JP4151407B2

JP4151407B2 - Vehicle with parking assistance device, parking assistance device, and control device for parking assistance device

Info

Publication number: JP4151407B2
Application number: JP2002378198A
Authority: JP
Inventors: 淳史菅原; 高広前村
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2002-12-26
Filing date: 2002-12-26
Publication date: 2008-09-17
Anticipated expiration: 2022-12-26
Also published as: JP2004203359A

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle including a parking assisting device capable of assisting a driver to safely park the vehicle without causing the driver to feel troublesome by making the parking assistance device work together with a surrounding condition monitoring system such as a corner sensor system and allowing the driver to correspond with detection information from the surrounding condition monitoring system such as the corner sensor system, in the vehicle with the parking assisting device. SOLUTION: This parking assisting device comprises a parking assisting device for assisting the driver in parking in a target parking section; a surrounding condition monitoring system 30 monitoring whether or not a matter is present around the vehicle and informing the driver of a presence of the matter when the matter is present; and a control device 24 for controlling an operation of the parking assisting device when an obstacle matter detecting signal from the surrounding condition monitoring system 30 is detected during operation of the parking assisting device. COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コーナーセンサシステム等の周囲状況監視システムと協働しながら、車両の駐車操作を支援する駐車支援装置を有する、車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両（自動車等）を縦列駐車又は並列駐車（車庫入れを含む）する際にドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。
この駐車支援装置は一般的に、車両に設けられたセンサ（例えば超音波センサやレーザーセンサ等）によって、駐車位置を確認し、同時に駐車位置に隣接する駐車車両等の障害物を検出する。そして、その検出情報に基づいて車両が駐車するための最適な経路を算出し、これをドライバに教示するものである。
【０００３】
例えば、特許文献１には、運転者が駐車支援スイッチを操作した際の車両の位置に対して、所定の位置関係に駐車位置を設定して、現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転者に画像やスピーカからの音声で教示する技術が開示されている。
また、特許文献２には、ドライバが予め決められた目印が車庫の中心線に一致する位置になるように車両を停止させ、駐車支援スイッチを入れることにより、車両を停止させた位置から予め記憶された移動軌跡に基づいて駐車位置まで自動操舵制御を行なって駐車支援を行なう技術が開示されている。
【０００４】
これらの駐車支援装置によって、ドライバは駐車操作を支援されながら、駐車を円滑に行なうことができるようになる。
一方、車両の周囲に物体が存在するかを監視する周囲状況監視システムがある。例えば、かかる周囲状況監視システムとして、車両が駐車しようとするときなどに、車両が付近の駐車車両等の障害物に接触しないようにするために、車両隅部にセンサを設け、このセンサによって車両付近の障害物を検出し、車両が障害物に接近すると、車両のドライバに車両が障害物に接近している旨の警告を発することにより、車両が障害物に接触しないようにするコーナーセンサシステムが開発されている（例えば特許文献３参照）。
【０００５】
図１３，図１４に特許文献３に記載された、従来の周囲状況監視システム（以下コーナーセンサシステムという）の概略構成図を示す。
図１３に示すように、このコーナーセンサシステムは、マイクロコンピュータを主構成とする演算制御部１と、送波手段である送信信号増幅部２，残響吸収回路３，超音波振動子４と、受波手段である受信信号増幅部５，波形整形回路６により検出エリア内の障害物を検出する障害物検出センサ（以下コーナーセンサという）１１とから構成されている。
【０００６】
演算制御部１は所定周波数で所定時間間隔のパルス状の高周波信号によりなる送信信号を間欠的に出力することにより、超音波振動子４から検出波たる超音波パルス信号を送波させる。ここに、演算制御部１から出力される送信信号は送信信号増幅部２により増幅されて残響吸収回路３を通り超音波振動子４に印加され、超音波振動子４は送信信号により駆動された超音波を送出する。
【０００７】
超音波振動子４から送波され物体で反射された超音波パルスの反射波は、超音波振動子４により受波されて電気信号に変換され、超音波振動子４から受信信号が出力される。受信信号は受信信号増幅部５で増幅され波形形成回路６を通り演算制御部１に入力される。
このコーナーセンサ１１本体（少なくとも超音波振動子４を含む）は、図１４に示すように、車両２０の４隅に設けられ、４つのコーナーセンサで１つの演算制御部１を共有している。
【０００８】
演算制御部１は、上記送信信号と波形整形回路６の出力信号との関係によって車両と障害物との相対位置関係を判断する判断手段（図示せず）と、判断手段による判断に基づいてスピーカよりなる報知部７から出力される警告音を制御する制御手段（図示せず）とを備えている。判断手段は、規定回数（例えば３回）連続して障害物からの反射波に基づく信号が入力されると、障害物が存在すると判断して検出出力を発生する。
【０００９】
ところで、上述の制御手段は、上記判断手段により障害物が検出されると障害物の接近を知らしめる第１の警告音（例えば、「ピッピッピッ・・・」）を報知部７から出力させ、さらに判断手段により障害物が一定期間検出され続けているときに、障害物の存在する方向を表す内容の音声メッセージによりなる第２の警告音（例えば、「右前です」）を報知部７から出力させる。
【００１０】
ここに、制御手段は、第１の警告音を報知部７から出力させる場合には、発振回路８を動作させ発振回路８の出力信号により報知部７を駆動させ、第２の警告音を報知部７から出力させる場合には、音声ＬＳＩよりなる合成音声発生回路９を動作させ合成音声発生回路９の出力信号により報知部７を駆動させる。なお、発振回路８の出力信号と合成音声発生回路９の出力信号とはミキシング部１０（コンデンサによるＡＣ結合部）でミキシングされ報知部７へ入力される。
【００１１】
以上の構成により、従来のコーナーセンサシステムでは、車両の障害物をコーナーセンサ１１で検出すると、ドライバに障害物が接近していることを知らせるために報知部７より第１の警告音を発生し、その後所定の時間が経過しても障害物が接近したままの状態であれば、第２の警告音によって、障害物が接近している方向を音声警告し、より一層注意を促すようにしている。
【００１２】
また、従来のコーナーセンサシステムにおいて、超音波センサやレーザーセンサ等のコーナーセンサからの検出情報に基づいて、ドライバに障害物が接近している旨を警告するのに、警告音や音声メッセージを用いずに、車両の４隅に設置されたコーナーセンサからの検出情報と車両の進行方向とに対応して、車両と障害物との接触を回避する方向の操舵力を操舵装置（ハンドル）に付勢して、ドライバがその操舵力を操舵装置（ハンドル）を通じて体感できるようにした技術（特許文献４参照）も開発されている。
【００１３】
【特許文献１】
特開２０００−１１８３３４号公報
【特許文献２】
特開２０００−３３５４０６号公報
【特許文献３】
特開２００１−５１０５７号公報
【特許文献４】
特開２０００−１２８００６号公報
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記駐車支援装置は、周辺の車両や歩行者等との衝突防止の観点から、上記コーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）との同時装備が好ましい。しかしながら、車両を駐車させる際には、車両は隣接する駐車車両等の障害物に接近しながら駐車を行なう場合が多いため、コーナーセンサシステムと駐車支援装置とを単に同時装備した車両の場合、コーナーセンサシステムと駐車支援装置とが独立して機能することになるため、種々の不具合が発生する。
【００１５】
つまり、コーナーセンサシステムが障害物の接近を検出して警報していても駐車支援装置はこれとは関係なく案内を続けてしまったり、駐車支援装置で算出された所定の経路が、他の駐車車両等の障害物に接触しないように接近しつつ駐車位置に駐車させる場合でも、障害物と接近したためにコーナーセンサシステムによって警報が発生されることが考えられる。
【００１６】
また、車両のコーナーセンサシステム及び駐車支援装置ともに、スピーカからの音声（警告音や音声メッセージ等）によって、ドライバに障害物が接近している旨及び駐車支援の教示を行なう場合には、双方の音声が混ざってしまい、ドライバが正確に音声を聞き取れなくなったり、煩わしさを感じたり、どちらに従うか迷ってしまう等の不具合が発生することが考えられる。
【００１７】
本発明は、上述の課題に鑑み創案されたもので、駐車支援装置をコーナーセンサシステム等の周囲状況監視システムと協働させ、コーナーセンサシステム等の周囲状況監視システムからの検出情報に対応しながら、ドライバに煩わしさ等を感じさせることなく、安全に駐車支援を行なうことができるようにした駐車支援装置付き車両，駐車支援装置，及び駐車支援装置の制御装置を提供することを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
このため、請求項１記載の本発明の駐車支援装置付き車両は、車両の周囲に存在する障害物の車両に対する位置を検出する第１センサをそなえ、該第１センサによる障害物の検出情報に基づいて目標駐車区画に対する駐車支援の推奨経路を算出し、該推奨経路に基づいてドライバに対して該目標駐車区画への駐車操作の支援を行なう駐車支援装置と、車両周囲の物体の有無及び車両から該物体までの距離を検出する第２センサをそなえ、該駐車支援装置による駐車操作の支援中において、車両の周囲に物体が存在するかを監視し、物体が存在した場合にその旨をドライバに知らせるとともに、障害物検出信号を発する周囲状況監視システムとをそなえ、該駐車支援装置が、駐車操作の支援中に上記周囲状況監視システムからの障害物検出信号を検出したときには該周囲状況監視システムの該第２センサによって検出された車両から該物体までの距離に基づいて該物体との接触の危険性を判断し、該接触の危険性があると判断すると該駐車支援を終了する一方、該接触の危険性がないと判断すると該駐車支援を引き続き実行する制御装置をそなえ、該制御装置が、該推奨経路を算出する際に該第１センサによって検出され予め接近すると判断した障害物を記憶するとともに、該障害物検出信号にかかる該物体が予め接近すると記憶した障害物である場合には、該接触の危険性があると判断する基準としての車両と該物体との距離を、該障害物検出信号にかかる該物体が新たに検出された障害物である場合よりも短く設定することを特徴としている。
【００１９】
また、請求項２記載の本発明の駐車支援装置付き車両は、車両の周囲に存在する障害物の車両に対する位置を検出する第１センサをそなえ、該第１センサによる障害物の検出情報に基づいて目標駐車区画に対する駐車支援の推奨経路を算出し、該推奨経路に基づいてドライバに対して該目標駐車区画への駐車操作の支援を行なう駐車支援装置と、車両周囲の物体の有無及び車両から該物体までの距離を検出する第２センサをそなえ、該駐車支援装置による駐車操作の支援中において、車両の周囲に物体が存在するかを監視し、物体が存在した場合にその旨をドライバに知らせるとともに、障害物検出信号を発する周囲状況監視システムとをそなえ、該駐車支援装置が、駐車操作の支援中に上記周囲状況監視システムからの障害物検出信号を検出したときには該周囲状況監視システムの該第２センサによって検出された車両から該物体までの距離に基づいて該物体との接触の危険性を判断し、該接触の危険性があると判断すると該駐車支援を中断して車両の停車案内を発生させる一方、該接触の危険性がないと判断すると該駐車支援を引き続き実行する制御装置をそなえ、
該制御装置が、該推奨経路を算出する際に該第１センサによって検出され予め接近すると判断した障害物を記憶するとともに、該障害物検出信号にかかる該物体が予め接近すると記憶した障害物である場合には、該接触の危険性があると判断する基準としての車両と該物体との距離を、該障害物検出信号にかかる該物体が新たに検出された障害物である場合よりも短く設定することを特徴としている。
請求項３記載の本発明の駐車支援装置付き車両は、請求項２記載のものにおいて、該制御装置は、該車両の停車案内後、該車両が停車してから一定時間内に該接触の危険性が消失するか否かを判断し、該接触の危険性が消失したと判断すると、該駐車支援を再開することを特徴としている。
【００２０】
請求項４記載の本発明の駐車支援装置付き車両は、請求項３記載のものにおいて、該制御装置は、該一定期間内に該接触の危険性が消失しなければ、該障害物と接触しないような新たな推奨経路を再計算し、該新たな推奨経路に基づいて駐車支援を実行することを特徴としている。
【００２１】
請求項５記載の本発明の駐車支援装置付き車両は、請求項１〜５のいずれか１項に記載のものにおいて、該周囲状況監視システムは、該第２センサとして、車両の隅部に設置されて車両の周囲に物体が存在するかを検出するコーナーセンサを有し、該コーナーセンサにより検出領域内に物体が存在した場合にその旨をドライバに知らせるコーナーセンサシステムとして構成されていることを特徴としている。
また、請求項６記載の本発明の駐車支援装置は、車両周囲の物体の有無及び車両から該物体までの距離を検出する第１センサをそなえ駐車操作の支援中において車両の周囲に物体が存在するかを監視し物体が存在した場合にその旨をドライバに知らせるとともに障害物検出信号を発する周囲状況監視システムに接続され、車両の周囲に存在する障害物の車両に対する位置を検出する第２センサをそなえ、該第２センサによる障害物の検出情報に基づいて目標駐車区画に対する駐車支援の推奨経路を算出し、該推奨経路に基づいてドライバに対して該目標駐車区画への駐車操作の支援を行なう駐車支援装置であって、駐車操作の支援中に上記周囲状況監視システムからの障害物検出信号を検出したときには該周囲状況監視システムの該第１センサによって検出された車両から該物体までの距離に基づいて該物体との接触の危険性を判断し、該接触の危険性があると判断すると該駐車支援を終了する一方、該接触の危険性がないと判断すると該駐車支援を引き続き実行する制御装置をそなえ、該制御装置が、該推奨経路を算出する際に該第２センサによって検出され予め接近すると判断した障害物を記憶するとともに、該障害物検出信号にかかる該物体が予め接近すると記憶した障害物である場合には、該接触の危険性があると判断する基準としての車両と該物体との距離を、該障害物検出信号にかかる該物体が新たに検出された障害物である場合よりも短く設定することを特徴としている。
