JP4078879B2 - Traverse control device - Google Patents
Traverse control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP4078879B2 JP4078879B2 JP2002148944A JP2002148944A JP4078879B2 JP 4078879 B2 JP4078879 B2 JP 4078879B2 JP 2002148944 A JP2002148944 A JP 2002148944A JP 2002148944 A JP2002148944 A JP 2002148944A JP 4078879 B2 JP4078879 B2 JP 4078879B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traverse
- current
- motor
- rotor
- command signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K33/00—Motors with reciprocating, oscillating or vibrating magnet, armature or coil system
- H02K33/16—Motors with reciprocating, oscillating or vibrating magnet, armature or coil system with polarised armatures moving in alternate directions by reversal or energisation of a single coil system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H54/00—Winding, coiling, or depositing filamentary material
- B65H54/02—Winding and traversing material on to reels, bobbins, tubes, or like package cores or formers
- B65H54/28—Traversing devices; Package-shaping arrangements
- B65H54/2821—Traversing devices driven by belts or chains
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H54/00—Winding, coiling, or depositing filamentary material
- B65H54/02—Winding and traversing material on to reels, bobbins, tubes, or like package cores or formers
- B65H54/28—Traversing devices; Package-shaping arrangements
- B65H54/2833—Traversing devices driven by electromagnetic means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H54/00—Winding, coiling, or depositing filamentary material
- B65H54/02—Winding and traversing material on to reels, bobbins, tubes, or like package cores or formers
- B65H54/28—Traversing devices; Package-shaping arrangements
- B65H54/2884—Microprocessor-controlled traversing devices in so far the control is not special to one of the traversing devices of groups B65H54/2803 - B65H54/325 or group B65H54/38
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H54/00—Winding, coiling, or depositing filamentary material
- B65H54/02—Winding and traversing material on to reels, bobbins, tubes, or like package cores or formers
- B65H54/38—Arrangements for preventing ribbon winding ; Arrangements for preventing irregular edge forming, e.g. edge raising or yarn falling from the edge
- B65H54/385—Preventing edge raising, e.g. creeping arrangements
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K16/00—Machines with more than one rotor or stator
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K21/00—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets
- H02K21/12—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets
- H02K21/24—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets with magnets axially facing the armatures, e.g. hub-type cycle dynamos
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2701/00—Handled material; Storage means
- B65H2701/30—Handled filamentary material
- B65H2701/31—Textiles threads or artificial strands of filaments
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/14—Structural association with mechanical loads, e.g. with hand-held machine tools or fans
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Textile Engineering (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
