JP4074167B2

JP4074167B2 - Pallet changer

Info

Publication number: JP4074167B2
Application number: JP2002277104A
Authority: JP
Inventors: 弘史大成
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2002-09-24
Filing date: 2002-09-24
Publication date: 2008-04-09
Anticipated expiration: 2022-09-24
Also published as: JP2004115146A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動倉庫装置と加工ラインとの間においてワークを載置したパレットの交換を行うパレット交換装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動倉庫装置と加工ラインとの間においてのパレット交換は、図４に示されているように行われている。
【０００３】
すなわち、自動倉庫装置１０１は、ワークＷを載置したパレット１０３を収納自在の複数の収納棚１０５が上下方向および左右方向（図４において紙面に垂直な方向）に複数備えられた立体棚１０７が備えられている。この立体棚１０７の前側又は後側には、前記各収納棚１０５に対してパレット１０３を出入自在かつ所定の収納棚１０５Ａヘパレット１０３を搬送自在のクレーン装置１０９が備えられている。なお、この種の自動倉庫装置１０１は公知であるから概略的な説明にとどめ、より詳細な説明は省略する。
【０００４】
前記立体棚１０７から適宜に離反した位置には、例えば切断加工ラインや折曲げ加工ライン等の適宜の加工ライン（図示省略）に対してパレット１０３上のワークＷを供給するためのワーク供給装置１１１が配置されている。このワーク供給装置１１１としては、例えばパレット１０３上に積載された板状のワークＷを１枚毎に分離して加工ラインに供給する一枚取り装置等のように、パレット１０３上からワークＷを１つ毎取出して供給するものである。この種のワーク供給装置１１１の構成は公知であるからより詳細な説明は省略する。
【０００５】
なお、ワーク供給装置１１１としては、パレット１０３上に載置されているワークＷの種類によっては、産業用ロボット等の適宜のロボットを使用することもある。
【０００６】
前記ワーク供給装置１１１とクレーン装置１０９との間にはパレット１０３を一時的に保持するパレット待機保持部１１３が設けられており、このパレット待機保持部１１３とワーク供給装置１１１との間には、例えばリフター台車等のごときパレット移送装置１１５がレール１１７上を移動自在に設けられている。このパレット移送装置１１５は、パレット１０３をワーク供給装置１１１からクレーン装置１０９へ移送すると共に、パレット待機保持部１１３に一時的に保持されていたパレット１０３を当該パレット待機保持部１１３からワーク供給装置１１１へ搬送するものである。
【０００７】
前記構成において、ワーク供給装置１１１に位置決めされているパレット１０３と新しい次のパレット１０３Ａとを交換する場合には、先ず、立体棚１０７の収納棚１０５からクレーン装置１０９によって次のパレット１０３Ａが取出され、この次のパレット１０３Ａはパレット待機保持部１１３へ移送され、待機状態に保持される。
【０００８】
既にワーク供給装置１１１に位置するパレット１０３はパレット移送装置１１５によってパレット待機保持部１１３へ移送され、次いでクレーン装置１０９によって所望の収納棚１０５に戻される。
【０００９】
前記パレット待機保持部１１３に待機状態に保持されている次のパレット１０３Ａはパレット移送装置１１５によって前記ワーク供給装置１１１へ搬送される。
【００１０】
その後、クレーン装置１０９によって新しい次の次のパレット１０３が取出され、この次の次のパレット１０３はパレット待機保持部１１３へ移送され、待機状態に保持される（例えば、特許文献１参照）。
【００１１】
【特許文献１】
特願２００１−３５９７６０
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前述したように従来の構成においては、ワーク供給装置１１１に対するパレット１０３の搬出入はパレット移送装置１１５のみによって行われるので、既に終了したワークＷのパレット１０３がパレット移送装置１１５、クレーン装置１０９によって収納棚１０５に戻されるためにパレット待機保持部１１３を通過しないと、次のパレット１０３Ａをワーク供給装置１１１へ移送できない。そのために、加工ラインの板材加工機が停止している時間が大きいというという問題点があった。
【００１３】
特に、例えば多種少量生産のようにワークＷの変更のためにパレット１０３の交換が頻繁に行われる場合には、加工ラインに対してワークＷの供給が遅れて、加工ラインを一時的に停止することがあるなど、能率向上を図る上においてさらなる改善が求められている。
【００１４】
