JP3321212B2 - Endoscope bending device - Google Patents
Endoscope bending deviceInfo
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- JP3321212B2 JP3321212B2 JP32804792A JP32804792A JP3321212B2 JP 3321212 B2 JP3321212 B2 JP 3321212B2 JP 32804792 A JP32804792 A JP 32804792A JP 32804792 A JP32804792 A JP 32804792A JP 3321212 B2 JP3321212 B2 JP 3321212B2
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、内視鏡挿入部に設けら
れた湾曲可能な湾曲部を湾曲させる内視鏡湾曲装置に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an endoscope bending device for bending a bendable portion provided in an endoscope insertion portion.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、体腔内等へ細長の挿入部を挿
入して被検部位の観察や各種処置を行うことのできる内
視鏡装置が広く用いられている。2. Description of the Related Art Conventionally, an endoscope apparatus capable of observing a test site and performing various treatments by inserting an elongated insertion portion into a body cavity or the like has been widely used.
【0003】一般に挿入部が軟性の内視鏡では、挿入部
に湾曲部を設けてこの挿入部内に挿通した湾曲ワイヤを
進退させることにより湾曲部を湾曲させる湾曲手段が設
けられている。このような湾曲手段によって湾曲部を目
的の角度に湾曲させることにより、挿入部先端を目的の
方向へ向けて観察を行ったり、被検部位への挿入を容易
に行えるようにしている。In general, an endoscope having a flexible insertion section is provided with a bending means for bending the bending section by providing a bending section in the insertion section and advancing and retracting a bending wire inserted through the insertion section. By bending the bending portion to a target angle by such bending means, observation can be performed with the distal end of the insertion portion directed in a target direction, and insertion into a test site can be easily performed.
【0004】ここで、内視鏡挿入部を被検部位へ挿入す
る際の挿入性について考えてみる。例えば屈曲した管路
内などを挿入する際には、管路が曲がっている方向へ湾
曲部を湾曲させて管路の中心へ挿入部先端が向くように
し、スムーズに挿入できるようにする。このように湾曲
動作によって挿入性を向上させることが種々提案されて
いるが、特に、大腸に内視鏡を挿入する際の挿入手技に
おいては、挿入部に湾曲をかけて大腸の内壁のひだを引
っ張って手元側に引き寄せ、湾曲部をストレート状態に
して挿入部を押し込むという一連の動作を繰り返すよう
になっており、挿入しづらい大腸への挿入を行うように
している。[0004] Here, let us consider the insertability when inserting an endoscope insertion part into a test site. For example, when inserting the inside of a bent pipeline, the bending portion is bent in the direction in which the pipeline is bent so that the tip of the insertion portion is directed to the center of the pipeline so that the insertion can be performed smoothly. Various proposals have been made to improve the insertability by such a bending operation as described above. In particular, in an insertion procedure for inserting an endoscope into the large intestine, the insertion portion is bent to remove the folds on the inner wall of the large intestine. A series of operations of pulling and pulling toward the hand side, pushing the insertion portion straight with the curved portion in a straight state is repeated, and insertion into the large intestine, which is difficult to insert, is performed.
【0005】この大腸への挿入時において、湾曲部をス
トレート状態にしながら挿入部を押し込むタイミングが
難しく、このタイミングがとれずにうまく挿入できない
という不具合があった。したがって、湾曲状態とストレ
ート状態とを容易に指示操作できる装置が望まれる。At the time of insertion into the large intestine, it is difficult to push the insertion portion while keeping the curved portion in a straight state. Therefore, a device that can easily indicate and operate the curved state and the straight state is desired.
【0006】前記湾曲手段を備えた装置として、湾曲部
を湾曲させるためにモータ等の駆動手段を用い、ジョイ
スティック等の操作指示手段の操作量(指示値)に応じ
て駆動手段を駆動する装置が従来より提案されている。As an apparatus provided with the bending means, there is an apparatus which uses a driving means such as a motor for bending a bending portion and drives the driving means in accordance with an operation amount (instruction value) of an operation instruction means such as a joystick. It has been conventionally proposed.
【0007】例えば特開昭61−106125号公報の
内視鏡装置では、湾曲手段をモータを用いて電動化し、
湾曲スイッチからの入力によって湾曲動作を行うように
なっている。この湾曲スイッチとしては、ジョイスティ
ックスイッチやジョイパッドスイッチ等が提案されてい
る。For example, in an endoscope apparatus disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-106125, the bending means is motorized using a motor,
A bending operation is performed by an input from a bending switch. As the bending switch, a joystick switch, a joypad switch, and the like have been proposed.
【0008】また、特開平3−178630号公報に
は、湾曲を指示する湾曲スイッチとは別に、湾曲部をス
トレート状態にするスイッチを設けた内視鏡装置が開示
されている。このストレートスイッチによって任意の湾
曲状態から容易にストレート状態にすることが可能とな
る。Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-178630 discloses an endoscope apparatus provided with a switch for setting a bending portion in a straight state, in addition to a bending switch for instructing bending. With this straight switch, it is possible to easily change from an arbitrary curved state to a straight state.
【0009】[0009]
【発明が解決しようとする課題】例えば前述の大腸への
挿入手技などのように、湾曲状態とストレート状態とを
交互に指示する場合においては、湾曲スイッチの操作の
みでは湾曲部をストレート状態にすることが大変困難で
ある。このため、挿入部の押し込み動作とのタイミング
がとりにくく、挿入性が損なわれていた。In the case of alternately instructing the bending state and the straight state, for example, as in the above-mentioned insertion procedure into the large intestine, the bending section is brought into the straight state only by operating the bending switch. It is very difficult. For this reason, it is difficult to take the timing with the pushing operation of the insertion portion, and the insertability is impaired.
【0010】一方、特開平3−178630号公報の装
置のようにストレートスイッチを別に設けたものでは、
前記のようなストレート状態にするときの操作性につい
ては改善できる。しかしながら、湾曲スイッチとストレ
ートスイッチとを併用する場合では、大腸への挿入の際
には湾曲スイッチとストレートスイッチとを交互に操作
する必要があり、大変煩わしい操作が必要となる。この
ため、挿入時の湾曲操作に関する操作性があまり良くな
く、挿入手技が容易にできないという問題点があった。On the other hand, in a device in which a straight switch is separately provided as in the device disclosed in JP-A-3-178630,
The operability in the straight state as described above can be improved. However, when the bending switch and the straight switch are used together, it is necessary to alternately operate the bending switch and the straight switch at the time of insertion into the large intestine, which requires a very troublesome operation. For this reason, there is a problem that the operability regarding the bending operation at the time of insertion is not so good, and the insertion procedure cannot be easily performed.
【0011】本発明は、これらの事情に鑑みてなされた
もので、湾曲部の湾曲操作において、ストレート方向へ
の湾曲など所望の湾曲状態となるように容易に操作指示
を行うことが可能な内視鏡湾曲装置を提供することを目
的としている。The present invention has been made in view of these circumstances, and it is possible to easily give an operation instruction to a desired bending state such as bending in a straight direction in a bending operation of a bending portion. It is an object to provide an endoscope bending device.
【0012】[0012]
【課題を解決するための手段】本発明による第1の内視
鏡湾曲装置は、内視鏡の挿入部に設けられた湾曲可能な
湾曲部を湾曲させる内視鏡湾曲装置において、所定の操
作者が前記湾曲部の湾曲状態の操作を指示するための湾
曲指示手段と、前記湾曲指示手段からの操作指示に基づ
いて前記湾曲部を湾曲させる湾曲駆動制御手段と、前記
湾曲指示手段に配設され、該湾曲指示手段に操作者が接
触しているか否かを検知するための接触検知手段と、前
記接触検知手段が前記操作者の接触を検知しているとき
には前記湾曲部の湾曲状態を維持し、前記接触検知手段
が前記操作者の非接触を検知したときには前記湾曲部を
基準状態に戻すよう、前記湾曲駆動制御手段を制御する
湾曲状態制御手段と、を具備したことを特徴とする。本
発明による第2の内視鏡湾曲装置は、内視鏡の挿入部に
設けられた湾曲可能な湾曲部を湾曲させる内視鏡湾曲装
置において、所定の操作者が前記湾曲部の湾曲状態の操
作を指示するための湾曲指示手段と、前記湾曲指示手段
からの操作指示に基づいて前記湾曲部を湾曲させる湾曲
駆動制御手段と、前記湾曲指示手段に配設され、該湾曲
指示手段に操作者が接触しているか否かを検知するため
の接触検知手段と、前記接触検知手段が前記操作者の接
触を検知しているときには前記湾曲部の湾曲状態を維持
し、前記接触検知手段が前記操作者の非接触を検知した
ときには前記湾曲部が基準状態に戻る方向に湾曲するよ
う、前記湾曲駆動制御手段を制御する湾曲状態制御手段
と、を具備したことを特徴とする。本発明による第3の
内視鏡湾曲装置は、内視鏡の挿入部に設けられた湾曲可
能な湾曲部を湾曲させる内視鏡湾曲装置において、所定
の操作者が前記湾曲部の湾曲状態の操作を指示するため
の湾曲指示手段と、前記湾曲指示手段からの操作指示に
基づいて前記湾曲部を湾曲させる湾曲駆動制御手段と、
前記湾曲部の湾曲状態が所定量を超えているか否かを検
知する湾曲状態検知手段と、前記湾曲指示手段に配設さ
れ、該湾曲指示手段に操作者が接触しているか否かを検
知するための接触検知手段と、前記接触検知手段が前記
操作者の接触を検知しているときには前記湾曲部の湾曲
状態を維持するとともに、前記接触検知手段が前記操作
者の非接触を検知し、かつ、前記湾曲状態検知手段によ
り検知された湾曲状態が所定量 以下のときには前記湾曲
部を基準状態に戻し、前記接触検知手段が前記操作者の
非接触を検知し、かつ、前記湾曲状態検知手段により検
知された湾曲状態が所定量以上のときには前記湾曲部が
基準状態に戻る方向に所定量湾曲するよう、前記湾曲駆
動制御手段を制御する湾曲状態制御手段と、を具備した
ことを特徴とする。 SUMMARY OF THE INVENTION A first endoscope according to the present invention.
The mirror bending device is capable of bending provided in the insertion portion of the endoscope.
In an endoscope bending device for bending a bending portion, a predetermined operation is performed.
A bay for the author to instruct the operation of the bending state of the bending portion
Music instructing means, and an operation instruction from the bending instructing means.
Bending drive control means for bending the bending portion,
The bending instruction means is provided, and an operator contacts the bending instruction means.
Contact detection means for detecting whether or not
When the contact detecting means detects the contact of the operator
Maintain the bending state of the bending portion, the contact detection means
When detecting the non-contact of the operator,
Controlling the bending drive control means to return to the reference state
And a bending state control means. Book
A second endoscope bending device according to the present invention is provided at an insertion portion of an endoscope.
Endoscope bending device for bending provided bendable bending portion
A predetermined operator operates the bending state of the bending portion.
Bending instructing means for instructing the operation, and the bending instructing means
Bending the bending portion based on an operation instruction from the user
A drive control unit, and the bending instruction unit.
To detect whether the operator is in contact with the indicating means
Contact detection means, and the contact detection means
Maintains the bending state of the bending part when touch is detected
And the contact detecting means detects non-contact of the operator.
Sometimes the bending portion bends in the direction to return to the reference state.
Bending state control means for controlling the bending drive control means
And characterized in that: Third according to the present invention
The endoscope bending device is capable of bending an endoscope.
In an endoscope bending device that bends an effective bending part,
Operator instructs the operation of the bending state of the bending portion
Bending instruction means, and an operation instruction from the bending instruction means.
Bending drive control means for bending the bending portion based on
It is determined whether the bending state of the bending section exceeds a predetermined amount.
A bending state detecting means for detecting the bending state;
To check whether the operator is in contact with the bending instruction means.
Contact detecting means for informing, and said contact detecting means
When the contact of the operator is detected, the bending of the bending portion
State, and the contact detection means
The non-contact of the person is detected, and the bending state detecting means detects
When the detected bending state is equal to or less than a predetermined amount,
Unit is returned to the reference state, and the contact detection means
Non-contact is detected and detected by the bending state detecting means.
When the known bending state is equal to or more than a predetermined amount, the bending portion
The bending drive is bent so as to bend by a predetermined amount in a direction to return to the reference state.
Bending state control means for controlling the motion control means.
It is characterized by the following.
【0013】[0013]
【0014】[0014]
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図1ないし図8は本発明の第1実施例に係り、図
1は内視鏡湾曲操作制御部の概略の機能構成を示すブロ
ック図、図2は内視鏡装置の全体構成を示す説明図、図
3は操作部内に設けられる湾曲駆動部の要部の構成を示
す説明図、図4は湾曲操作スイッチの構成を示す平面
図、図5は図4の湾曲操作スイッチのA−A断面図、図
6は湾曲操作スイッチの指当て面に設けられるタッチセ
ンサの構成を示す断面図、図7は図6のタッチセンサを
指で押した状態を示す断面説明図、図8は湾曲操作スイ
ッチ内の抜け止めの平面図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 8 relate to a first embodiment of the present invention, FIG. 1 is a block diagram showing a schematic functional configuration of an endoscope bending operation control unit, and FIG. 2 is an explanatory diagram showing an overall configuration of an endoscope apparatus. FIG. 3 is an explanatory view showing a configuration of a main part of a bending drive unit provided in the operation unit. FIG. 4 is a plan view showing a configuration of the bending operation switch. FIG. 6, FIG. 6 is a cross-sectional view showing a configuration of a touch sensor provided on a finger contact surface of a bending operation switch, FIG. 7 is a cross-sectional explanatory view showing a state where the touch sensor of FIG. 6 is pressed with a finger, and FIG. FIG.
【0015】本実施例は、湾曲装置を電子内視鏡装置に
適用した例を示している。This embodiment shows an example in which the bending device is applied to an electronic endoscope device.
【0016】図2に示すように、電子内視鏡装置1は、
CCD等の固体撮像素子を内設した電子内視鏡2と、こ
の電子内視鏡2に照明光を供給する光源装置3と前記固
体撮像素子を駆動し、この固体撮像素子からの撮像信号
を映像信号に変換するビデオ制御装置4と、ビデオ制御
装置4から出力された映像信号を映し出すモニタ5と、
後述する電子内視鏡2の湾曲部10の湾曲を制御する湾
曲用モータ制御装置6とを備えて構成されている。As shown in FIG. 2, the electronic endoscope apparatus 1 comprises:
An electronic endoscope 2 internally provided with a solid-state image sensor such as a CCD, a light source device 3 for supplying illumination light to the electronic endoscope 2 and the solid-state image sensor are driven, and an imaging signal from the solid-state image sensor is A video control device 4 for converting the video signal into a video signal, a monitor 5 for displaying the video signal output from the video control device 4,
A bending motor control device 6 that controls the bending of the bending portion 10 of the electronic endoscope 2 described below is provided.
【0017】前記電子内視鏡2は、操作部7と、この操
作部7に連結され観察体に挿入可能に細長に形成された
挿入部8が設けられている。The electronic endoscope 2 is provided with an operation section 7 and an elongated insertion section 8 connected to the operation section 7 and formed in an elongated shape so as to be inserted into an observation body.