- Permanent Magnet Type Synchronous Machine (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、トラバースモータのロータの運動をトラバースガイドに伝達して、トラバースガイドを往復運動させるためにトラバースモータの正逆回転駆動を制御するトラバース制御装置に関し、特にトラバースターンの高速化を実現するためのトラバース制御装置の構成に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、糸条をトラバースしながらパッケージに巻き取る巻取装置等に備えられるトラバース装置としては、トラバース制御装置により制御されて正逆回転するトラバースモータにより、トラバースモータのロータの運動をトラバースガイドに伝達して、トラバースガイドを往復運動させる構成のものがある。
このトラバースモータとしては、一般的に、円筒型の永久磁石をロータとして用いたパーマネントマグネット(PM)型モータが用いられている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
近年、トラバース装置においては、トラバース速度の高速化が求められており、高速でのトラバースを行うために、往復運動の端部での反転も高速化する必要がある。
高速で反転するためには、反転時に大きなトルクが必要とされるが、従来のPM型モータのトルクを高めるためには、ロータの磁石を大きくしたり、珪素鋼板等で構成される鉄芯を大きくしたりすることが考えられる。
しかし、ロータ磁石を大型化する等ではロータの慣性が増加し、却って高速反転性を損なってしまうことになってしまう。これにより、トラバースの高速ターンが阻害され、トラバース端部において糸が滞留し、耳高が発生することによるパッケージ巻形状不良を生じさせる。
そこで、本発明では、トラバースの高速反転制御を可能とするべく、低慣性かつ高トルクなトラバースモータを用いたトラバース制御装置を提供するものである。
【0004】
【課題を解決するための手段】
本発明は、以上のような課題を解決すべく、次のような手段を用いるものである。即ち、請求項1の発明においては、トラバースモータのロータの運動をトラバースガイドに伝達して、トラバースガイドを往復運動させるためにトラバースモータの正逆回転駆動を制御するトラバース制御装置であって、前記モータは、円盤状部材にて構成されたロータと、ロータの両面側に対峙して配置される一対の固定子部分を具備し、一対の固定子部分により磁気回路を形成する固定子部分対にて構成されるステータとを備えてなり、該ステータに対して電流指令値を算出し、励磁を制御するモータドライバと、ロータの現在位置を検出する位置検出手段とを備え、前記モータドライバは、トルク電流制御部を備え、該トルク電流制御部は、前記位置検出手段の検出した現在位置に基づくトルク電流指令信号と、実際のトルク電流と、に基づいてトルク電圧指令信号を出力する。
【0005】
これにより、高精度な位置制御と共に、ロータの慣性(イナーシャ)が小さく、高トルクを有する、ディスクロータ型のモータに構成されているので、更なるトラバース端部におけるターン速度の高速化を可能にする。
【0006】
請求項2の発明においては、前記モータドライバは、磁束電流制御部を備え、該磁束電流制御部は、目標電流となる磁束電流指令信号と実際の磁束電流とに基づいて磁束電圧指令信号を出力する。
【0007】
請求項3の発明においては、前記モータドライバは、前記位置検出手段により検出した現在位置に基づいて、ロータの現在位置に対して所定の進角量を有する進角励磁位置を算出し、前記電流指令信号に基づいて、進角付与後の電流指令信号の大きさを決定する進角励磁位置算出部を備える。
【0008】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を、添付の図面より説明する。図1は本発明のトラバース制御装置を搭載するトラバース装置の全体構成を示す図、図2はトラバースモータをベクトル制御及び進角制御するためのモータドライバの構成を示すブロック図、図3はトラバースモータを示す側面断面図、図4はトラバースモータのステータ部を示す部分平面図、図5はトラバースモータのロータ部を示す部分平面図、図6はロータディスクを複数設けたトラバースモータを示す側面断面図である。
【0009】
本発明のトラバース制御装置を搭載するトラバース装置の構成について説明する。
図1に示すように、本発明にかかるトラバース制御装置を搭載したトラバース装置1は、図示しない給糸パッケージから解舒された糸条Yをボビン軸方向にトラバースしながら巻取りパッケージ3に巻き返す、巻取装置に用いられている。
巻取りパッケージ3は、ボビン31に糸条Yを巻き取ることで形成され、クレードル32により回転自在に支持されている。
【0010】
尚、図1では、巻取りパッケージ3として、巻太りに伴って次第にトラバース幅(巻き幅)を狭くして形成したテーパーエンドパッケージが図示されているが(例えば、巻き始めパッケージ幅をLa、巻き終わりのパッケージ幅をLaより小さなLbとしている)、パッケージ形状は、このようなテーパーエンド形状に限定されるものではない。
巻取りパッケージ3の外周面には、巻取用モータにより回転駆動される巻取りローラ2が当接しており、該巻取りローラ2により巻取りパッケージ3を回転駆動している。
【0011】
トラバース装置1は、ロータが正逆回転可能なトラバースモータ11と、該トラバースモータ11(ロータ)により正逆回転切換可能に回転駆動される駆動プーリ12と、トラバース範囲の両側方に配置される従動プーリ13・13と、該駆動プーリ12及び従動プーリ13・13に巻回される駆動ベルト14と、該駆動ベルト14に固設され糸条Yをガイドするトラバースガイド15とを備えている。
尚、駆動ベルト14としては、タイミングベルト等の各種ベルトや金属製ワイヤをはじめ、その他同様の機能を有する可撓性のエンドレス体を使用することができる。
トラバースガイド15は、駆動プーリ12(トラバースモータ11のロータ)の正逆回転に伴って、該正逆回転運動を駆動ベルト14を介して伝達されることにより、ボビン31の軸方向における一端側から他端側、又は他端側から一端側へ往復移動し、これにより、巻取りパッケージ3に巻き取られる糸条Yをトラバースするように構成している。
【0012】
また、トラバース装置1はモータ制御部5を備えており、トラバースモータ11の駆動を制御して、トラバースガイド15の位置及び駆動速度を制御している。このように、トラバースモータ11の正逆駆動を制御することにより、糸条Yが係合したトラバースガイド15を所定のトラバース幅で往復動させることができる。
尚、トラバースモータ11は、複数並設される巻取装置毎に設けられており、各トラバースモータ11に対してそれぞれ設けられる複数のモータ制御部5と、該モータ制御部5に対してパッケージ形成のためのデータの送信等を行う中央制御部(ホストコンピュータ)6とで、トラバース制御装置が構成されている。
【0013】
以上の如く構成されるトラバース装置1は、単一の巻取りパッケージ3に対して個別にトラバースモータ11を設け、マイクロコンピュータを有する前記モータ制御部5により、トラバースガイド15の位置及び速度を制御するようにしている。
そして、モータ制御部5は、後述する駆動パターン生成部52及びモータドライバ51により構成されている。駆動パターン生成部52は、トラバースモータ11に対する位置指令に相当するモーションパルスを出力し、モータドライバ51は、モーションパルス数に応じた回転量となるようにトラバースモータ11を制御する。
【0014】
次に、モータ制御部5による、トラバースモータ11の制御について説明する。
モータ制御部5は、トラバースモータ11を介してトラバースガイド15の位置制御を行うものであり、上述したように、トラバースモータ11に所定の駆動動作を行わせるための指令信号(位置指令)を生成する駆動パターン生成部52と、生成した指令信号に従ってトラバースモータ11を駆動するモータドライバ51とを備えている。
駆動パターン生成部52及びモータドライバ51の主な機能は、共通のマイクロコンピュータ(図示略)により実現されている。