この発明は上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、例えば多種少量生産のごとく加工ラインに対して供給するワークの交換が頻繁に行われる場合であっても、ワークを載置したパレットの交換を迅速にかつ能率良く行うことのできるパレット交換方法及びその装置を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、ワークを載置したパレットを収納自在の複数の収納棚を上下左右に備えると共に前記各収納棚に対してパレットを出入自在かつ所望位置ヘパレットを搬送自在のクレーン装置を備えた自動倉庫装置と、前記パレット上のワークを加工ラインヘ供給するためのワーク供給装置と、前記ワーク供給装置とパレット交換位置との間においてパレットの移送を行うべく交互に往復動自在に設けられた第１，第２のパレット移送装置とを備え、前記パレット交換位置に位置する前記第１，第２のパレット移送装置と前記クレーン装置との間で直接的にパレットの交換を行うべく配置、構成してなるパレット交換装置において、前記パレット交換位置と前記ワーク供給装置に亘って設けたエンドレス部材を正逆回転自在に設け、このエンドレス部材の上部側に前記第１のパレット移送装置が装着してあり、前記エンドレス部材の下部側に前記第２のパレット移送装置が装着してあることを特徴とするものである。
【００１９】
また、前記パレット交換装置において、前記パレット交換位置が、前記自動倉庫装置の収納棚の下方位置であることを特徴とするものである。
【００２０】
したがって、クレーン装置が立体棚に対してワーク供給装置の反対側に位置している場合、パレット交換位置が立体棚の中に入っているので、自動倉庫装置の全体の幅は狭くなる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２２】
図１及び図２を参照するに、第１の実施の形態に係わる自動倉庫装置１は、ワークＷを載置したパレット３を収納自在の複数の収納棚５が上下方向および左右方向（図１において紙面に垂直な方向）に複数備えられた立体棚７が備えられている。この立体棚７の前側（図１において左側）には、前記各収納棚５に対してパレット３を出入自在かつ所定位置ヘパレット３を搬送自在のクレーン装置９が備えられている。なお、この種の自動倉庫装置１は公知であるから概略的な説明にとどめ、より詳細な説明は省略する。
【００２３】
前記立体棚７から適宜に離反した位置には、例えば切断加工ラインや折曲げ加工ライン等の適宜の加工ライン（図示省略）に対してパレット３上のワークＷを供給するためのワーク供給装置１１が立体棚７の後側（図１において右側）に配置されている。このワーク供給装置１１としては、例えば一枚取り装置１３等のように、パレット３上に積載された板状のワークＷを１枚毎に分離して加工ラインに供給するものである。一枚取り装置１３にはエアによりワークＷを吸着するエアパッドのような吸着装置１５を備えたストレッチ１７が昇降自在に設けられている。この種のワーク供給装置１１の構成は公知であるからより詳細な説明は省略する。
【００２４】
なお、ワーク供給装置１１としては、パレット３上に載置されているワークＷの種類によっては、産業用ロボット等の適宜のロボットを使用しても、あるいは他の装置であっても構わない。
【００２５】
この発明の実施の形態の主要部を構成するパレット交換装置１９は、前記ワーク供給装置１１とクレーン装置９との間で直接的にパレット３の交換を行うために、前記ワーク供給装置１１に対応した位置から前記立体棚７の下層棚の位置に亘る枠体フレーム２１が設けられており、この枠体フレーム２１の前後端付近（図１の左右両端付近）には、制御モータ（図示省略）によって回転されるスプロケット２３が回転自在に支持されている。そして、上記スプロケット２３には左右方向（図１においては紙面に垂直な方向）に離隔した一対のエンドレスベルト又はエンドレスチェーンのごときエンドレス部材２５が掛回してある。
【００２６】
そして、前記エンドレス部材２５における上部側には第１のパレット移送装置２７が装着されており、かつエンドレス部材２５の下部側には第２のパレット移送装置２９が装着されている。上記の第１，第２のパレット移送装置２７，２９の左右方向の幅（図１において紙面に垂直な方向の幅）はパレット３の左右方向の幅より大きな四角形状の枠体状に構成してあり、かつ第１，第２のパレット移送装置２７，２９には前側（図１において右側）に開口した開口部２７Ａ，２９Ａが設けられ、ほぼコ字形状に形成されている。
【００２７】
前記第１，第２のパレット移送装置２７，２９は、上下に離れた状態にあってエンドレス部材２５の正逆回転によって互いに逆方向に移動するものである。なお、パレット交換装置１９における立体棚７の下層棚の位置は、クレーン装置９との間においてパレット３の交換を行うパレット交換位置ＳＴ１であり、パレット交換装置１９におけるワーク供給装置１１に対応した位置は、ワークＷを加工ラインに供給するワーク供給位置ＳＴ２である。
【００２８】
前記第１，第２のパレット移送装置２７，２９は、第１のパレット移送装置２７がワーク供給位置ＳＴ２に位置するときには第２のパレット移送装置２９はパレット交換位置ＳＴ１に位置し、逆に第２のパレット移送装置２９がワーク供給位置ＳＴ２に位置するときには第１のパレット移送装置２７はパレット交換位置ＳＴ１に位置する関係に設けられている。
