JP4131706B2 - Travel stop control device for automatic guided vehicles - Google Patents
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Description
本発明は、工場や自動倉庫などで用いられる無人搬送システムにおける無人搬送車の走行停止制御装置に関するものである。 The present invention relates to a travel stop control device for an automatic guided vehicle in an automatic guided system used in a factory or an automatic warehouse.
従来より、工場や自動倉庫などは無人搬送車を走行制御して荷物搬送等の作業を行なう無人搬送システムが提供されている。図7は、その無人搬送システムの概略構成図を示し、床面に埋設されたガイド用ライン2に沿って無人搬送車1が地上制御盤3との間で信号やデータの授受を行ないながら走行し、コンベア4の位置で無人搬送車1が停止して無人搬送車1とコンベア4との間で荷物のやりとりを行なっている。
2. Description of the Related Art Conventionally, unmanned transport systems that perform operations such as baggage transport by running control of automatic guided vehicles have been provided in factories and automatic warehouses. FIG. 7 shows a schematic configuration diagram of the automatic transfer system, and the automatic guided vehicle 1 travels while exchanging signals and data with the
無人搬送車1はガイド用ライン2上のどこの位置を走行しているか認識する必要があり、そのため、非接触型認識装置を備えている。この非接触型認識装置は、図7及び図8に示すようにガイド用ライン2に沿って床面に埋設されている認識カード5と、無人搬送車1の下面に取り付けられているアンテナ6とで構成されている。この認識カード5とアンテナ6とで構成される非接触型認識装置を備えたものとして例えば、特許文献1が挙げられる。
The automatic guided vehicle 1 needs to recognize which position on the
この無人搬送システムにおける、無人搬送車1の現在位置の認識を行なう非接触型認識装置は、上述したように無人搬送車1側にアンテナ6を設置し、検知したい地上側に認識カード5を設置し、この認識カード5に電力を供給するアンテナ6は図9に示すように略四角枠状で認識カード5より大きく形成されている。アンテナ6のアンテナコイルは周方向に巻かれていて、アンテナ6に流れる電流により生じる高周波磁界により認識カード5に電力供給を行なうようになっている。認識カード5側ではアンテナ6より電力を供給されることで、認識カード5よりアンテナ6側に場所の位置データである認識データを送っている。無人搬送車1側は、この認識カード5から受け取った認識データにより現在位置を認識することができるようになっている。
The non-contact type recognition device for recognizing the current position of the automatic guided vehicle 1 in this automatic guided system has the
上記認識カード5は、例えば図10に示すような構成となっていて、アンテナ6からの高周波磁界を受けて各部に電源供給を行なうための電源部51と、認識カード5を埋設する箇所の位置データを予め記憶させておくデータ部52と、このデータ部52からの位置データを無人搬送車1のアンテナ6へ送信するための送信部53とで構成されている。
The
無人搬送車1が走行してきてアンテナ6が認識カード5の近辺ないし認識カード5の上に来た場合に、アンテナ6から認識カード5に電力が供給されて、認識カード5から認識データ(位置データ)がアンテナ6へ送信される。この動作は無人搬送車1が走行していってアンテナ6が認識カード5から離れるまで行なわれる。このようにして、無人搬送車1は認識カード5上を走行する毎に現在位置を認識できて、絶対位置としての位置情報を認識することができるようになっている。
When the automatic guided vehicle 1 travels and the
このように、無人搬送車1のアンテナ6が認識カード5側に必要な電力供給が行なえている場合は、認識カード5からのデータが無人搬送車1側に受信できるので、無人搬送車1はアンテナ6の大きさ程度の幅を持った範囲で現在位置の認識が可能となるものの、認識カード5を利用して無人搬送車1の停止制御等の検出位置精度が必要な制御には利用できなかった。すなわち、アンテナ6から認識カード5に電力供給して、認識カード5からの位置データをアンテナ6が受信できる範囲は、該アンテナ6の進行方向の幅を有しており、アンテナ6と認識カード5との中央を一致させることができず、停止制御等には用いることができなかった。そのため、無人搬送車1の停止制御を精度良く行なうには、別の停止位置検出手段が必要であった。また、その分、別途の施工が必要となり、全体としてコストアップになるという問題があった。
In this way, when the
なお、上記特許文献1においては、精度良く停止制御を行なわせるために、認識カード5側に電力供給用の誘導コイルとは別に2つのコイルが必要となり、コストアップになると共に、既設の認識カード5に対しては適用できず、また、適用するとした場合には、再施工をしなければならないという問題があった。
In Patent Document 1, in order to perform stop control with high accuracy, two coils are required on the
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、少なくとも以下の目的を備えた無人搬送車の走行停止制御装置を提供するものである。
(1)無人搬送車側の現在位置検出用のアンテナを利用することで、別の停止検出手段を使用せずに、無人搬送車を精度良く停止させること。
(2)既設の非接触型の認識カードにも適用でき、認識カードを再施工することなく無人搬送車の停止精度を向上させること。
(3)無人搬送車を精度良く停止させることができる上に、全体としてコストの上昇を抑えること。
The present invention is provided in view of the above-described problems, and provides a travel stop control device for an automatic guided vehicle having at least the following objects.
