JP4131675B2 - 移動ロボットのカメラ視線方向制御方法および移動ロボットシステム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、携帯電話や携帯端末等の端末から遠隔から操作することにより移動する、カメラを備えた移動ロボットの視線方向制御方法および移動ロボットシステムに関し、特に、携帯電話等の操作ボタンが少ない端末を用いて、移動ロボットを遠隔から制御するに好適な移動ロボットの視線方向制御方法および移動ロボットシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から無線により移動ロボットを遠隔制御する技術が種々提案されている。例えば、特許文献１には、ロボットの状態を表示する機能を備えた操作装置と移動ロボットを、通信回線ネットワーク、電話回線を介してを接続し、移動ロボットの近くに操作者が居なくても移動ロボットを操作可能とした移動ロボットの制御システムが開示されている。
また、特許文献２には、ＬＡＮ上に制御端末と無線接続端末を接続し、ロボット（被制御端末）に無線通信手段を設け、無線接続端末が無線区間でロボット（被制御端末）と通信することにより、制御端末がロボット（被制御端末）をリモートコントロールするようにしたネットワークリモートコントロールシステムが開示されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−９１５５６号公報
【特許文献２】
特開２０００−４９８００号公報
【０００４】
図７は、上記移動ロボットを携帯電話等を用いて遠隔から制御する場合の概念図である。
同図において、１は移動ロボット、２は携帯電話等の端末（以下では携帯電話を例として説明する）、３はインターネット回線等のデータ伝送網であり、移動ロボット１には、無線ＬＡＮカードや携帯電話、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ等の無線デバイスが接続されており、ネットワーク接続が可能なように構成されている。
ユーザの携帯電話２には、遠隔からデータ伝送網３経由で移動ロボット１を操作したり、移動ロボット１の状態を知ることができるソフトがインストールされている。
移動ロボット１はカメラ１１を備えており、カメラ１１により撮影された移動ロボット１の周囲環境画像はデータ伝送網３を介して携帯電話２に伝送され、携帯電話２の表示装置上に表示される。
上記移動ロボット１は、例えば、ユーザの自宅等に置かれており、ユーザは携帯電話２からの指令により移動ロボット１を移動させたり、移動ロボット１に搭載された赤外線受信／発信器により家電機器等を操作したり、また、移動ロボット１に設けられたカメラ等で自宅の状況等を監視する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記移動ロボットシステムにおいて、例えば、操作ボタンの少ない携帯電話等の端末を使ってユーザが移動ロボット１を遠隔から操作するには、移動ロボット１に搭載したカメラの映像を携帯電話２に表示し、この映像を参考に、あらかじめ移動方向などの指定機能を設定し、それを押すことで実施していた。
移動ロボットは図８のようにロボットの周囲環境を撮像するカメラ１１、そのカメラの向きを変更するパンチルト部１２、ロボットを走行させる移動部１３、およびこれをの全体を制御し、画像や携帯電話からの指令データを送受信処理する制御ユニット１０よりなる。
ここで、上記移動ロボット１を、携帯電話のように操作ボタンの数が少ない端末２を用いて遠隔制御する場合には、ボタンの機能設定をメニューによって切り替えて、同じ操作ボタンに別の機能を持たせる等の必要がある。従来においては、これが移動ロボットの操作性を悪くしていた。
【０００６】
ボタンによる移動機能の設定の例として、図９に示すように携帯電話２の表示画面の画像上にポインタを出すとともに、携帯電話２の特定の操作ボタンに上記ポインタを移動させる機能を割り当て、該操作ボタンでポインタを上下左右に動かし、例えば移動させたい目的地の床の位置を指定する方法がある。