【００２９】
上記構成において、立体棚７における各収納棚５と立体棚７の下層棚の所定のパレット交換位置ＳＴ１に対応する所定位置との間のパレット３の移送は、クレーン装置９によって行われる。そして、前記ワーク供給装置１１と所定のパレット交換位置ＳＴ１に対応する所定位置のクレーン装置９（図１の２点鎖線で示されている）との間でパレット３の交換を行うには、次のように行われる。
【００３０】
すなわち、例えば図１に示されているように、第１のパレット移送装置２７がワーク供給装置１１に対応して位置し、一枚取り装置１３のストレッチ１７が昇降して吸着装置１５により上記パレット３上からワークＷが一枚取りされ、このワークＷを加工ラインヘ供給している状態にあるとき、自勤倉庫装置１におけるクレーン装置９によって所望の収納棚５から次のパレット３Ａが取出されて所定のパレット交換位置ＳＴ１に対応する所定位置へ搬送され、第２のパレット移送装置２９へ移動されて待機状態に保持される。
【００３１】
上記の第１のパレット移送装置２７のパレット３上のワークＷが加工終了した後、エンドレス部材２５が回転し、第１のパレット移送装置２７がワーク供給装置１１のワーク供給位置ＳＴ２からパレット交換位置ＳＴ１へ移動されると、第２のパレット移送装置２９はパレット交換位置ＳＴ１からワーク供給装置１１のワーク供給位置ＳＴ２へ同時に移動し位置決めされる。
【００３２】
前記第２のパレット移送装置２９によって次のパレット３Ａがワーク供給位置ＳＴ２に位置決めされると、次のパレット３Ａ上のワークＷは、ワーク供給装置１１の作用によって加工ラインヘ供給される。
【００３３】
上述したように、ワーク供給装置１１によってワーク供給位置ＳＴ２の次のパレット３Ａから加工ラインへワークＷの供給が行われている間に、パレット交換位置ＳＴ１の第１のパレット移送装置２７上の使用済みのパレット３は、クレーン装置９によって立体棚７の所望の収納棚５に戻される。
【００３４】
次いで、前述したように、次の次のパレット３が所望の収納棚５から前記クレーン装置９によって取出されて所定のパレット交換位置ＳＴ１に対応する所定位置へ搬送され、第１のパレット移送装置２７へ移動されて待機状態に保持される。
【００３５】
したがって、ワーク供給装置１１から一方のパレットを搬出するのとほぼ同時に他方のパレットが搬入されることとなり、ワーク供給装置１１に対するパレットの交換を迅速に行うことができる。しかも、使用済みのパレットは他方のパレットからワークＷが加工ラインに供給されている間に、立体棚７へ戻してから次のパレットを立体棚７から引き出してパレット交換位置ＳＴ１で待機せしめるので、余分な動作がなく、最小限の装置で短時間のパレット交換が可能となる。したがって、加工ラインを一時的に停止するようなことがなく、能率良くライン加工を行うことができるものである。
【００３６】
また、上記のようにクレーン装置９が立体棚７に対してワーク供給装置１１の反対側に位置している場合、パレット交換装置１９が一部、立体棚７の中に入っているので、立体棚７の一部の収納棚５が２段ほど少なくなるのであるが、自動倉庫装置１の全体の前後方向の幅は狭くすることができる。
【００３７】
また、従来のような往復移動自在のリフト台のようなパレット移送装置を必要としないので、設備的に安価となる。
【００３８】
次に、この発明の第２の実施の形態の自動倉庫装置３１について図面を参照して説明する。前述した第１の実施の形態の自動倉庫装置１とほぼ同様であるので、同様の部材は同符号を付し、主として異なる点を説明する。
【００３９】
図３を参照するに、クレーン装置９は立体棚７の後側（図３において右側）に位置しており、ワーク供給装置１１としての例えば一枚取り装置１３は前記クレーン装置９から適宜に離反した後側（図３において右側）の位置に配置されている。
【００４０】
パレット交換装置１９は、前述した第１の実施の形態と同様の構成であり、枠体フレーム２１はワーク供給装置１１とクレーン装置９との間で直接的にパレット３の交換を行うために、前記ワーク供給装置１１に対応した位置から前記クレーン装置９の所定位置に亘るように配置されている。
【００４１】
なお、前記クレーン装置９の所定位置に隣接するパレット交換装置１９の位置（図３において左端側）は、クレーン装置９との間においてパレット３の交換を行うパレット交換位置ＳＴ１であり、パレット交換装置１９におけるワーク供給装置１１に対応した位置（図３において右端側）は、ワークＷを加工ラインに供給するワーク供給位置ＳＴ２である。つまり、このワーク供給位置ＳＴ２の上方にワーク供給装置１１としての例えば一枚取り装置１３が設けられている。
【００４２】
パレット交換装置１９は、前述したのと同様に第１のパレット移送装置２７がワーク供給位置ＳＴ２に位置するときには第２のパレット移送装置２９はパレット交換位置ＳＴ１に位置し、逆に第２のパレット移送装置２９がワーク供給位置ＳＴ２に位置するときには第１のパレット移送装置２７はパレット交換位置ＳＴ１に位置する関係に設けられている。
【００４３】
