JP4025559B2

JP4025559B2 - Separation distance information providing system and separation distance providing apparatus

Info

Publication number: JP4025559B2
Application number: JP2002069232A
Authority: JP
Inventors: 広和村木; 哲夫松本
Original assignee: Kansai Electric Power Co Inc; Asia Air Survey Co Ltd
Current assignee: Kansai Electric Power Co Inc; Asia Air Survey Co Ltd
Priority date: 2002-03-13
Filing date: 2002-03-13
Publication date: 2007-12-19
Anticipated expiration: 2022-03-13
Also published as: JP2003269958A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カメラで撮影した地物の画像（送電線と樹木、クレーンと送電線、ビルとビル間、アンテナとビル、アンテナと送電線等）を基に、離隔距離を算出し、この離隔距離が必要とする業者端末（伐採業者、ビル建築会社等）に送信して課金する離隔距離情報提供システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、鉄塔間の送電線は所定のたるみを有して張られている。このため、送電線下付近にある樹木の生長によって送電と送電線下付近の樹木（以下、送電線下支障樹木という）の距離を適切に保てなくなる。
【０００３】
このような、送電線下支障樹木は、従来においては電力会社の専任の作業員が実際に送電線下を回って、送電線下支障樹木（風によって送電線が揺れた場合や倒壊した場合に、送電線に触れるおそれがある樹木を含む）と送電線との距離（以下、離隔距離という）をチェックして必要に応じて伐採を行うのが一般的であった。
【０００４】
前述の離隔距離は、伐採業者の作業員が数人で現場に出かけて行ってデジタルカメラで対象の樹木を撮影した後に、山を下りてこの撮影映像を事務所に持ち込んで解析して離隔距離を求め、伐採の有無を判定する。そして、数週間後に数人で現場に出かけて対象とする樹木を伐採して安全を確保していた。
【０００５】
一方、ビル建築等においてはクレーンが用いられ、送電線等がある場合は基本的には基準距離以上の距離を目測又は三角測量で計測してその距離保つのが一般的であった。
【０００６】
また、橋の建築にあっては、河幅が広い箇所に橋を建築するには、両脇から建築して行く。このとき、どの程度作業が進んでいるかは目測又は三角測量で計測していた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のような方法は、数人で山に登って鉄塔からデジタルカメラで対象樹木と送電線とを撮影し、事務所に戻って離隔距離を求めさせる。そして、離隔距離が危険と判断したときに再び数人で山に登って、対象の樹木を伐採しているので、作業期間が大幅にかかり、結果としてコスト高になるという課題があった。
【０００８】
また、危険と判断した樹木を伐採したとき、その樹木でなかった場合は、再び鉄塔に上って、対象と思われる樹木と送電線とをデジタルカメラで撮影した後に、山を下りて事務所で解析しなければならない。
【０００９】
すなわち、危険樹木でないものを撮影した場合は、されに倍の作業期間がかかり結果としてさらにコスト高になるという課題があった。
【００１０】
また、伐採する樹木に関しては、作業員が現場に行って幹の太さ、地形等から経験的に判断している。
【００１１】
しかしながら、樹木は所有者の許可があって初めて伐採が可能であるが、送電線の近辺には伐採許可を与えていない所有者の樹木の枝等が成長して来ている場合もある。
【００１２】
このような樹木の場合は、事務所に帰って、用地課と電話、ファックスによって問い合わせて知ることになるから、伐採するまでに時間と手間がかかるという課題があった。
【００１３】
一方、建物と送電線、橋、クレーンと送電線等の人が行って計測できない離隔距離については、目測の場合はラフな離隔となり、三角測量の場合は時間とコストがかかるという課題があった。
【００１４】
本発明は以上の課題を解決するためになされたもので、離隔距離を必要とする業者の作業員からの画像を受信して直ちに離隔距離を提供することでコストを低減させるシステムを得ることを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明である離隔距離情報提供システムは、作業者に対しては、互いに隣接する地物を、水平棒にデジタルカメラを載置してステレオ画像を撮影する測距儀を用いて撮影させ、該映像を携帯端末装置で無線網を介して離隔距離提供装置に送信し、前記携帯端末装置が離隔距離の提供を受ける離隔距離情報提供システムである。
【００１６】
前記携帯端末装置は、前記測距儀のデジタルカメラで取得したステレオ画像を取込み、このステレオ画像と業者コードと年月日とを離隔算出要望データとして前記無線網で前記離隔距離提供装置に送信する手段と、該離隔距離提供装置からの離隔距離情報を所定の形式で画面に表示する手段とを備える。
【００１７】
前記離隔距離提供装置は、前記携帯端末装置からの前記離隔算出要望データを受信し、そのステレオ画像を画面に表示し、該ステレオ画像において前記所定ポイントの指定に伴って、そのポイント同士の間の離隔距離を求めて、前記離隔距離情報として前記無線網を介して前記携帯端末装置に提供する手段と、この離隔距離の算出に伴って、離隔算出のサービス料と前記業者コードと年月日とを対応させて保存すると共に、コンピュータネットワークを介して前記作業者が所属する業者の端末に送信する手段とを備えたことを要旨とする。
【００１８】
本離隔距離情報提供システムにおいては、測距儀のデジタルカメラで撮影されたステレオ画像は携帯端末に取り込まれ、携帯端末はこのステレオ画像に業者コードと年月日とを合わせて離隔算出要望データとして無線網を通じて離隔距離提供装置に送信する。そして、離隔算出要望データを受信することによって、離隔距離提供装置は、そのステレオ画像を画面に表示し、このステレオ画像において所定ポイントの指定が指定されると、そのポイント同士の間の離隔距離を求めて、離隔距離情報として無線網を介して携帯端末装置に提供する。この離隔距離の算出に伴って、離隔算出のサービス料と業者コードと年月日とを対応させて保存すると共に、コンピュータネットワークを介して作業者が所属する業者の端末に送信する。
【００１９】
また、本発明の離隔距離情報提供装置は、作業者に対しては、互いに隣接する地物を、水平棒にデジタルカメラを載置してステレオ画像を撮影する測距儀を用いて撮影させ、該映像を携帯端末装置で無線網を介して離隔距離提供装置に送信し、前記携帯端末装置が離隔距離の提供を受ける離隔距離情報提供システムに用いられる離隔距離提供装置である。
【００２０】
前記離隔距離提供装置は、前記携帯端末装置に対しては、前記測距儀のデジタルカメラで取得したステレオ画像と、業者コードと年月日とからなる離隔算出要望データの送信を促し、前記離隔算出要望データを受信し、画面のステレオ画像において測定対象の両方の地物の所定ポイントの指定に伴って、そのポイント同士の間の離隔距離を求めて、前記離隔距離情報として前記無線網を介して前記携帯端末装置に提供する手段と、この離隔距離の算出に伴って、離隔算出のサービス料と前記業者コードと年月日とを対応させて保存すると共に、コンピュータネットワークを介して前記作業者が所属する業者の端末に送信する手段とを備えたことを要旨とする。
【００２１】
【発明の実施の形態】
＜第１の実施形態＞
まず第１の実施形態について図１〜図１１に基づいて説明する。
【００２２】
図１は、離隔距離情報提供システム１の第１の実施形態の概略構成図である。本実施形態は、送電線２と送電線下支障樹木３のステレオ撮影を行う測距儀４と、その撮影した左右の画像と撮影した場所の地理的情報等からなる撮影情報を送信する通信端末５と、通信端末５から送信される撮影情報から、送電線下支障樹木３の位置、離隔距離、伐採の必要性を算出し、さらに、伐採可否の情報を問い合わせる離隔距離提供装置６と、伐採可否の情報を管理する用地管理センター７とから構成される。
【００２３】
この測距儀４は、図２に示すように２台のデジタルカメラ８と基準棒９とからなり、基準棒９には２台の載置台が習動固定可能に設けられ、撮影対象物の距離によって、間隔を調整できるようになっており、一方の載置台に他方の載置台が連動して同距離逆方向に移動する構造となっている。また、スライダーには中央から目盛りが振られている。さらに、基準棒９はデジタルカメラ８の重量に対して相応の強度を持ち、デジタルカメラ８を２台取り付けても変形しにくいハニカム構造となっている。
【００２４】
また、通信端末５は入出力装置を備えた携帯型のノート型のパーソナルコンピュータであり、ＵＳＢやＲＳ−２３２Ｃ、ＣａｒｄＢｕｓといった汎用ポートを備えており、外部機器を接続して情報の入出力を行う。また無線ＬＡＮ機能を備えており、離隔距離提供装置６とイントラネットを構築して相互通信を行う。
【００２５】
デジタルカメラ８で撮影された画像は、接続ケーブルを用いて通信端末５のＵＳＢやＲＳ−２３２Ｃに接続し、転送する方法もあるが、画像が記録された記録メディア（コンパクトフラッシュやスマートメディア等）を、メディアアダプター等を用いて直接通信端末５のＣａｒｄＢｕｓに装着し、転送する方法もあり、いずれかの方法によって、通信端末５に取り込まれる。
【００２６】
離隔距離提供装置６は、入出力装置を備えた小型のパーソナルコンピュータであり、撮影場所に応じて図示しない車等に搭載し移動することも可能である。また無線ＬＡＮ機能を備えており、通信端末５とイントラネットを構築して相互通信を行う。さらに、ＰＨＳや携帯電話、通常の電話回線等、離隔距離提供装置６が設置されている環境に応じた方法でインターネットに接続されている。
【００２７】
また、通信端末５から送信される撮影情報から、送電線下支障樹木３の位置を特定する樹木位置算出部と、送電線下支障樹木３と送電線２との離隔距離を算出する離隔距離算出部と、離隔距離と送電線２の位置関係から伐採の必要性を判定する伐採判定部と、料金算出部を備える。
【００２８】
また、離隔距離提供装置６は図示しない光磁気ディスク装置を備えており、光磁気ディスクに記録された地図情報（ＧＩＳ）、例えば管理下にある鉄塔等の位置や地形情報を読み込む。さらに、光磁気ディスクに図３に示す伐採情報１０を有しており、算出した位置情報や離隔距離を蓄積する。伐採情報１０は、日付、エリア、離隔距離、伐採業者、情報料の項目を有するデータテーブルであり、伐採が行われた日付、伐採された送電線下支障樹木３の位置するエリア、算出された離隔距離、および伐採を行った業者と発生した情報料が保存される。
【００２９】
用地管理センター７はインターネットに接続されており、さらに、図４に示すような用地管理情報１１を有し、インターネットを介して離隔距離提供装置６から送信される伐採可否の問合せに対して、適宜必要な情報を用地管理情報１１から抽出し、離隔距離提供装置６に送信する。用地管理情報１１は鉄塔番号、地主名、エリア、伐採の４つの項目を有するデータテーブルであり、地主名とエリアを基に、エリアに最寄りの鉄塔の番号と、そのエリアの伐採可否の情報が保存される。
【００３０】
また伐採業者と銀行はインターネットに接続されており、離隔距離提供装置６からの課金情報を受信する。
【００３１】
なお、通信端末５と離隔距離提供装置６との相互通信は、撮影場所の環境に応じて様々な通信形態が考えられるが、本実施形態では、無線ＬＡＮを利用して、通信端末５と離隔距離提供装置６とでイントラネットを構築して行われる。この場合、通信端末５と離隔距離提供装置６との通信には通信費が発生しないという利点がある。その他にも、例えば、ＰＨＳや携帯電話を用いて通信端末５をインターネットに接続し、離隔距離提供装置６と相互通信を行う方法があげられる。
【００３２】
次に一連の処理について図５のシーケンス図に基づいて説明する。また、図６は通信端末５の画面の表示例であり、図７は離隔距離提供装置６の画面の表示例である。
【００３３】
まず撮影者１２が鉄塔Ｃ１の所定の撮影位置に登り、測距儀４を用いて送電線下支障樹木３と送電線２を撮影する。撮影後、鉄塔Ｃ１から降り、デジタルカメラ８と通信端末５を接続する（または記録メディアを通信端末５に装着する）。図６（ａ）に示す画像取り込みボタンを選択すると、撮影した画像が通信端末５に転送される（ｄ１）。なお、画像の転送は左右のカメラ別個に行われ、転送された画像は画面右上の表示部（図６（ｂ））に表示される。
【００３４】
次に、撮影者１２は鉄塔番号とエリア番号と伐採業者番号（図６（ｃ））を入力する。鉄塔番号は送電線下支障樹木３の位置を特定するための基準となる値であり、離隔距離提供装置６に送信されると鉄塔毎に予め設定された撮影場所を示す３次元の座標と、鉄塔の方位座標に変換され、送電線下支障樹木３の方位座標を決定するために使用される。エリア番号はその送電線下支障樹木３が存在する場所の地権者を特定するために用いられる。なお、エリア番号は樹木位置算出部によっても特定することができるので、不明な場合は入力しなくても良い。また、伐採業者番号には直接業者名を入力しても良い。
【００３５】
次に、撮影者１２が図６（ｄ）の撮影情報送信ボタンを選択すると、離隔距離提供装置６に画像情報、鉄塔番号、エリア番号、伐採業者番号および日付が撮影情報として送信される（ｄ２）。また図６（ｅ）の伐採可否問合せボタンを選択すると、図６（ｆ）、に示すような必要な情報の選択と、料金発生の確認メッセージが表示されるので、さらに、必要な情報を選択し、ＯＫを選択すると離隔距離提供装置６に情報要求と伐採可否の問合せが送信される（ｄ３）。なお、図６（ｆ）中、●は伐採作業者１４が必要とする情報であり、○は必要としない情報を示す。この情報要求と伐採可否の問合せを行わない限りは、離隔距離等の情報は提供されず、情報料は発生しない。
【００３６】
離隔情報提供装置は、通信端末５から撮影情報を受信すると、まず画面上部（図７（ｊ））に左右の画像を表示する。また、鉄塔番号やエリア番号、伐採可否の問合せも図７（ｋ）に合わせて表示する。
【００３７】
次に、オペレーター１３が図７（ｍ）の求点指定ボタンを選択し、表示された左右の画像に、送電線下支障樹木３の先端と、その送電線下支障樹木３に近接している送電線２の２点を指定する。そして、図７（ｎ）の解析開始ボタンを選択すると、樹木位置算出部は、撮影された送電線下支障樹木３の位置を計算し（ｄ４）、離隔距離算出部は、指定された２点間の離隔距離を計算する（ｄ５）。
【００３８】
図８は、離隔距離を算出する手順を示したフローチャートである。樹木位置算出部の処理はステップＳ７、離隔距離算出部の処理はステップＳ８およびＳ９となる。以下、詳細に説明する。
【００３９】
樹木位置算出部は、図９に示すように、画面上で指定された求点（対象物：送電線２、樹木）の写真座標を測定する写真座標測定、この写真座標をモデル座標系に変換するための内部標定要素を定義する内部標定、モデル座標系における求点のモデル座標値（Ｘｍ１、Ｙｍ１、Ｚｍ１）、（Ｘｍ２、Ｙｍ２、Ｚｍ２）を求める相互標定、これらのモデル座標値を左カメラ座標系に変換する外部標定等からなる。求められた座標は、鉄塔番号を基に方位座標に変換される。このとき、通信端末からエリア番号が送信されていなければ、方位座要から送電線下支障樹木３の位置するエリアを特定する。
【００４０】
また、離隔距離算出部は、左カメラ座標系で定義された対象物ｐ１（ｘ１、ｙ１、ｚ１）、ｐ２（ｘ２、ｙ２、ｚ２）の空間ベクトルの差を離隔距離として算出する。すなわち、基準棒９の長さＢを固定として、２台のデジタルカメラ８で撮影することにより、各種データ（計測対象までの距離、計測対象の奥行き）を得ることが可能である。この原理を用いて本実施の形態は、左カメラの画像の投影中心を原点として座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を構築し、この左カメラの座標系上での送電線２６の左カメラの点像（Ｘ、Ｙ、Ｚ）と、左カメラの座標系上での右カメラの送電線下支障樹木３７の頂点の点像とを求めた後に、この２点間の空間ベクトルを求めることで離隔を算出する。
【００４１】
（モデル座標の計算法）
モデル座標計算は、式（７．１）の相互標定で求めた緒元（内部標定要素）を使用して、モデル座標を求める。
【００４２】
【数１】

