JP4013564B2 - Goods storage facility - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫などの物品保管設備に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、上記物品保管設備は、物品を収納する複数の物品収納部と、この物品収納部と所定の搬入出口との間で物品の搬送を行う物品搬送手段とを備え、搬入出口において物品の出し入れを行うように構成されている。すなわち、物品収納部として、物品を収納する複数の区画収納空間(物品収納部)が上下多段かつ左右に並設された収納棚を備え、物品搬送手段として、前記収納棚に沿って走行する走行車体、この走行車体に垂設されたマストに沿って昇降される昇降台(昇降体)、およびこの昇降台上に設けられ、物品収納部と搬入出口においてフォークを出退させて前記物品の受け渡しを行うフォーク装置(物品の受け渡し手段)を有する物品出し入れ装置(スタッカークレーン)を備えている。このスタッカークレーンの動作により搬入出口と物品収納部との間で物品の入出庫、収納棚の一方の物品収納部と他方の物品収納部との間での物品の移載が行われる。
【0003】
上記スタッカークレーンへの入出庫の指令データ(作業データ)は、通常、入庫、出庫などの作業モードの別と、物品の入出庫を行う搬入出口の別と、入出庫を行う物品収納部を特定する情報(収納棚における位置を示す番号などの符号)から形成され、地上側制御装置よりスタッカークレーンへ伝送され、スタッカークレーンは入力した作業データに応じて上記入出庫を実行する。また作業データとしては、操作パネルまたはリモートコントローラ(リモコン)を使用して作業者によって前記地上側制御装置へ入力された、あるいは予め入力されていた設定データが使用される。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
従来の物品保管設備として、上記入出庫の作業データを主にリモートコントローラを使用して入力する設備が増えてきており、リモートコントローラから正確に前記作業データを入力できるかどうかの信頼性が問題となってきている。作業データが誤って入力されると、作業者が設定した動作とは異なる動作(物品の出し入れ)がスタッカークレーンにより実行されてしまい、入出庫の工程(スケジュール)が大幅に遅れ、作業効率が低下してしまう。
【0005】
そこで、本発明は、主にリモートコントローラにより主に上記作業データなどのデータを入力する設備において、これらデータの設定の信頼性を向上できる物品保管設備を提供することを目的としたものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項1に記載の発明は、物品を収納する複数の物品収納部と、この物品収納部と所定の搬入出口との間で前記物品の搬送を行う物品搬送手段と、この物品搬送手段を制御して前記搬入出口において物品の出し入れを行う制御手段を備えた物品保管設備であって、
前記物品搬送手段による物品の出し入れ情報を設定する設定手段を設け、前記設定手段と制御手段にそれぞれ、情報通信手段を設け、前記設定手段にこの設定手段の電源の状態を検出する検出手段を設け、前記設定手段にこの設定手段を特定する情報を入力する入力手段を設け、前記制御手段に報知手段を設け、前記設定手段は、前記検出手段により前記電源の状態が正常ではないと検出されると、この検出情報を前記情報通信手段を介して前記制御手段へ送信し、前記制御手段は、前記検出情報を受信すると前記報知手段により、前記設定手段の電源を交換して前記入力手段により前記設定手段へ設定手段を特定する情報を入力することを報知することを特徴とするものである。
【0007】
ここで、設定手段は、たとえばリモートコントローラにより構成される。また検出手段により検出される電源の状態としては、たとえば電池電圧の低下がある。
【0008】
上記構成によれば、検出手段により設定手段の電源の状態が正常ではないと検出されると、この検出情報は情報通信手段を介して制御手段へ送信され、制御手段により報知手段が駆動され、報知手段により設定手段の電源を交換して前記入力手段により前記設定手段へ“設定手段を特定する情報”を入力することが報知される。この設定手段の電源の交換の報知により、作業者により設定手段の電源の状態が正常ではないと認識され、設定手段の電源が交換され、よって、設定手段の電源の状態により設定手段が誤動作を起し、制御手段へ送信される情報が正確でなくなることが防止される。さらに、前記入力手段により前記設定手段へ“設定手段を特定する情報”を入力することとの報知により、作業者により、電源の交換の後に、入力手段から設定手段へ“設定手段を特定する情報”が入力され、設定手段としての機能が再開される。
【0009】
また請求項2に記載の発明は、上記請求項1に記載の発明であって、前記設定手段は、前記検出手段により前記電源が正常であることが検出されているときに前記入力手段により入力された設定手段を特定する情報を記憶し、前記制御手段へ前記物品の出し入れ情報を送信する際この設定手段を特定する情報を添付し、前記制御手段はこの受信した設定手段を特定する情報と予め設定された前記設定手段を特定する情報が一致するとき、前記物品の出し入れ情報を受け付けることを特徴とするものである。
【0010】
“設定手段を特定する情報”は、たとえば1以上の整数から構成される。
上記構成によれば、電源の状態が正常なときに入力手段により入力された“設定手段を特定する情報”が設定手段に記憶され、制御手段へ物品の出し入れ情報を送信する際この“設定手段を特定する情報”が添付される。制御手段は受信した“設定手段を特定する情報”と予め設定された“設定手段を特定する情報”が一致するときのみ、物品の出し入れ情報を受け付ける。設定手段は、添付される“設定手段を特定する情報”を電源が正常ではないとき(異常のとき)に、電源異常用の情報に切りかえることにより、電源異常の情報を制御手段へ伝達することができる。
【0011】
また請求項3に記載の発明は、上記請求項1または請求項2に記載の発明であって、前記制御手段に複数の前記物品の出し入れ情報を蓄積する蓄積手段を設け、前記物品の出し入れ情報は、前記検出手段により前記電源が正常であることが検出されているとき、前記情報通信手段を介して前記制御手段へ送信され、前記蓄積手段に蓄積されることを特徴とするものである。
【0012】
上記構成によれば、物品の出し入れ情報は、検出手段により電源の状態が正常であることが検出されているときのみに情報通信手段を介して制御手段へ送信され、蓄積手段に蓄積される。よって出し入れ情報が誤って蓄積され、この誤った情報に基づいて物品搬送手段が動作してしまう恐れを回避できる。
【0013】
また請求項4に記載の発明は、上記請求項3に記載の発明であって、前記検出手段により前記電源が正常でないと判断された後も、前記電源が正常なときに前記制御手段の蓄積手段に蓄積された物品の出し入れ情報に基づいて、前記制御手段により前記物品搬送手段が制御され前記物品の出し入れが行われることを特徴とするものである。
【0014】
上記構成によれば、設定手段の電源が正常でなくなった後でも、電源が正常なときに制御手段の蓄積手段に蓄積された物品の出し入れ情報に基づいて、物品の出し入れが実行される。よって、設定手段の電源が正常でなくなったときに、先に設定した出し入れ情報を再設定する必要がなく、作業効率が改善される。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は本発明の実施の形態における物品保管設備の概略斜視図である。
【0016】