上記構成により、立体棚７における各収納棚５と所定のパレット交換位置ＳＴ１に対応する所定位置との間のパレット３の移送は、クレーン装置９によって行われる。例えば図３に示されているように、第１のパレット移送装置２７がワーク供給装置１１に対応して位置し、第１のパレット移送装置２７のパレット３上からワークＷが加工ラインヘ供給されている状態にあるとき、次のパレット３Ａがクレーン装置９によって所望の収納棚５から取出されて所定のパレット交換位置ＳＴ１にある第２のパレット移送装置２９へ移動され、待機状態に保持される。
【００４４】
上記の第１のパレット移送装置２７のパレット３上のワークＷが加工終了した後、エンドレス部材２５が回転し、第１のパレット移送装置２７がワーク供給装置１１のワーク供給位置ＳＴ２からパレット交換位置ＳＴ１へ移動され、第２のパレット移送装置２９がパレット交換位置ＳＴ１からワーク供給位置ＳＴ２へ同時に移動される。
【００４５】
前記第２のパレット移送装置２９の次のパレット３Ａ上のワークＷは、ワーク供給装置１１の作用によって加工ラインヘ供給される。この間に、パレット交換位置ＳＴ１の第１のパレット移送装置２７上のパレット３は、クレーン装置９によって立体棚７の所望の収納棚５に戻される。次いで、次の次のパレット３が前記クレーン装置９によって所望の収納棚５から取出され、所定のパレット交換位置ＳＴ１にある第１のパレット移送装置２７へ移動され、待機状態に保持される。
【００４６】
したがって、前述した第１の実施の形態と同様に、ワーク供給装置１１に対するパレットの交換を迅速に行うことができ、加工ラインを一時的に停止するようなことがなく、能率良く加工を行うことができる。
【００４７】
また、第１，第２のパレット移送装置２７，２９は立体棚７内に入るものではないので自動倉庫装置３１は前後方向に幅広くなるが、立体棚７の一部の収納棚５を減らすことがなくなると共に、第１，第２のパレット移送装置２７，２９は外部に位置するものであるから、比較的大きな上記第１，第２のパレット移送装置２７，２９が入ることのできるように改良する必要がなく、自動倉庫装置１を従来構成のまま使用できる。
【００４８】
なお、この発明は前述した実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことによりその他の態様で実施し得るものである。
【００４９】
【発明の効果】
以上のごとき発明の実施の形態の説明から理解されるように、本発明によれば、第１，第２のパレット移送装置により、ワーク供給装置から一方のパレットを搬出するのとほぼ同時に他方のパレットを搬入できるので、ワーク供給装置に対するパレットの交換を迅速に行うことができる。しかも、他方のパレットからワークＷを加工ラインに供給している間に、使用済みのパレットを立体棚へ戻し、次のパレットを立体棚から引き出してパレット交換位置で待機せしめるので、余分な動作がなく、最小限の装置で短時間のパレット交換を行うことができる。加工ラインを一時的に停止せず、能率良く加工を行うことができる。さらに、従来のような往復移動自在のリフト台のようなパレット移送装置を必要としないので、設備的に安価にできる。
【００５１】
また、クレーン装置が立体棚に対してワーク供給装置の反対側に位置している場合は、パレット交換位置を立体棚の中に位置せしめたので、自動倉庫装置の全体の幅を狭くできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施の形態のパレット交換装置を備えた自動倉庫装置の全体的な概略説明図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】この発明の第２の実施の形態のパレット交換装置を備えた自動倉庫装置の全体的な概略説明図である。
【図４】従来のパレット交換装置を備えた自動倉庫装置の全体的な概略説明図である。
【符号の説明】
１自動倉庫装置（第１の実施の形態の）
３パレット
５，５Ａ収納棚
７立体棚
９クレーン装置
１１ワーク供給装置
１３一枚取り装置（ワーク供給装置１１の一例）
１５吸着装置
１７ストレッチ
１９パレット交換装置
２１枠体フレーム
２３スプロケット
２５エンドレス部材
２７第１のパレット移送装置
２９第２のパレット移送装置
２７Ａ，２９Ａ開口部
３１自動倉庫装置（第２の実施の形態の）
ＳＴ１パレット交換位置
ＳＴ２ワーク供給位置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a pallet exchanging apparatus for exchanging a pallet on which a workpiece is placed between an automatic warehouse apparatus and a processing line.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, the pallet exchange between the automatic warehouse device and the processing line is performed as shown in FIG.
