JP4134425B2

JP4134425B2 - Segment positioning device

Info

Publication number: JP4134425B2
Application number: JP05719299A
Authority: JP
Inventors: 研吾松尾; 秀一福士; 宏明富松
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 1999-03-04
Filing date: 1999-03-04
Publication date: 2008-08-20
Anticipated expiration: 2019-03-04
Also published as: JP2000257398A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、シールド掘削機におけるセグメント位置決め装置の改善に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図３〜図６は従来のセグメント位置決め装置を備えたシールド掘削機の一例を示しており、図３はシールド掘削機の側面断面図、図４は従来のセグメント位置決め装置の側面断面図、図５は図４の正面図、図６は６軸パラレルマニピュレータの概念図である。
【０００３】
図３においてＳはセグメント、１はシールド掘削機のカッタフェース、４はシールド掘削機本体、５はシールド掘削機の後胴であり、該後胴５は掘削円周面の土砂の崩壊を防ぐ役目を有している。
【０００４】
シールド掘削機本体４にはスラスト軸受６を介してカッタフェース１が軸方向に支持され、カッタフェース１とシールド掘削機本体４との間には外軸受７及び内軸受８が円周方向に配設されている。カッタフェース１の回転中心軸２は中心軸受９を介してシールド掘削機本体４に支持されている。
【０００５】
カッタフェース１にはリングギヤ１０が設けられ、リングギヤ１０にはピニオン１１が噛み合っている。シールド掘削機本体４にはピニオン１１に接続されたモータ１２が設けられており、モータ１２の駆動により、ピニオン１１及びリングギヤ１０を介してカッタフェース１が該カッタフェース１の回転中心軸２を中心に回転する。
【０００６】
シールド掘削機本体４の後部内面にはシールドジャッキ１３が円周方向に沿って複数設けられ、シールドジャッキ１３が伸張することにより既設のセグメントＳの前部側面を押し付けながらシールド掘削機本体４を前進させる。
【０００７】
前記カッタフェース１後面の空間部３の下部には電動機２６で駆動されるスクリューコンベア２５の導入口が開口している。該スクリューコンベア２５は右上がりに配置され、搬送方向下流端の排出口は排泥管１８の上部に開口している。排泥管１８はＡ矢印方向に排泥する。
【０００８】
図４において、シールド掘削機本体４の後胴５には、環状のエレクタ支持板３１が鉛直に取り付けられ、エレクタ支持板３１には複数個のローラ１６が後胴５の中心軸に対して円周上に配設され、該ローラ１６によって環状の回転体１７が回動自在に支持されている。
【０００９】
回転体１７は、鉛直面１７ａと、後胴５の中心軸と平行にフランジ状に延びる外周面１７ｂとを備えていて、外周面１７ｂが前記ローラ１６によって支持されており、更に、外周面１７ｂの内周側にはリングギヤ１７ｃが刻設されており、また、回転体１７の鉛直面１７ａの内部には前記スクリューコンベア２５等を配置するための貫通口１７ｄが設けられている。
【００１０】
エレクタ支持板３１にはモータ１４が固定されており、該モータ１４によって回転するピニオン１５が、前記回転体１７のリングギヤ１７ｃに噛み合っており、前記モータ１４の駆動により回転体１７が旋回されるようになっている。
【００１１】
回転体１７には結合部材２０を介して門型部材１９が取り付けられている。回転体１７の回転により門型部材１９はトンネルの内周面に沿う方向に回転される。即ち、モータ１４、ピニオン１５、ローラ１６及び回転体１７によって門型部材１９の回転方向作動機構が構成されている。