図1に示すように、物品保管設備FSには、物品(荷;商品やコンテナなど)Fの出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した2基の収納棚Aと、それらの収納棚Aどうしの間に形成した作業通路Bを自動走行するスタッカークレーン(物品搬送手段の一例)Cとが設けられ、各収納棚Aには、パレットPに載置された状態で物品Fを収納する複数の物品収納部Dが上下多段かつスタッカークレーンCの走行方向(以下、前後方向と称す)に並設されている。
【0017】
前記作業通路Bには、収納棚Aの長手方向に沿って走行レール1が設置され、作業通路Bの一端側に設置した物品搬出入部Eには、入出庫の指令データ(作業データ;物品の出し入れ情報の一例)をスタッカークレーンCへ入力する、コンピュータからなるコントローラ(制御手段の一例)E1と、設定装置E2と、走行レール1を挟んでスタッカークレーンの走行方向とは直角な方向(以下、左右方向と称す)に一対のコンベヤ装置からなる物品受台(物品受け手段および物品の搬入出口の一例)E3a,E3bとが設けられ、スタッカークレーンCは、コントローラE1より入力した作業データに基づいて走行レール1に沿って走行して、物品受台E3aまたはE3bと物品収納部Dとの間、あるいは物品収納部D同士での間においてパレットPに載せた物品Fの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
【0018】
前記スタッカークレーンCは、走行レール1に沿って走行する走行車体2に、昇降台(昇降体)3と、その昇降台3を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト(走行車体に垂設された柱体)4とを設けて構成され、昇降台3には物品移載用のフォーク装置(物品の受け渡し手段)5が設けられている。
【0019】
また天井部には、走行レール1に対向してガイドレール6が敷設され、上記一対の昇降マスト4の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール6を左右から挟み込んで、スタッカークレーンCの走行に伴ってスタッカークレーンCの上部位置を規制する上部フレーム7が設けられている。
【0020】
また走行車体2上には、物品搬出入部E側の昇降マスト4の外方位置にクレーン制御装置CCが設けられており、このクレーン制御装置CC上には、物品搬出入部EのコントローラE1とのデータの送受信を行う第1光送受信器11が設けられている。また物品搬出入部Eには、この第1光送受信器11に対向して第2光送受信器12(図4)が設けられ、コントローラE1に接続されている。上記クレーン制御装置CCは、コントローラE1から光送受信器12,11を介して前記作業データを受けて、昇降台3を指定された昇降位置に昇降させ、走行車体2を指定された走行位置に移動させ、フォーク装置5を駆動して物品Fを移載させることにより、物品Fの搬送並びに各物品収納部Dなどとの間の物品Fの移載を行っている。
【0021】
上記物品搬出入部Eの設定装置E2は、図2に示すように、操作パネル21とリモートコントローラ(設定手段の一例;以下、リモコンと称す)22により構成されている。上記操作パネル21はリモコン22を支持する支持手段を構成しており、操作パネル21に形成された長方形状の凹部20にリモコン22を嵌め込むことによって、リモコン22が支持されるように構成されている。
【0022】
また、操作パネル21には、表示パネル25と、非常停止ボタン26と、起動ボタン27と、異常解除用の解除ボタン28と、物品保管設備FSの運転モードを切り換える切換スイッチ29とが設けられている。
【0023】
また上記表示パネル25には、左側の物品受台E3aに対して実施される作業モード(入庫モードまたは出庫モード)の別を示すランプ31と、右側の物品受台E3bに対して実施される作業モード(入庫モードまたは出庫モード)の別を示すランプ32と、入出庫作業を実行する物品収納部Dの番号(棚番)またはエラーコードを表示する5桁の7セグメントの液晶表示器(報知手段の一例)33が設けられている。なお、液晶表示器33の下方に表記されたBANK(バンク)の上に表示される番号は左右方向(列方向)イ(図1参照)の番号を示し、BAY(ベイ)の上に表示される番号は前後方向(奥行方向)ロ(図1参照)の番号を示し、LEVEL(レベル)の上に表示される番号は上下方向ハ(図1参照)の番号を示している。
【0024】
また、上記リモコン22には、図3に示すように、物品Fの入庫作業を選択する入庫モード選択ボタン(モード選択手段)38と、物品Fの出庫作業を選択する出庫モード選択ボタン(モード選択手段)39と、物品Fのピッキング作業を選択するピッキングモード選択ボタン(モード選択手段)40と、入出庫を行う物品収納部Dを特定する情報である物品収納部Dの番号(棚番に相当する)などを入力するテンキースイッチ(入力手段)41と、左側の物品受台E3aを選択する物品受台選択ボタン42aと、右側の物品受台E3bを選択する物品受台選択ボタン42bと、設定ボタン43と、クリアボタン44と、IDボタン45と、非常停止ボタン46と、シフトボタン47と、これらボタン・キー38〜47の操作に基づいて設定されたデータ(コード)を光信号にして送信する光送受信装置(情報通信手段の一例;図4)49とが設けられている。またリモコン22には、図4に示すように、光送受信装置49および各ボタン・キー38〜47が接続されたCPUからなるコントローラ52が設けられ、さらに上記光送受信装置49とコントローラ52へ給電する乾電池からなる電池(電源の一例)53、およびこの電池53の電圧レベルをチェックし、所定電圧レベル以下(電源の状態の一例)となると低電圧検出信号をコントローラ52へ出力する低電圧検出器(検出手段の一例)54が設けられている。
【0025】
上記リモコン22の操作による上記リモコン22のコントローラ52の動作を説明する。
[リモコンナンバーの設定]
作業者は、まずIDボタン45を押し、続いてテンキースイッチ41により3桁のナンバーを入力する。たとえばナンバーが“1”のとき、「001」と入力する。リモコン22のコントローラ52はIDボタン45の操作データによりリモコン22のナンバーの設定と認識し、続いてテンキースイッチ41により入力される3桁の数字の操作データをリモコン22の特有のナンバーとして記憶する。コントローラ52は、リモコン22のナンバーが設定されると、リモコン22としての機能を実行する。
【0026】
上記操作により、リモコン22のコントローラ52には、リモコン22の特有のナンバー(以下、リモコンナンバーと略す;設定手段を特定する情報の一例)が予め設定される。
[ボタン・キー38〜47の操作信号の送信]
作業者は、操作パネル21の光送受信装置61へ向けて、ボタン・キー38〜47の操作する。
【0027】
リモコン22のコントローラ52は、図5(a)に示すように、このボタン・キー38〜47の操作信号の入力を確認すると(ステップ−1)、操作信号毎に予め設定されたコードデータに変換し(ステップ−2)、続いて低電圧検出器54より低電圧検出信号を入力しているかどうかを確認する(ステップ−3)。
【0028】
低電圧検出信号を入力していないとき、図5(b)に示すように、前記コードデータの先頭に前記リモコンナンバーを添付し(ステップ−4)、低電圧検出信号を入力していると、図5(c)に示すように、リモコンナンバーに代えて、低電圧が検出されていることを伝達するデータ“0”を添付し(ステップ−5)、光送受信装置49へ出力する(ステップ−6)。
【0029】
このように、ボタン・キー38〜47の操作に応じてコードデータが形成され、電池53の低電圧が検出されていないとき、コードデータの先頭に前記リモコンナンバーが添付され、低電圧が検出されているとき、リモコンナンバーに代えて、低電圧検出を伝達するデータ“0”が添付されて光送受信装置49へ出力され、光送受信装置49により光コード信号として送信される。