[0003]
That is, the automatic warehouse apparatus 101 includes a three-dimensional shelf 107 provided with a plurality of storage shelves 105 that can store pallets 103 on which workpieces W are placed in the vertical direction and the left-right direction (the direction perpendicular to the paper surface in FIG. 4). Is provided. A crane device 109 is provided on the front side or the rear side of the three-dimensional shelf 107 so that the pallets 103 can be moved in and out of the storage shelves 105 and the pallets 103 can be conveyed to a predetermined storage shelf 105A. In addition, since this kind of automatic warehouse apparatus 101 is well-known, it will give only schematic description and abbreviate | omits more detailed description.
[0004]
A workpiece supply device 111 for supplying the workpiece W on the pallet 103 to an appropriate processing line (not shown) such as a cutting processing line or a bending processing line, for example, at a position appropriately separated from the three-dimensional shelf 107. Is arranged. As the workpiece supply device 111, for example, the workpiece W is separated from the pallet 103 like a single-sheet picking device that separates the plate-like workpieces W loaded on the pallet 103 and supplies them to the processing line. Each one is taken out and supplied. Since the structure of this type of workpiece supply apparatus 111 is known, a more detailed description is omitted.
[0005]
As the workpiece supply device 111, an appropriate robot such as an industrial robot may be used depending on the type of the workpiece W placed on the pallet 103.
[0006]
A pallet standby holding unit 113 that temporarily holds the pallet 103 is provided between the workpiece supply device 111 and the crane device 109. Between the pallet standby holding unit 113 and the workpiece supply device 111, For example, a pallet transfer device 115 such as a lift truck is provided on the rail 117 so as to be movable. The pallet transfer device 115 transfers the pallet 103 from the workpiece supply device 111 to the crane device 109 and also transfers the pallet 103 temporarily held in the pallet standby holding unit 113 from the pallet standby holding unit 113 to the workpiece supply device 111. To be transported to.
[0007]
In the above configuration, when the pallet 103 positioned on the workpiece supply device 111 is replaced with a new next pallet 103A, the next pallet 103A is first taken out from the storage shelf 105 of the three-dimensional shelf 107 by the crane device 109. The next pallet 103A is transferred to the pallet standby holding unit 113 and held in a standby state.
[0008]
The pallet 103 already located in the workpiece supply device 111 is transferred to the pallet standby holding unit 113 by the pallet transfer device 115 and then returned to the desired storage shelf 105 by the crane device 109.
[0009]
The next pallet 103A held in the standby state by the pallet standby holding unit 113 is conveyed to the workpiece supply device 111 by the pallet transfer device 115.
[0010]
Thereafter, the new next pallet 103 is taken out by the crane device 109, and the next pallet 103 is transferred to the pallet standby holding unit 113 and held in a standby state (see, for example, Patent Document 1).
[0011]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Application 2001-359760
[0012]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, in the conventional configuration, since the pallet 103 is carried into and out of the workpiece supply device 111 only by the pallet transfer device 115, the pallet 103 of the workpiece W that has already been finished is transferred to the pallet transfer device 115 and the crane device 109. Therefore, the next pallet 103 </ b> A cannot be transferred to the workpiece supply device 111 unless it passes through the pallet standby holding unit 113 to be returned to the storage shelf 105. Therefore, there is a problem that the time during which the plate material processing machine in the processing line is stopped is large.
[0013]
In particular, when the pallet 103 is frequently replaced due to the change of the workpiece W, for example, in the case of multi-volume production, the supply of the workpiece W to the processing line is delayed and the processing line is temporarily stopped. In order to improve efficiency, further improvements are required.
[0014]
The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to mount a workpiece even when the workpiece to be supplied to the processing line is frequently exchanged, for example, in the case of multi-volume production. It is an object of the present invention to provide a pallet exchanging method and apparatus capable of quickly and efficiently exchanging placed pallets.
[0015]
[Means for Solving the Problems]
The present invention has been made in view of the above-described problems, and includes a plurality of storage shelves that can store a pallet on which a workpiece is placed, up and down, left and right, and a pallet can be moved in and out of each of the storage shelves. In order to transfer the pallet between the automatic warehouse device equipped with a crane device capable of transporting the pallet, the workpiece supply device for supplying the workpiece on the pallet to the processing line, and the workpiece supply device and the pallet exchange position. 1st and 2nd pallet transfer device provided so that reciprocation is possible alternately, and directly between the 1st and 2nd pallet transfer device and the crane device which are located in the pallet exchange position positioned to the replacement of the pallet, in Rupa let exchange device configured, endless provided over the workpiece supply device and the pallet exchange position A material is provided so as to be rotatable forward and backward, the first pallet transfer device is mounted on the upper side of the endless member, and the second pallet transfer device is mounted on the lower side of the endless member. It is a feature .
