JP4068855B2

JP4068855B2 - Electric bending endoscope device

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Publication number: JP4068855B2
Application number: JP2002031428A
Authority: JP
Inventors: 隆康宮城; 敬一荒井; 康太石引; 宏樹森山; 明鈴木; 俊成前田; 裕一池田
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2002-02-07
Filing date: 2002-02-07
Publication date: 2008-03-26
Anticipated expiration: 2022-02-07
Also published as: JP2003230535A

Description

【０００１】
本発明は、挿入部先端側に設けた湾曲部を電動で湾曲動作させる電動湾曲内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、内視鏡は、広く利用されている。内視鏡は、細長の挿入部を体腔内に挿入することにより、体腔内臓器などを観察したり、必要に応じて処置具チャンネル内に挿通した処置具を用いて各種治療処置ができる。また、工業分野においても、内視鏡は、細長の挿入部を挿入することにより、ボイラ，タービン，エンジン，化学プラントなどの内部の傷や腐蝕などを観察したり検査することができる。
【０００３】
このような内視鏡は、細長な挿入部の先端部基端側に湾曲自在な湾曲部を連設している。上記内視鏡は、操作部に設けられた湾曲操作レバーやジョイスティック等の湾曲操作入力手段を操作することにより、上記湾曲部の湾曲位置や湾曲速度を湾曲量として指示入力される。そして、上記内視鏡は、上記指示入力される湾曲量に基づき、湾曲操作ワイヤを機械的に牽引弛緩させ、上記湾曲部が湾曲動作される。
【０００４】
このような内視鏡は、湾曲駆動手段として内蔵したモータを回動制御してこのモータの駆動力により上記湾曲操作ワイヤを牽引弛緩して上記湾曲部を電動で湾曲動作される電動湾曲内視鏡がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の電動湾曲内視鏡は、上記湾曲操作入力手段が例えば、ジョイスティックをある程度傾けると、上記湾曲部の湾曲動作がある角度分実行されるように、入力と出力とが関係する位置指令である場合、問題となる。ここで、問題となるのは、上記湾曲部の最大湾曲角度が例えば、２１０度，１６０度，１００度等に設定されているものである。
【０００６】
この場合、上記従来の電動湾曲内視鏡は、上記湾曲操作入力手段の入出力と上記湾曲部の湾曲角度とを正比例に関係させようとすると、上記湾曲操作入力手段を回動レバー式（手動式）に構成しなければならなくなる。すると、上記電動湾曲内視鏡は、上記湾曲操作入力手段の操作が煩雑で、上記湾曲部の湾曲動作を電動化した意味がなくなる。従って、このような電動湾曲内視鏡は、親指一本で上記湾曲操作入力手段を湾曲操作することができなくなる。
【０００７】
そこで、上記電動湾曲内視鏡は、上記湾曲操作入力手段の入出力を増幅させて、上記湾曲部の湾曲角度に正比例の関係を持たせる必要がある。
例えば、上記電動湾曲内視鏡は、ジョイスティックの３０度の傾きに対して湾曲部の湾曲角度を２１０度に設定したとする。すると、この場合、上記電動湾曲内視鏡は、ジョイスティックを１度傾けるだけで、湾曲部が湾曲角度として７度も湾曲動作してしまう。
【０００８】
一方、例えば、上記電動湾曲内視鏡は、ジョイスティックのスティック部を長く形成して親指の可能範囲ぎりぎりまで操作範囲を広げたとしても、ジョイスティックの微妙な操作が困難である。
しかも、この場合、上記電動湾曲内視鏡は、ジョイスティックのスティック部を長く形成しているので、操作者がついうっかりと落としたり、ぶつけたり或いは不用意に操作した場合、また検査中に操作部を振ったときに、慣性力によってジョイスティックが傾くことにより湾曲部が意図しない湾曲動作を行ってしまう虞れが生じる。
【０００９】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、操作者が内視鏡をうっかり落としたり、ぶつけたり、不用意に操作したり、或いは操作部を振ったときなど慣性力によってジョイステックスイッチなどの湾曲操作入力手段が傾くなどした場合でも、操作者が意図しない湾曲動作が行われないようにした電動湾曲内視鏡装置を提供することを目的とする。
【００１０】
前記目的を達成するため本発明の一態様による電動湾曲内視鏡装置は、挿入部先端側に設けた湾曲部を湾曲動作させる湾曲駆動手段と、
前記湾曲部に対する湾曲動作を指示入力するための、内視鏡操作部に設けられた湾曲操作入力手段と、
操作者が前記内視鏡操作部の把持部を把持して前記操作部に設けられた湾曲操作入力手段を操作する際に、操作者の手の平が当接可能な前記把持部位置に設けて、操作者の前記湾曲操作入力手段を操作する手の動きに伴う手の平の変化を検出し、この手の平の変化の検出を湾曲操作意図の検知として検知信号を出力する意図検知手段と、
前記意図検知手段が出力した検知信号に基づき、前記湾曲操作入力手段の入力指示を有効とする制御部と、
を備えている。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）
図１ないし図４は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は本発明の第１の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す全体構成図、図２は図１の電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図、図３は操作部の把持部に設けた意図検知部を示す概略説明図、図４は湾曲制御のフローチャートである。
【００１２】
図１に示すように本発明の第１の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置１は、挿入部先端側に設けた後述の湾曲部を電動で湾曲動作させる湾曲駆動部（図２参照）を備えた電動湾曲内視鏡２と、前記電動湾曲内視鏡２に照明光を供給する光源装置３と、前記電動湾曲内視鏡２に内蔵される後述の撮像手段に対する信号処理を行うビデオプロセッサ４と、前記電動湾曲内視鏡２の前記湾曲駆動部を駆動制御する湾曲制御装置５とから構成されている。尚、前記ビデオプロセッサ４は、図示しないモニタに接続され、このモニタに映像信号を出力して内視鏡画像を表示させるようになっている。
【００１３】
前記電動湾曲内視鏡２は、前記挿入部６の基端側に連設され、把持部７ａを兼ねる操作部７を設けている。前記電動湾曲内視鏡２は、この操作部７に側部から延出した軟性のユニバーサルコード８が設けられている。このユニバーサルコード８は、図示しないライトガイドや信号ケーブルを内挿している。このユニバーサルコード８は、この端部にコネクタ部９が設けられている。前記コネクタ部９は、この先端に前記光源装置３に着脱自在に接続されるライトガイドコネクタ（以下、ＬＧコネクタ）９ａと、このＬＧコネクタ９ａの側部に前記ビデオプロセッサ４の接続ケーブル４ａが着脱自在に接続されるビデオコネクタ９ｂ及び前記湾曲制御装置５の接続ケーブル５ａが着脱自在に接続されるアングルコネクタ９ｃが設けられている。
【００１４】
前記内視鏡挿入部６（電動湾曲内視鏡２の挿入部６のこと）は、先端に設けられた硬質の先端部１１と、この先端部１１の基端側に設けられた湾曲自在の湾曲部１２と、この湾曲部１２の基端側に設けられた長尺で可撓性を有する可撓管部１３とが連設されて構成されている。
【００１５】
前記内視鏡操作部７（電動湾曲内視鏡２の操作部７のこと）は、使用者が握って把持する部位である把持部７ａを基端側に有している。前記内視鏡操作部７は、前記把持部７ａの上部側に前記ビデオプロセッサ４を遠隔操作するための複数のビデオスイッチ１４ａが配置されている。また、前記内視鏡操作部７は、この側面に送気操作、送水操作を操作するための送気送水釦１５と、吸引操作を操作するための吸引釦１６とが設けられている。
【００１６】
更に、前記内視鏡操作部７は、前記把持部７ａの前端付近に生検鉗子等の処置具を挿入する処置具挿入口１７が設けられている。この処置具挿入口１７は、その内部において図示しない処置具挿通用チャンネルと連通している。前記処置具挿入口１７は、鉗子等の図示しない処置具を挿入することにより、内部の処置具挿通チャンネルを介して前記先端部１１に形成されているチャンネル開口から前記処置具の先端側を突出させて生検などを行うことができる。
また、前記内視鏡操作部７は、前記湾曲部１２を湾曲動作させるために操作入力するジョイスティックやトラックボール等の湾曲操作入力部２０が設けられている。
【００１７】
図２に示すように前記電動湾曲内視鏡２は、照明光を伝達するライトガイド２１が前記挿入部６に挿通配設されている。このライトガイド２１は、基端側が前記操作部７を経て前記ユニバーサルコード８の前記コネクタ部９に至り、前記光源装置３内に設けた図示しない光源ランプからの照明光を伝達するようになっている。前記ライトガイド２１から伝達された照明光は、照明光学系２２を介して挿入部先端部１１に固定された図示しない照明窓の先端面から患部などの被写体を照明するようになっている。
【００１８】
照明された被写体は、前記照明窓に隣接して設けた図示しない観察窓から被写体像を取り込まれる。そして、取り込まれた被写体像は、対物光学系２３を介してCCD（電荷結像素子）等の撮像装置２４により撮像されて光電変換され、撮像信号に変換されるようになっている。そして、この撮像信号は、前記撮像装置２４から延出する信号ケーブル２４ａを伝達し、前記操作部７を経て前記ユニバーサルコード８のビデオコネクタ９ｂに至り、前記接続ケーブル４ａを介して前記ビデオプロセッサ４へ出力される。
前記ビデオプロセッサ４は、前記電動湾曲内視鏡２の撮像装置２４からの撮像信号を信号処理して、標準的な映像信号を生成し、モニタに内視鏡画像を表示させるようになっている。
【００１９】
前記電動湾曲内視鏡２の挿入部先端部１１は、この基端部に前記湾曲部１２を構成する互いに回動自在に連結された複数の湾曲駒２５、２５、…の最先端の湾曲駒２５ａが接続されている。一方、前記湾曲駒２５、２５、…の最終駒２５ｂは、前記可撓管部１３の先端側に接続されている。
【００２０】
前記挿入部２は、前記湾曲部１２を観察視野の上下左右方向に湾曲するための湾曲操作ワイヤ２６を挿通している。前記湾曲操作ワイヤ２６の先端は、前記湾曲部１２の上下、左右方向に対応する位置で、前記最先端の湾曲駒２５ａにそれぞれロー付け等により固定保持されている。このため、各方向に対応する湾曲操作ワイヤ２６がそれぞれ牽引弛緩されることによって、前記湾曲部１２は、所望の方向に湾曲し、前記先端部１１を所望の方向に向けられるようになっている。
【００２１】
これら湾曲操作ワイヤ２６は、湾曲駆動部３０により牽引弛緩されて前記湾曲部１２を電動で湾曲するようになっている。尚、前記湾曲操作ワイヤ２６は、図２中、上下方向又は左右方向かのいずれか２本を記載している。
【００２２】
前記湾曲駆動部３０は、前記湾曲操作ワイヤ２６の基端部を巻き付けて固定保持し、この湾曲操作ワイヤ２６を牽引弛緩するスプロケット３１と、このスプロケット３１を回動させるモータ３２とを有して構成されている。