移動ロボット１の移動部１３にたいするカメラ１１の位置、向きがロボット内部の制御データとして既知であるため、映像上で指示したポインタの位置は床のどの位置を示しているか３角測量の原理で算出できる。
このポインタによる床面位置の指定方法で問題となるのは、ユーザが床面位置を指定できるのは、画像に映っている画像範囲に限られることである。
例えば、図１０のように、真にユーザが指定したい位置が画像外の右側にある際は、移動ロボット１に搭載したカメラ１１を右に旋廻させる動作コマンドを、携帯電話２から送信する必要がある。
この場合、携帯電話２のボタンが少ないことから、ボタンが意味する機能割り当てを変更する操作が必要になる等でロボットの移動操作性が悪くなっていた。
【０００７】
上記のような場合、従来においては例えば以下のような操作の流れとなる。
(i) 画像外に指定したい床面位置が存在する場合、ポインタによる移動位置操作モード終了する。
(ii)カメラ旋廻動作モード選択する。
(iii) カメラ旋廻量を選択する。
(iv)旋廻動作開始。
(v) カメラ画像を取得する。
(vi)カメラ旋廻動作モードを終了する。
(vii) ポインタによる移動位置操作モード選択する。
(viii)床面位置をポインタで選択する。
以上のように、従来においては、携帯電話等のように操作ボタン数の少ない端末を用いて、その表示画面に表示された画像上でポインタを動かして、床面の特定の位置を指定する場合、真に指定したい位置が画面上に表示されていないときの操作が極めて煩雑であり、これが操作性を著しく悪くしていた。
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、真に指定したい床面を常にポインタの位置の移動操作だけで指定できるようにし、操作性を向上させ、ユーザの負担を軽減するとともに、データ通信量の削減を図ることである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、以下のようにして前記課題を解決する。
移動ロボットに、図１に示すように周囲環境を撮像するカメラ１１、そのカメラの向きを変更するパンチルト部１２、ロボットを走行させる移動部１３、および、これらの全体を制御し、画像や端末からの指令データを送受信処理する制御ユニット１０を設け、移動ロボット１から上記カメラの画像を携帯電話等の端末２に送信する。
そして、端末２で移動ロボット１のカメラ画像を受像して、端末２の画面上に、カメラの画像を表示し、該画面上に、周囲環境画像上の特定位置を指定するためのポインタを表示する。
ユーザが上記ポインタを移動させ、ポインタがカメラ画像のエッジから外れる位置まで移動したとき、外れた方向に移動ロボットに搭載したカメラの視線方向を移動させる指令を、端末２から移動ロボット１に送信する。
移動ロボット１は、上記指令に応じて移動ロボット１に搭載したカメラの視線方向を所定量移動させ、新たなロボット周囲環境画像を端末に自動送信する。
例えば、前記図１０に示すように、ユーザが指定したい位置が画像外の右側にあり、ユーザが画像の右端からポインタをさらに移動するように指定した場合、カメラ１１の視線方向を所定量右に旋廻させて画像を自動に取得し端末２の画像を更新するコマンドを移動ロボット１に送信する。
同様に画像の左や上や下にポインタがはずれる位置にポインタの移動指定があった場合はその方向に応じて移動ロボットにカメラの視線方向を変更する指令を送信する。
移動ロボット１は上記指令に応じてカメラ１１の視線方向を変更する。端末２は、移動ロボット１から上記画像を取得し、ユーザはこの画像上でポインタを移動させ、位置を指定して移動ロボット１に送信する。
このようにすることで、ユーザは真に指定したい床面を常にポインタの位置の移動操作だけで指定できるようになり、操作性が向上する。また操作性の向上は、操作ミスの低減に繋がり、データ通信量の削減が期待できユーザにとって通信経費の負担も少なくなる。