さらに、請求項７記載の本発明の駐車支援装置は、車両周囲の物体の有無及び車両から該物体までの距離を検出する第１センサをそなえ駐車操作の支援中において車両の周囲に物体が存在するかを監視し物体が存在した場合にその旨をドライバに知らせるとともに障害物検出信号を発する周囲状況監視システムに接続され、車両の周囲に存在する障害物の車両に対する位置を検出する第２センサをそなえ、該第２センサによる障害物の検出情報に基づいて目標駐車区画に対する駐車支援の推奨経路を算出し、該推奨経路に基づいてドライバに対して該目標駐車区画への駐車操作の支援を行なう駐車支援装置であって、駐車操作の支援中に上記周囲状況監視システムからの障害物検出信号を検出したときには該周囲状況監視システムの該第１センサによって検出された車両から該物体までの距離に基づいて該物体との接触の危険性を判断し、該接触の危険性があると判断すると該駐車支援を中断して車両の停車案内を発生させる一方、該接触の危険性がないと判断すると該駐車支援を引き続き実行する制御装置をそなえ、該制御装置が、該推奨経路を算出する際に該第２センサによって検出され予め接近すると判断した障害物を記憶するとともに、該障害物検出信号にかかる該物体が予め接近すると記憶した障害物である場合には、該接触の危険性があると判断する基準としての車両と該物体との距離を、該障害物検出信号にかかる該物体が新たに検出された障害物である場合よりも短く設定することを特徴としている。
また、請求項８記載の本発明の駐車支援装置の制御装置は、車両周囲の物体の有無及び車両から該物体までの距離を検出する第１センサをそなえ駐車操作の支援中において車両の周囲に物体が存在するかを監視し物体が存在した場合にその旨をドライバに知らせるとともに障害物検出信号を発する周囲状況監視システムに接続され、車両の周囲に存在する障害物の車両に対する位置を検出する第２センサをそなえ、該第２センサによる障害物の検出情報に基づいて目標駐車区画に対する駐車支援の推奨経路を算出し、該推奨経路に基づいてドライバに対して該目標駐車区画への駐車操作の支援を行なう駐車支援装置の制御装置であって、駐車操作の支援中に上記周囲状況監視システムからの障害物検出信号を検出したときには該周囲状況監視システムの該第１センサによって検出された車両から該物体までの距離に基づいて該物体との接触の危険性を判断し、該接触の危険性があると判断すると該駐車支援を終了する一方、該接触の危険性がないと判断すると該駐車支援を引き続き実行するとともに、該推奨経路を算出する際に該第２センサによって検出され予め接近すると判断した障害物を記憶し、該障害物検出信号にかかる該物体が予め接近すると記憶した障害物である場合には、該接触の危険性があると判断する基準としての車両と該物体との距離を、該障害物検出信号にかかる該物体が新たに検出された障害物である場合よりも短く設定することを特徴としている。
さらに、請求項９記載の本発明の駐車支援装置の制御装置は、車両周囲の物体の有無及び車両から該物体までの距離を検出する第１センサをそなえ駐車操作の支援中において車両の周囲に物体が存在するかを監視し物体が存在した場合にその旨をドライバに知らせるとともに障害物検出信号を発する周囲状況監視システムに接続され、車両の周囲に存在する障害物の車両に対する位置を検出する第２センサをそなえ、該第２センサによる障害物の検出情報に基づいて目標駐車区画に対する駐車支援の推奨経路を算出し、該推奨経路に基づいてドライバに対して該目標駐車区画への駐車操作の支援を行なう駐車支援装置の制御装置であって、駐車操作の支援中に上記周囲状況監視システムからの障害物検出信号を検出したときには該周囲状況監視システムの該第１センサによって検出された車両から該物体までの距離に基づいて該物体との接触の危険性を判断し、該接触の危険性があると判断すると該駐車支援を中断して車両の停車案内を発生させる一方、該接触の危険性がないと判断すると該駐車支援を引き続き実行するとともに、該推奨経路を算出する際に該第２センサによって検出され予め接近すると判断した障害物を記憶し、該障害物検出信号にかかる該物体が予め接近すると記憶した障害物である場合には、該接触の危険性があると判断する基準としての車両と該物体との距離を、該障害物検出信号にかかる該物体が新たに検出された障害物である場合よりも短く設定することを特徴としている。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、図面により、本発明の実施形態について説明する。
［第1実施形態］
まず、本発明の第１実施形態について説明すると、図１〜図７は本発明の第１実施形態としての駐車支援装置付き車両を示すもので、図１はその駐車支援装置の要部構成図、図２はその駐車支援装置の車外情報センサ及びコーナーセンサの検出範囲を示す模式図、図３は障害物の接近がない時の車庫入れ（並列駐車）の駐車支援を説明する模式的平面図、図４はそのコーナーセンサシステムの要部構成図、図５はその駐車支援装置の制御装置である駐車支援ＥＣＵの処理フローを示すフローチャート、図６は障害物が接近した時の縦列駐車の駐車支援を説明する模式的平面図、図７は障害物が接近した時の車庫入れ（並列駐車）の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【００２３】
図１に示すように、本実施形態にかかる駐車支援装置付き車両の駐車支援装置は、車両側方に存在する物体の車両に対する位置を検出する超音波センサ等の車外情報センサ（側方センサ）２１と、操舵角を検出するハンドル角センサ、車輪速センサや、選択されている変速段を検出するシフトポジションセンサ等からなる車両状態センサ２２と、駐車支援開始支持手段としての駐車支援スイッチ２３と、教示制御手段としての機能を有する制御装置としての駐車支援ＥＣＵ（電子制御ユニット）２４と、具体的に教示を行なう教示手段としての車内スピーカ装置２５及びディスプレイ装置２６とをそなえ、駐車支援ＥＣＵ２４には車両周辺の所定範囲内にある障害物を検出するコーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）３０が接続されている。
【００２４】
図２に示すように、側方センサ２１は、車両２０の前端に設けられ、車両２０の側方に存在する物体の車両２０に対する位置を検出するようになっている。つまり、側方センサ２１では、発信した超音波に対する応答を検出することで、車両側方に存在する物体の有無を検出するとともに、車両２０と物体との距離を検出するようになっている。ここで、物体とは、他の車両や建物を含み、この側方センサ２１によって、駐車時に接近し過ぎてはいけない障害物の存在を認識できるようになっている。
【００２５】
側方センサ２１は、図２中領域Ａで示すような検出範囲を有しており、指向性が強く、また、検出距離も長く（例えば、１．５ｍ程度）、遠くに存在する物体まで検出できるようになっている。
ところで、駐車の態様には、車庫入れ（並列駐車）と縦列駐車とがあるが、それぞれに自車両位置の左側への駐車と自車両位置の右側への駐車とがあるため、駐車支援の態様には左側への車庫入れ、右側への車庫入れ、左側への縦列駐車、右側への縦列駐車の４つがある。
【００２６】
そのため、ここでは駐車支援スイッチ２３として、トグル式のものが採用されており、オフ状態の駐車支援スイッチ２３を押すと、その度に、左側への車庫入れモード→右側への車庫入れモード→左側への縦列駐車モード→右側への縦列駐車モードへと切り替わり、いずれかのモードを選択できるようになっている。また、さらに、駐車支援スイッチ２３を押すと、右側への縦列駐車モード→オフ状態へと切り替わるようになっている。
【００２７】
支援モードが選択されると、駐車支援ＥＣＵ２４の制御によって、教示手段としての車内スピーカ装置２５及びディスプレイ装置２６を用いて、各支援モードに応じた教示を行なうようになっている。
いずれの支援モードでも、まず、ドライバに所定の基準位置［例えば駐車したい区画（目標駐車区画）の真横で目標駐車区画から所定距離だけ離れた位置］まで車両を移動させるように案内する。そして、車両が基準位置に到達したら、駐車支援ＥＣＵ２４及び教示手段２５，２６を通じて支援モードに応じた教示が行なわれるようになっている。
【００２８】
このとき、目標駐車区画に隣接する駐車車両等（駐車車両以外の障害物や建物等を含む）の有無によって、基準位置に対する目標駐車区画の位置を修正するようになっている。つまり、側方センサ２１は、車両の側方に存在する物体（駐車車両や障害物等）の車両に対する位置を検出できるようになっており、この側方センサ２１からの情報に基づいて目標駐車区画の位置を修正するようになっている。
【００２９】
このように、目標駐車区画が設定されたら、これに応じて、基準位置から目標駐車区画に至る車両の軌跡を算出して、教示内容のベースとする。
なお、目標駐車区画に対する基準位置は、例えば目標駐車区画の真横とすることができ、左側駐車と右側駐車とでは単に左右対称になるだけであるが、車庫入れと縦列駐車とでは異なる位置となる場合もある。また、車両が基準位置に到達したか否かは、例えば所定の基準に従ってドライバが判断することができる。
【００３０】
ここで、駐車操作中始終、コーナーセンサシステム３０によって障害物が検出されなかった場合には、例えば、左側への車庫入れの場合、図３に示すように、車両が基準位置（初期停止位置）ａ２０についたら、次のような手順で車内スピーカ装置２５又はディスプレイ装置２６を用いて教示を行なう。まず、「ハンドルを右にいっぱいに切る旨」を教示する。ドライバがこの教示に従ってハンドル操作を行なったら、「車両を前進させる旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って車両を前進させ、車両が所定距離だけ進んだら、「車両を停止させる旨」を教示する。車両が停止したら（ａ２１）、次に、「ハンドルを左にいっぱいに切る旨」を教示する。ドライバがこの教示に従ってハンドル操作を行なったら、「車両を後退させる旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って車両を後退させ、車両が所定距離だけ進んだら、「車両を停止させる旨」を教示する。これに応じて、ドライバが車両を停止させれば、目標駐車区画（図中、ａ３０）に車両を停止させることができる。ここで、車両が、所定時間停止していれば、駐車支援ＥＣＵ２４は駐車支援が完了したものと判断する。
【００３１】
なお、右側への車庫入れの場合は、上述の左側への車庫入れの場合と左右逆の教示を行なうことになり、縦列駐車の場合には、上述の車庫入れと同様の手順で駐車への適正な経路が算出され、車両がこの算出経路に沿って駐車操作を行なうように、駐車操作方法が適宜車内スピーカ装置２５又はディスプレイ装置２６によってドライバに教示される。
【００３２】
また、上述の教示の際に、ドライバが教示に従って駐車操作を行なったか否かは、駐車支援ＥＣＵ２４が車両状態センサ２２からの情報によって判断することができ、ドライバが教示に従ったハンドル操作を行なわなければ、ドライバに再び教示して適切な駐車操作を促進することができる。
一方、図４に示すように、本実施形態にかかる駐車支援装置付き車両のコーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）３０は、車両周辺の所定範囲内に存在する物体を検出するための超音波センサ等からなるコーナーセンサ３１と、前記駐車支援装置と共有する車内スピーカ装置２５又はディスプレイ装置２６と、コーナーセンサ３１からの障害物検出信号に応じて車内スピーカ装置２５又はディスプレイ装置２６から警告を発生させる制御手段としてのコーナーセンサＥＣＵ３２とから構成されている。
【００３３】
図２に示すように、コーナーセンサ３１は、ここでは４つのコーナーセンサ３１ａ〜３１ｄからなり、それぞれ車両２０の四隅に設けられている。これらのコーナーセンサ３１ａ〜３１ｄは、超音波等により車両周囲の物体の有無及び車両から物体までの距離を検出するものであって、図２に領域Ｂで示すような検出範囲を有している。
【００３４】
また、コーナーセンサＥＣＵ３２は、コーナーセンサ３１が検出した物体（障害物）との距離や、障害物を検出したコーナーセンサの違いによって異なる警告を車内スピーカ装置２５又はディスプレイ装置２６から発生させるようになっている。
ここで、駐車支援装置による駐車支援が行なわれていない場合には、コーナーセンサシステム３０は通常の作動を行ない、ドライバに車両周囲に物体が存在すること、及び、車両がその物体と接触する危険性があることを警告することができる。
【００３５】
例えば、車両が後退中にコーナーセンサ３１ｃによって、車両周囲の所定範囲内に障害物が検出された際は、コーナーセンサＥＣＵ３２は車内スピーカ装置２５から障害物が接近している旨の第１の警告（例えば警報や、「障害物が接近しています。」等の音声メッセージ）を発生するようにし、ディスプレイ装置２６には障害物が車両の左後（コーナーセンサ３１ｃ）方向にあることを示す画像を掲示させる。
【００３６】
そして、コーナーセンサ３１ｃが障害物を検出して第１の警告を発生させてから一定時間経過しても、障害物が検出されたままの状態であったり、障害物との距離が縮まってくると、ドライバにより注意を促すために、前記警告とは異なる第２の警告を発生させる。このとき、車内スピーカ装置２５からは第１の警告とは異なる警報（例えば、前記警報より大きな音量の警報や、「左後方危険です。」等の前記音声メッセージとは異なる内容）を発生させ、ディスプレイ装置２６では前記第１の警告の画像を点減させたり、車両の左後（コーナーセンサ３１ｃ）方向部分の色を変化させて、ドライバへ障害物との接触の危険性を認識させることができる。
【００３７】
このように、コーナーセンサシステム３０は車両の周辺に障害物が存在し、接近している旨、及び、障害物との接触の危険性がある旨を、ドライバに警告することができる。
ところで、本実施形態では、前記駐車支援装置にコーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）３０が（具体的には、駐車支援装置の制御装置である駐車支援ＥＵＣ２４にコーナーセンサＥＣＵ３２が）接続されており、駐車支援装置とコーナーセンサシステム３０とが協働してドライバを支援するように構成されている。
【００３８】
そして、図５に示すように、駐車操作がスタートされ、ステップＡ１においてドライバが駐車支援スイッチを操作して駐車支援が開始されると、駐車支援ＥＣＵ２４はコーナーセンサシステム３０からの障害物検出情報を監視しながら、前記の手順で駐車支援を行なう。そして、ステップＡ２において、コーナーセンサシステム３０より障害物検出信号が取得されると、駐車支援ＥＣＵ２４はステップＡ３の接触判断段階に移行する。この接触判断段階では、コーナーセンサシステム３０によって検出された障害物と車両が接触するかどうかの危険性を判断するものであり、ここで、障害物が車両から所定の範囲内に接近していないと、接触の危険性がないと判断し（ステップＡ３のＮＯ）、引き続きコーナーセンサシステム３０による障害物の検出を監視しながら駐車支援を行なう。これとは逆に、コーナーセンサシステム３０によって検出された障害物が車両から所定の範囲内に接近すると、車両と接触する危険性があると判断され（ステップＡ３のＹＥＳ）、ステップＡ４に移行し、駐車支援ＥＣＵ２４は、駐車支援を終了させる。
【００３９】
例えば、図６（ａ），（ｂ）に示すように、車両が駐車支援装置によって駐車支援をされながら車両の左側への縦列駐車を行なう場合には、図６（ａ）に示す前記基準位置ａ２０において、前記目標駐車区画ａ３０が設定され、駐車支援ＥＣＵ２４は車両が適切に駐車できる軌跡（推奨経路）を算出する。推奨経路が算出されると、駐車支援装置は駐車支援を行ないながら、車両を誘導する。
【００４０】
そして、図６（ｂ）に示すように、障害物（ここでは駐車車両）４０に接近すると、コーナーセンサシステム３０のコーナーセンサ３１ｃによって、駐車車両４０が検出される。ここで、この駐車車両４０が車両２０から所定範囲より遠くに存在している場合には駐車支援ＥＣＵ２４は駐車支援を続行する。しかし、駐車車両４０が車両２０から所定範囲内で検出されると、駐車支援ＥＣＵ２４は駐車支援を終了し、前記車内スピーカ装置２５から駐車支援を終了する旨（例えば、「衝突危険！駐車支援終了」）を発生させるようになっている。
【００４１】