【0018】この挿入部8は、前記操作部7から先端方
向へ順に軟性部9,湾曲部10,先端部11が連結され
ている。The insertion portion 8 has a flexible portion 9, a curved portion 10, and a distal end portion 11 connected in order from the operation portion 7 toward the distal end.
【0019】前記湾曲部10は複数の湾曲駒を連結して
なり、上下左右方向に湾曲可能に構成されている。The bending portion 10 is formed by connecting a plurality of bending pieces, and is configured to be able to bend vertically and horizontally.
【0020】また、前記先端部11には、固体撮像素子
を含む対物光学系、照明光学系等が内設されている。Further, an objective optical system including a solid-state image sensor, an illumination optical system, and the like are provided in the distal end portion 11.
【0021】前記固体撮像素子には、挿入部8内を挿通
した図示しない信号ケーブルが電気的に接続されてお
り、後述するビデオ制御装置用コネクタ16まで延出さ
れている。A signal cable (not shown) inserted through the insertion section 8 is electrically connected to the solid-state imaging device, and extends to a video control device connector 16 described later.
【0022】また、照明用光学系として、ライトガイド
ファイバ束が挿入部8内に配設され、後述するライトガ
イドコネクタ14まで延出されている。操作部7の側部
には、途中で2段に分岐するユニバーサルコード12が
連結されている。As an illumination optical system, a light guide fiber bundle is provided in the insertion portion 8 and extends to a light guide connector 14 described later. A side of the operation unit 7 is connected to a universal cord 12 that branches into two stages on the way.
【0023】このユニバーサルコード12の端部には、
湾曲用モータ制御装置6に着脱自在に接続されるモータ
制御装置用コネクタ13と、光源装置3に着脱自在に接
続されるライトガイドコネクタ14が設けられている。At the end of the universal cord 12,
A motor control device connector 13 detachably connected to the bending motor control device 6 and a light guide connector 14 detachably connected to the light source device 3 are provided.
【0024】そして、ライトガイドコネクタ14には、
側部からビデオ制御用コード15が延出し、端部にビデ
オ制御装置4に着脱自在に接続されるビデオ制御装置用
コネクタ16が設けられている。The light guide connector 14 includes:
A video control cord 15 extends from a side portion, and a video control device connector 16 detachably connected to the video control device 4 is provided at an end portion.
【0025】また、操作部7には、観察窓を洗浄するた
めの送気・送水ボタン17と、体液等を吸引するための
吸引ボタン18が設けられている。The operation unit 7 is provided with an air / water button 17 for cleaning the observation window and a suction button 18 for sucking body fluids and the like.
【0026】送気・送水ボタン17を操作することによ
り、送気あるいは送水がなされ、吸引ボタン18を操作
することにより、電子内視鏡2内に配設された吸引チャ
ンネル(処置具挿入用チャンネル)から吸引がなされ
る。By operating the air / water button 17, air or water is supplied, and by operating the suction button 18, a suction channel (a channel for inserting a treatment tool) disposed in the electronic endoscope 2 is operated. )).
【0027】また、操作部7には、湾曲部10を湾曲操
作するための湾曲操作装置である湾曲操作スイッチ19
が設けられており、湾曲用モータ制御装置6内の制御回
路に接続されている。The operation section 7 includes a bending operation switch 19 which is a bending operation device for performing a bending operation on the bending section 10.
Are connected to a control circuit in the bending motor control device 6.
【0028】この操作部7内には、図3に示されるよう
に、湾曲部10を上下方向に湾曲駆動する直流モータか
らなる駆動モータ21と、この駆動モータ21の駆動軸
22に固定されたスプロケット23と、このスプロケッ
ト23に噛み合うチェーン24とが設けられている。As shown in FIG. 3, a drive motor 21 composed of a DC motor for driving the bending portion 10 to bend up and down and a drive shaft 22 of the drive motor 21 are fixed in the operation portion 7. A sprocket 23 and a chain 24 that meshes with the sprocket 23 are provided.
【0029】そして、チェーン24の端部は、連結部材
25を介して湾曲操作ワイヤ26が連結されている。こ
の湾曲操作ワイヤ26は、前記軟性部9、湾曲部10内
を挿通し、湾曲部10先端の湾曲駒に連結されている。A bending operation wire 26 is connected to an end of the chain 24 via a connecting member 25. The bending operation wire 26 is inserted through the flexible portion 9 and the bending portion 10 and is connected to a bending piece at the tip of the bending portion 10.
【0030】このように構成された湾曲駆動部は、湾曲
用モータ制御装置6に接続されており、湾曲操作スイッ
チ19を操作することにより、駆動モータ21が駆動
し、操作ワイヤ26を牽引操作して湾曲部10を上下方
向に湾曲駆動するようになっている。この湾曲駆動部お
よび湾曲用モータ制御装置6によって、湾曲駆動制御手
段が構成されている。The bending drive unit configured as described above is connected to the bending motor control device 6. By operating the bending operation switch 19, the drive motor 21 is driven and the operation wire 26 is pulled. The bending section 10 is driven to bend vertically. The bending drive unit and the bending motor control device 6 constitute a bending drive control unit.
【0031】なお、ここでは、上下方向に湾曲駆動する
駆動部について述べたが、左右方向に湾曲駆動する駆動
部についても同様に構成されている。Here, the description has been given of the drive unit that performs the bending drive in the up-down direction. However, the drive unit that performs the bending drive in the left-right direction has the same configuration.
【0032】次に、湾曲操作スイッチ19の構成につい
て図4ないし図8を参照して説明する。図4および図5
に示すように、湾曲操作スイッチ19は、操作部7に設
けられたざぐり穴31に十字パッド32を配設してその
要部を構成している。Next, the configuration of the bending operation switch 19 will be described with reference to FIGS. 4 and 5
As shown in (1), the bending operation switch 19 has a cross pad 32 disposed in a counterbore 31 provided in the operation unit 7 to constitute a main part thereof.
【0033】前記ざぐり穴31は、前記十字パッド32
よりも一回り大きい円形の凹部形状に形成されていて、
該ざぐり穴31の底面には基板33(図5参照)が固定
され、この基板33上には、U(上),D(下),R
(右),L(左)の各方向に対応した4つのタクトスイ
ッチ34,35,36,37が、該基板33の中心から
4方向にほぼ対称に設けられている。また前記ざぐり穴
31の底面の中央部には、上端部に球部38aを有する
パッド軸38が上方に向かって植立されている。The counterbore 31 is provided with the cross pad 32
It is formed in a circular concave shape that is slightly larger than
A substrate 33 (see FIG. 5) is fixed to the bottom surface of the counterbore 31. U (upper), D (lower), R
Four tact switches 34, 35, 36, and 37 corresponding to the directions (right) and L (left) are provided substantially symmetrically in four directions from the center of the substrate 33. A pad shaft 38 having a spherical portion 38a at the upper end is planted upward at the center of the bottom surface of the counterbore 31.
【0034】前記十字パッド32を形成する4つの突出
部は、UDRL(上下左右)の各湾曲操作方向にそれぞ
れ対応している。この十字パッド32は、図5に示すよ
うに、ざぐり穴31とは逆側の上端側の指当て面41は
円弧状の凹部となっていて、RL方向の曲率がUD方向
の曲率に比べ小さくなっており、十字パッド32の突出
部端部の高さもRL方向の方が高くなっている。The four projections forming the cross pad 32 correspond to the respective UDRL (up, down, left, and right) bending operation directions. As shown in FIG. 5, this cross pad 32 has an arc-shaped concave portion at the upper end side finger contact surface 41 opposite to the counterbore hole 31, and the curvature in the RL direction is smaller than the curvature in the UD direction. The height of the end of the projecting portion of the cross pad 32 is also higher in the RL direction.
【0035】また、指当て面41は、図6に示すように
操作指の接触状態を検出するタッチセンサになってい
る。すなわち、指当て面41は、2つの電極フィルム6
0,61の間にスペーサ62が介挿されて構成されてお
り、2つの電極フィルム60,61は無負荷時にはスペ
ーサ62で一定距離に保たれている。この指当て面41
を指で押した時には、図7に示すように電極フィルム6
0と61が導通するようになっている。この電極フィル
ム60,61には、図示しない信号線が連結され、基板
33を介して湾曲用モータ制御装置6に接続されるよう
になっている。The finger contact surface 41 is a touch sensor for detecting the contact state of the operation finger as shown in FIG. That is, the finger contact surface 41 is provided with two electrode films 6.
The two electrode films 60 and 61 are maintained at a fixed distance by the spacer 62 when no load is applied. This finger contact surface 41
Is pressed by a finger, as shown in FIG.
0 and 61 are made conductive. Signal lines (not shown) are connected to the electrode films 60 and 61, and are connected to the bending motor control device 6 via the substrate 33.
【0036】一方、十字パッド32の下端面の中央部に
は、上方に向かって凹部42が設けられている。この凹
部42に前記パッド軸38の球部38aが挿入されるこ
とにより、この球部38aを中心にして該パッド32が
傾倒可能に支持されている。また、前記凹部42の開口
部には、前記球部38aが抜けるのを防止する、図8に
示すような偏心穴43aを有する抜け止め43が固定さ
れている。なお、前記十字パッド32は4端が面取りさ
れている。On the other hand, at the center of the lower end surface of the cross pad 32, a concave portion 42 is provided upward. By inserting the spherical portion 38a of the pad shaft 38 into the concave portion 42, the pad 32 is supported so as to be tiltable around the spherical portion 38a. Further, a stopper 43 having an eccentric hole 43a as shown in FIG. 8 for preventing the ball portion 38a from coming off is fixed to the opening of the concave portion 42. The four ends of the cross pad 32 are chamfered.
【0037】また、十字パッド32のざぐり穴31側の
下端部には、前記タクトスイッチ34〜37を押すため
の押圧ピン45が4つそれぞれ下方に向けて突設されて
いる。この押圧ピン45は、十字パッド32が傾倒した
際に、押されるタクトスイッチの丁度中心にくるよう
に、パッド軸38から見て、それぞれのタクトスイッチ
34〜37の中心よりも若干外側に位置するよう設けら
れている。At the lower end of the cross pad 32 on the side of the counterbore 31, four pressing pins 45 for pressing the tact switches 34 to 37 are respectively protruded downward. The pressing pin 45 is located slightly outside of the center of each of the tact switches 34 to 37 when viewed from the pad shaft 38 so that when the cross pad 32 is tilted, the center of the tact switch is pushed. It is provided as follows.
【0038】また、前記基板33上には、D側に一対の
太い軸の回転止め46が、U側に一対の細い軸の回転止
め47がそれぞれ前記十字パッド32の突出部を挟む形
で固定されていて、該十字パッド32の回転方向の位置
ずれを防いでいる。On the substrate 33, a pair of thick shaft detents 46 are fixed on the D side, and a pair of thin shaft detents 47 are fixed on the U side so as to sandwich the projecting portion of the cross pad 32, respectively. The position of the cross pad 32 in the rotational direction is prevented.
【0039】以上のように構成された湾曲操作スイッチ
19と前記湾曲用モータ制御装置6とを含む内視鏡湾曲
操作制御部の概略の機能構成を図1のブロック図で説明
する。The schematic functional configuration of the endoscope bending operation control section including the bending operation switch 19 and the bending motor control device 6 configured as described above will be described with reference to the block diagram of FIG.
【0040】湾曲操作スイッチ19は、湾曲用モータ制
御装置6内に設けられた各種湾曲制御を行う制御回路6
5に接続されている。すなわち、制御回路65には、タ
クトスイッチ34〜37からの信号線が接続され、タク
トスイッチ34〜37のオンオフ状態が湾曲操作指示信
号として入力されると共に、電極フィルム60,61が
信号線,基板33を介して接続され、電極フィルム60
と61の導通状態が伝えられるようになっている。これ
により、操作指が湾曲操作スイッチ19の指当て面41
を押圧しているか否かが検出される。また、制御回路6
5には、湾曲用の駆動モータ21と、該駆動モータ21
の回転軸に連結されたエンコーダ66とが接続されてお
り、前記タクトスイッチ34〜37,電極フィルム6
0,61と、エンコーダ66との出力に基づいて、駆動
モータ21に駆動電力が供給されるようになっている。
すなわち、湾曲操作スイッチ19の操作により、指示さ
れた所定の湾曲状態となるように駆動モータ21を駆動
するようになっている。The bending operation switch 19 includes a control circuit 6 provided in the bending motor control device 6 for performing various bending controls.
5 is connected. That is, signal lines from the tact switches 34 to 37 are connected to the control circuit 65, and the on / off state of the tact switches 34 to 37 is input as a bending operation instruction signal, and the electrode films 60 and 61 are connected to the signal lines and the substrate. 33 and the electrode film 60
And 61 are communicated. As a result, the operation finger is moved to the finger contact surface 41 of the bending operation switch 19.
Is pressed or not. The control circuit 6
5 includes a drive motor 21 for bending, the drive motor 21
Is connected to an encoder 66 connected to the rotating shaft of the tact switches 34 to 37 and the electrode film 6.
Drive power is supplied to the drive motor 21 based on the outputs of the encoders 66 and 0,61.
That is, by operating the bending operation switch 19, the drive motor 21 is driven so as to attain the designated predetermined bending state.
【0041】このとき、タクトスイッチ34〜37がO
N状態にある場合は、駆動モータ21へ供給する電流が
徐々に増加するようになっており、指示した方向へ湾曲
部10が湾曲していく。湾曲部10の湾曲量は駆動モー
タ21の駆動軸22と連結したエンコーダ66で読み取
られ、エンコーダ66の値が湾曲操作スイッチ19で指
示した湾曲量に対応する設定値になれば、制御回路65
はそれ以上湾曲しないように湾曲状態を保持する。な
お、この湾曲操作スイッチ19を操作している際には、
電極フィルム60と61が導通した状態となっている。At this time, the tact switches 34 to 37 are
In the N state, the current supplied to the drive motor 21 gradually increases, and the bending portion 10 bends in the specified direction. The amount of bending of the bending portion 10 is read by an encoder 66 connected to the drive shaft 22 of the drive motor 21, and when the value of the encoder 66 reaches a set value corresponding to the amount of bending specified by the bending operation switch 19, the control circuit 65.
Keeps the curved state so as not to bend further. When operating the bending operation switch 19,
The electrode films 60 and 61 are in a conductive state.
【0042】また、タクトスイッチ34〜37がOFF
状態であり、かつ電極フィルム60と61が導通してい
るときには、制御回路65はその時の湾曲状態を保持す
るように駆動モータ21へ電力を供給し続ける。すなわ
ち、湾曲操作スイッチ19の操作を停止した状態で、操
作指でスイッチの指当て面41を押しているだけのとき
には、現在の湾曲状態を保持するように駆動モータ21
を制御する。The tact switches 34 to 37 are turned off.
When the electrode film 60 and the electrode film 61 are conducting, the control circuit 65 continues to supply power to the drive motor 21 so as to maintain the curved state at that time. In other words, when the operation of the bending operation switch 19 is stopped and only the fingertip surface 41 of the switch is pressed with the operating finger, the drive motor 21 is held so as to maintain the current bending state.
Control.