【0030】
また上記操作パネル21の凹部20の上方には、リモコン22の光送受信装置49との間でデータ(光コード信号)の送受信を行う光送受信装置(情報通信手段の一例)61が設けられている。なお、上記凹部31にリモコン22を嵌め込んだ際にも、光送受信装置49が光送受信装置61に対向するように構成されている。上記操作パネル21の光送受信装置61は、コントローラE1に接続され、リモコン22の光送受信装置49より受信した光コード信号をディジタルのコードデータに変換して(戻して)コントローラE1へ出力する。
【0031】
また図2に示すように、上記凹部20の上下中央部には、凹部20よりも低い陥没部62が形成されている。この陥没部62は凹部20から左右両側方へ張り出して形成されており、陥没部62の左右両端部が凹部20に嵌め込まれたリモコン22の左右両外側方へ突出している。また、上記リモコン22の裏側には金属シール63(図3)が貼り付けられ、上記操作パネル21の陥没部62の中央底面には、上記金属シール63を吸着する磁石(図示せず)が設けられている。
【0032】
上記物品搬出入部EのコントローラE1は、図4に示すように、設定装置E2、および光送受信器12,11を介してスタッカークレーンCのクレーン制御装置CCに接続されており、コントローラE1は入出力部71と作業データ記憶部(蓄積手段の一例)72と制御部73と棚管理部74より構成されている。
【0033】
前記入出力部71には、予めデータを受け取るリモコン22のリモコンナンバーが登録され、入出力部71は、設定装置E2から入力したデータを認識し出力する機能と、設定装置E2の表示パネル25の液晶表示器33へ表示データを出力する機能を有している。
【0034】
すなわち設定装置E2から入力したデータが設定装置E2の各ボタン26〜29またはキースイッチ29の操作データ(DIデータ)のときは、その操作データを制御部73へ出力する。
【0035】
また設定装置E2から入力したデータが光送受信装置61から入力したコードデータ(リモコン22から送信されたデータ)のときは、このコントローラE1へ向けたデータかどうか、あるいはコードデータの先頭に“0”が添付されていないかどうかを判断する。すなわち、まずコードデータの先頭に添付されたナンバーと、予め設定されたリモコンナンバーが一致しているかどうかを判断し、一致したときコードデータを受け取り、コードデータが後述する作業データの操作データと認識すると作業データ記憶部72および制御部73へ出力し、それ以外の操作データと認識すると制御部73へ出力する。またコードデータの先頭に“0”が添付されていると、電池電圧低下データを形成して作業データ記憶部72および制御部73へ出力する。
【0036】
また上記作業データ記憶部72は、入出力部71より入力した、設定装置E2のリモコン操作による作業データ、または上位コンピュータGより入力した作業データを入力した順に記憶する。また入出力部71より電池電圧低下データを入力すると、作業データの記憶を中止する。
【0037】
また上記棚管理部74は、収納棚Aの在庫管理、すなわち各物品収納部Dにおける物品Fの有無、および物品F有りのとき収納している物品Fの情報(たとえば、物品Fを特定する品番やコード)と数量(在庫数)を管理する。
【0038】
また上記制御部73は、入出力部71より入力した操作データ、および作業データ記憶部72に順に記憶された作業データに基づいてスタッカクレーンCを制御するとともに、表示パネル25の表示を行う表示データを形成して入出力部71へ出力する。また入出力部71より電池電圧低下データを入力すると、「bAtt」(バッテリ)の表示データを形成して入出力部71へ出力し、液晶表示装置33に図6に示すように、「bAtt」の文字データを表示させる。
【0039】
上記作業データは、「作業モード」、「使用する物品受台の別」、「棚番(バンク−ベイ−レベル)」から構成される。
これらの構成によりコントローラE1は、設定装置E2から入力したデータを認識し、また作業データを作業データ記憶部72に記憶し、さらに作業データ記憶部72に記憶された作業データをスタッカークレーンCのクレーン制御装置CCへ光送受信器11,12を介して順に送信して物品Fの入出庫作業を制御し、また収納棚Aの各物品収納部Dにおける在庫管理を行っている。
【0040】
上記リモコン22の操作によりコントローラE1の作業データ記憶部72へ複数の作業データを蓄積(設定)するときの動作について説明する。なお、低電圧検出器54より低電圧検出信号を入力すると、以後の作業データの蓄積(設定)は中止される。
【0041】
作業データの一覧の例を図7に示す。これら作業データは順に設定される。
作業者は、作業データを見て、リモコン22を操作して「作業モード」、「使用する物品受台の別」、「棚番(バンク−ベイ−レベル)」の順に設定する。図7の1番目の作業データのとき、入庫モード選択ボタン38を押し、次に左側の荷受台選択ボタン42aを押し、さらに入庫先の物品収納部Dの場所に対応する番号(棚番;物品収納部を特定する情報の一例)が1バンク9ベイ4レベルであるので、テンキースイッチ41により、「10904」を押す。
【0042】
リモコン22より上述したように、これらボタン・キー38〜47の操作に応じて光コード信号が操作パネル21の光送受信装置61へ送信され、光送受信装置61によりコードデータへ戻されてコントローラE1へ入力される。
【0043】
入出力部71では、これら入力されたリモコン操作信号のコードデータを作業データと認識して作業データ記憶部72と制御部73へ出力し、作業データ記憶部72では入力されたコードデータが記憶される。
【0044】
制御部73は、入庫モード選択ボタン38の操作信号に相当するコードデータを入力すると、図8(a)に示すように、表示パネル25の入庫側の2つのランプ31,32を点滅させ、続いて左側の荷受台選択ボタン42aの操作信号に相当するコードデータを入力すると、図8(b)に示すように、表示パネル25の左側物品受台の入庫側のランプ31のみを点灯させる。続いてテンキースイッチ41の操作信号に相当するコードデータを入力すると、図8(c)に示すように、表示パネル25の液晶表示器33の1桁目にバンク“1”、5桁目と6桁目にベイ“09”、7桁目と8桁目にレベル“04”を表示・点滅させる。
【0045】
作業者は、表示パネル25の左側荷受台の入庫側のランプ31を点灯により、作業データは入庫モードで、かつ使用する物品受台は左側であることを確認し、さらに液晶表示器33の表示により棚番(バンク−ベイ−レベル)を確認すると、設定ボタン43を押す。
【0046】
この設定ボタン43の操作信号は上記と同様に制御部73と作業データ記憶部72へ入力され、作業データ記憶部72は、この設定ボタンの操作信号に相当するコードデータを入力すると、先に記憶した「作業モード」、「使用する物品受台の別」、「棚番(バンク−ベイ−レベル)」のコードデータを1つの作業データとして認識して記憶し、また制御部73は、設定ボタンの操作信号に相当するコードデータを入力すると、図8(d)に示すように、表示パネル25の液晶表示器33の表示を連続点灯にさせる。
【0047】
作業者は、次の作業データの入力を同様に実行し、作業データの設定が終了すると、操作パネル21の起動ボタン27を操作する。すると、この起動ボタン27の操作データは制御部73へ入力され、制御部73はこの操作データに応じて作業データ記憶部72に記憶された作業データの順に物品Fの出し入れを実行する。なお、作業データの設定途中で、電池53の電圧低下が検出されると、作業データの蓄積は中止され、また電池53の電圧低下が検出されるまでの作業データに基づいて物品Fの出し入れは実行される。
【0048】