また、図７（ａ），（ｂ）に示すように、車両が駐車支援装置によって駐車支援をされながら車両の左側への並列駐車（車庫入れ）を行なう場合には、図７（ａ）に示す基準位置ａ２０において、目標駐車区画ａ３０が設定され、駐車支援ＥＣＵ２４は車両が適切に駐車できる軌跡（推奨経路）を算出する。推奨経路が算出されると、駐車支援装置は駐車支援を行ないながら、車両を誘導する。
【００４２】
そして、図７（ｂ）に示すように、車両が障害物（ここでは歩行者）４２に接近すると、コーナーセンサ３１ｂによって歩行者４２が検出される。ここで、歩行者４２が車両２０から所定範囲より遠くに存在している場合には駐車支援ＥＣＵ２４は駐車支援を続行する。しかし、歩行者４２が車両２０から所定範囲内で検出されると、駐車支援ＥＣＵ２４は駐車支援を終了し、前記車内スピーカ装置２５から駐車支援を終了する旨（例えば、「衝突危険！駐車支援終了」）を発生させるようになっている。
【００４３】
本発明の第１実施形態としての駐車支援装置付き車両は、上述のように構成されているので、コーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）が接近する障害物を検出し、接触の危険があるにも関わらず駐車支援を続けることがなくなり、安全性が向上する。
【００４４】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明すると、図８は本発明の第２実施形態としての駐車支援装置付き車両を示すもので、図８は予め記憶されていない障害物が接近した時の並列駐車（車庫入れ）の駐車支援を説明する模式的平面図である。
本実施形態において、駐車支援装置付き車両の駐車支援装置及びコーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）の主構成は上記第１実施形態の図１〜図４と同様であり、検出された障害物と車両との接触の危険性を判断する接触判断のみが異なっている。そのため、その駐車支援装置及びコーナーセンサシステムの説明は一部省略し、上記第１実施形態の説明で用いた図３及び図５，６を用いて、以下、変更部分を中心に説明する。なお、本実施形態において、上記第１実施形態と同符号のものは同様のものを示す。
【００４５】
本実施形態の駐車支援装置の制御装置である駐車支援ＥＣＵ２４は、上記第１実施形態と同様に、図５に示すように、駐車支援が開始される（ステップＡ１）と、コーナーセンサシステム３０からの障害物検出信号を監視しながら、前記の手順で駐車支援を行なう。そして、コーナーセンサシステム３０より障害物検出信号が取得される（ステップＡ２）と、駐車支援ＥＣＵ２４は接触判断段階（ステップＡ３）に移行し、車両と検出された障害物との接触の危険性を判断し、接触の危険性がないと判断すると、引き続きコーナーセンサシステム３０による障害物の検出を監視しながら駐車支援を行ない、逆に車両とコーナーセンサシステム３０によって検出された障害物との接触の危険性があると判断すると、駐車支援を終了させるようになっている。
【００４６】
この接触判断は、基本的には、コーナーセンサシステム３０が検出した障害物が車両から所定の範囲内に接近すると、接触の危険性があると判断して駐車支援を終了させるようになっている。
ところで、本実施形態における駐車支援ＥＣＵ２４は、前記目標駐車区画設定（図３参照）を行なうに当たり、前記側方センサ２１が車両側方に物体（障害物）を検出すれば、車両が算出した所定の軌跡（推奨経路）で駐車操作を行なったときに、この障害物が車両に接近するかどうかを判断する。そして、この障害物が車両と接近するものと判断されれば、この障害物を予め接近する障害物として記憶するようになっている。
【００４７】
そのため、駐車支援ＥＣＵ２４は側方センサ２１によって検出された物体が、駐車車両や建物等の固定された物体であれば、駐車中にその物体に接近して、接触の危険性があると判断する判断基準である所定範囲（警告発生距離）を短くする。
つまり、図３において、車両２０が目標駐車区画ａ３０を設定する際に、側方センサ２１によって検出された駐車車両４０，４１を検出し、駐車支援ＥＣＵ２４が算出した軌跡（推奨経路）が駐車車両４０，４１に接近しながら駐車させるものであるため、これら駐車車両４０，４１を予め接近する障害物として記憶するようになっている。
【００４８】
そのため、駐車操作中にコーナーセンサ３１によって検出された障害物が、予め接近すると記憶された障害物であれば、コーナーセンサ３１によって車両周辺に検出されても、所定範囲内に検出されなければ、駐車支援ＥＣＵ２４はこの障害物が接触の危険性があるとは判断せず、車両がこの障害物に接近して所定範囲内で検出されれば、接触の危険性があると判断して、駐車支援を終了させる。
【００４９】
しかし、予め接触すると記憶された障害物以外の障害物（即ち、新たに検出された障害物）が、コーナーセンサ３１によって検出されると、駐車操作中の車両が新たに検出された障害物に向かって走行している場合には、その障害物が車両から所定範囲より遠い位置に存在していたとしても、検出すればすぐに接触の危険性があると判断して駐車支援を終了させる。
【００５０】
例えば、図６（ａ），（ｂ）に示すように、車両が駐車支援装置によって駐車支援をされながら車両の左側への縦列駐車を行なう場合に、図６（ａ）に示す前記基準位置ａ２０において、前記目標駐車区画ａ３０が設定され、駐車支援ＥＣＵ２４は車両が適切に駐車できる軌跡（推奨経路）を算出する。この際に、駐車支援装置の前記側方センサ２１によって駐車車両４０，４１が検出され、この検出情報に基づいて駐車支援ＥＣＵ２４では推奨経路を算出し、これら駐車車両４０，４１が駐車操作中に接近する固定の障害物として記憶され、接触の危険性があると判断する判断基準である所定範囲（警告発生距離）を短く設定する。
【００５１】
そして、図６（ｂ）に示すように、車両２０が他の駐車車両４０に接近すると、コーナーセンサシステム３０のコーナーセンサ３１ｃによって、駐車車両（障害物）４０が検出される。ここで、駐車車両４０は予め記憶されていた障害物であるため、接触の危険性があると判断する検出範囲が短く、コーナーセンサ３１ｃによって検出されても所定範囲内に存在しなければ、駐車支援ＥＣＵ２４は駐車支援を続行する。しかし、ドライバが駐車操作を誤った場合等、車両が駐車車両４０により接近して所定範囲内で検出されると、駐車支援ＥＣＵ２４は駐車支援を終了し、前記車内スピーカ装置２５から駐車支援を終了する旨（例えば、「衝突危険！駐車支援終了」）を発生させるようになっている。
【００５２】
また、図８（ａ），（ｂ）に示すように、車両が駐車支援装置によって駐車支援をされながら車両の左側への並列駐車（車庫入れ）を行なう場合に、図８（ａ）に示す基準位置ａ２０において、目標駐車区画ａ３０が設定され、駐車支援ＥＣＵ２４は車両が適切に駐車できる推奨経路（図８中ａ２１を経由する二点鎖線矢印で示す経路）を算出する。この際に、駐車支援装置の側方センサ２１によって駐車車両４０，４１が検出され、この検出情報に基づいて駐車支援ＥＣＵ２４では推奨経路が算出し、これら駐車車両４０，４１が駐車操作中に接近する障害物として記憶され、接触の危険性があると判断する判断基準である所定範囲（警告発生距離）を短く設定する。
【００５３】
そして、図８（ｂ）に示すように、車両が予め接近すると記憶されていない障害物（ここでは歩行者）４２に接近すると、コーナーセンサ３１ｂによって、障害物４２が検出される。このとき、車両２０はこれから駐車支援ＥＣＵ２４が算出した推奨経路に従って、ａ２１の位置まで前進するため、コーナーセンサ３１ｂによって新たに検出された障害物４２は推奨経路上に存在すると判断でき、車両２０が障害物４２に向かって走行すると判断される。そのため、コーナーセンサ３１ｂによって障害物４２が検出されればすぐに、駐車支援を終了し、前記車内スピーカ装置２５から駐車支援を終了する旨（例えば、「衝突危険！駐車支援終了」）を発生させるようになっている。
【００５４】
本発明の第２実施形態としての駐車支援装置付き車両は、上述のように構成されているので、コーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）が接近する障害物を検出し、接触の危険があるにも関わらず駐車支援を続けることがなくなり、安全性が向上する。
また、コーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）によって検出された障害物が、駐車支援装置によって予め接近すると記憶されていた障害物である場合には、接触の危険性があると判断する所定範囲（警告発生距離）を短く設定しているため、車両との所定範囲内まで接近しないと駐車支援が終了されず、障害物が検出されたからといって不必要に駐車支援が終了されることが避けられる。
【００５５】
なお、本実施形態において、駐車支援ＥＣＵ２４が予め接近すると記憶した障害物以外の障害物（即ち、新たに検出された障害物）が検出され、且つ、車両がこの障害物の方向に走行している場合には、この障害物が検出されれば、駐車支援を終了するようにしたが、この新たに検出された障害物に対しては、予め接近すると記憶されている障害物の所定範囲よりも広い範囲を接触判断の基準として設定するようにしてもよい。
【００５６】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について説明すると、図９〜図１２は本発明の第３実施形態としての駐車支援装置付き車両を示すもので、図９はその駐車支援装置の制御装置である駐車支援ＥＣＵの処理フローを示すフローチャート、図１０は図９における経路再計算段階の処理フローを示すフローチャート、図１１（ａ）〜（ｃ）は障害物が接近した時の並列駐車（車庫入れ）の駐車支援を説明する模式的平面図、図１２（ａ）〜（ｈ）は障害物が接近した時の縦列駐車の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【００５７】
本実施形態では、駐車支援装置付き車両の駐車支援装置及びコーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）の主構成は第１実施形態の図１〜図４と同様であり、駐車支援ＥＣＵ２４の処理方法のみが異なるため、その駐車支援装置及びコーナーセンサシステムの説明は省略し、以下、変更部分を中心に説明する。なお、本実施形態において、第１実施形態と同符号のものは同様のものを示す。
【００５８】
本実施形態にかかる駐車支援装置付き車両の駐車支援装置は、第１実施形態と同様の構成をしており（図１，図２参照）、駐車支援中は、車両周辺に存在する物体を検知するコーナーセンサシステム（図２〜図４参照）からの情報をモニタしながら、コーナーセンサシステムと協働して駐車支援を行なうようになっている。
【００５９】
本実施形態では、図９に示すように、駐車操作がスタートされ、ステップＢ１０においてドライバが駐車支援スイッチを操作して駐車支援が開始されると、駐車支援ＥＣＵ２４はコーナーセンサシステム３０からの障害物検出情報を監視しながら、上記第１実施形態で示したものと同様の手順で駐車支援を行なう。
そして、ステップＢ２０において、コーナーセンサシステム３０より障害物検出信号が取得されると、駐車支援ＥＣＵ２４はステップＢ３０の接触判断段階に移行する。この接触判断段階では、コーナーセンサシステム３０によって検出された障害物と車両が接触するかどうかの危険性を判断するものであり、ここで、検出された障害物が車両から所定範囲内に存在しなければ接触の危険性がないと判断し（ステップＢ３０のＮＯ）、引き続きコーナーセンサシステム３０による障害物の検出を監視しながら駐車支援を行なう。これとは逆に、車両とコーナーセンサシステム３０によって検出された障害物が車両から所定範囲内に存在すれば接触の危険性があると判断され（ステップＢ３０のＹＥＳ）、ステップＢ４０の停車案内段階に移行し、駐車支援ＥＣＵ２４は、車両を停車させる旨の警告を車内スピーカ装置２５もしくはディスプレイ装置２６から発生させ、車両を停車させる。
【００６０】
そして、停車案内（ステップＢ４０）後、ステップＢ５０のモニタリング判断段階に移行する。このモニタリング判断段階は、車両が停車してから一定時間コーナーセンサ３０によって検出された障害物を監視して、その一定時間内に接触の危険性が消失するかを判断する。
つまり、車両が停止してから一定時間内に、前記障害物が、遠方に移動するなどにより車両との接触の危険性が無くなれば（ステップＢ５０のＮＯ）、引き続き駐車支援を再開し、コーナーセンサシステム３０による障害物の検出を監視しながら駐車支援を行なう。しかし、車両が停車してから一定時間経過しても、検出された障害物がそのまま存在し、接触の危険性が消失しなければ（ステップＢ５０のＹＥＳ）、次のステップＢ６０の経路再計算段階に移行する。
【００６１】
このステップＢ６０の経路再計算段階では、車両が前記障害物と接触しないような新たな経路の再計算を行なう。図１０に示すように、まず、車両が算出された軌跡（推奨経路）に従って、現在どこまで移動しているかを監視するための駐車支援ＥＣＵ２４の現在フェーズ移動残距離メモリに記憶されている停車中の車両の現在フェーズ及び残フェーズ（即ち、現在経路上のどの位置にあるのか）を把握する（ステップＢ６１）。
【００６２】
次に、ステップＢ６２のコーナーセンサ検出距離取得段階において、コーナーセンサシステム３０によって検出された車両と障害物との距離を取得し、ステップＢ６３において、車両がこの検出距離の２倍の距離だけ後方経路へ平行移動するような新たな軌跡（推奨経路）を再計算するようになっている。
このとき、この再計算された経路は、障害物検出距離の２倍分後方に移行させているため、車両は駐車最終段階において、目標駐車区画より後方にずれてしまい、後方に存在する障害物と接触してしまう可能性が発生する。そのため、ステップＢ６４の経路再計算フラグ段階において、後方の障害物と接触しないように、ドライバに後方への注意を促す案内を発生させるように駐車最終段階での案内メッセージを変更させる。
【００６３】
この経路再計算段階（ステップＢ６０）において経路が再計算されると、この経路が駐車支援可能であるかを判断する駐車支援可能判断段階（ステップＢ７０）に移行する。この駐車支援可能判断では、再計算された経路が駐車支援可能であるかどうかを判断する。ここで、再計算された経路が駐車支援可能と判断されれば（ステップＢ７０のＹＥＳ）、ステップＢ８０に移行して、この再計算経路に基づいた駐車支援が再開されるようになっている。また、再計算された経路が駐車支援不可能と判断されれば（ステップＢ７０のＮＯ）、ステップＢ９０の駐車支援終了段階に移行し、駐車支援は終了される。
【００６４】
なお、前記モニタリング判断段階（ステップＢ５０）において、一定時間内に検知された障害物が無くなった場合とは、例えば、図１１（ａ）〜（ｃ）に示すように、駐車支援中の車両の近傍を障害物（ここでは歩行者）が通過するような場合である。
このとき、図１１（ａ）に示す基準位置ａ２０において、目標駐車区画ａ３０が設定され、駐車支援ＥＣＵ２４は車両が適切に駐車できる軌跡（推奨経路）を算出する。推奨経路が算出されると、駐車支援装置は駐車支援を行ないながら、車両を誘導する。
【００６５】
そして、図１１（ｂ）に示すように、車両が障害物（ここでは歩行者）４２に接近すると、コーナーセンサ３１ｂによって歩行者４２が検出される。この検出結果に基づいて、駐車支援ＥＣＵ２４では、図９に示す接触判断段階に移行し、歩行者４２が車両２０から所定範囲より遠くに存在している場合には駐車支援ＥＣＵ２４は駐車支援を続行する。しかし、駐車支援ＥＣＵ２４は、歩行者４２が車両２０から所定範囲内で検出されると、接触の危険性があると判断して駐車支援を一旦停止し、前記車内スピーカ装置２５から駐車支援を中断する旨（例えば、「衝突危険！停車」）を発生させるようになっている。
【００６６】
そして、駐車支援ＥＣＵ２４は、図９に示すモニタリング判断段階に移行し、図１１（ｃ）に示すように、一定時間内に検知された歩行者４２が移動して、コーナーセンサ３１ｂから検出されなくなると、モニタリング判断では、検出された障害物との接触の危険性は消失されたと判断し、前記車内スピーカ装置２５から駐車支援を再開する旨（例えば、「駐車支援再開」）を発生させ、引き続いて駐車支援を再開させるようになっている。
【００６７】
したがって、本実施形態では、障害物を検出しても車両を一旦停止させて、接触を回避することができ、且つ、障害物が検出された場合でも一定時間監視（モニタリング）することによって、検出された障害物が歩行者や自転車等の一過性の障害物であった場合には、駐車支援装置を終了させることがなくなり、駐車終了まで適切に駐車支援を行なうことができる。
【００６８】