【0043】一方、タクトスイッチ34〜37がOFF
状態であり、かつ電極フィルム60と61が導通してい
ないときには、制御回路65は湾曲部10の湾曲状態が
ストレートになるように駆動モータ21へ電力を供給す
る。すなわち、湾曲操作スイッチ19から操作指を離し
た状態のときには、湾曲部10がストレート状態となる
ように駆動モータ21を制御する。なお、ストレート状
態の制御は、エンコーダ66の出力を監視して湾曲部1
0がストレートとなるようにするだけでなく、駆動モー
タ21の負荷が最小となるような位置に湾曲部10を制
御してもよい。この電極フィルム60,61を有する湾
曲操作スイッチ19、および制御回路65によって湾曲
状態制御手段が構成されている。On the other hand, the tact switches 34 to 37 are turned off.
When it is in the state and the electrode films 60 and 61 are not conducting, the control circuit 65 supplies power to the drive motor 21 so that the bending state of the bending section 10 is straight. That is, when the operation finger is released from the bending operation switch 19, the drive motor 21 is controlled so that the bending portion 10 is in the straight state. The control of the straight state is performed by monitoring the output of the encoder 66 and controlling the bending portion 1.
In addition to making the 0 straight, the bending section 10 may be controlled to a position where the load on the drive motor 21 is minimized. The bending operation switch 19 having the electrode films 60 and 61 and the control circuit 65 constitute a bending state control unit.
【0044】例えば、大腸用内視鏡では、挿入手技のひ
とつとして、湾曲部を湾曲させて挿入部を大腸の内壁の
ひだにひっかけ、手元側にたぐりよせながら湾曲部をス
トレート状態にして挿入部を押し込むという手技があ
る。この一連の動作を繰り返すことによって挿入しづら
い大腸への挿入を行っている。For example, in an endoscope for a large intestine, as one of the insertion procedures, the bending portion is bent, the insertion portion is hooked on a fold of the inner wall of the large intestine, and the insertion portion is straightened while being bent close to the hand side. There is a technique of pushing. By repeating this series of operations, insertion into the large intestine, which is difficult to insert, is performed.
【0045】このような挿入手技において、湾曲操作,
ストレート操作等の各操作のタイミングが難しく、タイ
ミングがとれないとうまく挿入できないが、本実施例で
は、操作指を湾曲操作スイッチ19から放して電極フィ
ルム60と61の導通を解除するだけで、湾曲部10は
ストレートに戻るので、湾曲操作スイッチ19の十字パ
ッド32を操作してストレート状態にする必要がなく、
簡単な操作で湾曲部10をストレートにできる。これに
より、挿入手技における前記各操作のタイミングがとり
易く、挿入性および操作性が向上する。In such an insertion procedure, a bending operation,
The timing of each operation such as a straight operation is difficult, and it is difficult to insert properly if the timing is not taken. However, in this embodiment, the operation finger is released from the bending operation switch 19 to release the conduction between the electrode films 60 and 61, and the bending is performed. Since the unit 10 returns to the straight state, there is no need to operate the cross pad 32 of the bending operation switch 19 to set the straight state.
The bending portion 10 can be straightened by a simple operation. Thereby, the timing of each operation in the insertion procedure is easily set, and the insertability and the operability are improved.
【0046】また、湾曲部10の湾曲角を所望な角度で
保持したいときには、湾曲操作スイッチ19に触れ、電
極フィルム60と61を導通させることで、現在の湾曲
状態が保持されるよう湾曲駆動部が制御される。つま
り、所望の湾曲角の保持とストレート化とが容易に切り
換えられる。When the user wants to maintain the bending angle of the bending portion 10 at a desired angle, the user touches the bending operation switch 19 to make the electrode films 60 and 61 conductive so that the current bending state is maintained. Is controlled. That is, it is possible to easily switch between holding the desired bending angle and straightening.
【0047】以上のように、本実施例によれば、湾曲操
作スイッチへの押圧状態を変化させることのみの簡単な
操作によって、ストレート状態、現在の湾曲状態など所
望の湾曲状態となるように容易に操作指示を行うことが
可能となる。As described above, according to the present embodiment, a simple operation of only changing the pressing state of the bending operation switch can easily set the desired bending state such as the straight state or the current bending state. Can be given an operation instruction.
【0048】なお、制御回路65の動作として、電極フ
ィルム60と61が導通していないとき、ストレート状
態になるよう駆動モータ21を制御するかわりに、駆動
モータ21への電力供給を停止してもよい。また、電極
フィルム60と61が導通していないとき、ストレート
状態になるよう駆動モータ21を制御するかわりに、湾
曲駆動部の駆動軸22とスプロケット23との間に電磁
クラッチを設け、この電磁クラッチをOFFにするよう
にしてもよい。In the operation of the control circuit 65, when the electrode films 60 and 61 are not conducting, instead of controlling the drive motor 21 to be in a straight state, the power supply to the drive motor 21 may be stopped. Good. Also, when the electrode films 60 and 61 are not conducting, instead of controlling the drive motor 21 to be in a straight state, an electromagnetic clutch is provided between the drive shaft 22 of the bending drive unit and the sprocket 23, May be turned off.
【0049】また、ストレート状態になるように制御す
るだけでなく、現在の状態からストレート方向へ所定の
湾曲量戻るように制御するようにしてもよい。Further, in addition to controlling to be in the straight state, control may be performed so as to return a predetermined amount of bending in the straight direction from the current state.
【0050】また、湾曲操作スイッチ19を防水型とす
るためにスイッチ全体をゴムシートで被覆してもよい。
また、湾曲操作スイッチの指当て面41に設けるタッチ
センサとして、前述の2つの電極フィルムに限らず、静
電容量の変化を検知するもの、圧電フィルム等を用いて
もよい。In order to make the bending operation switch 19 waterproof, the entire switch may be covered with a rubber sheet.
Further, the touch sensor provided on the finger contact surface 41 of the bending operation switch is not limited to the two electrode films described above, but may be a sensor that detects a change in capacitance, a piezoelectric film, or the like.
【0051】図9ないし図15は本発明の第2実施例に
係り、図9は内視鏡装置の全体の構成を示す説明図、図
10は湾曲操作制御手段の概略の構成を示すブロック
図、図11は湾曲スイッチの構成を示す断面図、図12
は図11のA−A線断面図、図13は図11のB−B線
断面図、図14は図11の湾曲スイッチをD方向から見
た矢視図、図15は湾曲操作制御手段の動作を示すフロ
ーチャートである。FIGS. 9 to 15 relate to a second embodiment of the present invention. FIG. 9 is an explanatory view showing the entire configuration of the endoscope apparatus, and FIG. 10 is a block diagram showing a schematic configuration of the bending operation control means. FIG. 11 is a cross-sectional view showing the configuration of the bending switch, and FIG.
11 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 11, FIG. 13 is a cross-sectional view taken along line BB of FIG. 11, FIG. 14 is an arrow view of the bending switch of FIG. It is a flowchart which shows an operation.
【0052】第2実施例は、所定の湾曲状態となるよう
に、湾曲操作スイッチの操作量を制御可能とした例であ
る。The second embodiment is an example in which the operation amount of a bending operation switch can be controlled so as to be in a predetermined bending state.
【0053】図9に示すように、内視鏡装置は、被検部
位を観察する内視鏡101と、この内視鏡101に接続
される照明光を供給する光源装置102、内視鏡101
で得られた画像信号を処理するカメラコントロールユニ
ット(以下、CCUと記す)103、湾曲用モータの制
御及び送気・送水・吸引等の流体制御を行うモータ・流
体制御装置104とを備えて構成されている。As shown in FIG. 9, the endoscope apparatus includes an endoscope 101 for observing a portion to be inspected, a light source device 102 for supplying illumination light connected to the endoscope 101, and an endoscope 101.
A camera control unit (hereinafter, referred to as CCU) 103 for processing the image signal obtained in the above, and a motor / fluid control device 104 for controlling a bending motor and performing fluid control such as air supply, water supply, and suction. Have been.
【0054】CCU103にはモニタ105が接続され
ており、内視鏡101の先端部に設けられた図示しない
CCD等の固体撮像素子と信号の送受を行い、固体撮像
素子で撮像された画像信号を処理してモニタ105に内
視鏡観察画像を表示するようになっている。モータ・流
体制御装置104には、吸引ポンプ106,ボトル10
7等が接続されており、内視鏡101先端の図示しない
チャンネルより送気・送水・吸引等が行われるようにな
っている。さらに、CCU103及びモータ・流体制御
装置104には、それぞれケーブル109,110を介
して管腔検出装置108が接続されており、CCU10
3からの映像出力信号より管腔の中心が検出され、検出
結果を基にモータ・流体制御装置104により湾曲用モ
ータの制御が行われるようになっている。A monitor 105 is connected to the CCU 103, and sends and receives signals to and from a solid-state imaging device such as a CCD (not shown) provided at the distal end of the endoscope 101, and converts an image signal captured by the solid-state imaging device. The processing is performed to display the endoscope observation image on the monitor 105. The motor / fluid control device 104 includes a suction pump 106, a bottle 10
7 and the like are connected, and air supply, water supply, suction, and the like are performed from a channel (not shown) at the end of the endoscope 101. Further, the lumen detection device 108 is connected to the CCU 103 and the motor / fluid control device 104 via cables 109 and 110, respectively.
The center of the lumen is detected from the video output signal from the controller 3 and the motor / fluid controller 104 controls the bending motor based on the detection result.
【0055】内視鏡101は、細長の挿入部111と、
挿入部111の後端側に連設された把持部を兼ねた操作
部112と、操作部112の側方より延出したユニバー
サルコード113とを備えており、ユニバーサルコード
113は端部に設けられたコネクタ114を介して光源
装置102に接続され、照明光がユニバーサルコード1
13内の図示しないライトガイドに導かれるようになっ
ている。さらに、内視鏡101は、コネクタ114の口
金A115に接続される信号ケーブル116を介してC
CU103に、口金B117に接続される信号ケーブル
118を介してモータ・流体制御装置104にそれぞれ
接続されるようになっている。The endoscope 101 includes an elongated insertion portion 111,
An operating portion 112 also serving as a grip portion connected to the rear end side of the insertion portion 111 and a universal cord 113 extending from the side of the operating portion 112 are provided. The universal cord 113 is provided at an end portion. The illumination light is connected to the light source device 102 via the
13 is guided to a light guide (not shown). Further, the endoscope 101 is connected to the base 114 of the connector 114 via a signal cable 116 connected to the base A115.
The CU 103 is connected to the motor / fluid control device 104 via a signal cable 118 connected to the base B 117.
【0056】内視鏡101の挿入部111は、先端側か
ら硬質の先端部119、湾曲可能な湾曲部120、可撓
性を有する可撓管部121を連設して構成されている。
可撓管部121の後端側には操作部112が連設されて
おり、操作部112には湾曲部120の湾曲動作を指示
する湾曲スイッチ122、内視鏡画像を静止(フリー
ズ)させるフリーズスイッチ123、内視鏡画像の撮影
を行う(レリーズする)レリーズスイッチ124が設け
られている。なお、図示しないが、第1実施例と同様に
送気スイッチ、送水スイッチ、吸引スイッチ等も設けら
れている。The insertion section 111 of the endoscope 101 is constituted by connecting a hard distal end portion 119, a bendable bending portion 120, and a flexible tube portion 121 having flexibility from the distal end side.
An operation section 112 is continuously provided on the rear end side of the flexible tube section 121. The operation section 112 has a bending switch 122 for instructing a bending operation of the bending section 120, and a freeze for stopping (freezing) an endoscope image. A switch 123 and a release switch 124 that captures (releases) an endoscopic image are provided. Although not shown, an air supply switch, a water supply switch, a suction switch, and the like are provided as in the first embodiment.
【0057】図10は湾曲部120の湾曲動作や湾曲ス
イッチ122の操作部の制御等を行う湾曲操作制御手段
の概略の構成を示したものである。FIG. 10 shows a schematic configuration of a bending operation control means for controlling the bending operation of the bending section 120 and the operation section of the bending switch 122, and the like.
【0058】CCU103内のプロセス回路125で処
理された映像出力信号は、管腔検出装置108内に設け
られた管腔中心検出回路126に入力され、ここで前記
映像出力信号から暗部を検出することにより管腔の中心
が検出されるようになっている。管腔中心検出回路12
6からの管腔中心を示す出力信号は、モータ・流体制御
装置104内の湾曲制御手段127へ入力されるように
なっている。湾曲制御手段127には、自動/手動切換
えスイッチ128が接続されており、このスイッチが自
動に切換えられているときは、前記管腔中心検出回路1
26の出力信号に基づいて先端部119が管腔中心に向
くように湾曲部120の湾曲制御を行うようになってい
る。The video output signal processed by the process circuit 125 in the CCU 103 is input to a lumen center detection circuit 126 provided in the lumen detection device 108, where a dark portion is detected from the video output signal. , The center of the lumen is detected. Lumen center detection circuit 12
The output signal indicating the center of the lumen from No. 6 is input to the bending control means 127 in the motor / fluid control device 104. An automatic / manual changeover switch 128 is connected to the bending control means 127, and when the switch is set to automatic, the lumen center detecting circuit 1 is turned on.
Based on the output signal of 26, the bending control of the bending portion 120 is performed so that the distal end portion 119 faces the center of the lumen.
【0059】湾曲制御手段127は、湾曲用モータ12
9,130と該湾曲用モータ129,130の回転軸に
それぞれ連設されたエンコーダ131,132とに接続
されており、湾曲用モータ129,130の駆動を制御
すると共に、エンコーダ131,132からの出力によ
り湾曲部120の湾曲角を検出するようになっている。
湾曲用モータ129,130の回転軸にはプーリが連設
され、湾曲部120の先端側に一端が固定された4本の
湾曲ワイヤ133a,133b,133c,133dが
巻回されている。湾曲ワイヤ133は、133aと13
3b,133cと133dの2本1組となっており、2
つの湾曲用モータ129,130によってそれぞれ進退
させることにより、湾曲部120が上下、左右の4方向
に湾曲するようになっている。The bending control means 127 includes the bending motor 12
9 and 130 and encoders 131 and 132 connected to the rotating shafts of the bending motors 129 and 130, respectively, to control the driving of the bending motors 129 and 130 and to control the driving of the encoders 131 and 132. The bending angle of the bending portion 120 is detected based on the output.
Pulleys are connected to the rotating shafts of the bending motors 129 and 130, and four bending wires 133a, 133b, 133c and 133d each having one end fixed to the distal end of the bending portion 120 are wound therearound. The bending wires 133 are 133a and 13
3b, 133c and 133d.
The bending section 120 is bent in four directions, up and down, left and right, by being advanced and retracted by the two bending motors 129 and 130, respectively.