【0015】
このマイクロコンピュータは、モーションコントロール機能及びモータドライバ機能を実行する手段の主構成となる、単一の演算装置(CPU)と、トラバースの制御プログラム(モーションプログラム)等を格納するROMと、演算データ等を一時的に格納するRAMとを備えている。
演算装置は、ROMに格納された制御プログラムを実行することにより、後述するようなトラバースモータ11の制御(トラバース制御)を行う。
尚、駆動パターン生成部52とモータドライバ51とにそれぞれ個別にマイクロコンピュータを設け、各機能を別個のマイクロコンピュータにより実現するようにしてもよい。
また、モータ制御部5には、トラバースモータ11のロータの軸に取り付けられる回転角度(位置)検出用のモータ回転検出器(ロータリエンコーダ)53、及び巻取りパッケージ3の回転速度を検出するためのパッケージ回転検出器54が接続されており、それぞれの検出値がモータ制御部5に入力されている。
【0016】
モータ制御部5の駆動パターン生成部52内にはパッケージ径算出手段52aが設けられており、巻取中パッケージ回転検出器54の検出値に基づいて常時パッケージ径が算出される。
そして、駆動パターン生成部52内に設けられる指令信号生成手段52bが、前述のROMに格納されているモーションプログラム及び算出されたパッケージ径に基づいて、トラバースモータ11を駆動制御するための指令信号(モーションパルス)を生成する。
尚、パッケージ径算出方法としては、巻取りローラ2に対する巻取りパッケージ3の相対位置(クレードル32の角度)を検出する等、他の方法を使用することもできる。
【0017】
また、ROMに格納されているモーションプログラムは、巻き始めのパッケージ幅La、巻き終わりのパッケージ幅Lb、巻き終わりのパッケージ径D、及びテーパー角θ等のパッケージ形状に関するパラメータに基づいて構成されている。これらのパッケージ形状に関するパラメータのデータは中央制御部6から送信され、中央制御部6から種々のパターンのデータを送信することにより、所望のパッケージ形状を形成することが可能である。
【0018】
モータドライバ51は、複数のスイッチング素子を有する駆動回路(図示略)を含み、駆動パターン生成部52により生成されたモーションパルスに従い、トラバースモータ11に対してモータ駆動信号を出力する。
モータ駆動信号が入力されたトラバースモータ11は、モーションパルスの周波数に応じた速度で、モーションパルス数に応じた角度だけ回転駆動される。即ち、モータドライバ51は、トラバースモータ11の回転位置をロータリエンコーダ等の回転検出器53により検出し、その検出された回転位置と位置指令値(モーションパルス数)との偏差をマイクロコンピュータにより求めて、この偏差がゼロになるように、即ち検出位置が位置指令に追従するようにトラバースモータ11の位置制御を行う。
具体的には、後に図2を用いて説明するように、モータドライバ51は、モータ電流を検出する電流検出手段(電流検出器70)を備え、モーションパルス数に応じた位置指令と回転検出器53により検出した現在位置とに基づいて速度指令値を算出し、該速度指令値と回転検出器53により検出した現在速度とに基づいて電流指令値を算出し、該電流指令値と電流検出値とに基づいてトラバースモータ11の励磁を制御する。
【0019】
このように、トラバース制御装置は、各トラバース装置1のモータ制御部5に対して所定のパッケージ形状を形成するためのデータを送信する中央制御部6を備え、該モータ制御部5には、パッケージ径算出手段52aと、中央制御部6から送信されるパッケージデータ及びパッケージ径算出手段52aにより算出されたパッケージ径に基づいてトラバース制御信号を生成する指令信号生成手段52bとが設けられている。
そして、これらの手段等によりモーションパルスを生成して、所望の形状等に巻取りパッケージ3を形成するべく、トラバースガイド15の駆動制御を確実に行うようにしている。
【0020】
以上の如くトラバースモータ11の駆動制御を行うトラバース制御装置は、実際のロータの位置に対して、該ロータ位置に対して所定角度だけ進めたタイミングで(即ち進角させて)、モータコイルの通電制御を行う、進角制御を行うことを可能としている。
この場合、ROMに記憶されたモーションプログラムにより、ロータの速度及び位置(或いはトラバースガイド15の速度及び位置)等といったトラバースパターンが規定されており、このトラバースパターンに従うようにトラバースモータ11が制御される。
【0021】
以下に、ベクトル制御されるトラバースモータ11に対して進角制御を行った場合について図2を用いて説明する。
前述の如く指令信号生成手段52bにて生成されるモーションパルス(指令信号)は、トラバースモータ11を構成するモータの目標回転角(位置指令信号)を示す信号である。
モータドライバ51内における、位置制御部61は、モーションパルスの個数により算出した位置指令信号(目標位置)と、ロータリエンコーダであるモータ回転検出器53の検出パルスを基にして算出した位置演算部67による位置演算結果(現在位置)とに基づいて速度指令信号を生成する。具体的には、偏差演算部60により算出される位置指令信号と位置演算結果との偏差と、予め設定されたゲインとを用いてPI制御又はPID制御により速度指令信号を生成する。
【0022】
速度制御部62は、位置制御部61で生成した速度指令信号(目標速度)と、エンコーダの検出パルスを基にして算出した速度演算部68による速度演算結果(現在速度)とに基づいてトルク電流指令信号(Iqref:q軸目標電流)を生成する。具体的には、速度指令信号と速度演算結果との偏差と予め設定されたゲインとを用いてPI制御又はPID制御によりトルク電流指令信号を生成する。
進角励磁位置算出部55aには、磁束電流指令信号(Idref:d軸目標電流)が入力される。本例では、ロータが永久磁石により形成され、ロータ磁束が確立しているため、磁束電流指令信号をゼロとして、前記トルク電流指令信号のみを変化させ、トルク電流に比例したトルクを発生させるように制御する。
尚、磁束電流指令信号はゼロ以外の値として負の値を取ることもできる。
【0023】
また、進角励磁位置算出部55aには、前記位置演算結果が入力される。進角励磁位置算出部55aは、位置演算結果に基づいて、ロータの現在位置に対して所定の進角量を有する進角励磁位置を算出する。
さらに、進角励磁位置算出部55aには、速度演算部68の速度演算結果が入力される。進角励磁位置算出部55aは、ロータの現在速度を示す速度演算結果に基づいて、進角量を変更する。
また、進角励磁位置算出部55aには、速度制御部62で生成したトルク電流指令信号(Iqref:q軸目標電涜)が入力される。進角励磁位置算出部55aは、トルク電流指令信号に基づいて、進角付与後トルク電流指令信号(Iqref’:進角付与後q軸目標電流)の大きさを決定する。
これにより、速度偏差量に応じた大きさのステータ磁束(トルク)がロータに対して作用することになる。
【0024】
以上の入力に基づいて、進角励磁位置算出部55aは、進角付与後磁束電流指令信号(Idref’:進角付与後d軸目標電流)及び進角付与後トルク電流指令信号(Iqref’:進角付与後q軸目標電流)を生成する。
次に、sin、cos計算部(三角関数発生部)77は、位置演算部67の位置演算結果である電気角度検出信号に基づいて三角関数信号(sin信号及びcos信号)を生成する。
磁束電流制御部64は、進角付与後磁束電流指令信号(Idref’)と実際の磁束電流値(id:d軸電流検出値)とに基づいて磁束電圧指令信号(d軸電圧指令信号)を出力する。具体的には、進角付与後磁束電流指令信号(Idref’)と実際の磁束電流値(id)との偏差と、予め設定されたゲインとを用いてPI制御又はPID制御により磁束電圧指令信号を生成する。