(1) By using an antenna for detecting the current position on the automatic guided vehicle side, the automatic guided vehicle is accurately stopped without using another stop detection means.
(2) The present invention is applicable to existing non-contact type recognition cards, and improves the stopping accuracy of the automatic guided vehicle without re-installing the recognition card.
(3) The automatic guided vehicle can be stopped with high accuracy and the increase in cost as a whole can be suppressed.
そこで、本発明の無人搬送車の走行停止制御装置では、走行路面に配設されている認識カードと、走行路を走行する無人搬送車に取り付けられ前記認識カードに磁界にて電力を供給するアンテナとを備え、前記アンテナから電力供給を受けた認識カードから予め記憶させておいた位置データを該アンテナへ送信して無人搬送車側で現在位置を認識するようにした無人搬送システムにおいて、
前記無人搬送車の走行方向に沿って並設した電力供給用の2つのアンテナと、前記両アンテナから同じ方向の磁界が発生するように電流を流すアンテナ用電源部と、前記認識カードからの位置データを受信した際に前記一方のアンテナから発生する磁界が逆となるように電流を流すと共に、認識カードからの位置データが受信されなくなった際に走行停止させる制御手段とを備えていることを特徴としている。
Therefore, in the travel stop control device for the automatic guided vehicle of the present invention, the recognition card disposed on the traveling road surface, and the antenna that is attached to the automatic guided vehicle traveling on the traveling road and supplies electric power to the recognition card by a magnetic field. In the unmanned conveyance system in which the position data stored in advance from the recognition card that receives power supply from the antenna is transmitted to the antenna to recognize the current position on the automatic guided vehicle side,
Two antennas for power supply arranged in parallel along the traveling direction of the automatic guided vehicle, an antenna power supply unit for supplying current so that a magnetic field in the same direction is generated from both antennas, and a position from the recognition card A control means for causing a current to flow so that the magnetic field generated from the one antenna is reversed when data is received, and for stopping running when position data from the recognition card is no longer received. It is a feature.
本発明の無人搬送車の走行停止制御装置によれば、磁界が打ち消し合う2つのアンテナの中心部が認識カードの中心部にきたときに、認識カードへ電力の供給ができず、認識カードからデータが受信できなくなった時に無人搬送車を停止制御していることで、別途、停止検出手段を使用することなく無人搬送車を精度良く停止させることができる。そのため、既設の非接触型の認識カードにも適用でき、認識カードを再施工することなく無人搬送車の停止精度を向上させることができ、また、現在位置検出用のアンテナを利用して無人搬送車を精度良く停止させることができる上に、全体としてコストの上昇を抑えることができる。 According to the traveling stop control device of the automatic guided vehicle of the present invention, when the center of the two antennas where the magnetic fields cancel each other comes to the center of the recognition card, the power cannot be supplied to the recognition card, and the data from the recognition card cannot be supplied. Since the automatic guided vehicle is controlled to stop when the vehicle cannot be received, the automatic guided vehicle can be accurately stopped without using a separate stop detection means. Therefore, it can also be applied to existing non-contact type recognition cards, can improve the stopping accuracy of automatic guided vehicles without re-installing the recognition cards, and can be used for unattended transport using an antenna for detecting the current position. The vehicle can be stopped with high accuracy, and an increase in cost can be suppressed as a whole.