【0060】また、湾曲スイッチ122が湾曲制御手段
127に接続されており、前記自動/手動切換えスイッ
チ128が手動に切換えられているときは、湾曲スイッ
チ122の指示に従って湾曲制御が行われるようになっ
ている。湾曲スイッチ122は、ジョイスティックタイ
プのスイッチで構成され、上下、左右それぞれの方向に
可変抵抗器134,135が設けられている。この可変
抵抗器134,135の抵抗値と前記エンコーダ13
1,132の出力とが所定の関数を満たすように、湾曲
制御手段127は湾曲用モータ129,130の回転を
制御し、これにより湾曲部120が湾曲スイッチ122
の指示に応じた湾曲角で湾曲するようになっている。前
記所定の関数としては、湾曲スイッチ122の操作レバ
ーの倒れ角度と湾曲部120の湾曲角度とが比例するよ
うな関数を用いる。さらに、湾曲スイッチ122にはス
イッチの操作部を駆動するジョイスティック用モータ1
36,137が設けられ、湾曲制御手段127に接続さ
れており、自動/手動切換えスイッチ128が自動に切
換えられているときに、湾曲スイッチ122の指示値が
実際の湾曲部120の湾曲角度に対応するように操作レ
バーを駆動するようになっている。When the bending switch 122 is connected to the bending control means 127 and the automatic / manual changeover switch 128 is switched to manual, the bending control is performed in accordance with the instruction of the bending switch 122. ing. The bending switch 122 is formed of a joystick type switch, and has variable resistors 134 and 135 provided in up, down, left and right directions. The resistance values of the variable resistors 134 and 135 and the encoder 13
The bending control means 127 controls the rotation of the bending motors 129 and 130 so that the output of the bending section 120 and the output of the bending switch 122 satisfy the predetermined function.
Is bent at a bending angle according to the instruction. As the predetermined function, a function is used in which the inclination angle of the operation lever of the bending switch 122 and the bending angle of the bending portion 120 are proportional. Further, the bending switch 122 includes a joystick motor 1 for driving an operation unit of the switch.
36 and 137 are provided, and are connected to the bending control means 127. When the automatic / manual switch 128 is switched to automatic, the indicated value of the bending switch 122 corresponds to the actual bending angle of the bending section 120. The operation lever is driven so as to operate.
【0061】ここで、図11ないし図14を参照して湾
曲スイッチ122の詳細の構成について説明する。Here, a detailed configuration of the bending switch 122 will be described with reference to FIGS.
【0062】図11に示すように、湾曲スイッチ122
のケーシング141には、軸A142及び軸B143が
互いに直交し、それぞれが回動自在に設けられている。
軸A142は、ケーシング141に設けた孔を貫通し、
両端部142a,142bをつぶしてリベットのように
ケーシング141の側面に軸支されている。軸B143
は、図12に示すように、軸A142を貫通して両端部
をつぶしてリベットのように、軸A142に対して回動
可能に軸支されている。この軸B143には、軸B14
3が貫通して直交するように(軸A142とも直交す
る)操作レバー144が固着されている。また、軸A1
42において軸B143が軸支されている部分には、操
作レバー144の作動範囲に相当する(作動範囲を規制
する)くりぬき部145が設けられており、くりぬき部
145内を操作レバー144が貫通し、くりぬき部14
5の長さの範囲で2方向のみに移動可能になっている。
すなわち、操作レバー144をくりぬき部145の長手
方向に沿って傾けることによって軸B143を中心とし
て回動し、これと直交する方向に操作レバー144を傾
けることによって軸A142を中心として回動するよう
になっている。As shown in FIG. 11, the bending switch 122
In the casing 141, the shaft A142 and the shaft B143 are orthogonal to each other, and each is provided rotatably.
The shaft A142 passes through a hole provided in the casing 141,
Both ends 142a and 142b are crushed to be pivotally supported on the side surface of the casing 141 like a rivet. Axis B143
As shown in FIG. 12, both ends are squashed through the shaft A142 to be rotatably supported on the shaft A142 like a rivet. This axis B143 has an axis B14.
An operation lever 144 is fixed so that 3 penetrates and intersects perpendicularly (also orthogonal to the axis A142). Also, the axis A1
In the portion where the shaft B 143 is pivotally supported in 42, a hollow portion 145 corresponding to the operating range of the operation lever 144 (to regulate the operating range) is provided, and the operation lever 144 passes through the hollow portion 145. , Hollow part 14
It is movable in only two directions within a range of 5 lengths.
That is, by tilting the operation lever 144 along the longitudinal direction of the hollow portion 145, the operation lever 144 is rotated about the axis B143, and by tilting the operation lever 144 in a direction orthogonal to this, the rotation is performed about the axis A142. Has become.
【0063】前記ケーシング141の上部には、図11
の一点鎖線円部及び図13に示すように、4本の腕部1
46が上方に延出し、操作部112のケーシング147
には方形の切り欠き部147aが設けられており、切り
欠き部147aの対向する2辺に設けられたフランジ部
147bを腕部146の弾性によって乗り越え、腕部1
46の爪がフランジ部147bに係合することにより、
湾曲スイッチ122のケーシング141が操作部112
のケーシング147に固定されている。In the upper part of the casing 141, FIG.
13 and four arms 1 as shown in FIG.
46 extends upward, and a casing 147 of the operation unit 112 is formed.
Is provided with a rectangular notch 147a, and over the flange 147b provided on two opposite sides of the notch 147a by the elasticity of the arm 146, the arm 1
By engaging the claw 46 with the flange portion 147b,
The casing 141 of the bending switch 122 is
Is fixed to the casing 147.
【0064】ケーシング141の下部には、コの字型を
した回転体A148がケーシング141に対して回動可
能に軸支されている。回転体A148の両端の腕部14
8a,148bにはそれぞれ孔が設けられ、腕部148
aにはジョイスティック用モータ136の回転軸が、腕
部148bには可変抵抗器134の抵抗設定軸が、それ
ぞれケーシング141を介して貫通して回転体A148
に接着剤等で固着されている。なお、ジョイスティック
用モータ136及び可変抵抗器134の本体はケーシン
グ141の側部に固着されている。すなわち、ケーシン
グ141に対して回転体A148が回動することにより
可変抵抗器134の抵抗設定軸が回転して抵抗値が変化
し、また、ジョイスティック用モータ136が回転する
ことにより回転体A148が回動するように構成されて
いる。Under the casing 141, a U-shaped rotating body A148 is rotatably supported with respect to the casing 141. Arms 14 at both ends of rotator A148
8a and 148b are each provided with a hole,
a, the rotation axis of the joystick motor 136, and the arm 148b, the resistance setting axis of the variable resistor 134, which penetrate through the casing 141, and the rotating body A148.
Is fixed with an adhesive or the like. The joystick motor 136 and the main body of the variable resistor 134 are fixed to the side of the casing 141. That is, when the rotating body A148 rotates with respect to the casing 141, the resistance setting axis of the variable resistor 134 rotates to change the resistance value, and when the joystick motor 136 rotates, the rotating body A148 rotates. It is configured to move.
【0065】回転体A148の胴部には長孔149が設
けられており、操作レバー144の先端部が挿通して長
孔149に係合している。回転体A148の上方には、
図11及び図14に示すように、回転体A148と同様
のコの字型の形状をした回転体B150が回転体A14
8と直交するように設けられており、回転体A148と
同様にケーシング141に対して回動可能に軸支されて
いる。回転体B150には、回転体A148と同様に長
孔151が設けられており、操作レバー144の先端部
が挿通して係合している。また、回転体B150の両端
の腕部には、回転体A148と同様にジョイスティック
用モータ137の回転軸、可変抵抗器135の抵抗設定
軸がそれぞれ固着され、ジョイスティック用モータ13
7及び可変抵抗器135の本体がケーシング141に固
着されている。すなわち、操作レバー144を軸A14
2,B143を中心として傾けることにより、回転体A
148,B150が回動し、これに伴って可変抵抗器1
34,135の抵抗値が変化する。また、ジョイスティ
ック用モータ136,137を回転駆動させることによ
り、回転体A148,B150が回動し、操作レバー1
44が傾くようになっている。An elongated hole 149 is provided in the body of the rotating body A148, and the distal end of the operation lever 144 is inserted and engaged with the elongated hole 149. Above the rotator A148,
As shown in FIGS. 11 and 14, a rotator B150 having a U-shape similar to the rotator A148 is attached to the rotator A14.
8 and is rotatably supported on the casing 141 similarly to the rotating body A148. The rotating body B150 is provided with an elongated hole 151 similarly to the rotating body A148, and the tip of the operation lever 144 is inserted and engaged. Further, the rotating shaft of the joystick motor 137 and the resistance setting shaft of the variable resistor 135 are fixed to the arm portions at both ends of the rotating body B150 similarly to the rotating body A148.
7 and the main body of the variable resistor 135 are fixed to the casing 141. That is, the operation lever 144 is connected to the shaft A14.
2 and B143, the rotating body A
148 and B150 rotate, and the variable resistor 1
The resistance values of 34 and 135 change. Further, by rotating the joystick motors 136 and 137, the rotating bodies A148 and B150 are rotated, and the operation lever 1 is rotated.
44 is inclined.
【0066】ケーシング141には、軸A142,B1
43の下方部分に内側に突出する隔壁152が設けられ
ており、隔壁152の中央部には、図12に示すよう
に、方形の孔153が設けられ、操作レバー144が挿
通している。この方形の孔153は、操作レバー144
の作動範囲を規制している。なお、方形の孔153の大
きさ、形を変えることで操作レバー144の作動範囲を
変化させることもできる。隔壁152の下側には、操作
レバー144が貫通し、操作レバー144の軸方向に摺
動可能な板154が隔壁152に当接するように配置さ
れており、また、操作レバー144の回転体B150の
上方部分にはフランジ部155が設けられており、板1
54とフランジ部155との間には上下方向に付勢する
圧縮ばね156が配設されている。この圧縮ばね156
の弾性力により、ジョイスティック用モータ136,1
37によって操作レバー144を駆動しないときには操
作レバー144が中央位置に戻るようになっている。The casing 141 includes shafts A142 and B1.
A partition 152 protruding inward is provided in a lower portion of the partition 43, and a square hole 153 is provided in the center of the partition 152, as shown in FIG. 12, and an operation lever 144 is inserted therethrough. This rectangular hole 153 is
Regulates the operating range of The operating range of the operation lever 144 can be changed by changing the size and shape of the rectangular hole 153. An operation lever 144 penetrates below the partition 152, and a plate 154 slidable in the axial direction of the operation lever 144 is disposed so as to abut the partition 152, and a rotating body B150 of the operation lever 144 is provided. Is provided with a flange portion 155 in the upper portion thereof.
A compression spring 156 is provided between the flange 54 and the flange 155 so as to urge the compression spring 156 in the vertical direction. This compression spring 156
Of the joystick motor 136,1
When the operation lever 144 is not driven by the operation lever 37, the operation lever 144 returns to the center position.
【0067】操作レバー144の頭部にはつまみ157
が螺合して取り付けられており、さらに、つまみ157
の頂部から操作部112のケーシング147にかけてを
水密的に覆うようにゴムカバー158が設けられ、内視
鏡101の操作部112が防水化されている。A knob 157 is provided on the head of the operation lever 144.
Are screwed together, and the knob 157
A rubber cover 158 is provided so as to cover from the top to the casing 147 of the operation unit 112 in a watertight manner, and the operation unit 112 of the endoscope 101 is waterproof.
【0068】次に、本実施例の作用について説明する。
内視鏡101の挿入部111を体腔内等の被検部位に挿
入し、湾曲スイッチ122を操作して湾曲部120を湾
曲させて被検部位の観察を行う。このとき、自動/手動
切換えスイッチ128が手動の場合は、湾曲スイッチ1
22の操作レバー144を操作し、軸A142,B14
3を回転軸として操作レバー144を回動させて傾ける
と、回転体A148,B150が回動し、可変抵抗器1
34,135の抵抗値が変化する。この抵抗値は湾曲制
御手段127に入力される。湾曲制御手段127は、入
力された抵抗値に応じて湾曲用モータ129,130を
回転させ、エンコーダ131,132の出力と前記抵抗
値とが所定の関数を満たすように湾曲用モータ129,
130の駆動を制御する。これにより、湾曲部120が
湾曲スイッチ122の操作レバー144の倒れ角度と比
例した湾曲角度に湾曲する。Next, the operation of the present embodiment will be described.
The insertion portion 111 of the endoscope 101 is inserted into a test site such as a body cavity, and the bending switch 122 is operated to bend the bending portion 120 to observe the test site. At this time, if the automatic / manual changeover switch 128 is manual, the bending switch 1
22 by operating the operation lever 144 of the shafts A142 and B14.
When the operation lever 144 is rotated and tilted about the rotation axis 3, the rotating bodies A 148 and B 150 rotate and the variable resistor 1 is rotated.
The resistance values of 34 and 135 change. This resistance value is input to the bending control means 127. The bending control means 127 rotates the bending motors 129 and 130 according to the input resistance value, and controls the bending motors 129 and 130 so that the outputs of the encoders 131 and 132 and the resistance value satisfy a predetermined function.
130 is controlled. Accordingly, the bending portion 120 bends at a bending angle proportional to the tilt angle of the operation lever 144 of the bending switch 122.
【0069】また、自動/手動切換えスイッチ128が
手動であり、操作レバー144から指を離したときは、
湾曲スイッチ122内の圧縮ばね156によって操作レ
バー144が中央位置に戻り、湾曲部120がストレー
ト位置に戻るように湾曲制御される。When the automatic / manual changeover switch 128 is manual and the finger is released from the operation lever 144,
The bending control is performed by the compression spring 156 in the bending switch 122 so that the operation lever 144 returns to the center position and the bending portion 120 returns to the straight position.
【0070】一方、自動/手動切換えスイッチ128が
自動に設定されると、管腔中心検出回路126はプロセ
ス回路125の映像出力信号より最も暗い部分を検出
し、これを管腔中心と判断して中心位置を示す信号を湾
曲制御手段127に出力する。湾曲制御手段127は、
管腔中心検出回路126からの管腔中心方向指示に従っ
て湾曲用モータ129,130を制御し、湾曲部120
を管腔中心の方向へ湾曲させる。挿入部111の挿入時
においては、自動/手動切換えスイッチ128を自動に
切換え、湾曲部120を管腔中心の方向へ湾曲させるこ
とにより、容易に挿入ができる。On the other hand, when the automatic / manual changeover switch 128 is set to automatic, the lumen center detecting circuit 126 detects the darkest portion from the video output signal of the process circuit 125, and determines this as the lumen center. A signal indicating the center position is output to the bending control unit 127. The bending control means 127
The bending motors 129 and 130 are controlled in accordance with a lumen center direction instruction from the lumen center detection circuit 126, and the bending section 120 is controlled.
To the center of the lumen. When inserting the insertion portion 111, the automatic / manual changeover switch 128 is automatically switched, and the bending portion 120 is bent toward the center of the lumen, whereby the insertion can be easily performed.
【0071】このとき、湾曲制御手段127は、湾曲用
モータ129,130を制御すると共に、管腔中心方向
を示す方向に湾曲スイッチ122の操作レバー144が
傾くように、すなわち、湾曲部120を湾曲させる角度
と操作レバー144の倒れ角度とが比例するようにジョ
イスティック用モータ136,137を制御し、回転体
A148,B150を回動させる。これにより、操作レ
バー144が湾曲部120の湾曲角度に対応するように
駆動される。このときの制御は、管腔中心方向を示す信
号と可変抵抗器134,135の抵抗値とが所定の関数
を満たすようにジョイスティック用モータ136,13
7を駆動制御すれば良い。At this time, the bending control means 127 controls the bending motors 129 and 130 and also causes the operation lever 144 of the bending switch 122 to tilt in the direction indicating the lumen center direction, that is, bending the bending portion 120. The joystick motors 136 and 137 are controlled so that the angle to be made and the tilt angle of the operation lever 144 are proportional, and the rotating bodies A148 and B150 are rotated. Thereby, the operation lever 144 is driven so as to correspond to the bending angle of the bending portion 120. The control at this time is performed by controlling the joystick motors 136 and 13 so that the signal indicating the lumen center direction and the resistance values of the variable resistors 134 and 135 satisfy a predetermined function.