【００１２】
前記結合部材２０の後方にはガイド部材２９が設けられ、前後ジャッキ２８の作動で門型部材１９がガイド部材２９に沿ってトンネル軸方向（図４において左右方向）に前後動する。更に門型部材１９は上下ジャッキ２７の作動でトンネル半径方向（図３において上下方向）に上下動する。つまり、上下ジャッキ２７及び前後ジャッキ２８により、夫々門型部材１９の半径方向動作機構及び前後方向動作機構が構成されている。
【００１３】
図４、図５において、門型部材１９は前記スクリューコンベア２５に干渉することなく上下、前後動及び旋回することが可能となるように門型に構成されている。
【００１４】
門型部材１９の下部は保持板３０を構成し、該保持板３０の下面には６軸パラレルマニピュレータ３２を介して揺動板３８が支持されている。該揺動板３８の下面には把持装置２２が設けられ、把持装置２２によってセグメントＳ₀が把持される。
【００１５】
６軸パラレルマニピュレータ３２を図６により説明する。図６は６軸パラレルマニピュレータ３２の機構概念図を示している。
【００１６】
６軸パラレルマニピュレータ３２は、６本のシリンダ３３（３３ａ〜３３ｆ）から成り、シリンダ３３ａ，３３ｂ、シリンダ３３ｃ，３３ｄ、シリンダ３３ｅ，３３ｆ同士が一体となって継手３６により揺動板３８に支持されている。シリンダ３３のロッド３４（３４ａ〜３４ｆ）は、シリンダ３３ｆ，３３ａのロッド３４ｆ，３４ａ、シリンダ３３ｂ，３３ｃのロッド３４ｂ，３４ｃ、シリンダ３３ｄ，３３ｅのロッド３４ｄ，３４ｅ同士が一体となって継手３７により保持板３０に支持されている。これによりシリンダ３３ａ〜３３ｆは側面から見た際に鋸刃状のジグザク配置となっている。各シリンダ３３ａ〜３３ｆには制御弁３５が設けられ、図示しない油圧源から油圧をシリンダの内部に個別に給排することで、ロッド３４ａ〜３４ｆが個別に伸縮する。
【００１７】
６本のシリンダ３３ａ〜３３ｆのストローク制御を行うことにより、揺動板３８にＸ、Ｙ、Ｚ、α、β、γの６方向（前後、左右、上下、ピッチング、ローリング、ヨーイング）の動きを発生させることができる。
【００１８】
次に作用を説明する。前述したシールド掘削機では、シールド掘削機本体４のシールドジャッキ１３を伸張させ、既設セグメントＳの前部側面を押し付けながらシールド掘削機本体４を前進させる。一方、モータ１２の駆動によりカッタフェース１を回転させる。これにより、シールド掘削機本体４は前方の土砂を切削しながら前進する。切削された土砂は、カッタフェース１後面の空間部３の下部に集められる。カッタフェース１後面の空間部３に集められた土砂は、スクリューコンベア２５及び排泥管１８によりシールド掘削機本体４の右方向に搬送され外部に排出される。
【００１９】
次に、複数のシールドジャッキ１３のいずれか一つを縮み方向に作動して既設のセグメントＳとの間に空間を形成し、把持装置２２によってセグメントＳ₀を把持し、門型部材１９の回転方向作動機構、半径方向作動機構、前後方向作動機構を夫々作動させて門型部材１９を移動させて把持セグメントＳ₀を所定の位置に位置決めする。次に、６軸パラレルマニピュレータ３２の６本のシリンダ３３ａ〜３３ｆの動作を組み合わせて揺動板３８に前後、左右、上下、ピッチング、ローリング、ヨーイングの動きを発生させ、既設セグメントＳに対して把持セグメントＳ₀の合わせ面及び内外面を合致させる。
【００２０】
図３に示すように、既設セグメントＳとのボルト孔（図示省略）にピース間ボルト２３及びリング間ボルト２４を挿入し、ナットによって締め付けて既設セグメントＳに把持セグメントＳ₀を結合する。この作業の繰り返しにより所定長さのトンネルを覆工する。
【００２１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上述したシールド掘削機では、回転するセグメント位置決め装置の内部を通してスクリューコンベア２５等の機器を設置する際に、セグメント位置決め装置が機器と干渉し、このために保持板３０と揺動板３８との間に十分な可動範囲をもつ６軸パラレルマニピュレータ３２を収容することが困難な場合がある。特に中小口径のシールド掘削機では干渉の問題が厳しくなる場合がある。