次に、上記構成による、リモコン22の低電圧設定器54により電池53の電圧低下が検出されたときの作用について説明する。
リモコン22のコントローラ52は、低電圧検出器54より低電圧検出信号を入力すると、図5(c)に示すように、リモコン22のナンバーに代えて“0”を添付したコードデータを形成して光送受信装置49へ出力し、リモコン22としての機能を停止する。
【0049】
前記先頭に“0”が添付されたコードデータは、光送受信装置49において光コード信号に変換されて操作パネルE2の光送受信装置61へ送信され、光送受信装置61において受信された光コード信号はディジタルのコードデータに変換され、コントローラE1へ出力される。
【0050】
コントローラE1の入出力部71は、操作パネルE2の光送受信装置61より入力したコードデータの先頭に“0”が添付されていることを確認すると、電池電圧低下データを形成して制御部73へ出力し、制御部73はこの電池電圧低下データに応答して「bAtt」の表示データを形成して入出力部71へ出力し、入出力部71はこの表示データを液晶表示装置33へ出力する。すると、図6に示すように、液晶表示装置33に「bAtt」の文字データが表示される。
【0051】
作業者は、液晶表示装置33に「bAtt」の文字データが表示されると、「電池切れ」が報知されていると認識して、リモコン22の電池53を交換する。続いて作業者は、リモコン22のコントローラ52に、リモコン22のナンバーを設定する。すなわち、IDボタン45を操作し、続いてテンキースイッチ41により3桁のナンバーを入力する。たとえばナンバーが“1”のとき、「001」と入力する。リモコン22のコントローラ52はIDボタン45の操作データによりリモコン22のナンバーの設定と認識し、続いてテンキースイッチ41により入力される3桁の数字の操作データをリモコン22のナンバーとして記憶する。コントローラ52は、リモコン22のナンバーの設定が入力すると、リモコン22としての機能を再開する。
【0052】
以上のように、低電圧検出器54によりリモコン22の電池53の電圧低下が検出されると、この低電圧検出信号は送受信装置49,61を介してコントローラE1へ送信され、コントローラE1によりが駆動され、液晶表示装置33によりリモコン22の電池切れが報知されることによって、作業者はリモコン22の電池切れを認識でき、リモコン22の機能が完全になくなるまでに電池53を取りかえることができ、リモコン22からコントローラE1へ送信されるデータの信頼性を向上することができる。
【0053】
また、リモコン22の電池53の電圧が正常時に、リモコン22のIDボタン45とテンキースイッチ41を使用してコントローラ52にリモコン22のナンバーが設定され(記憶され)、コントローラE1へコードデータを送信する際このリモコン22のナンバーが先頭に添付され、さらにコントローラE1は受信したコードデータの先頭のリモコン22のナンバーと予め設定されたリモコン22のナンバーが一致するときのみ、コードデータを受け付けることによって、他の装置のリモコンのデータを送受信装置61で受信してしまったときに、この受信されたデータによりスタッカークレーンCを動作させてしまうことを防止することができる。
【0054】
またリモコン22は、添付されるリモコン22のナンバーを、電池53の電圧が低下したときに、“0”(異常時用の情報)に切りかえることにより、コードデータの信頼性を向上でき、電圧低下の情報をコンテナE1へ伝達することができる。
【0055】
また作業データは、リモコン22の電池53の電圧が正常時にのみコントローラE1の作業データ記憶部72に蓄積され、リモコン22の電池53の電圧低下が検出されると、以後作業データの蓄積が中止されることにより、電池切れによりリモコン22が誤動作を起して作業データが誤って蓄積され、この誤った情報に基づいてスタッカークレーンCが動作してしまう恐れを回避することができ、入出庫の工程(スケジュール)が大幅に遅れ、作業効率が低下してしまうことを回避できる。
【0056】
また、リモコン22の電池53の電圧が正常でなくなった後でも、電圧が正常なときにコントローラE1の作業データ記憶部72に蓄積された作業データ(物品の出し入れ情報)に基づいて、物品Fの出し入れが実行されることによって、リモコン22の電池53の電圧が正常でなくなったときに、先に設定した作業データを再設定する必要がなく、作業効率を改善することができる。
【0057】
なお、本実施の形態では、リモコン22の電池53に乾電池を使用しているが、充電可能な電池を使用するようにすることができ、リモコン22を操作パネル21に取りつけているときに電池53に充電可能な構成とすることができる。また電源の状態の検出を、電池53の電圧低下の検出としているが、リモコン22の電池53を操作パネル21に取りつけているときに充電可能な構成とするような場合、電池53の過電圧や過電流を検出するようにして、報知するようにすることも可能である。また電池53として、単3形電池、単4形電池、ボタン形電池、ペーパー形電池などを使用でき、また複数(たとえば2本)の電池を同時に(並列接続して)使用するようにしてもよい。
【0058】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各収納棚Aをそれぞれ、前後方向に物品収納部Dを有する構成としているが、各収納棚Aを前後方向のみでなく左右方向(奥行き方向)に物品収納部Dを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置5を、フォーク(出し入れ具)が各収納棚Aの左右方向の各物品収納部Dに対して位置決め出退可能な構成(ダブルディープタイプ)とする。
【0059】
また本実施の形態では、搬入出部Eの一対の物品受台E3aまたはE3bを物品Fの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品受台E3aまたはE3bを、物品Fの搬入口専用または搬出口専用として使用することもできる。
【0060】
また本実施の形態では、物品保管設備の物品搬送手段としてスタッカークレーンCを使用しているが、スタッカークレーンCの走行車体2に相当する構成を備えていない物品搬送手段であってもよい。このような走行車体2を備えていない物品搬送手段を備えた物品保管設備FS’の一例を図9に示す。図9には、上記実施の形態の構成と同一の機能を有する構成には同一の符号を付している。
【0061】
図9に示す物品保管設備FS’は、たとえばコンテナからなる物品Fを、前後に所定間隔を隔てて設置した2基の収納棚Aの物品収納部Dのうちのいずれかの物品収納部Dに収納させることができるとともに、所定の収納棚Aに収納される物品Fを取り出すことができるようにしている。
【0062】
物品収納部Dは、一対の収納棚Aそれぞれにおいて、上下方向並びに横方向に並列する状態で、複数設けられ、前方側に位置する一方の収納棚Aの下部側の物品収納部Dを利用して上下2段の物品Fの搬出入部(搬入出口)E3a,E3bが設けられている。またこの搬出入口E3a,E3bには、物品Fを収納棚Aに対して搬出入するためのローラコンベアRCが連設され、また搬出入口E3a,E3bの近傍にコントローラE1と設定装置E2が設けられている。
【0063】
また、一対の収納棚Aの前後中間部には、物品Fを各物品収納部Dと搬出入部Ea(またはE3b)との間に亘って搬送し、入出庫を行う搬送装置(物品搬送手段の一例)C’が設けられている。搬送装置C’は、チェーンにて吊下げ支持され、収納棚Aの上下高さのほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降台3と、この昇降台3上に横動自在に設けられ、収納棚Aの物品収納部Dまたは搬入出部E3a,E3bに対して物品Fの受け渡しを行うフォーク装置5から構成されている。