7 may be drive-controlled.
【0072】前記湾曲制御手段127による湾曲用モー
タ129,130及びジョイスティック用モータ13
6,137の制御を図15のフローチャートに示す。ま
ず、ステップS1で(以下、ステップは省略し単にS1
のように記す)、自動/手動切換えスイッチ128が自
動か手動かを判断する。ここで、手動の場合にはS2に
進み、ジョイスティック用モータ136,137をOF
Fにする。そして、S3で、可変抵抗器134,135
の指示値に対応するように、すなわち、可変抵抗器13
4,135の抵抗値とエンコーダ131,132の出力
とが所定の関数を満たすように湾曲用モータ129,1
30を駆動制御する。これにより、湾曲部120が湾曲
スイッチ122の指示に応じた角度で湾曲する。The bending motors 129 and 130 and the joystick motor 13 by the bending control means 127
6, 137 is shown in the flowchart of FIG. First, in step S1 (hereinafter, steps will be omitted and simply S1
It is determined whether the automatic / manual switch 128 is automatic or manual. Here, in the case of manual operation, the process proceeds to S2, and the joystick motors 136 and 137 are turned off.
Change to F. Then, in S3, the variable resistors 134, 135
, That is, the variable resistor 13
4, 135 and the outputs of the encoders 131, 132 satisfy the predetermined function.
30 is driven and controlled. Accordingly, the bending section 120 bends at an angle corresponding to the instruction of the bending switch 122.
【0073】一方、自動/手動切換えスイッチ128が
自動の場合はS4に進み、管腔中心検出回路126によ
る管腔中心指示方向へ湾曲用モータ129,130を駆
動制御する。そして、S5で、湾曲部120の実際の湾
曲角度に対応して湾曲スイッチ122の操作レバー14
4が位置するようにジョイスティック用モータ136,
137を駆動制御する。これにより、湾曲部120の湾
曲角度に応じた指示値となるように湾曲スイッチ122
の操作レバー144が駆動される。On the other hand, if the automatic / manual changeover switch 128 is automatic, the process proceeds to S 4, in which the driving of the bending motors 129, 130 in the lumen center indication direction by the lumen center detection circuit 126 is controlled. Then, in S5, the operation lever 14 of the bending switch 122 is corresponding to the actual bending angle of the bending portion 120.
4 so that the joystick motors 136 and
137 is driven and controlled. Thereby, the bending switch 122 is set to an instruction value corresponding to the bending angle of the bending portion 120.
Is operated.
【0074】以上のように、本実施例では、実際の湾曲
部120の湾曲状態に追従するように湾曲スイッチ12
2を駆動するようにしたため、管腔中心検出回路126
による管腔中心指示に基づいた自動湾曲制御から湾曲ス
イッチ122による手動の湾曲操作に切換えた場合にお
いても湾曲スイッチ122の指示値と湾曲部120の湾
曲角度とが常に対応している。このため、自動湾曲制御
から手動の湾曲操作に切換えた場合に、意図しない位置
に急激に湾曲駆動されることなく、管腔等を傷つけてし
まうなど危険な状態が生じることはない。従って、湾曲
スイッチ122の指示値と湾曲部120の湾曲角度との
不一致による意図しない湾曲動作を防止でき、湾曲部の
湾曲駆動操作における安全性を向上させることが可能と
なる。As described above, in this embodiment, the bending switch 12 is moved so as to follow the actual bending state of the bending portion 120.
2 is driven, the lumen center detection circuit 126
Even when the automatic bending control based on the lumen center instruction is switched to the manual bending operation by the bending switch 122, the instruction value of the bending switch 122 and the bending angle of the bending portion 120 always correspond. Therefore, when the automatic bending control is switched to the manual bending operation, a dangerous state such as damaging a lumen or the like does not occur without sudden bending driving to an unintended position. Therefore, an unintended bending operation due to a mismatch between the indicated value of the bending switch 122 and the bending angle of the bending portion 120 can be prevented, and safety in the bending driving operation of the bending portion can be improved.
【0075】また、手動の湾曲操作の際には、操作指を
湾曲スイッチから離すことにより、容易に湾曲部をスト
レート方向に戻すことができ、ストレート状態など所望
の湾曲状態となるように容易に操作指示を行うことが可
能となる。In a manual bending operation, by releasing the operating finger from the bending switch, the bending portion can be easily returned to the straight direction, so that a desired bending state such as a straight state can be easily achieved. It becomes possible to give an operation instruction.
【0076】図16ないし図19は本発明の第3実施例
に係り、図16は内視鏡装置の全体の構成を示す説明
図、図17は湾曲操作制御手段の概略の構成を示すブロ
ック図、図18は湾曲スイッチの構成を示す断面図、図
19は図18の湾曲スイッチの操作レバーを傾けた状態
を示す断面図である。FIGS. 16 to 19 relate to a third embodiment of the present invention. FIG. 16 is an explanatory view showing the entire configuration of an endoscope apparatus, and FIG. 17 is a block diagram showing a schematic configuration of a bending operation control means. FIG. 18 is a cross-sectional view showing the configuration of the bending switch, and FIG. 19 is a cross-sectional view showing a state where the operation lever of the bending switch of FIG. 18 is tilted.
【0077】第3実施例は、湾曲スイッチを操作しない
ときは中央位置に戻るようにした例である。The third embodiment is an example of returning to the center position when the bending switch is not operated.
【0078】図16に示すように、本実施例に使用され
る内視鏡161は、細長の挿入部111を有しており、
挿入部111後端部に連設された操作部112より延出
したユニバーサルコード113を介して光源装置10
2、CCU103、モータ・流体制御装置104に接続
されるようになっている。内視鏡161の操作部112
には、湾曲動作を指示する湾曲スイッチ162が設けら
れている。すなわち、第2実施例における管腔検出装置
108が設けられていない他は第2実施例と同様に構成
されており、同一構成要素には同一符号を付して説明を
省略する。As shown in FIG. 16, an endoscope 161 used in this embodiment has an elongated insertion portion 111,
The light source device 10 is connected via a universal cord 113 extending from an operation unit 112 connected to the rear end of the insertion unit 111.
2. The CCU 103 and the motor / fluid control device 104 are connected. Operation unit 112 of endoscope 161
Is provided with a bending switch 162 for instructing a bending operation. That is, the configuration is the same as that of the second embodiment except that the lumen detecting device 108 in the second embodiment is not provided, and the same components are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
【0079】湾曲操作制御手段の構成を図17に示す。
本実施例では、図10に示した管腔検出装置108とジ
ョイスティック用モータ136,137を設けない以外
は第2実施例と同様の構成であり、同一構成要素には同
一符号を付して説明を省略する。すなわち、湾曲スイッ
チ162を駆動する駆動手段を設けない構成となってい
る。FIG. 17 shows the structure of the bending operation control means.
This embodiment has the same configuration as that of the second embodiment except that the lumen detecting device 108 and the joystick motors 136 and 137 shown in FIG. 10 are not provided, and the same components are denoted by the same reference numerals. Is omitted. That is, the configuration is such that no driving means for driving the bending switch 162 is provided.
【0080】湾曲スイッチ162は、図18に示すよう
に、第2実施例と同様にケーシング141に軸A142
が回動自在に軸支され、軸A142には軸A142と直
交するように軸B143が回動自在に軸支されている。
そして、軸B143が貫通し、軸A142のくりぬき部
145内を挿通するように操作レバー144が設けら
れ、軸A142及び軸B143を中心として操作レバー
144が傾くようになっている。As shown in FIG. 18, the bending switch 162 is provided on the casing 141 with the shaft A 142 as in the second embodiment.
Is rotatably supported, and a shaft B143 is rotatably supported on the shaft A142 so as to be orthogonal to the shaft A142.
The operation lever 144 is provided so that the shaft B143 penetrates and is inserted into the hollow portion 145 of the shaft A142, and the operation lever 144 is inclined about the shaft A142 and the shaft B143.
【0081】ケーシング141の下端部には、第2実施
例と同様に、回転体A148及びB150が互いに直交
して回動自在に軸支されている。回転体A148の一方
の腕部148bには可変抵抗器134の抵抗設定軸が固
着され、可変抵抗器134の本体がケーシング141の
側面に固着されている。回転体A148の他方の腕部1
48aは、ピン165により軸支され、ピン165は両
端をつぶしてリベットのように固定されている。この構
成により、操作レバー144を軸A142,B143を
中心として傾けることにより、回転体A148,B15
0が回動し、これに伴って可変抵抗器134,135の
抵抗値が変化するようになっている。At the lower end of the casing 141, similarly to the second embodiment, rotating bodies A148 and B150 are rotatably supported at right angles to each other. The resistance setting shaft of the variable resistor 134 is fixed to one arm 148 b of the rotating body A 148, and the main body of the variable resistor 134 is fixed to the side surface of the casing 141. The other arm 1 of the rotating body A148
48a is supported by a pin 165, and the pin 165 is fixed like a rivet by crushing both ends. With this configuration, by inclining the operation lever 144 about the axes A142 and B143, the rotating bodies A148 and B15
0 rotates, and accordingly, the resistance values of the variable resistors 134 and 135 change.
【0082】すなわち、ジョイスティック用モータを設
けていない他は第2実施例と同様の構成であり、同一構
成要素には同一符号を付して説明を省略する。That is, the configuration is the same as that of the second embodiment except that the joystick motor is not provided, and the same components are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
【0083】湾曲スイッチ162の操作レバー144を
操作し、軸A142,B143を回転軸として操作レバ
ー144を回動させて傾けると、回転体A148,B1
50が回動し、可変抵抗器134,135の抵抗値が変
化する。この抵抗値は湾曲制御手段127に入力され
る。湾曲制御手段127は、入力された抵抗値に応じて
湾曲用モータ129,130を回転させ、エンコーダ1
31,132の出力と前記抵抗値とが所定の関数を満た
すように湾曲用モータ129,130の駆動を制御す
る。これにより、湾曲部120が湾曲スイッチ162の
操作レバー144の倒れ角度と比例した湾曲角度に湾曲
する。When the operating lever 144 of the bending switch 162 is operated to rotate and tilt the operating lever 144 about the axes A142 and B143 as rotating axes, the rotating bodies A148 and B1 are rotated.
50 rotates, and the resistance values of the variable resistors 134 and 135 change. This resistance value is input to the bending control means 127. The bending control unit 127 rotates the bending motors 129 and 130 according to the input resistance value, and
The driving of the bending motors 129 and 130 is controlled so that the outputs of the resistors 31 and 132 and the resistance value satisfy a predetermined function. Accordingly, the bending portion 120 bends at a bending angle proportional to the tilt angle of the operation lever 144 of the bending switch 162.
【0084】操作レバー144が倒れると、図19に示
すように、板154はケーシング141の隔壁152に
押されて操作レバー144のフランジ部155側に摺動
し、圧縮ばね156が圧縮される。術者が操作レバー1
44を指で操作して指示している間は、指で操作レバー
144を傾けている力が圧縮ばね156の弾性力にまさ
っているのでその傾きが保持される。一方、指を操作レ
バー144から離すと、圧縮ばね156はその弾性力に
より下方向の付勢力を排除するように板154を押し上
げる。これにより、操作レバー144は中央位置に戻さ
れる。When the operating lever 144 is tilted, the plate 154 is pushed by the partition wall 152 of the casing 141 and slides toward the flange 155 of the operating lever 144 as shown in FIG. 19, and the compression spring 156 is compressed. The operating lever 1
While the instruction is performed by operating the finger 44 with the finger, the force of tilting the operation lever 144 with the finger is greater than the elastic force of the compression spring 156, and the inclination is maintained. On the other hand, when the finger is released from the operation lever 144, the compression spring 156 pushes up the plate 154 so as to eliminate the downward urging force by its elastic force. As a result, the operation lever 144 is returned to the center position.
【0085】このように、第3実施例では、湾曲スイッ
チ162を操作しないときは操作レバー144が中央位
置に戻るため、他の制御状態から湾曲スイッチ162に
よる手動の湾曲操作に切換えた場合においても急激に湾
曲駆動されることがなく、管腔等を傷つけてしまうなど
危険な状態を防止でき、湾曲部の湾曲駆動操作における
安全性を向上させることが可能となる。As described above, in the third embodiment, when the bending switch 162 is not operated, the operation lever 144 returns to the center position. Therefore, even if the control state is switched from another control state to the manual bending operation by the bending switch 162, It is possible to prevent a dangerous state such as damaging a lumen or the like without being suddenly driven to bend, and it is possible to improve the safety in the bending driving operation of the bending portion.
【0086】また、内視鏡の検査中に術者が湾曲角度を
把握できなくなった場合や、内視鏡を抜去するときは、
挿入部先端をストレート状態にするのが原則である。従
って、本実施例では、湾曲スイッチ162から手を離せ
ば操作レバー144が中央位置に戻るので、挿入部先端
がストレート方向に湾曲し、容易にストレート位置を把
握することができ、安全に検査を行うことができる。さ
らに、湾曲スイッチ162から手を離すことにより挿入
部先端を容易にストレート状態にすることができ、操作
性を向上させることができる。When the operator cannot grasp the bending angle during the examination of the endoscope, or when removing the endoscope,
In principle, the tip of the insertion portion should be straight. Therefore, in the present embodiment, the operation lever 144 returns to the center position when the hand is released from the bending switch 162, so that the distal end of the insertion portion bends in the straight direction, the straight position can be easily grasped, and the inspection can be performed safely. It can be carried out. Further, by releasing the hand from the bending switch 162, the distal end of the insertion portion can be easily brought into a straight state, and operability can be improved.
【0087】図20は本発明の第4実施例に係る湾曲ス
イッチの構成を示す断面図である。FIG. 20 is a sectional view showing the configuration of a curved switch according to a fourth embodiment of the present invention.
【0088】第4実施例は、第3実施例の変形例であ
り、圧縮ばねの弾性力により操作レバーを中央位置に戻
す代わりに、防水用ゴムカバーの弾性力を用いた例であ
る。The fourth embodiment is a modification of the third embodiment, in which the elastic force of the waterproof rubber cover is used instead of returning the operation lever to the center position by the elastic force of the compression spring.
【0089】湾曲スイッチ171は、第2実施例と同様
に、ケーシング141の上部に設けられた腕部146の
爪が操作部112のケーシング147の切り欠き部に係
合することにより、操作部112に固定されている。操
作レバー144の頭部には、ゴムカバー172が一体的
に取り付けられている。ゴムカバー172は、全周的な
裾野173を持ち、端部174が操作部112のケーシ
ング147に水密的に固着され、防水化されている。こ
のゴムカバー172の裾野173は、操作レバー144
が中央位置にあるときに弛みのない形状となっている。
その他は第3実施例と同様に構成されており、同一構成
要素には同一符号を付して説明を省略する。As in the case of the second embodiment, the bending switch 171 is operated by engaging the claw of the arm 146 provided on the upper part of the casing 141 with the notch of the casing 147 of the operating part 112. It is fixed to. A rubber cover 172 is integrally attached to the head of the operation lever 144. The rubber cover 172 has a circumferential skirt 173, and an end 174 is water-tightly fixed to a casing 147 of the operation unit 112 to be waterproof. The foot 173 of the rubber cover 172 is
Has a shape without slack when it is at the center position.