【0025】
トルク電流制御部63は、進角付与後トルク電流指令信号(Iqref’)と実際のトルク電流値(iq:q軸電流検出値)とに基づいてトルク電圧指令信号(q軸電圧指令信号)を出力する。具体的には、進角付与後トルク電流指令信号(Iqref’)と実際のトルク電流値(iq)との偏差と、予め設定されたゲインとを用いてPI制御又はPID制御によりトルク電圧指令信号を生成する。
座標変換部(dq/AB相変換部)65は、三角関数信号に基づいて、磁束電圧指令信号及びトルク電圧指令信号を、ステ一夕電圧指令信号(A相電圧指令信号及びB相電圧指令信号)に変換する。
【0026】
A,B相波形出し部(PWMインバータ部)66は、ステータ電圧指令信号に基づいて、A相及びB相電圧をモータに供給する。即ち、A,B相波形出し部66は電力変換部であって、PWM変調部(図示略)及び駆動回路(図示略)を含み、A相及びB相電圧指令をPWM変調し、ベースドライブ回路を介して、複数のスイッチング素子を有する駆動回路のスイッチングを制御する。
また、速度位置検出器53は、トラバースモータ11の回転に伴い、モータロータの絶対位置を検出する。例えば、速度位置検出器53には、モータの出力軸の回転角に応じた検出パルス(絶対位置パルス)を生成する光学式エンコーダを使用することができる。光学式エンコーダの代わりに、レゾルバやホール素子等が使用でき、またタコメータを使用して回転角速度を検出し、それを積分して出力してもよい。
【0027】
また、前記電流検出器70・70により検出されたモータ電流は、D/Aコンバータ78・78を介して電流サンプリング部79によりA相電流値IA、B相電流値IBとして抽出される。
このA相電流値IA及びB相電流値IBは、sin、cos計算部77にて生成された三角関数信号に基づいて、座標変換部(AB/dq相変換部)80により、d軸電流値id及びq軸電流値iqに変換される。
【0028】
また、位置演算部67は、速度位置検出器53の検出信号を基に、信号処理部69を介してロータの現在位置を算出する。一方、速度演算部68は、速度位置検出器53の検出信号を基に、信号処理部69を介してロータの現在速度を算出する。
また、電流検出器70は、トラバースモータ11のモータ電流を検出するものであり、A相及びB相それぞれに電流検出器70が設けられている。
尚、前述のトルク電流制御部63、磁束電流制御部64、座標変換部(dq/AB相変換部)65、及びA,B相波形出し部(PWMインバータ部)66等により、モータコイルに対する通電により発生する磁束の向きが前記進角励磁位置となるようにモータコイルに対する通電を制御する通電制御手段を構成している。
また、d−q座標はロータの回転に伴って回転するモータ座標であり、d軸はロータの磁束に沿った座標軸であり、q軸はd軸に直交する座標軸である。
【0029】
このように、ロータ位置に応じてトルク電流を制御する、ベクトル制御を行うことにより、トラバースモータ11の速度やトルクを高性能に制御することができる。
これにより、トラバースガイドの位置精度をより高精度にできるとともに、トラバース端部においてより高速ターンが可能となる。従って、巻取りパッケージの巻き形状を改善でき、後工程での解舒性を向上させることができる。
尚、トラバースモータ11の制御に用いている、ベクトル制御とは、検出したモータ電流(A相及びB相電流)を、ロータに同期して回転する回転モータ座標系(d−q座標系)に変換した後、モータ電流をd軸成分(磁束を発生させるための電流)とq軸成分(トルク発生に寄与する電流)とに分割して制御することにより、常にロータ磁束に対して直交する方向のステータ磁束を発生させる方法である。
【0030】
以上の如く制御されるトラバースモータ11により、高精度な位置制御と共に、トラバース端部における反転速度の高速化を可能にする。ここで、本発明では、更なる高精度な位置制御並びにトラバース端部における高速ターンを目指すべく、ロータの慣性(イナーシャ)が小さく、高トルクを有する、ディスクロータ型のモータに構成されている。
以下にこのトラバースモータ11の構成について説明する。
図3〜図5に示すように、トラバースモータ11においては、駆動軸20にホルダ21a・21bが固設され、該ホルダ21a・21bにより円盤状部材であるロータディスク21cが一体的回転可能に保持されており、この駆動軸20と一体的に回転可能なロータディスク21cにてロータが構成されている。
【0031】
また、樹脂等の非磁性材料にて構成される支持部材25a・25bが駆動軸20の軸方向に対峙して配置されており、ねじ部材29により環状フランジ26a・26bを介して一体的に支持されている。
支持部材25a・25bにはそれぞれベアリング39・39が嵌装されており、該ベアリング39・39により前記駆動軸20が回転自在に支持されている。支持部材25a・25bは、それぞれロータディスク21cの一面側及び他面側に配置されている(図3では、支持部材25aがロータディスク21cの上面側に、支持部材25bがロータディスク21cの下面側に配置されている)。
【0032】
また、支持部材25a・25bには、それぞれ固定子部分22a及び固定子部分22bが設けられるとともに、コイル23a及びコイル23bが巻回されている。
固定子部分22a・22bは、側面視「U」字形状の薄板状部材であり、互いに対峙して配置された一対の固定子部分22a・22bにて、固定子部分対22が構成されている。固定子部分22a・22bにおける、対峙している外側のU字状脚部の端面は互いに接触しており、対峙している内側のU字状脚部の端面は互いに離間して間隙35を形成している。
コイル23a・23bは、間隙35を形成する内側のU字状脚部の周りに巻回されており、このコイル23a・23b及び固定子部分22a・22b(固定子部分対22)によりステータが構成されている。
そして、一対の固定子部分22a・22bにより間隙35に磁気回路が形成されており、前記ロータディスク21cが間隙35の部分に配置されている。
尚、固定子部分22a・22bは珪素鉄鋼等の磁性材料で構成されている。
【0033】
固定子部分対22は複数設けられており、互いに所定間隔を設けて(所定のピッチにより)駆動軸20を中心とする円周方向に配置されている。
各固定子部分対22は、図4に示すように、ピッチ角a、ピッチ角b、及びピッチ角c・・・といったように、様々なピッチ角にて配置されており、不等間隔にて配置されている。
一方、ロータディスク21cには、N極に着磁された複数のN磁極211とS極に着磁された複数のS磁極212とが、円周方向へ交互に且つ等角度的に配置されている。
従って、異なるピッチ寸法にて配置されるステータ側の各固定子部分対22の回転方向の位相と、等ピッチ寸法にて配置されるロータ側の各N磁極211及び各S磁極212の回転方向の位相とは、必ずしも一致しているわけではなく、異なる位相に配置されているものがある。例えば、ある箇所の固定子部分対22とN磁極211とを、互いの位相が一致するように配置した場合、他の箇所の固定子部分対22とN磁極211又は各S磁極212との位相を見てみると、異なっているものがあることとなる。
【0034】
ここで、ステータ側の固定子部分対22を等間隔に配置し、該固定子部分対22の位相と、ロータ側のN磁極211及びS磁極212の位相とを一致させてトラバースモータを構成した場合、トラバースガイド15の反転時におけるターン位置は、以下のようになる。
即ち、反転時に、固定子部分対22の配置位置に対応する箇所に、N磁極211及びS磁極212が位置していたときは、固定子部分対22とN磁極211及びS磁極212との間の吸引力が大きくなるため、設定ターン位置に確実に精度良く位置決めされることとなる。