よってモデル座標はカメラ座標（Ｘm，Ｙm，Ｚm）となる。
【００４３】
すなわち、上記各式はω１が存在していない。つまり、基準棒２を用いることによって、ω１＝ω２としてモデル座標を決定したことを意味している。
【００４４】
（絶対座標の計算法）
モデル座標系を用いて、モデル座標値から左のカメラの座標系に座標変換する式を以下に示す。以下の式は、三角関数を用いたものである。
【００４５】
Ｘ＝Ｓ・Ｒ・Ｘm＋Ｘ0 （１４）
Ｙ＝Ｓ・Ｒ・Ｙm＋Ｙ0 （１５）
Ｚ＝Ｓ・Ｒ・Ｚm＋Ｚ0 （１６）
Ｒの回転行列は単位行列となる以下のとおりである。
【００４６】
【数２】

そして、送電線と求点である送電線下支障樹木との２点間の距離を求める場合は、Ｘ，Ｙ，Ｚの差二乗平方根で求める。
【００４７】
点ｐ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）
点ｐ２（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）
【数３】

図９に示すように、基準棒を用いて予め被写体とレンズ中心、フィルム面上の像の３点が同一座標系となるモデル座標において同一直線をなす幾何学条件をつくり、実際に樹木と送電線の離隔距離を測定するときには、２台のデジタルカメラを用いて撮影し、これらの画像データの求点を基準棒２の左カメラ座標系で簡単に定義できるようにしている。つまり、画面上で対象物を２点指定するだけで、その間の離隔距離が求められる。
【００４８】
さらに、伐採判定部は、図１０に示すように、離隔距離と送電線２のたわみや揺れ等から、伐採の必要があるかどうか判定する。判定は下記の４項目について行われ、１項目でも所定の離隔距離以下の値が算出されれば、伐採の必要性有りと判定する（ｄ６）。また、算出された値によって、「要伐採（緊急）」、「要注意」、「必要なし」等の要伐採レベルの情報も合わせて提供する。
【００４９】
（１）送電線２に最大電力を供給しない場合（通常送電）で、無風状態のときに、送電線２と樹木との離隔距離を求める。
（２）通常送電の場合で、風があるときの離隔距離を求める。
（３）送電線２に最大電力を供給した場合で、無風状態における離隔距離を求める。
（４）送電線２に最大電力を供給した場合で、風があるときの離隔距離を求める。
【００５０】
これらの処理の内で（１）の処理を代表して説明する。
【００５１】
図１０に示すように、まずローカル座標系（ＸＲ、ＹＲ、ＺＲ）における鉄塔Ｊａの支点座標Ｔａ１と鉄塔Ｊｂの支点座標Ｔｂ１とを結ぶ直線Ｌｂを求める。
【００５２】
次に、放物線算出工程４が通常送電電力条件Ｈａを読み、この条件Ｈａを用いて図３に示すようにローカル座標系において、直線Ｌｂの放物線Ｌｄ（Ｌｄ；２次方程式ａｘ2＋ｂｘ＋ｃのａ，ｂ，ｃを求める。）を求める。この放物線Ｌｄは以下に説明する式で示される。ただしＺＲ軸におけるＬｄ式のみを示す。
【００５３】
【数４】

そして、振りコンパス長決定工程５が鉄塔Ｊａと鉄塔Ｊｂ付近の樹木Ｋｉを検索し、樹木Ｋｉがあるかどうかを判定する。
【００５４】
樹木Ｋｉが存在する場合は、その樹木の根元の座標（ｋｘ、ｋｙ、ｋｚ）からローカル座標系のＸＲ軸に対して垂線Ｌｆを引く。次に、直線Ｌｂを、ローカル座標系のＸＲーＹＲ座標系に投影した直線Ｌｂｂを得た後に、この直線Ｌｂｂと垂線Ｌｆに交わる交点ｄｋを求める。
【００５５】
次に、この交点ｄｋから直線Ｌｂに対して垂線Ｌｃを求め、この垂線Ｌｃと放物線Ｌｄとの交点ｄｉを求め、求めた交点ｄｉに基づく離隔計算処理を行う。
【００５６】
（１）の処理の場合は、離隔演算工程９が交点ｄｉに対して樹木Ｋｉの頂点ｋｚが上のケースか下のケースかどうかを判断し、上のケースの場合は樹木の幹（ｋｚ線を引く）から垂線Ｌｃまでの平行距離を求める。また、下のケースの場合は、離隔距離（静止離隔）は、以下の式に示すようにして交点ｄｉから樹木Ｋｉの頂点（ｋｚ）までの静止離隔Ｃｓを求める。
【００５７】
【数５】