Other components are the same as those of the third embodiment, and the same components are denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.
【0090】湾曲スイッチ171の操作レバー144を
倒すと、第3実施例と同様にして回転体A148,B1
50が回動し、可変抵抗器134,135の抵抗値が変
化して湾曲用モータ129,130が駆動され、湾曲部
120が操作レバー144の倒れ角度と比例した湾曲角
度に湾曲する。このとき、操作レバー144が倒れる
と、倒れ方向と反対側のゴムカバー172の裾野173
が伸びる。この状態で、操作レバー144から指を離す
とゴムカバー172の裾野173が弾性力により元に戻
ろうとするので、操作レバー144は中央位置に戻され
る。When the operation lever 144 of the bending switch 171 is turned down, the rotating members A148 and B1 are turned on in the same manner as in the third embodiment.
50 rotates, the resistance values of the variable resistors 134 and 135 change, and the bending motors 129 and 130 are driven. The bending portion 120 bends at a bending angle proportional to the tilt angle of the operation lever 144. At this time, when the operation lever 144 falls, the foot 173 of the rubber cover 172 on the opposite side to the falling direction.
Grows. In this state, when the finger is released from the operation lever 144, the foot 173 of the rubber cover 172 attempts to return to the original position by the elastic force, so that the operation lever 144 is returned to the center position.
【0091】このように、本実施例では、ゴムカバー1
72が防水手段と操作レバー144の復帰手段とを兼ね
ているので、コンパクトに、より簡単な構成で湾曲スイ
ッチを構成でき、湾曲スイッチ171を操作しないとき
に挿入部先端を容易にストレート状態にすることがで
き、所望の湾曲状態となるように容易に操作指示を行う
ことが可能となる。As described above, in this embodiment, the rubber cover 1
Since the 72 also functions as the waterproofing means and the returning means for the operation lever 144, the bending switch can be configured with a compact and simpler configuration, and the tip of the insertion portion can be easily straightened when the bending switch 171 is not operated. It is possible to easily give an operation instruction so as to obtain a desired bending state.
【0092】その他の作用、効果は第3実施例と同様で
ある。Other functions and effects are the same as those of the third embodiment.
【0093】図21および図22は本発明の第5実施例
に係り、図21は湾曲装置の概略構成を示す構成説明
図、図22は図21の湾曲装置の動作を説明するフロー
チャートである。FIGS. 21 and 22 relate to a fifth embodiment of the present invention. FIG. 21 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a bending device, and FIG. 22 is a flowchart for explaining the operation of the bending device of FIG.
【0094】第5実施例は湾曲操作スイッチから操作指
を離したときに湾曲部をストレート方向へ湾曲させるよ
うにした例である。The fifth embodiment is an example in which the bending portion is bent in the straight direction when the operation finger is released from the bending operation switch.
【0095】内視鏡の挿入部に設けられる湾曲部201
は、複数の湾曲駒が連結されて構成されており、上下左
右方向に湾曲可能となっている。なお、以降は簡単のた
めに上下方向(UP/DN方向)へ湾曲させる場合のみ
について図示および説明を行うが、左右方向についても
同様である。Bending part 201 provided in insertion part of endoscope
Is formed by connecting a plurality of bending pieces, and can be bent in up, down, left, and right directions. In the following, for simplicity, only the case of bending in the vertical direction (UP / DN direction) will be illustrated and described, but the same applies to the horizontal direction.
【0096】湾曲部201内には、該湾曲部201を牽
引して湾曲させる湾曲ワイヤ202が挿通されており、
一端が湾曲部201の先端部に固定されている。湾曲ワ
イヤ202の他端は、プーリ203に巻回されている。
プーリ203は、湾曲用のモータA204の回転軸に固
着され、モータA204の駆動により回転し、湾曲ワイ
ヤ202を牽引、弛緩するようになっている。湾曲用の
モータA204の回転軸には、同軸的に湾曲角検出用の
ポテンショメータA205が固着されており、湾曲部2
01の湾曲角を検出するようになっている。A bending wire 202 for pulling and bending the bending portion 201 is inserted into the bending portion 201.
One end is fixed to the tip of the bending portion 201. The other end of the bending wire 202 is wound around a pulley 203.
The pulley 203 is fixed to a rotating shaft of a motor A204 for bending, rotates by driving the motor A204, and pulls and relaxes the bending wire 202. A bending angle detection potentiometer A205 is coaxially fixed to the rotation axis of the bending motor A204.
01 is detected.
【0097】ポテンショメータA205の出力は、湾曲
部201の湾曲動作に関する制御を行う制御回路206
に入力されるようになっており、制御回路206は、検
出された湾曲角等に応じてモータA204を駆動するド
ライバA207を制御するようになっている。すなわ
ち、制御回路206からドライバA207に駆動信号が
出力され、湾曲用のモータA204は制御回路206の
指示により上下方向に回転、あるいは停止するようにな
っている。The output of the potentiometer A 205 is supplied to a control circuit 206 for controlling the bending operation of the bending section 201.
The control circuit 206 controls a driver A 207 that drives the motor A 204 according to the detected bending angle or the like. That is, a drive signal is output from the control circuit 206 to the driver A 207, and the bending motor A 204 rotates or stops in the vertical direction according to an instruction from the control circuit 206.
【0098】また、内視鏡の操作部には、湾曲指示装置
としてのジョイスティック208が設けられている。こ
のジョイスティック208の操作レバー209の端部に
は、指当て部210が設けられている。指当て部210
は、第1実施例の湾曲スイッチの指当て面41と同様
に、タッチセンサ211が設けられており、操作指等が
接触しているか否かを検出するようになっている。タッ
チセンサ211の出力は、操作レバー209の内部を挿
通した信号線212を介して、制御回路206に入力す
るようになっている。A joystick 208 as a bending instruction device is provided on the operation section of the endoscope. At the end of the operation lever 209 of the joystick 208, a finger rest 210 is provided. Finger rest 210
The touch sensor 211 is provided similarly to the finger contact surface 41 of the curved switch of the first embodiment, and detects whether or not an operation finger or the like is in contact. The output of the touch sensor 211 is input to the control circuit 206 via a signal line 212 inserted through the inside of the operation lever 209.
【0099】操作レバー209が軸支された回動軸21
3には、該操作レバー209の移動量を検出するポテン
ショメータB214と、回動軸213を駆動するレバー
駆動用のモータB215とが両端にそれぞれ設けられて
いる。操作レバー209は、この回動軸213を中心に
紙面と垂直方向に回動可能に取り付けられている。ポテ
ンショメータB214の出力は、前記制御回路206に
入力されるようになっており、制御回路206は、操作
レバー209の位置等に応じてモータB215を駆動す
るドライバB216を制御するようになっている。すな
わち、制御回路206からドライバB216に駆動信号
が出力され、レバー駆動用のモータB215は制御回路
206の指示に従って回転、停止するようになってい
る。The rotating shaft 21 on which the operating lever 209 is supported
3, a potentiometer B214 for detecting the amount of movement of the operation lever 209 and a lever driving motor B215 for driving the rotating shaft 213 are provided at both ends. The operation lever 209 is attached so as to be rotatable about the rotation shaft 213 in a direction perpendicular to the paper surface. The output of the potentiometer B214 is input to the control circuit 206. The control circuit 206 controls a driver B216 that drives a motor B215 in accordance with the position of the operation lever 209 and the like. That is, a drive signal is output from the control circuit 206 to the driver B 216, and the motor B 215 for driving the lever rotates and stops according to the instruction of the control circuit 206.
【0100】次に、本実施例の湾曲装置の動作について
図22を参照しながら説明する。図22のフローチャー
トは、主に制御回路206における動作を示している。Next, the operation of the bending device of this embodiment will be described with reference to FIG. The flowchart of FIG. 22 mainly shows the operation of the control circuit 206.
【0101】湾曲装置の電源が投入されると、まずS1
1でジョイスティック208の操作状態を示すフラグF
が0にセットされる。次に、S12でジョイスティック
208の操作レバーに設けられたタッチセンサ211の
ON/OFFを判定する。When the power of the bending device is turned on, first, at S1
A flag F indicating the operation state of the joystick 208 at 1
Is set to 0. Next, in S12, ON / OFF of the touch sensor 211 provided on the operation lever of the joystick 208 is determined.
【0102】ここで、タッチセンサ211がON、すな
わち操作指が操作レバー209の指当て部210に触れ
ている場合は、S13に進み、フラグFが1にセットさ
れる。そして、S14でレバー駆動用のモータB215
がフリーにされ、ジョイスティック208が自由に傾動
可能となる。Here, if the touch sensor 211 is ON, that is, if the operating finger is touching the finger rest 210 of the operating lever 209, the process proceeds to S13, and the flag F is set to 1. Then, in step S14, a motor B215 for driving the lever is used.
Is made free, and the joystick 208 can be freely tilted.
【0103】この状態で湾曲操作指示を行い、ジョイス
ティック208の操作レバー209が傾動されると、ジ
ョイスティック208内のポテンショメータB214の
出力値が変化するので、湾曲角検出用のポテンショメー
タA205の出力値との差が生じる。すると、S15
で、制御回路206はポテンショメータB214の出力
値にポテンショメータA205の出力値が一致するまで
ドライバA207に駆動信号を出力し、湾曲用のモータ
A204を駆動する。これにより、ジョイスティック2
08の傾動角度に応じて湾曲部201の湾曲角度が決定
され、この湾曲角度となるように湾曲される。なお、S
15において、ポテンショメータA205の値とポテン
ショメータB214の値との差に応じて、例えば差が大
きければ大きいほど大きな駆動電力を湾曲用のモータA
204に供給するようにしても良い。そして、S15か
ら再びS12に戻って処理が続行される。In this state, when a bending operation is instructed and the operation lever 209 of the joystick 208 is tilted, the output value of the potentiometer B 214 in the joystick 208 changes. There is a difference. Then, S15
Then, the control circuit 206 outputs a drive signal to the driver A 207 until the output value of the potentiometer A 205 matches the output value of the potentiometer B 214 to drive the bending motor A 204. With this, the joystick 2
The bending angle of the bending portion 201 is determined according to the tilt angle of 08, and the bending portion 201 is bent so as to have this bending angle. Note that S
At 15, in accordance with the difference between the value of the potentiometer A 205 and the value of the potentiometer B 214, for example, the greater the difference, the greater the driving power is,
The data may be supplied to the power supply 204. Then, the process returns from S15 to S12 again to continue the process.
【0104】ジョイスティック208を操作した後に、
操作レバー209の指当て部210から指を離すと、タ
ッチセンサ211はこれを検出してOFFとなる。この
場合は、S12からS16に進み、フラグFが判断され
る。ジョイスティック208の操作直後はフラグF=1
であるので、S17に進み、ポテンショメータB214
の値を判断する。ここでは、湾曲部201がストレート
状態(以降、これをセンターとする)のときの値から所
定値、例えば湾曲角で30°以上か否かを判断する。After operating the joystick 208,
When the finger is released from the finger rest 210 of the operation lever 209, the touch sensor 211 detects this and turns off. In this case, the process proceeds from S12 to S16, and the flag F is determined. The flag F = 1 immediately after the operation of the joystick 208
Therefore, the process proceeds to S17, and the potentiometer B214
Judge the value of. Here, it is determined from the value when the bending portion 201 is in a straight state (hereinafter referred to as the center) whether or not the bending angle is 30 ° or more, for example.
【0105】ここで、所定値以上の場合は、S18に進
んでセンター方向へ所定値、例えば湾曲角で30°分だ
けレバー駆動用のモータB215を回転させる。これに
より、ジョイスティック208の操作レバー209はセ
ンター方向へ所定値だけ駆動される。そして、S19で
フラグFを0にセットし、S14に進む。If the value is equal to or more than the predetermined value, the process proceeds to S18, and the motor B215 for driving the lever is rotated toward the center by a predetermined value, for example, 30 ° in the bending angle. As a result, the operation lever 209 of the joystick 208 is driven by a predetermined value toward the center. Then, the flag F is set to 0 in S19, and the process proceeds to S14.
【0106】制御回路206は、S14およびS15
で、前記と同様にレバー駆動用のモータB215をフリ
ーにし、ポテンショメータB214の値にポテンショメ
ータA205の値が一致するまで湾曲用のモータA20
4を駆動する。これにより、湾曲部201がセンター方
向(ストレート方向)に所定角度だけ湾曲駆動される。The control circuit 206 comprises S14 and S15
In the same manner as described above, the motor B215 for driving the lever is released, and the motor A20 for bending is turned until the value of the potentiometer A205 matches the value of the potentiometer B214.
4 is driven. Thus, the bending portion 201 is driven to bend by a predetermined angle in the center direction (straight direction).
【0107】また、S17で、ポテンショメータB21
4の値が所定値、例えば湾曲角で30°以下の場合は、
S20に進み、センター位置までレバー駆動用のモータ
B215を回転させる。すなわち、ジョイスティック2
08の操作レバー209はセンター位置となる。そし
て、前記と同様にS19でフラグFを0にセットし、S
14,S15を行い、レバー駆動用のモータB215を
フリーにし、ポテンショメータB214の値にポテンシ
ョメータA205の値が一致するまで湾曲用のモータA
204を駆動する。これにより、湾曲部201がセンタ
ー位置(ストレート位置)まで湾曲駆動される。Further, at S17, the potentiometer B21
When the value of 4 is a predetermined value, for example, a bending angle of 30 ° or less,
Proceeding to S20, the lever driving motor B215 is rotated to the center position. That is, joystick 2
The 08 operation lever 209 is at the center position. Then, similarly to the above, the flag F is set to 0 in S19,
14 and S15, the lever driving motor B215 is set free, and the bending motor A is turned until the value of the potentiometer A205 matches the value of the potentiometer B214.
204 is driven. Thus, the bending section 201 is driven to bend to the center position (straight position).
【0108】このセンター方向への湾曲駆動を行った後
は、再びS12に戻って処理が続行されるが、タッチセ
ンサ211がONとなるまでフラグF=0が維持され、
S16からS14,S15の処理を繰り返すことにな
る。After performing the bending drive in the center direction, the flow returns to S12 to continue the processing, but the flag F = 0 is maintained until the touch sensor 211 is turned ON.
The processes from S16 to S14 and S15 are repeated.