【００２２】
このために、図３〜図６に示した従来技術では、回転方向作動機構の他に、半径方向作動機構、前後方向作動機構を特別に設けて、把持セグメントＳ₀の大きなストロークでの移動調整を行わせ、６軸パラレルマニピュレータ３２では微調整のみを行うようにしており、構造が非常に複雑になってしまい、把持セグメントＳ₀の位置決め操作も面倒になるという問題を有していた。
【００２３】
本発明は、上記従来の問題点を解決するべくなしたもので、簡単な構成でセグメントの位置決め操作も容易なセグメント位置決め装置を提供することを目的とする。
【００２４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、シールド掘削機にて掘削したトンネルの内面に、セグメントを、回転体により回転し位置決め装置により位置決めして既設セグメントに連結することによりトンネル覆工を行うシールド掘削機のセグメント位置決め装置であって、回転体の回転面と平行に間隔を有して対向配置され且つ周方向外側に固定した保持板にセグメントの把持装置が取り付けられた揺動板を設け、６本のシリンダの各２本の一端を３個の継手により揺動板の円上の等間隔位置に取り付け、前記各継手に取り付けた２本のシリンダの各１本ずつからなる２本のシリンダの他端を別の３個の継手により前記回転体の円上の等間隔位置に取り付けた６軸パラレルマニピュレータを設け、前記揺動板に、回転体が有するスクリューコンベア配置のための貫通口に対応する貫通口を形成したことを特徴とするセグメント位置決め装置、に係るものである。
【００２５】
本発明によれば、揺動板を回転体と対向する位置となるように６軸パラレルマニピュレータで支持させるようにしたので、可動範囲の大きい直動シリンダを使用することができる。従って、６本のシリンダのストロークの制御を行うことにより、揺動板に備えた把持装置を介して直接、把持セグメントＳ₀を前後、左右、上下、ピッチング、ローリング、ヨーイングの６方向に所要のストロークで移動させることができる。
【００２６】
上記したように、従来技術における半径方向動作機構及び前後動作機構を不要にできるばかりでなく、従来技術における６軸パラレルマニピュレータの作用を兼ね備えることができるので、従来技術に比して、構成の簡略化と操作性の向上とを達成できる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図１、図２により説明する。
【００２８】
図１は本発明の一例に係るセグメント位置決め装置の側面断面図、図２は図１のセグメント位置決め装置の斜視図である。なお従来技術において説明した部分と同じ部分には同じ符号を付して説明を省略する。
【００２９】
図１、図２に示すように、シールド掘削機に回転可能に備えられている回転体１７に対し、所要の間隔を有して対向するように鉛直方向の揺動板３９を配置し、該揺動板３９を、周方向に配置された６軸パラレルマニピュレータ４０によって回転体１７に支持している。
【００３０】
６軸パラレルマニピュレータ４０のシリンダ４１、ロッド４２は、図４に示した６軸パラレルマニピュレータ３２のシリンダ３３、ロッド３４と、配置される方向及び伸縮ストロークが異なるのみで同じ作用を有するものであり、各シリンダ４１は、シリンダ４内を摺動するピストンに固着したロッド４２を作動させる図示しない伸び側、縮み側の圧油室を備えた複動型のアクチュエータを構成している。
【００３１】
各シリンダ４１は、図６のシリンダ３３と同様に、側面から見た際に鋸刃状のジグザク配置となるように、継手４３，４４によって回転体１７と揺動板３９における外周位置に接続されている。
【００３２】
各シリンダ４１には、図示しない油圧源から制御弁４５を介して前記図示しない伸び側と縮み側の圧油室に圧油を給排制御している。
【００３３】
回転体１７に対向するように支持された揺動板３９の下部には、水平方向後方に延びる保持板４６が固定されていて、該保持板４６にセグメントＳ₀の把持装置４７が設けらている。