算出結果は、図７（ｐ）に表示される。オペレーター１３が図７（ｑ）の伐採可否問合せボタンを選択すると（ｄ７）、用地管理センター７では該当するエリアの伐採可否情報が用地管理情報１１から抽出され（ｄ８）、離隔距離提供装置６に伐採ＯＫまたは伐採ＮＧが送信され、図７（ｐ）に表示される（ｄ９）。またオペレーター１３が図７（ｒ）のロケーション表示ボタンを選択すると、図１１に示すような地図情報が光磁気ディスクから読み込まれ、樹木位置の算出結果と合わせて表示されるので、オペレーター１３は算出結果をイメージとして確認することができる。なお、図１１中、三角は鉄塔を示し、破線は送電線２を示す。また黒丸は撮影を行った場所を示し、×は送電線下支障樹木３の位置を示す。
【００５８】
オペレーター１３が各算出結果を確認し、問題がなければ、各算出結果と伐採可否の情報は通信端末５へ送信される。オペレーター１３が図７（ｓ）の位置，離隔距離情報送信ボタンを選択すると、図７（ｔ）のメッセージが表示されるので、さらにＯＫを選択すると、通信端末５へ各算出結果と地図情報と伐採可否の情報のうち、伐採作業者１４が必要とする情報が送信される（ｄ１０）。また同時に図３の伐採情報１０に、各算出結果と伐採可否の情報が登録される。
【００５９】
算出結果等を送信した後、オペレーター１３が図７（ｕ）の課金情報送信ボタンを選択すると、料金算出部は情報料を算出する（ｄ１１）。情報料は、それぞれに単価が設定され、伐採作業者１４に提供された情報に応じて積算される。料金算出後、図７（ｖ）のメッセージが表示されるので、さらに、ＯＫを選択すると、伐採業者番号から特定される伐採業者と銀行に、算出された情報料と課金発生の旨が送信される（ｄ１２）。また、同時に伐採情報１０に、適宜情報が追加保存される。
【００６０】
各算出結果と地図情報を受信した通信端末５は、図６（ｇ）に各算出結果を、図６（ｈ）に地図情報を表示する。この表示された情報を伐採作業者１４に提供する。なお、伐採の必要性がないと表示された場合は、撮影者１２は他の送電線下支障樹木３の撮影を行う（ｄ１５）。また、伐採の許可がないと表示された場合も、撮影者１２は他の送電線下支障樹木３の撮影を行う（ｄ１６）。
【００６１】
このように、所定の位置から送電線下支障樹木３の撮影を行い、その撮影した画像等の情報から送電線下支障樹木３の位置、離隔距離、伐採の必要性を算出し、さらに、送電線下支障樹木３が存在する地域の伐採可否情報を合わせて伐採作業者１４に提供することによって、伐採作業者１４は送電線下支障樹木３を容易に特定することができ、また、伐採作業に必要とされる時間を短縮することができるという効果を奏する。また、伐採作業者１４が必要とする情報を提供することによって、適正な情報料を課金することができるという効果を奏する。
【００６２】
＜第２の実施形態＞
第１の実施形態では、各算出結果を伐採作業者１４に提供することによって、情報料が発生していたが、第２の実施形態では、算出結果を伐採作業者１４が携帯する端末機器に提供し、その情報に基づいた実際の伐採作業が終了した時点で、情報料が発生するモデルを想定する。これは、情報を提供する側と情報を利用する側で、公平性を保つ方法として有効である。
【００６３】
第２の実施形態では、算出結果を有効に利用するために、伐採作業者１４が携帯する端末機器として、ＧＰＳ端末１５を新たに追加する。これはＧＰＳ衛星からの電波を受信し、自分自身の現在位置を画面上に表示し、さらに、無線ＬＡＮ機能を備えており、通信端末５および離隔距離提供装置６とイントラネットを構築し、通信端末５から算出結果と地図情報を受信することによって、地図情報と現在位置を重ね合わせて表示するものである。また、ＵＳＢ等の汎用ポートを備えており、無線ＬＡＮの通信状態が悪い場合は、接続ケーブルを用いて各情報を受信する。その他の構成については、第１の実施形態と同じである。
【００６４】
図１２は一連の処理を示したシーケンス図である。なお、通信端末５へ算出結果等を送信するまでは第１の実施形態と同じでなので、詳細な説明は省略する。
【００６５】
まずデジタルカメラ８で撮影された画像を基に、目標の位置情報、離隔距離と伐採の必要性の有無、伐採ＯＫまたは伐採ＮＧが、通信端末５に送信される（ｄ１〜ｄ１０）。なお、伐採の必要性がないと表示された場合は、撮影者１２は他の送電線下支障樹木３の撮影を行う（ｄ１５）。また、伐採の許可がないと表示された場合も、撮影者１２は他の送電線下支障樹木３の撮影を行う（ｄ１６）。
【００６６】
次に、撮影者１２はＧＰＳ端末１５を通信端末５に、算出結果と地図情報を送信する（ｄ２１）。オペレーター１３が図６（ｗ）のＧＰＳ端末転送ボタンを選択すると、図１３に示すような地図情報がＧＰＳ端末１５に表示される。伐採作業者１４は表示された地図を基に、目標の送電線下支障樹木３を特定する。
【００６７】
なお、図１３中、三角は鉄塔を示し、破線は送電線２を示す。また星印はＧＰＳ端末１５の現在位置を示し、×は送電線下支障樹木３の位置を示す。伐採作業者１４がＧＰＳ端末１５を携帯することによって、伐採作業者１４の移動に伴って更新表示される現在位置と、送電線下支障樹木３の位置を確認しつつ、目標の送電線下支障樹木３を特定することが容易となる。
【００６８】
作業の終了した伐採作業者１４は、通信端末５（撮影者１２）に作業終了の旨を連絡する（ｄ２２）。または、撮影者１２が撮影を行った場所（鉄塔上部等）から、送電線下支障樹木３が伐採されたことを確認する。
【００６９】
次に、作業が終了した旨を離隔距離提供装置６へ送信する（ｄ２３）。その後は、第１の実施形態と同様に情報料を算出し、伐採業者と銀行に通知する。また、同時に伐採情報１０に、適宜情報が追加保存される。
【００７０】
なお、算出結果と地図情報のＧＰＳ端末１５への転送は、撮影場所の環境に応じて様々な通信形態が考えられる。例えば、ＰＨＳや携帯電話を用いてＧＰＳ端末１５をインターネットに接続し、離隔距離提供装置６または通信端末５と通信を行う方法もあげられる。また近年、ＧＰＳ機能を持った携帯電話もあるので、それを利用する方法もあげられる。
【００７１】
このように、伐採作業者１４が携帯するＧＰＳ端末１５に算出結果や地図情報を転送し、ＧＰＳ機能と合わせて地図情報を使用することによって、伐採作業者１４は目標の送電線下支障樹木３を見失わずにすみ、容易に特定することができるという効果を奏する。
【００７２】
また、伐採作業者１４がＧＰＳ端末１５を携帯することによって、目標の取り違え等の作業ミスを起こす可能性が低くなり、作業ミスに伴う余計な作業の発生を低減することができるという効果を奏する。さらに、作業ミスに伴う余計な情報料の発生を低減し、適切な情報料を課金することができるという効果を奏する。
【００７３】
なお、本実施の形態では、送電線２と送電線下支障樹木３の位置と離隔距離を算出し、情報提供するというモデルを想定したが、図１４に示すような建設中のビル上部に設置されたクレーンのアーム先端部と送電線２の関係のように、人が直接測れないような距離を算出し、情報提供するようなモデルに適用することができる。
【００７４】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、測距儀のデジタルカメラで隣接する地物同士を撮影し、このステレオ画像を携帯端末装置から離隔距離提供装置に無線網で送信する。
【００７５】
離隔距離提供装置は離隔算出要望データを携帯端末装置から受信し、このステレオ画像において所定ポイントの指定が指定されると、そのポイント同士の間の離隔距離を求めて、無線網を介して携帯端末装置に提供すると共に、離隔算出のサービス料と業者コードと年月日とを対応させて保存した後に、コンピュータネットワークを介して作業者が所属する業者の端末に送信する。
【００７６】
従って、現場からステレオ画像を送信すると、離隔距離が直ちに携帯端末装置に送信されることにより、離隔距離を作業者は現場で直ぐに得ることになるから、作業期間の短縮ができ、結果として離隔距離の算出のためのコストを低減できるという効果が得られている。
【００７７】
特に、送電線と樹木との離隔距離を得る場合には、樹木と送電線とを含んだステレオ画像を無線網で離隔距離提供装置に送信すると、離隔距離が直ちに携帯端末装置に送信される。
【００７８】
従って、従来のように、作業員が山からおりて、デジカメで撮影した映像を事務所で解析させなくとも、その場で離隔距離を直ぐに得ることになるので、離隔距離を得るための期間を大幅に短縮でき、結果として作業コストを低減させることができるという効果が得られている。
【００７９】
また、離隔距離を算出したとき、そのサービス料をインターネットを介して業者の端末に送信するので、離隔距離提供装置側では直ちにサービスに対する料金を回収できるという効果が得られている。
【００８０】
また、建物と送電線、橋、クレーンと送電線等の人が行って計測できない場合にも、測距儀で撮影したステレオ画像を携帯端末装置から送信させると、離隔距離提供装置からは、直ちに離隔距離が送信される。
【００８１】
このため、三角測量等を用いる必要がないので、コストを低減できるという効果が得られている。
【図面の簡単な説明】
【図１】離隔距離情報提供システムの全体構成を表す図である。
【図２】測距儀の構成図である。
【図３】伐採情報を示すデータテーブルである。
【図４】用地管理情報を示すデータテーブルである。
【図５】第１の実施形態のシーケンス図である。
【図６】通信端末の画面の表示例である。
【図７】離隔距離提供装置の画面の表示例である。
【図８】樹木位置算出部と離隔距離算出部の動作を説明するフローチャートである。
【図９】本実施の形態におけるカメラ座標系とモデル座標系による離隔距離の算出方法を説明する説明図である。
【図１０】本実施の形態における送電線のたわみや揺れを考慮した伐採の必要性の算出方法を説明する説明図である。
【図１１】離隔距離提供装置に表示される地図情報の表示例である。
【図１２】第２の実施形態のシーケンス図である。
【図１３】ＧＰＳ端末の画面の表示例である。
【図１４】送電線と、ビル上部に設置されたクレーンのアーム先端との、離隔距離を示す図である。
【符号の説明】
１離隔距離情報提供システム
２送電線
３送電線下支障樹木
４測距儀
５通信端末
６離隔距離提供装置
７用地管理センター
８デジタルカメラ
９基準棒
１０伐採情報
１１用地管理情報
１２撮影者
１３オペレーター
１４伐採作業者
１５ＧＰＳ端末[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention calculates a separation distance based on an image of a feature photographed by a camera (a transmission line and a tree, a crane and a transmission line, a building and a building, an antenna and a building, an antenna and a transmission line, and the like). The present invention relates to a separation distance information providing system that transmits and charges to a contractor terminal (a logging company, a building construction company, etc.) that requires a distance.
[0002]
[Prior art]
Generally, the transmission line between steel towers is stretched with a predetermined slack. For this reason, the distance between the power transmission and the tree near the transmission line (hereinafter referred to as the transmission line under-obstructed tree) cannot be properly maintained due to the growth of the tree near the transmission line.
[0003]
In the past, a troubled tree under the transmission line is conventionally used when a full-time worker of an electric power company actually goes under the transmission line and the troubled tree under the transmission line (when the transmission line is shaken or collapsed by the wind) In general, the distance between the transmission line (including trees that may touch the transmission line) and the transmission line (hereinafter referred to as the separation distance) is checked and logging is performed as necessary.
[0004]
The above-mentioned separation distance is that several logging workers go out to the site and photograph the target tree with a digital camera, then go down the mountain and bring this video into the office for analysis and separation distance And determine whether there is logging. A few weeks later, several people went to the site and felled the target trees to ensure safety.
[0005]
On the other hand, cranes are used in building construction, etc., and when there is a power transmission line or the like, it has been general to measure the distance above the reference distance by eye measurement or triangulation and keep the distance.
[0006]
Also, in the construction of bridges, to build a bridge in a wide river, build from both sides. At this time, the degree of work progressed was measured by eye measurement or triangulation.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the method described above, several people climb a mountain, photograph a target tree and a power transmission line from a steel tower with a digital camera, and return to the office to obtain a separation distance. And when it was judged that the separation distance was dangerous, several people climbed the mountain again and felled the target tree, so that there was a problem that the work period was significantly increased, resulting in high cost.
[0008]
In addition, when a tree judged to be dangerous is felled, if it is not, climb the tower again, take a picture of the target tree and the power transmission line with a digital camera, then go down the mountain and go to the office Must be analyzed with
[0009]
That is, when a non-hazardous tree is photographed, there is a problem that it takes twice as much work time and results in higher cost.
[0010]
In addition, regarding the trees to be felled, workers go to the site and judge empirically based on the thickness of the trunk, topography, and the like.
[0011]
However, trees can be harvested only after the owner's permission has been granted, but there are cases where branches of the owner's tree that have not been given the permission to harvest have grown in the vicinity of the transmission line.
[0012]
In the case of such a tree, there is a problem that it takes time and effort to cut down because it will be known by returning to the office and making inquiries by land, telephone and fax.
[0013]
On the other hand, the separation distance that cannot be measured by humans such as buildings and power transmission lines, bridges, cranes and power transmission lines is rough separation in the case of visual measurement, and there is a problem that it takes time and cost in the case of triangulation. .