【0109】以上のように、本実施例では、ジョイステ
ィック208を傾動操作して、その後操作指を指当て部
210から離すと、湾曲部201がストレート方向に所
定値だけ戻るようになっているため、操作者がストレー
ト方向を容易に確認することができる。また、ジョイス
ティック208の操作レバー209から指を離すと操作
レバー209および湾曲部201がストレート方向に自
然に戻るため、この動作は大腸内視鏡を用いた大腸への
挿入手技に好適であり、操作性良く容易に挿入すること
が可能となる。また、ジョイスティック208から指を
離したときに湾曲部がストレート位置まで戻ってしまう
と危険な場合などにおいても、本実施例のようにストレ
ート方向に所定の角度だけ戻るようにすることによっ
て、安全性を保ちつつ容易に操作できる。As described above, in this embodiment, when the joystick 208 is tilted and the operating finger is subsequently released from the finger rest 210, the bending portion 201 returns to the predetermined value in the straight direction. The operator can easily confirm the straight direction. In addition, when the finger is released from the operation lever 209 of the joystick 208, the operation lever 209 and the bending portion 201 return naturally in the straight direction. Therefore, this operation is suitable for a procedure for insertion into the large intestine using a colonoscope. It is possible to easily and easily insert it. Further, even in a case where it is dangerous that the bending portion returns to the straight position when the finger is released from the joystick 208, the safety can be improved by returning the bending portion to the straight direction by a predetermined angle as in the present embodiment. Can be easily operated while maintaining
【0110】一方、操作レバー209から指を離さずに
止めておけば、現在の湾曲角を維持することができる。On the other hand, if the finger is stopped without releasing the operation lever 209, the current bending angle can be maintained.
【0111】また、ジョイスティック208から指を離
して湾曲部201がストレート方向に戻っても、ジョイ
スティック208の傾動角度と湾曲部201の湾曲角度
とが常に一致しているため、操作性が良い。Even when the user releases the joystick 208 and releases the bending portion 201 in the straight direction, the tilt angle of the joystick 208 always matches the bending angle of the bending portion 201, so that the operability is good.
【0112】図23ないし図27は本発明の第6実施例
に係り、図23は湾曲操作スイッチの構成を示す平面
図、図24は図23のA−A断面図、図25は図23の
湾曲操作スイッチの回路図、図26および図27は第6
実施例の湾曲装置の動作を説明するフローチャートであ
る。23 to 27 relate to a sixth embodiment of the present invention. FIG. 23 is a plan view showing the configuration of a bending operation switch, FIG. 24 is a sectional view taken along line AA of FIG. 23, and FIG. 26 and 27 are circuit diagrams of the bending operation switch.
It is a flowchart explaining operation | movement of the bending device of an Example.
【0113】第6実施例は、第5実施例の変形例であ
り、湾曲指示装置として十字パッド型の湾曲操作スイッ
チを用いた例である。The sixth embodiment is a modification of the fifth embodiment, and uses a cross pad type bending operation switch as the bending instruction device.
【0114】第6実施例では、図21に示した第5実施
例のジョイスティック208,レバー駆動用のモータB
215,ポテンショメータB214,ドライバB216
の代わりに、図23に示す4方向2段ON/OFFスイ
ッチで構成された湾曲操作スイッチ220が設けられ、
制御回路206に接続されている。In the sixth embodiment, the joystick 208 and the motor B for driving the lever of the fifth embodiment shown in FIG.
215, potentiometer B214, driver B216
Is provided with a bending operation switch 220 composed of a four-direction two-stage ON / OFF switch shown in FIG.
It is connected to the control circuit 206.
【0115】なお、以降は簡単のために上下方向(UP
/DN方向)へ湾曲させる場合のみについて説明を行う
が、左右方向についても同様である。In the following, the vertical direction (UP
/ DN direction), but the same applies to the left-right direction.
【0116】湾曲操作スイッチ220は、第1実施例と
同様な十字状のパッド221の下部に、円弧状の板バネ
のクリック板で構成された接点222が各方向に2個ず
つ計8個配設されて構成されている。図24は湾曲操作
スイッチ220の断面図であり、上方向(UP方向)の
接点222a,222bおよび下方向(DN方向)の接
点222c,222dがそれぞれパッド221に対向し
て設けられている。これらのクリック板の接点222
は、パッド221が傾倒することによってつぶされて平
板状となり、基板に接触した状態でONとなるようにな
っている。すなわち、湾曲操作スイッチ220は、図2
5に示すように、各方向に2個ずつのオンオフスイッチ
が設けられた構成となっている。このUP方向の接点2
22a,222bおよびDN方向の接点222c,22
2dのON/OFF状態を示すON/OFF信号が制御
回路206に入力されるようになっている。The bending operation switch 220 has a total of eight contacts 222 each formed of a click plate of an arcuate leaf spring in each direction below the cross-shaped pad 221 similar to the first embodiment. It is provided and configured. FIG. 24 is a cross-sectional view of the bending operation switch 220, in which contacts 222a and 222b in the upward direction (UP direction) and contacts 222c and 222d in the downward direction (DN direction) are provided to face the pad 221 respectively. These click plate contacts 222
Are flattened as the pad 221 is tilted and turned on when in contact with the substrate. That is, the bending operation switch 220 is operated as shown in FIG.
As shown in FIG. 5, two on / off switches are provided in each direction. This UP direction contact 2
22a, 222b and contacts 222c, 22 in the DN direction
An ON / OFF signal indicating the ON / OFF state of 2d is input to the control circuit 206.
【0117】前記パッド221の中心部下部には、半球
状の凸部223が設けられ、この凸部223を中心にパ
ッド221が傾動可能となっている。例えば、パッド2
21をUP方向へ傾動させると、まず接点222aがつ
ぶされてONする。この状態からさらにパッド221を
傾動させると、接点222aと共に接点222bもつぶ
されてONする。すなわち、湾曲操作スイッチ220
は、パッド221の操作量に応じて、2段階にONする
多段スイッチとなっている。このように、接点を十字パ
ッドの突出部方向に複数並べて配置することにより、小
型でクリック感の良い多段スイッチを構成することがで
きる。なお、DN方向についても同様である。A hemispherical projection 223 is provided below the center of the pad 221, and the pad 221 can be tilted about the projection 223. For example, pad 2
When 21 is tilted in the UP direction, first, the contact 222a is crushed and turned ON. When the pad 221 is further tilted from this state, the contact 222b is crushed together with the contact 222a to turn ON. That is, the bending operation switch 220
Is a multi-stage switch that is turned on in two stages according to the operation amount of the pad 221. By arranging a plurality of contacts in the direction of the projecting portion of the cross pad in this way, it is possible to configure a multi-stage switch that is small and has a good click feeling. The same applies to the DN direction.
【0118】次に、本実施例の湾曲装置の動作について
図26および図27を参照しながら説明する。図26,
図27のフローチャートは、主に制御回路206におけ
る動作を示しており、図中の(A),(B)がそれぞれ
対応してつながっている。Next, the operation of the bending device of this embodiment will be described with reference to FIGS. 26 and 27. FIG. 26,
The flowchart of FIG. 27 mainly shows the operation of the control circuit 206, and (A) and (B) in the figure are connected to each other.
【0119】湾曲装置の電源が投入されると、まずS2
1で湾曲操作スイッチ220の操作状態を示すフラグF
UL,FDLがそれぞれFUL=0,FDL=0にセッ
トされる。次に、S22で湾曲操作スイッチ220の状
態が判断される。When the power of the bending device is turned on, first, in S2
A flag F indicating the operation state of the bending operation switch 220 at 1
UL and FDL are set to FUL = 0 and FDL = 0, respectively. Next, the state of the bending operation switch 220 is determined in S22.
【0120】湾曲操作スイッチ220が操作されないと
きは、接点222a〜222dが全てOFFであるた
め、STOPと判断され、図27のS23に進む。S2
3では、FULの値が1≦FUL≦5であるかが判断さ
れ、NOの場合はS24に進んでFDLの値が1≦FD
L≦5であるかが判断される。このとき、FUL=0,
FDL=0であるため、S25に進んでドライバA20
7にストップ信号が出力され、S26を通ってS22に
戻る。すなわち、湾曲操作スイッチ220が操作されな
いときは湾曲用のモータA204は停止のままである。When the bending operation switch 220 is not operated, since all of the contacts 222a to 222d are OFF, it is determined to be STOP, and the process proceeds to S23 in FIG. S2
In 3, it is determined whether the value of FUL is 1 ≦ FUL ≦ 5. If NO, the process proceeds to S24 and the value of FDL is 1 ≦ FD
It is determined whether L ≦ 5. At this time, FUL = 0,
Since FDL = 0, the process proceeds to S25 and the driver A20
7, a stop signal is output, and the process returns to S22 through S26. That is, when the bending operation switch 220 is not operated, the motor A204 for bending remains stopped.
【0121】次に、湾曲操作スイッチ220のパッド2
21がUP方向に少し傾動されると、まず接点222a
がONする。すると、制御回路206は、S22でUP
方向湾曲指示と判断し、S27に進んで湾曲指示が低速
湾曲指示(UPL)か高速湾曲指示(UPH)かを判断
する。ここでは、パッド221がUP方向に少しだけ傾
動され接点222aのみがONであるため、低速湾曲指
示と判断され、S28に進む。S28では、低速(Lス
ピード)でUP方向へ湾曲用のモータA204を回転さ
せるようドライバA207を駆動する。そして、S29
で、フラグFULをFUL←FUL+1とする。すなわ
ち、FUL=1となり、さらにS30で、フラグFDL
に0をセットし、S22に戻る。Next, the pad 2 of the bending operation switch 220
21 is slightly tilted in the UP direction, first, the contact 222a
Turns ON. Then, the control circuit 206 determines in step S22 that the UP
It is determined that it is the direction bending instruction, and the process advances to S27 to determine whether the bending instruction is the low speed bending instruction (UPL) or the high speed bending instruction (UPH). Here, since the pad 221 is slightly tilted in the UP direction and only the contact point 222a is ON, it is determined that the low-speed bending instruction is given, and the process proceeds to S28. In S28, the driver A 207 is driven to rotate the curving motor A 204 at a low speed (L speed) in the UP direction. And S29
Then, the flag FUL is set to FUL ← FUL + 1. That is, FUL = 1, and at S30, the flag FDL
Is set to 0, and the process returns to S22.
【0122】そして、接点222aがONのままであれ
ば、S27〜S30が繰り返される。すなわち、低速で
湾曲部がさらにUP方向へ湾曲されて、FULが1ずつ
加算され、やがてFUL>5となる。If the contact 222a remains ON, S27 to S30 are repeated. That is, the bending portion is further bent in the UP direction at a low speed, and FUL is added by one, and eventually FUL> 5.
【0123】この状態で、湾曲操作スイッチ220のパ
ッド221から指が離されると、接点222a〜222
dが全てOFFとなるため、S22でSTOP指示と判
断され、S23に進んでFULの値が判断される。ここ
ではFUL>5であるので、つづいてS24でFDLの
値が判断され、FDL=0であるため、S25に進んで
ドライバA207にストップ信号を出力して湾曲用のモ
ータA204を停止させる。その後、S26でFUL=
0,FDL=0にそれぞれセットし、S22に戻る。In this state, when the finger is released from the pad 221 of the bending operation switch 220, the contacts 222a to 222
Since d is all OFF, it is determined that a STOP instruction has been made in S22, and the flow advances to S23 to determine the value of FUL. Here, since FUL> 5, the value of the FDL is determined in S24, and since FDL = 0, the process proceeds to S25, where a stop signal is output to the driver A207 to stop the motor A204 for bending. Then, in S26, FUL =
0 and FDL = 0, respectively, and return to S22.
【0124】このように、接点222aのみがONして
低速湾曲指示された場合は、湾曲部は低速で湾曲駆動さ
れ、湾曲操作スイッチ220から指を離すと直ちに湾曲
が停止する。As described above, when only the contact point 222a is turned on and the low-speed bending instruction is given, the bending portion is driven to bend at a low speed, and the bending stops immediately when the finger is released from the bending operation switch 220.
【0125】次に、湾曲操作スイッチ220のパッド2
21がUP方向に大きく傾動されると、接点222aお
よび222bが共にONする。すると、制御回路206
は、S22でUP方向湾曲指示と判断し、S27に進ん
で湾曲指示が低速湾曲指示(UPL)か高速湾曲指示
(UPH)かを判断する。ここでは、接点222aおよ
び222bがONであるため、高速湾曲指示と判断さ
れ、S31に進む。S31では、高速(Hスピード)で
UP方向へ湾曲用のモータA204を回転させるようド
ライバA207を駆動する。そして、S32で、フラグ
FUL=0にセットし、さらにS30で、フラグFDL
=0にセットし、S22に戻る。Next, the pad 2 of the bending operation switch 220
When 21 is largely tilted in the UP direction, both contacts 222a and 222b are turned ON. Then, the control circuit 206
Determines in S22 that it is an UP-direction bending instruction, and proceeds to S27 to determine whether the bending instruction is a low-speed bending instruction (UPL) or a high-speed bending instruction (UPH). Here, since the contacts 222a and 222b are ON, it is determined that a high-speed bending instruction is given, and the process proceeds to S31. In S31, the driver A 207 is driven to rotate the bending motor A 204 in the UP direction at a high speed (H speed). Then, in S32, the flag FUL is set to 0, and in S30, the flag FDL is set.
= 0, and the process returns to S22.
【0126】この状態で、湾曲操作スイッチ220のパ
ッド221から指が離されると、まず接点222bがO
FFで接点222aがONの状態に一瞬なり、S27〜
S30と処理が進んでFUL←FUL+1が実行される
が、一瞬であるため何度もループを回ってFUL>5と
なることはない。その後、接点222a,222b共に
OFFとなり、S22でSTOP指示と判断され、S2
3に進んでFULの値が判断される。なお、S22での
湾曲操作スイッチ220の状態の判断の周期や、S2
3,S24で判断するFUL,FDLの値の範囲(1な
いし5)は、使用状況等に応じて任意に設定することが
できる。In this state, when the finger is released from the pad 221 of the bending operation switch 220, first, the contact 222b
In the FF, the contact 222a is momentarily turned on and S27-
The process proceeds to S30, and FUL ← FUL + 1 is executed. However, since it is an instant, the loop does not go many times and FUL> 5. Thereafter, the contacts 222a and 222b are both turned off, and it is determined in S22 that the STOP command has been issued.
Proceeding to 3, the value of FUL is determined. Note that the cycle of the determination of the state of the bending operation switch 220 in S22 and S2
3. The range (1 to 5) of the values of FUL and FDL determined in S24 can be arbitrarily set according to the use situation and the like.
【0127】このとき、1≦FUL≦5となっているた
め、S33に進んで現在の湾曲位置が判断される。ここ
で、UP側に湾曲している場合は、S34に進んでさら
に湾曲角度が所定値以上UP側であるか否かが判断され
る。なお、この所定値は第5実施例と同様に例えば湾曲
角で30°とすれば良い。所定値以上UP側に湾曲して
いる場合は、S35に進んで所定値だけストレート方向
に湾曲用のモータA204を回転させ、湾曲角度が所定
値以下の場合は、S36に進んで湾曲部がストレート位
置となるまで湾曲用のモータA204を回転させる。そ
して、S25でドライバA207にストップ信号を出力
して湾曲用のモータA204を停止させる。なお、S3
3で、現在の湾曲位置がDN側である場合は、S25に
進んで直ちに湾曲用のモータA204を停止させる。次
いで、S26でFUL=0,FDL=0にそれぞれセッ
トし、S22に戻る。At this time, since 1 ≦ FUL ≦ 5, the flow advances to S33 to determine the current bending position. Here, if it is curved to the UP side, the process proceeds to S34, and it is further determined whether or not the bending angle is a predetermined value or more on the UP side. The predetermined value may be, for example, 30 ° in the same manner as in the fifth embodiment. If it is curved to the UP side by a predetermined value or more, the process proceeds to S35 to rotate the motor A204 for bending in the straight direction by the predetermined value. If the bending angle is less than the predetermined value, the process proceeds to S36 and the bending portion is straightened. The bending motor A204 is rotated until the position is reached. Then, in S25, a stop signal is output to the driver A207 to stop the motor A204 for bending. Note that S3
In step 3, if the current bending position is on the DN side, the process proceeds to step S25, where the bending motor A204 is immediately stopped. Next, FUL = 0 and FDL = 0 are set in S26, respectively, and the process returns to S22.