[0019]
In the pallet exchanging apparatus, the pallet exchanging position is a position below a storage shelf of the automatic warehouse apparatus.
[0020]
Therefore, when the crane device is located on the opposite side of the workpiece supply device with respect to the three-dimensional shelf, the pallet replacement position is in the three-dimensional shelf, so the overall width of the automatic warehouse device is narrowed.
[0021]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0022]
Referring to FIGS. 1 and 2, in the automatic warehouse apparatus 1 according to the first embodiment, a plurality of storage shelves 5 capable of storing pallets 3 on which workpieces W are placed are vertically and horizontally (see FIG. 1). A plurality of three-dimensional shelves 7 are provided in a direction perpendicular to the paper surface in FIG. A crane device 9 is provided on the front side (left side in FIG. 1) of the three-dimensional shelf 7 so that the pallet 3 can be moved in and out of each storage shelf 5 and can be transported to a predetermined position. In addition, since this kind of automatic warehouse apparatus 1 is well-known, it will give only schematic description and abbreviate | omits more detailed description.
[0023]
A workpiece supply device 11 for supplying the workpiece W on the pallet 3 to an appropriate processing line (not shown) such as a cutting processing line or a bending processing line, for example, at a position appropriately separated from the three-dimensional shelf 7. Is arranged on the rear side (right side in FIG. 1) of the three-dimensional shelf 7. As the workpiece supply device 11, for example, a single-sheet pickup device 13 or the like, the plate-like workpieces W loaded on the pallet 3 are separated one by one and supplied to the processing line. The single-sheet pick-up device 13 is provided with a stretch 17 provided with a suction device 15 such as an air pad that sucks the workpiece W by air. Since the structure of this kind of workpiece supply apparatus 11 is known, a more detailed description is omitted.
[0024]
The workpiece supply device 11 may be an appropriate robot such as an industrial robot or another device depending on the type of the workpiece W placed on the pallet 3.
[0025]
The pallet exchanging device 19 constituting the main part of the embodiment of the present invention corresponds to the workpiece supplying device 11 in order to directly exchange the pallet 3 between the workpiece supplying device 11 and the crane device 9. A frame frame 21 is provided from the position to the position of the lower shelf of the three-dimensional shelf 7, and a control motor (not shown) is provided near the front and rear ends (near both left and right ends in FIG. 1) of the frame frame 21. The sprocket 23 rotated by is supported rotatably. An endless member 25 such as a pair of endless belts or endless chains spaced from each other in the left-right direction (the direction perpendicular to the paper surface in FIG. 1) is hung on the sprocket 23.
[0026]
A first pallet transfer device 27 is mounted on the upper side of the endless member 25, and a second pallet transfer device 29 is mounted on the lower side of the endless member 25. The left and right widths of the first and second pallet transfer devices 27 and 29 (width in the direction perpendicular to the paper surface in FIG. 1) are formed in a rectangular frame shape larger than the width of the pallet 3 in the left and right direction. In addition, the first and second pallet transfer devices 27 and 29 are provided with openings 27A and 29A that open to the front side (right side in FIG. 1), and are formed in a substantially U-shape.
[0027]
The first and second pallet transfer devices 27 and 29 are separated from each other in the vertical direction, and move in opposite directions by the forward and reverse rotation of the endless member 25. In addition, the position of the lower layer shelf of the three-dimensional shelf 7 in the pallet exchanging device 19 is a pallet exchanging position ST1 for exchanging the pallet 3 with the crane device 9, and a position corresponding to the workpiece supply device 11 in the pallet exchanging device 19. Is a workpiece supply position ST2 for supplying the workpiece W to the machining line.
[0028]
In the first and second pallet transfer devices 27 and 29, when the first pallet transfer device 27 is located at the workpiece supply position ST2, the second pallet transfer device 29 is located at the pallet exchange position ST1, and conversely When the second pallet transfer device 29 is positioned at the workpiece supply position ST2, the first pallet transfer device 27 is provided so as to be positioned at the pallet replacement position ST1.
[0029]
In the above configuration, the pallet 3 is transferred by the crane device 9 between each storage shelf 5 in the three-dimensional shelf 7 and a predetermined position corresponding to a predetermined pallet replacement position ST1 of the lower layer shelf of the three-dimensional shelf 7. In order to replace the pallet 3 between the workpiece supply device 11 and the crane device 9 (shown by a two-dot chain line in FIG. 1) at a predetermined position corresponding to the predetermined pallet replacement position ST1, It is done as follows.