【００２３】
前記湾曲駆動部３０は、前記モータ３２の駆動力を切断するためのクラッチ３３を前記スプロケット３１と前記モータ３２との間に設けている。このことにより、前記湾曲駆動部３０は、前記クラッチ３３の動作により、前記モータ３２の駆動力の伝達を切断してアングルフリーの状態にすることが可能となっている。前記クラッチ３３は、前記湾曲制御装置５に設けた後述する制御部の制御により動作されるようになっている。尚、前記クラッチ３３は、手動で動作されるように構成しても良い。
【００２４】
前記モータ３２は、延出する信号線３２ａが前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに至り、前記接続ケーブル５ａを介して前記湾曲制御装置５に設けられたモータアンプ３４からモータ駆動信号を供給されるようになっている。前記モータアンプ３４は、制御部３５に接続され、この制御部３５により制御駆動されるようになっている。
【００２５】
また、前記モータ３２は、回転位置検出手段として回転位置を検出するエンコーダ３６が設けられている。このエンコーダ３６は、延出する信号線３６ａが前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに至り、検出したモータ３２の回転位置を示す回転位置信号を前記制御部３５に出力するようになっている。
【００２６】
前記スプロケット３１は、前記モータ３２の回転運動を前記湾曲操作ワイヤ２６の進退運動に変換するものである。このスプロケット３１は、回転位置検出手段として回転位置を検出するためのポテンショメータ３７が接続されている。このポテンショメータ３７は、延出する信号線３７ａが前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに至り、検出したスプロケット３１の回転位置を示す回転位置信号を前記制御部３５に出力するようになっている。
【００２７】
尚、符号３８は、クラッチ動作検出スイッチ３８であり、前記クラッチ３３がオンオフしているか否かを検出するものである。このクラッチ動作検出スイッチ３８も同様に延出する信号線３８ａが前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに至り、検出したクラッチ３３の動作を示すクラッチ動作信号を前記制御部３５に出力するようになっている。
【００２８】
また、上述したように前記電動湾曲内視鏡２は、前記操作部７の把持部７ａにジョイスティックやトラックボール等の湾曲操作入力部２０が設けられている。この湾曲操作入力部２０は、延出する信号線２０ａが前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに至り、操作入力された湾曲操作を示す湾曲操作信号を前記制御部３５に出力するようになっている。
【００２９】
そして、前記制御部３５は、前記湾曲操作入力部２０からの湾曲操作信号に従って、回転位置検出手段としての前記エンコーダ３６及び前記ポテンショメータ３７からの信号に基づき、前記モータアンプ３４を制御して前記モータ３２を駆動し、前記湾曲部１２を湾曲動作させるようになっている。
【００３０】
ここで、従来の電動湾曲内視鏡は、落としたり又はうっかりと操作して前記湾曲操作入力部２０を急激に動かしてしまった場合、この湾曲操作入力部２０の湾曲操作信号に従って前記湾曲駆動部３０の駆動により、前記湾曲部１２が操作者の意図しない急激な湾曲動作を行ってしまうことになる。
【００３１】
そこで、本実施の形態では、前記電動湾曲内視鏡２は、前記湾曲部１２の操作者の意図しない湾曲動作を防止するための防止手段を設けて構成する。
即ち、本実施の形態では、前記電動湾曲内視鏡２は、操作者の湾曲操作意図を検知する意図検知部３９を設け、この意図検知部３９で検知した結果に基づいて前記制御部３５が前記湾曲操作入力部２０の入力指示を有効とするように構成されている。
【００３２】
前記意図検知部３９は、前記操作部７に設けられている。この意図検知部３９は、延出する信号線３９ａが前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに至り、検出した操作者の湾曲操作意図を示す検出信号を前記制御部３５に出力するようになっている。
【００３３】
前記意図検知部３９は、図３に示すように前記操作部７の前記把持部７ａに操作者の手に当接するような形状で設けられる。そして、前記意図検知部３９は、操作者が前記把持部７ａを把持して前記湾曲操作入力部２０を操作する際の手の動きを手の平の微小（微妙）な圧力変化や温度変化又は振動を検知する例えば、感圧センサや温度センサ又は振動センサである。
【００３４】
そして、前記制御部３５は、前記意図検知部３９で検出した検出信号に基づき、後述する図４のフローチャートに従って、前記湾曲部１２の湾曲制御を行うように構成されている。
【００３５】
このように構成される電動湾曲内視鏡２は、図１で説明したように光源装置３，ビデオプロセッサ４及び湾曲制御装置５に接続されて内視鏡検査等に用いられる。
操作者は、図３に示すように電動湾曲内視鏡２の把持部７ａを把持して意図検知部３９を手の平で覆い内視鏡検査を行う。そして、内視鏡検査の途中等で、操作者は、ジョイスティック等の湾曲操作入力部２０を湾曲操作して湾曲部１２を湾曲動作させようとする。そして、電動湾曲内視鏡２は、図４のフローチャートに示すように湾曲部１２の湾曲制御が行われる。
【００３６】
このとき、操作者は、親指で湾曲操作入力部２０を操作する。すると、意図検知部３９は、操作者の手の平の微小（微妙）な動きを圧力変化等で検出して湾曲操作意図を検出し、検出信号を湾曲制御装置５の制御部３５へ出力する。
【００３７】
すると、湾曲制御装置５の制御部３５は、意図検知部３９からの検出信号に基づき、湾曲操作入力部２０の湾曲操作を有効にするか否かを判断する（ステップS１）。
【００３８】
そして、湾曲操作を有効にする場合、制御部３５は、モータアンプ３４をオンし（ステップS２）、湾曲操作入力部２０の入力指示による指令値（湾曲操作信号）を読み込む（ステップS３）。
【００３９】
制御部３５は、読み込んだ湾曲操作入力部２０の指令値（湾曲操作信号）からモータ回転角度を演算し（ステップS４）、この演算した値をモータアンプ３４に出力してモータ回転角度を指示する（ステップS５）。すると、モータアンプ３４は、指示されたモータ回転角度となるようにモータ３２を駆動する。
【００４０】
そして、モータ３２の駆動力は、クラッチ３３を介してスプロケット３１に伝達され、このスプロケット３１が回動する。すると、このスプロケット３１に固定保持された湾曲操作ワイヤ２６が牽引弛緩されることで、湾曲部１２が所定の湾曲動作を行う。
そして、再び、操作者が湾曲部１２を湾曲動作させようとするまで、電動湾曲内視鏡２はそのままの状態を維持する。
【００４１】
ここで、例えば、内視鏡検査の途中で操作者が電動湾曲内視鏡２を取り落としたとする。すると、電動湾曲内視鏡２は、床に落ちて湾曲操作入力部２０が急激に動作する。このとき、電動湾曲内視鏡２は、操作者が把持部７ａを把持していないので、操作者の手の平が意図検知部３９を覆っていない。
【００４２】
すると、意図検知部３９は、検出信号を出力しないので湾曲制御装置５の制御部３５は、湾曲操作入力部２０の湾曲操作を無効と判断し（ステップS１）、モータアンプ３４をオフする（ステップS６）。これにより、電動湾曲内視鏡２は、湾曲部１２の湾曲動作を行うことが無い。
【００４３】
そして、電動湾曲内視鏡２は、操作者が電動湾曲内視鏡２を床から取り上げて把持部７ａを把持し、再び湾曲部１２を湾曲動作させようとするまで、そのままの状態を維持する。
このようにして電動湾曲内視鏡２は、湾曲部１２の湾曲動作を行うことが可能である。
この結果、本実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、湾曲部１２の操作者の意図しない湾曲動作を防止することが可能である。
【００４４】
尚、本実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、取り込んだ被写体像を撮像する撮像装置２４を挿入部先端部１１に内蔵した電子内視鏡に本発明を適用しているが、本発明はこれに限定されず、取り込んだ被写体像を伝達する像伝達手段を有し、この像伝達手段で伝達された被写体像を操作部後端部に設けた接眼部で観察可能な光学内視鏡に本発明を適用しても勿論構わない。
【００４５】
また、本実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、湾曲制御装置５に着脱自在に接続され、この湾曲制御装置５で湾曲駆動部３０を駆動制御するように構成されているが、本発明はこれに限定されず、湾曲制御装置５を内蔵して構成しても勿論構わない。
【００４６】
（第１の参考例）
図５及び図６は第１の参考例に係り、図５は第１の参考例を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図、図６は有効化スイッチを設けたジョイスティックを示す概略断面図である。
【００４７】
上記第１の実施の形態は、操作者の意図しない湾曲部１２の湾曲動作を防止する防止手段として操作者の湾曲操作意図を検知する意図検知部３９を設け、この意図検知部３９で検知した結果に基づき、湾曲操作入力部２０の入力指示を有効とするように構成しているが、本第１の参考例は、操作者の意図しない湾曲部１２の湾曲動作を防止する防止手段として湾曲操作入力部２０の入力指示を有効とする有効化スイッチを設けて構成する。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態と同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【００４８】
即ち、図５に示すように本第１の参考例を備えた電動湾曲内視鏡装置４０は、電動湾曲内視鏡２Ｂの湾曲操作入力部２０の入力指示を有効とする有効化スイッチ４１を前記湾曲制御装置５Ｂに設けて構成される。
前記有効化スイッチ４１は、前記湾曲制御装置５Ｂの制御部３５に接続される例えば、フットスイッチやハンドスイッチである。尚、前記有効化スイッチ４１は、前記湾曲制御装置５Ｂのフロントパネルに設けてもよい。
【００４９】
この有効化スイッチ４１は、押下操作されることで、前記湾曲制御装置５Bの制御部３５へ有効化信号を出力するようになっている。前記湾曲制御装置５Bの制御部３５は、有効化スイッチ４１からの有効化信号に基づき、湾曲操作入力部２０の湾曲操作を有効にして湾曲部１２の湾曲動作を行うようになっている。
【００５０】
このように構成される電動湾曲内視鏡２Bは、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に光源装置３，ビデオプロセッサ４及び湾曲制御装置５Bに接続されて内視鏡検査等に用いられる。
操作者は、電動湾曲内視鏡２Bの把持部７ａを把持して内視鏡検査を行う。そして、内視鏡検査の途中等で、操作者は、ジョイスティック等の湾曲操作入力部２０を湾曲操作して湾曲部１２を湾曲動作させようとする。このとき、操作者は、有効化スイッチ４１を押下操作すると共に、親指で湾曲操作入力部２０を操作する。すると、有効化スイッチ４１は、湾曲制御装置５Bの制御部３５へ有効化信号を出力する。
【００５１】