[0014]
The present invention has been made in order to solve the above-described problems. It is an object of the present invention to obtain a system for reducing costs by receiving an image from a worker of a trader who requires a separation distance and immediately providing the separation distance. Objective.
[0015]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the separation distance information providing system according to the first aspect of the present invention provides a stereo image by placing features adjacent to each other and a digital camera on a horizontal bar. This is a separation distance information providing system that takes a picture using a range finder that shoots the image, transmits the video to the separation distance providing apparatus via a wireless network, and the portable terminal apparatus receives a separation distance. .
[0016]
The portable terminal device takes in a stereo image acquired by the digital camera of the distance measuring instrument, and transmits the stereo image, a contractor code, and a date to the separation distance providing device as separation calculation request data through the wireless network. Means, and means for displaying the separation distance information from the separation distance providing device on a screen in a predetermined format.
[0017]
The separation distance providing device receives the separation calculation request data from the mobile terminal device, displays the stereo image on the screen, and designates the predetermined point in the stereo image, and between the points Means for obtaining a separation distance and providing it as the separation distance information to the portable terminal device via the wireless network, along with the calculation of the separation distance, a service charge of the separation calculation, the supplier code, and a date And a means for transmitting the information to a terminal of a trader to which the worker belongs via a computer network.
[0018]
In this separation distance information providing system, a stereo image taken with a digital camera of the distance measuring instrument is captured in a portable terminal, and the portable terminal combines the contractor code and date into the stereo image as separation calculation request data. It transmits to a separation distance providing apparatus through a wireless network. Then, by receiving the separation calculation request data, the separation distance providing device displays the stereo image on the screen. When designation of a predetermined point is designated in the stereo image, the separation distance between the points is displayed. The information is obtained and provided to the portable terminal device via the wireless network as the separation distance information. Along with the calculation of the separation distance, the service charge of the separation calculation, the contractor code, and the date are stored in correspondence with each other and transmitted to the terminal of the contractor to which the worker belongs via the computer network.
[0019]
Further, the separation distance information providing apparatus of the present invention allows the operator to photograph the features adjacent to each other using a distance measuring instrument that photographs a stereo image by placing a digital camera on a horizontal bar, This is a separation distance providing device used in a separation distance information providing system in which the video is transmitted to a separation distance providing device via a wireless network by a portable terminal device, and the portable terminal device is provided with a separation distance.
[0020]
The separation distance providing device urges the portable terminal device to transmit a distance calculation request data including a stereo image acquired by the digital camera of the distance measuring instrument, a vendor code, and a date, and the separation distance providing device. The calculation request data is received, and in accordance with the designation of the predetermined points of both of the features to be measured in the stereo image of the screen, the separation distance between the points is obtained, and the separation distance information is obtained via the wireless network. Means for providing to the portable terminal device, and with the calculation of the separation distance, the service charge of the separation calculation, the contractor code, and the date are stored in association with each other, and the operator is connected via a computer network. And a means for transmitting to the terminal of the company to which the company belongs.
[0021]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
<First Embodiment>
First, a first embodiment will be described with reference to FIGS.
[0022]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a first embodiment of a separation distance information providing system 1. The present embodiment is a communication terminal that transmits shooting information including a distance measuring instrument 4 that performs stereo shooting of the power transmission line 2 and the transmission line lower obstacle tree 3, the captured left and right images, geographical information of the shooting location, and the like. 5 and the distance information providing device 6 for calculating the position, separation distance, and necessity of cutting of the transmission line lower-affected tree 3 from the shooting information transmitted from the communication terminal 5, and further inquiring information about whether or not cutting is possible, and logging It consists of a site management center 7 that manages availability information.
[0023]
As shown in FIG. 2, the distance measuring instrument 4 is composed of two digital cameras 8 and a reference rod 9, and two reference tables 9 are provided on the reference rod 9 so as to be able to move and fix. The distance can be adjusted according to the distance, and the other mounting table is interlocked with one mounting table and moves in the opposite direction. The slider is scaled from the center. Further, the reference rod 9 has a strength corresponding to the weight of the digital camera 8 and has a honeycomb structure that is not easily deformed even when two digital cameras 8 are attached.
[0024]
The communication terminal 5 is a portable notebook personal computer equipped with an input / output device. The communication terminal 5 includes general-purpose ports such as USB, RS-232C, and CardBus, and inputs / outputs information by connecting an external device. . It also has a wireless LAN function, and establishes an intranet with the separation distance providing device 6 to perform mutual communication.
[0025]
There is a method of transferring an image captured by the digital camera 8 by connecting to the USB or RS-232C of the communication terminal 5 using a connection cable, but the recording medium (compact flash, smart media, etc.) on which the image is recorded There is also a method in which the card is directly attached to the CardBus of the communication terminal 5 using a media adapter or the like, and is transferred to the communication terminal 5 by any method.
[0026]
The separation distance providing device 6 is a small personal computer equipped with an input / output device, and can be mounted and moved in a car or the like (not shown) according to the shooting location. It also has a wireless LAN function, and establishes an intranet with the communication terminal 5 to perform mutual communication. Furthermore, it is connected to the Internet by a method according to the environment where the separation distance providing device 6 is installed, such as a PHS, a mobile phone, and a normal telephone line.
[0027]
In addition, a tree position calculation unit that specifies the position of the transmission line lower obstacle tree 3 and a separation distance calculation that calculates a separation distance between the transmission line lower obstacle tree 3 and the transmission line 2 from the photographing information transmitted from the communication terminal 5. A logging determination unit that determines the necessity of logging from the position, the separation distance and the positional relationship between the transmission lines 2, and a charge calculation unit.
[0028]