一方、反転時に、固定子部分対22の配置位置に対応する箇所からずれた箇所に、N磁極211及びS磁極212が位置していたとき(即ち、ある固定子部分対22と1ピッチ離れた別の固定子部分対22との中間位置に、N磁極211又はS磁極212が位置していたとき)は、設定ターン位置から一側の固定子部分対22、又は他側の固定子部分対22に、中間位置のN磁極211又はS磁極212が引き寄せられて、設定ターン位置からずれた位置で位置決めされ、位置決め精度にばらつきが発生することとなる。
従って、パッケージ径により設定ターン位置が移動する(パッケージの中心に向かって徐々に寄る)テーパーエンド巻を行う際には、ターン位置によっては設定ターン位置で精度良く反転する部分と精度にばらつきが生じる部分とが混在して、巻取りパッケージ3端部のテーパー部分が階段状の形状となってしまう恐れがある。
このように、反転時において、トラバースモータのトルク変動であるコギングトルクによりパッケージ形状が影響を受けることとなる。
【0035】
しかし、本発明のトラバースモータ11のように、ステータ側の固定子部分対22の位相と、ロータ側のN磁極211及びS磁極212の位相とを異なるように構成することで、トラバースガイド15の反転時に、全ての固定子部分対22の位置とN磁極211及びS磁極212の位置とが、同時に一致したり、逆にずれたりすることがなく、ステータに対するロータの回転方向の位置が何処にあった場合でも、固定子部分対22とN磁極211及びS磁極212との間の全体的な吸引力が、極端に異なることがなく、コギングトルクの低減を図ることが可能となっている。
【0036】
このように、ステータ側の固定子部分対22の位相と、ロータ側のN磁極211及びS磁極212の位相とを異ならせるためには、ロータ側のN磁極211及びS磁極212を等角度的に配置しつつ、ステータ側の固定子部分対22を不等間隔に配置する場合と、ロータ側のN磁極211及びS磁極212を不等間隔に配置しつつ、ステータ側の固定子部分対22を等間隔に配置する場合とが考えられるが、ロータ側のN磁極211及びS磁極212を不等間隔に着磁するよりも、ステータ側の固定子部分対22を不等間隔に配置する方が行い易いため、上述のように、ステータ側の固定子部分対22を不等間隔に配置することで、トラバースモータ11の製作が簡単且つ低コストで行えることとなる。
【0037】
また、トラバースモータ11のロータは、薄板の円盤状部材であるロータディスク21cにより構成されているので、ロータの慣性を極めて小さくすることができ、トラバースガイド15のトラバース端部における反転速度を高速化することができ、結果として、全体的にトラバース速度の高速化を図ることができる。
さらに、トラバースモータ11は、U時状の固定子部分22a・22bをロータディスク21cの両面側に対峙させて配置し、間隙35を小さく形成することができる一対の固定子部分22a・22bにより磁気回路を形成しているため、非常に短い磁気回路を構成することができ、磁気エネルギの損失を最小限に抑えることができる。これにより、トラバースモータ11のトルクを大きくすることができ、トラバースガイド15の反転速度を高速化することができる。
【0038】
また、トラバースモータ11は、図6に示す別の実施形態にかかるトラバースモータ111のように構成することもできる。
トラバースモータ111は、駆動軸20を共通にして、同じ駆動軸20に複数(この実施形態では2つ)のロータディスク21c・21cをロータとして一体的回転可能に取り付け、各ロータディスク21cに対してステータとして前記固定子部分対22を配置している。
即ち、トラバースモータ111は、トラバースモータ11を駆動軸20方向へ複数段重ねて配したものと同様の構成となっている(トラバースモータ111の各部材で、トラバースモータ11の部材と同じ符号を付したものは、同じ部材を示している)。
【0039】
このように、複数のロータディスク21c・21cを駆動軸20に設けることで、ロータディスク21cを一つだけ設けたトラバースモータ11に比べて、駆動軸20の駆動トルクを増大させることができ、トラバースガイド15の反転速度を、より高速化することが可能となる。
【0040】
【発明の効果】
本発明は、本発明は以上の如く構成したので、次のような効果を奏するのである。即ち、請求項1記載の如く構成することにより、高精度な位置制御と共に、ロータの慣性(イナーシャ)が小さく、高トルクを有する、ディスクロータ型のモータに構成されているので、更なるトラバース端部におけるターン速度の高速化を可能にする。
【0041】
また、ステータ側では、一対の固定子部分の間隙を小さく形成することができるため、この間隙に構成される磁気回路を非常に短く構成することができ、磁気エネルギの損失を最小限に抑えることができる。これにより、トラバースモータのトルクを大きくすることができ、トラバースガイドの反転速度を高速化することができる。
【0042】
請求項2記載の如く構成することにより、高精度な位置制御が可能になるとともに、トラバース端部におけるターン速度の高速化を可能にする。
【0043】
請求項3記載の如く構成することにより、実際のロータ位置に対して、該ロータ位置に対して所定角度だけ進めたタイミングでモータコイルの通電制御を行う、進角制御を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のトラバース装置の全体構成を示す図である。
【図2】トラバースモータをベクトル制御及び進角制御するためのモータドライバの構成を示すブロック図である。
【図3】トラバースモータを示す側面断面図である。
【図4】トラバースモータのステータ部を示す部分平面図である。
【図5】トラバースモータのロータ部を示す部分平面図である。
【図6】ロータディスクを複数設けたトラバースモータを示す側面断面図である。
【符号の説明】
1 トラバース装置
3 巻取りパッケージ
5 モータ制御部
6 中央制御部(ホストコンピュータ)
11 トラバースモータ
15 トラバースガイド
20 駆動軸
21c ロータディスク
22a・22b 固定子部分
35 間隙
52 駆動パターン生成部
52a パッケージ径算出手段
52b 指令信号生成手段[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a traverse control device that transmits a motion of a rotor of a traverse motor to a traverse guide and controls forward / reverse rotation driving of the traverse motor in order to reciprocate the traverse guide. It is related with the structure of the traverse control apparatus for this.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as a traverse device provided in a winding device for winding a yarn while traversing a yarn, a traverse motor controlled by a traverse control device and rotating in a forward and reverse direction, the traverse motor rotor motion is used as a traverse guide. There is a configuration that transmits and reciprocates the traverse guide.
