JP4114916B2

JP4114916B2 - Direction change assist device

Info

Publication number: JP4114916B2
Application number: JP2002198047A
Authority: JP
Inventors: 俊雄和田
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2002-07-05
Filing date: 2002-07-05
Publication date: 2008-07-09
Anticipated expiration: 2022-07-05
Also published as: JP2004034912A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷物を搬送する無人搬送車や搬送台車などの搬送装置の車輪として用いられているキャスタが方向転換する際に該キャスタの方向転換を補助する搬送車の方向転換補助装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図８は荷物を搬送する無人搬送車や搬送台車などの搬送装置が用いられている立体自動倉庫の概略構成図を示し、荷を保管する荷棚を多数設けたラック１が走行路２を挟んで構築されており、走行路２にはレール３が敷設されている。このレール３には該レール３上を走行自在としたスタッカクレーン４が配置されており、このスタッカクレーン４によりラック１内の荷の搬入、搬出を行なうようになっている。ラック１の端部側には入出庫ステーション５がそれぞれ設けられており、この入出庫ステーション５は、荷が搬入される入庫ステーション５ａと、荷を搬出する出庫ステーション５ｂとで構成されている。
【０００３】
上記の入出庫ステーション５の側方には無人搬送車１０を周回走行させるレール６、７が略長方形状に敷設されており、入出庫ステーション５側とは反対側に外部と無人搬送車１０との間で荷の搬入、搬出を行なう入庫ステーション１１と出庫ステーション１２とがそれぞれ設けられている。
【０００４】
そして、無人搬送車１０が入庫ステーション１１で荷を受け取り、レール６、７上を走行して所定のラック１側の入庫ステーション５ａまで行き、該入庫ステーション５ａで無人搬送車１０に積載していた荷を降ろす。該入庫ステーション５ａにスタッカクレーン４が移動し、荷をラック１の所定の荷棚に搬入する。また、ラック１内の荷を搬出する場合には、スタッカクレーン４が荷棚まで荷を取りに行き、出庫ステーション５ｂまで荷を搬送する。該出庫ステーション５ｂでは無人搬送車１０に荷を搭載し、出庫ステーション１２まで無人搬送車１０が走行して該出庫ステーション１２に荷を降ろすようになっている。
【０００５】
図９は上記無人搬送車１０の概略構成図を示しており、無人搬送車１０の基台１３の下面の一方側には、モータ１４を備えた駆動輪１５と、従動輪１６が設けられている。また、基台１３の下面の他方側には前輪キャスタ２０ａと後輪キャスタ２０ｂがそれぞれ設けられていて、駆動輪１５及び従動輪１６はレール６上を、キャスタ２０（前輪キャスタ２０ａ、後輪キャスタ２０ｂ）はレール６より幅広としたレール７上をそれぞれ転動して無人搬送車１０がレール６、７上を走行するようになっている。
【０００６】
図１０は上記キャスタ２０の斜視図を示し、このキャスタ２０は周知な構造のものであり、無人搬送車１０の基台１３の下面に直接取り付けられる平板状のベース２１と、このベース２１の下面にベアリング（図示せず）を介して該ベース２１に旋回自在に取り付けられている軸２２と、この軸２２の下面に装着されている略コ字型のブラケット２３と、このブラケット２３の下部にピン２４により回転自在に装着されている車輪２５とで構成されている。なお、図中Ａは水平面上の旋回軸と車輪２５の回転軸との間の偏芯量である。
【０００７】
図１１は基台１３を上から見た場合の駆動輪１５、従動輪１６、キャスタ２０等の配置構成図を示しており、駆動輪１５及び従動輪１６はそれぞれ４つのガイドローラ１７を備えていて、これらのガイドローラ１７がレール６の左右に位置して駆動輪１５及び従動輪１６のガイドを行なっている。
【０００８】
ここで、図８に示すように、レール６、７全体の敷設状態は、敷設面積を小さくするために長方形状になっていて、レール６、７の両端はそれぞれ略１８０°に曲がっている。そのため、外側のレール６のコーナー部では駆動輪１５及び従動輪１６は走行させているものの、内側のレール７のコーナー部での前輪キャスタ２０ａ及び後輪キャスタ２０ｂはレール７のコーナー部に追従できないので、前輪キャスタ２０ａ及び後輪キャスタ２０ｂは自由に旋回させるための旋回台３０を設けている。この旋回台３０の上面は平面状となっていてレール７の上面と面一としてある。
【０００９】
そして、図１２に示すように、無人搬送車１０の駆動輪１５及び従動輪１６はレール６上を走行し、ガイドローラ１７でレール６に従いながら走行する。前輪キャスタ２０ａ及び後輪キャスタ２０ｂはレール７上を走行していき旋回台３０上に移って該旋回台３０上を図示する軌跡を描きながら走行する。すなわち、図１２の旋回台３０上に示す実線で描いた軌跡Ｌａが前輪キャスタ２０ａの軌跡であり、破線で描いた軌跡Ｌｂが後輪キャスタ２０ｂの軌跡である。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