【００３４】
揺動板３９における６軸パラレルマニピュレータ４０が配置された内側中央位置には、回転体１７の貫通口１７ｄに対応するように貫通口４８が形成されていて、スクリューコンベア２５を収容できるようになっている。
【００３５】
次に本発明の作用を図１、図２を用いて説明する。
【００３６】
図１、図２において、モータ１４を駆動してピニオン１５を回転すると、リングギヤ１７ｃを介してローラ１６に支持された回転体１７が回転し、回転体１７に６軸パラレルマニピュレータ４０を介して支持された揺動板３９が回転する。これにより、揺動板３９に固定された保持板４６の把持装置４７に支持された把持セグメントＳ₀を所要の位置に回転させて位置決めすることができる。
【００３７】
更に、図示しない油圧源の圧油を６本のシリンダ４１の制御弁４５により夫々適宜図示しない延び側、縮み側の圧油室に給排して、６軸パラレルマニピュレータ４０の６本のシリンダ４１による大きな可動範囲でのストローク制御により、揺動板３９を上下、前後に任意に移動させることができる。
【００３８】
また、６軸パラレルマニピュレータ４０は微少な制御も可能であるので、揺動板３９を介して把持セグメントＳ₀に、図６と同様のＸ，Ｙ，Ｚ，α、β、γの６方向の動きを確実に発生させて、既設のセグメントＳに対し把持セグメントＳ₀の合わせ面及び内外面を正確に位置合わせ（姿勢調整）することができる。
【００３９】
上記したように、回転体１７に対向するように設けた揺動板３９を支持する６軸パラレルマニピュレータ４０の各シリンダ４１は、伸縮ストロークを大きくしてもスクリューコンベア２５等に干渉する恐れもなく、揺動板３９の十分な移動量を確保することができ、よって従来技術における半径方向動作機構、前後動作機構を備えた構成に比して、構成の大幅な簡略化と操作性の向上とを図ることができる。
【００４０】
なお、本発明の実施の形態例においては、６軸パラレルマニピュレータを同一諸元のシリンダを用いて説明したが、用途によっては諸元の異なるアクチュエータを組み合わせて構成することも可能であること、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加えること、等は勿論である。
【００４１】
【発明の効果】
本発明によれば、揺動板を回転体と対向する位置となるように６軸パラレルマニピュレータで支持させるようにしたので、可動範囲の大きい直動シリンダを使用することができる。従って、６本のシリンダのストロークの制御を行うことにより、揺動板に備えた把持装置を介して直接、把持セグメントを前後、左右、上下、ピッチング、ローリング、ヨーイングの６方向に所要のストロークで移動させることができる効果がある。
【００４２】
更に、従来技術における半径方向動作機構及び前後動作機構を不要にできるばかりでなく、従来技術における６軸パラレルマニピュレータの作用を兼ね備えることができるので、従来に比して極めて簡単な構造のセグメント位置決め装置とすることができ、よって位置決め操作性も向上できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の掘削機のセグメント位置決め装置の側面断面図である。
【図２】図１のセグメント位置決め装置の斜視図である。
【図３】シールド掘削機の側面断面図である。
【図４】従来のセグメント位置決め装置の側面断面図である。
【図５】図４の正面図である。
【図６】図４の６軸パラレルマニピュレータの概念図である。
【符号の説明】
１７回転体
１７ｄ貫通口
３９揺動板
４０６軸パラレルマニピュレータ
４１６本のシリンダ
４３継手
４４継手
４６保持板
４７把持装置
４８貫通口
Ｓ既設セグメント
Ｓ₀ セグメント（把持）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an improvement of a segment positioning device in a shield excavator.