【0064】
このように、走行車体2に相当する構成を備えていない物品搬送手段(搬送装置C’)を備えた物品保管設備FS’においても、リモコン22に電池53の電圧低下を検出する低電圧回路54を設け、電池切れを報知するようにすることができる。
【0065】
また本実施の形態では、設定手段であるリモコン22と各物品保管設備FSのコントローラE1の操作パネル21にそれぞれ設ける情報通信手段として、光送受信装置49,61を使用しているが、光による通信に限ることはなく、電磁波や電波を使用して通信を行うようにしてもよい。
【0066】
また本実施の形態では、報知手段として液晶表示器33を使用しているが、液晶表示器33に限ることはなく、ブザーやチャイムなどの鳴動手段を駆動して(鳴動して)電池切れ(電源の状態)を報知するようにすることもできる。
【0067】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、検出手段により設定手段の電源の状態が正常ではないと検出されると、この検出情報は情報通信手段を介して制御手段へ送信され、制御手段により報知手段が駆動され、報知手段により設定手段の電源の交換が報知されることにより、作業者は設定手段の電源の状態が正常ではないと認識することができ、作業者により設定手段の電源が交換されるため、設定手段の電源の状態により設定手段が誤動作を起し、制御手段へ送信される情報が正確でなくなることが防止され、設定手段から送信されるデータの信頼性を向上することができ、さらに、報知手段により、前記入力手段により前記設定手段へ“設定手段を特定する情報”を入力することが報知されることにより、作業者により、電源の交換の後に、設定手段が入力手段から“設定手段を特定する情報”が入力されることによって、設定手段としての機能を再開することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態における物品保管設備の要部斜視図である。
【図2】同物品保管設備の操作パネルの正面図であり、リモコンを装着した状態を示す。
【図3】同物品保管設備のリモコンの正面図である。
【図4】同物品保管設備の制御構成図である。
【図5】同物品保管設備のリモコンから送信されるデータを作成するフローチャートおよび送信されるデータの構成を示す図である。
【図6】同物品保管設備の操作パネルの液晶表示装置に電池切れのときに表示される文字の図である。
【図7】同物品保管設備の設定作業データの説明図である。
【図8】同物品保管設備のリモコン操作による作業データ設定時の操作パネルの表示画面図である。
【図9】本発明の他の実施の形態における物品保管設備の要部斜視図である。
【符号の説明】
FS 物品保管設備
A 収納棚
B 作業通路
C スタッカークレーン
C’ 搬送装置
CC クレーン制御装置
D 物品収納部
E 物品搬入出部
E1 コントローラ
E2 設定装置
E3a,E3b 物品受台(搬入出口)
1 走行レール
2 走行車体
3 昇降台
4 昇降マスト
5 フォーク装置
11,12 光送受信器
21 操作パネル
22 リモコン
33 液晶表示器
38〜47 リモコンの操作・選択ボタン
49,61 光送受信装置
52 リモコンのコントローラ
53 電池
54 低電圧設定器[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an article storage facility such as an automatic warehouse.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, the article storage facility includes a plurality of article storage units for storing articles, and an article transfer means for transferring articles between the article storage unit and a predetermined loading / unloading port. Is configured to do. That is, the article storage unit includes a storage shelf in which a plurality of compartment storage spaces (article storage units) for storing articles are arranged in multiple stages on the top and bottom and side by side, and travels along the storage shelf as an article transport unit. The vehicle body, a lifting platform (lifting body) that is lifted and lowered along a mast suspended from the traveling vehicle body, and a fork that is provided on the lifting platform and retracts a fork at an article storage portion and a loading / unloading port to deliver the article An article taking-in / out apparatus (stacker crane) having a fork device (article delivery means) for performing By the operation of the stacker crane, goods are loaded and unloaded between the loading / unloading port and the article storage unit, and articles are transferred between one article storage unit and the other article storage unit of the storage shelf.
[0003]
The command data (work data) for loading / unloading to / from the stacker crane usually specifies the work mode such as loading / unloading, the loading / unloading port for loading / unloading articles, and the article storage unit for loading / unloading Information (a code such as a number indicating a position on the storage shelf) and transmitted from the ground side control device to the stacker crane, and the stacker crane executes the loading / unloading according to the input work data. As the work data, setting data input to the ground side control device by an operator using an operation panel or a remote controller (remote controller) or previously input data is used.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