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。本発明は無人搬送車の現在位置検出用のアンテナ側に工夫をして、別途停止検出手段を使用せずに無人搬送車を精度良く停止させるようにしたものであり、そのため、従来と同一の機能を発揮する要素には同一の番号を付して詳細な説明は省略し、要旨の部分について詳述していく。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The present invention devised on the antenna side for detecting the current position of the automatic guided vehicle so as to stop the automatic guided vehicle accurately without using a separate stop detecting means. The same number is attached | subjected to the element which exhibits a function, detailed description is abbreviate | omitted, and the part of a summary is explained in full detail.
すなわち、図1〜図3に示すように、従来、1つのアンテナとしていたのを、2つに分割してアンテナ10aとアンテナ10bを並設したものであり、無人搬送車の走行方向にアンテナ10a、10bを並設した構成としている。そして、図2に示すように、同じ方向の磁界が発生するように電流を流す回路と、図3に示すように、逆の方向の磁界が発生するように電流を流す回路とを外部回路により切り替えができるようにしている。なお、図3ではアンテナ10a側の電流を逆に流すようにしているが、他方のアンテナ10b側の電流を逆に流すようにしても良い。
That is, as shown in FIGS. 1 to 3, the conventional antenna is divided into two
並設した2つのアンテナ10a、10bのアンテナコイルは周方向に巻かれており、アンテナ10a、10bに流れる電流は、アンテナコイルの巻線方向と同じ方向となっている。通常は図2に示すように、両アンテナ10a、10bに同じ方向に電流が流れるようにし、両アンテナ10a、10bが接している部分は電流が打ち消し合うことで、見かけ上1つのアンテナとなり、その範囲内で認識カード5からの位置データを読み取ることができる。
The antenna coils of the two
アンテナ10a、10bに流れる電流の方向を図2に示す状態で無人搬送車1が走行していき、無人搬送車1のアンテナ10aから認識カード5へ電力供給ができて、該認識カード5から位置データを受信したら図3に示すようにアンテナ10aに流す電流の方向を逆方向に切り替えるようにしている。そして、その状態のまま無人搬送車1が走行していく。
The automatic guided vehicle 1 travels in the state shown in FIG. 2 in the direction of the current flowing through the
図4は無人搬送車1側のブロック図を示し、認識カード5から受信した位置データを両アンテナ10a、10bから入力されるデータ入力部21と、このデータ入力部21からの位置データにて無人搬送車1の現在位置を認識するデータ認識部22と、両アンテナ10a、10bに電流を流すためのアンテナ用電源部26と、このアンテナ用電源部26と一方のアンテナ10aとの間に介設されて該アンテナ10aに流す電流の極性を切り替える極性切替部27と、上記データ認識部22からの位置データを受信した旨の信号にて上記極性切替部27を制御してアンテナ10aに流す電流の極性を切り替え制御したり、全体の制御を行なう制御部23と、無人搬送車1の走行用の走行用モータ25を駆動する走行用モータ駆動部24等で構成されている。
FIG. 4 is a block diagram of the automatic guided vehicle 1 side. The position data received from the
ここで、後述するように両アンテナ10a、10bの中心部と認識カード5の中心部とが一致した場合に無人搬送車1を停止させるために、データ認識部22からのデータが制御部23に入力された時に、制御部23は走行用モータ駆動部24を制御して無人搬送車1を減速させるようにしている。
Here, as will be described later, in order to stop the automatic guided vehicle 1 when the center of both
次に、無人搬送車1の停止制御について説明する。図5(a)の状態は、無人搬送車1がガイド用ライン2に沿って走行しており、無人搬送車1のアンテナ10a、10bが認識カード5に近づいている場合で、アンテナ10a、10bから認識カード5に電力の供給ができていない状態である。この図5(a)の状態では、両方のアンテナ10a、10bに流れる電流の方向は同じであり、上述したように両アンテナ10a、10bが接している部分は電流が打ち消し合い、見かけ上1つのアンテナとなり、その範囲内で認識カード5からの位置データを読み取ることができる。
Next, stop control of the automatic guided vehicle 1 will be described. The state shown in FIG. 5A is when the automatic guided vehicle 1 is traveling along the