Further, the separation distance providing device 6 includes a magneto-optical disk device (not shown), and reads map information (GIS) recorded on the magneto-optical disk, for example, the position and topographic information of a controlled tower. Further, the magneto-optical disk has logging information 10 shown in FIG. 3, and the calculated position information and separation distance are accumulated. The felling information 10 is a data table having items of date, area, separation distance, felling contractor, and information fee. The date of felling, the area where the felled tree 3 under the transmission line was cut, and calculated The separation distance, the supplier who performed the logging and the information fee generated are stored.
[0029]
The site management center 7 is connected to the Internet, and further has site management information 11 as shown in FIG. 4, and in response to an inquiry about whether or not logging is possible sent from the separation distance providing device 6 via the Internet. Necessary information is extracted from the site management information 11 and transmitted to the separation distance providing device 6. The site management information 11 is a data table having four items of tower number, landowner name, area, and logging. Based on the landowner name and area, the number of the nearest tower to the area and the information on whether or not the area is felled are displayed. Saved.
[0030]
In addition, the logging company and the bank are connected to the Internet, and receive charging information from the separation distance providing device 6.
[0031]
Note that various communication modes are conceivable for mutual communication between the communication terminal 5 and the separation distance providing device 6 depending on the environment of the shooting location. In this embodiment, the communication terminal 5 is separated from the communication terminal 5 using a wireless LAN. This is done by constructing an intranet with the distance providing device 6. In this case, there is an advantage that no communication cost is incurred for communication between the communication terminal 5 and the separation distance providing device 6. In addition, for example, there is a method in which the communication terminal 5 is connected to the Internet using a PHS or a mobile phone and performs mutual communication with the separation distance providing device 6.
[0032]
Next, a series of processing will be described based on the sequence diagram of FIG. 6 is a display example of the screen of the communication terminal 5, and FIG. 7 is a display example of the screen of the separation distance providing device 6.
[0033]
First, the photographer 12 climbs to a predetermined shooting position of the steel tower C 1 and uses the distance measuring instrument 4 to photograph the transmission line lower obstacle tree 3 and the transmission line 2. After photographing, the user gets out of the tower C1 and connects the digital camera 8 and the communication terminal 5 (or attaches a recording medium to the communication terminal 5). When the image capture button shown in FIG. 6A is selected, the captured image is transferred to the communication terminal 5 (d1). Note that the image transfer is performed separately for the left and right cameras, and the transferred image is displayed on the display unit in the upper right of the screen (FIG. 6B).
[0034]
Next, the photographer 12 inputs a tower number, an area number, and a felling company number (FIG. 6C). The tower number is a value that serves as a reference for specifying the position of the obstructive tree 3 under the transmission line, and when transmitted to the separation distance providing device 6, three-dimensional coordinates indicating a photographing location preset for each tower, It is converted into the azimuth coordinate of the steel tower and used to determine the azimuth coordinate of the obstacle tree 3 under the transmission line. The area number is used to identify the landowner at the place where the tree 3 under the transmission line is present. Note that the area number can also be specified by the tree position calculation unit, so that it is not necessary to input it if it is unknown. In addition, the trader name may be directly input to the felling trader number.
[0035]
Next, when the photographer 12 selects the photographing information transmission button of FIG. 6D, the image information, the tower number, the area number, the feller number, and the date are transmitted as photographing information to the separation distance providing device 6 (d2). ). Also, when the logging availability inquiry button in FIG. 6 (e) is selected, selection of necessary information as shown in FIG. 6 (f) and a confirmation message for the generation of a charge are displayed. If OK is selected, an information request and an inquiry about whether or not to cut is transmitted to the separation distance providing device 6 (d3). In FIG. 6 (f), ● indicates information required by the logging operator 14, and ○ indicates information that is not required. Unless this information request and an inquiry about whether or not logging is performed, information such as a separation distance is not provided and an information fee is not generated.
[0036]
When receiving the shooting information from the communication terminal 5, the distance information providing device first displays the left and right images on the upper part of the screen (FIG. 7 (j)). In addition, a tower number, an area number, and an inquiry about whether or not logging is possible are also displayed in accordance with FIG.
[0037]
Next, the operator 13 selects the point determination button shown in FIG. 7 (m), and the displayed left and right images are close to the tip of the transmission line lower-affected tree 3 and the transmission line lower-affected tree 3. Specify two points on power transmission line 2. Then, when the analysis start button in FIG. 7 (n) is selected, the tree position calculation unit calculates the position of the photographed transmission line lower-affected tree 3 (d4), and the separation distance calculation unit selects the specified two points. The distance between them is calculated (d5).
[0038]
FIG. 8 is a flowchart showing a procedure for calculating the separation distance. The processing of the tree position calculation unit is step S7, and the processing of the separation distance calculation unit is steps S8 and S9. Details will be described below.
[0039]
As shown in FIG. 9, the tree position calculating unit measures the photo coordinates of the sought points (object: power transmission line 2, tree) specified on the screen, and converts the photo coordinates to the model coordinate system. Internal orientation for defining internal orientation elements to be used, model orientation values (Xm1, Ym1, Zm1) of the obtained points in the model coordinate system, mutual orientation for obtaining (Xm2, Ym2, Zm2), and the model coordinate values for the left camera Consists of external orientation etc. to convert to the coordinate system. The obtained coordinates are converted into azimuth coordinates based on the tower number. At this time, if the area number is not transmitted from the communication terminal, the area where the power transmission line lower obstacle tree 3 is located is specified from the bearing point.
[0040]
Further, the separation distance calculation unit calculates the difference between the space vectors of the objects p1 (x1, y1, z1) and p2 (x2, y2, z2) defined in the left camera coordinate system as the separation distance. That is, various data (distance to measurement object, depth of measurement object) can be obtained by photographing with two digital cameras 8 with the length B of the reference bar 9 fixed. Using this principle, the present embodiment constructs a coordinate system (X, Y, Z) with the projection center of the left camera image as the origin, and the left camera of the transmission line 26 on the left camera coordinate system. After obtaining the point image (X, Y, Z) and the point image of the apex of the transmission line lower obstacle tree 37 of the right camera on the coordinate system of the left camera, the space vector between these two points is obtained. Calculate the separation.
[0041]
(Model coordinate calculation method)
In the model coordinate calculation, the model coordinates are obtained using the specifications (internal orientation elements) obtained by the mutual orientation of Expression (7.1).
[0042]
[Expression 1]