As a conventional article storage facility, there is an increasing number of facilities that mainly use a remote controller to input the work data of the above storage / removal, and the reliability of whether the work data can be accurately input from the remote controller is a problem. It has become to. If work data is entered incorrectly, operations that are different from the operations set by the operator (items in and out) will be executed by the stacker crane, which greatly delays the entry / exit process (schedule) and lowers work efficiency. Resulting in.
[0005]
Accordingly, an object of the present invention is to provide an article storage facility that can improve the reliability of setting of data mainly in a facility for inputting data such as the above-described work data mainly by a remote controller.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to
Setting means for setting article loading / unloading information by the article conveying means is provided, the setting means and the control means are each provided with information communication means, and the setting means is provided with detection means for detecting the power state of the setting means. ,The setting means is provided with an input means for inputting information for specifying the setting means,The control means is provided with a notification means, and the setting means determines whether the state of the power source is detected by the detection means.Not normalWhen detected, the detection information is transmitted to the control means via the information communication means. When the control means receives the detection information, the notification means,Power source for the setting meansTo input information for specifying the setting means to the setting means by the input means.It is characterized by notifying.
[0007]
Here, the setting means is constituted by, for example, a remote controller. Further, the state of the power source detected by the detecting means includes, for example, a decrease in battery voltage.
[0008]
According to the above configuration, the power state of the setting unit is detected by the detection unit.Not normalWhen detected, this detection information is transmitted to the control means via the information communication means, and the notification means is driven by the control means,By notification meansSetting means power supplyAnd input "information for specifying setting means" to the setting means by the input means.Is notified.By notifying the replacement of the power supply of the setting means, the operator recognizes that the state of the power supply of the setting means is not normal, and the power supply of the setting means is replaced.It is possible to prevent the setting unit from malfunctioning due to the power state of the setting unit, and the information transmitted to the control unit from becoming inaccurate.Further, the information indicating that the setting means is specified from the input means to the setting means after the replacement of the power supply by the operator by notifying that the "input information specifying the setting means" is input to the setting means by the input means. "Is input, and the function as the setting means is resumed.
[0009]
The invention described in
[0010]
“Information specifying the setting means” is composed of an integer of 1 or more, for example.
According to the above configuration, the “information for specifying the setting means” input by the input means when the power supply is normal is stored in the setting means, and this “setting means is transmitted when sending / removing information of the article to the control means. Is attached ”. The control means accepts the information regarding the putting in / out of the article only when the received “information specifying the setting means” matches the preset “information specifying the setting means”. The setting means transmits the information on the power supply abnormality to the control means by switching the attached “information for specifying the setting means” to information for power supply abnormality when the power supply is not normal (when abnormal). Can do.
[0011]
The invention according to
[0012]
According to the above configuration, the article loading / unloading information is transmitted to the control unit via the information communication unit and stored in the storage unit only when the detection unit detects that the power supply is in a normal state. Accordingly, it is possible to avoid the possibility that the in-and-out information is erroneously accumulated and the article conveying means operates based on the erroneous information.
[0013]
The invention according to
[0014]
According to the above configuration, even after the power of the setting unit is not normal, the articles are loaded / unloaded based on the article loading / unloading information stored in the storage unit of the control unit when the power is normal. Therefore, when the power supply of the setting means becomes abnormal, there is no need to reset the previously set out / in information, and work efficiency is improved.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic perspective view of an article storage facility according to an embodiment of the present invention.
[0016]
As shown in FIG. 1, the article storage facility FS includes two storage shelves A that are installed at an interval so that the direction in which articles (loads; goods, containers, etc.) F are put in and out are opposed to each other. A stacker crane (an example of an article conveying means) C that automatically travels in a work path B formed between shelves A is provided, and each storage shelf A stores articles F in a state of being placed on a pallet P. A plurality of article storage portions D are arranged in parallel in the traveling direction of the stacker crane C (hereinafter referred to as the front-rear direction).
[0017]
In the work path B, a traveling
[0018]
The stacker crane C is provided on a traveling
[0019]
In addition, a
[0020]
A crane control device CC is provided on the traveling
[0021]
As shown in FIG. 2, the setting device E2 of the article carry-in / out section E includes an
[0022]
Further, the
[0023]
Further, the
[0024]
Further, as shown in FIG. 3, the
[0025]
The operation of the
[Remote control number setting]
The operator first presses the
[0026]
As a result of the above operation, the
[Transmission of operation signals of
The operator operates the buttons and
[0027]
As shown in FIG. 5A, when the
[0028]
When the low voltage detection signal is not input, as shown in FIG. 5B, when the remote control number is attached to the head of the code data (step -4) and the low voltage detection signal is input, As shown in FIG. 5 (c), instead of the remote control number, data “0” for transmitting that a low voltage is detected is attached (step-5) and output to the optical transceiver 49 (step−). 6).
[0029]
As described above, when the code data is formed in response to the operation of the buttons and
[0030]
Further, an optical transmission / reception device (an example of information communication means) 61 for transmitting / receiving data (optical code signal) to / from the optical transmission /
[0031]
As shown in FIG. 2, a recessed
[0032]
As shown in FIG. 4, the controller E1 of the article loading / unloading section E is connected to the crane control device CC of the stacker crane C via the setting device E2 and the
[0033]
In the input /
[0034]
That is, when the data input from the setting device E2 is operation data (DI data) of the
[0035]
When the data input from the setting device E2 is code data input from the optical transmitter / receiver 61 (data transmitted from the remote controller 22), whether the data is directed to the controller E1 or “0” at the head of the code data. Determine if is attached. That is, first, it is determined whether the number attached to the top of the code data matches the preset remote control number, and when it matches, the code data is received, and the code data is recognized as operation data of work data described later. Then, it outputs to the work
[0036]
The work
[0037]
Further, the
[0038]
The
[0039]
The work data is composed of "work mode", "different article receiving base to be used", and "storage number (bank-bay-level)".
With these configurations, the controller E1 recognizes data input from the setting device E2, stores work data in the work
[0040]
An operation for accumulating (setting) a plurality of work data in the work
[0041]
An example of a list of work data is shown in FIG. These work data are set in order.
The operator looks at the work data and operates the
[0042]
As described above, the
[0043]
The input /
[0044]
When the
[0045]
The operator confirms that the work data is in the warehousing mode and the article cradle to be used is on the left side by turning on the
[0046]
The operation signal of the
[0047]
The worker similarly inputs the next work data, and operates the
[0048]
Next, an operation when the voltage drop of the
When a low voltage detection signal is input from the
[0049]
The code data prefixed with “0” is converted into an optical code signal by the
[0050]
When the input /
[0051]
When the character data “bAtt” is displayed on the liquid
[0052]
As described above, when the voltage drop of the
[0053]
When the voltage of the
[0054]
In addition, the
[0055]
The work data is stored in the work
[0056]
In addition, even after the voltage of the
[0057]
In the present embodiment, a dry battery is used as the
[0058]
In the present embodiment, the storage shelves A arranged side by side in the left-right direction are each configured to have the article storage portion D in the front-rear direction, but each storage shelf A is not only in the front-rear direction but also in the left-right direction (depth direction). ), The article storage unit D may be arranged. At this time, the
[0059]
In this embodiment, the pair of article receiving bases E3a or E3b of the loading / unloading section E is used as a loading / unloading port for loading / unloading the articles F. It can also be used exclusively for the mouth or for the exit.
[0060]
In the present embodiment, the stacker crane C is used as the article conveying means of the article storage facility. However, an article conveying means that does not have a configuration corresponding to the traveling
[0061]
The article storage facility FS ′ shown in FIG. 9 has, for example, an article F made of a container placed in one of the article storage sections D of the two article storage sections D of the two storage shelves A installed at a predetermined interval in the front and rear. While being able to be stored, the articles F stored in a predetermined storage shelf A can be taken out.
[0062]
A plurality of article storage units D are provided in each of the pair of storage shelves A in parallel in the vertical and horizontal directions, and the article storage unit D on the lower side of one storage shelf A located on the front side is used. The upper and lower two-stage articles F carry-in / out sections (load-in / out ports) E3a and E3b are provided. In addition, a roller conveyor RC for carrying in and out the article F with respect to the storage shelf A is connected to the carry-in / out entrances E3a and E3b. ing.
[0063]
In addition, in the front and rear intermediate portions of the pair of storage shelves A, a transport device that transports articles F between the respective article storage sections D and the carry-in / out sections Ea (or E3b) and performs loading / unloading (of the article transport means). An example) C ′ is provided. The conveying device C ′ is suspended and supported by a chain, and is vertically lifted up and down in the vertical direction over almost the entire vertical height of the storage shelf A. The
[0064]
Thus, also in the article storage facility FS ′ provided with the article conveying means (conveying device C ′) that does not have the configuration corresponding to the traveling
[0065]
In the present embodiment, the optical transmission /
[0066]
Further, in the present embodiment, the
[0067]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the state of the power supply of the setting means is detected by the detection means.Not normalWhen detected, this detection information is transmitted to the control means via the information communication means, and the notification means is driven by the control means,By notification meansSetting means power supplyExchangeIs notified,The operator can recognize that the power state of the setting means is not normal, and the operator replaces the power supply of the setting means.The setting unit malfunctions depending on the power state of the setting unit, and information transmitted to the control unit is prevented from being inaccurate, and the reliability of data transmitted from the setting unit can be improved.Further, the notifying means informs the input means of inputting “information for specifying the setting means” by the input means, so that the operator can set the setting means from the input means after replacement of the power source. By inputting “information specifying the setting means”, the function as the setting means can be resumed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of an essential part of an article storage facility according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a front view of an operation panel of the article storage facility, showing a state where a remote controller is mounted.
FIG. 3 is a front view of a remote controller of the article storage facility.
FIG. 4 is a control configuration diagram of the article storage facility.
FIG. 5 is a flowchart for creating data transmitted from a remote controller of the article storage facility and a diagram showing a configuration of transmitted data.
FIG. 6 is a diagram of characters displayed when the battery runs out on the liquid crystal display device of the operation panel of the article storage facility.
FIG. 7 is an explanatory diagram of setting work data of the article storage facility.
FIG. 8 is a display screen view of the operation panel when setting work data by remote control operation of the article storage facility.
FIG. 9 is a perspective view of an essential part of an article storage facility according to another embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
FS goods storage facility
A Storage shelf
B Work passage
C Stacker crane
C 'conveying device
CC crane control device
D Goods storage
E Goods carry-in / out section
E1 controller
E2 setting device
E3a, E3b Goods cradle (carrying in / out)
1 Traveling rail
2 Running body
3 Lifting platform
4 Lifting mast
5 Fork device
11, 12 Optical transceiver
21 Operation panel
22 Remote control
33 Liquid crystal display
38-47 Remote control operation / selection buttons
49, 61 Optical transceiver
52 Remote controller
53 batteries
54 Low voltage setting device
Claims (4)
前記物品搬送手段による物品の出し入れ情報を設定する設定手段を設け、
前記設定手段と制御手段にそれぞれ、情報通信手段を設け、
前記設定手段にこの設定手段の電源の状態を検出する検出手段を設け、
前記設定手段にこの設定手段を特定する情報を入力する入力手段を設け、
前記制御手段に報知手段を設け、
前記設定手段は、前記検出手段により前記電源の状態が正常ではないと検出されると、この検出情報を前記情報通信手段を介して前記制御手段へ送信し、前記制御手段は、前記検出情報を受信すると前記報知手段により、前記設定手段の電源を交換して前記入力手段により前記設定手段へ設定手段を特定する情報を入力することを報知すること
を特徴とする物品保管設備。A plurality of article storage sections for storing articles; article transport means for transporting the articles between the article storage section and a predetermined loading / unloading port; and controlling the article transporting means for loading / unloading articles at the loading / unloading port An article storage facility provided with a control means for performing
Providing a setting means for setting information of taking in and out the article by the article conveying means;
An information communication unit is provided for each of the setting unit and the control unit,
The setting means is provided with a detecting means for detecting a power state of the setting means,
The setting means is provided with an input means for inputting information for specifying the setting means,
Informing means is provided in the control means,
When the detection unit detects that the power supply state is not normal, the setting unit transmits the detection information to the control unit via the information communication unit, and the control unit transmits the detection information. by receiving the said notification means, the article storage facility characterized by notifying to enter information identifying the setting means to the setting means by the input means to replace the power of the setting means.
を特徴とする請求項1に記載の物品保管設備。 Before Symbol setting means stores information for specifying the setting means is input by said input means when the power supply by said detecting means is detected to be normal, and out information of said article to said control means The information specifying the setting means is attached when transmitting the information, and the control means, when the received information specifying the setting means coincides with the information specifying the preset setting means, The article storage facility according to claim 1, wherein:
前記物品の出し入れ情報は、前記検出手段により前記電源が正常であることが検出されているとき、前記情報通信手段を介して前記制御手段へ送信され、前記蓄積手段に蓄積されること
を特徴とする請求項1または請求項2に記載の物品保管設備。The control means is provided with a storage means for storing information of taking in and out the plurality of articles,
The article loading / unloading information is transmitted to the control unit via the information communication unit and stored in the storage unit when the detection unit detects that the power supply is normal. The article storage facility according to claim 1 or 2.
を特徴とする請求項3に記載の物品保管設備。Even after the power source is determined to be normal by the detection means, the control means causes the article transport means to move the article transport means based on article loading / unloading information stored in the storage means when the power supply is normal. 4. The article storage facility according to claim 3, wherein the article is controlled to be taken in and out.
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