また、前記モニタリング判断段階において、一定時間経過しても、検出された障害物がそのまま存在する場合は、例えば、図１２（ａ）〜（ｈ）に示すように、駐車支援中の車両が駐車車両や建物等の障害物に接近してしまった場合である。
このとき、図１２（ａ）に示す基準位置ａ２０において、目標駐車区画ａ３０が設定され、駐車支援ＥＣＵ２４は車両が適切に駐車できる軌跡（推奨経路）を算出し、車両２０は駐車支援されながら駐車操作を行なっていたが、図１２（ｂ）に示すように、駐車車両４０に接近してしまい、コーナーセンサシステム３０のコーナーセンサ３１ｃによって駐車車両４０が検出される。この検出結果に基づいて、駐車支援ＥＣＵ２４では、図９に示す接触判断段階に移行する。
【００６９】
ここで、駐車支援ＥＣＵ２４は、駐車車両４０が車両２０から所定範囲より遠くに存在している場合には、接触の危険性がないと判断して駐車支援を続行する。しかし、駐車車両４０が車両２０から所定範囲内で検出されると、駐車支援を一旦停止し、前記車内スピーカ２５から駐車支援を中断する旨（例えば、「衝突危険！停車」）を発生させるようになっている。
【００７０】
次に、駐車支援ＥＣＵ２４では、図９に示すモニタリング判断段階に移行し、図１２（ｃ）に示すように、一定時間経過しても、検知された駐車車両４０がそのまま存在していれば、即ち、一定時間経過しても接触の危険性が消失しなければ、経路再計算段階へ移行する。このとき、駐車支援ＥＣＵ２４は、前記車内スピーカ装置２５から推奨経路を再計算する旨（例えば、「経路再計算中」）を発生させるようになっている。
【００７１】
そして、図１０に示すように経路が再計算されたら、駐車支援可能判断段階に移行し、再計算された経路が駐車支援可能であると判断されると、図１２（ｄ）〜（ｇ）に示すように、車両は再計算された経路に従って、駐車操作を行なうようになる。このとき、図１２（ｄ）に示すように、駐車支援ＥＣＵ２４は、前記車内スピーカ装置２５から駐車支援を再開する旨（例えば、「駐車支援再開」）を発生させる。
【００７２】
また、図１２（ｅ）に示すように、再計算経路に基づいて、車両２０が直進後退する際には、当初計算された推奨経路と比較して、前記コーナーセンサ３１ｃによって取得された駐車車両４０までの検出距離の２倍量多く直後退させ、図１２（ｆ），（ｇ）に示すように、図１２（ｃ）に示す駐車車両４０を検出した車体ヨー角と同様のヨー角で同距離後退し、加えて、現在フェーズ移動残距離メモリにおいて記憶されていた残距離分直進後退することによって、先に検出された駐車車両４０に接近し過ぎることなく、適切に駐車を行なうことができる。
【００７３】
そして、図１２（ｈ）に示すように、この再計算経路における駐車最終段階では、車両２０と駐車車両４０との検出距離の２倍量後方に経路を移行させたため、後方に存在するの障害物（ここでは駐車車両４１）との接触の危険性が高まってしまう。そのため、駐車支援ＥＣＵ２４は、後方の障害物４１との接触を回避するため、ドライバに後方への注意を促す案内（例えば、「経路変更しています。後方注意」）を発生させるようになっている。
【００７４】
したがって、本実施形態では、障害物を検出しても車両を一旦停止させて、接触を回避することができ、検出された障害物との接触の可能性があれば、駐車経路（推奨経路）を再計算することによって、検出された障害物との接触をさけながら適切に駐車を行なえるように、駐車を支援することができる。
本発明の第３実施形態としての駐車支援装置付き車両は、上述のように構成されているので、コーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）によって障害物が検出され、接触の危険性があると判断された場合には、車両を一旦停止させるため、接触の危険があるにも関わらず、駐車支援を続けることがなくなり、安全性が向上する。
【００７５】
また、コーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）によって検出された障害物が、車両が一旦停止中の所定時間内に検出されなくなれば、駐車支援装置は駐車支援を再開するため、歩行者や自転車等一過性の障害物が接近した場合に、不要に駐車支援を終了させることがなくなる。
そして、コーナーセンサシステム（周囲状況監視システム）によって検出された障害物が、車両が所定時間経過しても、検知されたままの状態であると、この障害物と接触しないように、再度駐車経路（推奨経路）を算出するため、最後まで適切に駐車支援を行なえるようになる。
そのため、駐車支援が途中で終了することが減少し、利便性が向上するとともに、安全に駐車支援を行なうことができる。
【００７６】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００７７】
例えば、上記実施形態において、駐車支援装置の車外情報センサ、車両状態センサや教示手段等の具体的な構成は上記実施形態に限定されるものではない。
また、上記第３実施形態において、駐車支援ＥＣＵ２４が第２実施形態と同様に、目標駐車区画設定の際に、側方センサ２１によって検出された障害物を予め接近する障害物として記憶し、接触判断段階において、予め接近すると記憶された障害物か、新たに検出された障害物かによって、接触の危険性を決定する基準（即ち、車両からの所定範囲）を変更するようにしてもよい。
【００７８】
また、本発明の実施形態において、周囲状況監視システムをコーナーセンサシステムとしたが、これに限られるものではなく、さらに、コーナーセンサシステムのコーナーセンサは超音波を用いて車両周囲の物体（障害物）を検出するように構成したが、例えばレーザーを用いる等、これに限られるものではない。
【００７９】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の駐車支援装置付き車両、あるいは、駐車支援装置、もしくは、駐車支援装置の制御装置によれば、周囲状況監視システムによって障害物が検出され、接触の危険性があると判断された場合には、制御装置が、駐車支援装置による駐車支援を終了するか、又は車両を一旦停止させるため、接触の危険があるにも関わらず、駐車支援を続けることがなくなり、安全性が向上する（請求項1〜９）。
さらに、制御装置が、障害物検出信号にかかる物体が、駐車支援の推奨経路を算出する際に予め接近すると記憶した障害物であるか、あるいは、新たに検出された障害物であるかに応じて、接触の危険性を判断する基準を変更するので、障害物が検出されたからといって不必要に駐車支援が終了されることが避けられる。
【００８０】
また、周囲状況監視システムによって検出された障害物が、車両が一旦停止中の一定時間内に検出されなくなれば、駐車支援装置は駐車支援を再開するため、歩行者や自転車等一過性の障害物が接近した場合に、不要に駐車支援を終了させることがなくなる（請求項３）。
そして、周囲状況監視システムによって検出された障害物が、車両が所定時間経過しても、検知されたままの状態であると、この障害物と接触しない新たな駐車経路（推奨経路）を再度算出するため、最後まで適切に駐車支援を行なえるようになる。そのため、駐車支援が途中で終了することが減少し、利便性が向上するとともに、より安全に駐車支援を行なうことができる（請求項４）。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置付き車両の駐車支援装置の要部構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置付き車両の駐車支援装置の車外情報センサ及びコーナーセンサの検出範囲を示す模式図である。
【図３】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置付き車両の障害物の接近がない時の車庫入れ（並列駐車）の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【図４】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置付き車両のコーナーセンサシステムの要部構成図である。
【図５】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置付き車両の駐車支援装置の制御装置である駐車支援ＥＣＵの処理フローを示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置付き車両の障害物が接近した時の縦列駐車の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【図７】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置付き車両の障害物が接近した時の車庫入れ（並列駐車）の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【図８】本発明の第２実施形態としての駐車支援装置付き車両の予め記憶されていない障害物が接近した時の並列駐車（車庫入れ）の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【図９】本発明の第３実施形態としての駐車支援装置付き車両の駐車支援装置の制御装置である駐車支援ＥＣＵの処理フローを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第３実施形態としての駐車支援装置付き車両の図９における経路再計算段階の処理フローを示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第３実施形態としての駐車支援装置付き車両の障害物が接近した時の並列駐車（車庫入れ）の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【図１２】本発明の第３実施形態としての駐車支援装置付き車両の障害物が接近した時の縦列駐車の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【図１３】従来のコーナーセンサシステムの要部構成図である。
【図１４】従来のコーナーセンサシステムの車外情報センサ及びコーナーセンサの検出範囲を示す模式図である。
【符号の説明】
２０車両
２１車外情報センサ（側方センサ）
２２車両状態センサ
２３駐車支援スイッチ
２４駐車支援ＥＣＵ（制御装置）
２５車内スピーカ装置
２６ディスプレイ装置
３０コーナーセンサシステム
３１，３１ａ〜ｄコーナーセンサ
３２コーナーセンサＥＣＵ
４０，４１駐車車両（障害物）
４２障害物（歩行者）
ａ２０基準位置
ａ３０目標駐車区画[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle having a parking assistance device that supports a parking operation of the vehicle while cooperating with a surrounding situation monitoring system such as a corner sensor system.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art In recent years, parking assistance devices have been developed that assist a driver's parking operation when a vehicle (such as an automobile) is subjected to parallel parking or parallel parking (including parking).
In general, the parking assist device confirms a parking position by a sensor (for example, an ultrasonic sensor or a laser sensor) provided in the vehicle, and simultaneously detects an obstacle such as a parked vehicle adjacent to the parking position. Based on the detection information, an optimal route for the vehicle to park is calculated and this is taught to the driver.
[0003]
For example, in Patent Document 1, the parking position is set in a predetermined positional relationship with respect to the position of the vehicle when the driver operates the parking assist switch, and a recommended route from the current position to the parking position is calculated. A technique for teaching a driver information necessary for traveling along a recommended route by an image or sound from a speaker is disclosed.
Further, in Patent Document 2, a vehicle is stopped so that a predetermined mark matches a center line of a garage, and a parking assist switch is turned on to store in advance from the position where the vehicle is stopped. A technique is disclosed in which automatic steering control is performed up to a parking position based on the traveled trajectory to provide parking assistance.
[0004]
With these parking assistance devices, the driver can smoothly park while being assisted in the parking operation.
On the other hand, there is an ambient condition monitoring system that monitors whether an object exists around a vehicle. For example, as such an ambient condition monitoring system, when a vehicle is about to park, a sensor is provided at a corner of the vehicle so that the vehicle does not come into contact with an obstacle such as a nearby parked vehicle. A corner sensor system that detects nearby obstacles and alerts the vehicle driver that the vehicle is approaching the obstacle when the vehicle approaches the obstacle, thereby preventing the vehicle from contacting the obstacle Has been developed (see, for example, Patent Document 3).
[0005]
13 and 14 show schematic configuration diagrams of a conventional ambient state monitoring system (hereinafter referred to as a corner sensor system) described in Patent Document 3. FIG.