そして、湾曲制御装置５Ｂの制御部３５は、有効化スイッチ４１からの有効化信号に基づいて湾曲操作入力部２０の湾曲操作を有効化し、この湾曲操作入力部２０の湾曲操作に従って湾曲部１２の湾曲動作を行う。このとき、湾曲制御装置５Ｂの制御部３５は、上記第１の実施の形態で説明した図４のフローチャートとほぼ同様な制御を行う。尚、有効化スイッチ４１は、押下操作中、有効化信号を出力する形態でもよいし、ＯＮ／ＯＦ操作スイッチでもよい。
この結果、本第１の参考例の電動湾曲内視鏡２Ｂは、上記第１の実施の形態と同様の効果を得る。
【００５２】
また、前記有効化スイッチ４１は、図６に示すように湾曲操作入力部２０であるジョイスティックに設けても良い。
図６に示すようにジョイスティック５０は、ボール状基底部５１にスティック部５２が延設して構成されている。前記ボール状基底部５１は、操作部７に形成した受け部５３に回動自在に装入保持されている。
【００５３】
また、前記ジョイスティック５０は、前記スティック部５２の上部側を例えば、ゴムカバー５４によって覆われている。このゴムカバー５４は、前記ジョイスティック５０に対向する内周面側中央部に前記スティック部５２の頂上部を保持固定する固定部５５を有し、端部を操作部７の外表面に接着等により固定され、水密を保持している。
【００５４】
そして、前記ジョイスティック５０は、前記ゴムカバー５４の頭頂部付近を例えば、親指で回動自在にぐりぐりと操作されることで、前記スティック部５２と共に前記ボール状基底部５１が回動自在に回転されるようになっている。
【００５５】
尚、図示しないが前記ジョイスティック５０は、前記ボール状基底部５１が回転位置検出手段としてのポテンショメータに接続されている。このポテンショメータは、前記湾曲制御装置５Bの制御部３５に接続され、前記ジョイスティック５０の回転位置を示す回転位置信号を出力するようになっている。
【００５６】
本変形例では、前記ジョイスティック５０は、前記スティック部５２の頂上部と前記ゴムカバー５４との間に有効化スイッチ４１Ｂを設けて構成している。この有効化スイッチ４１Ｂは、前記ゴムカバー５４の頭頂部付近を押下操作することでオンし、図示しない信号線を介して前記湾曲制御装置５Ｂの制御部３５へ有効化信号を出力するようになっている。尚、有効化スイッチ４１Ｂは、押下操作中、有効化信号を出力する形態でもよいし、ＯＮ／ＯＦＦ操作スイッチでもよい。
これにより、本変形例は、上記第１の参考例で説明した有効化スイッチ４１とほぼ同様に用いられ、同様な効果を得る。
【００５７】
（第２の参考例）
図７及び図８は第２の参考例に係り、図７は第２の参考例の電動湾曲内視鏡に設けた湾曲操作入力部を示す説明図であり、図７（a）は湾曲操作入力部を示す概略構成図、図７（ｂ）同図（ａ）の傾斜部に設けたリング状面スイッチを示す説明図、図８は図７の湾曲操作入力部の変形例を示す説明図であり、図８（ａ）は湾曲操作入力部を示す概略断面図、図８（ｂ）は同図（ａ）の受け部に形成したＶ溝を示す説明図である。
【００５８】
本第２の参考例は、操作者の意図しない湾曲部１２の湾曲動作を防止する防止手段として、前記湾曲操作入力部２０の湾曲操作時に、この湾曲操作入力部２０の操作位置が所定の位置に達したことを告知する告知手段を設けて構成する。
【００５９】
即ち、図７に示すように本第２の参考例の電動湾曲内視鏡は、湾曲操作入力部２０であるジョイスティック５０Ｂに、告知手段として前記スティック部５２の所定部分に突設してフランジ部６１を設けると共に、前記操作部７の傾斜部６２の所定位置にリング状面スイッチ６３を設けて構成される。
前記リング状面スイッチ６３は、図７（ｂ）に示すように傾斜部６２表面に対して同心円状に設けられている。尚、前記リング状面スイッチ６３は、分割されて設けられてもよい。
【００６０】
そして、前記ジョイスティック５０は、前記スティック部５２が操作されて所定位置に達したとき、前記フランジ部６１が前記リング状面スイッチ６３に当接することにより手の親指にクリック感を感じさせ、操作位置が所定の位置に達したことを告知するようになっている。尚、この操作位置は、例えば、挿入部先端部１１の方向が反転する湾曲部１２の湾曲角度が９０度以上になる位置である。
【００６１】
更に、前記リング状面スイッチ６３は、前記フランジ部６１が当接することでオンするようになっている。すると、このリング状面スイッチ６３は、図示しない信号線を介して前記湾曲制御装置５Bの前記制御部３５へジョイスティック５０の傾き位置を信号として出力する位置指令から、湾曲速度が一定でこのスイッチ６３を当接している位置により湾曲方向を指示する速度指令の信号出力を行うようになっている。
【００６２】
前記湾曲制御装置５Bの前記制御部３５は、前記リング状面スイッチ６３からの速度指令信号に基づき、前記湾曲部１２の湾曲動作を行うように構成されている。このとき、湾曲速度は、予め設定されたものである。また、設定する速度は、複数の段階で用意されていても良い。
【００６３】
このように構成される電動湾曲内視鏡は、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に光源装置３，ビデオプロセッサ４及び湾曲制御装置５に接続されて内視鏡検査等に用いられる。
操作者は、電動湾曲内視鏡の把持部７ａを把持して内視鏡検査を行う。そして、内視鏡検査の途中等で、操作者は、ジョイスティック５０Bを湾曲操作して湾曲部１２を湾曲動作させようとする。このとき、操作者は、親指でジョイスティック５０Bをぐりぐりと操作する。そして、ジョイスティック５０Bは、湾曲部１２の湾曲角度が９０度以上になる反転位置に操作位置が達したとき、フランジ部６１がリング状面スイッチ６３に当接することで、手の親指にクリック感を生じさせる。これにより、操作者は、湾曲部１２が反転する位置にまでジョイスティック５０Bを操作したことを認識することができる。
【００６４】
更に、リング状面スイッチ６３は、フランジ部６１が当接することでオンし、湾曲制御装置５Bの制御部３５へジョイスティック５０の傾き位置を信号として出力する位置指令から、湾曲速度が一定でこのスイッチ６３を当接している位置により湾曲方向を指示する速度指令の信号出力を行う。
【００６５】
この結果、本第２の参考例の電動湾曲内視鏡は、上記第１の実施の形態、第１の参考例と同様の効果を得ることに加え、湾曲部１２が反転する位置までジョイスティック５０Ｂを操作したことを告知できると共に、反転する位置以降の湾曲部１２の湾曲動作の速度を十分ゆっくりした速度に設定することが可能である。
【００６６】
また、ジョイスティックは、告知手段を図８に示すよう構成しても良い。
図８（ａ）に示すようにジョイスティック５０Cは、告知手段として前記ボール状基底部５１に形成した穴部７１に一端が固定されたばね７２を設け、前記操作部７の前記受け部５３表面側に対向するばね７２の他端側に、このばね７２の付勢力に抗して前記受け部５３表面を摺動するボール状摺動部７３を保持固定すると共に、前記受け部５３表面の所定位置に前記ボール状摺動部７３が挿脱自在に挿入されるV溝７４を形成して構成される。前記V溝７４は、図８（ｂ）に示すように前記受け部５３表面に同心円状に形成されている。
【００６７】
そして、前記ジョイスティック５０Ｃは、前記スティック部５２が操作されて所定位置に達したとき、前記スティック部５２の操作に伴い摺動して前記ボール状摺動部７３が前記Ｖ溝７４に挿入することで、手の親指にクリック感を感じさせ、操作位置が所定の位置に達したことを告知するようになっている。
これにより、本変形例は、上記第２の参考例と同様の効果を得る。
【００６８】
（第３の参考例）
図９ないし図１７は第３の参考例、及び変形例に係り、図９は本参考例の電動湾曲内視鏡に設けた湾曲操作入力部を示す概略断面図、図１０はゴムカバーを厚く形成した湾曲操作入力部を示す概略断面図、図１１はトラックボールを用いた湾曲操作入力部を示す概略断面図、図１２は磁石を用いた湾曲操作入力部を示す概略断面図、図１３は図１２の湾曲操作入力部の変形例を示す概略断面図、図１４は粘性流体を封入した輪状の袋を複数配置した湾曲操作入力部を示す概略断面図、図１５は図１４の湾曲操作入力部の変形例を示す概略説明図であり、図１５（ａ）は形状を変えて配置した輪状の袋を示す概略説明図、図１５（ｂ）は粘性流体の種類を変えて封入した輪状の袋を示す概略説明図、図１６はギヤを用いた湾曲操作入力部を示す概略説明図であり、図１６（ａ）は湾曲操作入力部の１方向断面図、図１６（ｂ）は同図（ａ）の本体枠を示す概略斜視図、図１７は図１６の湾曲操作入力部の変形例を示す概略説明図であり、図１７（ａ）は粘性流体を封入して構成したギヤの原動車を示す概略断面図、図１７（ｂ）は同図（ａ）の縦断面図である。
【００６９】
本第３の参考例は、操作者の意図しない湾曲部１２の湾曲動作を防止する防止手段として、前記湾曲操作入力部２０の湾曲操作時に、この湾曲操作入力部２０に動作抵抗を生じさせる動作抵抗手段を設けて構成する。
【００７０】
即ち、図９に示すように、本第３の参考例の電動湾曲内視鏡は、湾曲操作入力部２０であるジョイスティック５０Ｄに、動作抵抗手段として前記スティック部５２の所定部分にスカート状の弾性部材８１を設けて構成される。
これにより、前記ジョイスティック５０Ｄは、前記スティック部５２が操作されて処置位置以上に操作されたとき、前記弾性部材８１が傾斜部６２表面に当接して押圧されることで、手の親指に動作抵抗を生じさせることが可能となる。
【００７１】
また、ジョイスティック５０Dは、動作抵抗手段を図１０に示すように構成しても良い。
図１０に示すようにジョイスティック５０Eは、動作抵抗手段として前記スティック部５２が固定される中央部付近から前記操作部７表面に固定される縁部に沿って、ゴムカバー５４Eを厚く形成されて構成される。尚、符号８２は、前記ゴムカバー５４Eを補強固定している固定部材である。
これにより、前記ジョイスティック５０Eは、前記ゴムカバー５４Eの変形による弾性力に抗して前記スティック部５２が操作されることで、手の親指に動作抵抗を生じさせることが可能となる。
【００７２】
また、電動湾曲内視鏡は、湾曲操作入力部２０としてのトラックボールに、動作抵抗手段を設けて構成しても良い。
図１１に示すようにトラックボール８３は、操作部材である回動ボール８４が前記操作部７内部に設けたボール受け部８５に回動自在に装入保持されている。このボール受け部８５は、前記回動ボール８４が装入保持される面上を動作抵抗手段として摩擦を生じる摩擦部材で形成している。尚、前記ボール受け部８５は、前記操作部７内部で図示しない固定手段により固定保持されている。
これにより、前記トラックボール８３は、前記摩擦部材の摩擦抵抗に抗して回動操作されることで、手の親指に動作抵抗を生じさせることが可能となる。
【００７３】
尚、図示しないが前記トラックボール８３は、上述したジョイスティックと同様に前記ボール受け部８５がポテンショメータに接続され、このポテンショメータから前記湾曲制御装置５Bの制御部３５に回転位置信号を出力するようになっている。
【００７４】
また、湾曲操作入力部２０は、動作抵抗手段として磁力を用いて構成しても良い。
図１２に示すように湾曲操作入力部２０であるジョイスティック５０Fは、動作抵抗手段として前記スティック部５２の所定部分に操作側磁石９１を設けると共に、前記傾斜部６２の所定位置に前記操作側磁石９１と反発する受け手側磁石９２を設けて構成される。
これにより、前記ジョイスティック５０Fは、前記操作側磁石９１と受け手側磁石９２との反発力に抗して操作されることで、手の親指に動作抵抗を生じさせることが可能となる。
【００７５】