また、上記移動ロボットのカメラを移動させる際、移動ロボットのカメラ方向の変更量を、前回撮像した画像も重なる程度にすることで、境界における指定場所の欠落を無くすことができる。
さらに、ポインタが外れた画像位置が、カメラ方向変更後の画像の中心位置になるように、カメラの方向変更量を計算し、カメラの方向を変更すれば、指定したい位置が画像角部近傍の外にあるとき、次の画像で確実に指定した場所を選択できる。
また、上記において、移動ロボットに搭載したカメラの方向を変更した直後に、カメラの方向の変更量をキャンセルするようなポインタ位置を計算して、その位置にポインタを表示することで、ユーザは床面の指定位置を連続的に移動操作できるようになり操作性が向上する。例えば、画像右端にあったポインタはカメラを右旋廻した後に取得した画像では画像左よりに変更される。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１は本実施例の移動ロボットシステムの機能構成を示すブロック図である。
同図に示すように、移動ロボットの制御ユニット１０は、無線デバイス１ｄに接続される送受信部１５と、送受信部１５で受信した指令を、移動ロボット１の動作指令として出力する動作指令部１６と、動作指令部１６の出力に基づきカメラ１１のパンチルト角を制御するパンチルト部１２と、動作指令部１６が出力する動作指令に基づき、赤外線発信／受信機等を備えた操作部１４や移動部１３の移動用モータを駆動するための駆動制御部１７を備えている。
また、上記移動ロボット１にデータ伝送網３を介して接続される携帯電話２は、上記移動ロボットと送受信するための送受信部２１と、送受信部２１で受信された画像や該画像上にポインタを表示するための表示制御部２２と、表示部２３と、表示部２３に表示されるポインタの位置を動かすためのポインタ位置操作ボタン２４と、画面上に表示するポインタの位置を計算するポインタ位置／カメラ視線方向計算部２５を備えている。
なお、前記したように、上記ポインタ位置操作ボタン２４は、携帯電話が備える各種操作ボタンを兼用して使用することができ、また、送受信部２１、表示制御部２２、表示部２３も携帯電話が本来通話・通信のために備えているものをそのまま用いることができる。
【００１０】
図２は、上記移動ロボットの構成例を示す図である。
移動ロボット１は、同図に示すようにＣＰＵを搭載した基板１ａ、プログラムやデータを記憶するＲＯＭ１ｂ、周囲の状況を撮影するカメラ１１、パンチルト角を操作してカメラ１１の視線方向を制御するパンチルト部１２、移動用モータ１ｂを備えた移動部１３、家電機器等を操作するための赤外線発信／受信器を備えた操作部１４、前記した無線ＬＡＮ、携帯電話、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ等の無線デバイス１ｄ、各種データを保存する記憶デバイス（ハードディスクやコンパクトフラッシュなど）１ｅ等から構成される。
また、距離等を計測するセンサ１ｆといったデバイスが接続されていてもよく、また、マイク１ｇ、スピーカ１ｈや、液晶ディスプレイ１ｉ、状態等を表示するためのＬＥＤ１ｊ、移動ロボット１を動作を開始させたり、各種設定を行うための押しボタンスイッチ１ｋやポインティングデバイス１ｍ、電池１ｎ等が搭載されていてもよい。
【００１１】
移動ロボット１は、ユーザが携帯電話２からデータ伝送網３を介して送出する指令を上記無線デバイス１ｄで受信して、受信した指令に応じて移動し、前記したように家電機器等の操作を行ったり、周囲の状況等を監視する等の作業を行う。例えば、前記したように、携帯電話２の画面上で、ポインタにより位置を床面位置を指定することにより、移動ロボット１を指定した位置まで移動させ、その位置でロボットに所望の操作をさせることができる。また、指定した床面位置を初期位置として記憶させ、その位置から所定の走行経路でロボットを移動させる等を動作をさせることもできる。
上記移動ロボット１の制御は、前記ＲＯＭ１ｂ等に記憶された制御プログラムをＣＰＵ基板１ａの搭載されたＣＰＵが実行することにより行われ、ユーザが携帯電話２で指定した床面位置のデータや、移動ロボット１の各種ログ情報等のデータは上記記憶デバイス１ｅに記憶される。