As shown in FIG. 13, this corner sensor system includes a calculation control unit 1 mainly composed of a microcomputer, a transmission signal amplification unit 2, a reverberation absorption circuit 3, an ultrasonic transducer 4, and a receiving unit. A reception signal amplifying unit 5 serving as a wave means and an obstacle detection sensor (hereinafter referred to as a corner sensor) 11 for detecting an obstacle in the detection area by a waveform shaping circuit 6 are configured.
[0006]
The arithmetic control unit 1 transmits an ultrasonic pulse signal as a detection wave from the ultrasonic transducer 4 by intermittently outputting a transmission signal composed of a pulsed high-frequency signal at a predetermined frequency and a predetermined time interval. Here, the transmission signal output from the arithmetic control unit 1 is amplified by the transmission signal amplification unit 2 and applied to the ultrasonic transducer 4 through the reverberation absorption circuit 3, and the ultrasonic transducer 4 is driven by the transmission signal. Send ultrasonic waves.
[0007]
The reflected wave of the ultrasonic pulse transmitted from the ultrasonic transducer 4 and reflected by the object is received by the ultrasonic transducer 4 and converted into an electric signal, and a reception signal is output from the ultrasonic transducer 4. . The received signal is amplified by the received signal amplifying unit 5 and input to the arithmetic control unit 1 through the waveform forming circuit 6.
As shown in FIG. 14, the corner sensor 11 main body (including at least the ultrasonic transducer 4) is provided at four corners of the vehicle 20, and the four corner sensors share one arithmetic control unit 1.
[0008]
The arithmetic control unit 1 includes a determination unit (not shown) that determines the relative positional relationship between the vehicle and the obstacle based on the relationship between the transmission signal and the output signal of the waveform shaping circuit 6, and a speaker based on the determination by the determination unit. And a control means (not shown) for controlling a warning sound output from the notification unit 7. When a signal based on a reflected wave from an obstacle is input continuously for a predetermined number of times (for example, three times), the determining means determines that an obstacle exists and generates a detection output.
[0009]
By the way, the control means described above causes the notification section 7 to output a first warning sound (for example, “beep beep”) that informs the approach of the obstacle when the judgment means detects the obstacle, When the obstacle is continuously detected by the determination means for a certain period, the notification unit 7 outputs a second warning sound (for example, “right front”) including a voice message indicating the direction in which the obstacle exists. .
[0010]
Here, when the control unit outputs the first warning sound from the notification unit 7, the control unit operates the oscillation circuit 8 to drive the notification unit 7 by the output signal of the oscillation circuit 8, and notifies the second warning sound. In the case of outputting from the unit 7, the synthesized speech generation circuit 9 made of a speech LSI is operated, and the notification unit 7 is driven by the output signal of the synthesized speech generation circuit 9. The output signal of the oscillation circuit 8 and the output signal of the synthesized voice generation circuit 9 are mixed by the mixing unit 10 (AC coupling unit using a capacitor) and input to the notification unit 7.
[0011]
With the above configuration, in the conventional corner sensor system, when the vehicle obstacle is detected by the corner sensor 11, a first warning sound is generated from the notification unit 7 to notify the driver that the obstacle is approaching. Then, if the obstacle is still approaching even after a predetermined time has passed, the second warning sound will be used to give a voice warning of the direction in which the obstacle is approaching, so that further attention is drawn. Yes.
[0012]
Also, in a conventional corner sensor system, a warning sound or voice message is used to warn the driver that an obstacle is approaching based on detection information from a corner sensor such as an ultrasonic sensor or a laser sensor. In addition, a steering force in a direction that avoids contact between the vehicle and the obstacle is applied to the steering device (handle) corresponding to the detection information from the corner sensors installed at the four corners of the vehicle and the traveling direction of the vehicle. A technology (see Patent Document 4) has also been developed that allows a driver to experience the steering force through a steering device (handle).
[0013]
[Patent Document 1]
JP 2000-118334 A
[Patent Document 2]
JP 2000-335406 A
[Patent Document 3]
JP 2001-51057 A
[Patent Document 4]
JP 2000-128006 A
[0014]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, it is preferable that the parking assistance device is simultaneously equipped with the corner sensor system (ambient condition monitoring system) from the viewpoint of preventing collisions with surrounding vehicles and pedestrians. However, when parking a vehicle, the vehicle often parks while approaching an obstacle such as an adjacent parked vehicle. Therefore, in the case of a vehicle simply equipped with a corner sensor system and a parking assist device at the same time, Since the sensor system and the parking assistance device function independently, various problems occur.
[0015]
In other words, even if the corner sensor system detects an approach of an obstacle and gives an alarm, the parking support device continues to guide regardless of this, or the predetermined route calculated by the parking support device is different from other parking devices. Even when parking at a parking position while approaching so as not to contact an obstacle such as a vehicle, it is conceivable that an alarm is generated by the corner sensor system because the vehicle approaches the obstacle.
[0016]
In addition, both the vehicle corner sensor system and the parking assistance device may be instructed that an obstacle is approaching the driver and parking assistance by voice from a speaker (warning sound or voice message). It is conceivable that the sound may be mixed, causing the driver to be unable to hear the sound accurately, feeling annoyed, or wondering which to follow.
[0017]
 The present invention was devised in view of the above-described problems, and the parking support device is made to cooperate with an ambient condition monitoring system such as a corner sensor system, while corresponding to detection information from the ambient condition monitoring system such as a corner sensor system. A vehicle with a parking assistance device that can safely provide parking assistance without making the driver feel bothersome, Parking support device, and control device for parking support deviceThe purpose is to provide.
[0018]
[Means for Solving the Problems]
 For this reason, the vehicle with a parking assistance device according to the first aspect of the present invention includes a first sensor for detecting the position of an obstacle existing around the vehicle with respect to the vehicle, and the obstacle detection information by the first sensor is included in the information. A parking assist device that calculates a parking assistance recommended route for the target parking area based on the recommended parking area, and that assists the driver in a parking operation to the target parking area based on the recommended route; A second sensor for detecting the distance from the object to the object,While assisting the parking operation by the parking assistance device,Monitors the presence of objects around the vehicle, and informs the driver when there are objectsIn addition, an obstacle detection signal is issued.The parking assistance device is equipped with a surrounding situation monitoring system,Of operationRisk of contact with the object based on the distance from the vehicle to the object detected by the second sensor of the ambient condition monitoring system when an obstacle detection signal from the ambient condition monitoring system is detected during support If it is determined that there is a risk of contact, the parking support is terminated, and if it is determined that there is no risk of contact, a control device that continuously executes the parking support is provided. When calculating the recommended route, the obstacle detected by the first sensor and determined to approach in advance is stored, and when the object related to the obstacle detection signal is an obstacle stored in advance when the object approaches, The distance between the vehicle and the object as a reference for determining that there is a risk of contact is set to be shorter than when the object applied to the obstacle detection signal is a newly detected obstacle. It is characterized in.
[0019]
 According to a second aspect of the present invention, there is provided a vehicle with a parking assistance apparatus according to the present invention, comprising a first sensor for detecting a position of an obstacle existing around the vehicle with respect to the vehicle, and based on obstacle detection information by the first sensor. A parking assistance device that calculates a recommended route for parking assistance for the target parking area, and that assists the driver with a parking operation to the target parking area based on the recommended route, and whether there is an object around the vehicle and the vehicle A second sensor for detecting the distance to the object;While assisting the parking operation by the parking assistance device,Monitors the presence of objects around the vehicle, and informs the driver when there are objectsIn addition, an obstacle detection signal is issued.The parking assistance device is equipped with a surrounding situation monitoring system,Of operationRisk of contact with the object based on the distance from the vehicle to the object detected by the second sensor of the ambient condition monitoring system when an obstacle detection signal from the ambient condition monitoring system is detected during support And determining that there is a risk of contact, interrupts the parking support and generates a vehicle stop guidance, while determining that there is no risk of contact, a control device that continuously executes the parking support is provided. In addition,
 The control device stores an obstacle detected by the first sensor and determined to approach in advance when calculating the recommended route, and stores an obstacle stored when the object applied to the obstacle detection signal approaches in advance. In some cases, the distance between the vehicle and the object as a reference for determining that there is a risk of contact is shorter than when the object applied to the obstacle detection signal is a newly detected obstacle. It is characterized by setting.
 According to a third aspect of the present invention, there is provided the vehicle with a parking assist device according to the second aspect, wherein the control device is configured to prevent the risk of contact within a predetermined time after the vehicle stops after the stop guidance of the vehicle. It is determined whether or not the property disappears, and when it is determined that the risk of contact has disappeared, the parking assistance is resumed.
[0020]
 A vehicle with a parking assistance device according to a fourth aspect of the present invention is as follows.3In the description, the control device comprises:If the risk of contact does not disappear within the predetermined period, a new recommended route that does not contact the obstacle is recalculated, and parking assistance is executed based on the new recommended route.It is characterized by.
[0021]
 The vehicle with a parking assist device according to a fifth aspect of the present invention is the vehicle according to any one of the first to fifth aspects, wherein the ambient condition monitoring system is installed at the corner of the vehicle as the second sensor. And a corner sensor system that detects whether an object is present around the vehicle, and is configured as a corner sensor system that notifies the driver when an object is present in the detection area by the corner sensor. It is a feature.
 According to a sixth aspect of the present invention, the parking assist apparatus of the present invention includes a first sensor for detecting the presence or absence of an object around the vehicle and the distance from the vehicle to the object.While assisting parking operationMonitors the presence of objects around the vehicle and informs the driver when there are objectsAlong with an obstacle detection signalA second sensor connected to the ambient condition monitoring system and detecting the position of the obstacle existing around the vehicle with respect to the vehicle is provided, and parking assistance is recommended for the target parking area based on the obstacle detection information by the second sensor. A parking assist device that calculates a route and assists a driver in a parking operation to the target parking area based on the recommended route.Of operationRisk of contact with the object based on the distance from the vehicle to the object detected by the first sensor of the ambient condition monitoring system when an obstacle detection signal from the ambient condition monitoring system is detected during support If it is determined that there is a risk of contact, the parking support is terminated, and if it is determined that there is no risk of contact, a control device that continuously executes the parking support is provided. When calculating the recommended route, the obstacle detected by the second sensor and determined to approach in advance is stored, and when the object related to the obstacle detection signal is an obstacle stored in advance when the object approaches, The distance between the vehicle and the object as a reference for determining that there is a risk of contact is set to be shorter than when the object applied to the obstacle detection signal is a newly detected obstacle. It is characterized in.
 Furthermore, the parking assist device of the present invention according to claim 7 includes a first sensor for detecting the presence or absence of an object around the vehicle and the distance from the vehicle to the object.While assisting parking operationMonitors the presence of objects around the vehicle and informs the driver when there are objectsAlong with an obstacle detection signalA second sensor connected to the ambient condition monitoring system and detecting the position of the obstacle existing around the vehicle with respect to the vehicle is provided, and parking assistance is recommended for the target parking area based on the obstacle detection information by the second sensor. A parking assist device that calculates a route and assists a driver in a parking operation to the target parking area based on the recommended route.Of operationRisk of contact with the object based on the distance from the vehicle to the object detected by the first sensor of the ambient condition monitoring system when an obstacle detection signal from the ambient condition monitoring system is detected during support And determining that there is a risk of contact, interrupts the parking support and generates a vehicle stop guidance, while determining that there is no risk of contact, a control device that continuously executes the parking support is provided. In addition, the controller stores the obstacle detected by the second sensor and determined to approach in advance when calculating the recommended route, and stores the obstacle stored when the object applied to the obstacle detection signal approaches in advance. In the case of an obstacle, the distance between the vehicle and the object as a reference for determining that there is a risk of contact is the distance between the object and the obstacle detected by the obstacle detection signal. It is characterized by setting shorter than.
 The control device for the parking assist apparatus according to the eighth aspect of the present invention includes a first sensor that detects the presence / absence of an object around the vehicle and the distance from the vehicle to the object.While assisting parking operationMonitors the presence of objects around the vehicle and informs the driver when there are objectsAlong with an obstacle detection signalA second sensor connected to the ambient condition monitoring system and detecting the position of the obstacle existing around the vehicle with respect to the vehicle is provided, and parking assistance is recommended for the target parking area based on the obstacle detection information by the second sensor. A control device for a parking assistance device that calculates a route and assists a driver in a parking operation to the target parking area based on the recommended route,Of operationRisk of contact with the object based on the distance from the vehicle to the object detected by the first sensor of the ambient condition monitoring system when an obstacle detection signal from the ambient condition monitoring system is detected during support When it is determined that there is a risk of contact, the parking support is terminated, and when it is determined that there is no risk of contact, the parking support is continuously performed.TheWhen calculating the recommended route, the obstacle detected by the second sensor and determined to approach in advance is stored, and when the object related to the obstacle detection signal is an obstacle stored in advance, the contact is determined. The distance between the vehicle and the object as a reference for determining that there is a risk of the vehicle is set to be shorter than when the object related to the obstacle detection signal is a newly detected obstacle. .
 Furthermore, the control device of the parking assist apparatus of the present invention according to claim 9 includes a first sensor for detecting the presence / absence of an object around the vehicle and the distance from the vehicle to the object.While assisting parking operationMonitors the presence of objects around the vehicle and informs the driver when there are objectsAlong with an obstacle detection signalA second sensor connected to the ambient condition monitoring system and detecting the position of the obstacle existing around the vehicle with respect to the vehicle is provided, and parking assistance is recommended for the target parking area based on the obstacle detection information by the second sensor. A control device for a parking assistance device that calculates a route and assists a driver in a parking operation to the target parking area based on the recommended route,Of operationRisk of contact with the object based on the distance from the vehicle to the object detected by the first sensor of the ambient condition monitoring system when an obstacle detection signal from the ambient condition monitoring system is detected during support If it is determined that there is a risk of contact, the parking support is interrupted to generate a vehicle stop guidance, and if it is determined that there is no risk of contact, the parking support is continued and When calculating the recommended route, the obstacle detected by the second sensor and determined to approach in advance is stored, and when the object related to the obstacle detection signal is an obstacle stored in advance, the contact is determined. The distance between the vehicle and the object as a reference for determining that there is a risk of the obstacle is set to be shorter than when the object related to the obstacle detection signal is a newly detected obstacle. It is set to.