上記前輪キャスタ２０ａ及び後輪キャスタ２０ｂの軌跡Ｌａ、Ｌｂの中のＡで示す箇所において、キャスタ２０（前輪キャスタ２０ａ、後輪キャスタ２０ｂ）は短い走行長さでキャスタ２０の方向を約９０°転換することとなり、その際、旋回台３０と車輪２５間で車輪２５の滑りによる「キュー」という不快な音が発生するという問題があった。また、旋回台３０との摺動による車輪２５の磨耗が発生し、機械的寿命も短くなり、最悪、車輪２５の表面のウレタン樹脂にクラックが発生するという問題があった。
【００１１】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、車輪が急旋回する際に該車輪の急旋回をターンテーブルで受け持たせて、車輪の急旋回により生じる不快音や車輪の磨耗を少なくすることを目的とした搬送車の方向転換補助装置を提供するものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明の請求項１記載の搬送車の方向転換補助装置では、搬送車のキャスタの車輪が旋回する部位に凹設した凹部と、該凹部より小径で該凹部内で水平面上をスライド可能で且つ回転自在としたターンテーブルと、該ターンテーブルに設けられ、前記スライドまたは回転によって動いたターンテーブルを元の位置に復帰させるための付勢手段と、前記凹部の周縁部上面と前記ターンテーブルとをつなぐ案内部と、を備え、前記ターンテーブルは該案内部に対してスライド且つ回転自在に成されていることを特徴としている。
【００１３】
かかる構成とすることで、キャスタの車輪がターンテーブルの中心位置はもちろんレールの設置誤差や本体の車輪配置加工誤差により該中心位置よりずれた位置にきて該車輪が旋回しても、ターンテーブルは凹部内で水平面上をスライドしながら回転するので、車輪が特に９０°以上も急旋回する場合でも、車輪自体が摺動しながら急旋回するのではなく、車輪の急旋回をスライド且つ回転自在なターンテーブルが受け持つことになり、そのため、車輪の急旋回による発生していた不快音を無くすと共に、車輪の磨耗を少なくすることができる。また、レールの施工精度と本体の加工精度を下げられ安価に構成できる。
【００１４】
また、車輪の旋回に伴ってターンテーブルが凹部内を水平方向にスライドしながら車輪の方向転換を補助した後にでも、ターンテーブルは元の位置に復帰するものであり、そのため、次のキャスタの車輪が走行してきてもスムーズに車輪の旋回の補助を行なうことができる。
【００１５】
更に、凹部より小径のターンテーブルによって生まれる凹部周縁部とターンテーブルとの間の溝を前記案内部によって埋めることができ、車輪の凹部周縁部からターンテーブルへの載り移り、またはターンテーブルから凹部周縁部への載り移りをスムーズに行なうことができる。
【００１６】
請求項２に記載の搬送車の方向転換補助装置では、前記案内部が輪状に形成されていることを特徴としている。これにより、前記案内部が、前記凹部周縁部とターンテーブルとをどの方向からも結ぶことができるため、案内部の取り付け向きを気にしない設置工事ができる。また、四角平板状で案内部を形成した場合、固着部分が凹部の周縁部分側だけとなるので、強度の点から板厚を厚くするなどの補強が必要となり、凹部の全周をカバーした輪状の案内部では、四角平板状の案内部と比べて板厚を薄くでき、ターンテーブルと凹部周縁との間の載り移りの際のショックを和らげることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。なお、無人搬送車１０の前輪キャスタ２０ａや後輪キャスタ２０ｂ等の構成は従来と同様であり、本発明は、前輪キャスタ２０ａ及び後輪キャスタ２０ｂ（以下、単にキャスタ２０と称す。）の軌跡Ｌａ、Ｌｂの途中で急旋回する箇所（図１２のＡ部分）にキャスタ２０の車輪２５の急旋回の方向転換を補助するための方向転換補助装置４０を旋回台３０に設けたものである。図１はこの方向転換補助装置４０を上から見た図であり、図２は方向転換補助装置４０の断面図を示している。
【００１８】
また、旋回台３０上でのキャスタ２０の走行軌跡Ｌａ、Ｌｂ（以下、単に軌跡Ｌと称す。）も図１２に示すのと同じであり、図３はこの軌跡Ｌの旋回部分を示し、特に９０°以上も急旋回する箇所に方向転換補助装置４０を設けたものである。
【００１９】
この方向転換補助装置４０は以下のように構成されている。旋回台３０の上面に円形状の凹部４１を凹設し、軸４２に対して回転自在であって凹部４１内の水平面上をスライド自在とし、凹部４１の内径より小径とした円板状のターンテーブル４３が凹部４１内に設けられている。また、凹部４１の周縁上面には凹部４１の深さ寸法よりかなり薄肉としたリング円板状の案内部４４が設けられており、この案内部４４の中央部分にはターンテーブル４３の外径より小径とした穴４５を形成している。この案内部４４は凹部４１とは略同心円状に設けてあり、穴４５にはターンテーブル４３の上面が露出している。なお、この案内部４４がないと、キャスタ２０の車輪２５がターンテーブル４３に行くまでに凹部４１内の落ち込むからであり、この案内部４４により車輪２５は凹部４１内に落ち込むことなく案内部４４の縁部から少しの段差でもってターンテーブル４３上へスムーズに走行移行することができる。
【００２０】
また、ターンテーブル４３を軸支している軸４２には円板状の支持板４６を設けており、この支持板４６とターンテーブル４３とで凹部４１の底部４７を挟む形で遊嵌している。さらに、軸４２の下部と床面５０との間には、ターンテーブル４３を下方に付勢すると同時にターンテーブル４３を凹部４１の中心部へ復帰させる方向に付勢している引張コイルスプリング５１が介装されている。ターンテーブル４３は凹部４１の平面状を水平方向にスライド可能とすると共に、軸４２を中心に回転可能としている。なお、ターンテーブル４３をスライドし易くしたり、回転し易くするために、ターンテーブル４３自体を摩擦係数の低いプラスチック（例えばポリフッ化エチレン）などで構成している。また、ターンテーブル４３を金属製で構成した場合には、ターンテーブル４３の下面には、上記のプラスチックなどからなる部材を貼着しておく。更に、車輪２５の急旋回によりターンテーブル４３自体を回転させ易くするためにターンテーブル４３の上面には摩擦係数の高い、例えばゴムを貼着しても良い。また、何も貼着せずに金属面だけでも良い。