【００１２】
図３は、本実施例の移動ロボットシステムの処理を示すフローチャートである。図３において、携帯電話から移動ロボットにカメラ画像を要求すると（ステップＳ１）、移動ロボットは、カメラ１１で受像した周囲環境画像を、送受信部１５、無線デバイス１ｄ、データ伝送網３を介して携帯電話に送信する（ステップＴ１）。
携帯電話では、移動ロボットから送信されるカメラ画像を送受信部２１で受信し、表示制御部２２により表示部２３に表示するとともに、画像上の所定位置ににポインタを表示する（ステップＳ２）。ユーザは前記したように携帯電話の操作ボタンを操作して、ポインタを指定に移動させる（ステップＳ３）。
ここで、ユーザが指定したい位置が画像内で、ポインタが画像外に出ない場合には、ステップＳ４からステップＳ９に行き、ポインタ位置を移動ロボットに送信する（ステップＳ９）。
ポインタ位置を受信した移動ロボットは、ポインタが指す床面の位置計算を行い（ステップＴ４）、ポインタが指す位置を記憶し（ステップＴ５）、その位置へ移動ロボットを移動させる等の動作を行う。
【００１３】
移動ロボットにおける床面位置の計算は次のように行われる。
前記したように、移動ロボット１の移動部１３にたいするカメラ１１の位置、向きはロボット内部の制御データとして既知であり、携帯電話の画像上で指示したポインタの位置が、床のどの位置を示しているか３角測量の原理で算出することができる。
例えば図４は床面に垂直で、カメラの視線軸Ｋを通る面の幾何的説明図である。カメラの撮像素子面Ｑ上のポインタ位置をＰとする。床に対するカメラ１１の角度Ｔ、床からのカメラの高さＨ、カメラの画角Ａはロボットの内部データとして既知の値である。
携帯電話の画像上で指定したポインタの位置Ｐは床面上のＸを指定していることになる。携帯電話の画像上で指定したポインタの位置Ｐに対応するカメラの視線軸ＫとポインタＰの成す角、データＢを移動ロボットに送信すると。移動ロボット側では以下の式（１）を計算することで、携帯電話のポインタが示す床面位置を計算することができる。
Ｘ＝Ｈ×ｔａｎ（Ｔ−Ｂ）…（１）
なお、図４はポインタによる画像上の上下位置指定をしめすが、左右方向に対しても同様の原理で床面位置を計算できる。
【００１４】
一方、図５（ａ）に示すように、ユーザが指定したい位置が携帯電話の画像外の場合、ユーザはポインタを同図の矢印ように移動させる。そして、ポインタが移動限界位置を越えると、図３のステップＳ４からステップＳ５に行き、ポインタ位置／カメラ視線方向計算部２５では、ポインタが画像内に入るカメラの視線方向（パンチルト角）を計算する（ステップＳ５）。そして、カメラのパンチルト角を移動ロボットに送信する（ステップＳ６）。
移動ロボットは、上記パンチルト角を受信すると、パンチルト部１２によりカメラ１１の視線方向（パンチルト角）を操作し（ステップＴ２）、カメラ１１の視線方向を変えた画像を携帯電話に送信する（ステップＴ３）。
これにより、携帯電話の画面上には、図５（ｂ）に示すように、新たな周囲環境画像が表示される（ステップＳ８）。
この段階では携帯電話の画面上のポインタ位置は、同図の白抜きで示したポインタのように画像の右端にあるはずであるが、携帯電話のポインタ位置／カメラ視線方向計算部２５は、上記カメラの視線方向の動きをキャンセルするポインタ位置を計算し、図５（ｂ）の矢印に示すようにポインタを画面の左端に移動させる（ステップＳ８）。上記のようにポインタ位置を移動させることにより、ユーザは、前回の画像上においてポインタがあった位置を認識することができ、操作性を向上させることができる。
【００１５】
図５では、カメラ１１の視線方向を、それまでに表示されていた画像の右隣の画像が携帯電話の画面上に表示されるように変化させているが、例えば、図６（ａ）に示すように、新たに表示される画像が、今まで表示されていた画像に重なるように、カメラの視線方向を変更するようにしてもよい。