[0002]
[Prior art]
3 to 6 show an example of a shield excavator provided with a conventional segment positioning device, FIG. 3 is a side sectional view of the shield excavator, FIG. 4 is a side sectional view of the conventional segment positioning device, and FIG. Is a front view of FIG. 4, and FIG. 6 is a conceptual diagram of a 6-axis parallel manipulator.
[0003]
In FIG. 3, S is a segment, 1 is a cutter face of a shield excavator, 4 is a shield excavator main body, 5 is a rear trunk of the shield excavator, and the rear trunk 5 serves to prevent the collapse of earth and sand on the circumferential surface of the excavation. have.
[0004]
The cutter excavator body 4 supports a cutter face 1 in the axial direction via a thrust bearing 6, and an outer bearing 7 and an inner bearing 8 are arranged in the circumferential direction between the cutter face 1 and the shield excavator body 4. It is installed. The rotation center shaft 2 of the cutter face 1 is supported on the shield excavator body 4 via a center bearing 9.
[0005]
A ring gear 10 is provided on the cutter face 1, and a pinion 11 is engaged with the ring gear 10. The shield excavator main body 4 is provided with a motor 12 connected to a pinion 11. When the motor 12 is driven, the cutter face 1 is centered on the rotation center axis 2 of the cutter face 1 via the pinion 11 and the ring gear 10. Rotate to.
[0006]
A plurality of shield jacks 13 are provided on the inner surface of the rear part of the shield excavator body 4 along the circumferential direction. The shield jack 13 extends to advance the shield excavator body 4 while pressing the front side surface of the existing segment S. Let
[0007]
An inlet of a screw conveyor 25 driven by an electric motor 26 is opened at the lower part of the space 3 on the rear surface of the cutter face 1. The screw conveyor 25 is disposed to the upper right, and a discharge port at the downstream end in the conveying direction is opened above the mud pipe 18. The mud drain 18 drains in the direction of arrow A.
[0008]
In FIG. 4, an annular erector support plate 31 is vertically attached to the rear cylinder 5 of the shield excavator body 4, and a plurality of rollers 16 are circularly mounted on the erector support plate 31 with respect to the central axis of the rear cylinder 5. An annular rotator 17 is disposed on the circumference and is rotatably supported by the roller 16.
[0009]
The rotating body 17 includes a vertical surface 17a and an outer peripheral surface 17b extending in a flange shape in parallel with the central axis of the rear cylinder 5. The outer peripheral surface 17b is supported by the roller 16, and the outer peripheral surface 17b. A ring gear 17c is engraved on the inner peripheral side, and a through-hole 17d for arranging the screw conveyor 25 and the like is provided inside the vertical surface 17a of the rotating body 17.
[0010]
A motor 14 is fixed to the erector support plate 31, and a pinion 15 rotated by the motor 14 meshes with a ring gear 17 c of the rotating body 17, so that the rotating body 17 is turned by driving the motor 14. It has become.
[0011]
A gate member 19 is attached to the rotating body 17 via a coupling member 20. The portal member 19 is rotated in the direction along the inner peripheral surface of the tunnel by the rotation of the rotating body 17. In other words, the motor 14, the pinion 15, the roller 16, and the rotating body 17 constitute a rotational direction operating mechanism for the gate-shaped member 19.
[0012]
A guide member 29 is provided behind the coupling member 20, and the portal member 19 is moved back and forth along the guide member 29 in the tunnel axis direction (left and right direction in FIG. 4) by the operation of the front and rear jacks 28. Furthermore, the gate-shaped member 19 moves up and down in the tunnel radial direction (up and down direction in FIG. 3) by the operation of the upper and lower jacks 27. That is, the upper and lower jacks 27 and the front and rear jacks 28 constitute a radial direction movement mechanism and a front and rear direction movement mechanism of the gate-type member 19, respectively.