[0022]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First embodiment]
First, the first embodiment of the present invention will be described. FIGS. 1 to 7 show a vehicle with a parking support device as a first embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a main part configuration diagram of the parking support device. FIG. 2 is a schematic diagram showing the detection range of the outside information sensor and the corner sensor of the parking assistance device, and FIG. 3 is a schematic plan view for explaining parking assistance for garage entry (parallel parking) when there is no obstacle approaching. FIG. 4 is a configuration diagram of the main part of the corner sensor system, FIG. 5 is a flowchart showing a processing flow of a parking assistance ECU which is a control device of the parking assistance device, and FIG. 6 is parking in parallel parking when an obstacle approaches. FIG. 7 is a schematic plan view illustrating parking assistance for garage entry (parallel parking) when an obstacle approaches.
[0023]
As shown in FIG. 1, a parking assistance device for a vehicle with a parking assistance device according to the present embodiment includes an outside information sensor (side sensor) such as an ultrasonic sensor that detects the position of an object existing on the side of the vehicle relative to the vehicle. 21, a vehicle state sensor 22 including a steering wheel angle sensor that detects a steering angle, a wheel speed sensor, a shift position sensor that detects a selected gear, and a parking assistance switch 23 as a parking assistance start support unit, The parking assistance ECU 24 includes a parking assistance ECU (electronic control unit) 24 as a control device having a function as a teaching control means, and an in-vehicle speaker device 25 and a display device 26 as teaching means for specifically teaching. Is connected to a corner sensor system (ambient condition monitoring system) 30 for detecting obstacles within a predetermined range around the vehicle. To have.
[0024]
As shown in FIG. 2, the side sensor 21 is provided at the front end of the vehicle 20 and detects the position of an object present on the side of the vehicle 20 with respect to the vehicle 20. That is, the side sensor 21 detects the presence or absence of an object present on the side of the vehicle by detecting a response to the transmitted ultrasonic wave, and detects the distance between the vehicle 20 and the object. Here, the object includes other vehicles and buildings, and the side sensor 21 can recognize the presence of an obstacle that should not be too close during parking.
[0025]
The side sensor 21 has a detection range as indicated by a region A in FIG. 2, has high directivity, has a long detection distance (for example, about 1.5 m), and detects objects that exist far away. It can be done.
By the way, parking modes include garage parking (parallel parking) and parallel parking, but each has parking on the left side of the own vehicle position and parking on the right side of the own vehicle position. There are four types: garage on the left side, garage on the right side, parallel parking on the left side, and parallel parking on the right side.
[0026]
Therefore, here, a toggle type switch is used as the parking assist switch 23. When the parking assist switch 23 in the off state is pressed, the left garage entry mode → the right garage entry mode → the left side It switches from the parallel parking mode to the parallel parking mode to the right side, and either mode can be selected. Further, when the parking assist switch 23 is pressed, the tandem parking mode on the right side is switched to the off state.
[0027]
When the support mode is selected, the parking support ECU 24 performs control according to each support mode using the in-vehicle speaker device 25 and the display device 26 as teaching means.
In any of the support modes, the driver is first guided to move the vehicle to a predetermined reference position [for example, a position just beside the target parking section and right next to the section to be parked (target parking section)]. When the vehicle reaches the reference position, teaching according to the assistance mode is performed through the parking assistance ECU 24 and the teaching means 25 and 26.
[0028]
At this time, the position of the target parking section relative to the reference position is corrected based on the presence or absence of a parked vehicle or the like (including an obstacle or a building other than the parked vehicle) adjacent to the target parking section. That is, the side sensor 21 can detect the position of an object (a parked vehicle, an obstacle, etc.) present on the side of the vehicle with respect to the vehicle, and the target parking is performed based on information from the side sensor 21. The position of the section is corrected.
[0029]
As described above, when the target parking area is set, the trajectory of the vehicle from the reference position to the target parking area is calculated and used as the base of the teaching content.
In addition, the reference position with respect to the target parking area can be, for example, right next to the target parking area, and the left side parking and the right side parking are merely left-right symmetrical, but the garage entry and the parallel parking are different positions. In some cases. Further, for example, the driver can determine whether or not the vehicle has reached the reference position according to a predetermined reference.
[0030]
Here, when the obstacle is not detected by the corner sensor system 30 throughout the parking operation, for example, in the case of entering the garage to the left side, as shown in FIG. 3, the vehicle is at the reference position (initial stop position). After a20, teaching is performed using the in-vehicle speaker device 25 or the display device 26 in the following procedure. First of all, “Turn the handle all the way to the right” is taught. When the driver operates the steering wheel in accordance with the teaching, the driver teaches that the vehicle is to move forward. The driver advances the vehicle in accordance with this teaching, and teaches that “the vehicle is to be stopped” when the vehicle has advanced a predetermined distance. When the vehicle is stopped (a21), next, “Turn the steering wheel all the way to the left” is taught. When the driver operates the steering wheel according to the teaching, the driver teaches that the vehicle is to be moved backward. The driver reverses the vehicle according to this teaching, and teaches that “the vehicle is to be stopped” when the vehicle has advanced a predetermined distance. Accordingly, if the driver stops the vehicle, the vehicle can be stopped in the target parking section (a30 in the figure). Here, if the vehicle has stopped for a predetermined time, the parking assistance ECU 24 determines that the parking assistance has been completed.
[0031]
In the case of garage entry on the right side, teaching will be performed in the opposite direction to that in the case of garage entry on the left side described above. An appropriate route is calculated, and a parking operation method is appropriately taught to the driver by the in-vehicle speaker device 25 or the display device 26 so that the vehicle performs a parking operation along the calculated route.
[0032]
Further, in the above teaching, the parking assist ECU 24 can determine whether or not the driver has performed the parking operation according to the teaching based on the information from the vehicle state sensor 22, and the driver performs the steering operation according to the teaching. If not, the driver can be taught again to facilitate proper parking operation.
On the other hand, as shown in FIG. 4, a corner sensor system (ambient condition monitoring system) 30 for a vehicle with a parking assistance device according to the present embodiment is an ultrasonic sensor for detecting an object existing within a predetermined range around the vehicle. A warning is generated from the in-car speaker device 25 or the display device 26 in response to an obstacle detection signal from the corner sensor 31, the in-car speaker device 25 or the display device 26 shared with the parking assist device, and the corner sensor 31. It is comprised from corner sensor ECU32 as a control means.
[0033]
As shown in FIG. 2, the corner sensor 31 includes four corner sensors 31 a to 31 d here, and is provided at each of the four corners of the vehicle 20. These corner sensors 31a to 31d detect the presence / absence of an object around the vehicle and the distance from the vehicle to the object by ultrasonic waves or the like, and have a detection range as indicated by a region B in FIG. .
[0034]
Further, the corner sensor ECU 32 generates a warning from the in-vehicle speaker device 25 or the display device 26 depending on the distance from the object (obstacle) detected by the corner sensor 31 and the difference in the corner sensor detecting the obstacle. ing.
Here, when parking assistance is not performed by the parking assistance device, the corner sensor system 30 performs a normal operation, and there is an object around the vehicle for the driver, and there is a danger that the vehicle contacts the object. Can be warned
[0035]
For example, when an obstacle is detected within a predetermined range around the vehicle by the corner sensor 31c while the vehicle is moving backward, the corner sensor ECU 32 first alerts that the obstacle is approaching from the in-vehicle speaker device 25. (For example, an alarm or a voice message such as “an obstacle is approaching”) is generated, and the display device 26 indicates that the obstacle is in the rear left direction (corner sensor 31c) of the vehicle. To post.
[0036]
And even if it passes for a fixed time after the corner sensor 31c detects an obstacle and generate | occur | produces a 1st warning, an obstacle remains in the state detected or the distance with an obstacle becomes short. In order to alert the driver, a second warning different from the warning is generated. At this time, an alarm different from the first alarm (for example, an alarm having a louder volume than the alarm or a content different from the voice message such as “left rear danger”) is generated from the in-vehicle speaker device 25, The display device 26 may cause the driver to recognize the risk of contact with an obstacle by reducing the first warning image or changing the color of the left rear (corner sensor 31c) direction portion of the vehicle. it can.
[0037]
Thus, the corner sensor system 30 can warn the driver that there are obstacles around the vehicle and that they are approaching, and that there is a risk of contact with the obstacles.
By the way, in this embodiment, a corner sensor system (ambient condition monitoring system) 30 is connected to the parking assist device (specifically, a corner sensor ECU 32 is connected to a parking assist EUC 24 that is a control device of the parking assist device). The parking assist device and the corner sensor system 30 cooperate to assist the driver.
[0038]
Then, as shown in FIG. 5, when the parking operation is started and the parking operation is started by the driver operating the parking assistance switch in step A 1, the parking assistance ECU 24 displays the obstacle detection information from the corner sensor system 30. While monitoring, parking assistance is performed according to the above procedure. In step A2, when an obstacle detection signal is acquired from the corner sensor system 30, the parking assistance ECU 24 proceeds to a contact determination stage in step A3. In this contact determination stage, it is determined whether or not the vehicle is in contact with the obstacle detected by the corner sensor system 30. Here, the obstacle is not approaching within a predetermined range from the vehicle. Then, it is determined that there is no risk of contact (NO in step A3), and parking assistance is performed while monitoring the detection of obstacles by the corner sensor system 30. On the contrary, if an obstacle detected by the corner sensor system 30 approaches the vehicle within a predetermined range, it is determined that there is a risk of contact with the vehicle (YES in step A3), and the process proceeds to step A4. The parking assistance ECU 24 ends the parking assistance.
[0039]
For example, as shown in FIGS. 6A and 6B, when the vehicle performs parallel parking to the left side of the vehicle while being supported by the parking assistance device, the reference position shown in FIG. In a20, the target parking section a30 is set, and the parking assist ECU 24 calculates a locus (recommended route) where the vehicle can be parked appropriately. When the recommended route is calculated, the parking assistance device guides the vehicle while performing parking assistance.
[0040]
And as shown in FIG.6 (b), when approaching the obstruction (here parked vehicle) 40, the parked vehicle 40 is detected by the corner sensor 31c of the corner sensor system 30. FIG. Here, when the parked vehicle 40 exists farther from the vehicle 20 than the predetermined range, the parking assist ECU 24 continues the parking assist. However, when the parked vehicle 40 is detected within a predetermined range from the vehicle 20, the parking assistance ECU 24 terminates the parking assistance and terminates the parking assistance from the in-vehicle speaker device 25 (for example, “Collision risk! )).
[0041]
In addition, as shown in FIGS. 7A and 7B, when the vehicle performs parallel parking (garage entry) to the left side of the vehicle while being supported by the parking assist device, the vehicle is shown in FIG. At the reference position a20 shown, the target parking section a30 is set, and the parking assist ECU 24 calculates a locus (recommended route) where the vehicle can be parked appropriately. When the recommended route is calculated, the parking assistance device guides the vehicle while performing parking assistance.
[0042]
As shown in FIG. 7B, when the vehicle approaches an obstacle (here, a pedestrian) 42, the pedestrian 42 is detected by the corner sensor 31b. Here, when the pedestrian 42 is located farther than the predetermined range from the vehicle 20, the parking assistance ECU 24 continues the parking assistance. However, when the pedestrian 42 is detected within a predetermined range from the vehicle 20, the parking assistance ECU 24 terminates the parking assistance and terminates the parking assistance from the in-vehicle speaker device 25 (for example, “Collision risk! End of parking assistance”). )).
[0043]
Since the vehicle with a parking assistance device as the first embodiment of the present invention is configured as described above, the corner sensor system (ambient condition monitoring system) detects an approaching obstacle and there is a risk of contact. Nevertheless, parking assistance is not continued and safety is improved.
[0044]
[Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 8 shows a vehicle with a parking assistance device as a second embodiment of the present invention, and FIG. 8 shows a time when an unstored obstacle approaches. It is a typical top view explaining parking assistance of next parallel parking (garage storage).
In the present embodiment, the main configuration of the parking assistance device and the corner sensor system (ambient situation monitoring system) of the vehicle with the parking assistance device is the same as that in FIGS. 1 to 4 of the first embodiment, and the detected obstacles Only the contact judgment for judging the risk of contact with the vehicle is different. Therefore, a part of the description of the parking assist device and the corner sensor system will be omitted, and the following description will focus on the changed part with reference to FIGS. 3 and 5 and 6 used in the description of the first embodiment. In the present embodiment, the same reference numerals as those in the first embodiment denote the same components.
[0045]
As shown in FIG. 5, the parking assistance ECU 24, which is a control device of the parking assistance device of the present embodiment, starts parking assistance (step A 1) from the corner sensor system 30 as shown in FIG. 5. Parking assistance is performed according to the above procedure while monitoring the obstacle detection signal. When the obstacle detection signal is acquired from the corner sensor system 30 (step A2), the parking assist ECU 24 proceeds to the contact determination stage (step A3), and determines the risk of contact between the vehicle and the detected obstacle. If it is determined that there is no danger of contact, parking assistance is continued while monitoring the detection of obstacles by the corner sensor system 30, and conversely, the contact between the vehicle and the obstacles detected by the corner sensor system 30 is detected. If it is determined that there is a risk, the parking assistance is terminated.
[0046]
In this contact determination, basically, when an obstacle detected by the corner sensor system 30 approaches a predetermined range from the vehicle, it is determined that there is a risk of contact and the parking support is terminated. .
By the way, the parking assist ECU 24 in the present embodiment, when performing the target parking zone setting (see FIG. 3), if the side sensor 21 detects an object (obstacle) on the side of the vehicle, a predetermined value calculated by the vehicle. When the parking operation is performed on the trajectory (recommended route), it is determined whether or not the obstacle approaches the vehicle. And if it is judged that this obstacle approaches a vehicle, this obstacle will be memorized beforehand as an obstacle approaching.
[0047]
Therefore, if the object detected by the side sensor 21 is a fixed object such as a parked vehicle or a building, the parking assist ECU 24 approaches the object during parking and determines that there is a risk of contact. Shorten the predetermined range (warning occurrence distance) that is a criterion.