また、図６（ｂ）に示すようにポインタを外れた位置が、新たに表示される画像の中心位置になるように、カメラの視線方向を変更させるようにしてもよい。
上記図６（ａ）（ｂ）に示す場合にも、カメラの視線方向の動きをキャンセルするようにポインタの位置を移動させれば、ユーザは、前回の画面でポインタがあった位置を認識することができ、操作性を向上させることができる。
【００１６】
図５、図６に示すように、携帯電話の画面上に新たな周囲環境画像が表示されたら、ユーザは、その画像上でポインタを指定したい位置に移動させる（ステップＳ３）。そして、新たな画像上にユーザが指定したい位置があれば、前記したようにポインタ位置を移動ロボットに送信する（ステップＳ９）。
また、ユーザが指定したい位置が新たな画像上にない場合には、前記したようにポインタを移動限界位置を越える位置まで動かして、携帯電話の画面上に新たな周囲環境画像を表示させる。この操作をユーザが指定したい位置が携帯電話の画面上に表示されるまで繰り返し、ユーザが指定したい位置が画面上に表示されたら、ステップＳ９でユーザが指定した位置を移動ロボットに送信する。
【００１７】
（付記１） 周囲環境を撮像するカメラ、そのカメラの向きを変更するパンチルト部、ロボットを走行させる移動部、および、これらの全体を制御し、画像や端末からの指令データを送受信処理する制御ユニットを備え、端末のボタン操作により遠隔から操作可能な移動ロボットにおけるカメラ視線方向の制御方法であって、
上記移動ロボットから端末にカメラ画像を送信し、端末の画面上にロボットのカメラの画像を表示させ、
端末の画面上に表示されるポインタの位置がカメラ画像のエッジから外れるまで指定されたとき、外れた方向にロボットに搭載したカメラの視線方向を所定量移動させ、新たなロボット周囲環境画像を端末に自動送信する
ことを特徴とする移動ロボットにおけるカメラ視線方向制御方法（１）。
（付記２） 端末と、該端末のボタン操作により遠隔から操作可能な移動ロボットから構成される移動ロボットシステムであって、
上記移動ロボットは、周囲環境を撮像するカメラ、そのカメラの向きを変更するパンチルト部、ロボットを走行させる移動部、および、これらの全体を制御し、画像や端末からの指令データを送受信処理する制御ユニットを備え、
上記端末は、移動ロボットのカメラ画像を受像して、端末の画面上に、カメラの画像を表示し、該画面上に、周囲環境画像上の特定位置を指定するためのポインタを表示し、上記ポインタの位置がカメラ画像のエッジから外れるまで指定されたとき、外れた方向に移動ロボットに搭載したカメラの視線方向を所定量移動させる指令を移動ロボットに送信し、
上記移動ロボットの制御ユニットは、上記指令に応じて移動ロボットに搭載したカメラの視線方向を所定量移動させ、新たなロボット周囲環境画像を端末に自動送信する
ことを特徴とする端末で遠隔操作可能な移動ロボットシステム（２）。
（付記３） 上記端末は、ロボットのカメラ方向の変更量を、カメラ方向変更前に撮像した画像も重なる程度に変更する指令を移動ロボットに送信する
ことを特徴とする付記２記載の端末で遠隔操作可能な移動ロボットシステム（３）。
（付記４） 上記端末は、ポインタが外れた画像位置が、カメラ方向変更後の画像の中心位置になるように、カメラの方向変更量を計算し、カメラの方向を変更する指令を移動ロボットに送信する
ことを特徴とする付記２または付記３記載の端末で遠隔操作可能な移動ロボットシステム。
（付記５） 上記端末は、ロボットに搭載したカメラの方向を変更した直後に、カメラの方向の変更量をキャンセルするようなポインタ位置を計算して、計算された位置にポインタを表示する
ことを特徴とする付記２，３または付記４記載の端末で遠隔操作可能な移動ロボットシステム（４）。
（付記６） 周囲環境を撮像するカメラ、そのカメラの向きを変更するパンチルト部、ロボットを走行させる移動部、および、これの全体を制御し、画像や携帯電話からの指令データを送受信処理する制御ユニットを備えた移動ロボットのカメラ視線方向を制御するプログラムであって、
上記プログラムは、