次に、アンテナ10が認識カード5に近づいていき、認識カード5からの位置を受信すると、図5(b)に示すように制御部23が極性切替部27を制御して一方のアンテナ10aに流す電流の極性を逆に切り替える。この状態では、両アンテナ10a、10bに流れる電流の方向が逆になる(両アンテナコイルの巻線方向が逆になる)。また、制御部23は走行用モータ駆動部24を制御して無人搬送車1を減速させる。更に無人搬送車1が走行していき図5(c)に示すように、両アンテナ10a、10bの接している部分(アンテナ10の中央部分)が認識カード5の上方の位置であって認識カード5の中心より左右にずれている場合、両アンテナ10a、10bが接している部分で磁界が打ち消し合っていても認識カード5に近接しているアンテナ10aの端部から電力供給が可能なため認識カード5がアンテナ10a及びアンテナ10bの幅範囲内にある場合にはそれぞれのアンテナ10a、10bからの磁界により認識カード5のデータを読み取ることができる。
Next, when the
無人搬送車1が更に走行し図6(a)に示すように、発生する磁界の向きが反対のために、磁界が打ち消し合っている両アンテナ10a、10bの接している部分(アンテナ10の中央部分)が認識カード5の中心部に来ると、両アンテナ10a、10bの端部も認識カード5から離れていることで、アンテナ10a、10bから認識カード5へは電力が供給できず、そのため、認識カード5から位置データをアンテナ10a、10bは受信できなくなる。この位置データが受信できなくなったその位置で、制御部23は走行用モータ駆動部24を停止制御させて無人搬送車1を停止させる。
As the automatic guided vehicle 1 further travels and the direction of the generated magnetic field is opposite as shown in FIG. 6A, the portions where the
そして、無人搬送車1を停止させた後は、制御部23が極性切替部27を制御してアンテナ10aに流す電流の方向を元に戻す(図6(b)参照)ことで、アンテナ10a、10bから認識カード5へ電力の供給が可能となり、再び認識カード5から位置データが受信可能となって無人搬送車1は現在位置を認識することができるようになる。このようにして、アンテナ10の中心部と認識カード5の中心部とか重なった時に無人搬送車1を停止させることができる。
And after stopping the automatic guided vehicle 1, the
このように本実施形態では、並設したアンテナ10a、10bの流す電流の方向を通常は同じ方向の磁界が発生する方向とし、認識カード5からのデータを受信した時に一方の(前部の)アンテナ10aに流す電流を逆にして並設するアンテナ10a、10bに逆方向の磁界が発生するようにしておき、磁界が打ち消し合うアンテナ10a、10bの中心部が認識カード5の中心部にきたときに、認識カード5へ電力の供給ができず、認識カード5からデータが受信できなくなった時に無人搬送車1を停止制御していることで、別途、停止検出手段を使用することなく無人搬送車1を精度良く停止させることができる。そのため、既設の非接触型の認識カードにも適用でき、認識カードを再施工することなく無人搬送車の停止精度を向上させることができ、また、現在位置検出用のアンテナを利用して無人搬送車を精度良く停止させることができる上に、全体としてコストの上昇を抑えることができる。
As described above, in the present embodiment, the direction of the current flowing through the
1 無人搬送車
5 認識カード
10、10a、10b アンテナ
23 制御部
24 走行用モータ駆動部
26 アンテナ用電源部
27 極性切替部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic guided
Claims (1)
前記無人搬送車の走行方向に沿って並設した電力供給用の2つのアンテナと、前記両アンテナから同じ方向の磁界が発生するように電流を流すアンテナ用電源部と、前記認識カードからの位置データを受信した際に前記一方のアンテナから発生する磁界が逆となるように電流を流すと共に、認識カードからの位置データが受信されなくなった際に走行停止させる制御手段とを備えていることを特徴とする無人搬送車の走行停止制御装置。
A recognition card disposed on the road surface, and an antenna that is attached to an automatic guided vehicle that travels on the road and supplies electric power to the recognition card with a magnetic field. In the unmanned transport system that transmits the position data stored in advance to the antenna and recognizes the current position on the unmanned transport vehicle side,
Two antennas for power supply arranged in parallel along the traveling direction of the automatic guided vehicle, an antenna power supply unit for supplying current so that a magnetic field in the same direction is generated from both antennas, and a position from the recognition card A control means for causing a current to flow so that the magnetic field generated from the one antenna is reversed when data is received, and for stopping running when position data from the recognition card is no longer received. A feature of a travel stop control device for an automatic guided vehicle.
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