That is, in FIG. 3, when the vehicle 20 sets the target parking section a30, the parked vehicles 40 and 41 detected by the side sensors 21 are detected, and the locus (recommended route) calculated by the parking assist ECU 24 is the parked vehicle. Since the vehicle is parked while approaching 40, 41, the parked vehicles 40, 41 are stored as obstacles approaching in advance.
[0048]
Therefore, if the obstacle detected by the corner sensor 31 during the parking operation is an obstacle that is stored when approaching in advance, even if it is detected around the vehicle by the corner sensor 31, it is not detected within a predetermined range. The parking assistance ECU 24 does not determine that the obstacle is in danger of contact, and if the vehicle approaches the obstacle and is detected within a predetermined range, the parking assistance ECU 24 determines that there is a risk of contact and parks the vehicle. End support.
[0049]
However, when an obstacle other than the obstacle that has been stored in advance when touched in advance (that is, a newly detected obstacle) is detected by the corner sensor 31, the vehicle in the parking operation becomes a newly detected obstacle. When the vehicle is traveling toward the vehicle, even if the obstacle is present at a position far from the predetermined range from the vehicle, if it is detected, it is immediately determined that there is a risk of contact, and parking assistance is terminated.
[0050]
For example, as shown in FIGS. 6A and 6B, when the vehicle performs parallel parking to the left side of the vehicle while being supported by the parking assistance device, the reference position a20 shown in FIG. The target parking section a30 is set, and the parking assist ECU 24 calculates a locus (recommended route) where the vehicle can be parked appropriately. At this time, the parked vehicles 40 and 41 are detected by the side sensor 21 of the parking assistance device, and the parking assistance ECU 24 calculates a recommended route based on the detection information, and the parked vehicles 40 and 41 are in a parking operation. A predetermined range (warning occurrence distance) that is stored as an approaching fixed obstacle and is a judgment criterion for judging that there is a risk of contact is set short.
[0051]
As shown in FIG. 6B, when the vehicle 20 approaches another parked vehicle 40, the parked vehicle (obstacle) 40 is detected by the corner sensor 31 c of the corner sensor system 30. Here, since the parked vehicle 40 is an obstacle stored in advance, the detection range for determining that there is a risk of contact is short, and if the vehicle is not within the predetermined range even if detected by the corner sensor 31c, the parked vehicle is parked. The support ECU 24 continues parking support. However, if the driver makes a mistake in the parking operation, for example, when the vehicle approaches the parked vehicle 40 and is detected within a predetermined range, the parking support ECU 24 ends the parking support and ends the parking support from the in-vehicle speaker device 25. (For example, “collision danger! Parking support end”) is generated.
[0052]
Further, as shown in FIGS. 8A and 8B, FIG. 8A shows a case where the vehicle performs parallel parking (garage entry) to the left side of the vehicle while parking assistance is provided by the parking assistance device. At the reference position a20, the target parking section a30 is set, and the parking assist ECU 24 calculates a recommended route (route indicated by a two-dot chain arrow that passes through a21 in FIG. 8) in which the vehicle can be parked appropriately. At this time, the parked vehicles 40 and 41 are detected by the side sensors 21 of the parking assistance device, and the recommended route is calculated by the parking assistance ECU 24 based on this detection information, and the parked vehicles 40 and 41 approach during the parking operation. The predetermined range (warning occurrence distance) that is stored as an obstacle to be judged and is a criterion for judging that there is a risk of contact is set short.
[0053]
Then, as shown in FIG. 8B, when the vehicle approaches in advance, the obstacle 42 is detected by the corner sensor 31b when approaching an unstored obstacle (here, a pedestrian) 42. At this time, since the vehicle 20 moves forward to the position a21 according to the recommended route calculated by the parking assistance ECU 24, it can be determined that the obstacle 42 newly detected by the corner sensor 31b exists on the recommended route. It is determined that the vehicle travels toward the obstacle 42. Therefore, as soon as the obstacle 42 is detected by the corner sensor 31b, the parking assistance is terminated, and the fact that the parking assistance is terminated from the in-vehicle speaker device 25 (for example, “collision danger! Parking assistance completed”) is generated. It is like that.
[0054]
Since the vehicle with a parking assistance device according to the second embodiment of the present invention is configured as described above, the corner sensor system (ambient condition monitoring system) detects an approaching obstacle and there is a risk of contact. Nevertheless, parking assistance is not continued and safety is improved.
In addition, when the obstacle detected by the corner sensor system (ambient condition monitoring system) is an obstacle that is stored when approaching in advance by the parking assistance device, a predetermined range for determining that there is a risk of contact ( (Warning distance) is set short, so parking assistance will not be terminated unless it is close to the predetermined range with the vehicle, and parking assistance will not be terminated unnecessarily just because an obstacle is detected. It is done.
[0055]
In the present embodiment, when the parking assist ECU 24 approaches in advance, an obstacle other than the stored obstacle (that is, a newly detected obstacle) is detected, and the vehicle travels in the direction of the obstacle. If this obstacle is detected, the parking assistance is terminated. However, the newly detected obstacle is detected from a predetermined range of obstacles stored when approaching in advance. Alternatively, a wide range may be set as a reference for contact determination.
[0056]
[Third Embodiment]
Next, a third embodiment of the present invention will be described. FIGS. 9 to 12 show a vehicle with a parking support device as a third embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a control device of the parking support device. FIG. 10 is a flowchart showing the processing flow of the route recalculation stage in FIG. 9, and FIGS. 11A to 11C are parallel parking when an obstacle approaches (garage storage). ) Is a schematic plan view for explaining parking assistance, and FIGS. 12A to 12H are schematic plan views for explaining parking assistance for parallel parking when an obstacle approaches.
[0057]
In the present embodiment, the main configurations of the parking assist device and the corner sensor system (ambient situation monitoring system) for the vehicle with the parking assist device are the same as those in FIGS. Therefore, the description of the parking assistance device and the corner sensor system will be omitted, and the following description will focus on the changed part. In the present embodiment, the same reference numerals as those in the first embodiment denote the same elements.
[0058]
The parking assistance device for a vehicle with a parking assistance device according to the present embodiment has the same configuration as that of the first embodiment (see FIGS. 1 and 2), and detects an object existing around the vehicle during parking assistance. Parking information is provided in cooperation with the corner sensor system while monitoring information from the corner sensor system (see FIGS. 2 to 4).
[0059]
In the present embodiment, as shown in FIG. 9, when the parking operation is started and the parking operation is started by the driver operating the parking assistance switch in step B 10, the parking assistance ECU 24 receives the obstacle from the corner sensor system 30. While monitoring the detection information, parking assistance is performed in the same procedure as that shown in the first embodiment.
When an obstacle detection signal is acquired from the corner sensor system 30 in step B20, the parking assist ECU 24 proceeds to the contact determination stage in step B30. In this contact determination stage, it is determined whether or not the obstacle detected by the corner sensor system 30 comes into contact with the vehicle. Here, the detected obstacle exists within a predetermined range from the vehicle. Otherwise, it is determined that there is no danger of contact (NO in step B30), and parking assistance is performed while monitoring the detection of obstacles by the corner sensor system 30. On the contrary, if the obstacle detected by the vehicle and the corner sensor system 30 exists within a predetermined range from the vehicle, it is determined that there is a risk of contact (YES in step B30), and the stop guidance stage in step B40. The parking assistance ECU 24 generates a warning to stop the vehicle from the in-vehicle speaker device 25 or the display device 26 and stops the vehicle.
[0060]
And after stopping guidance (step B40), it transfers to the monitoring judgment stage of step B50. In this monitoring determination step, the obstacle detected by the corner sensor 30 for a predetermined time after the vehicle stops is monitored to determine whether the risk of contact disappears within the predetermined time.
That is, if there is no risk of contact with the vehicle within a certain time after the vehicle stops (NO in step B50), parking assistance is resumed and the corner sensor is resumed. Parking assistance is performed while monitoring the detection of obstacles by the system 30. However, even if a certain time elapses after the vehicle stops, if the detected obstacle remains as it is and the risk of contact does not disappear (YES in step B50), the route recalculation step in the next step B60. Migrate to
[0061]
In the route recalculation stage of step B60, a new route is recalculated so that the vehicle does not contact the obstacle. As shown in FIG. 10, first, in accordance with the calculated trajectory (recommended route), the vehicle is stopped while being stored in the current phase movement remaining distance memory of the parking assist ECU 24 for monitoring how far the vehicle has moved. The present phase and the remaining phase of the vehicle (that is, the position on the current route) are grasped (step B61).
[0062]
Next, in the corner sensor detection distance acquisition stage of step B62, the distance between the vehicle and the obstacle detected by the corner sensor system 30 is acquired, and in step B63, the vehicle is routed backward by a distance twice this detection distance. A new trajectory (recommended route) that translates to is recalculated.
At this time, since the recalculated route is shifted backward by twice the obstacle detection distance, the vehicle is shifted rearward from the target parking area in the final parking stage, and the obstacle present behind There is a possibility of contact with. Therefore, in the route recalculation flag stage of step B64, the guidance message at the final stage of parking is changed so as to generate guidance that prompts the driver to pay attention to the rear so as not to contact the obstacles behind.
[0063]
When the route is recalculated in the route recalculation step (step B60), the process proceeds to a parking support enable determination step (step B70) for determining whether the route can be parked. In this parking support possibility determination, it is determined whether or not the recalculated route is capable of parking support. If it is determined that the recalculated route can be parked (YES in step B70), the process proceeds to step B80, and parking assistance based on the recalculated route is resumed. In addition, if it is determined that the recalculated route is impossible for parking support (NO in step B70), the process proceeds to the parking support end stage in step B90, and the parking support is ended.
[0064]
Note that, in the monitoring determination step (step B50), the case where no obstacles are detected within a certain time period means that, for example, as shown in FIGS. This is a case where an obstacle (here, a pedestrian) passes through the vicinity.
At this time, the target parking section a30 is set at the reference position a20 shown in FIG. 11A, and the parking assist ECU 24 calculates a locus (recommended route) where the vehicle can be parked appropriately. When the recommended route is calculated, the parking assistance device guides the vehicle while performing parking assistance.
[0065]
And as shown in FIG.11 (b), when a vehicle approaches the obstruction (here pedestrian) 42, the pedestrian 42 is detected by the corner sensor 31b. Based on the detection result, the parking support ECU 24 proceeds to the contact determination stage shown in FIG. 9, and when the pedestrian 42 is located farther from the vehicle 20 than the predetermined range, the parking support ECU 24 continues the parking support. To do. However, when the pedestrian 42 is detected within a predetermined range from the vehicle 20, the parking support ECU 24 determines that there is a risk of contact and temporarily stops the parking support, and interrupts the parking support from the in-vehicle speaker device 25. (For example, “collision danger! Stop”) is generated.
[0066]
Then, the parking assist ECU 24 proceeds to the monitoring determination stage shown in FIG. 9, and as shown in FIG. 11C, the pedestrian 42 detected within a predetermined time moves and is not detected from the corner sensor 31b. In the monitoring determination, it is determined that the risk of contact with the detected obstacle has been lost, and the in-car speaker device 25 generates a notification to resume parking support (for example, “parking support restart”). Parking assistance is resumed.
[0067]
Therefore, in the present embodiment, even if an obstacle is detected, the vehicle can be temporarily stopped to avoid contact, and even when an obstacle is detected, detection is performed by monitoring for a certain period of time. When the obstacle that has been moved is a temporary obstacle such as a pedestrian or a bicycle, the parking assistance device is not terminated, and parking assistance can be appropriately performed until parking is completed.
[0068]
Further, in the monitoring determination step, if the detected obstacle remains as it is even after a predetermined time has elapsed, for example, as shown in FIGS. This is the case when an object such as a vehicle or a building is approached.
At this time, the target parking section a30 is set at the reference position a20 shown in FIG. 12A, and the parking assist ECU 24 calculates a trajectory (recommended route) in which the vehicle can be properly parked, and the vehicle 20 is parked while being parked. Although the operation has been performed, the vehicle approaches the parked vehicle 40 as shown in FIG. 12B, and the parked vehicle 40 is detected by the corner sensor 31 c of the corner sensor system 30. Based on this detection result, the parking assist ECU 24 proceeds to the contact determination stage shown in FIG.
[0069]
Here, the parking assistance ECU 24 determines that there is no risk of contact when the parked vehicle 40 is located farther than the predetermined range from the vehicle 20, and continues parking assistance. However, when the parked vehicle 40 is detected within a predetermined range from the vehicle 20, the parking assistance is temporarily stopped and the parking assistance is interrupted from the in-vehicle speaker 25 (for example, “Collision risk! Stop”). It has become.
[0070]
Next, the parking assistance ECU 24 proceeds to the monitoring determination stage shown in FIG. 9, and as shown in FIG. 12C, if the detected parked vehicle 40 exists as it is even after a certain time has elapsed, That is, if the risk of contact does not disappear even after a certain period of time, the process proceeds to the route recalculation stage. At this time, the parking assist ECU 24 is configured to generate a recalculation of the recommended route (for example, “during route recalculation”) from the in-vehicle speaker device 25.
[0071]
Then, when the route is recalculated as shown in FIG. 10, the process proceeds to the parking support availability determination stage, and when it is determined that the recalculated route can be parked, FIGS. 12D to 12G. As shown, the vehicle performs a parking operation according to the recalculated route. At this time, as shown in FIG. 12 (d), the parking assistance ECU 24 generates a notice (for example, “parking assistance restart”) from the in-vehicle speaker device 25 to resume parking assistance.
[0072]
Further, as shown in FIG. 12 (e), when the vehicle 20 moves straight forward and backward based on the recalculated route, the parked vehicle acquired by the corner sensor 31c is compared with the recommended route calculated initially. As shown in FIGS. 12 (f) and 12 (g), the yaw angle is the same as the vehicle body yaw angle detected for the parked vehicle 40 shown in FIG. 12 (c). By retreating the same distance, and by reversing straight ahead by the remaining distance stored in the current phase movement remaining distance memory, it is possible to park appropriately without approaching the previously detected parked vehicle 40 too much. it can.
[0073]
Then, as shown in FIG. 12 (h), in the final stage of parking in this recalculation route, the route is shifted to the rear of twice the detection distance between the vehicle 20 and the parked vehicle 40, so there is an obstacle existing behind. The risk of contact with an object (here, the parked vehicle 41) is increased. Therefore, in order to avoid contact with the obstacle 41 behind the parking assist ECU 24, the parking assistance ECU 24 generates a guidance that prompts the driver to pay attention to the rear (for example, “Changing the route. Caution at the rear”). Yes.