【００２１】
次に、無人搬送車１０のキャスタ２０の車輪２５が旋回台３０に設けた方向転換補助装置４０により急旋回する車輪２５の方向転換の補助動作について説明する。図３に示すようにキャスタ２０の車輪２５は図中Ｌで示す軌跡を描きながら走行し、方向転換補助装置４０の箇所で９０°以上に急旋回をする。図４（ａ）において、斜線で示す部分が車輪２５と旋回台３０やターンテーブル４３等の上面と接地する接地部２５ａを示している。なお、図４では説明の便宜上、案内部４４は描いておらず、主要構成部材である凹部４１とターンテーブル４３だけを描いている。
【００２２】
図４は車輪２５が回転走行しながら旋回台３０からターンテーブル４３に乗り移ってから車輪２５の接地部２５ａがターンテーブル４３の中心（軸４２）に来た場合を示し、この図４（ａ）の状態から車輪２５は反時計方向に強制的に旋回させられる。この車輪２５の反時計方向の旋回によりターンテーブル４３も反時計方向に回転していき、図４（ｃ）に示す９０°回転した位置からさらに図４（ｄ）に示す位置まで車輪２５の旋回に応じてターンテーブル４３も同様に回転する。そして、図４（ｄ）に示す旋回位置から車輪２５は図中の矢印に示す方向の軌跡を描きながらターンテーブル４３から旋回台３０上へ車輪２５が回転しながら走行する。
【００２３】
図４に示すように、車輪２５が旋回する際、車輪２５の接地部２５ａがターンテーブル４３上を摺動しながら旋回するのではなく、車輪２５の旋回と一緒にターンテーブル４３が回転して車輪２５の急旋回を補助しているものである。そのため、車輪２５の９０°以上の急旋回をターンテーブル４３が受け持っているので、従来のように不快音を発生させることがなく、また、車輪２５の磨耗を少なくすることができる。なお、車輪２５の接地部２５ａがターンテーブル４３の中心にきて旋回する場合は、ターンテーブル４３は凹部４１内で水平面上をほとんどスライドすることなく、軸４２を中心に回転して車輪２５の方向転換をスムーズに補助している。
【００２４】
図５は車輪２５の接地部２５ａがターンテーブル４３の中心より図中の上方にきた場合を示すものである。図５（ａ）の状態から車輪２５が旋回すると、ターンテーブル４３は軸４２を中心にして回転するのではなく、図５（ｂ）に示すように、車輪２５の接地部２５ａを中心にしてターンテーブル４３は凹部４１内で水平面上をスライドしながら反時計方向に回転する。車輪２５の旋回に共動してターンテーブル４３は図５（ｃ）に示す９０°以上からさらに図５（ｄ）に示す位置まで回転する。そして、車輪２５及びターンテーブル４３の旋回が停止した位置から車輪２５は回転しながらターンテーブル４３から旋回台３０へ走行していき、図３に示すような軌跡を描きながら走行していく。
【００２５】
車輪２５の接地部２５ａがターンテーブル４３の中心より上方にきた図５に示す状態においては、ターンテーブル４３の旋回の中心は車輪２５の接地部２５ａとなり、車輪２５の旋回に応じてターンテーブル４３は凹部４１内で水平面上をスライドしながら回転する。図５（ｄ）において、ターンテーブル４３は凹部４１の中心からずれた状態となっているが、車輪２５が走行していった後は、スプリング５１の復帰力により凹部４１のほぼ中心にターンテーブル４３がスライドしながら復帰する。
【００２６】
図６は図５とは逆の場合であり、車輪２５の接地部２５ａがターンテーブル４３の中心より図中の下方にきた場合を示している。先の図５の場合と同様に、図６（ａ）の状態から車輪２５が旋回すると、ターンテーブル４３は軸４２を中心にして回転するのではなく、図６（ｂ）に示すように、車輪２５の接地部２５ａを中心にしてターンテーブル４３は凹部４１内で水平面上をスライドしながら反時計方向に回転する。車輪２５の旋回に共動してターンテーブル４３は図６（ｃ）に示す９０°からさらに図６（ｄ）に示す位置まで回転する。そして、車輪２５及びターンテーブル４３の旋回が停止した位置から車輪２５は回転しながらターンテーブル４３から旋回台３０へ走行していき、図３に示すような軌跡を描きながら走行していく。
【００２７】
車輪２５の接地部２５ａがターンテーブル４３の中心より下方にきた図６に示す状態においては、ターンテーブル４３の回転の中心は、該ターンテーブル４３の中心より下方の車輪２５の接地部２５ａとなり、車輪２５の旋回に応じてターンテーブル４３は凹部４１内で水平面上をスライドしながら回転する。図６（ｄ）においてターンテーブル４３は凹部４１の中心からずれた状態となっているが、車輪２５が走行していった後は、スプリング５１の復帰力により凹部４１のほぼ中心にターンテーブル４３がスライドしながら復帰する。
【００２８】
ここで、キャスタ２０の無人搬送車１０への取付誤差、方向転換補助装置４０の設置誤差、レール６、７の施工誤差等により、キャスタ２０が方向転換する際に車輪２５はターンテーブル４３の中心にくることは稀であり、通常はターンテーブル４３の中心より外れた箇所で急旋回することになる。そのため、ターンテーブル４３は、車輪２５の接地部２５ａを中心して旋回することになり、ターンテーブル４３は凹部４１で水平面上をスライドしながら回転することになる。このターンテーブル４３の水平方向の逃げを凹部４１で受け持つことで、車輪２５がターンテーブル４３のどの位置にきて旋回しても、ターンテーブル４３はスムーズに回転でき、そのため、車輪２５が急旋回しても車輪２５の旋回に応じてターンテーブル４３がスライド且つ回転して、車輪２５の方向転換を不快音の発生をさせることなく、また車輪２５の磨耗を少なくしてスムーズに行なわせることができる。