尚、前記ジョイスティック５０Fは、動作抵抗手段として磁力を用いて構成している。この回転位置検出手段として例えば、光学マウス９３を用いている。この光学マウス９３は、例えば、前記ボール状基底部５１に光を照射して得られるニュウトンリング等を検出することで、前記ボール状基底部５１の回転位置を検出するようなフォトリフレクタである。
【００７６】
また、ジョイスティックは、磁力を用いた動作抵抗手段として、図１３に示すように磁力の反発力でなく、引き合う力を利用しても良い。
図１３に示すようにジョイスティック５０Gは、動作抵抗手段として前記ボール状基底部５１Gを磁性体で形成すると共に、前記受け部５３表面の所定部分に受け手側磁石９２Gを設けて構成される。
これにより、前記ジョイスティック５０Gは、前記ボール状基底部５１Gと受け手側磁石９２Gとの引き合う力に抗して操作されることで、手の親指に動作抵抗を生じさせることが可能となる。
また、上記のように動作抵抗手段として磁力を利用した場合でも、回転位置検出手段としてポテンショメータを使用しても良い。
【００７７】
また、ジョイスティックは、動作抵抗手段として、図１４に示すようにゲル等の粘性流体を封入した輪状の袋を用いて構成しても良い。
図１４に示すようにジョイスティック５０Hは、動作抵抗手段として前記スティック部５２の所定部分を覆うようにゲル等の粘性流体９４を封入した輪状の袋９５を複数配置して構成される。
これにより、前記ジョイスティック５０Hは、前記複数の輪状の袋９５の変形に伴い、これら袋９５内に封入された粘性流体９４の粘性力に抗して前記スティック部５２が操作されることで、手の親指に動作抵抗を生じさせることが可能となる。
【００７８】
尚、前記ジョイスティック５０Hは、図１５に示すように前記複数の輪状の袋９５を配置されても良い。
例えば、前記ジョイスティック５０Hは、図１５（ａ）に示すように前記複数の輪状の袋９５の形状を変えて前記スティック部５２側に扁平状の袋９５Aを配置し、これら扁平状の袋９５Aの外周に球状の袋９５Bを配置している。
【００７９】
また、例えば、前記ジョイスティック５０Hは、図１５（ｂ）に示すように前記複数の輪状の袋９５に封入される粘性流体９４の種類を変えて前記スティック部５２側に配置される袋９５Cに粘性力の小さい粘性流体９４Aを封入し、これらの外周に配置される袋９５Dに粘性力の高い粘性流体９４Bを封入している。
【００８０】
これら図１５（ａ），（ｂ）に示すように前記複数の輪状の袋９５を配置することで、前記ジョイスティック５０Hは、湾曲部１２を小さな湾曲角度で湾曲動作する際に前記スティック部５２を小さく操作すると動作抵抗が小さく、また、湾曲部１２を大きな湾曲角度で湾曲動作する際に前記スティック部５２を大きく操作すると動作抵抗が大きく構成可能である。
【００８１】
また、ジョイスティックは、動作抵抗手段として、図１６に示すようにギヤを用いて構成しても良い。
図１６（ａ），（ｂ）に示すようにジョイスティック５０Iは、前記スティック部５２が延出する基底部５１Iに対して互いに直交する２つの回転軸９６が軸止され、これら２つの回転軸９６がコの字状枠体９７ａを互いに直交して組み合わされた本体枠９７にそれぞれ回動自在に軸支されて構成される。尚、図１６（ａ）は、図面の都合上、１方向から見た概略断面図である。
【００８２】
前記ジョイスティック５０Iは、前記本体枠９７の外部に設けた回転位置検出手段であるポテンショメータ９８に前記回転軸９６の一端が接続されて回転位置を検出可能に構成されている。
【００８３】
また、前記ジョイスティック５０Iは、動作抵抗手段として前記本体枠９７の外部に設けたギヤ９９の原動車９９ａに前記回転軸９６の他端が接続されて構成されている。尚、符号９９ｂは、原動車９９ａに噛合する従動車９９ｂである。
【００８４】
これにより、前記ジョイスティック５０Iは、前記ギヤ９９に抗して前記スティック部５２が操作されることで、手の親指に動作抵抗を生じさせることが可能となる。
【００８５】
また、前記ギヤ９９の原動車９９ａは、図１７（ａ），（ｂ）に示すように内部に前記粘性流体９４を封入し、前記回転軸９６に軸止される羽部１００を設けて構成しても良い。そして、前記ギヤ９９の原動車９９ａは、前記粘性流体９４の粘性力に抗して前記羽部１００を回動させることで、回動するようになっている。
【００８６】
これにより、前記ジョイスティック５０Iは、更に前記粘性流体９４の粘性力に抗して前記スティック部５２が操作されることで、手の親指に動作抵抗を生じさせることが可能となる。
尚、本発明は、以上述べた実施の形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【００８７】
［付記］
（付記項１）挿入部先端側に設けた湾曲部を湾曲動作させる湾曲駆動手段と、前記湾曲部に対する湾曲動作を指示入力するための湾曲操作入力手段とを有する電動湾曲内視鏡において、
前記湾曲部の操作者の意図しない湾曲動作を防止するための防止手段を設けたことを特徴とする電動湾曲内視鏡。
【００８８】
（付記項２）前記防止手段は、操作者の湾曲操作意図を検知する意図検知手段を有し、この意図検知手段で検知した結果に基づき、前記湾曲操作入力手段の入力指示を有効又は無効とすることを特徴とする付記項１に記載の電動湾曲内視鏡。
【００８９】
（付記項３）前記防止手段は、前記湾曲操作入力手段の湾曲操作時に、この湾曲操作入力手段の操作位置が所定の位置に達したことを告知する告知手段であることを特徴とする付記項１に記載の電動湾曲内視鏡。
【００９０】
（付記項４）前記防止手段は、前記湾曲操作入力手段の湾曲操作時に、この湾曲操作入力手段に動作抵抗を生じさせる動作抵抗手段であることを特徴とする付記項１に記載の電動湾曲内視鏡。
【００９１】
（付記項５）前記挿入部の基端側に連設する操作部を有し、この操作部に前記意図検知手段を設けたことを特徴とする付記項２に記載の電動湾曲内視鏡。
【００９２】
（付記項６）前記意図検知手段は、前記湾曲操作入力手段に設けたことを特徴とする付記項２に記載の電動湾曲内視鏡。
【００９３】
（付記項７）前記意図検知手段は、操作者の立ち位置に設けたことを特徴とする付記項２に記載の電動湾曲内視鏡。
【００９４】
（付記項８）前記告知手段は、クリック感を生じさせるクリック手段であることを特徴とする付記項４に記載の電動湾曲内視鏡。
【００９５】
（付記項９）前記防止手段は、前記動作抵抗手段の動作抵抗に抗して前記湾曲操作入力手段の湾曲操作時に、この湾曲操作入力手段の操作位置が所定の位置に達したことを告知する告知手段であることを特徴とする付記項４に記載の電動湾曲内視鏡。
【００９６】
（付記項１０）前記動作抵抗手段は、前記湾曲操作入力手段内に設けた粘性流体を注入した袋部材であることを特徴とする付記項４に記載の電動湾曲内視鏡。
【００９７】
（付記項１１）前記動作抵抗手段は、前記湾曲操作入力手段内に設けた摩擦抵抗手段であることを特徴とする付記項４に記載の電動湾曲内視鏡。
【００９８】
（付記項１２）前記動作抵抗手段は、前記湾曲操作入力手段内に設けた磁性抵抗手段であることを特徴とする付記項４に記載の電動湾曲内視鏡。
【００９９】
（付記項１３）前記意図検知手段は、前記操作部に設けた把持部に操作者の手に当接する形状で設けたことを特徴とする付記項５に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１００】
（付記項１４）前記告知手段は、クリック感を生じさせるクリック手段であることを特徴とする付記項９に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１０１】
（付記項１５）前記告知手段は、前記動作抵抗手段の動作抵抗を増大させる増大手段であることを特徴とする付記項９に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１０２】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、操作者が内視鏡をうっかり落としたり、ぶつけたり、不用意に操作したり、或いは操作部を振ったときなど慣性力によってジョイステックスイッチなどの湾曲操作入力手段が傾くなどした場合でも、操作者が意図しない湾曲動作が行われないようにできる効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す全体構成図
【図２】図１の電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図
【図３】操作部の把持部に設けた意図検知部を示す概略説明図
【図４】湾曲制御のフローチャート
【図５】本発明の第２の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図
【図６】有効化スイッチを設けたジョイスティックを示す概略断面図
【図７】本発明の第３の実施の形態の電動湾曲内視鏡に設けた湾曲操作入力部を示す説明図
【図８】図７の湾曲操作入力部の変形例を示す説明図
【図９】本発明の第４の実施の形態の電動湾曲内視鏡に設けた湾曲操作入力部を示す概略断面図
【図１０】ゴムカバーを厚く形成した湾曲操作入力部を示す概略断面図
【図１１】トラックボールを用いた湾曲操作入力部を示す概略断面図
【図１２】磁石の反発力を用いた湾曲操作入力部を示す概略断面図
【図１３】図１２の湾曲操作入力部の変形例を示す概略断面図
【図１４】粘性流体を封入した輪状の袋を複数配置した湾曲操作入力部を示す概略断面図
【図１５】図１４の湾曲操作入力部の変形例を示す概略説明図
【図１６】ギヤを用いた湾曲操作入力部を示す概略説明図
【図１７】図１６の湾曲操作入力部の変形例を示す概略説明図
【符号の説明】
１…電動湾曲内視鏡装置
２…電動湾曲内視鏡
５…湾曲制御装置
６…挿入部
７…操作部
７ａ…把持部
１１…先端部
１２…湾曲部
２０…湾曲操作入力部
２６…湾曲操作ワイヤ
３０…湾曲駆動部
３５…制御部
３９…意図検知部[0001]
  The present invention relates to an electric bending endoscope for electrically bending a bending portion provided on the distal end side of an insertion portion.apparatusAbout.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, endoscopes have been widely used. The endoscope can perform various therapeutic treatments by observing organs in the body cavity by inserting an elongated insertion portion into the body cavity or using a treatment tool inserted into the treatment tool channel as necessary. Also in the industrial field, endoscopes can observe and inspect internal scratches and corrosion of boilers, turbines, engines, chemical plants, etc. by inserting elongated insertion portions.