[0074]
Therefore, in this embodiment, even if an obstacle is detected, the vehicle can be temporarily stopped to avoid contact, and if there is a possibility of contact with the detected obstacle, a parking route (recommended route) By recalculating, parking can be supported so that parking can be performed appropriately while avoiding contact with the detected obstacle.
Since the vehicle with a parking assistance device as the third embodiment of the present invention is configured as described above, an obstacle is detected by the corner sensor system (ambient state monitoring system), and it is determined that there is a risk of contact. In such a case, since the vehicle is temporarily stopped, parking assistance is not continued even though there is a risk of contact, and safety is improved.
[0075]
In addition, if the obstacle detected by the corner sensor system (ambient condition monitoring system) is not detected within a predetermined time when the vehicle is temporarily stopped, the parking assistance device resumes parking assistance. When a temporary obstacle approaches, parking assistance is not unnecessarily terminated.
Then, if the obstacle detected by the corner sensor system (ambient condition monitoring system) remains detected even after the vehicle has passed for a predetermined time, the parking route is again set so as not to contact the obstacle. Since the (recommended route) is calculated, parking support can be performed appropriately until the end.
Therefore, the parking assistance is not completed in the middle, and the convenience is improved and the parking assistance can be performed safely.
[0076]
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
[0077]
For example, in the said embodiment, specific structures, such as an external information sensor of a parking assistance apparatus, a vehicle state sensor, and a teaching means, are not limited to the said embodiment.
In the third embodiment, the parking assistance ECU 24 stores the obstacle detected by the side sensor 21 as an obstacle approaching in advance when the target parking section is set, as in the second embodiment, and makes contact. In the determination step, the criterion for determining the risk of contact (that is, a predetermined range from the vehicle) may be changed depending on whether the obstacle is stored when approaching in advance or the obstacle is newly detected.
[0078]
In the embodiment of the present invention, the surrounding state monitoring system is a corner sensor system. However, the present invention is not limited to this, and the corner sensor of the corner sensor system uses ultrasonic waves to detect objects (obstacles) around the vehicle. However, the present invention is not limited to this, for example, using a laser.
[0079]
【The invention's effect】
 As described above in detail, the vehicle with the parking assist device of the present inventionOr parking support device or control device for parking support deviceAccording to the control device, when the obstacle is detected by the surrounding situation monitoring system and it is determined that there is a risk of contact, the control device ends the parking assistance by the parking assistance device or temporarily stops the vehicle. Therefore, despite the danger of contact, parking assistance is not continued and safety is improved (claims 1 to 5).9).
 Further, the control device determines whether the object related to the obstacle detection signal is an obstacle that is stored when approaching in advance when calculating a recommended route for parking assistance, or a newly detected obstacle. Since the criteria for judging the risk of contact are changed, it is possible to avoid that parking assistance is unnecessarily terminated just because an obstacle is detected.
[0080]
 In addition, if the obstacle detected by the surroundings monitoring system is not detected within a certain period of time while the vehicle is stopped, the parking assistance device resumes parking assistance. Parking assistance will not be terminated unnecessarily when an object approaches.3).
 If the obstacle detected by the surrounding situation monitoring system remains detected even after the vehicle has passed for a predetermined time, a new parking route (recommended route) that does not come into contact with this obstacle is calculated again. Therefore, it will be possible to provide appropriate parking assistance until the end. For this reason, parking assistance is not completed in the middle, and convenience is improved and parking assistance can be performed more safely.4).
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a main part configuration diagram of a parking assistance device for a vehicle with a parking assistance device as a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic diagram showing detection ranges of an outside information sensor and a corner sensor of the parking assistance device for a vehicle with a parking assistance device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a schematic plan view illustrating parking assistance for garage entry (parallel parking) when no obstacle is approaching the vehicle with a parking assistance device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a main part configuration diagram of a corner sensor system for a vehicle with a parking assistance device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a flowchart showing a processing flow of a parking assistance ECU which is a control device of a parking assistance device for a vehicle with a parking assistance device as a first embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a schematic plan view illustrating parking support for parallel parking when an obstacle of a vehicle with a parking support device as the first embodiment of the present invention approaches.
FIG. 7 is a schematic plan view for explaining parking assistance for garage entry (parallel parking) when an obstacle of a vehicle with a parking assistance device as the first embodiment of the present invention approaches.
FIG. 8 is a schematic plan view for explaining parallel parking (garage entry) parking assistance when an unstored obstacle approaches a vehicle with a parking assistance device as a second embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a flowchart showing a processing flow of a parking assistance ECU which is a control device of a parking assistance device for a vehicle with a parking assistance device as a third embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a flowchart showing a processing flow of a route recalculation stage in FIG. 9 of a vehicle with a parking assistance device as a third embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a schematic plan view for explaining parking assistance for parallel parking (garage entry) when an obstacle of a vehicle with a parking assistance device as a third embodiment of the present invention approaches.
FIG. 12 is a schematic plan view illustrating parking assistance for parallel parking when an obstacle of a vehicle with a parking assistance device as a third embodiment of the present invention approaches.
FIG. 13 is a configuration diagram of a main part of a conventional corner sensor system.
FIG. 14 is a schematic diagram showing an outside information sensor and a corner sensor detection range of a conventional corner sensor system.
[Explanation of symbols]
20 vehicles
21 Outside vehicle information sensor (side sensor)
22 Vehicle condition sensor
23 Parking assistance switch
24 Parking assistance ECU (control device)
25 Car speaker system
26 Display device
30 Corner sensor system
31, 31a-d Corner sensor
32 Corner sensor ECU
40, 41 Parked vehicle (obstacle)
42 Obstacle (pedestrian)
a20 Reference position
a30 Target parking area

Claims

A first sensor for detecting the position of an obstacle existing around the vehicle with respect to the vehicle is provided, and a recommended route for assisting parking for the target parking section is calculated based on the obstacle detection information by the first sensor, and the recommended route is calculated. A parking assistance device for assisting the driver in the parking operation to the target parking area based on
A second sensor for detecting the presence or absence of an object around the vehicle and the distance from the vehicle to the object is provided to monitor whether the object exists around the vehicle during the parking operation support by the parking assistance device. In addition to notifying the driver of the fact that it exists, it has an ambient condition monitoring system that issues an obstacle detection signal ,
The parking assist device
From the vehicle detected by the second sensor of the surroundings monitoring system when the parking operation while supporting detects the obstacle detection signals from the surroundings monitoring system and said object based on the distance to said object Determining the risk of contact, and if it is determined that there is a risk of contact, the parking support is terminated, and if it is determined that there is no risk of contact, a control device that continuously executes the parking support is provided,
The control device stores an obstacle detected by the first sensor and determined to approach in advance when calculating the recommended route, and stores an obstacle stored when the object applied to the obstacle detection signal approaches in advance. In some cases, the distance between the vehicle and the object as a reference for determining that there is a risk of contact is shorter than when the object applied to the obstacle detection signal is a newly detected obstacle. A vehicle with a parking assistance device, wherein the vehicle is set.

A first sensor for detecting the position of an obstacle existing around the vehicle with respect to the vehicle is provided, and a recommended route for assisting parking for the target parking section is calculated based on the obstacle detection information by the first sensor, and the recommended route is calculated. A parking assistance device for assisting the driver in the parking operation to the target parking area based on
A second sensor for detecting the presence or absence of an object around the vehicle and the distance from the vehicle to the object is provided to monitor whether the object exists around the vehicle during the parking operation support by the parking assistance device. In addition to notifying the driver of the fact that it exists, it has an ambient condition monitoring system that issues an obstacle detection signal ,
The parking assist device
From the vehicle detected by the second sensor of the surroundings monitoring system when the parking operation while supporting detects the obstacle detection signals from the surroundings monitoring system and said object based on the distance to said object Judgment is made of the risk of contact, and if it is determined that there is a risk of contact, the parking support is interrupted to generate a vehicle stop guidance, while if there is no risk of contact, the parking support is continued. Equipped with a control device to
The control device stores an obstacle detected by the first sensor and determined to approach in advance when calculating the recommended route, and stores an obstacle stored when the object applied to the obstacle detection signal approaches in advance. In some cases, the distance between the vehicle and the object as a reference for determining that there is a risk of contact is shorter than when the object applied to the obstacle detection signal is a newly detected obstacle. A vehicle with a parking assistance device, wherein the vehicle is set.

The control device determines whether or not the risk of contact disappears within a certain time after the vehicle stops after the stop guidance of the vehicle, and determines that the risk of contact has disappeared, The vehicle with a parking assistance device according to claim 2, wherein the parking assistance is resumed.

The control device recalculates a new recommended route that does not come into contact with the obstacle unless the risk of contact disappears within the predetermined period, and performs parking support based on the new recommended route. The vehicle with a parking assistance device according to claim 3, wherein the vehicle has a parking assistance device.

The ambient condition monitoring system has, as the second sensor, a corner sensor that is installed at a corner of a vehicle and detects whether an object is present around the vehicle, and the corner sensor causes an object to exist within a detection region. The vehicle with a parking assistance device according to any one of claims 1 to 4, wherein the vehicle is configured as a corner sensor system that notifies a driver of such a situation.

A first sensor for detecting the presence or absence of an object around the vehicle and the distance from the vehicle to the object is provided to monitor whether there is an object around the vehicle while assisting the parking operation. It is connected to the surroundings monitoring system that emits an obstacle detection signal with Tell, comprising a second sensor for detecting the position with respect to the vehicle of the obstacles existing around the vehicle, based on the detection information of the obstacle by the second sensor A parking assist device for calculating a recommended route for parking support for the target parking area, and for assisting a driver in a parking operation to the target parking area based on the recommended route,
From the vehicle detected by the first sensor of the surroundings monitoring system when the parking operation while supporting detects the obstacle detection signals from the surroundings monitoring system and said object based on the distance to said object Determining the risk of contact, and if it is determined that there is a risk of contact, the parking support is terminated, and if it is determined that there is no risk of contact, a control device that continuously executes the parking support is provided,
The control device stores an obstacle detected by the second sensor and determined to approach in advance when calculating the recommended route, and stores an obstacle stored when the object applied to the obstacle detection signal approaches in advance. In some cases, the distance between the vehicle and the object as a reference for determining that there is a risk of contact is shorter than when the object applied to the obstacle detection signal is a newly detected obstacle. A parking assistance device, characterized by being set.

A first sensor for detecting the presence or absence of an object around the vehicle and the distance from the vehicle to the object is provided to monitor whether there is an object around the vehicle while assisting the parking operation. It is connected to the surroundings monitoring system that emits an obstacle detection signal with Tell, comprising a second sensor for detecting the position with respect to the vehicle of the obstacles existing around the vehicle, based on the detection information of the obstacle by the second sensor A parking assist device for calculating a recommended route for parking support for the target parking area, and for assisting a driver in a parking operation to the target parking area based on the recommended route,
From the vehicle detected by the first sensor of the surroundings monitoring system when the parking operation while supporting detects the obstacle detection signals from the surroundings monitoring system and said object based on the distance to said object Judgment is made of the risk of contact, and if it is determined that there is a risk of contact, the parking support is interrupted to generate a vehicle stop guidance, while if there is no risk of contact, the parking support is continued. Equipped with a control device to
The control device stores an obstacle detected by the second sensor and determined to approach in advance when calculating the recommended route, and stores an obstacle stored when the object applied to the obstacle detection signal approaches in advance. In some cases, the distance between the vehicle and the object as a reference for determining that there is a risk of contact is shorter than when the object applied to the obstacle detection signal is a newly detected obstacle. A parking assistance device, characterized by being set.

A first sensor for detecting the presence or absence of an object around the vehicle and the distance from the vehicle to the object is provided to monitor whether there is an object around the vehicle while assisting the parking operation. It is connected to the surroundings monitoring system that emits an obstacle detection signal with Tell, comprising a second sensor for detecting the position with respect to the vehicle of the obstacles existing around the vehicle, based on the detection information of the obstacle by the second sensor Calculating a recommended route for parking assistance for the target parking area, and a control device for the parking assistance device for assisting the driver in the parking operation to the target parking area based on the recommended route,
From the vehicle detected by the first sensor of the surroundings monitoring system when the parking operation while supporting detects the obstacle detection signals from the surroundings monitoring system and said object based on the distance to said object Judging the risk of contact, if it is determined that there is a risk of contact, the parking support is terminated, and if it is determined that there is no risk of contact, the parking support is continued,
Storing an obstacle is determined that detected by the second sensor in advance approaches when calculating the recommended route, when said object according to the obstacle detection signal is obstacle stored in advance approaches, said The distance between the vehicle and the object as a reference for determining that there is a risk of contact is set to be shorter than when the object according to the obstacle detection signal is a newly detected obstacle. A control device for the parking assist device.

A first sensor for detecting the presence or absence of an object around the vehicle and the distance from the vehicle to the object is provided to monitor whether there is an object around the vehicle while assisting the parking operation. It is connected to the surroundings monitoring system that emits an obstacle detection signal with Tell, comprising a second sensor for detecting the position with respect to the vehicle of the obstacles existing around the vehicle, based on the detection information of the obstacle by the second sensor Calculating a recommended route for parking assistance for the target parking area, and a control device for the parking assistance device for assisting the driver in the parking operation to the target parking area based on the recommended route,
From the vehicle detected by the first sensor of the surroundings monitoring system when the parking operation while supporting detects the obstacle detection signals from the surroundings monitoring system and said object based on the distance to said object Judgment is made of the risk of contact, and if it is determined that there is a risk of contact, the parking support is interrupted to generate a vehicle stop guidance, while if there is no risk of contact, the parking support is continued. And
When calculating the recommended route, the obstacle detected by the second sensor and determined to approach in advance is stored, and when the object applied to the obstacle detection signal is an obstacle stored in advance when the object approaches, The distance between the vehicle and the object as a reference for determining that there is a risk of contact is set to be shorter than when the object according to the obstacle detection signal is a newly detected obstacle. A control device for the parking assist device.