[0013]
4 and 5, the gate-shaped member 19 is configured in a gate shape so as to be able to move up and down, back and forth, and turn without interfering with the screw conveyor 25.
[0014]
The lower part of the gate-shaped member 19 constitutes a holding plate 30, and a swing plate 38 is supported on the lower surface of the holding plate 30 via a 6-axis parallel manipulator 32. A gripping device 22 is provided on the lower surface of the swing plate 38, and the segment S ₀ is gripped by the gripping device 22.
[0015]
The 6-axis parallel manipulator 32 will be described with reference to FIG. FIG. 6 shows a conceptual diagram of the mechanism of the six-axis parallel manipulator 32.
[0016]
The six-axis parallel manipulator 32 includes six cylinders 33 (33a to 33f), and the cylinders 33a and 33b, the cylinders 33c and 33d, and the cylinders 33e and 33f are integrally supported by a swing plate 38 by a joint 36. ing. The rod 34 (34a to 34f) of the cylinder 33 is composed of the rods 34f and 34a of the cylinders 33f and 33a, the rods 34b and 34c of the cylinders 33b and 33c, and the rods 34d and 34e of the cylinders 33d and 33e. It is supported by the holding plate 30. As a result, the cylinders 33a to 33f have a saw-tooth zigzag arrangement when viewed from the side. A control valve 35 is provided in each of the cylinders 33a to 33f, and the rods 34a to 34f individually expand and contract by individually supplying and discharging hydraulic pressure from a hydraulic source (not shown) to the inside of the cylinder.
[0017]
By controlling the stroke of the six cylinders 33a to 33f, the swing plate 38 can be moved in six directions (front and rear, left and right, up and down, pitching, rolling, and yawing) in X, Y, Z, α, β, and γ. Can be generated.
[0018]
Next, the operation will be described. In the shield excavator described above, the shield jack 13 of the shield excavator body 4 is extended, and the shield excavator body 4 is advanced while pressing the front side surface of the existing segment S. On the other hand, the cutter face 1 is rotated by driving the motor 12. Thereby, the shield excavator main body 4 moves forward while cutting forward soil and sand. The cut earth and sand are collected in the lower part of the space 3 on the rear surface of the cutter face 1. The earth and sand collected in the space 3 on the rear surface of the cutter face 1 is conveyed to the right of the shield excavator body 4 by the screw conveyor 25 and the sludge discharge pipe 18 and discharged to the outside.
[0019]
Next, any one of the plurality of shield jacks 13 is operated in the contracting direction to form a space between the existing segment S, the segment S ₀ is gripped by the gripping device 22, and the portal member 19 is rotated. direction actuating mechanism, the radial actuating mechanism, positions the gripping segment S ₀ by moving the gantry member 19 in the longitudinal direction actuating mechanism each is operated in a predetermined position. Next, by combining the operations of the six cylinders 33a to 33f of the six-axis parallel manipulator 32, the swing plate 38 is caused to move back and forth, left and right, up and down, pitching, rolling and yawing, and is gripped by the existing segment S. The mating surface and the inner and outer surfaces of the segment S ₀ are matched.
[0020]
As shown in FIG. 3, the inter-piece bolt 23 and the inter-ring bolt 24 are inserted into bolt holes (not shown) with the existing segment S, and are tightened with nuts to couple the gripping segment S ₀ to the existing segment S. By repeating this work, a tunnel having a predetermined length is covered.
[0021]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the shield excavator described above, when installing a device such as the screw conveyor 25 through the inside of the rotating segment positioning device, the segment positioning device interferes with the device. It may be difficult to accommodate the 6-axis parallel manipulator 32 having a sufficient movable range in between. Especially in the case of shield excavators with small and medium diameters, the problem of interference may become severe.
[0022]
For this reason, in the prior art shown in FIGS. 3 to 6, in addition to the rotational direction actuation mechanism, a radial direction actuation mechanism and a longitudinal direction actuation mechanism are specially provided to adjust the movement of the gripping segment S _{0 with} a large stroke. was performed, and perform only fine adjustments in the six-axis parallel manipulator 32, the structure becomes too very complicated, also the positioning operation of the gripping segment S ₀ had a problem of cumbersome.