Therefore, the model coordinates are camera coordinates (Xm, Ym, Zm).
[0043]
That is, in the above formulas, ω1 does not exist. That is, by using the reference rod 2, it means that the model coordinates are determined as ω1 = ω2.
[0044]
(Calculation method of absolute coordinates)
An expression for converting the model coordinate value to the coordinate system of the left camera using the model coordinate system is shown below. The following formula uses a trigonometric function.
[0045]
X = S ・ R ・ Xm + X0 (14)
Y = S ・ R ・ Ym + Y0 (15)
Z = S ・ R ・ Zm + Z0 (16)
The rotation matrix of R is a unit matrix as follows.
[0046]
[Expression 2]

And when calculating | requiring the distance between 2 points | pieces of a transmission line and the transmission line lower obstruction tree which is a request | requirement point, it calculates | requires by the square root of the difference of X, Y, Z.
[0047]
Point p1 (X1, Y1, Z1)
Point p2 (X2, Y2, Z2)
[Equation 3]

As shown in FIG. 9, using a reference rod, a geometric condition is established in which the object, the center of the lens, and the image on the film plane form the same straight line in the model coordinates in the same coordinate system. When measuring the separation distance of the electric wires, photographing is performed using two digital cameras, and the points of these image data can be easily defined in the left camera coordinate system of the reference bar 2. That is, the distance between the two objects can be obtained by only specifying two points on the screen.
[0048]
Further, as shown in FIG. 10, the felling determination unit determines whether or not cutting is necessary from the separation distance and the deflection or shaking of the transmission line 2. The determination is performed for the following four items, and if a value equal to or less than a predetermined separation distance is calculated for one item, it is determined that there is a need for logging (d6). In addition, depending on the calculated value, information on necessary logging levels such as “required logging (emergency)”, “requires caution”, “no need” is also provided.
[0049]
(1) When the maximum power is not supplied to the power transmission line 2 (normal power transmission) and when there is no wind, the separation distance between the power transmission line 2 and the tree is obtained.
(2) In the case of normal power transmission, obtain the separation distance when there is wind.
(3) When the maximum power is supplied to the power transmission line 2, the separation distance in the windless state is obtained.
(4) When the maximum power is supplied to the transmission line 2, the separation distance when there is wind is obtained.
[0050]
Of these processes, the process (1) will be described as a representative.
[0051]
As shown in FIG. 10, first, a straight line Lb connecting the fulcrum coordinate Ta1 of the steel tower Ja and the fulcrum coordinate Tb1 of the steel tower Jb in the local coordinate system (XR, YR, ZR) is obtained.
[0052]
Next, the parabola calculation step 4 reads the normal transmission power condition Ha, and using this condition Ha, as shown in FIG. 3, in the local coordinate system, the parabola Ld of the straight line Lb (Ld; a, b of the quadratic equation ax2 + bx + c, c). This parabola Ld is shown by the formula described below. However, only the Ld formula on the ZR axis is shown.
[0053]
[Expression 4]