【００２９】
なお、車輪２５の接地部２５ａがターンテーブル４３の中心に対して前後の位置にきて停止した場合でも、図５及び図６の場合と動作は基本的に同じなので説明は省略する。また、ターンテーブル４３を凹部４１の中心部分に復帰させるのに、軸４２の下部に設けたスプリング５１のみとして説明したが、凹部４１の内周面とターンテーブル４３の外周面との間に複数のスプリングを放射状に介装させて、ターンテーブル４３を常時凹部４１の中心部に復帰させるようにしても良い。
【００３０】
図７は案内部の他の例を示し、先の実施形態では案内部４４の形状を輪状としていたが、この例ではキャスタ２０の車輪２５の進入側と出口側に四角平板状の案内部４４ａ（図中斜線で示している。）をそれぞれ設けた場合である。この場合、ターンテーブル４３はスライド且つ回転するので、案内部４４ａの旋回台３０側で固着して固定し、案内部４４ａのターンテーブル４３側は自由端となっている。そのため、両案内部４４ａは強度を持たせるために、先の実施形態における輪状の案内部４４と比べて板厚を上げている。また、案内部４４の板厚を厚くしているため、案内部４４ａへの車輪２５の乗り降りの際のショックが若干生じる。
【００３１】
【発明の効果】
本発明の請求項１記載の搬送車の方向転換補助装置によれば、キャスタの車輪がターンテーブルの中心位置はもちろんレールの設置誤差や本体の車輪配置加工誤差により該中心位置よりずれた位置にきて該車輪が旋回しても、ターンテーブルは凹部内で水平面上をスライドしながら回転するので、車輪が特に９０°以上も急旋回する場合でも、車輪自体が摺動しながら急旋回するのではなく、車輪の急旋回をスライド且つ回転自在なターンテーブルが受け持つことになり、そのため、車輪の急旋回による発生していた不快音を無くすと共に、車輪の磨耗を少なくすることができる。また、レールの施工精度と本体の加工精度を下げられ安価に構成できる。
【００３２】
また、スライドまたは回転によって動いたターンテーブルを元の位置に復帰させるための付勢手段が前記ターンテーブルに設けられているので、車輪の旋回に伴ってターンテーブルが凹部内を水平方向にスライドしながら車輪の方向転換を補助した後にでも、ターンテーブルは元の位置に復帰するものであり、そのため、次のキャスタの車輪が走行してきてもスムーズに車輪の旋回の補助を行なうことができる。
【００３３】
更に、前記凹部の周縁部上面と前記ターンテーブルとをつなぐ案内部を備え、前記ターンテーブルは該案内部に対してスライド且つ回転自在に成されているので、前記凹部より小径のターンテーブルによって生まれる凹部周縁部とターンテーブルとの間の溝を前記案内部によって埋めることができ、車輪の凹部周縁部からターンテーブルへの載り移り、またはターンテーブルから凹部周縁部への載り移りをスムーズに行なうことができる。
【００３４】
請求項２に記載の搬送車の方向転換補助装置によれば、前記案内部が輪状に形成されているので、前記案内部が、前記凹部周縁部とターンテーブルとをどの方向からも結ぶことができるため、案内部の取り付け向きを気にしない設置工事ができる。また、四角平板状で案内部を形成した場合、固着部分が凹部の周縁部分側だけとなるので、強度の点から板厚を厚くするなどの補強が必要となり、凹部の全周をカバーした輪状の案内部では、四角平板状の案内部と比べて板厚を薄くでき、ターンテーブルと凹部周縁との間の載り移りの際のショックを和らげることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における方向転換補助装置の平面図である。
【図２】本発明の実施の形態における方向転換補助装置の断面図である。
【図３】本発明の実施の形態における方向転換補助装置におけるキャスタが方向転換する際の軌跡を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態における車輪の急旋回における動作説明図である。
【図５】本発明の実施の形態における車輪の急旋回における動作説明図である。
【図６】本発明の実施の形態における車輪の急旋回における動作説明図である。
【図７】本発明の実施の形態における案内部の他の例を示す図である。
【図８】立体自動倉庫の概略構成図である。
【図９】キャスタを装着している無人搬送車の概略構成図である。
【図１０】キャスタの斜視図である。
【図１１】無人搬送車におけるキャスタの配置構成図である。
【図１２】従来例の旋回台におけるキャスタの旋回軌跡を示す説明図である。
【符号の説明】
１０無人搬送車
２０キャスタ
２０ａ前輪キャスタ
２０ｂ後輪キャスタ
２５車輪
３０旋回台
４０方向転換補助装置
４１凹部
４３ターンテーブル
４４案内部
５１スプリング[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a direction change assisting device for a transport vehicle that assists in changing the direction of a caster used as a wheel of a transport device such as an automatic guided vehicle or a transport cart for transporting a load. is there.