上記移動ロボットから送信されるカメラ画像を受信し、端末の画面上にロボットのカメラの画像を表示させるとともに、該画面上に周囲環境画像上の特定位置を指定するためのポインタを表示させる処理と、
ポインタの位置がカメラ画像のエッジから外れるまで指定されたとき、外れた方向にロボットに搭載したカメラの視線方向を所定量移動させる指令を移動ロボットに送出する処理と、
移動ロボットから送出される新たなロボット周囲環境画像を上記端末で受像し画面上に表示する処理をコンピュータに実行させる
ことを特徴とする移動ロボットのカメラ視線方向制御プログラム（５）。
（付記７） 端末のボタン操作により遠隔から操作可能な移動ロボットから構成される移動ロボットであって、
上記移動ロボットは、周囲環境を撮像するカメラ、そのカメラの向きを変更するパンチルト部、ロボットを走行させる移動部、および、これらの全体を制御し、画像や端末からの指令データを送受信処理する制御ユニットを備え、
上記制御ユニットは、上記端末に、上記カメラで取得したカメラ画像を送信して、端末の画面上に、カメラの画像を表示させ、
上記画面上に表示される周囲環境画像上の特定位置を指定するためのポインタ位置が、該画面上に表示されるカメラ画像のエッジから外れたときに上記端末から送信されるカメラの視線方向の移動指令に応じて、移動ロボットに搭載したカメラの視線方向を外れた方向に所定量移動させるとともに、新たなロボット周囲環境画像を端末に自動送信する
ことを特徴とする端末で遠隔操作可能な移動ロボット。
（付記８） 周囲環境を撮像するカメラ、そのカメラの向きを変更するパンチルト部、ロボットを走行させる移動部、および、これの全体を制御し、画像や携帯電話からの指令データを送受信処理する制御ユニットを備えた移動ロボットを遠隔制御する端末であって、
上記端末は、
上記移動ロボットから送信されるカメラ画像を受信し、端末の画面上にロボットのカメラの画像を表示するとともに、該画面上に周囲環境画像上の特定位置を指定するためのポインタを表示する手段と、
ポインタの位置がカメラ画像のエッジから外れるまで指定されたとき、外れた方向にロボットに搭載したカメラの視線方向を所定量移動させる指令を移動ロボットに送出する手段とを備え、
移動ロボットから送出される新たなロボット周囲環境画像を端末で受像し画面上に表示する
ことを特徴とする移動ロボットを遠隔制御するための端末。
【００１８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明においては、ポインタの位置が画像のエッジから外れるまで指定された場合、カメラの視線方向をポインタがエッジから外れる方向に変更し、端末の画面上に新たな画像を表示するようにしたので、ユーザは真に指定したい床面を常にポインタの位置の移動操作だけで指定できるようになり、操作性が向上する、また操作性の向上は、操作ミスの低減に繋がり、データ通信量の削減が期待できユーザにとって通信経費の負担も少なくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の移動ロボットシステムの機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施例の移動ロボットの内部構成例を示す図である。
【図３】本実施例の移動ロボットシステムの処理を示すフローチャートである。
【図４】ポインタ位置で指示した床面位置の幾何学的関係を説明する図である。
【図５】ポインタが移動限界位置を越えたとき、表示される画像の１例を説明する図である。
【図６】ポインタが移動限界位置を越えたとき、表示される画像の他の例を説明する図である。
【図７】移動ロボットを携帯電話等を用いて遠隔から制御する場合の概念図である。
【図８】移動ロボットの構成例を示す図である。
【図９】携帯電話における画像上のポインタの操作方法の一例を示す図である。
【図１０】ポインタ位置指定における床面指示の限界例を説明する図である。
【符号の説明】
１ 移動ロボット
２ 携帯電話等の端末
３ データ伝送網
１０ 制御ユニット