Then, the swing compass length determination step 5 searches for the trees Ki near the steel tower Ja and the steel tower Jb, and determines whether there is a tree Ki.
[0054]
When the tree Ki exists, a perpendicular line Lf is drawn with respect to the XR axis of the local coordinate system from the coordinates (kx, ky, kz) of the root of the tree. Next, after obtaining a straight line Lbb obtained by projecting the straight line Lb onto the XR-YR coordinate system of the local coordinate system, an intersection dk that intersects the straight line Lbb and the perpendicular Lf is obtained.
[0055]
Next, a perpendicular Lc is obtained from the intersection dk with respect to the straight line Lb, an intersection di between the perpendicular Lc and the parabola Ld is obtained, and a separation calculation process based on the obtained intersection di is performed.
[0056]
In the case of the process (1), the separation calculation step 9 determines whether the vertex kz of the tree Ki is the upper case or the lower case with respect to the intersection di, and in the case of the upper case, the tree trunk (kz line) The parallel distance from the vertical line Lc to the perpendicular Lc is obtained. In the case of the lower case, as for the separation distance (stationary separation), the stationary separation Cs from the intersection di to the vertex (kz) of the tree Ki is obtained as shown in the following equation.
[0057]
[Equation 5]

The calculation result is displayed in FIG. When the operator 13 selects the logging availability inquiry button in FIG. 7 (q) (d7), the site management center 7 extracts logging availability information of the corresponding area from the site management information 11 (d8), and sends it to the separation distance providing device 6 Logging OK or logging NG is transmitted and displayed in FIG. 7 (p) (d9). When the operator 13 selects the location display button in FIG. 7 (r), map information as shown in FIG. 11 is read from the magneto-optical disk and displayed together with the calculation result of the tree position. The result can be confirmed as an image. In FIG. 11, the triangle indicates the steel tower, and the broken line indicates the power transmission line 2. A black circle indicates a place where the image was taken, and a cross indicates the position of the obstacle tree 3 under the power transmission line.
[0058]
The operator 13 confirms each calculation result, and if there is no problem, each calculation result and information on whether or not logging is possible are transmitted to the communication terminal 5. When the operator 13 selects the position / separation distance information transmission button shown in FIG. 7 (s), the message shown in FIG. 7 (t) is displayed. When the operator further selects OK, each calculation result, map information, Among the information on whether or not logging is possible, information required by the logging operator 14 is transmitted (d10). At the same time, each calculation result and information on whether or not to cut is registered in the cutting information 10 of FIG.
[0059]
After the calculation result is transmitted, when the operator 13 selects the charging information transmission button in FIG. 7 (u), the fee calculation unit calculates the information fee (d11). The information charges are set according to the information provided to the felling worker 14 for each unit price. After the charge is calculated, the message in Fig. 7 (v) is displayed. If you select OK, the calculated information fee and the amount of charge will be sent to the felling contractor and bank specified by the felling contractor number. (D12). At the same time, information is additionally stored in the logging information 10 as appropriate.
[0060]
The communication terminal 5 that has received each calculation result and the map information displays each calculation result in FIG. 6G and the map information in FIG. This displayed information is provided to the logging operator 14. If it is displayed that there is no need for felling, the photographer 12 takes a picture of another tree under the transmission line (d15). Also, when it is displayed that logging is not permitted, the photographer 12 takes a picture of another tree under the transmission line (d16).
[0061]
In this way, the transmission line under obstacle tree 3 is photographed from a predetermined position, the position of the transmission line under obstacle tree 3, the separation distance, and the necessity of cutting are calculated from information such as the photographed image. By providing the logging operator 14 with information on whether or not the area under which the under-electrical obstacle tree 3 is present is provided to the logging operator 14, the logging operator 14 can easily identify the obstacle tree 3 under the transmission line. There is an effect that it is possible to reduce the time required for the operation. In addition, providing the information required by the logging operator 14 has an effect of charging an appropriate information fee.
[0062]
<Second Embodiment>
In the first embodiment, an information fee is generated by providing each calculation result to the logging operator 14, but in the second embodiment, the calculation result is transmitted to a terminal device carried by the logging operator 14. Provide a model that generates information fees when the actual logging work based on the information is completed. This is effective as a method of maintaining fairness on the side of providing information and the side of using information.
[0063]
In the second embodiment, a GPS terminal 15 is newly added as a terminal device carried by the felling operator 14 in order to effectively use the calculation result. It receives radio waves from GPS satellites, displays its current position on the screen, and further has a wireless LAN function, constructs an intranet with the communication terminal 5 and the separation distance providing device 6, and By receiving the calculation result and the map information from 5, the map information and the current position are superimposed and displayed. In addition, a general-purpose port such as a USB is provided, and when the wireless LAN communication state is poor, each information is received using a connection cable. Other configurations are the same as those in the first embodiment.
[0064]
FIG. 12 is a sequence diagram showing a series of processes. Since the calculation results and the like are the same as those in the first embodiment until the calculation result is transmitted to the communication terminal 5, detailed description thereof is omitted.
[0065]
First, based on the image photographed by the digital camera 8, target position information, separation distance, whether or not logging is necessary, logging OK or logging NG is transmitted to the communication terminal 5 (d1 to d10). If it is displayed that there is no need for felling, the photographer 12 takes a picture of another tree under the transmission line (d15). Also, when it is displayed that logging is not permitted, the photographer 12 takes a picture of another tree under the transmission line (d16).
[0066]
Next, the photographer 12 transmits the calculation result and the map information to the communication terminal 5 using the GPS terminal 15 (d21). When the operator 13 selects the GPS terminal transfer button in FIG. 6 (w), map information as shown in FIG. 13 is displayed on the GPS terminal 15. The felling operator 14 specifies the target transmission line lower obstacle tree 3 based on the displayed map.
[0067]
In FIG. 13, the triangle indicates the steel tower, and the broken line indicates the power transmission line 2. The star symbol indicates the current position of the GPS terminal 15, and the symbol x indicates the position of the power transmission line lower obstacle tree 3. When the felling operator 14 carries the GPS terminal 15, while confirming the current position updated and displayed as the felling worker 14 moves and the position of the transmission line lowering tree 3, the target transmission line lowering trouble It becomes easy to specify the tree 3.
[0068]
The felling worker 14 who has finished the work notifies the communication terminal 5 (photographer 12) that the work is finished (d22). Alternatively, it is confirmed that the obstructed tree 3 under the transmission line has been cut from the place where the photographer 12 photographed (the upper part of the steel tower, etc.).
[0069]
Next, the fact that the work has been completed is transmitted to the separation distance providing device 6 (d23). After that, the information fee is calculated in the same manner as in the first embodiment and notified to the felling trader and the bank. At the same time, information is additionally stored in the logging information 10 as appropriate.
[0070]
In addition, various communication forms can be considered for the transfer of the calculation result and the map information to the GPS terminal 15 depending on the environment of the shooting location. For example, there is a method in which the GPS terminal 15 is connected to the Internet using a PHS or a mobile phone and communicates with the separation distance providing device 6 or the communication terminal 5. In recent years, some mobile phones have a GPS function.
[0071]
In this way, by transferring the calculation results and map information to the GPS terminal 15 carried by the logging operator 14 and using the map information together with the GPS function, the logging operator 14 can use the target transmission line under-affected tree 3. There is an effect that it can be easily identified without losing sight.
[0072]
In addition, when the logging operator 14 carries the GPS terminal 15, the possibility of causing a work mistake such as a mistake in the target is reduced, and it is possible to reduce the occurrence of extra work due to the work mistake. . Furthermore, there is an effect that it is possible to reduce generation of extra information charges due to work mistakes and to charge appropriate information charges.
[0073]
In the present embodiment, a model is assumed in which the position and the separation distance of the transmission line 2 and the transmission line lower obstacle tree 3 are calculated and information is provided. However, the model is installed in the upper part of the building under construction as shown in FIG. It can be applied to a model that calculates a distance that cannot be directly measured by a person, such as the relationship between the tip end of the crane arm and the power transmission line 2, and provides information.
[0074]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, adjacent features are photographed by the digital camera of the distance measuring instrument, and this stereo image is transmitted from the portable terminal device to the separation distance providing device via the wireless network.
[0075]
The separation distance providing device receives the separation calculation request data from the portable terminal device, and when designation of a predetermined point is designated in the stereo image, the separation distance between the points is obtained and the portable terminal is obtained via the wireless network. The information is provided to the apparatus, and the service charge for the distance calculation, the contractor code, and the date are stored in correspondence with each other, and then transmitted to the terminal of the contractor to which the worker belongs via the computer network.
[0076]
Therefore, when a stereo image is transmitted from the site, the separation distance is immediately transmitted to the mobile terminal device, so that the operator can immediately obtain the separation distance on the site, so that the work period can be shortened, resulting in the separation distance. The effect that the cost for calculation of can be reduced is acquired.
[0077]
In particular, when obtaining the separation distance between the transmission line and the tree, when the stereo image including the tree and the transmission line is transmitted to the separation distance providing apparatus via the wireless network, the separation distance is immediately transmitted to the portable terminal apparatus.
[0078]
Therefore, as in the conventional case, since the worker is off the mountain and the image taken with the digital camera is not analyzed at the office, the separation distance can be obtained immediately, so the period for obtaining the separation distance can be increased. The effect that it can shorten significantly and can reduce work cost as a result is acquired.
[0079]
Further, when the separation distance is calculated, the service fee is transmitted to the vendor terminal via the Internet, so that the separation distance providing apparatus can immediately collect the fee for the service.
[0080]
In addition, even if people such as buildings and power transmission lines, bridges, cranes and power transmission lines cannot perform measurements, if a stereo image taken with a rangefinder is transmitted from the mobile terminal device, the separation distance providing device immediately A separation distance is transmitted.
[0081]
For this reason, since it is not necessary to use triangulation or the like, an effect that the cost can be reduced is obtained.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram illustrating an overall configuration of a separation distance information providing system.
FIG. 2 is a configuration diagram of a rangefinder.
FIG. 3 is a data table showing logging information.
FIG. 4 is a data table showing site management information.
FIG. 5 is a sequence diagram of the first embodiment.
FIG. 6 is a display example of a screen of a communication terminal.
FIG. 7 is a display example of a screen of the separation distance providing apparatus.
FIG. 8 is a flowchart illustrating operations of a tree position calculation unit and a separation distance calculation unit.
FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating a method for calculating a separation distance using a camera coordinate system and a model coordinate system in the present embodiment.
FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating a method for calculating the necessity of logging in consideration of deflection and shaking of a transmission line in the present embodiment.
FIG. 11 is a display example of map information displayed on the separation distance providing apparatus.
FIG. 12 is a sequence diagram of the second embodiment.
FIG. 13 is a display example of a screen of a GPS terminal.
FIG. 14 is a diagram showing a separation distance between a power transmission line and a tip of an arm of a crane installed in the upper part of a building.
[Explanation of symbols]
1 Separation distance information provision system
2 Transmission lines
3 trees under the transmission line
4 Rangefinder
5 Communication terminal
6 Separation distance providing device
7 site management center
8 Digital camera
9 Reference rod
10 logging information
11 Site management information
12 Photographer
13 Operator
14 Logging workers
15 GPS terminal