[0002]
[Prior art]
FIG. 8 shows a schematic configuration diagram of a three-dimensional automatic warehouse in which a transport device such as an automatic guided vehicle or a transport cart for transporting a load is used. A rack 1 having a large number of load shelves for storing loads sandwiches a traveling path 2. The rail 3 is laid on the traveling road 2. A stacker crane 4 that can run on the rail 3 is disposed on the rail 3, and the stacker crane 4 carries in and out the load in the rack 1. A loading / unloading station 5 is provided on each end of the rack 1, and the loading / unloading station 5 includes a loading station 5a into which loads are loaded and a loading station 5b from which loads are loaded.
[0003]
Rails 6 and 7 that run around the automated guided vehicle 10 are laid in a substantially rectangular shape on the side of the loading / unloading station 5, and the outside and the automated guided vehicle 10 are disposed on the opposite side to the loading / unloading station 5 side. A warehousing station 11 and a warehousing station 12 are provided for loading and unloading the cargoes.
[0004]
The automatic guided vehicle 10 receives the load at the warehousing station 11, travels on the rails 6 and 7 to the warehousing station 5a on the predetermined rack 1, and is loaded on the automatic guided vehicle 10 at the warehousing station 5a. Unload. The stacker crane 4 moves to the receiving station 5a, and loads are loaded into a predetermined loading rack of the rack 1. Moreover, when carrying out the load in the rack 1, the stacker crane 4 goes to the loading shelf and picks up the load to the unloading station 5b. In the unloading station 5 b, a load is loaded on the automatic guided vehicle 10, and the automatic guided vehicle 10 travels to the unloading station 12 to unload the load to the unloading station 12.
[0005]
FIG. 9 shows a schematic configuration diagram of the automatic guided vehicle 10. On one side of the lower surface of the base 13 of the automatic guided vehicle 10, a drive wheel 15 having a motor 14 and a driven wheel 16 are provided. Yes. Further, a front wheel caster 20a and a rear wheel caster 20b are provided on the other side of the lower surface of the base 13, and the driving wheel 15 and the driven wheel 16 are cast on the rail 6 on the caster 20 (front wheel caster 20a, rear wheel caster). 20b) rolls on the rail 7 which is wider than the rail 6 so that the automatic guided vehicle 10 runs on the rails 6 and 7.
[0006]
FIG. 10 shows a perspective view of the caster 20, which has a well-known structure. The caster 20 has a plate-like base 21 that is directly attached to the lower surface of the base 13 of the automatic guided vehicle 10, and the lower surface of the base 21. A shaft 22 pivotally attached to the base 21 via a bearing (not shown), a substantially U-shaped bracket 23 attached to the lower surface of the shaft 22, and a lower portion of the bracket 23 It is comprised with the wheel 25 with which the pin 24 was rotatably mounted | worn. In the figure, A is the amount of eccentricity between the turning axis on the horizontal plane and the rotation axis of the wheel 25.
[0007]
FIG. 11 shows an arrangement configuration of the drive wheel 15, the driven wheel 16, the caster 20 and the like when the base 13 is viewed from above. The drive wheel 15 and the driven wheel 16 each include four guide rollers 17. These guide rollers 17 are positioned on the left and right sides of the rail 6 to guide the drive wheels 15 and the driven wheels 16.
[0008]
Here, as shown in FIG. 8, the laying state of the entire rails 6 and 7 is rectangular in order to reduce the laying area, and both ends of the rails 6 and 7 are bent at approximately 180 °. Therefore, although the driving wheel 15 and the driven wheel 16 are running at the corner portion of the outer rail 6, the front wheel caster 20a and the rear wheel caster 20b at the corner portion of the inner rail 7 cannot follow the corner portion of the rail 7. Therefore, the front wheel caster 20a and the rear wheel caster 20b are provided with a turntable 30 for freely turning. The upper surface of the swivel base 30 is flat and is flush with the upper surface of the rail 7.
[0009]
Then, as shown in FIG. 12, the driving wheel 15 and the driven wheel 16 of the automatic guided vehicle 10 travel on the rail 6 and travel while following the rail 6 by the guide roller 17. The front wheel casters 20a and the rear wheel casters 20b travel on the rail 7 and move on the swivel base 30 and travel on the swivel base 30 while drawing a locus shown in the drawing. That is, the locus La drawn with a solid line on the swivel base 30 in FIG. 12 is the locus of the front wheel casters 20a, and the locus Lb drawn with a broken line is the locus of the rear wheel casters 20b.
[0010]
[Problems to be solved by the invention]
The caster 20 (front wheel caster 20a, rear wheel caster 20b) changes the direction of the caster 20 by about 90 ° with a short travel length at a position indicated by A in the trajectories La and Lb of the front wheel caster 20a and the rear wheel caster 20b. In this case, there is a problem that an unpleasant sound “cue” due to slipping of the wheel 25 occurs between the swivel base 30 and the wheel 25. In addition, wear of the wheel 25 due to sliding with the swivel base 30 is generated, the mechanical life is shortened, and the urethane resin on the surface of the wheel 25 is cracked.