[0003]
In such an endoscope, a bendable bending portion is continuously provided on the proximal end side of the distal end portion of the elongated insertion portion. In the endoscope, a bending operation input unit such as a bending operation lever or a joystick provided in the operation unit is operated, and the bending position and the bending speed of the bending portion are input as a bending amount. Then, the endoscope mechanically pulls and relaxes the bending operation wire based on the bending amount input as the instruction, and the bending portion is bent.
[0004]
Such an endoscope is an electric bending endoscope in which a bending motor is operated to bend and the bending operation wire is pulled and relaxed by the driving force of the motor, and the bending portion is electrically bent. There is a mirror.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional electric bending endoscope, the position where the input and the output are related so that when the bending operation input unit tilts the joystick to some extent, the bending operation of the bending portion is executed by a certain angle. If it is a command, it becomes a problem. Here, the problem is that the maximum bending angle of the bending portion is set to 210 degrees, 160 degrees, 100 degrees, and the like.
[0006]
In this case, in the conventional electric bending endoscope, when the input / output of the bending operation input means and the bending angle of the bending portion are to be directly related to each other, the bending operation input means is rotated by a lever (manual). Formula). Then, in the electric bending endoscope, the operation of the bending operation input means is complicated, and the meaning of motorizing the bending operation of the bending portion is lost. Therefore, such an electric bending endoscope cannot perform the bending operation of the bending operation input means with one thumb.
[0007]
Therefore, the electric bending endoscope needs to amplify the input / output of the bending operation input means so as to have a directly proportional relationship with the bending angle of the bending portion.
For example, in the electric bending endoscope, it is assumed that the bending angle of the bending portion is set to 210 degrees with respect to the inclination of 30 degrees of the joystick. In this case, the electric bending endoscope simply bends the joystick once, and the bending portion bends by 7 degrees as the bending angle.
[0008]
On the other hand, for example, in the electric bending endoscope, even if the stick portion of the joystick is formed long and the operation range is expanded to the limit of the possible range of the thumb, it is difficult to perform delicate operation of the joystick.
Moreover, in this case, since the electric bending endoscope has a long joystick stick portion, if the operator suddenly drops, bumps, or carelessly operates it, or during the inspection, the operation portion If the joystick is shaken by the inertial force, the bending portion may bend unintentionally due to the tilt of the joystick.
[0009]
  The present invention has been made in view of the above circumstances,Even if the operator inadvertently drops, bumps, inadvertently operates, or shakes the operation unit, the operator can bend even if the bending operation input means such as the joystick switch is tilted due to inertial force. Electric bending endoscope device that prevents unintended bending operationThe purpose is to provide.
[0010]
  In order to achieve the above object, an electric bending endoscope apparatus according to one aspect of the present invention includes a bending drive unit that performs a bending operation of a bending portion provided on the distal end side of the insertion portion, and
  A bending operation input means provided in an endoscope operation section for inputting an instruction for a bending operation with respect to the bending section;
  When the operator grips the grip part of the endoscope operation part and operates the bending operation input means provided in the operation part, it is provided at the grip part position where the operator's palm can contact, Movement of the hand for operating the bending operation input means of the operatorDetects a change in the palm that accompanies and outputs a detection signal as a detection of the intention of the bending operation.Intention detection means;
  The intention detection means isOutput detection signalBased on the control unit that validates the input instruction of the bending operation input means,
  It has.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
(First embodiment)
1 to 4 relate to a first embodiment of the present invention, FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an electric bending endoscope apparatus having the first embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 3 is a schematic explanatory view showing an intention detection unit provided in a grip part of the operation unit, and FIG. 4 is a flowchart of bending control.
[0012]
As shown in FIG. 1, the electric bending endoscope apparatus 1 including the first embodiment of the present invention is a bending driving unit (FIG. 2) for electrically bending a below-described bending unit provided on the distal end side of the insertion unit. Signal processing for the below-described imaging means built in the electric bending endoscope 2 and the light source device 3 for supplying illumination light to the electric bending endoscope 2. It comprises a video processor 4 for performing, and a bending control device 5 for driving and controlling the bending driving section of the electric bending endoscope 2. The video processor 4 is connected to a monitor (not shown), and outputs an image signal to the monitor to display an endoscopic image.
[0013]
The electric bending endoscope 2 is provided on the proximal end side of the insertion portion 6 and is provided with an operation portion 7 that also serves as a gripping portion 7a. In the electric bending endoscope 2, the operation unit 7 is provided with a flexible universal cord 8 extending from the side. The universal cord 8 has a light guide and a signal cable (not shown) inserted therein. The universal cord 8 is provided with a connector portion 9 at this end portion. The connector portion 9 has a light guide connector (hereinafter referred to as LG connector) 9a detachably connected to the light source device 3 at the tip, and a connection cable 4a of the video processor 4 attached to and detached from the side portion of the LG connector 9a. A video connector 9b that is freely connected and an angle connector 9c to which the connection cable 5a of the bending control device 5 is detachably connected are provided.
[0014]
The endoscope insertion portion 6 (the insertion portion 6 of the electric bending endoscope 2) includes a hard distal end portion 11 provided at the distal end and a bendable portion provided on the proximal end side of the distal end portion 11. The bending portion 12 and a long and flexible flexible tube portion 13 provided on the proximal end side of the bending portion 12 are connected to each other.
[0015]
The endoscope operation part 7 (the operation part 7 of the electric bending endoscope 2) has a grip part 7a on the proximal end side, which is a part to be gripped and gripped by the user. The endoscope operation unit 7 includes a plurality of video switches 14a for remotely operating the video processor 4 on the upper side of the gripping unit 7a. Further, the endoscope operation unit 7 is provided with an air supply / water supply button 15 for operating an air supply operation and a water supply operation and a suction button 16 for operating a suction operation on the side surface.
[0016]
Furthermore, the endoscope operation section 7 is provided with a treatment instrument insertion port 17 for inserting a treatment instrument such as a biopsy forceps near the front end of the gripping section 7a. The treatment instrument insertion port 17 communicates with a treatment instrument insertion channel (not shown) inside. The treatment instrument insertion port 17 projects the distal end side of the treatment instrument from a channel opening formed in the distal end portion 11 through an internal treatment instrument insertion channel by inserting a treatment instrument (not shown) such as forceps. A biopsy can be performed.
In addition, the endoscope operation unit 7 is provided with a bending operation input unit 20 such as a joystick or a trackball for performing an operation input to cause the bending unit 12 to perform a bending operation.
[0017]
As shown in FIG. 2, in the electric bending endoscope 2, a light guide 21 that transmits illumination light is inserted into the insertion portion 6. The light guide 21 has a base end side that reaches the connector portion 9 of the universal cord 8 through the operation portion 7 and transmits illumination light from a light source lamp (not shown) provided in the light source device 3. Yes. The illumination light transmitted from the light guide 21 illuminates a subject such as an affected part from the distal end surface of an illumination window (not shown) fixed to the insertion portion distal end 11 via the illumination optical system 22.
[0018]
The illuminated subject receives a subject image from an observation window (not shown) provided adjacent to the illumination window. The captured subject image is picked up by an image pickup device 24 such as a CCD (Charge Imaging Element) through the objective optical system 23, is photoelectrically converted, and is converted into an image pickup signal. The imaging signal is transmitted through a signal cable 24a extending from the imaging device 24, reaches the video connector 9b of the universal cord 8 via the operation unit 7, and the video processor 4 via the connection cable 4a. Is output.
The video processor 4 processes the image signal from the imaging device 24 of the electric bending endoscope 2 to generate a standard video signal, and displays an endoscopic image on a monitor. .
[0019]
The distal end portion 11 of the insertion portion of the electric bending endoscope 2 is the most advanced bending piece of a plurality of bending pieces 25, 25,... 25a is connected. On the other hand, the last piece 25b of the bending pieces 25, 25,... Is connected to the distal end side of the flexible tube portion 13.