Claims

For an operator, features that are adjacent to each other are photographed using a distance measuring instrument that photographs a stereo image by placing a digital camera on a horizontal bar, and the video is transmitted via a wireless network by a portable terminal device. A separation distance information providing system that transmits to a separation distance providing device and the portable terminal device receives a separation distance,
The portable terminal device
Means for capturing a stereo image obtained by the digital camera of the distance measuring instrument, and transmitting the stereo image, a trader code, and a date as the distance calculation request data to the distance providing device via the wireless network;
Means for displaying the separation distance information from the separation distance providing device on a screen in a predetermined format,
The separation distance providing device includes:
The distance calculation request data from the mobile terminal device is received, the stereo image is displayed on the screen, and a predetermined distance is specified in the stereo image to obtain a distance between the points, and the distance Means for providing to the portable terminal device via the wireless network as distance information;
Along with the calculation of the separation distance, the service charge of the separation calculation, the contractor code, and the date are stored in correspondence with each other, and transmitted to the terminal of the contractor to which the worker belongs via a computer network; A separation distance information providing system characterized by comprising:

The separation distance providing device includes:
Storing the earth coordinates of the point on which the rangefinder is mounted;
When a predetermined point of the adjacent feature specified in the stereo image is specified, after converting these two points into the sitting system of the horizontal bar, the point of the point on which the ranging finder is placed Means for determining the earth coordinates of the predetermined point by triangulation using the earth coordinates;
2. The separation distance information providing system according to claim 1, further comprising means for including the point coordinates in the separation distance information and transmitting the point coordinates to the portable terminal via the wireless network.

The feature is a tree in a transmission line area;
The separation distance providing device includes:
Means for accessing the site management center that manages the owner of the feature via the computer network when transmitting the earth coordinates of the predetermined point, and transmitting the presence or absence of permission to cut the tree;
3. The remote distance information providing system according to claim 2, further comprising means for including whether or not the tree is felled in the remote distance information and transmitting the information to the portable terminal via the wireless network.

The separation distance providing device includes:
It has a table corresponding to the degree of risk corresponding to the separation distance, and has means for transmitting the result of the separation distance information in comparison with the table when the separation distance is obtained. The separation distance information providing system according to claim 1.

The separation distance providing device includes:
5. The separation distance providing system according to claim 1, wherein a service charge is made different according to the type of the separation distance information.

The separation distance providing device includes:
The map information of the area to be photographed by the rangefinder has map information, and when the earth coordinates of the feature are obtained, the earth coordinate position of the feature is indicated in the map information of the area including the earth coordinate and the separation distance 3. The separation distance providing system according to claim 2, further comprising means for transmitting the information attached to the information.

For an operator, features that are adjacent to each other are photographed using a distance measuring instrument that photographs a stereo image by placing a digital camera on a horizontal bar, and the video is transmitted via a wireless network by a portable terminal device. A separation distance providing device used for a separation distance information providing system that transmits to a separation distance providing device and the portable terminal device receives a separation distance,
The separation distance providing device includes:
For the mobile terminal device,
Encourage the transmission of the distance calculation request data consisting of the stereo image acquired by the digital camera of the distance measuring instrument and the supplier code and date,
The distance calculation request data is received, and when a predetermined point of both of the features to be measured is specified in the stereo image of the screen, a distance between the points is obtained, and the wireless network is used as the distance information. Means for providing to the mobile terminal device via:
Along with the calculation of the separation distance, the service charge of the separation calculation, the contractor code, and the date are stored in correspondence with each other, and transmitted to the terminal of the contractor to which the worker belongs via a computer network; A separation distance information providing apparatus comprising:

Storing the earth coordinates of the point on which the rangefinder is mounted;
When a predetermined point of the adjacent feature specified in the stereo image is specified, after converting these two points into the sitting system of the horizontal bar, the point of the point on which the ranging finder is placed Means for determining the earth coordinates of the predetermined point by triangulation using the earth coordinates;
8. The separation distance information apparatus according to claim 7 , further comprising means for including the point coordinates in the separation distance information and transmitting the point coordinates to the portable terminal via the wireless network.