[0011]
The present invention has been provided in view of the above-mentioned problems, and when a wheel turns suddenly, the turn table takes charge of the sudden turning of the wheel, causing unpleasant noise and wheel wear caused by the sudden turning of the wheel. It is an object of the present invention to provide a direction change assisting device for a transport vehicle for the purpose of reducing the amount of travel.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
Accordingly, in the direction change assisting device for a transport vehicle according to claim 1 of the present invention, a concave portion provided in a portion where a wheel of a caster of the transport vehicle turns, and a smaller diameter than the concave portion, which can slide on a horizontal plane within the concave portion. And a turntable that is rotatable, an urging means provided on the turntable for returning the turntable moved by sliding or rotating to the original position, an upper surface of a peripheral edge of the recess, and the turntable And the turntable is configured to be slidable and rotatable with respect to the guide portion.
[0013]
With such a configuration, even if the wheels of the caster come to a position deviated from the center position due to a rail installation error or a wheel arrangement processing error of the main body as well as the center position of the turntable, the turntable turns. Since the wheel rotates while sliding on the horizontal plane in the recess, even if the wheel makes a sudden turn of 90 ° or more, the wheel itself does not make a sudden turn while sliding, but the wheel turns quickly and freely. Therefore, it is possible to eliminate the unpleasant noise caused by the sudden turning of the wheel and reduce the wear of the wheel. In addition, the construction accuracy of the rail and the processing accuracy of the main body can be lowered and the construction can be made at low cost.
[0014]
In addition, even after the turntable assists the direction change of the wheel while sliding in the recess in the horizontal direction as the wheel turns, the turntable returns to the original position. Even if the vehicle travels, the wheel can be smoothly turned.
[0015]
Furthermore, a groove between the peripheral edge of the concave portion and the turntable generated by the turntable having a smaller diameter than the concave portion can be filled with the guide portion, and the transfer from the concave peripheral portion of the wheel to the turntable, or the peripheral edge of the concave portion from the turntable. The transfer to the part can be performed smoothly.
[0016]
The direction change assisting device for a transport vehicle according to claim 2 is characterized in that the guide portion is formed in a ring shape. Thereby, since the said guide part can connect the said recessed part peripheral part and a turntable from any direction, the installation construction which does not care about the attachment direction of a guide part can be performed. In addition, when the guide part is formed in the shape of a square flat plate, the fixed part is only on the peripheral part side of the recess, so reinforcement such as increasing the plate thickness is necessary from the point of strength, and a ring shape that covers the entire periphery of the recess. In this guide portion, the plate thickness can be made thinner than that of the rectangular flat plate-like guide portion, and the shock at the time of transfer between the turntable and the periphery of the recess can be reduced.
[0017]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The configuration of the front wheel casters 20a, the rear wheel casters 20b, etc. of the automatic guided vehicle 10 is the same as that of the prior art. In the present invention, the locus La of the front wheel casters 20a and the rear wheel casters 20b (hereinafter simply referred to as casters 20). , A turn change assisting device 40 for assisting the turn of the wheel 25 of the caster 20 to turn suddenly is provided on the turntable 30 at a place (A portion in FIG. 12) that turns sharply in the middle of Lb. FIG. 1 is a view of the direction change assisting device 40 as viewed from above, and FIG. 2 is a cross-sectional view of the direction change assisting device 40.
[0018]
Further, the traveling trajectories La and Lb (hereinafter simply referred to as the trajectory L) of the caster 20 on the swivel base 30 are the same as those shown in FIG. 12, and FIG. The direction change auxiliary device 40 is provided at a place where the vehicle turns sharply by 90 ° or more.
[0019]
This direction change auxiliary device 40 is configured as follows. A circular recess 41 is provided on the upper surface of the swivel base 30, and it is rotatable with respect to the shaft 42, is slidable on a horizontal plane in the recess 41, and has a disk-like turn smaller than the inner diameter of the recess 41. A table 43 is provided in the recess 41. Further, a ring disk-shaped guide part 44 that is considerably thinner than the depth dimension of the concave part 41 is provided on the peripheral upper surface of the concave part 41, and the center part of the guide part 44 has an outer diameter of the turntable 43. A hole 45 having a small diameter is formed. The guide portion 44 is provided substantially concentrically with the concave portion 41, and the upper surface of the turntable 43 is exposed in the hole 45. If the guide portion 44 is not provided, the wheel 25 of the caster 20 falls in the recess 41 before reaching the turntable 43. The guide portion 44 prevents the wheel 25 from falling into the recess 41. It is possible to smoothly shift to the turntable 43 with a slight step from the edge.
[0020]
Further, a disc-shaped support plate 46 is provided on the shaft 42 that pivotally supports the turntable 43, and the support plate 46 and the turntable 43 are loosely fitted so as to sandwich the bottom 47 of the recess 41. Yes. Further, between the lower portion of the shaft 42 and the floor surface 50, there is a tension coil spring 51 that urges the turntable 43 downward and simultaneously urges the turntable 43 in a direction to return to the center of the recess 41. It is intervened. The turntable 43 is slidable in the horizontal direction on the planar shape of the recess 41 and is rotatable about the shaft 42. In order to make the turntable 43 easy to slide or rotate, the turntable 43 itself is made of a plastic having a low friction coefficient (for example, polyfluorinated ethylene). Further, when the turntable 43 is made of metal, a member made of the above-described plastic or the like is attached to the lower surface of the turntable 43. Furthermore, in order to make it easy to rotate the turntable 43 itself by the rapid turning of the wheel 25, a rubber having a high friction coefficient, for example, rubber may be attached to the upper surface of the turntable 43. Moreover, only a metal surface may be sufficient without attaching anything.