As this traverse motor, generally, a permanent magnet (PM) type motor using a cylindrical permanent magnet as a rotor is used.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In recent years, traverse devices have been required to increase the traverse speed, and in order to perform traverse at high speed, it is also necessary to increase the speed of reversal at the end of reciprocation.
In order to reverse at high speed, a large torque is required at the time of reversal, but in order to increase the torque of a conventional PM type motor, the rotor magnet is enlarged or an iron core made of silicon steel plate or the like is used. It is possible to enlarge it.
However, when the rotor magnet is increased in size, the inertia of the rotor increases, and on the contrary, the high-speed reversibility is impaired. As a result, the high-speed turn of the traverse is hindered, the yarn stays at the end of the traverse, and the package winding shape defect is caused by the occurrence of the ear height.
Therefore, the present invention provides a traverse control device using a low inertia and high torque traverse motor to enable high-speed reversal control of traverse.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The present invention uses the following means in order to solve the above problems. That is, in the invention of
[0005]
This makes it possible to increase the turn speed at the end of the traverse because it is configured as a disk rotor type motor with high torque and high torque control as well as high precision position control. To do.
[0006]
According to a second aspect of the present invention, the motor driver includes a magnetic flux current control unit, and the magnetic flux current control unit outputs a magnetic flux voltage command signal based on a magnetic flux current command signal that is a target current and an actual magnetic flux current. To do.
[0007]
In the invention of
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a diagram showing the overall configuration of a traverse device equipped with a traverse control device of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a motor driver for vector control and advance angle control of a traverse motor, and FIG. 3 is a traverse motor 4 is a partial plan view showing a stator portion of a traverse motor, FIG. 5 is a partial plan view showing a rotor portion of the traverse motor, and FIG. 6 is a side cross-sectional view showing a traverse motor provided with a plurality of rotor disks. It is.
[0009]
The configuration of a traverse device equipped with the traverse control device of the present invention will be described.
As shown in FIG. 1, a
The
[0010]
In FIG. 1, a taper end package formed by gradually reducing the traverse width (winding width) as the winding becomes thicker is shown as the winding package 3 (for example, the winding start package width is La, winding). The package shape at the end is set to Lb smaller than La), and the package shape is not limited to such a tapered end shape.
A
[0011]
The
As the
The
[0012]
In addition, the
Note that a plurality of
[0013]
In the
The
[0014]
Next, control of the
The
The main functions of the drive
[0015]
This microcomputer has a single arithmetic unit (CPU), a ROM for storing a traverse control program (motion program), arithmetic data, etc., which are the main components of means for executing the motion control function and the motor driver function. Are temporarily stored.