[0023]
The present invention has been made to solve the above-described conventional problems, and an object of the present invention is to provide a segment positioning device having a simple configuration and easy segment positioning operation.
[0024]
[Means for Solving the Problems]
The present invention is a segment positioning device for a shield excavator that performs tunnel lining by rotating a segment on a tunnel excavated by a shield excavator by a rotating body, positioning the segment by a positioning device, and connecting the segment to an existing segment. In addition, each of the six cylinders is provided with a swing plate in which a segment gripping device is attached to a holding plate that is disposed opposite and parallel to the rotating surface of the rotating body and is fixed to the outer side in the circumferential direction. One end of the book is attached by three joints at equidistant positions on the circle of the swing plate, and the other ends of the two cylinders, each of the two cylinders attached to each joint, are connected to another 3 the number of six-axis parallel manipulator attached at regular intervals the position on the circle of the rotating body by joints provided on said rocking plate, pairs through hole for the screw conveyor arrangement the rotary body has Those of the segment positioning device, characterized in that the formation of the through hole to be.
[0025]
According to the present invention, since the swing plate is supported by the six-axis parallel manipulator so as to face the rotating body, a linear cylinder having a large movable range can be used. Thus, by controlling the six cylinders stroke, directly via a gripping device provided to the swing plate, the gripping segment S ₀ longitudinal, lateral, vertical, pitch, roll, the required yawing of six directions It can be moved with a stroke.
[0026]
As described above, the radial motion mechanism and the longitudinal motion mechanism in the prior art can be made unnecessary, and the function of the 6-axis parallel manipulator in the prior art can be combined, so that the configuration is simpler than that in the prior art. And improved operability.
[0027]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
[0028]
FIG. 1 is a side sectional view of a segment positioning device according to an example of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view of the segment positioning device of FIG. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part same as the part demonstrated in the prior art, and description is abbreviate | omitted.
[0029]
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, a vertical rocking plate 39 is disposed so as to face the rotating body 17 rotatably provided in the shield excavator with a predetermined interval. The swing plate 39 is supported on the rotating body 17 by a six-axis parallel manipulator 40 disposed in the circumferential direction.
[0030]
The cylinder 41 and the rod 42 of the 6-axis parallel manipulator 40 have the same action as the cylinder 33 and the rod 34 of the 6-axis parallel manipulator 32 shown in FIG. Each cylinder 41 constitutes a double-acting actuator provided with an unillustrated expansion-side and contraction-side pressure oil chamber that operates a rod 42 fixed to a piston sliding inside the cylinder 4.
[0031]
Each cylinder 41 is connected to the outer peripheral position of the rotating body 17 and the swing plate 39 by joints 43 and 44 so that when viewed from the side, the cylinder 41 has a saw-tooth zigzag arrangement when viewed from the side. ing.
[0032]
Each cylinder 41 is controlled to supply and discharge pressure oil from a hydraulic source (not shown) to a pressure oil chamber (not shown) on the expansion side and the contraction side via a control valve 45.
[0033]
A holding plate 46 extending rearward in the horizontal direction is fixed to a lower portion of the swing plate 39 supported so as to face the rotating body 17, and a holding device 47 for the segment S ₀ is provided on the holding plate 46. Yes.
[0034]
A through port 48 is formed at the inner central position of the swing plate 39 where the six-axis parallel manipulator 40 is disposed so as to correspond to the through port 17d of the rotating body 17 so that the screw conveyor 25 can be accommodated. ing.
[0035]
Next, the operation of the present invention will be described with reference to FIGS.