１１ カメラ
１２ パンチルト部
１３ 移動部
１４ 操作部
１５ 送受信部
１６ 動作指令部
１７ 駆動制御部
２１ 送受信部
２２ 表示制御部
２３ 表示部
２４ ポインタ位置操作ボタン
２５ ポインタ位置／カメラ視線方向計算部

Claims (4)

1. 周囲環境を撮像するカメラ、そのカメラの向きを変更するパンチルト部、ロボットを走行させる移動部、および、これらの全体を制御し、画像や端末からの指令データを送受信処理する制御ユニットを備え、端末のボタン操作により遠隔から操作可能な移動ロボットにおけるカメラ視線方向の制御方法であって、
   上記移動ロボットから端末にカメラ画像を送信し、端末の画面上にロボットのカメラの画像を表示させ、
   端末の画面上に表示されるポインタの位置がカメラ画像のエッジから外れるまで指定されたとき、外れた方向にロボットに搭載したカメラの視線方向を所定量移動させ、新たなロボット周囲環境画像を端末に自動送信し、
   上記端末は、ロボットに搭載したカメラの方向を変更した直後に、カメラの方向の変更量をキャンセルするようなポインタ位置を計算して、計算された位置にポインタを表示する
   ことを特徴とする移動ロボットにおけるカメラ視線方向制御方法。
2. 端末と、該端末のボタン操作により遠隔から操作可能な移動ロボットから構成される移動ロボットシステムであって、
   上記移動ロボットは、周囲環境を撮像するカメラ、そのカメラの向きを変更するパンチルト部、ロボットを走行させる移動部、および、これらの全体を制御し、画像や端末からの指令データを送受信処理する制御ユニットを備え、
   上記端末は、移動ロボットのカメラ画像を受像して、端末の画面上に、カメラの画像を表示し、該画面上に、周囲環境画像上の特定位置を指定するためのポインタを表示し、上記ポインタの位置がカメラ画像のエッジから外れるまで指定されたとき、外れた方向に移動ロボットに搭載したカメラの視線方向を所定量移動させる指令を移動ロボットに送信し、
   上記移動ロボットの制御ユニットは、上記指令に応じて移動ロボットに搭載したカメラの視線方向を所定量移動させ、新たなロボット周囲環境画像を端末に自動送信し、
   上記端末は、ロボットに搭載したカメラの方向を変更した直後に、カメラの方向の変更量をキャンセルするようなポインタ位置を計算して、計算された位置にポインタを表示する
   ことを特徴とする端末で遠隔操作可能な移動ロボットシステム。
3. 上記端末は、ロボットのカメラ方向の変更量を、カメラ方向変更前に撮像した画像も重なる程度に変更する指令を移動ロボットに送信する
   ことを特徴とする請求項２記載の端末で遠隔操作可能な移動ロボットシステム。
4. 周囲環境を撮像するカメラ、そのカメラの向きを変更するパンチルト部、ロボットを走行させる移動部、および、これの全体を制御し、画像や携帯電話からの指令データを送受信処理する制御ユニットを備えた移動ロボットのカメラ視線方向を制御する処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
   上記プログラムは、
   上記移動ロボットから送信されるカメラ画像を受信し、端末の画面上にロボットのカメラの画像を表示させるとともに、該画面上に周囲環境画像上の特定位置を指定するためのポインタを表示させる処理と、
   ポインタの位置がカメラ画像のエッジから外れるまで指定されたとき、外れた方向にロボットに搭載したカメラの視線方向を所定量移動させる指令を移動ロボットに送出する処理と、
   移動ロボットから送出される新たなロボット周囲環境画像を上記端末で受像し画面上に表示する処理と、
   ロボットに搭載したカメラの方向を変更した直後に、カメラの方向の変更量をキャンセルするようなポインタ位置を計算して、計算された位置にポインタを表示する処理をコンピュータに実行させる
   ことを特徴とする移動ロボットのカメラ視線方向制御プログラム。

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