The arithmetic device performs control (traverse control) of the
Note that a microcomputer may be provided for each of the drive
The
[0016]
Package diameter calculation means 52a is provided in the drive
The command signal generating means 52b provided in the drive
As a method for calculating the package diameter, other methods such as detecting the relative position of the winding
[0017]
The motion program stored in the ROM is configured based on parameters related to the package shape such as the package width La at the start of winding, the package width Lb at the end of winding, the package diameter D at the end of winding, and the taper angle θ. . The parameter data relating to the package shape is transmitted from the central control unit 6, and various patterns of data can be transmitted from the central control unit 6 to form a desired package shape.
[0018]
The
The
Specifically, as will be described later with reference to FIG. 2, the
[0019]
As described above, the traverse control device includes the central control unit 6 that transmits data for forming a predetermined package shape to the
The drive control of the
[0020]
As described above, the traverse control device that controls the drive of the
In this case, a traverse pattern such as the speed and position of the rotor (or the speed and position of the traverse guide 15) is defined by the motion program stored in the ROM, and the
[0021]
The case where the advance angle control is performed on the vector-controlled
As described above, the motion pulse (command signal) generated by the command signal generation unit 52 b is a signal indicating the target rotation angle (position command signal) of the motor constituting the
A
[0022]
The
A magnetic flux current command signal (Idref: d-axis target current) is input to the advance angle excitation
The magnetic flux current command signal can take a negative value as a value other than zero.
[0023]
The position calculation result is input to the advance angle excitation
Further, the speed calculation result of the
Further, the torque current command signal (Iqref: q-axis target power) generated by the
Thereby, a stator magnetic flux (torque) having a magnitude corresponding to the speed deviation amount acts on the rotor.
[0024]
Based on the above input, the advance angle excitation
Next, the sin / cos calculation unit (trigonometric function generation unit) 77 generates a trigonometric function signal (sin signal and cos signal) based on the electrical angle detection signal that is the position calculation result of the
The magnetic flux
[0025]
The torque
A coordinate conversion unit (dq / AB phase conversion unit) 65 converts a magnetic flux voltage command signal and a torque voltage command signal into a steady voltage command signal (A phase voltage command signal and B phase voltage command signal) based on the trigonometric function signal. ).
[0026]
The A and B phase waveform output unit (PWM inverter unit) 66 supplies the A phase and B phase voltages to the motor based on the stator voltage command signal. That is, the A and B phase
The
[0027]
Further, the motor current detected by the
This A phase current value IAAnd B phase current value IBIs converted into a d-axis current value id and a q-axis current value iq by a coordinate conversion unit (AB / dq phase conversion unit) 80 based on the trigonometric function signal generated by the sin and
[0028]
Further, the
The
It is noted that the motor coil is energized by the torque
The dq coordinates are motor coordinates that rotate with the rotation of the rotor, the d axis is a coordinate axis along the magnetic flux of the rotor, and the q axis is a coordinate axis orthogonal to the d axis.
[0029]
In this way, by performing vector control that controls the torque current according to the rotor position, the speed and torque of the
Thereby, the position accuracy of the traverse guide can be made higher, and a higher speed turn can be made at the traverse end. Therefore, the winding shape of the winding package can be improved, and the unwindability in the subsequent process can be improved.
The vector control used for controlling the
[0030]
The
The configuration of the
As shown in FIGS. 3 to 5, in the
[0031]
Further,
[0032]
The
The
The
A magnetic circuit is formed in the
The
[0033]
A plurality of stator portion pairs 22 are provided, and are arranged in a circumferential direction around the
As shown in FIG. 4, the stator portion pairs 22 are arranged at various pitch angles, such as a pitch angle a, a pitch angle b, a pitch angle c,. Is arranged.
On the other hand, on the
Therefore, the phase in the rotation direction of each
[0034]
Here, the
That is, when the N
On the other hand, at the time of reversal, when the N
Therefore, when performing taper end winding in which the set turn position moves depending on the package diameter (slowly toward the center of the package), the accuracy varies depending on the turn position and the portion that is accurately reversed at the set turn position. There is a risk that the taper portion at the end of the winding
Thus, at the time of reversal, the package shape is affected by the cogging torque that is the torque fluctuation of the traverse motor.
[0035]
However, like the
[0036]
As described above, in order to make the phase of the
[0037]
Further, since the rotor of the
Further, the
[0038]
Moreover, the
The
That is, the
[0039]
Thus, by providing the plurality of
[0040]
【The invention's effect】
Since the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained. That is, as described in claim 1ConstituteThis makes it possible to increase the turn speed at the end of the traverse because it is configured as a disk rotor type motor with high torque and high torque control as well as high-precision position control. To do.
[0041]
Also, on the stator side, the gap between the pair of stator parts can be made small, so the magnetic circuit configured in this gap can be made very short and the loss of magnetic energy can be minimized. Can do. Thereby, the torque of the traverse motor can be increased, and the reverse speed of the traverse guide can be increased.
[0042]
As described in claim 2ConstituteAs a result, highly accurate position control is possible and the turn speed at the traverse end can be increased.
[0043]
As described in claim 3ConstituteAs a result, it is possible to perform advance angle control in which energization control of the motor coil is performed with respect to the actual rotor position at a timing advanced by a predetermined angle with respect to the rotor position.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of a traverse apparatus according to the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a motor driver for vector control and advance angle control of a traverse motor.
FIG. 3 is a side sectional view showing a traverse motor.
FIG. 4 is a partial plan view showing a stator portion of a traverse motor.
FIG. 5 is a partial plan view showing a rotor portion of a traverse motor.
FIG. 6 is a side sectional view showing a traverse motor provided with a plurality of rotor disks.