[0020]
The insertion portion 2 is inserted with a bending operation wire 26 for bending the bending portion 12 in the vertical and horizontal directions of the observation field. The distal end of the bending operation wire 26 is fixed and held on the most advanced bending piece 25a by brazing or the like at positions corresponding to the vertical and horizontal directions of the bending portion 12, respectively. For this reason, the bending operation wire 26 corresponding to each direction is pulled and relaxed, so that the bending portion 12 is bent in a desired direction, and the distal end portion 11 is directed in the desired direction. .
[0021]
These bending operation wires 26 are pulled and relaxed by the bending drive section 30 to bend the bending section 12 electrically. In addition, the said bending operation wire 26 has described any two of the up-down direction or the left-right direction in FIG.
[0022]
The bending drive unit 30 includes a sprocket 31 that winds and fixes the proximal end portion of the bending operation wire 26, pulls and loosens the bending operation wire 26, and a motor 32 that rotates the sprocket 31. It is configured.
[0023]
The bending drive unit 30 is provided with a clutch 33 for cutting the driving force of the motor 32 between the sprocket 31 and the motor 32. As a result, the bending drive unit 30 can cut the transmission of the driving force of the motor 32 to an angle-free state by the operation of the clutch 33. The clutch 33 is operated under the control of a control unit (described later) provided in the bending control device 5. The clutch 33 may be configured to be manually operated.
[0024]
The motor 32 is supplied with a motor drive signal from a motor amplifier 34 provided in the bending control device 5 through the connection cable 5a, with an extended signal line 32a reaching the angle connector 9c of the universal cord 8. It is like that. The motor amplifier 34 is connected to a control unit 35 and is controlled and driven by the control unit 35.
[0025]
The motor 32 is provided with an encoder 36 for detecting a rotational position as a rotational position detecting means. In the encoder 36, the extending signal line 36 a reaches the angle connector 9 c of the universal cord 8, and a rotation position signal indicating the detected rotation position of the motor 32 is output to the control unit 35.
[0026]
The sprocket 31 converts the rotational movement of the motor 32 into the forward / backward movement of the bending operation wire 26. The sprocket 31 is connected to a potentiometer 37 for detecting a rotational position as a rotational position detecting means. In the potentiometer 37, an extending signal line 37a reaches the angle connector 9c of the universal cord 8, and a rotational position signal indicating the detected rotational position of the sprocket 31 is output to the control unit 35.
[0027]
Reference numeral 38 denotes a clutch operation detection switch 38 for detecting whether the clutch 33 is on or off. Similarly, the extended signal line 38a of the clutch operation detection switch 38 reaches the angle connector 9c of the universal cord 8, and outputs a clutch operation signal indicating the detected operation of the clutch 33 to the control unit 35. Yes.
[0028]
Further, as described above, in the electric bending endoscope 2, a bending operation input unit 20 such as a joystick or a trackball is provided in the grip portion 7 a of the operation unit 7. In the bending operation input unit 20, the extending signal line 20 a reaches the angle connector 9 c of the universal cord 8, and a bending operation signal indicating the bending operation input is output to the control unit 35. .
[0029]
Then, the control unit 35 controls the motor amplifier 34 based on signals from the encoder 36 and the potentiometer 37 as rotational position detecting means in accordance with a bending operation signal from the bending operation input unit 20 to control the motor amplifier 34. 32 is driven to cause the bending portion 12 to bend.
[0030]
Here, when the conventional electric bending endoscope is dropped or inadvertently operated to suddenly move the bending operation input unit 20, the bending driving unit according to the bending operation signal of the bending operation input unit 20. The driving of 30 causes the bending portion 12 to perform an abrupt bending operation not intended by the operator.
[0031]
Therefore, in the present embodiment, the electric bending endoscope 2 is configured by providing prevention means for preventing a bending operation unintended by the operator of the bending portion 12.
That is, in the present embodiment, the electric bending endoscope 2 is provided with an intention detection unit 39 that detects an operator's intention of bending operation, and the control unit 35 is configured to detect the intention detection unit 39 based on the detection result. The bending operation input unit 20 is configured to validate the input instruction.
[0032]
The intention detection unit 39 is provided in the operation unit 7. In the intention detection unit 39, the extending signal line 39a reaches the angle connector 9c of the universal cord 8, and a detection signal indicating the detected operator's intention of bending operation is output to the control unit 35. .
[0033]
As shown in FIG. 3, the intention detection unit 39 is provided in a shape that comes into contact with an operator's hand on the grip portion 7 a of the operation unit 7. The intention detecting unit 39 detects a slight pressure change, temperature change, or vibration of the palm when the operator grips the grip unit 7a and operates the bending operation input unit 20. For example, a pressure sensor, a temperature sensor, or a vibration sensor is detected.
[0034]
And the said control part 35 is comprised so that the bending control of the said bending part 12 may be performed according to the flowchart of FIG. 4 mentioned later based on the detection signal detected by the said intention detection part 39. FIG.
[0035]
The electric bending endoscope 2 configured as described above is connected to the light source device 3, the video processor 4, and the bending control device 5 as described with reference to FIG.
As shown in FIG. 3, the operator grasps the grasping portion 7 a of the electric bending endoscope 2 and covers the intention detection portion 39 with a palm to perform an endoscopic examination. Then, during the endoscopy, the operator tries to bend the bending portion 12 by bending the bending operation input unit 20 such as a joystick. In the electric bending endoscope 2, the bending control of the bending portion 12 is performed as shown in the flowchart of FIG.
[0036]
At this time, the operator operates the bending operation input unit 20 with the thumb. Then, the intention detection unit 39 detects a bending operation intention by detecting a minute (subtle) movement of the palm of the operator by pressure change or the like, and outputs a detection signal to the control unit 35 of the bending control device 5.
[0037]
Then, the control unit 35 of the bending control device 5 determines whether or not to enable the bending operation of the bending operation input unit 20 based on the detection signal from the intention detection unit 39 (step S1).
[0038]
When the bending operation is validated, the control unit 35 turns on the motor amplifier 34 (step S2), and reads a command value (bending operation signal) according to an input instruction from the bending operation input unit 20 (step S3).
[0039]
The control unit 35 calculates the motor rotation angle from the read command value (bending operation signal) of the bending operation input unit 20 (step S4), and outputs the calculated value to the motor amplifier 34 to indicate the motor rotation angle. (Step S5). Then, the motor amplifier 34 drives the motor 32 so that the instructed motor rotation angle is obtained.
[0040]
The driving force of the motor 32 is transmitted to the sprocket 31 through the clutch 33, and the sprocket 31 rotates. Then, the bending operation wire 26 fixed and held by the sprocket 31 is pulled and loosened, so that the bending portion 12 performs a predetermined bending operation.
Then, the electric bending endoscope 2 is maintained as it is until the operator tries to bend the bending portion 12 again.
[0041]
Here, for example, it is assumed that the operator has removed the electric bending endoscope 2 during the endoscopic examination. Then, the electric bending endoscope 2 falls to the floor and the bending operation input unit 20 operates rapidly. At this time, in the electric bending endoscope 2, the operator's palm does not cover the intention detection unit 39 because the operator does not grip the grip portion 7 a.
[0042]
Then, since the intention detection unit 39 does not output a detection signal, the control unit 35 of the bending control device 5 determines that the bending operation of the bending operation input unit 20 is invalid (Step S1), and turns off the motor amplifier 34 (Step S1). S6). Thereby, the electric bending endoscope 2 does not perform the bending operation of the bending portion 12.
[0043]
The electric bending endoscope 2 is maintained as it is until the operator picks up the electric bending endoscope 2 from the floor, holds the grip portion 7a, and causes the bending portion 12 to bend again. .
Thus, the electric bending endoscope 2 can perform the bending operation of the bending portion 12.
As a result, the electric bending endoscope 2 of the present embodiment can prevent a bending operation unintended by the operator of the bending portion 12.
[0044]
The electric bending endoscope 2 according to the present embodiment applies the present invention to an electronic endoscope in which an imaging device 24 that captures a captured subject image is built in the insertion portion distal end portion 11. However, the present invention is not limited to this, and has an image transmission means for transmitting the captured subject image, and the optical internal view enables observation of the subject image transmitted by the image transmission means with an eyepiece provided at the rear end of the operation unit. Of course, the present invention may be applied to a mirror.
[0045]
The electric bending endoscope 2 according to the present embodiment is detachably connected to the bending control device 5 and is configured to drive and control the bending drive unit 30 with the bending control device 5. However, the present invention is not limited to this, and the bending control device 5 may be built in.
[0046]
(First reference example)
  5 and 6 areFirst reference exampleIn connection with FIG.First reference exampleFIG. 6 is a schematic cross-sectional view showing a joystick provided with an enabling switch.
[0047]
  In the first embodiment, an intention detection unit 39 that detects an intention of a bending operation of an operator is provided as a preventing unit that prevents a bending operation of the bending unit 12 that is not intended by the operator, and the intention detection unit 39 detects the intention. Based on the result, it is configured to validate the input instruction of the bending operation input unit 20,This first reference exampleIs configured by providing an enabling switch that validates the input instruction of the bending operation input unit 20 as a preventing means for preventing the bending operation of the bending unit 12 not intended by the operator. Since other configurations are the same as those of the first embodiment, description thereof will be omitted, and the same components will be described with the same reference numerals.
[0048]
  That is, as shown in FIG.This first reference exampleThe electric bending endoscope apparatus 40 provided with is configured by providing an enabling switch 41 for enabling an input instruction of the bending operation input unit 20 of the electric bending endoscope 2B in the bending control apparatus 5B.
  The enabling switch 41 is, for example, a foot switch or a hand switch connected to the control unit 35 of the bending control device 5B. The enabling switch 41 may be provided on the front panel of the bending control device 5B.
[0049]
When the enabling switch 41 is pressed, an enabling signal is output to the control unit 35 of the bending control device 5B. The control unit 35 of the bending control device 5B is configured to perform the bending operation of the bending unit 12 by enabling the bending operation of the bending operation input unit 20 based on the activation signal from the enabling switch 41.
[0050]
The electric bending endoscope 2B configured as described above is connected to the light source device 3, the video processor 4 and the bending control device 5B in the same manner as described in the first embodiment, and is used for endoscopy and the like. Used.
The operator grasps the grasping portion 7a of the electric bending endoscope 2B and performs an endoscopic examination. Then, during the endoscopy, the operator tries to bend the bending portion 12 by bending the bending operation input unit 20 such as a joystick. At this time, the operator depresses the enabling switch 41 and operates the bending operation input unit 20 with the thumb. Then, the enabling switch 41 outputs an enabling signal to the control unit 35 of the bending control device 5B.