【0128】従って、湾曲操作スイッチ220のパッド
221を大きく傾動させて高速湾曲指示し、UP方向に
高速で湾曲させた後に、UP方向の湾曲位置で湾曲操作
スイッチ220から指を離して湾曲指示をストップさせ
た場合は、湾曲部は湾曲角度に応じてストレート方向
(この場合はDN方向)に所定値だけか、あるいはスト
レート位置まで湾曲駆動される。Accordingly, the pad 221 of the bending operation switch 220 is tilted greatly to give a high-speed bending instruction, and after bending at a high speed in the UP direction, release the finger from the bending operation switch 220 at the bending position in the UP direction to give the bending instruction. When stopped, the bending portion is driven to bend by a predetermined value in the straight direction (in this case, the DN direction) or to the straight position in accordance with the bending angle.
【0129】なお、DN方向に湾曲指示した場合も、S
37ないしS46において、UP方向の場合とほぼ同様
に湾曲制御されるため、説明は省略する。It should be noted that even when the bending is instructed in the DN direction, S
In steps S37 to S46, the bending control is performed in substantially the same manner as in the case of the UP direction, and a description thereof will be omitted.
【0130】以上のように、本実施例では、体腔内にす
ばやく挿入したりあるいは病変部位をすばやく見つける
ために用いる高速湾曲と、病変部位を見つけてからじっ
くりと観察・処置するために用いる低速湾曲とを湾曲ス
イッチの操作量だけで容易に切換えることができるた
め、操作性が向上する。特に、高速湾曲を行った際に
は、湾曲指示を停止したときに湾曲部がストレート方向
に所定角度戻るため、大腸用内視鏡での大腸への挿入手
技の場合などにおける挿入性が向上できる。As described above, in the present embodiment, the high-speed bending used for quickly inserting into the body cavity or for quickly finding the lesion site, and the low-speed bending used for carefully observing and treating after finding the lesion site Can be easily switched only by the operation amount of the bending switch, so that the operability is improved. In particular, when performing high-speed bending, the bending portion returns to a predetermined angle in the straight direction when the bending instruction is stopped, so that the insertability in the case of an insertion procedure into the large intestine with a colonoscope can be improved. .
【0131】また、低速湾曲時に湾曲指示を停止した場
合は湾曲が即停止するため、観察したい所望の位置です
ばやく挿入部を停止でき、内視鏡観察・処置における操
作性,作業性も向上する。When the bending instruction is stopped at the time of low-speed bending, the bending is immediately stopped, so that the insertion portion can be stopped quickly at a desired position to be observed, and the operability and workability in endoscopic observation and treatment are improved. .
【0132】なお、湾曲部の駆動手段は、モータの代わ
りに形状記憶合金や流体圧等を用いた駆動手段でも良
い。The driving means of the bending portion may be a driving means using a shape memory alloy, a fluid pressure or the like instead of the motor.
【0133】また、湾曲部の湾曲方向は4方向に限ら
ず、2方向でも良い。The bending direction of the bending portion is not limited to four directions but may be two directions.
【0134】また、本発明に用いる内視鏡は、固体撮像
素子を備えた電子スコープ、イメージガイドを備えたフ
ァイバスコープのどちらでも良い。The endoscope used in the present invention may be either an electronic scope provided with a solid-state image sensor or a fiber scope provided with an image guide.
【0135】また、医療用の内視鏡に限らず、工業用内
視鏡にも適用することができる。The present invention can be applied not only to medical endoscopes but also to industrial endoscopes.
【0136】さらに、湾曲部の駆動手段は、操作部内、
ユニバーサルコードのコネクタ内、あるいは内視鏡外部
のどこに設けても良い。Further, the driving means of the bending portion is provided within the operation portion,
It may be provided anywhere inside the connector of the universal cord or outside the endoscope.
【0137】[0137]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、湾
曲部の湾曲操作において、ストレート方向への湾曲など
所望の湾曲状態となるように容易に操作指示を行うこと
が可能となる効果がある。As described above, according to the present invention, in the bending operation of the bending portion, it is possible to easily give an operation instruction so as to obtain a desired bending state such as bending in a straight direction. is there.
【図1】図1ないし図8は本発明の第1実施例に係り、
図1は内視鏡湾曲操作制御部の概略の機能構成を示すブ
ロック図FIG. 1 to FIG. 8 relate to a first embodiment of the present invention,
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic functional configuration of an endoscope bending operation control unit.
【図2】内視鏡装置の全体構成を示す説明図FIG. 2 is an explanatory diagram showing the entire configuration of the endoscope apparatus.
【図3】操作部内に設けられる湾曲駆動部の要部の構成
を示す説明図FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a configuration of a main part of a bending drive unit provided in an operation unit.
【図4】湾曲操作スイッチの構成を示す平面図FIG. 4 is a plan view showing a configuration of a bending operation switch.
【図5】図4の湾曲操作スイッチのA−A断面図5 is a sectional view of the bending operation switch taken along line AA in FIG. 4;
【図6】湾曲操作スイッチの指当て面に設けられるタッ
チセンサの構成を示す断面図FIG. 6 is a cross-sectional view showing a configuration of a touch sensor provided on a finger contact surface of the bending operation switch.
【図7】図6のタッチセンサを指で押した状態を示す断
面説明図FIG. 7 is an explanatory sectional view showing a state where the touch sensor of FIG. 6 is pressed by a finger;
【図8】湾曲操作スイッチ内の抜け止めの平面図FIG. 8 is a plan view of a retaining operation inside the bending operation switch.
【図9】図9ないし図15は本発明の第2実施例に係
り、図9は内視鏡装置の全体の構成を示す説明図FIG. 9 to FIG. 15 relate to a second embodiment of the present invention, and FIG. 9 is an explanatory view showing an entire configuration of an endoscope apparatus.
【図10】湾曲操作制御手段の概略の構成を示すブロッ
ク図FIG. 10 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a bending operation control unit;
【図11】湾曲スイッチの構成を示す断面図FIG. 11 is a sectional view showing a configuration of a bending switch.
【図12】図11の湾曲スイッチのA−A線断面図FIG. 12 is a sectional view taken along line AA of the bending switch of FIG. 11;
【図13】図11の湾曲スイッチのB−B線断面図FIG. 13 is a sectional view of the bending switch of FIG. 11 taken along line BB.
【図14】図11の湾曲スイッチをD方向から見た矢視
図FIG. 14 is an arrow view of the bending switch of FIG. 11 viewed from a direction D.
【図15】湾曲操作制御手段の動作を示すフローチャー
トFIG. 15 is a flowchart showing the operation of the bending operation control means;
【図16】図16ないし図19は本発明の第3実施例に
係り、図16は内視鏡装置の全体の構成を示す説明図FIG. 16 to FIG. 19 relate to a third embodiment of the present invention, and FIG. 16 is an explanatory view showing an entire configuration of an endoscope apparatus.
【図17】湾曲操作制御手段の概略の構成を示すブロッ
ク図FIG. 17 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a bending operation control unit;
【図18】湾曲スイッチの構成を示す断面図FIG. 18 is a cross-sectional view illustrating a configuration of a bending switch.
【図19】図18の湾曲スイッチの操作レバーを傾けた
状態を示す断面図FIG. 19 is a sectional view showing a state where the operation lever of the bending switch of FIG. 18 is tilted;
【図20】本発明の第4実施例に係る湾曲スイッチの構
成を示す断面図FIG. 20 is a sectional view showing a configuration of a bending switch according to a fourth embodiment of the present invention.
【図21】図21および図22は本発明の第5実施例に
係り、図21は湾曲装置の概略構成を示す構成説明図FIGS. 21 and 22 relate to a fifth embodiment of the present invention, and FIG. 21 is a configuration explanatory view showing a schematic configuration of a bending device.
【図22】図21の湾曲装置の動作を説明するフローチ
ャートFIG. 22 is a flowchart illustrating the operation of the bending device of FIG. 21;
【図23】図23ないし図27は本発明の第6実施例に
係り、図23は湾曲操作スイッチの構成を示す平面図23 to 27 relate to a sixth embodiment of the present invention, and FIG. 23 is a plan view showing a configuration of a bending operation switch.
【図24】図23の湾曲操作スイッチのA−A断面図24 is a sectional view of the bending operation switch taken along the line AA in FIG. 23;
【図25】図23の湾曲操作スイッチの回路図FIG. 25 is a circuit diagram of the bending operation switch of FIG. 23;
【図26】第6実施例の湾曲装置の動作を説明するフロ
ーチャート(1)FIG. 26 is a flowchart (1) for explaining the operation of the bending device according to the sixth embodiment;
【図27】第6実施例の湾曲装置の動作を説明するフロ
ーチャート(2)FIG. 27 is a flowchart (2) for explaining the operation of the bending device according to the sixth embodiment;
2…電子内視鏡 6…湾曲用モータ制御装置 7…操作部 8…挿入部 10…湾曲部 19…湾曲操作スイッチ 21…駆動用モータ 32…十字パッド 34〜37…タクトスイッチ 41…指当て面 60,61…電極フィルム 65…制御回路 66…エンコーダ 2 ... Electronic endoscope 6 ... Bending motor control device 7 ... Operation unit 8 ... Insertion unit 10 ... Bending unit 19 ... Bending operation switch 21 ... Drive motor 32 ... Cross pad 34-37 ... Tact switch 41 ... Finger contact surface 60, 61: Electrode film 65: Control circuit 66: Encoder
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) A61B 1/00 - 1/32 G02B 23/24 - 23/26 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) A61B 1/00-1/32 G02B 23/24-23/26
Claims (3)
湾曲部を湾曲させる内視鏡湾曲装置において、 所定の操作者が前記湾曲部の湾曲状態の操作を指示する
ための湾曲指示手段と、 前記湾曲指示手段からの操作指示に基づいて前記湾曲部
を湾曲させる湾曲駆動制御手段と、 前記湾曲指示手段に配設され、該湾曲指示手段に操作者
が接触しているか否かを検知するための接触検知手段
と、 前記接触検知手段が前記操作者の接触を検知していると
きには前記湾曲部の湾曲状態を維持し、前記接触検知手
段が前記操作者の非接触を検知したときには前記湾曲部
を基準状態に戻すよう、前記湾曲駆動制御手段を制御す
る湾曲状態制御手段と、 を具備したことを特徴とする 内視鏡湾曲装置。In an endoscope bending device for bending a bendable bending portion provided in an insertion portion of an endoscope , a predetermined operator instructs operation of a bending state of the bending portion.
Instructing means for bending, and the bending portion based on an operation instruction from the bending instruction means
Drive control means for bending the arm, and the bending instruction means , wherein the bending instruction means is operated by an operator.
Contact detection means for detecting whether or not there is contact
And that the contact detection means is detecting contact of the operator
In this case, the bending state of the bending portion is maintained,
When the step detects the non-contact of the operator, the bending portion
The bending drive control means is controlled so that
Endoscope bending device comprising a bending state control unit, by comprising the that.
湾曲部を湾曲させる内視鏡湾曲装置において、 所定の操作者が前記湾曲部の湾曲状態の操作を指示する
ための湾曲指示手段と、 前記湾曲指示手段からの操作指示に基づいて前記湾曲部
を湾曲させる湾曲駆動制御手段と、 前記湾曲指示手段に配設され、該湾曲指示手段に操作者
が接触しているか否かを検知するための接触検知手段
と、 前記接触検知手段が前記操作者の接触を検知していると
きには前記湾曲部の湾曲状態を維持し、前記接触検知手
段が前記操作者の非接触を検知したときには前記湾曲部
が基準状態に戻る方向に湾曲するよう、前記湾曲駆動制
御手段を制御する湾曲状態制御手段と、 を具備したことを特徴とする内視鏡湾曲装置。 2. A bendable portion provided at an insertion portion of an endoscope.
In an endoscope bending device that bends a bending portion, a predetermined operator instructs an operation of a bending state of the bending portion.
Instructing means for bending, and the bending portion based on an operation instruction from the bending instruction means
Drive control means for bending the arm, and the bending instruction means , wherein the bending instruction means is operated by an operator.
Contact detection means for detecting whether or not there is contact
And that the contact detection means is detecting contact of the operator
In this case, the bending state of the bending portion is maintained,
When the step detects the non-contact of the operator, the bending portion
The bending drive control so that the
An endoscope bending device comprising: a bending state control unit that controls a control unit .
湾曲部を湾曲させる内視鏡湾曲装置において、 所定の操作者が前記湾曲部の湾曲状態の操作を指示する
ための湾曲指示手段と、 前記湾曲指示手段からの操作指示に基づいて前記湾曲部
を湾曲させる湾曲駆動制御手段と、 前記湾曲部の湾曲状態が所定量を超えているか否かを検
知する湾曲状態検知手段と、 前記湾曲指示手段に配設され、該湾曲指示手段に操作者
が接触しているか否かを検知するための接触検知手段
と、 前記接触検知手段が前記操作者の接触を検知していると
きには前記湾曲部の湾曲状態を維持するとともに、前記
接触検知手段が前記操作者の非接触を検知し、かつ、前
記湾曲状態検知手段により検知された湾曲状態が所定量
以下のときには前記湾曲部を基準状態に戻し、前記接触
検知手段が前記操作者の非接触を検知し、かつ、前記湾
曲状態検知手段により検知された湾曲状態が所定量以上
のときには前記湾曲部が基準状態に戻る方向に所定量湾
曲するよう、前記湾曲駆動制御手段を制御する湾曲状態
制御手段と、 を具備したことを特徴とする内視鏡湾曲装置。 3. A bendable portion provided at an insertion portion of an endoscope.
In an endoscope bending device that bends a bending portion, a predetermined operator instructs an operation of a bending state of the bending portion.
Instructing means for bending, and the bending portion based on an operation instruction from the bending instruction means
A bending drive control means for bending the bending portion, and detecting whether or not the bending state of the bending portion exceeds a predetermined amount.
A bending state detecting means for detecting the bending state and the bending instruction means;
Contact detection means for detecting whether or not there is contact
And that the contact detection means is detecting contact of the operator
While maintaining the bending state of the bending portion,
The contact detecting means detects non-contact of the operator, and
The bending state detected by the bending state detecting means is a predetermined amount.
In the following cases, the bent portion is returned to the reference state,
Detecting means for detecting non-contact of the operator, and
The bending state detected by the bending state detecting means is equal to or more than a predetermined amount.
In the case of, the bent portion is returned by a predetermined amount in the direction to return to the reference state.
Bending state for controlling the bending drive control means to bend
An endoscope bending device comprising: a control unit .
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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