[0021]
Next, an assisting operation for changing the direction of the wheel 25 in which the wheel 25 of the caster 20 of the automatic guided vehicle 10 turns sharply by the direction changing auxiliary device 40 provided on the turntable 30 will be described. As shown in FIG. 3, the wheel 25 of the caster 20 travels while drawing a locus indicated by L in the figure, and makes a sharp turn at 90 ° or more at the location of the direction change assisting device 40. In FIG. 4A, the hatched portion indicates the grounding portion 25a that contacts the wheel 25 and the upper surface of the turntable 30, the turntable 43, and the like. In FIG. 4, for convenience of explanation, the guide portion 44 is not drawn, and only the concave portion 41 and the turntable 43 which are main components are drawn.
[0022]
FIG. 4 shows a case where the ground contact portion 25a of the wheel 25 comes to the center (axis 42) of the turntable 43 after the wheel 25 rotates and moves from the turntable 30 to the turntable 43. From this state, the wheel 25 is forcibly turned counterclockwise. As the wheel 25 turns counterclockwise, the turntable 43 also rotates counterclockwise, and the wheel 25 turns from the position rotated 90 ° shown in FIG. 4C to the position shown in FIG. 4D. Accordingly, the turntable 43 rotates in the same manner. Then, from the turning position shown in FIG. 4D, the wheel 25 travels while rotating the wheel 25 from the turntable 43 onto the turntable 30 while drawing a locus in the direction indicated by the arrow in the figure.
[0023]
As shown in FIG. 4, when the wheel 25 turns, the grounding portion 25a of the wheel 25 does not turn while sliding on the turntable 43, but the turntable 43 rotates together with the turning of the wheel 25. It assists the rapid turning of the wheel 25. Therefore, since the turntable 43 is responsible for a sudden turn of the wheel 25 of 90 ° or more, no unpleasant noise is generated as in the prior art, and wear of the wheel 25 can be reduced. In addition, when the grounding part 25a of the wheel 25 comes to the center of the turntable 43 and turns, the turntable 43 rotates around the shaft 42 and hardly slides on the horizontal plane in the recess 41 to rotate the wheel 25. The direction change is smoothly assisted.
[0024]
FIG. 5 shows a case where the ground contact portion 25a of the wheel 25 comes above the center of the turntable 43 in the drawing. When the wheel 25 turns from the state of FIG. 5 (a), the turntable 43 does not rotate around the shaft 42, but as shown in FIG. 5 (b), around the grounding portion 25a of the wheel 25. The turntable 43 rotates counterclockwise while sliding on the horizontal plane in the recess 41. In cooperation with the turning of the wheel 25, the turntable 43 rotates from 90 ° or more shown in FIG. 5C to the position shown in FIG. 5D. Then, the wheel 25 travels from the turntable 43 to the swivel 30 while rotating from the position where the turning of the wheel 25 and the turntable 43 is stopped, and travels while drawing a locus as shown in FIG.
[0025]
In the state shown in FIG. 5 in which the ground contact portion 25a of the wheel 25 is located above the center of the turntable 43, the turn center of the turntable 43 is the ground contact portion 25a of the wheel 25, and the turntable 43 according to the turn of the wheel 25. Rotates within the recess 41 while sliding on a horizontal plane. In FIG. 5 (d), the turntable 43 is shifted from the center of the recess 41. However, after the wheel 25 has traveled, the turntable is approximately centered in the recess 41 by the restoring force of the spring 51. 43 returns while sliding.
[0026]
FIG. 6 shows a case opposite to FIG. 5, and shows a case where the ground contact portion 25 a of the wheel 25 comes below the center of the turntable 43 in the drawing. As in the case of FIG. 5, when the wheel 25 turns from the state of FIG. 6A, the turntable 43 does not rotate around the shaft 42, but as shown in FIG. The turntable 43 rotates counterclockwise while sliding on the horizontal plane in the recess 41 around the ground contact portion 25a of the wheel 25. In cooperation with the turning of the wheel 25, the turntable 43 rotates from 90 ° shown in FIG. 6C to the position shown in FIG. 6D. Then, the wheel 25 travels from the turntable 43 to the swivel 30 while rotating from the position where the turning of the wheel 25 and the turntable 43 is stopped, and travels while drawing a locus as shown in FIG.
[0027]
In the state shown in FIG. 6 in which the grounding portion 25a of the wheel 25 is below the center of the turntable 43, the center of rotation of the turntable 43 is the grounding portion 25a of the wheel 25 below the center of the turntable 43. As the wheel 25 turns, the turntable 43 rotates while sliding on the horizontal plane in the recess 41. In FIG. 6 (d), the turntable 43 is shifted from the center of the recess 41. However, after the wheel 25 has traveled, the turntable 43 is approximately centered in the recess 41 by the return force of the spring 51. Returns while sliding.
[0028]
Here, when the caster 20 changes its direction due to an attachment error of the caster 20 to the automatic guided vehicle 10, an installation error of the direction changing auxiliary device 40, an installation error of the rails 6 and 7, the wheel 25 is centered on the turntable 43. It is rare to turn around, and usually, a sharp turn is made at a place off the center of the turntable 43. Therefore, the turntable 43 turns around the ground contact portion 25a of the wheel 25, and the turntable 43 rotates while sliding on the horizontal plane by the recess 41. Since the recesses 41 handle the horizontal relief of the turntable 43, the turntable 43 can rotate smoothly no matter where the wheel 25 turns and turns, so that the wheel 25 turns sharply. Even so, the turntable 43 slides and rotates according to the turning of the wheel 25, and the direction of the wheel 25 can be changed smoothly without causing unpleasant noise and with less wear of the wheel 25. it can.