[Explanation of symbols]
1 Traverse device
3 Winding package
5 Motor controller
6 Central control unit (host computer)
11 Traverse motor
15 Traverse Guide
20 Drive shaft
21c Rotor disc
22a, 22b Stator part
35 gap
52 Drive pattern generator
52a Package diameter calculation means
52b Command signal generating means
Claims (3)
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002148944A JP4078879B2 (en) | 2002-05-23 | 2002-05-23 | Traverse control device |
DE10322533A DE10322533A1 (en) | 2002-05-23 | 2003-05-19 | Controller for traverse motor in traverse apparatus, outputs torque voltage command signal based on calculated electric-current command value and actual torque electric current |
CNB03136926XA CN1297462C (en) | 2002-05-23 | 2003-05-22 | Traverse method and controller thereof |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002148944A JP4078879B2 (en) | 2002-05-23 | 2002-05-23 | Traverse control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003341935A JP2003341935A (en) | 2003-12-03 |
JP4078879B2 true JP4078879B2 (en) | 2008-04-23 |
Family
ID=29545250
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002148944A Expired - Lifetime JP4078879B2 (en) | 2002-05-23 | 2002-05-23 | Traverse control device |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4078879B2 (en) |
CN (1) | CN1297462C (en) |
DE (1) | DE10322533A1 (en) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7237748B2 (en) * | 2003-12-15 | 2007-07-03 | Delos Aerospace, Llc | Landing gear method and apparatus for braking and maneuvering |
DE102004025519A1 (en) * | 2004-05-25 | 2005-12-15 | Saurer Gmbh & Co. Kg | Method and device for operating a winding device of a cross-wound producing textile machine |
JP2006298499A (en) * | 2005-04-15 | 2006-11-02 | Murata Mach Ltd | Traversing device for thread |
JP4731994B2 (en) * | 2005-05-18 | 2011-07-27 | Tmtマシナリー株式会社 | Traverse device drive structure |
JP2006352953A (en) * | 2005-06-13 | 2006-12-28 | Daikin Ind Ltd | Motor and its control method, compressor, blower, air conditioner and vehicle-mounted air conditioner |
JP5297291B2 (en) * | 2009-07-24 | 2013-09-25 | Tmtマシナリー株式会社 | Belt traverse device |
JP2014094786A (en) * | 2012-11-07 | 2014-05-22 | Murata Mach Ltd | Traversing device and winding device with the same |
EP3074333B1 (en) | 2013-11-28 | 2021-03-10 | Oerlikon Textile GmbH & Co. KG | Traversing unit and method for controlling a traversing unit |
DE102013113195A1 (en) | 2013-11-28 | 2015-05-28 | Oerlikon Textile Gmbh & Co. Kg | Changiereinheit and method for controlling a traversing unit |
WO2020182980A1 (en) * | 2019-03-14 | 2020-09-17 | Oerlikon Textile Gmbh & Co. Kg | Method for controlling a plurality of winding devices, and a textile machine |
DE102020123803A1 (en) | 2020-09-11 | 2022-03-17 | Physik Instrumente (PI) GmbH & Co KG | Adjusting device and adjusting system and computer program product |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2022636A (en) * | 1978-05-31 | 1979-12-19 | Gkn Ltd | Traverse control during wire winding |
JP3335246B2 (en) * | 1994-03-23 | 2002-10-15 | 金井 宏之 | Traverse control apparatus and control method for filament winding reel winder |
JP4548678B2 (en) * | 1998-08-06 | 2010-09-22 | 有限会社ユニオン技研 | Winding machine |
-
2002
- 2002-05-23 JP JP2002148944A patent/JP4078879B2/en not_active Expired - Lifetime
-
2003
- 2003-05-19 DE DE10322533A patent/DE10322533A1/en not_active Withdrawn
- 2003-05-22 CN CNB03136926XA patent/CN1297462C/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE10322533A1 (en) | 2003-12-11 |
JP2003341935A (en) | 2003-12-03 |
CN1459409A (en) | 2003-12-03 |
CN1297462C (en) | 2007-01-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103444053B (en) | Permanent-magnet rotary electric machine | |
JP3697583B2 (en) | Traverse control device | |
JP4078879B2 (en) | Traverse control device | |
US9590541B2 (en) | Method and apparatus for control of electrical machines | |
WO1982002619A1 (en) | Electric motors | |
US5990651A (en) | Stepping motor drive apparatus and stepping motor | |
CN104753272B (en) | Combined type brushless direct-current permanent magnet magnetic flow switching motor and axial proportion calculation method | |
CN105915139A (en) | Vector control permanent magnet synchronous servo motor initial magnetic pole position search method | |
JP4647043B2 (en) | Control method of traverse device | |
US7622882B2 (en) | Position detection device for permanent magnetic machines | |
US8373369B2 (en) | Method and amplifier for operating a synchronous motor | |
JP4081828B2 (en) | Concentric multi-axis motor | |
JP2006333652A (en) | Linear motor and precision rotary table | |
JPS5855747B2 (en) | Brushless rotary motor | |
JP5418281B2 (en) | Synchronous rotating machine control device and synchronous rotating machine control method | |
KR101746474B1 (en) | Solenoid actuator | |
JP2001025212A (en) | Multipolar rotating electric machine and sensing method therefor | |
JP5772799B2 (en) | Motor pole phase adjustment method | |
CN110581626B (en) | Continuous vector control high-speed synchronous reluctance motor system | |
CN117240162B (en) | Method, system and medium for realizing initial phase detection of permanent magnet synchronous motor | |
JP2018064340A (en) | Motor controller | |
JP4005775B2 (en) | Magnetic pole recognition method for synchronous motor | |
KR100294661B1 (en) | apparatus and method for controll lead angle of BLDC motor | |
JPH01160001A (en) | Magnetizing device | |
JPH1155996A (en) | Rotor position detection method and rotor position detection device for synchronous electric motor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20030417 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050419 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070207 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070213 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070413 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080115 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080128 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110215 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4078879 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110215 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120215 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130215 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140215 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |