JP4026382B2

JP4026382B2 - Parking assistance device

Info

Publication number: JP4026382B2
Application number: JP2002070284A
Authority: JP
Inventors: 富雄木村; 和典嶋▲崎▼; 聡之山田
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2002-03-14
Filing date: 2002-03-14
Publication date: 2007-12-26
Anticipated expiration: 2022-03-14
Also published as: JP2003267175A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、駐車支援装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の後進時にドライバーが車両の死角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニタに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案されている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラのとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサからの情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タイヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されており、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がマーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影された映像に重畳して表示される。
【０００３】
このような装置によれば、車両の後進時に後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるため、ドライバーは、後方を振り向くことなくテレビ画面を見たままでハンドルを操作して車両を後退させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えば縦列駐車を行う際に、従来の後方監視モニタ装置において、ドライバーがテレビ画面上で後方の視界と車両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どのタイミングでどの程度の操舵角で駐車のための運転操作をすればよいのか判断し難く、駐車時の十分な支援を行うことができないという問題点があった。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、ドライバーに大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上述した目的を達成するため、請求項１に記載の本発明は、車両の旋回角により初期位置、中間位置、目標駐車位置を規定し、初期位置にある車両を、少なくとも２つ以上の中間位置を経て目標駐車位置に案内するための駐車支援装置であって、前記少なくとも２つ以上の中間位置及び目標駐車位置を規定する基準旋回角データを記憶する基準データ記憶手段と、車両の実際旋回角を検出する旋回角検出手段と、ドライバーが中間位置で行うべき特定運転操作を行った位置での実際旋回角に応じて以降の中間位置又は目標駐車位置の基準旋回角データに対して修正をし、それを修正旋回角データとする修正手段と、第１の中間位置への案内に関しては前記基準旋回角データに基づいて駐車支援情報を提供し、第２以降の中間位置及び前記目標駐車位置への案内に関しては、基準旋回角データを修正した修正旋回角データを用いるという変更のみ実施し、修正旋回角データに基づいて駐車支援情報を提供する支援情報提供手段とを備え、前記修正手段は、第１の中間位置の実際旋回角と該第１の中間位置の基準旋回角データとの角度差の絶対値に、−１．０〜０．０の範囲の修正係数を乗じて、角度修正分を算出し、その角度修正分を第１の中間位置の基準旋回角データに加算することによって、第１の中間位置の修正旋回角データを算出し、前記初期位置から前記中間位置の間、前記中間位置同士の間、及び、前記中間位置から前記目標駐車位置の間は、車両の最小旋回半径による旋回移動又は直進移動によることを特徴とし、また、本発明は、実際旋回角と基準旋回角データとの差が許容範囲内であれば、第２以降の中間位置及び前記目標駐車位置への案内に関して修正旋回角データに基づいて駐車支援情報を提供し、実際旋回角と基準旋回角データとの差が許容範囲外であれば、前進又は後退を促すことを特徴とする駐車支援装置である。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１にこの発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示す。駐車支援装置１は、コントローラ２と、それぞれコントローラ２に接続される、ヨーレートセンサ３、車速センサ５、駐車支援モードスイッチ６及びスピーカ７とを備えている。コントローラ２には、ＣＰＵ８、制御プログラムを記憶したＲＯＭ９、作業用のＲＡＭ１０などが設けられている。ＲＯＭ９には、車両のハンドルが最大に操舵されて車両が旋回する場合のリヤアクスル中心に関する最小旋回半径Ｒｃに関わるデータが記憶されると共に、後述する基準旋回角データなどを含む駐車支援を行うための制御プログラムが格納されている。コントローラ２は、ヨーレートセンサ３により検出された車両の旋回角データに基づいて駐車運転中の各ステップにおける操作方法や操作タイミングに関する駐車支援情報を提供する。この駐車支援情報は、スピーカ７により音で出力される。
【０００７】
次に、本実施の形態の駐車支援装置が、車両にどのような軌跡を描かせて駐車を支援するかを、道路の左側路肩に縦列駐車する例として図２に基づいて説明する。目標駐車位置Ｔの前方に駐車する仮想的な車両スペース２０の右後端を原点Ｏ（０，０）とし、そこから車両前後方向へＹ軸を、車両幅方向へＸ軸をとる。そして、この車両スペース２０の後端ライン２０ａに運転席位置ＤＲが一致する車両の位置を初期位置Ｊ１とし、そこから最小旋回半径による旋回移動により第１旋回角αだけ前進旋回移動した第１の中間位置Ｋ１へ、位置Ｋ１から最小旋回半径による後退旋回移動により第２旋回角γだけ移動した第２の中間位置Ｌ１へ、位置Ｌ１から最小旋回半径による後退旋回移動により第３旋回角βだけ移動した目標駐車位置Ｔへと車両を移動させる。その場合の各車両位置及び旋回中心の座標は以下のようにあらわせる。
【０００８】
まず、初期位置Ｊ１におけるリヤアクスル中心Ｐ０（ｘｐ０，ｙｐ０）の位置は、
ｘｐ０＝Ｂ＋Ｗ／２
ｙｐ０＝Ａ−Ｄ
のように表せる。ここで、Ｂは目標駐車位置Ｔと初期位置Ｊ１との間隔、Ｗは車幅、Ａは車両後端からリヤアクスルまでの距離、Ｄは車両後端から運転席位置ＤＲまでの距離を示すものとする。
また、初期位置Ｊ１から第１の中間位置Ｋ１までの旋回移動における旋回中心Ｃ１（ｘｃ１，ｙｃ１）の位置は、
ｘｃ１＝ｘｐ０＋Ｒｃ
ｙｃ１＝ｙｐ０
となる。
上記結果をもとに、次の第１の中間位置Ｋ１におけるリヤアクスル中心Ｐ１（ｘｐ１，ｙｐ１）の位置は、
ｘｐ１＝ｘｃ１−Ｒｃ・ｃｏｓα
ｙｐ１＝ｙｃ１＋Ｒｃ・ｓｉｎα
となる。
また、第１の中間位置Ｋ１から第２の中間位置Ｌ１までの旋回移動における旋回中心Ｃ２（ｘｃ２，ｙｃ２）の位置は、
ｘｃ２＝ｘｃ１−２Ｒｃ・ｃｏｓα
ｙｃ２＝ｙｃ１＋２Ｒｃ・ｓｉｎα
となる。
さらに、上記結果をもとに、次の第２の中間位置Ｌ１におけるリヤアクスル中心Ｐ２（ｘｐ２，ｙｐ２）の位置は、
ｘｐ２＝ｘｃ２＋Ｒｃ・ｃｏｓ（α＋γ）
ｙｐ２＝ｙｃ２−Ｒｃ・ｓｉｎ（α＋γ）
となる。
また、第２の中間位置Ｌ１から目標駐車位置Ｔまでの旋回移動における旋回中心Ｃ３（ｘｃ３，ｙｃ３）の位置は、

となる。
上記結果をもとに、目標駐車位置Ｔにおけるリヤアクスル中心Ｐ３（ｘｐ３，ｙｐ３）の位置は、

となる。
駐車支援装置は、以上のように示される各車両位置及び旋回中心位置に基づいて、車両を初期位置Ｊ１から目標駐車位置Ｔへと案内する。
【０００９】
次に、図１〜図３をもとに、本実施の形態に係る駐車支援装置の動作について説明する。まず、３つの旋回角の基準値はそれぞれ、α＝α_Ｂ＝１０度、γ＝γ_Ｂ＝５０度、β＝β_Ｂ＝６０度であるものとして、これらの旋回角の値は、基準旋回角データα_Ｂ，γ_Ｂ，β_Ｂとしてコントローラ２（基準データ記憶手段）内のＲＯＭ９に記憶されているものとする。ドライバーはまず、車両を上述した初期位置Ｊ１に停止させ、そこでステップＳ１として運転席の所定位置に設けられた駐車支援モードスイッチ６をＯＮにする。このスイッチＯＮの情報はコントローラ２に伝達され、コントローラ２は、初期位置Ｊ１を、旋回角検出手段としてのヨーレートセンサ３における旋回角０度の基準位置として設定する。次に、ステップＳ２として、コントローラ２は、初期位置Ｊ１から第１の中間位置Ｋ１までの第１旋回角αを設定する。この第１旋回角αは、基準旋回角データであるα_Ｂ＝１０度として設定される。
【００１０】
ドライバーは、初期位置Ｊ１において駐車支援モードスイッチ６をＯＮにした後、ハンドルを片側に一杯まで回し操舵角を最大にする（以下、この動作・状態をハンドルフル切りと称する）。本実施の形態では、左側駐車の例なので、ハンドルを右にフル切りし、車両をゆっくり前進させる。これにより、車両は最小旋回半径Ｒｃで右に旋回移動する。この間、ヨーレートセンサ３は、初期位置Ｊ１からの車両の旋回角を検出し続けている。コントローラ２は、ヨーレートセンサ３が検出した実際の旋回角と、基準旋回角データである値αとを比較しながら、ドライバーに駐車支援情報を提供する。具体的には、ステップＳ３として、車両が中間位置Ｋ１に接近していることをドライバーに報知するための間欠音をスピーカ７を介して出力する。なお、このとき、ヨーレートセンサ３が検出した実際の旋回角に基づいて、車両が中間位置Ｋ１に接近する程度に応じて、例えば間欠の間隔や音程など、間欠音に変化をつけて報知してもよい（以下、次の中間位置や目標停止位置に対しても同様）。更に、ステップＳ４として、ヨーレートセンサ３が検出した実際の旋回角の値と、基準旋回角データである値αとが一致したときに、車両が中間位置Ｋ１に到達したことをドライバーに報知するための一致音をスピーカ７（支援情報提供手段）を介して出力する。すなわち、コントローラ２（支援情報提供手段）は、第１の中間位置Ｋ１への案内に関しては基準旋回角データに基づいて駐車支援情報を提供する。なお、一致音の例としては、一般に正解音としての印象を備えている、「ピンポーン」といった音が好適である（以下、次の中間位置や目標停止位置に対しても同様）。
【００１１】
ドライバーは、上記の一致音を聞いて車両を中間位置Ｋ１に停止させるようブレーキ操作を行う。これにより車両が停止するとその情報が車速センサ５を介してコントローラ２に送られる。コントローラ２は、この車両停止操作を、ドライバーが中間位置Ｋ１で行うべき特定運転操作であるものとして認識し、それに基づいて、ヨーレートセンサ３はステップＳ５としてドライバーが車両を停止させた位置での旋回角を計測する。この計測値は、実際旋回角である第１旋回角α’として認識される。更に、ステップＳ６として、この実際旋回角である第１旋回角α’と、基準旋回角データである第１旋回角αとの比較を行う。すなわち、駐車支援装置１は、ヨーレートセンサ３により計測した旋回角に基づいて駐車支援情報の提供を行うが、それに基づいてドライバーが運転操作を起こすため、実際には車両が所期のとおりに停止していない場合がある。本発明の駐車支援装置１はこのような場合に修正を行い車両をより好適に目標駐車位置に導くものである。具体的には、まず、ステップＳ６として、−Δαｍ≦α’−α≦Δαｐの関係になるか否かの判断を行う。ここで、−Δαｍは、マイナス側のズレ許容値を示し、Δαｐはプラス側のズレ許容値を示す。本実施の形態では、Δαｍ＝Δαｐ＝１度を採用している。よって、−Δαｍ≦α’−α＜０である場合、実際の車両は中間位置Ｋ１よりも０度を超え１度以下の範囲内で手前に停止したことになり、０＜α’−α≦Δαｐである場合には、実際の車両は中間位置Ｋ１よりも０度を超え１度以下の範囲内で行過ぎて停止したことになり、α’−α＝０の場合、中間位置Ｋ１にぴったり停止したことになる。ステップＳ６において−Δαｍ≦α’−α≦Δαｐの関係にないと判断された場合、すなわち、中間位置Ｋ１より１度を超えて手前で停止したか或いは１度を超えて行過ぎた場合には、ステップＳ７として、車両を中間位置Ｋ１に案内すべく前進又は後退を促す間欠音を出力する。一方、ステップＳ６において−Δαｍ≦α’−α≦Δαｐの関係にあると判断された場合、ステップＳ８として、ステップＳ５に続いて一致音を連続的に出力し、ドライバーに中間位置Ｋ１への案内が完了したことを報知する。
【００１２】
駐車支援装置１は、実際旋回角であるα’と基準旋回角データであるα_Ｂとに差がある場合、引き続く第２以降の中間位置及び目標駐車位置への案内に関しては、修正旋回角データに基づいて駐車支援情報を提供する。コントローラ２（修正手段）は、ステップＳ９として、角度修正分Δγを設定する。修正分を設定する方法としては、特に制限はなく好適なものを採用することができ、設定式を用いても良く、あるいは固定的な値を用いてもよい。本実施の形態では、修正分を設定する式として、−Δαｍ≦α’−α＜０又は０＜α’−α≦Δαｐである場合には、Δγ＝（α’−α）×修正係数Ｚを用い、α’−α＝０である場合には、Δγ＝０を用いる。なお、修正係数Ｚは、本実施の形態ではＺ＝−０．５を採用するが、この−０．５に限定されるものではなく、−１．０＜Ｚ＜０．０の範囲で適宜改変することが可能である。このように負の修正係数により角度修正分を設定することにより、手前で停止した場合には次の修正旋回角データγを基準旋回角データγ_Ｂよりも大き目に修正し、行過ぎで停止した場合には小さ目に修正することができ、最終的な目標駐車位置へのズレを低減することができる。角度修正分を設定したら、ステップＳ１０として第２旋回角γを設定する。すなわち、基準旋回角データγ_Ｂ＋角度修正分Δγを、第２旋回角の修正旋回角データγとして設定する。
【００１３】
一方、ドライバーは、ステップＳ８において中間位置Ｋ１への案内が完了したことを報知された後、今度は、ハンドルを左にフル切りし、車両を第２の中間位置Ｌ１に向けてゆっくり後退させる。これにより、車両は最小旋回半径Ｒｃで左に旋回移動する。この間、ヨーレートセンサ３は、第１の中間位置Ｋ１に対する車両の旋回角を検出し続けており、コントローラ２は、ヨーレートセンサ３が検出した実際の旋回角と、修正旋回角データである値γとを比較しながら、ドライバーに第２の中間位置Ｌ１についての駐車支援情報を提供する。具体的には、ステップＳ１１として、車両が中間位置Ｌ１に接近していることをドライバーに報知するための間欠音をスピーカ７を介して出力する。更に、ステップＳ１２として、ヨーレートセンサ３が検出した実際の旋回角の値と、修正旋回角データである値γとが一致したときに、車両が中間位置Ｌ１に到達したことをドライバーに報知するための一致音をスピーカ７を介して出力する。すなわち、コントローラ２は、第２の中間位置Ｌ１への案内に関しては修正旋回角データに基づいて駐車支援情報を提供する。
【００１４】
ドライバーは、上記の一致音を聞いて車両を中間位置Ｌ１に停止させるようブレーキ操作を行う。これにより車両が停止するとその情報が車速センサ５を介してコントローラ２に送られ、コントローラ２は、この車両停止操作を、ドライバーが中間位置Ｌ１で行うべき特定運転操作であるものとして認識し、それに基づいて、ヨーレートセンサ３はステップＳ１３としてドライバーが車両を停止させた位置での旋回角を計測する。この計測値は、実際旋回角である第２旋回角γ’として認識される。更に、ステップＳ１４として、この実際旋回角である第２旋回角と、修正旋回角データγ（＝γ_Ｂ＋Δγ）との比較を行う。γ’−（γ_Ｂ＋Δγ）すなわちγ’−γが所定の許容範囲内にないと判断された場合、ステップＳ７と同様にステップＳ１５の処理がなされ、γ’−γが所定の許容範囲内にあると判断された場合、ステップＳ８と同様にステップＳ１６の処理がなされる。なお、許容範囲については、ステップＳ６と同様な設定でもよく、あるいは他の設定でもよいが、本実施の形態では、−１≦γ’−γ≦＋１を許容範囲として用いている（ステップＳ２２も同じ）。
【００１５】
次に、コントローラ２は、ステップＳ１７として、角度修正分Δβを設定する。なお、修正分を設定する方法としては、特に制限はなく好適なものを採用することができ、例えば、上述した角度修正分Δγを設定する式と同様の設定式を用いてもよく、あるいはその修正係数だけを−１．０＜Ａ＜０．０の範囲で変更したものでもよく、あるいは固定的な値を修正分として採用しても良い。本実施の形態では、条件毎に対応した固定的な値を角度修正分Δβとして用いる。すなわち、ステップＳ６の処理において−Δαｍ≦α’−α＜０と判断されていた場合には、ステップＳ１７において角度修正分Δβ＝−１度と設定し、０＜α’−α≦Δαｐと判断されていた場合には、Δβ＝＋１度と設定し、α’−α＝０と判断されていた場合には、Δβ＝０度を用いる。角度修正分を設定したら、ステップＳ１８として基準旋回角データβ_Ｂ＋角度修正分Δβを、第３旋回角の修正旋回角データβとして設定する。
【００１６】
一方、ドライバーは、ステップＳ１６において第２の中間位置Ｌ１への案内が完了したことを報知された後、今度は、ハンドルを右にフル切りし、車両を目標駐車位置Ｔに向けてゆっくり後退させる。これにより、車両は最小旋回半径Ｒｃで右に旋回移動する。この間、ヨーレートセンサ３は、第２の中間位置Ｌ１に対する車両の旋回角を検出し続けており、コントローラ２は、ヨーレートセンサ３が検出した実際の旋回角と、修正旋回角データである値βとを比較しながら、ドライバーに目標駐車位置Ｔについての駐車支援情報を提供する。以降、ステップＳ１１〜ステップＳ１６と同様なステップＳ１９〜ステップＳ２４の処理がなされ、ドライバーは、ステップＳ２４における一致音の連続出力を合図に縦列駐車を完了させる。
【００１７】
このように本実施の形態に係る駐車支援装置によれば、ドライバーは駐車操作中、ハンドルの操作タイミングを適切に案内されるため、ハンドルの操作タイミングに迷うこと無く駐車を行うことができる。また、各行程毎の停止位置が多少ズレても、そのズレが許容範囲内であれば以降案内される目標停止位置がそのズレに応じて修正され、最終的にズレの少ない目標駐車位置に案内される。
【００１８】
次に、図４及び図５をもとに、本実施の形態に係る駐車支援装置による駐車完了結果について説明する。図中の原点は、上述した基準旋回角データα_Ｂ，γ_Ｂ，β_Ｂに基づいて正確に駐車行程が実施された場合に、駐車完了時の車両右後端の位置を示すものである。また、縦軸は図２のＹ軸と平行な方向の軸であり、横軸は図２のＸ軸と平行な方向の軸である。また、図４は、上記実施の形態と異なり、第１の中間位置における実際旋回角に基づいて以降の中間位置及び目標駐車位置の旋回角データを修正せずに案内を行った場合の駐車完了結果であり、図５は、逆に、上記実施の形態の如く、第１の中間位置における実際旋回角に基づいて以降の中間位置及び目標駐車位置の旋回角データを修正して案内した場合の駐車完了結果を示す。図４において、実際旋回角である第１旋回角α’と、基準旋回角データである第１旋回角αとの差が−１度の場合、すなわち、車両が基準旋回角データである第１旋回角αで規定され第１の中間位置よりも１度手前で停止した場合は、ライン１１ａ上の結果となり、同様に規定の第１の中間位置にぴったり停止した場合は、ライン１２ａ上の結果となり、規定の第１の中間位置よりも１度行き過ぎた場合は、ライン１３ａ上の結果となる。一方、実際旋回角である第２旋回角γ’と、基準旋回角データである第２旋回角γとの差が−１度の場合、すなわち、車両が基準旋回角データである第２旋回角γで規定され第２の中間位置よりも１度手前で停止した場合は、ライン１４ａ上の結果となり、同様に規定の第２の中間位置にぴったり停止した場合は、ライン１５ａ上の結果となり、規定の第２の中間位置よりも１度行き過ぎた場合は、ライン１６ａ上の結果となる。したがって、ドライバーが車両を規定の第１の中間位置よりも１度行き過ぎた位置に停止させ、さらにそこから、規定の第２の中間位置よりも１度行き過ぎた位置に停止させて最終的に駐車を完了した場合には、完了時の車両の右後端は、ライン１３ａとライン１６ａとの交点である点９ａに位置することになる。この結果は、完了時の車両の右後端が規定の目標駐車位置に駐車した場合の右後端よりも約０．０２５ｍ後方に位置し且つ約０．１５ｍ奥にズレた状態にあることを意味する。よって、上記実施の形態と異なり、駐車支援情報を提供する位置を規定する旋回角データを修正しない場合、第１及び第２の中間位置がそれぞれ±１度の範囲でズレた状態では、駐車完了時の車両右後端の位置は、図４のような点１ａ，３ａ，７ａ，９ａを頂点に含む平行四辺形の範囲でズレてしまうことが分かる。
【００１９】
これに対し、図５において、実際旋回角である第１旋回角α’と、基準旋回角データである第１旋回角αとの差が−１度の場合、すなわち、車両が基準旋回角データである第１旋回角αで規定され第１の中間位置よりも１度手前で停止した場合は、ライン１１ｃ上の結果となり、同様に規定の第１の中間位置にぴったり停止した場合は、ライン１２ｃ上の結果となり、規定の第１の中間位置よりも１度行き過ぎた場合は、ライン１３ｃ上の結果となる。一方、実際旋回角である第２旋回角γ’と、修正旋回角データである第２旋回角γとの差が−１度の場合、すなわち、車両が修正旋回角データである第２旋回角γで規定され第２の中間位置よりも１度手前で停止した場合は、ライン１４ｃ上の結果となり、同様に規定の第２の中間位置にぴったり停止した場合は、ライン１５ｃ上の結果となり、規定の第２の中間位置よりも１度行き過ぎた場合は、ライン１６ｃ上の結果となる。したがって、ドライバーが車両を規定の第１の中間位置よりも１度行き過ぎた位置に停止させ、さらにそこから、規定の第２の中間位置よりも１度行き過ぎた位置に停止させて最終的に駐車を完了した場合には、完了時の車両の右後端は、ライン１３ｃとライン１６ｃとの交点である点９ｃに位置することになる。この結果は、完了時の車両の右後端が規定の目標駐車位置に駐車した場合の右後端よりも約０．０４６ｍ後方に位置し且つ約０．１０６ｍ奥にズレた状態にあることを意味する。この点９ｃで示される位置は、上記の点９ａで示される位置よりも、ズレの無い理想的な位置である点５ａに近い位置であることが分かる。また、上記実施の形態の如く、駐車支援情報を提供する位置を規定する旋回角データとして修正旋回角データを用いた場合、第１及び第２の中間位置がそれぞれ±１度の範囲でズレた状態では、駐車完了時の車両右後端の位置は、図５のような点１ｃ，３ｃ，７ｃ，９ｃを含む平行四辺形の範囲のズレで済むことが分かる。そして、この点１ｃ，３ｃ，７ｃ，９ｃを含む平行四辺形は、前記の点１ａ，３ａ，７ａ，９ａを頂点に含む平行四辺形よりも格段に小さいものであり、本実施の形態のように旋回角データを修正した場合には、修正しない場合に比べて、駐車完了時の車両の位置ズレを大幅に減少させることができることが分かる。すなわち、各行程毎の停止位置が多少ズレても、そのズレが許容範囲内であれば以降案内される目標停止位置がそのズレに応じて修正され、最終的にズレの少ない目標駐車位置に案内されるため、ドライバーは必要以上に正確な位置への停止を強いられることがなく、より使い易い駐車支援装置として受け入れられる。よって、ドライバーに大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内することが可能となっている。
【００２０】
実施の形態２．
次に、この発明の実施の形態２に係る駐車支援装置について説明する。本実施の形態は、上記実施の形態１において図３の処理のうち、ステップＳ６におけるマイナス側のズレ許容値−Δαｍを−１．５度とし、プラス側のズレ許容値Δαｐを＋１．５度とし、ステップＳ９における角度修正分Δγを設定する式の修正係数を０．３３とし、ステップＳ１４における許容範囲を−１．５≦γ’−γ≦＋１．５とし、他の処理は上記実施の形態１と同様に行うものである。
【００２１】
そして、かかる実施の形態２の駐車支援装置による駐車完了結果を図６に示す。図中の原点、縦軸及び横軸は、上述した図４及び図５と同様な設定である。図６中の点１ａ，３ａ，７ａ，９ａを頂点とする平行四辺形は、図４中の同点を頂点とする平行四辺形と同じである。すなわち、この平行四辺形は、第１の中間位置における実際の旋回角に基づいて以降の中間位置及び目標駐車位置の旋回角データを修正せずに案内を行った場合の駐車完了結果であり、実際旋回角である第１旋回角α’と、基準旋回角データである第１旋回角αとの差が±１度の範囲内で、且つ、実際旋回角である第２旋回角γ’と、基準旋回角データである第２旋回角γとの差が±１度の範囲内であるときの駐車完了時の車両右後端位置のバラツキを示す。また、図６中の点１ｄ，３ｄ，７ｄ，９ｄを頂点とする平行四辺形は、上記と同様に修正せずに案内を行った場合の駐車完了結果であるが、実際旋回角である第１旋回角α’と、実際旋回角データである第１旋回角αとの差を±１．５度の範囲内に拡大し、且つ、実際旋回角である第２旋回角γ’と、基準旋回角データである第２旋回角γとの差を±１．５度の範囲内に拡大したときの駐車完了時の車両右後端位置のバラツキを示す。これに対して、点１ｅ，３ｅ，７ｅ，９ｅを頂点とする平行四辺形は、本実施の形態２に従って第１の中間位置における実際の旋回角に基づいて以降の中間位置及び目標駐車位置の旋回角データを修正して案内した場合の駐車完了結果を示す。
【００２２】
図６に示される駐車完了位置のバラツキ結果から分かるように、本実施の形態２の駐車支援装置によれば、車両が停止した実際の旋回角と案内対象の中間位置を規定する旋回角との差δを±１．５度の許容範囲とした場合（点１ｅ，３ｅ，７ｅ，９ｅの平行四辺形）でも、修正を行わずに同差δを±１．５度の許容範囲とした場合（点１ｄ，３ｄ，７ｄ，９ｄの平行四辺形）に比べ、駐車完了時の車両の位置ズレを大幅に減少させることができ、修正を行わずに同差δを±１．０度の許容範囲とした場合（点１ａ，３ａ，７ａ，９ａの平行四辺形）と同程度の位置ズレに抑えることができる。このことは、修正を行わない場合に駐車完了時の車両の位置ズレを点１ａ，３ａ，７ａ，９ａの平行四辺形の範囲にする場合には、車両が停止した実際の旋回角と案内対象の中間位置を規定する旋回角との差δを±１．０度の許容範囲内にしなければならないところ、本実施の形態２によれば、同差δを±１．５度の許容範囲内にしておけば達成できることを意味する。したがって、修正を行わない態様においては、車両が停止した実際の旋回角と案内対象の中間位置を規定する旋回角との差δが＋１．０度＜δ≦＋１．５度、又は−１．５度≦δ＜−１．０度の範囲では、図３にステップＳ７やステップＳ１５に示されるように停止のやり直しが必要であったが、本実施の形態２では、これらの範囲でも停止のやり直しが必要なく、そのまま次のステップに進んでも、修正のない態様の同差δの許容範囲が±１．０度並みの結果が得られる。よって、ドライバーに停止位置のやり直しを迫らない範囲を拡大することができ、ドライバーにとってより使いやすい駐車支援を行うことができる。
【００２３】
なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、例えば以下のような改変が可能である。すなわち、最大舵角で車両を進行させることに限定されるものではなく、ドライバーにとって分かり易い一定の操舵角（例えばハンドルの一回転分や二回転分などの操舵角）の旋回移動あるいは直進移動を連ねて最終的に目標駐車位置に車両を移動させる態様を広く包含する。
【００２４】
また、スピーカから出力される音は、間欠音や連続音に限定されるものではなく、例えば人間の声を模した音声であってもよい。さらに、ドライバーに知らせる接近情報及び到達情報などの駐車支援情報は、スピーカから出力される音などの聴覚的情報はもちろん、ＬＥＤ、ブザー、ＬＣＤ、ランプや、ディスプレー上に表示される文字やマークなどの視覚的情報であってもよい。また、接近情報や到達情報は、接近あるいは到達の目標となる車両位置ごとに、出力態様を変更してもよく、例えばスピーカから発する音の音量あるいは音色を変えたり、内容の異なる音声を発するようにしてもよい。
さらに、各工程における実際旋回角の基準旋回角からのズレを算出するに際しては、車速センサからの車両停止信号を利用する態様に限定されるものではなく、例えば、ヨーレートセンサの出力に基づいて算出する態様でもよく、その場合、装置構成を簡素化することが可能となる。
【００２５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の駐車支援装置によれば、ドライバーは駐車操作中、ハンドルの操作タイミングを適切に案内されるため、ハンドルの操作タイミングに迷うこと無く駐車を行うことができる。また、停止位置が多少ズレても、そのズレが許容範囲内であれば以降案内される目標停止位置がそのズレに応じて修正され、最終的にズレの少ない目標駐車位置に案内されるため、ドライバーは必要以上に正確な位置への停止を強いられることがなく、より使い易い駐車支援装置として受け入れられる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に関し、車両の位置を段階的且つ模式的に示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に関する駐車支援装置の処理を示すフローチャートである。
【図４】比較例としての、旋回角の修正を行わない場合の駐車完了結果を示すグラフである。
【図５】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置による駐車完了結果を示すグラフである。
【図６】本発明の別の実施の形態に係る駐車支援装置による駐車完了結果を示すグラフである。
【符号の説明】
１…駐車支援装置、２…コントローラ（基準データ記憶手段、支援情報提供手段、修正手段）、３…ヨーレートセンサ（旋回角検出手段）、７…スピーカ（支援情報提供手段）、Ｊ１…初期位置、Ｋ１…第１の中間位置、Ｌ１…第２の中間位置、Ｔ…目標駐車位置。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a parking assistance device.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, an apparatus has been proposed in which a rear view of a vehicle is displayed on a monitor when a driver cannot see a target location due to the blind spot of the vehicle when the vehicle is moving backward. For example, Japanese Patent Publication No. 2-36417 discloses a television camera that captures the rear of a vehicle, a monitor television that displays an image captured by the television camera, a sensor that outputs an information signal related to a tire steering angle, A vehicle rear monitoring and monitoring device is disclosed that includes a circuit that generates a marker signal in accordance with the information signal and displays the marker superimposed on a television screen. In this device, the steering angle data of the tire and the marker position data along the reverse direction of the vehicle corresponding to the steering angle are stored in the ROM, and the predicted backward trajectory of the vehicle according to the steering angle at that time is the marker position data. As a row, it is displayed on the television screen in a manner superimposed on the video photographed by the television camera.
[0003]
According to such a device, when the vehicle is moving backward, the expected backward trajectory of the vehicle according to the steering angle is displayed on the monitor TV screen together with the visibility of the road conditions behind the vehicle. The vehicle can be moved backward by operating the steering wheel while watching the TV screen.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, when performing parallel parking, for example, in a conventional rear monitoring monitor device, if the driver only sees the rear field of view and the predicted backward trajectory of the vehicle on the TV screen, it is parked at what timing and at what steering angle. It was difficult to determine whether or not to drive for the vehicle, and there was a problem that sufficient assistance during parking could not be provided.
This invention was made in order to solve such a problem, and it aims at providing the parking assistance apparatus which can guide the driving operation at the time of parking accurately, without putting a big burden on a driver. To do.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-mentioned object, the present invention according to claim 1 defines an initial position, an intermediate position, and a target parking position according to a turning angle of the vehicle, and sets the vehicle in the initial position to at least two intermediate positions. And a reference data storage means for storing reference turning angle data defining the at least two intermediate positions and the target parking position, and an actual turning angle of the vehicle. And the reference turning angle data of the subsequent intermediate position or target parking position is corrected according to the actual turning angle at the position where the driver has performed the specific driving operation that should be performed at the intermediate position. , Correction means for using it as corrected turning angle data, and providing guidance to the first intermediate position, parking assistance information based on the reference turning angle data, and the second and subsequent intermediate positions and the target For the guidance of the vehicle position, performed only changes of using the modified swivel angle data obtained by correcting the reference swing angle data, and a support information providing means for providing parking assistance information based on the corrected turning angle dataThe correction means adds a correction coefficient in the range of -1.0 to 0.0 to the absolute value of the angle difference between the actual turning angle at the first intermediate position and the reference turning angle data at the first intermediate position. Multiplying to calculate the angle correction amount, and adding the angle correction amount to the reference turning angle data of the first intermediate position to calculate the correction turning angle data of the first intermediate position, Between the intermediate positions, between the intermediate positions, and between the intermediate position and the target parking position, the vehicle is characterized by turning movement or rectilinear movement with a minimum turning radius of the vehicle. If the difference between the turning angle and the reference turning angle data is within an allowable range, the parking assistance information is provided based on the corrected turning angle data with respect to the second and subsequent intermediate positions and guidance to the target parking position, and the actual turning angle And the difference between the reference turning angle data is outside the allowable range If so, prompting the forward or backwardIt is a parking assistance device characterized by.
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 shows the configuration of a parking assist apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. The parking assistance apparatus 1 includes a controller 2 and a yaw rate sensor 3, a vehicle speed sensor 5, a parking assistance mode switch 6, and a speaker 7 that are connected to the controller 2. The controller 2 is provided with a CPU 8, a ROM 9 storing a control program, a working RAM 10, and the like. The ROM 9 stores data related to the minimum turning radius Rc with respect to the center of the rear axle when the vehicle's steering wheel is steered to the maximum, and for parking assistance including reference turning angle data, which will be described later. A control program is stored. The controller 2 provides parking support information related to the operation method and operation timing in each step during parking operation based on the turning angle data of the vehicle detected by the yaw rate sensor 3. This parking support information is output by sound from the speaker 7.
[0007]
Next, a description will be given, based on FIG. 2, as an example of parallel parking on the left shoulder of the road by the parking assistance device of the present embodiment to support the parking by causing the vehicle to draw a locus. The right rear end of the virtual vehicle space 20 parked in front of the target parking position T is defined as an origin O (0, 0), from which the Y axis is taken in the vehicle front-rear direction and the X axis is taken in the vehicle width direction. The vehicle position where the driver's seat position DR coincides with the rear end line 20a of the vehicle space 20 is defined as the initial position J1, from which the first turning angle is moved forward by the first turning angle α by the turning movement with the minimum turning radius. Moves from the position K1 to the second intermediate position L1 moved by the second turning angle γ by the backward turning movement from the position K1 to the intermediate position K1, and moved from the position L1 by the third turning angle β by the backward turning movement by the minimum turning radius. The vehicle is moved to the target parking position T. The coordinates of each vehicle position and turning center in that case are expressed as follows.
[0008]
First, the position of the rear axle center P0 (xp0, yp0) at the initial position J1 is
xp0 = B + W / 2
yp0 = AD
It can be expressed as Here, B is the distance between the target parking position T and the initial position J1, W is the vehicle width, A is the distance from the rear end of the vehicle to the rear axle, and D is the distance from the rear end of the vehicle to the driver seat position DR. To do.
The position of the turning center C1 (xc1, yc1) in the turning movement from the initial position J1 to the first intermediate position K1 is
xc1 = xp0 + Rc
yc1 = yp0
It becomes.
Based on the above result, the position of the rear axle center P1 (xp1, yp1) at the next first intermediate position K1 is
xp1 = xc1-Rc · cos α
yp1 = yc1 + Rc · sin α
It becomes.
The position of the turning center C2 (xc2, yc2) in the turning movement from the first intermediate position K1 to the second intermediate position L1 is
xc2 = xc1-2Rc · cos α
yc2 = yc1 + 2Rc · sin α
It becomes.
Further, based on the above result, the position of the rear axle center P2 (xp2, yp2) at the next second intermediate position L1 is
xp2 = xc2 + Rc · cos (α + γ)
yp2 = yc2-Rc · sin (α + γ)
It becomes.
The position of the turning center C3 (xc3, yc3) in the turning movement from the second intermediate position L1 to the target parking position T is

It becomes.
Based on the above result, the position of the rear axle center P3 (xp3, yp3) at the target parking position T is

It becomes.
The parking assistance device guides the vehicle from the initial position J1 to the target parking position T based on each vehicle position and turning center position indicated as described above.
[0009]
Next, based on FIGS. 1-3, operation | movement of the parking assistance apparatus which concerns on this Embodiment is demonstrated. First, the reference values for the three turning angles are α = α_B= 10 degrees, γ = γ_B= 50 degrees, β = β_BAssuming that = 60 degrees, the values of these turning angles are the reference turning angle data α_B, Γ_B, Β_BIs stored in the ROM 9 in the controller 2 (reference data storage means). First, the driver stops the vehicle at the initial position J1 described above, and then turns on the parking assist mode switch 6 provided at a predetermined position of the driver's seat as step S1. The information of this switch ON is transmitted to the controller 2, and the controller 2 sets the initial position J1 as a reference position of the turning angle 0 degree in the yaw rate sensor 3 as the turning angle detecting means. Next, as step S2, the controller 2 sets the first turning angle α from the initial position J1 to the first intermediate position K1. This first turning angle α is a reference turning angle data α_B= 10 degrees is set.
[0010]
After turning on the parking assist mode switch 6 at the initial position J1, the driver turns the steering wheel fully to one side to maximize the steering angle (hereinafter, this operation / state is referred to as full steering wheel turning). In this embodiment, since it is an example of left side parking, the steering wheel is fully turned to the right, and the vehicle is slowly advanced. As a result, the vehicle turns to the right with the minimum turning radius Rc. During this time, the yaw rate sensor 3 continues to detect the turning angle of the vehicle from the initial position J1. The controller 2 provides parking assistance information to the driver while comparing the actual turning angle detected by the yaw rate sensor 3 with the value α which is the reference turning angle data. Specifically, as step S3, an intermittent sound for notifying the driver that the vehicle is approaching the intermediate position K1 is output via the speaker 7. At this time, based on the actual turning angle detected by the yaw rate sensor 3, the intermittent sound is changed and notified, for example, according to the degree to which the vehicle approaches the intermediate position K1, such as an intermittent interval or a pitch. (The same applies to the next intermediate position and target stop position). Further, in step S4, when the actual turning angle value detected by the yaw rate sensor 3 matches the value α which is the reference turning angle data, the driver is notified that the vehicle has reached the intermediate position K1. Are output via the speaker 7 (support information providing means). That is, the controller 2 (support information providing means) provides parking support information based on the reference turning angle data regarding the guidance to the first intermediate position K1. In addition, as an example of the coincidence sound, a sound such as “ping pawn” which generally has an impression as a correct answer sound is preferable (hereinafter, the same applies to the next intermediate position and target stop position).
[0011]
The driver hears the coincidence sound and performs a brake operation to stop the vehicle at the intermediate position K1. Thus, when the vehicle stops, the information is sent to the controller 2 via the vehicle speed sensor 5. The controller 2 recognizes this vehicle stop operation as a specific driving operation that the driver should perform at the intermediate position K1, and based on this, the yaw rate sensor 3 turns at the position where the driver stopped the vehicle in step S5. Measure the corner. This measured value is recognized as the first turning angle α ′ that is the actual turning angle. Furthermore, as step S6, the first turning angle α ′ that is the actual turning angle is compared with the first turning angle α that is the reference turning angle data. That is, the parking assistance device 1 provides parking assistance information based on the turning angle measured by the yaw rate sensor 3, but since the driver performs a driving operation based on the parking assistance information, the vehicle actually stops as expected. May not have. The parking assistance apparatus 1 of the present invention corrects the vehicle in such a case and guides the vehicle to the target parking position more suitably. Specifically, first, in step S6, it is determined whether or not a relationship of −Δαm ≦ α′−α ≦ Δαp is satisfied. Here, −Δαm represents a minus side deviation allowable value, and Δαp represents a plus side deviation allowable value. In the present embodiment, Δαm = Δαp = 1 degree is adopted. Therefore, when −Δαm ≦ α′−α <0, the actual vehicle has stopped before the intermediate position K1 within the range of more than 0 degree and less than 1 degree, and 0 <α′−α ≦ In the case of Δαp, the actual vehicle has gone too far in the range of more than 0 degree and less than 1 degree from the intermediate position K1, and when α′−α = 0, it is exactly at the intermediate position K1. It has stopped. If it is determined in step S6 that there is no relationship of −Δαm ≦ α′−α ≦ Δαp, that is, if the vehicle has stopped more than 1 degree from the intermediate position K1 or has gone too far beyond 1 degree. In step S7, an intermittent sound that prompts the vehicle to move forward or backward to guide the vehicle to the intermediate position K1 is output. On the other hand, if it is determined in step S6 that the relationship −Δαm ≦ α′−α ≦ Δαp is satisfied, in step S8, a coincidence sound is continuously output following step S5, and the driver is guided to the intermediate position K1. Announce that is completed.
[0012]
The parking assist device 1 is configured to use the α ′ that is the actual turning angle and the α that is the reference turning angle data._BIf there is a difference between them, parking assistance information is provided based on the corrected turning angle data for the subsequent guidance to the second and subsequent intermediate positions and the target parking position. The controller 2 (correction means) sets the angle correction amount Δγ as step S9. As a method for setting the correction amount, there is no particular limitation and a suitable method can be adopted, a setting formula may be used, or a fixed value may be used. In the present embodiment, when −Δαm ≦ α′−α <0 or 0 <α′−α ≦ Δαp as an expression for setting the correction amount, Δγ = (α′−α) × correction coefficient Z When α′−α = 0, Δγ = 0 is used. As the correction coefficient Z, Z = −0.5 is adopted in the present embodiment, but is not limited to −0.5, and is appropriately set within the range of −1.0 <Z <0.0. It is possible to modify. In this way, by setting the angle correction amount with the negative correction coefficient, the next corrected turning angle data γ is changed to the reference turning angle data γ when stopping in front._BIn the case where the vehicle is stopped after being too far, it can be corrected to a smaller size, and the deviation to the final target parking position can be reduced. After the angle correction is set, the second turning angle γ is set as step S10. That is, the reference turning angle data γ_BThe + angle correction amount Δγ is set as the corrected turning angle data γ of the second turning angle.
[0013]
On the other hand, after being notified that the guidance to the intermediate position K1 is completed in step S8, the driver turns the steering wheel fully to the left and slowly moves the vehicle toward the second intermediate position L1. As a result, the vehicle turns to the left with the minimum turning radius Rc. During this time, the yaw rate sensor 3 continues to detect the turning angle of the vehicle with respect to the first intermediate position K1, and the controller 2 detects the actual turning angle detected by the yaw rate sensor 3 and the value γ that is the corrected turning angle data. The parking assistance information about the second intermediate position L1 is provided to the driver. Specifically, as step S11, an intermittent sound for notifying the driver that the vehicle is approaching the intermediate position L1 is output via the speaker 7. Further, in step S12, when the actual turning angle value detected by the yaw rate sensor 3 matches the value γ, which is the corrected turning angle data, to notify the driver that the vehicle has reached the intermediate position L1. Are output through the speaker 7. That is, the controller 2 provides parking assistance information based on the corrected turning angle data for the guidance to the second intermediate position L1.
[0014]
The driver hears the coincidence sound and performs a brake operation to stop the vehicle at the intermediate position L1. As a result, when the vehicle stops, the information is sent to the controller 2 via the vehicle speed sensor 5, and the controller 2 recognizes this vehicle stop operation as a specific driving operation that the driver should perform at the intermediate position L1. Based on this, the yaw rate sensor 3 measures the turning angle at the position where the driver stopped the vehicle in step S13. This measured value is recognized as the second turning angle γ ′ that is the actual turning angle. Further, as step S14, the second turning angle, which is the actual turning angle, and the corrected turning angle data γ (= γ_B+ Δγ). γ ′ − (γ_B+ Δγ), that is, when it is determined that γ′−γ is not within the predetermined allowable range, the process of step S15 is performed similarly to step S7, and when it is determined that γ′−γ is within the predetermined allowable range. Similarly to step S8, the process of step S16 is performed. The allowable range may be the same setting as step S6 or other settings, but in the present embodiment, −1 ≦ γ′−γ ≦ + 1 is used as the allowable range (also step S22). the same).
[0015]
Next, the controller 2 sets the angle correction amount Δβ as step S17. The method for setting the correction amount is not particularly limited and may be any suitable method. For example, a setting equation similar to the equation for setting the angle correction amount Δγ described above may be used, or Only the correction coefficient may be changed in a range of −1.0 <A <0.0, or a fixed value may be adopted as a correction amount. In the present embodiment, a fixed value corresponding to each condition is used as the angle correction amount Δβ. That is, if it is determined that -Δαm ≦ α′−α <0 in the process of step S6, the angle correction amount Δβ = −1 degree is set in step S17, and 0 <α′−α ≦ Δαp is determined. If it has been determined, Δβ = + 1 degree is set, and if it is determined that α′−α = 0, Δβ = 0 degree is used. Once the angle correction is set, the reference turning angle data β is set as step S18._BThe + angle correction amount Δβ is set as the corrected turning angle data β of the third turning angle.
[0016]
On the other hand, after the driver is informed in step S16 that the guidance to the second intermediate position L1 has been completed, this time, the driver fully turns the handle to the right and slowly moves the vehicle toward the target parking position T. . As a result, the vehicle turns to the right with the minimum turning radius Rc. During this time, the yaw rate sensor 3 continues to detect the turning angle of the vehicle with respect to the second intermediate position L1, and the controller 2 detects the actual turning angle detected by the yaw rate sensor 3 and the value β that is the corrected turning angle data. , The parking assistance information about the target parking position T is provided to the driver. Thereafter, the processing of Step S19 to Step S24 similar to Step S11 to Step S16 is performed, and the driver completes the parallel parking with the continuous output of the coincidence sound in Step S24 as a signal.
[0017]
As described above, according to the parking assistance device according to the present embodiment, the driver is appropriately guided during the parking operation, so that the driver can perform parking without hesitation in the steering operation timing. Also, even if the stop position for each stroke is slightly deviated, if the deviation is within the allowable range, the target stop position to be guided thereafter is corrected according to the deviation and finally guided to the target parking position with little deviation. Is done.
[0018]
Next, based on FIG.4 and FIG.5, the parking completion result by the parking assistance apparatus which concerns on this Embodiment is demonstrated. The origin in the figure is the reference turning angle data α described above._B, Γ_B, Β_BThis indicates the position of the right rear end of the vehicle when parking is completed when the parking process is carried out accurately based on the above. The vertical axis is an axis in a direction parallel to the Y axis in FIG. 2, and the horizontal axis is an axis in a direction parallel to the X axis in FIG. Further, FIG. 4 differs from the above embodiment in that parking is completed when guidance is performed without correcting the turning angle data of the subsequent intermediate position and the target parking position based on the actual turning angle at the first intermediate position. FIG. 5 shows the result when the guidance is made by correcting the turning angle data of the subsequent intermediate position and the target parking position based on the actual turning angle at the first intermediate position, as in the above embodiment. The parking completion result is shown. In FIG. 4, when the difference between the first turning angle α ′ that is the actual turning angle and the first turning angle α that is the reference turning angle data is −1 degree, that is, the vehicle is the first turning angle data that is the reference turning angle data. The result on the line 11a is obtained when the vehicle is stopped once before the first intermediate position defined by the turning angle α. Similarly, the result on the line 12a is obtained when the vehicle stops exactly at the prescribed first intermediate position. Thus, if it goes once more than the prescribed first intermediate position, the result on the line 13a is obtained. On the other hand, when the difference between the second turning angle γ ′ that is the actual turning angle and the second turning angle γ that is the reference turning angle data is −1 degree, that is, the second turning angle in which the vehicle is the reference turning angle data. If it stops once before the second intermediate position defined by γ, it results on the line 14a, and if it stops exactly at the specified second intermediate position, it results on the line 15a. If it goes once more than the prescribed second intermediate position, the result is on line 16a. Therefore, the driver stops the vehicle at a position that is once over the specified first intermediate position, and then stops the vehicle at a position that is once over the specified second intermediate position, and finally parks the vehicle. Is completed, the right rear end of the vehicle at the time of completion is located at a point 9a that is an intersection of the line 13a and the line 16a. This result shows that the right rear end of the vehicle at the time of completion is located about 0.025 m behind the right rear end when the vehicle is parked at the specified target parking position and is about 0.15 m behind. means. Therefore, unlike the above embodiment, when the turning angle data defining the position for providing the parking assistance information is not corrected, the parking is completed when the first and second intermediate positions are shifted within a range of ± 1 degree. It can be seen that the position of the right rear end of the vehicle at the time deviates within the range of a

parallelogram including points

1a, 3a, 7a, and 9a as shown in FIG.
[0019]
On the other hand, in FIG. 5, when the difference between the first turning angle α ′ that is the actual turning angle and the first turning angle α that is the reference turning angle data is −1 degree, that is, the vehicle is the reference turning angle data. When the vehicle stops once before the first intermediate position defined by the first turning angle α, the result is on the line 11c. Similarly, when the vehicle stops exactly at the specified first intermediate position, If the result on 12c is exceeded by more than the prescribed first intermediate position, the result on line 13c is obtained. On the other hand, when the difference between the second turning angle γ ′ that is the actual turning angle and the second turning angle γ that is the corrected turning angle data is −1 degree, that is, the second turning angle in which the vehicle is the corrected turning angle data. When stopping at a position just before the second intermediate position defined by γ, the result on the line 14c is obtained. Similarly, when stopping exactly at the specified second intermediate position, the result on the line 15c is obtained. If it goes once more than the prescribed second intermediate position, the result on line 16c is obtained. Therefore, the driver stops the vehicle at a position that is once over the specified first intermediate position, and then stops the vehicle at a position that is once over the specified second intermediate position, and finally parks the vehicle. Is completed, the right rear end of the vehicle at the time of completion is located at a point 9c that is an intersection of the line 13c and the line 16c. This result shows that the right rear end of the vehicle at the time of completion is located about 0.046 m behind the right rear end when the vehicle is parked at the specified target parking position and is about 0.106 m behind. means. It can be seen that the position indicated by the point 9c is closer to the point 5a, which is an ideal position without any deviation, than the position indicated by the point 9a. In addition, when the corrected turning angle data is used as the turning angle data that defines the position where the parking assistance information is provided as in the above embodiment, the first and second intermediate positions are shifted within a range of ± 1 degree. In the state, it can be seen that the position of the right rear end of the vehicle at the time of completion of parking can be shifted within the range of the parallelogram including the

points

1c, 3c, 7c, and 9c as shown in FIG. The parallelogram including the

points

1c, 3c, 7c, and 9c is much smaller than the parallelogram including the

points

1a, 3a, 7a, and 9a at the apex, as in the present embodiment. It can be seen that when the turning angle data is corrected, the positional deviation of the vehicle at the completion of parking can be greatly reduced as compared with the case where the correction is not made. In other words, even if the stop position for each stroke is slightly shifted, if the shift is within the allowable range, the target stop position to be guided thereafter is corrected according to the shift, and finally the guidance is made to the target parking position with less shift. Therefore, the driver is not forced to stop at an accurate position more than necessary, and is accepted as a parking assistance device that is easier to use. Therefore, it is possible to accurately guide the driving operation during parking without imposing a heavy burden on the driver.
[0020]
Embodiment 2. FIG.
Next, a parking assist apparatus according to Embodiment 2 of the present invention will be described. In the present embodiment, in the processing of FIG. 3 in the first embodiment, the minus-side deviation allowable value −Δαm in step S6 is set to −1.5 degrees, and the plus-side deviation allowable value Δαp is set to +1.5 degrees. And the correction coefficient of the equation for setting the angle correction amount Δγ in step S9 is set to 0.33, the allowable range in step S14 is set to −1.5 ≦ γ′−γ ≦ + 1.5, and the other processing is performed as described above. This is performed in the same manner as in the first mode.
[0021]
And the parking completion result by this parking assistance apparatus of Embodiment 2 is shown in FIG. The origin, the vertical axis, and the horizontal axis in the figure are the same settings as in FIGS. 4 and 5 described above. The parallelogram whose vertices are