[0029]
Even when the ground contact portion 25a of the wheel 25 comes to the front and rear positions with respect to the center of the turntable 43 and stops, the operation is basically the same as in the case of FIGS. Further, in order to return the turntable 43 to the central portion of the concave portion 41, only the spring 51 provided at the lower portion of the shaft 42 has been described, but a plurality of spaces are provided between the inner peripheral surface of the concave portion 41 and the outer peripheral surface of the turntable 43. These springs may be interposed radially so that the turntable 43 is always returned to the center of the recess 41.
[0030]
FIG. 7 shows another example of the guide portion. In the previous embodiment, the shape of the guide portion 44 is a ring shape, but in this example, the guide portion 44a is a rectangular flat plate on the entrance side and the exit side of the wheel 25 of the caster 20. (Shown by diagonal lines in the figure). In this case, since the turntable 43 slides and rotates, the turntable 43 is fixed and fixed on the turntable 30 side of the guide portion 44a, and the turntable 43 side of the guide portion 44a is a free end. Therefore, both guide portions 44a are thicker than the ring-shaped guide portion 44 in the previous embodiment in order to give strength. Moreover, since the plate | board thickness of the guide part 44 is made thick, the shock at the time of the getting on / off of the wheel 25 to the guide part 44a arises a little.
[0031]
【The invention's effect】
According to the direction change assisting device for a transport vehicle according to the first aspect of the present invention, the wheels of the caster are not at the center position of the turntable but at the position shifted from the center position due to the rail installation error and the wheel arrangement processing error of the main body. Even if the wheel turns, the turntable rotates while sliding on the horizontal plane in the recess. Therefore, even when the wheel makes a sudden turn of 90 ° or more, it turns suddenly while the wheel itself slides. Instead, the turntable that is slidable and rotatable is responsible for the sudden turning of the wheel, so that it is possible to eliminate the unpleasant noise caused by the sudden turning of the wheel and to reduce wear of the wheel. In addition, the construction accuracy of the rail and the processing accuracy of the main body can be lowered and the construction can be made at low cost.
[0032]
Further, since the turntable is provided with the urging means for returning the turntable moved by sliding or rotating to the original position, the turntable slides horizontally in the recess as the wheel turns. However, even after assisting the direction change of the wheel, the turntable returns to the original position. Therefore, even if the wheel of the next caster travels, the turning of the wheel can be assisted smoothly.
[0033]
In addition, a guide portion that connects the upper surface of the peripheral edge of the concave portion and the turntable is provided, and the turntable is slidable and rotatable with respect to the guide portion. Therefore, the turntable has a smaller diameter than the concave portion. A groove between the peripheral edge of the recess and the turntable can be filled with the guide part, and the transfer from the recess peripheral edge of the wheel to the turntable or the transfer from the turntable to the peripheral edge of the recess can be smoothly performed. Can do.
[0034]
According to the direction change assisting device for a transport vehicle according to claim 2 , since the guide portion is formed in a ring shape, the guide portion connects the peripheral edge portion of the recess and the turntable from any direction. Because it can, installation work can be done without worrying about the orientation of the guide. In addition, when the guide part is formed in the shape of a square flat plate, the fixed part is only on the peripheral part side of the recess, so reinforcement such as increasing the plate thickness is necessary from the point of strength, and a ring shape that covers the entire periphery of the recess. In this guide portion, the plate thickness can be made thinner than that of the rectangular flat plate-like guide portion, and the shock at the time of transfer between the turntable and the periphery of the recess can be reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of a direction changing auxiliary device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a cross-sectional view of the direction change assisting device in the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram showing a trajectory when a caster changes direction in the direction change assisting device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is an operation explanatory diagram for sudden turning of a wheel in the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is an operation explanatory diagram of a sudden turning of a wheel according to the embodiment of the present invention.
FIG. 6 is an explanatory diagram of an operation in a sudden turn of a wheel in the embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a diagram showing another example of the guide unit in the embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a schematic configuration diagram of a three-dimensional automatic warehouse.
FIG. 9 is a schematic configuration diagram of an automatic guided vehicle equipped with casters.
FIG. 10 is a perspective view of a caster.
FIG. 11 is an arrangement configuration diagram of casters in the automatic guided vehicle.
FIG. 12 is an explanatory view showing a turning trajectory of a caster in a conventional turntable.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Automated guided vehicle 20 Caster 20a Front wheel caster 20b Rear wheel caster 25 Wheel 30 Turntable 40 Direction change auxiliary device 41 Recess 43 Turntable 44 Guide 51 Spring

Claims

A concave portion provided in a portion where the wheel of the caster of the transport vehicle turns,
A turntable that has a smaller diameter than the recess and is slidable and rotatable on the horizontal plane within the recess;
An urging means provided on the turntable for returning the turntable moved by the slide or rotation to an original position;
A guide portion that connects the upper surface of the peripheral edge of the recess and the turntable;
And the turntable is slidable and rotatable with respect to the guide portion.

The direction change auxiliary device for a transport vehicle according to claim 1, wherein the guide portion is formed in a ring shape .