[0030]
That is, for example, as shown in FIG. 1, the first pallet transfer device 27 is positioned corresponding to the workpiece supply device 11, and the stretch 17 of the single picking device 13 is moved up and down, and the pallet is moved by the suction device 15. 3. When one piece of workpiece W is picked up from above and this workpiece W is being supplied to the processing line, the next pallet 3A is taken out of the desired storage shelf 5 by the crane device 9 in the self-employed warehouse device 1. It is transported to a predetermined position corresponding to a predetermined pallet exchange position ST1, moved to the second pallet transfer device 29, and held in a standby state.
[0031]
After the workpiece W on the pallet 3 of the first pallet transfer device 27 has been processed, the endless member 25 rotates and the first pallet transfer device 27 moves from the workpiece supply position ST2 of the workpiece supply device 11 to the pallet replacement position. When moved to ST1, the second pallet transfer device 29 is simultaneously moved and positioned from the pallet replacement position ST1 to the workpiece supply position ST2 of the workpiece supply apparatus 11.
[0032]
When the next pallet 3A is positioned at the workpiece supply position ST2 by the second pallet transfer device 29, the workpiece W on the next pallet 3A is supplied to the processing line by the action of the workpiece supply device 11.
[0033]
As described above, while the workpiece W is being supplied from the pallet 3A next to the workpiece supply position ST2 to the processing line by the workpiece supply device 11, the use on the first pallet transfer device 27 at the pallet replacement position ST1. The finished pallet 3 is returned to the desired storage shelf 5 of the three-dimensional shelf 7 by the crane device 9.
[0034]
Next, as described above, the next next pallet 3 is taken out from the desired storage shelf 5 by the crane device 9 and is transported to a predetermined position corresponding to the predetermined pallet replacement position ST1. Moved to the standby state.
[0035]
Accordingly, the other pallet is carried in almost simultaneously with the unloading of one pallet from the work supply device 11, and the pallet can be exchanged for the work supply device 11 quickly. Moreover, since the used pallet is returned to the three-dimensional shelf 7 while the workpiece W is being supplied from the other pallet to the processing line, the next pallet is pulled out from the three-dimensional shelf 7 and waited at the pallet replacement position ST1. There is no extra operation, and pallets can be changed in a short time with a minimum of equipment. Therefore, the machining line is not temporarily stopped and the line machining can be performed efficiently.
[0036]
When the crane device 9 is located on the opposite side of the workpiece supply device 11 with respect to the three-dimensional shelf 7 as described above, a part of the pallet exchanging device 19 is included in the three-dimensional shelf 7. Although some storage shelves 5 of the shelf 7 are reduced by about two steps, the entire width of the automatic warehouse apparatus 1 in the front-rear direction can be reduced.
[0037]
Further, since a pallet transfer device such as a conventional reciprocating lift table is not required, the equipment is inexpensive.
[0038]
Next, an automatic warehouse apparatus 31 according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Since it is almost the same as the automatic warehouse apparatus 1 of the first embodiment described above, the same members are denoted by the same reference numerals, and different points will be mainly described.
[0039]
Referring to FIG. 3, the crane device 9 is located on the rear side (right side in FIG. 3) of the three-dimensional shelf 7, and for example, the single-sheet picking device 13 as the workpiece supply device 11 is separated from the crane device 9 as appropriate. It is arranged at a position on the rear side (right side in FIG. 3).
[0040]
The pallet exchanging device 19 has the same configuration as that of the first embodiment described above, and the frame body frame 21 is used for exchanging the pallet 3 directly between the workpiece supply device 11 and the crane device 9. It arrange | positions so that the predetermined position of the said crane apparatus 9 may be extended from the position corresponding to the said workpiece | work supply apparatus 11. FIG.
[0041]
The position of the pallet exchanging device 19 adjacent to the predetermined position of the crane device 9 (left end side in FIG. 3) is a pallet exchanging position ST1 for exchanging the pallet 3 with the crane device 9, and the pallet exchanging device. A position corresponding to the workpiece supply device 11 in 19 (right end side in FIG. 3) is a workpiece supply position ST2 for supplying the workpiece W to the machining line. That is, for example, a single picking device 13 as the workpiece supply device 11 is provided above the workpiece supply position ST2.
[0042]
In the pallet exchanging device 19, as described above, when the first pallet transferring device 27 is located at the workpiece supply position ST2, the second pallet transferring device 29 is located at the pallet changing position ST1, and conversely, When the transfer device 29 is positioned at the workpiece supply position ST2, the first pallet transfer device 27 is provided so as to be positioned at the pallet replacement position ST1.
[0043]
With the above configuration, the pallet 3 is transferred by the crane device 9 between each storage shelf 5 in the three-dimensional shelf 7 and a predetermined position corresponding to the predetermined pallet replacement position ST1. For example, as shown in FIG. 3, the first pallet transfer device 27 is positioned corresponding to the workpiece supply device 11, and the workpiece W is supplied to the processing line from the pallet 3 of the first pallet transfer device 27. When it is in the state, the next pallet 3A is taken out from the desired storage shelf 5 by the crane device 9, moved to the second pallet transfer device 29 at the predetermined pallet replacement position ST1, and held in a standby state.