points

1a, 3a, 7a, and 9a in FIG. 6 is the same as the parallelogram whose vertices are the same points in FIG. That is, this parallelogram is a parking completion result when guidance is performed without correcting the turning angle data of the subsequent intermediate position and the target parking position based on the actual turning angle at the first intermediate position, The difference between the first turning angle α ′ that is the actual turning angle and the first turning angle α that is the reference turning angle data is within a range of ± 1 degree, and the second turning angle γ ′ that is the actual turning angle and The variation in the right rear end position of the vehicle at the time of completion of parking when the difference from the second turning angle γ, which is the reference turning angle data, is within a range of ± 1 degree is shown. In addition, the parallelograms having the vertices at

points

1d, 3d, 7d, and 9d in FIG. 6 are the parking completion results when guidance is performed without correction in the same manner as described above. The difference between the first turning angle α ′ and the first turning angle α that is the actual turning angle data is expanded within a range of ± 1.5 degrees, the second turning angle γ ′ that is the actual turning angle, and the reference The variation in the right rear end position of the vehicle at the time of completion of parking when the difference from the second turning angle γ, which is turning angle data, is enlarged within a range of ± 1.5 degrees is shown. On the other hand, the parallelogram having the vertices at

points

1e, 3e, 7e, and 9e has the following intermediate position and target parking position based on the actual turning angle at the first intermediate position according to the second embodiment. The parking completion result when the turning angle data is corrected and guided is shown.
[0022]
As can be seen from the variation result of the parking completion position shown in FIG. 6, according to the parking assist device of the second embodiment, the actual turning angle at which the vehicle stopped and the turning angle that defines the intermediate position of the guidance target are determined. Even when the difference δ is within an allowable range of ± 1.5 degrees (parallelograms of

points

1e, 3e, 7e, 9e), the difference δ is within an allowable range of ± 1.5 degrees without correction. Compared to (parallelograms of

points

1d, 3d, 7d, and 9d), the positional deviation of the vehicle when parking is completed can be greatly reduced, and the difference δ is allowed to be ± 1.0 degrees without correction. It is possible to suppress the positional deviation to the same extent as in the case of the range (parallelogram of

points

1a, 3a, 7a, 9a). This means that the actual turning angle at which the vehicle stopped and the object to be guided when the position deviation of the vehicle at the completion of parking is within the range of the parallelogram of

points

1a, 3a, 7a, 9a without correction. The difference δ with respect to the turning angle that defines the intermediate position must be within an allowable range of ± 1.0 degrees. According to the second embodiment, the difference δ is within an allowable range of ± 1.5 degrees. It means that you can achieve it. Therefore, in a mode in which no correction is made, the difference δ between the actual turning angle at which the vehicle has stopped and the turning angle that defines the intermediate position of the guidance target is +1.0 degrees <δ ≦ + 1.5 degrees, or −1. In the range of 5 degrees ≦ δ <−1.0 degrees, it is necessary to repeat the stop as shown in step S7 and step S15 in FIG. 3, but in the second embodiment, the stop is also performed in these ranges. There is no need to redo, and even if the process proceeds to the next step as it is, a result in which the allowable range of the difference δ in the form without correction is about ± 1.0 degrees is obtained. Therefore, it is possible to expand the range in which the driver is not forced to redo the stop position, and it is possible to provide parking assistance that is easier for the driver to use.
[0023]
In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, For example, the following modifications are possible. That is, it is not limited to advancing the vehicle at the maximum steering angle, but a turning movement or a straight movement of a certain steering angle (for example, a steering angle for one rotation or two rotations of the steering wheel) that is easy for the driver to understand. A wide range of modes in which the vehicle is finally moved to the target parking position.
[0024]
The sound output from the speaker is not limited to intermittent sound or continuous sound, and may be sound imitating a human voice, for example. In addition, parking assistance information such as approach information and arrival information to inform the driver is not only auditory information such as sound output from the speaker, but also LED, buzzer, LCD, lamp, characters and marks displayed on the display, etc. Visual information may be used. Also, the approach information and the arrival information may be changed in output mode for each vehicle position that is the target of approach or arrival. For example, the volume or tone of the sound emitted from the speaker may be changed, or the sound having different contents may be emitted. It may be.
Further, the calculation of the deviation of the actual turning angle from the reference turning angle in each process is not limited to a mode in which the vehicle stop signal from the vehicle speed sensor is used. For example, the calculation is based on the output of the yaw rate sensor. In this case, the apparatus configuration can be simplified.
[0025]
【The invention's effect】
As described above, according to the parking assist device of the present invention, the driver is appropriately guided in the operation timing of the steering wheel during the parking operation, so that the driver can park without hesitation in the operation timing of the steering wheel. Also, even if the stop position is slightly deviated, if the deviation is within an allowable range, the target stop position to be guided thereafter is corrected according to the deviation and finally guided to the target parking position with little deviation. The driver is not forced to stop at an accurate position more than necessary, and is accepted as a parking assistance device that is easier to use.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram schematically showing the position of a vehicle in stages and in relation to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart showing a process of the parking assistance apparatus according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a graph showing a parking completion result when the turning angle is not corrected as a comparative example.
FIG. 5 is a graph showing a parking completion result by the parking assist device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a graph showing a parking completion result by the parking assist device according to another embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Parking assistance apparatus, 2 ... Controller (reference | standard data storage means, assistance information provision means, correction means), 3 ... Yaw rate sensor (turning angle detection means), 7 ... Speaker (support information provision means), J1 ... Initial position, K1 ... first intermediate position, L1 ... second intermediate position, T ... target parking position.

Claims

A parking assist device for defining an initial position, an intermediate position, and a target parking position according to a turning angle of the vehicle, and guiding a vehicle at the initial position to the target parking position through at least two or more intermediate positions,
Reference data storage means for storing reference turning angle data defining the at least two intermediate positions and the target parking position;
A turning angle detecting means for detecting an actual turning angle of the vehicle;
Correct the reference turning angle data of the subsequent intermediate position or target parking position according to the actual turning angle at the position where the driver performed the specific driving operation that should be performed at the intermediate position, and use it as the corrected turning angle data Correction means;
For the guidance to the first intermediate position, the parking assistance information is provided based on the reference turning angle data, and for the guidance to the second and subsequent intermediate positions and the target parking position, the reference turning angle data is corrected. A support information providing unit that performs only a change using the turning angle data and provides parking assistance information based on the corrected turning angle data ;
The correction means multiplies the absolute value of the angle difference between the actual turning angle at the first intermediate position and the reference turning angle data at the first intermediate position by a correction coefficient in the range of -1.0 to 0.0. Calculating the angle correction amount, and adding the angle correction amount to the reference turning angle data of the second intermediate position to calculate the correction turning angle data of the second intermediate position;
Between the intermediate position from the initial position, between the intermediate positions, and between the intermediate position and the target parking position, by turning movement by the minimum turning radius of the vehicle,
If the difference between the actual turning angle and the reference turning angle data is within an allowable range, the parking assistance device provides parking assistance information based on the corrected turning angle data with respect to the second and subsequent intermediate positions and the guidance to the target parking position. A parking assistance device characterized in that if the difference between the actual turning angle and the reference turning angle data is outside the allowable range, the vehicle is urged to move forward or backward .