[0051]
  Then, the control unit 35 of the bending control device 5B validates the bending operation of the bending operation input unit 20 based on the activation signal from the enabling switch 41, and the bending unit 12 performs the bending operation according to the bending operation of the bending operation input unit 20. Perform a bending motion. At this time, the control unit 35 of the bending control device 5B performs substantially the same control as the flowchart of FIG. 4 described in the first embodiment. The enabling switch 41 may be configured to output an enabling signal during a pressing operation, or may be an ON / OF operation switch.
  As a result,This first reference exampleThe electric bending endoscope 2B obtains the same effects as those of the first embodiment.
[0052]
Further, the enabling switch 41 may be provided on a joystick which is a bending operation input unit 20 as shown in FIG.
As shown in FIG. 6, the joystick 50 is configured by extending a stick portion 52 to a ball-shaped base portion 51. The ball-shaped base 51 is inserted and held rotatably in a receiving portion 53 formed in the operation portion 7.
[0053]
The joystick 50 is covered with a rubber cover 54 on the upper side of the stick portion 52, for example. The rubber cover 54 has a fixing portion 55 that holds and fixes the top of the stick portion 52 at the central portion on the inner peripheral surface side facing the joystick 50, and the end portion is bonded to the outer surface of the operation portion 7 by adhesion or the like Fixed and watertight.
[0054]
The joystick 50 is rotated around the top of the rubber cover 54 with, for example, a thumb so that the ball-shaped base 51 can be rotated together with the stick 52. It has become so.
[0055]
Although not shown, the joystick 50 has the ball-shaped base 51 connected to a potentiometer as a rotational position detecting means. This potentiometer is connected to the control unit 35 of the bending control device 5B and outputs a rotation position signal indicating the rotation position of the joystick 50.
[0056]
  In this modification, the joystick 50 is configured by providing an enabling switch 41 </ b> B between the top of the stick portion 52 and the rubber cover 54. The enabling switch 41B is turned on by depressing the vicinity of the top of the rubber cover 54 and outputs an enabling signal to the control unit 35 of the bending control device 5B via a signal line (not shown). ing. The enabling switch 41B may be configured to output an enabling signal during a pressing operation, or may be an ON / OFF operation switch.
  Thereby, this modification isFirst reference exampleAre used in substantially the same manner as the enabling switch 41 described in the above, and the same effect is obtained.
[0057]
(Second reference example)
  7 and 8 areSecond reference exampleIn connection with FIG.Second reference exampleIt is explanatory drawing which shows the bending operation input part provided in the electric bending endoscope of FIG. 7, (a) is a schematic block diagram which shows a bending operation input part, FIG.7 (b) in the inclination part of the same figure (a) FIG. 8 is an explanatory diagram showing a modified example of the bending operation input unit of FIG. 7, FIG. 8 (a) is a schematic sectional view showing the bending operation input unit, and FIG. (b) is explanatory drawing which shows the V-groove formed in the receiving part of the figure (a).
[0058]
  Second reference exampleAs a preventing means for preventing the bending operation of the bending portion 12 unintended by the operator, at the time of the bending operation of the bending operation input portion 20, it is notified that the operation position of the bending operation input portion 20 has reached a predetermined position. Provide notification means to configure.
[0059]
  That is, as shown in FIG.Second reference exampleIn the electric bending endoscope, a joystick 50B, which is a bending operation input unit 20, is provided with a flange portion 61 projecting from a predetermined portion of the stick portion 52 as a notification means, and the inclined portion 62 of the operation portion 7 is provided. A ring-shaped surface switch 63 is provided at a predetermined position.
  The ring-shaped surface switch 63 is provided concentrically with the surface of the inclined portion 62 as shown in FIG. The ring-shaped surface switch 63 may be divided and provided.
[0060]
When the stick unit 52 is operated to reach a predetermined position, the joystick 50 makes the thumb of the hand feel the click feeling by the flange portion 61 coming into contact with the ring-shaped surface switch 63, and the operation position Is informed that it has reached a predetermined position. In addition, this operation position is a position where the bending angle of the bending portion 12 where the direction of the insertion portion distal end portion 11 is reversed becomes 90 degrees or more, for example.
[0061]
Further, the ring-shaped surface switch 63 is turned on when the flange portion 61 contacts. Then, the ring-shaped surface switch 63 has a constant bending speed from a position command that outputs the tilt position of the joystick 50 as a signal to the control unit 35 of the bending control device 5B via a signal line (not shown). A speed command signal for instructing the bending direction is output according to the position where the contact is made.
[0062]
The control unit 35 of the bending control device 5B is configured to perform the bending operation of the bending unit 12 based on a speed command signal from the ring-shaped surface switch 63. At this time, the bending speed is set in advance. Moreover, the speed to set may be prepared in several steps.
[0063]
The electric bending endoscope configured as described above is connected to the light source device 3, the video processor 4 and the bending control device 5 in the same manner as described in the first embodiment, and is used for endoscopy and the like. It is done.
The operator performs an endoscopic examination by holding the gripping portion 7a of the electric bending endoscope. Then, during the endoscopic examination or the like, the operator tries to bend the joystick 50B to cause the bending portion 12 to bend. At this time, the operator operates the joystick 50B with his / her thumb. When the operation position reaches the reversal position where the bending angle of the bending portion 12 is 90 degrees or more, the joystick 50B has a click feeling on the thumb of the hand by the flange portion 61 coming into contact with the ring-shaped surface switch 63. Cause it to occur. Accordingly, the operator can recognize that the joystick 50B has been operated to the position where the bending portion 12 is reversed.
[0064]
Further, the ring-shaped surface switch 63 is turned on when the flange portion 61 comes into contact, and the bending speed is constant from a position command that outputs the tilt position of the joystick 50 as a signal to the control unit 35 of the bending control device 5B. A speed command signal is output to instruct the bending direction according to the position where 63 is in contact.
[0065]
  As a result,Second reference exampleIn addition to obtaining the same effects as those of the first embodiment and the first reference example, the electric bending endoscope can notify that the joystick 50B has been operated to the position where the bending portion 12 is reversed. It is possible to set the speed of the bending operation of the bending portion 12 after the reversal position to a sufficiently slow speed.
[0066]
In addition, the joystick may have a notification means as shown in FIG.
As shown in FIG. 8A, the joystick 50C is provided with a spring 72 having one end fixed to a hole portion 71 formed in the ball-shaped base portion 51 as a notification means, and on the surface side of the receiving portion 53 of the operation portion 7. A ball-shaped sliding portion 73 that slides on the surface of the receiving portion 53 against the urging force of the spring 72 is held and fixed to the other end of the opposing spring 72, and at a predetermined position on the surface of the receiving portion 53. The ball-shaped sliding portion 73 is formed with a V-groove 74 that is removably inserted. The V groove 74 is formed concentrically on the surface of the receiving portion 53 as shown in FIG.
[0067]
  The joystick 50C slides along with the operation of the stick portion 52 when the stick portion 52 is operated and the ball-shaped sliding portion 73 is inserted into the V-groove 74. Thus, the thumb of the hand feels a click and notifies that the operation position has reached a predetermined position.
  Thereby, this modification isSecond reference exampleThe same effect is obtained.
[0068]
(Third reference example)
  9 to 17 areThird reference example and modificationIn connection with FIG.Reference exampleFIG. 10 is a schematic sectional view showing a bending operation input unit provided with a thick rubber cover, and FIG. 11 is a bending operation input unit using a trackball. 12 is a schematic cross-sectional view showing a bending operation input unit using a magnet, FIG. 13 is a schematic cross-sectional view showing a modification of the bending operation input unit of FIG. 12, and FIG. 14 is filled with a viscous fluid. FIG. 15 is a schematic cross-sectional view showing a modification of the bending operation input unit of FIG. 14, and FIG. 15 (a) is arranged in a different shape. FIG. 15B is a schematic explanatory view showing a ring-shaped bag filled with different types of viscous fluid, and FIG. 16 is a schematic explanatory view showing a bending operation input unit using gears. FIG. 16 (a) is a cross-sectional view in one direction of the bending operation input unit. 6 (b) is a schematic perspective view showing the main body frame of FIG. 6 (a), FIG. 17 is a schematic explanatory view showing a modification of the bending operation input section of FIG. 16, and FIG. FIG. 17 (b) is a longitudinal sectional view of FIG.
[0069]
  This third reference exampleAs a preventing means for preventing the bending operation of the bending portion 12 unintended by the operator, this bending operation input is performed during the bending operation of the bending operation input unit 20.Part 20An operating resistance means for generating an operating resistance is provided.
[0070]
  That is, as shown in FIG.This third reference exampleThe electric bending endoscope is configured by providing a joystick 50D as a bending operation input unit 20 with a skirt-like elastic member 81 at a predetermined portion of the stick unit 52 as an operation resistance means.
  As a result, when the stick unit 52 is operated and moved beyond the treatment position, the joystick 50D is operated against the thumb of the hand by the elastic member 81 being pressed against the surface of the inclined portion 62. Can be generated.
[0071]
Further, the joystick 50D may be configured such that the operating resistance means is as shown in FIG.
As shown in FIG. 10, the joystick 50E has a structure in which a rubber cover 54E is formed thickly from the vicinity of the center portion where the stick portion 52 is fixed as an operation resistance means to the edge portion fixed to the surface of the operation portion 7. Is done. Reference numeral 82 denotes a fixing member for reinforcing and fixing the rubber cover 54E.
As a result, the joystick 50E can generate an operational resistance on the thumb of the hand by operating the stick portion 52 against the elastic force caused by the deformation of the rubber cover 54E.
[0072]
The electric bending endoscope may be configured by providing an operation resistance means on a trackball as the bending operation input unit 20.
As shown in FIG. 11, the track ball 83 has a turning ball 84 as an operation member inserted and held in a ball receiving portion 85 provided inside the operation portion 7 so as to be rotatable. The ball receiving portion 85 is formed of a friction member that generates friction with the surface on which the rotating ball 84 is inserted and held as an operation resistance means. The ball receiving portion 85 is fixed and held inside the operation portion 7 by fixing means (not shown).
As a result, the trackball 83 can be rotated against the frictional resistance of the friction member, thereby generating an operational resistance on the thumb of the hand.
[0073]
Although not shown, the track ball 83 has the ball receiving portion 85 connected to a potentiometer in the same manner as the joystick described above, and outputs a rotational position signal from the potentiometer to the control portion 35 of the bending control device 5B. ing.