[0044]
After the workpiece W on the pallet 3 of the first pallet transfer device 27 has been processed, the endless member 25 rotates and the first pallet transfer device 27 moves from the workpiece supply position ST2 of the workpiece supply device 11 to the pallet replacement position. Moved to ST1, the second pallet transfer device 29 is simultaneously moved from the pallet exchange position ST1 to the workpiece supply position ST2.
[0045]
The workpiece W on the pallet 3 </ b> A next to the second pallet transfer device 29 is supplied to the processing line by the action of the workpiece supply device 11. During this time, the pallet 3 on the first pallet transfer device 27 at the pallet exchange position ST1 is returned to the desired storage shelf 5 of the three-dimensional shelf 7 by the crane device 9. Next, the next next pallet 3 is taken out from the desired storage shelf 5 by the crane device 9, moved to the first pallet transfer device 27 at the predetermined pallet exchange position ST1, and held in a standby state.
[0046]
Therefore, as in the first embodiment described above, the pallet can be quickly replaced with the workpiece supply device 11, and the machining line is not temporarily stopped, and the machining is performed efficiently. Can do.
[0047]
In addition, since the first and second pallet transfer devices 27 and 29 do not enter the three-dimensional shelf 7, the automatic warehouse device 31 becomes wider in the front-rear direction, but a part of the storage shelves 5 of the three-dimensional shelf 7 is reduced. And the first and second pallet transfer devices 27 and 29 are located outside, so that the relatively large first and second pallet transfer devices 27 and 29 can be accommodated. Therefore, the automatic warehouse device 1 can be used as it is.
[0048]
In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, It can implement in another aspect by making an appropriate change.
[0049]
【The invention's effect】
As can be understood from the description of the embodiments of the invention as described above, according to the present invention , the first and second pallet transfer devices are used to carry out the other pallet almost simultaneously with the unloading of one pallet from the work supply device. Since the pallet can be carried in, the pallet can be quickly exchanged with respect to the workpiece supply device. In addition, while the workpiece W is being supplied from the other pallet to the processing line, the used pallet is returned to the solid shelf, the next pallet is pulled out from the solid shelf and waited at the pallet replacement position. In addition, pallet exchange can be performed in a short time with a minimum of equipment. Processing can be performed efficiently without temporarily stopping the processing line. Furthermore, since a conventional pallet transfer device such as a reciprocating lift table is not required, the equipment can be made inexpensive.
[0051]
Further, when the crane device is located on the opposite side of the workpiece supply device with respect to the three-dimensional shelf, the entire width of the automatic warehouse device can be narrowed because the pallet replacement position is located in the three-dimensional shelf.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall schematic explanatory diagram of an automatic warehouse apparatus provided with a pallet exchanging apparatus according to a first embodiment of the present invention.
2 is a plan view of FIG. 1. FIG.
FIG. 3 is an overall schematic explanatory view of an automatic warehouse apparatus provided with a pallet exchanging apparatus according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 4 is an overall schematic explanatory view of an automatic warehouse apparatus provided with a conventional pallet exchanging apparatus.
[Explanation of symbols]
1 Automatic warehouse equipment (in the first embodiment)
3 Pallet 5, 5A Storage shelf 7 Solid shelf 9 Crane device 11 Work supply device 13 Single picking device (an example of the work supply device 11)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 15 Adsorption device 17 Stretch 19 Pallet exchange device 21 Frame body frame 23 Sprocket 25 Endless member 27 1st pallet transfer device 29 2nd pallet transfer device 27A, 29A Opening part 31 Automatic warehouse apparatus (2nd Embodiment)
ST1 Pallet replacement position ST2 Work supply position

Claims

An automatic warehouse apparatus comprising a plurality of storage shelves capable of storing pallets on which workpieces are placed, vertically and horizontally, and a crane device that allows the pallets to be moved into and out of the respective storage shelves and transports the pallets to a desired position; A workpiece supply device for supplying workpieces on the pallet to the processing line, and first and second pallets provided so as to be able to reciprocate alternately to transfer the pallet between the workpiece supply device and the pallet exchange position. and a transfer device, the first located at the pallet exchange position, placed directly to the exchange of pallets between said crane unit and a second pallet transfer device, Rupa let replace such constitute in the apparatus, provided with an endless member which is provided over the workpiece supply device and the pallet exchange position freely rotate forward and backward, the upper part of the endless member The first pallet transfer device Yes wearing, pallet changer, characterized in that the the lower side second pallet transfer device are mounted in the endless member.

The pallet exchanging apparatus according to claim 1 , wherein the pallet exchanging position is a position below a storage shelf of the automatic warehouse apparatus.