[0036]
1 and 2, when the motor 14 is driven to rotate the pinion 15, the rotating body 17 supported by the roller 16 rotates via the ring gear 17c, and is supported by the rotating body 17 via the 6-axis parallel manipulator 40. The rocking plate 39 thus rotated rotates. Thus, it is possible to position by rotating the grip segment S ₀ which is supported by the gripping device 47 of the holding plate 46 fixed to the swing plate 39 to the required position.
[0037]
Further, the pressure oil from the hydraulic source (not shown) is supplied to and discharged from the pressure oil chambers on the extending side and the contracting side (not shown) by the control valves 45 of the six cylinders 41, respectively. The swing plate 39 can be arbitrarily moved up and down and back and forth by stroke control in a large movable range.
[0038]
Further, since the 6-axis parallel manipulator 40 can be controlled minutely, the gripping segment S ₀ is connected to the gripping segment S ₀ through the swing plate 39 in the same six directions of X, Y, Z, α, β, γ as in FIG. reliably to generate motion, the mating surface and the inner and outer surfaces of the gripping segments S ₀ to the existing segment S can be accurately aligned (position adjustment).
[0039]
As described above, each cylinder 41 of the six-axis parallel manipulator 40 that supports the swing plate 39 provided so as to face the rotating body 17 does not interfere with the screw conveyor 25 or the like even if the expansion stroke is increased. Thus, a sufficient amount of movement of the swing plate 39 can be ensured, and therefore, the configuration is greatly simplified and the operability is improved as compared with the configuration including the radial motion mechanism and the longitudinal motion mechanism in the prior art. Can be achieved.
[0040]
In the embodiment of the present invention, the 6-axis parallel manipulator has been described using a cylinder having the same specification. However, depending on the application, it may be configured by combining actuators having different specifications. It goes without saying that various modifications are made without departing from the scope of the present invention.
[0041]
【The invention's effect】
According to the present invention, since the swing plate is supported by the six-axis parallel manipulator so as to face the rotating body, a linear cylinder having a large movable range can be used. Therefore, by controlling the strokes of the six cylinders, the gripping segment can be moved directly in the six directions of front and rear, left and right, up and down, pitching, rolling and yawing through the gripping device provided on the swing plate. There is an effect that can be moved.
[0042]
Furthermore, not only can the radial motion mechanism and the longitudinal motion mechanism in the prior art be made unnecessary, but also the operation of the 6-axis parallel manipulator in the prior art can be combined, so that the segment positioning device having a very simple structure compared to the prior art. Therefore, the positioning operability can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side sectional view of a segment positioning device for an excavator according to the present invention.
2 is a perspective view of the segment positioning device of FIG. 1. FIG.
FIG. 3 is a side sectional view of a shield excavator.
FIG. 4 is a side sectional view of a conventional segment positioning device.
FIG. 5 is a front view of FIG. 4;
6 is a conceptual diagram of the 6-axis parallel manipulator of FIG. 4;
[Explanation of symbols]
17 Rotating body 17d Through-hole 39 Oscillating plate 40 6-axis parallel manipulator
41 6 cylinders
43 Fitting
44 Fitting
46 Holding plate 47 Gripping device 48 Through-hole S Existing segment S ₀ segment (gripping)

Claims

This is a segment positioning device for a shield excavator that performs tunnel lining by rotating a segment on the inner surface of a tunnel excavated by a shield excavator, positioning it with a positioning device and connecting it to an existing segment. A swing plate having a segment gripping device attached thereto is provided on a holding plate that is disposed opposite to and parallel to the rotation surface of the body and is fixed to the outer side in the circumferential direction, and one end of each of the six cylinders is provided. The joints are attached at equal intervals on the circle of the swing plate by three joints, and the other ends of the two cylinders, each of the two cylinders attached to the joints, are joined by another three joints. the six-axis parallel manipulator attached at regular intervals the position on the circle of the rotating body is provided, on the swing plate, corresponding to the through hole for the screw conveyor arrangement the rotary body has a through Segment positioning device, characterized in that the formation of the.