[0074]
Moreover, you may comprise the bending operation input part 20 using magnetic force as an operation resistance means.
As shown in FIG. 12, the joystick 50F that is the bending operation input unit 20 is provided with an operation side magnet 91 at a predetermined portion of the stick portion 52 as an operation resistance means, and at the predetermined position of the inclined portion 62. And a receiver side magnet 92 which is repelled.
As a result, the joystick 50F is operated against the repulsive force between the operation side magnet 91 and the receiver side magnet 92, thereby making it possible to generate an operating resistance on the thumb of the hand.
[0075]
The joystick 50F is configured using magnetic force as an operating resistance means. For example, an optical mouse 93 is used as the rotational position detecting means. The optical mouse 93 is a photo reflector that detects the rotational position of the ball-shaped base 51 by detecting, for example, a Newton ring obtained by irradiating the ball-shaped base 51 with light.
[0076]
Further, the joystick may use an attractive force instead of a magnetic repulsive force as shown in FIG. 13 as an operation resistance means using a magnetic force.
As shown in FIG. 13, the joystick 50G is configured by forming the ball-shaped base 51G as a motion resistance means with a magnetic material and providing a receiver-side magnet 92G on a predetermined portion of the surface of the receiver 53.
As a result, the joystick 50G can be operated against the pulling force between the ball-shaped base 51G and the receiver magnet 92G, thereby generating an operating resistance on the thumb of the hand.
Further, even when magnetic force is used as the operating resistance means as described above, a potentiometer may be used as the rotational position detecting means.
[0077]
Further, the joystick may be configured by using a ring-shaped bag in which a viscous fluid such as gel is sealed as shown in FIG.
As shown in FIG. 14, the joystick 50H is configured by arranging a plurality of annular bags 95 enclosing a viscous fluid 94 such as a gel so as to cover a predetermined portion of the stick portion 52 as an operation resistance means.
As a result, the joystick 50H is operated by operating the stick portion 52 against the viscous force of the viscous fluid 94 enclosed in the bags 95 as the plurality of annular bags 95 are deformed. It is possible to generate an operating resistance on the thumb of the user.
[0078]
The joystick 50H may be provided with the plurality of ring-shaped bags 95 as shown in FIG.
For example, in the joystick 50H, as shown in FIG. 15A, the shape of the plurality of ring-shaped bags 95 is changed and flat bags 95A are arranged on the stick portion 52 side. A spherical bag 95B is disposed on the outer periphery.
[0079]
Further, for example, the joystick 50H changes the type of the viscous fluid 94 enclosed in the plurality of ring-shaped bags 95 as shown in FIG. A viscous fluid 94A having a small force is enclosed, and a viscous fluid 94B having a high viscous force is enclosed in a bag 95D disposed on the outer periphery thereof.
[0080]
By arranging the plurality of ring-shaped bags 95 as shown in FIGS. 15A and 15B, the joystick 50H moves the stick portion 52 when the bending portion 12 is bent at a small bending angle. When the operation is small, the operation resistance is small, and when the bending portion 12 is bent at a large bending angle, the operation resistance can be increased by operating the stick portion 52 greatly.
[0081]
Further, the joystick may be configured using a gear as an operation resistance means as shown in FIG.
As shown in FIGS. 16A and 16B, the joystick 50I has two rotation shafts 96 that are orthogonal to the base portion 51I from which the stick portion 52 extends, and these two rotation shafts 96 are fixed. The U-shaped frame body 97a is pivotally supported by a main body frame 97 combined perpendicularly to each other. FIG. 16A is a schematic cross-sectional view seen from one direction for the convenience of the drawing.
[0082]
The joystick 50I is configured such that one end of the rotary shaft 96 is connected to a potentiometer 98, which is a rotational position detecting means provided outside the main body frame 97, so that the rotational position can be detected.
[0083]
The joystick 50I is configured by connecting the other end of the rotary shaft 96 to a prime mover 99a of a gear 99 provided outside the main body frame 97 as operation resistance means. Reference numeral 99b denotes a driven vehicle 99b that meshes with the prime mover 99a.
[0084]
As a result, the joystick 50I can generate an operating resistance on the thumb of the hand by operating the stick portion 52 against the gear 99.
[0085]
Further, the prime mover 99a of the gear 99 has a configuration in which the viscous fluid 94 is enclosed inside as shown in FIGS. 17 (a) and 17 (b), and a wing portion 100 fixed to the rotating shaft 96 is provided. You may do it. The prime mover 99a of the gear 99 is rotated by rotating the wing 100 against the viscous force of the viscous fluid 94.
[0086]
As a result, the joystick 50I can generate an operating resistance on the thumb of the hand by further operating the stick portion 52 against the viscous force of the viscous fluid 94.
The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be made without departing from the spirit of the invention.
[0087]
[Appendix]
(Additional Item 1) In an electric bending endoscope having a bending drive unit that performs a bending operation of a bending unit provided on a distal end side of an insertion unit, and a bending operation input unit that inputs a bending operation to the bending unit.
An electric bending endoscope provided with a preventing means for preventing a bending operation unintended by an operator of the bending portion.
[0088]
(Additional Item 2) The prevention unit includes an intention detection unit that detects an intention of the operator to perform the bending operation. Based on a result detected by the intention detection unit, the input instruction of the bending operation input unit is validated or invalidated. The electric bending endoscope according to Item 1, wherein the electric bending endoscope is provided.
[0089]
(Additional Item 3) The preventive unit is a notification unit that notifies that the operation position of the bending operation input unit has reached a predetermined position during the bending operation of the bending operation input unit. The electric bending endoscope according to 1.
[0090]
(Additional Item 4) In the electric bending according to Additional Item 1, the prevention unit is an operation resistance unit that generates an operation resistance in the bending operation input unit during the bending operation of the bending operation input unit. Endoscope.
[0091]
(Additional Item 5) The electric bending endoscope according to Additional Item 2, wherein the electric bending endoscope includes an operation unit provided continuously to a proximal end side of the insertion unit, and the operation detection unit includes the intention detection unit.
[0092]
(Additional Item 6) The electric bending endoscope according to Additional Item 2, wherein the intention detection unit is provided in the bending operation input unit.
[0093]
(Additional Item 7) The electric bending endoscope according to Additional Item 2, wherein the intention detection unit is provided at an operator's standing position.
[0094]
(Additional Item 8) The electric bending endoscope according to Additional Item 4, wherein the notification unit is a click unit that generates a click feeling.
[0095]
(Additional Item 9) The prevention means notifies that the operation position of the bending operation input means has reached a predetermined position during the bending operation of the bending operation input means against the operation resistance of the operation resistance means. The electric bending endoscope according to additional item 4, wherein the electric bending endoscope is a notification means.
[0096]
(Additional Item 10) The electric bending endoscope according to Additional Item 4, wherein the operation resistance means is a bag member infused with a viscous fluid provided in the bending operation input means.
[0097]
(Additional Item 11) The electric bending endoscope according to Additional Item 4, wherein the motion resistance unit is a frictional resistance unit provided in the bending operation input unit.
[0098]
(Additional Item 12) The electric bending endoscope according to Additional Item 4, wherein the operation resistance unit is a magnetic resistance unit provided in the bending operation input unit.
[0099]
(Additional Item 13) The electric bending endoscope according to Additional Item 5, wherein the intention detection unit is provided in a shape that comes into contact with an operator's hand in a grip portion provided in the operation unit.
[0100]
(Additional Item 14) The electric bending endoscope according to Additional Item 9, wherein the notification unit is a click unit that generates a click feeling.
[0101]
(Additional Item 15) The electric bending endoscope according to Additional Item 9, wherein the notification unit is an increase unit that increases an operation resistance of the operation resistance unit.
[0102]
【The invention's effect】
  As described above, according to the present invention,Even if the operator inadvertently drops, bumps, inadvertently operates, or shakes the operation unit, the operator can bend even if the bending operation input means such as the joystick switch is tilted due to inertial force. Has an effect of preventing an unintended bending operation from being performed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an electric bending endoscope apparatus provided with a first embodiment of the present invention.
2 is a schematic configuration diagram showing the electric bending endoscope apparatus of FIG. 1. FIG.
FIG. 3 is a schematic explanatory diagram illustrating an intention detection unit provided in a grip unit of an operation unit
FIG. 4 is a flowchart of bending control.
FIG. 5 is a schematic configuration diagram showing an electric bending endoscope apparatus provided with a second embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a schematic sectional view showing a joystick provided with an enabling switch.
FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating a bending operation input unit provided in an electric bending endoscope according to a third embodiment of the present invention.
8 is an explanatory diagram showing a modification of the bending operation input unit of FIG. 7;
FIG. 9 is a schematic cross-sectional view showing a bending operation input unit provided in an electric bending endoscope according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a schematic cross-sectional view showing a bending operation input unit formed with a thick rubber cover.
FIG. 11 is a schematic sectional view showing a bending operation input unit using a trackball.
FIG. 12 is a schematic sectional view showing a bending operation input unit using a repulsive force of a magnet.
13 is a schematic cross-sectional view showing a modification of the bending operation input unit of FIG.
FIG. 14 is a schematic cross-sectional view showing a bending operation input unit in which a plurality of annular bags filled with viscous fluid are arranged.
15 is a schematic explanatory diagram showing a modification of the bending operation input unit in FIG. 14;
FIG. 16 is a schematic explanatory diagram showing a bending operation input unit using a gear.
FIG. 17 is a schematic explanatory diagram illustrating a modification of the bending operation input unit in FIG. 16;
[Explanation of symbols]
1 ... Electric bending endoscope device
2 ... Electric bending endoscope
5 ... Bending control device
6 ... Insertion section
7. Operation unit
7a ... Gripping part
11 ... tip
12 ... Curved part
20 ... Bending operation input section
26 ... Bending operation wire
30: Curving drive unit
35. Control unit
39: Intent detection unit

Claims

A bending drive means for bending the bending portion provided on the distal end side of the insertion portion;
A bending operation input means provided in an endoscope operation section for inputting an instruction for a bending operation with respect to the bending section;
When the operator grips the grip part of the endoscope operation part and operates the bending operation input means provided in the operation part, it is provided at the grip part position where the operator's palm can contact, An intention detecting means for detecting a change in the palm accompanying the movement of the hand operating the bending operation input means of the operator, and outputting a detection signal as a detection of the bending operation intention .
A control unit that validates an input instruction of the bending operation input unit based on a detection signal output by the intention detection unit;
An electric bending endoscope apparatus comprising: