JP4013564B2

JP4013564B2 - Goods storage facility

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Publication number: JP4013564B2
Application number: JP2002020820A
Authority: JP
Inventors: 幹朗石黒
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-01-30
Filing date: 2002-01-30
Publication date: 2007-11-28
Anticipated expiration: 2022-01-30
Also published as: JP2003221101A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫などの物品保管設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記物品保管設備は、物品を収納する複数の物品収納部と、この物品収納部と所定の搬入出口との間で物品の搬送を行う物品搬送手段とを備え、搬入出口において物品の出し入れを行うように構成されている。すなわち、物品収納部として、物品を収納する複数の区画収納空間（物品収納部）が上下多段かつ左右に並設された収納棚を備え、物品搬送手段として、前記収納棚に沿って走行する走行車体、この走行車体に垂設されたマストに沿って昇降される昇降台（昇降体）、およびこの昇降台上に設けられ、物品収納部と搬入出口においてフォークを出退させて前記物品の受け渡しを行うフォーク装置（物品の受け渡し手段）を有する物品出し入れ装置（スタッカークレーン）を備えている。このスタッカークレーンの動作により搬入出口と物品収納部との間で物品の入出庫、収納棚の一方の物品収納部と他方の物品収納部との間での物品の移載が行われる。
【０００３】
上記スタッカークレーンへの入出庫の指令データ（作業データ）は、通常、入庫、出庫などの作業モードの別と、物品の入出庫を行う搬入出口の別と、入出庫を行う物品収納部を特定する情報（収納棚における位置を示す番号などの符号）から形成され、地上側制御装置よりスタッカークレーンへ伝送され、スタッカークレーンは入力した作業データに応じて上記入出庫を実行する。また作業データとしては、操作パネルまたはリモートコントローラ（リモコン）を使用して作業者によって前記地上側制御装置へ入力された、あるいは予め入力されていた設定データが使用される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の物品保管設備として、上記入出庫の作業データを主にリモートコントローラを使用して入力する設備が増えてきており、リモートコントローラから正確に前記作業データを入力できるかどうかの信頼性が問題となってきている。作業データが誤って入力されると、作業者が設定した動作とは異なる動作（物品の出し入れ）がスタッカークレーンにより実行されてしまい、入出庫の工程（スケジュール）が大幅に遅れ、作業効率が低下してしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、主にリモートコントローラにより主に上記作業データなどのデータを入力する設備において、これらデータの設定の信頼性を向上できる物品保管設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、物品を収納する複数の物品収納部と、この物品収納部と所定の搬入出口との間で前記物品の搬送を行う物品搬送手段と、この物品搬送手段を制御して前記搬入出口において物品の出し入れを行う制御手段を備えた物品保管設備であって、
前記物品搬送手段による物品の出し入れ情報を設定する設定手段を設け、前記設定手段と制御手段にそれぞれ、情報通信手段を設け、前記設定手段にこの設定手段の電源の状態を検出する検出手段を設け、前記設定手段にこの設定手段を特定する情報を入力する入力手段を設け、前記制御手段に報知手段を設け、前記設定手段は、前記検出手段により前記電源の状態が正常ではないと検出されると、この検出情報を前記情報通信手段を介して前記制御手段へ送信し、前記制御手段は、前記検出情報を受信すると前記報知手段により、前記設定手段の電源を交換して前記入力手段により前記設定手段へ設定手段を特定する情報を入力することを報知することを特徴とするものである。
【０００７】
ここで、設定手段は、たとえばリモートコントローラにより構成される。また検出手段により検出される電源の状態としては、たとえば電池電圧の低下がある。
【０００８】
上記構成によれば、検出手段により設定手段の電源の状態が正常ではないと検出されると、この検出情報は情報通信手段を介して制御手段へ送信され、制御手段により報知手段が駆動され、報知手段により設定手段の電源を交換して前記入力手段により前記設定手段へ“設定手段を特定する情報”を入力することが報知される。この設定手段の電源の交換の報知により、作業者により設定手段の電源の状態が正常ではないと認識され、設定手段の電源が交換され、よって、設定手段の電源の状態により設定手段が誤動作を起し、制御手段へ送信される情報が正確でなくなることが防止される。さらに、前記入力手段により前記設定手段へ“設定手段を特定する情報”を入力することとの報知により、作業者により、電源の交換の後に、入力手段から設定手段へ“設定手段を特定する情報”が入力され、設定手段としての機能が再開される。
【０００９】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記設定手段は、前記検出手段により前記電源が正常であることが検出されているときに前記入力手段により入力された設定手段を特定する情報を記憶し、前記制御手段へ前記物品の出し入れ情報を送信する際この設定手段を特定する情報を添付し、前記制御手段はこの受信した設定手段を特定する情報と予め設定された前記設定手段を特定する情報が一致するとき、前記物品の出し入れ情報を受け付けることを特徴とするものである。
【００１０】
“設定手段を特定する情報”は、たとえば１以上の整数から構成される。
上記構成によれば、電源の状態が正常なときに入力手段により入力された“設定手段を特定する情報”が設定手段に記憶され、制御手段へ物品の出し入れ情報を送信する際この“設定手段を特定する情報”が添付される。制御手段は受信した“設定手段を特定する情報”と予め設定された“設定手段を特定する情報”が一致するときのみ、物品の出し入れ情報を受け付ける。設定手段は、添付される“設定手段を特定する情報”を電源が正常ではないとき（異常のとき）に、電源異常用の情報に切りかえることにより、電源異常の情報を制御手段へ伝達することができる。
【００１１】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記制御手段に複数の前記物品の出し入れ情報を蓄積する蓄積手段を設け、前記物品の出し入れ情報は、前記検出手段により前記電源が正常であることが検出されているとき、前記情報通信手段を介して前記制御手段へ送信され、前記蓄積手段に蓄積されることを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、物品の出し入れ情報は、検出手段により電源の状態が正常であることが検出されているときのみに情報通信手段を介して制御手段へ送信され、蓄積手段に蓄積される。よって出し入れ情報が誤って蓄積され、この誤った情報に基づいて物品搬送手段が動作してしまう恐れを回避できる。
【００１３】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項３に記載の発明であって、前記検出手段により前記電源が正常でないと判断された後も、前記電源が正常なときに前記制御手段の蓄積手段に蓄積された物品の出し入れ情報に基づいて、前記制御手段により前記物品搬送手段が制御され前記物品の出し入れが行われることを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、設定手段の電源が正常でなくなった後でも、電源が正常なときに制御手段の蓄積手段に蓄積された物品の出し入れ情報に基づいて、物品の出し入れが実行される。よって、設定手段の電源が正常でなくなったときに、先に設定した出し入れ情報を再設定する必要がなく、作業効率が改善される。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における物品保管設備の概略斜視図である。
【００１６】
図１に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品（荷；商品やコンテナなど）Ｆの出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（物品搬送手段の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには、パレットＰに載置された状態で物品Ｆを収納する複数の物品収納部Ｄが上下多段かつスタッカークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されている。
【００１７】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫の指令データ（作業データ；物品の出し入れ情報の一例）をスタッカークレーンＣへ入力する、コンピュータからなるコントローラ（制御手段の一例）Ｅ１と、設定装置Ｅ２と、走行レール１を挟んでスタッカークレーンの走行方向とは直角な方向（以下、左右方向と称す）に一対のコンベヤ装置からなる物品受台（物品受け手段および物品の搬入出口の一例）Ｅ３ａ，Ｅ３ｂとが設けられ、スタッカークレーンＣは、コントローラＥ１より入力した作業データに基づいて走行レール１に沿って走行して、物品受台Ｅ３ａまたはＥ３ｂと物品収納部Ｄとの間、あるいは物品収納部Ｄ同士での間においてパレットＰに載せた物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
【００１８】
前記スタッカークレーンＣは、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、昇降台（昇降体）３と、その昇降台３を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト（走行車体に垂設された柱体）４とを設けて構成され、昇降台３には物品移載用のフォーク装置（物品の受け渡し手段）５が設けられている。
【００１９】
また天井部には、走行レール１に対向してガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム７が設けられている。
【００２０】
また走行車体２上には、物品搬出入部Ｅ側の昇降マスト４の外方位置にクレーン制御装置ＣＣが設けられており、このクレーン制御装置ＣＣ上には、物品搬出入部ＥのコントローラＥ１とのデータの送受信を行う第１光送受信器１１が設けられている。また物品搬出入部Ｅには、この第１光送受信器１１に対向して第２光送受信器１２（図４）が設けられ、コントローラＥ１に接続されている。上記クレーン制御装置ＣＣは、コントローラＥ１から光送受信器１２，１１を介して前記作業データを受けて、昇降台３を指定された昇降位置に昇降させ、走行車体２を指定された走行位置に移動させ、フォーク装置５を駆動して物品Ｆを移載させることにより、物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載を行っている。
【００２１】
上記物品搬出入部Ｅの設定装置Ｅ２は、図２に示すように、操作パネル２１とリモートコントローラ（設定手段の一例；以下、リモコンと称す）２２により構成されている。上記操作パネル２１はリモコン２２を支持する支持手段を構成しており、操作パネル２１に形成された長方形状の凹部２０にリモコン２２を嵌め込むことによって、リモコン２２が支持されるように構成されている。
【００２２】
また、操作パネル２１には、表示パネル２５と、非常停止ボタン２６と、起動ボタン２７と、異常解除用の解除ボタン２８と、物品保管設備ＦＳの運転モードを切り換える切換スイッチ２９とが設けられている。
【００２３】
また上記表示パネル２５には、左側の物品受台Ｅ３ａに対して実施される作業モード（入庫モードまたは出庫モード）の別を示すランプ３１と、右側の物品受台Ｅ３ｂに対して実施される作業モード（入庫モードまたは出庫モード）の別を示すランプ３２と、入出庫作業を実行する物品収納部Ｄの番号（棚番）またはエラーコードを表示する５桁の７セグメントの液晶表示器（報知手段の一例）３３が設けられている。なお、液晶表示器３３の下方に表記されたＢＡＮＫ（バンク）の上に表示される番号は左右方向（列方向）イ（図１参照）の番号を示し、ＢＡＹ（ベイ）の上に表示される番号は前後方向（奥行方向）ロ（図１参照）の番号を示し、ＬＥＶＥＬ（レベル）の上に表示される番号は上下方向ハ（図１参照）の番号を示している。
【００２４】
また、上記リモコン２２には、図３に示すように、物品Ｆの入庫作業を選択する入庫モード選択ボタン（モード選択手段）３８と、物品Ｆの出庫作業を選択する出庫モード選択ボタン（モード選択手段）３９と、物品Ｆのピッキング作業を選択するピッキングモード選択ボタン（モード選択手段）４０と、入出庫を行う物品収納部Ｄを特定する情報である物品収納部Ｄの番号（棚番に相当する）などを入力するテンキースイッチ（入力手段）４１と、左側の物品受台Ｅ３ａを選択する物品受台選択ボタン４２ａと、右側の物品受台Ｅ３ｂを選択する物品受台選択ボタン４２ｂと、設定ボタン４３と、クリアボタン４４と、ＩＤボタン４５と、非常停止ボタン４６と、シフトボタン４７と、これらボタン・キー３８〜４７の操作に基づいて設定されたデータ（コード）を光信号にして送信する光送受信装置（情報通信手段の一例；図４）４９とが設けられている。またリモコン２２には、図４に示すように、光送受信装置４９および各ボタン・キー３８〜４７が接続されたＣＰＵからなるコントローラ５２が設けられ、さらに上記光送受信装置４９とコントローラ５２へ給電する乾電池からなる電池（電源の一例）５３、およびこの電池５３の電圧レベルをチェックし、所定電圧レベル以下（電源の状態の一例）となると低電圧検出信号をコントローラ５２へ出力する低電圧検出器（検出手段の一例）５４が設けられている。
【００２５】
上記リモコン２２の操作による上記リモコン２２のコントローラ５２の動作を説明する。
［リモコンナンバーの設定］
作業者は、まずＩＤボタン４５を押し、続いてテンキースイッチ４１により３桁のナンバーを入力する。たとえばナンバーが“１”のとき、「００１」と入力する。リモコン２２のコントローラ５２はＩＤボタン４５の操作データによりリモコン２２のナンバーの設定と認識し、続いてテンキースイッチ４１により入力される３桁の数字の操作データをリモコン２２の特有のナンバーとして記憶する。コントローラ５２は、リモコン２２のナンバーが設定されると、リモコン２２としての機能を実行する。
【００２６】
上記操作により、リモコン２２のコントローラ５２には、リモコン２２の特有のナンバー（以下、リモコンナンバーと略す；設定手段を特定する情報の一例）が予め設定される。
［ボタン・キー３８〜４７の操作信号の送信］
作業者は、操作パネル２１の光送受信装置６１へ向けて、ボタン・キー３８〜４７の操作する。
【００２７】
リモコン２２のコントローラ５２は、図５（ａ）に示すように、このボタン・キー３８〜４７の操作信号の入力を確認すると（ステップ−１）、操作信号毎に予め設定されたコードデータに変換し（ステップ−２）、続いて低電圧検出器５４より低電圧検出信号を入力しているかどうかを確認する（ステップ−３）。
【００２８】
低電圧検出信号を入力していないとき、図５（ｂ）に示すように、前記コードデータの先頭に前記リモコンナンバーを添付し（ステップ−４）、低電圧検出信号を入力していると、図５（ｃ）に示すように、リモコンナンバーに代えて、低電圧が検出されていることを伝達するデータ“０”を添付し（ステップ−５）、光送受信装置４９へ出力する（ステップ−６）。
【００２９】
このように、ボタン・キー３８〜４７の操作に応じてコードデータが形成され、電池５３の低電圧が検出されていないとき、コードデータの先頭に前記リモコンナンバーが添付され、低電圧が検出されているとき、リモコンナンバーに代えて、低電圧検出を伝達するデータ“０”が添付されて光送受信装置４９へ出力され、光送受信装置４９により光コード信号として送信される。
【００３０】
また上記操作パネル２１の凹部２０の上方には、リモコン２２の光送受信装置４９との間でデータ（光コード信号）の送受信を行う光送受信装置（情報通信手段の一例）６１が設けられている。なお、上記凹部３１にリモコン２２を嵌め込んだ際にも、光送受信装置４９が光送受信装置６１に対向するように構成されている。上記操作パネル２１の光送受信装置６１は、コントローラＥ１に接続され、リモコン２２の光送受信装置４９より受信した光コード信号をディジタルのコードデータに変換して（戻して）コントローラＥ１へ出力する。
【００３１】
また図２に示すように、上記凹部２０の上下中央部には、凹部２０よりも低い陥没部６２が形成されている。この陥没部６２は凹部２０から左右両側方へ張り出して形成されており、陥没部６２の左右両端部が凹部２０に嵌め込まれたリモコン２２の左右両外側方へ突出している。また、上記リモコン２２の裏側には金属シール６３（図３）が貼り付けられ、上記操作パネル２１の陥没部６２の中央底面には、上記金属シール６３を吸着する磁石（図示せず）が設けられている。
【００３２】
上記物品搬出入部ＥのコントローラＥ１は、図４に示すように、設定装置Ｅ２、および光送受信器１２，１１を介してスタッカークレーンＣのクレーン制御装置ＣＣに接続されており、コントローラＥ１は入出力部７１と作業データ記憶部（蓄積手段の一例）７２と制御部７３と棚管理部７４より構成されている。
【００３３】
前記入出力部７１には、予めデータを受け取るリモコン２２のリモコンナンバーが登録され、入出力部７１は、設定装置Ｅ２から入力したデータを認識し出力する機能と、設定装置Ｅ２の表示パネル２５の液晶表示器３３へ表示データを出力する機能を有している。
【００３４】
すなわち設定装置Ｅ２から入力したデータが設定装置Ｅ２の各ボタン２６〜２９またはキースイッチ２９の操作データ（ＤＩデータ）のときは、その操作データを制御部７３へ出力する。
【００３５】
また設定装置Ｅ２から入力したデータが光送受信装置６１から入力したコードデータ（リモコン２２から送信されたデータ）のときは、このコントローラＥ１へ向けたデータかどうか、あるいはコードデータの先頭に“０”が添付されていないかどうかを判断する。すなわち、まずコードデータの先頭に添付されたナンバーと、予め設定されたリモコンナンバーが一致しているかどうかを判断し、一致したときコードデータを受け取り、コードデータが後述する作業データの操作データと認識すると作業データ記憶部７２および制御部７３へ出力し、それ以外の操作データと認識すると制御部７３へ出力する。またコードデータの先頭に“０”が添付されていると、電池電圧低下データを形成して作業データ記憶部７２および制御部７３へ出力する。
【００３６】
また上記作業データ記憶部７２は、入出力部７１より入力した、設定装置Ｅ２のリモコン操作による作業データ、または上位コンピュータＧより入力した作業データを入力した順に記憶する。また入出力部７１より電池電圧低下データを入力すると、作業データの記憶を中止する。
【００３７】
また上記棚管理部７４は、収納棚Ａの在庫管理、すなわち各物品収納部Ｄにおける物品Ｆの有無、および物品Ｆ有りのとき収納している物品Ｆの情報（たとえば、物品Ｆを特定する品番やコード）と数量（在庫数）を管理する。
【００３８】
また上記制御部７３は、入出力部７１より入力した操作データ、および作業データ記憶部７２に順に記憶された作業データに基づいてスタッカクレーンＣを制御するとともに、表示パネル２５の表示を行う表示データを形成して入出力部７１へ出力する。また入出力部７１より電池電圧低下データを入力すると、「ｂＡｔｔ」（バッテリ）の表示データを形成して入出力部７１へ出力し、液晶表示装置３３に図６に示すように、「ｂＡｔｔ」の文字データを表示させる。
【００３９】
上記作業データは、「作業モード」、「使用する物品受台の別」、「棚番（バンク−ベイ−レベル）」から構成される。
これらの構成によりコントローラＥ１は、設定装置Ｅ２から入力したデータを認識し、また作業データを作業データ記憶部７２に記憶し、さらに作業データ記憶部７２に記憶された作業データをスタッカークレーンＣのクレーン制御装置ＣＣへ光送受信器１１，１２を介して順に送信して物品Ｆの入出庫作業を制御し、また収納棚Ａの各物品収納部Ｄにおける在庫管理を行っている。
【００４０】
上記リモコン２２の操作によりコントローラＥ１の作業データ記憶部７２へ複数の作業データを蓄積（設定）するときの動作について説明する。なお、低電圧検出器５４より低電圧検出信号を入力すると、以後の作業データの蓄積（設定）は中止される。
【００４１】
作業データの一覧の例を図７に示す。これら作業データは順に設定される。
作業者は、作業データを見て、リモコン２２を操作して「作業モード」、「使用する物品受台の別」、「棚番（バンク−ベイ−レベル）」の順に設定する。図７の１番目の作業データのとき、入庫モード選択ボタン３８を押し、次に左側の荷受台選択ボタン４２ａを押し、さらに入庫先の物品収納部Ｄの場所に対応する番号（棚番；物品収納部を特定する情報の一例）が１バンク９ベイ４レベルであるので、テンキースイッチ４１により、「１０９０４」を押す。
【００４２】
リモコン２２より上述したように、これらボタン・キー３８〜４７の操作に応じて光コード信号が操作パネル２１の光送受信装置６１へ送信され、光送受信装置６１によりコードデータへ戻されてコントローラＥ１へ入力される。
【００４３】
入出力部７１では、これら入力されたリモコン操作信号のコードデータを作業データと認識して作業データ記憶部７２と制御部７３へ出力し、作業データ記憶部７２では入力されたコードデータが記憶される。
【００４４】
制御部７３は、入庫モード選択ボタン３８の操作信号に相当するコードデータを入力すると、図８（ａ）に示すように、表示パネル２５の入庫側の２つのランプ３１，３２を点滅させ、続いて左側の荷受台選択ボタン４２ａの操作信号に相当するコードデータを入力すると、図８（ｂ）に示すように、表示パネル２５の左側物品受台の入庫側のランプ３１のみを点灯させる。続いてテンキースイッチ４１の操作信号に相当するコードデータを入力すると、図８（ｃ）に示すように、表示パネル２５の液晶表示器３３の１桁目にバンク“１”、５桁目と６桁目にベイ“０９”、７桁目と８桁目にレベル“０４”を表示・点滅させる。
【００４５】
作業者は、表示パネル２５の左側荷受台の入庫側のランプ３１を点灯により、作業データは入庫モードで、かつ使用する物品受台は左側であることを確認し、さらに液晶表示器３３の表示により棚番（バンク−ベイ−レベル）を確認すると、設定ボタン４３を押す。
【００４６】
この設定ボタン４３の操作信号は上記と同様に制御部７３と作業データ記憶部７２へ入力され、作業データ記憶部７２は、この設定ボタンの操作信号に相当するコードデータを入力すると、先に記憶した「作業モード」、「使用する物品受台の別」、「棚番（バンク−ベイ−レベル）」のコードデータを１つの作業データとして認識して記憶し、また制御部７３は、設定ボタンの操作信号に相当するコードデータを入力すると、図８（ｄ）に示すように、表示パネル２５の液晶表示器３３の表示を連続点灯にさせる。
【００４７】
作業者は、次の作業データの入力を同様に実行し、作業データの設定が終了すると、操作パネル２１の起動ボタン２７を操作する。すると、この起動ボタン２７の操作データは制御部７３へ入力され、制御部７３はこの操作データに応じて作業データ記憶部７２に記憶された作業データの順に物品Ｆの出し入れを実行する。なお、作業データの設定途中で、電池５３の電圧低下が検出されると、作業データの蓄積は中止され、また電池５３の電圧低下が検出されるまでの作業データに基づいて物品Ｆの出し入れは実行される。
【００４８】
次に、上記構成による、リモコン２２の低電圧設定器５４により電池５３の電圧低下が検出されたときの作用について説明する。
リモコン２２のコントローラ５２は、低電圧検出器５４より低電圧検出信号を入力すると、図５（ｃ）に示すように、リモコン２２のナンバーに代えて“０”を添付したコードデータを形成して光送受信装置４９へ出力し、リモコン２２としての機能を停止する。
【００４９】
前記先頭に“０”が添付されたコードデータは、光送受信装置４９において光コード信号に変換されて操作パネルＥ２の光送受信装置６１へ送信され、光送受信装置６１において受信された光コード信号はディジタルのコードデータに変換され、コントローラＥ１へ出力される。
【００５０】
コントローラＥ１の入出力部７１は、操作パネルＥ２の光送受信装置６１より入力したコードデータの先頭に“０”が添付されていることを確認すると、電池電圧低下データを形成して制御部７３へ出力し、制御部７３はこの電池電圧低下データに応答して「ｂＡｔｔ」の表示データを形成して入出力部７１へ出力し、入出力部７１はこの表示データを液晶表示装置３３へ出力する。すると、図６に示すように、液晶表示装置３３に「ｂＡｔｔ」の文字データが表示される。
【００５１】
作業者は、液晶表示装置３３に「ｂＡｔｔ」の文字データが表示されると、「電池切れ」が報知されていると認識して、リモコン２２の電池５３を交換する。続いて作業者は、リモコン２２のコントローラ５２に、リモコン２２のナンバーを設定する。すなわち、ＩＤボタン４５を操作し、続いてテンキースイッチ４１により３桁のナンバーを入力する。たとえばナンバーが“１”のとき、「００１」と入力する。リモコン２２のコントローラ５２はＩＤボタン４５の操作データによりリモコン２２のナンバーの設定と認識し、続いてテンキースイッチ４１により入力される３桁の数字の操作データをリモコン２２のナンバーとして記憶する。コントローラ５２は、リモコン２２のナンバーの設定が入力すると、リモコン２２としての機能を再開する。
【００５２】
以上のように、低電圧検出器５４によりリモコン２２の電池５３の電圧低下が検出されると、この低電圧検出信号は送受信装置４９，６１を介してコントローラＥ１へ送信され、コントローラＥ１によりが駆動され、液晶表示装置３３によりリモコン２２の電池切れが報知されることによって、作業者はリモコン２２の電池切れを認識でき、リモコン２２の機能が完全になくなるまでに電池５３を取りかえることができ、リモコン２２からコントローラＥ１へ送信されるデータの信頼性を向上することができる。
【００５３】
また、リモコン２２の電池５３の電圧が正常時に、リモコン２２のＩＤボタン４５とテンキースイッチ４１を使用してコントローラ５２にリモコン２２のナンバーが設定され（記憶され）、コントローラＥ１へコードデータを送信する際このリモコン２２のナンバーが先頭に添付され、さらにコントローラＥ１は受信したコードデータの先頭のリモコン２２のナンバーと予め設定されたリモコン２２のナンバーが一致するときのみ、コードデータを受け付けることによって、他の装置のリモコンのデータを送受信装置６１で受信してしまったときに、この受信されたデータによりスタッカークレーンＣを動作させてしまうことを防止することができる。
【００５４】
またリモコン２２は、添付されるリモコン２２のナンバーを、電池５３の電圧が低下したときに、“０”（異常時用の情報）に切りかえることにより、コードデータの信頼性を向上でき、電圧低下の情報をコンテナＥ１へ伝達することができる。
【００５５】
また作業データは、リモコン２２の電池５３の電圧が正常時にのみコントローラＥ１の作業データ記憶部７２に蓄積され、リモコン２２の電池５３の電圧低下が検出されると、以後作業データの蓄積が中止されることにより、電池切れによりリモコン２２が誤動作を起して作業データが誤って蓄積され、この誤った情報に基づいてスタッカークレーンＣが動作してしまう恐れを回避することができ、入出庫の工程（スケジュール）が大幅に遅れ、作業効率が低下してしまうことを回避できる。
【００５６】
また、リモコン２２の電池５３の電圧が正常でなくなった後でも、電圧が正常なときにコントローラＥ１の作業データ記憶部７２に蓄積された作業データ（物品の出し入れ情報）に基づいて、物品Ｆの出し入れが実行されることによって、リモコン２２の電池５３の電圧が正常でなくなったときに、先に設定した作業データを再設定する必要がなく、作業効率を改善することができる。
【００５７】
なお、本実施の形態では、リモコン２２の電池５３に乾電池を使用しているが、充電可能な電池を使用するようにすることができ、リモコン２２を操作パネル２１に取りつけているときに電池５３に充電可能な構成とすることができる。また電源の状態の検出を、電池５３の電圧低下の検出としているが、リモコン２２の電池５３を操作パネル２１に取りつけているときに充電可能な構成とするような場合、電池５３の過電圧や過電流を検出するようにして、報知するようにすることも可能である。また電池５３として、単３形電池、単４形電池、ボタン形電池、ペーパー形電池などを使用でき、また複数（たとえば２本）の電池を同時に（並列接続して）使用するようにしてもよい。
【００５８】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各収納棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品収納部Ｄを有する構成としているが、各収納棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品収納部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各収納棚Ａの左右方向の各物品収納部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００５９】
また本実施の形態では、搬入出部Ｅの一対の物品受台Ｅ３ａまたはＥ３ｂを物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品受台Ｅ３ａまたはＥ３ｂを、物品Ｆの搬入口専用または搬出口専用として使用することもできる。
【００６０】
また本実施の形態では、物品保管設備の物品搬送手段としてスタッカークレーンＣを使用しているが、スタッカークレーンＣの走行車体２に相当する構成を備えていない物品搬送手段であってもよい。このような走行車体２を備えていない物品搬送手段を備えた物品保管設備ＦＳ’の一例を図９に示す。図９には、上記実施の形態の構成と同一の機能を有する構成には同一の符号を付している。
【００６１】
図９に示す物品保管設備ＦＳ’は、たとえばコンテナからなる物品Ｆを、前後に所定間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａの物品収納部Ｄのうちのいずれかの物品収納部Ｄに収納させることができるとともに、所定の収納棚Ａに収納される物品Ｆを取り出すことができるようにしている。
【００６２】
物品収納部Ｄは、一対の収納棚Ａそれぞれにおいて、上下方向並びに横方向に並列する状態で、複数設けられ、前方側に位置する一方の収納棚Ａの下部側の物品収納部Ｄを利用して上下２段の物品Ｆの搬出入部（搬入出口）Ｅ３ａ，Ｅ３ｂが設けられている。またこの搬出入口Ｅ３ａ，Ｅ３ｂには、物品Ｆを収納棚Ａに対して搬出入するためのローラコンベアＲＣが連設され、また搬出入口Ｅ３ａ，Ｅ３ｂの近傍にコントローラＥ１と設定装置Ｅ２が設けられている。
【００６３】
また、一対の収納棚Ａの前後中間部には、物品Ｆを各物品収納部Ｄと搬出入部Ｅａ（またはＥ３ｂ）との間に亘って搬送し、入出庫を行う搬送装置（物品搬送手段の一例）Ｃ’が設けられている。搬送装置Ｃ’は、チェーンにて吊下げ支持され、収納棚Ａの上下高さのほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降台３と、この昇降台３上に横動自在に設けられ、収納棚Ａの物品収納部Ｄまたは搬入出部Ｅ３ａ，Ｅ３ｂに対して物品Ｆの受け渡しを行うフォーク装置５から構成されている。
【００６４】
このように、走行車体２に相当する構成を備えていない物品搬送手段（搬送装置Ｃ’）を備えた物品保管設備ＦＳ’においても、リモコン２２に電池５３の電圧低下を検出する低電圧回路５４を設け、電池切れを報知するようにすることができる。
【００６５】
また本実施の形態では、設定手段であるリモコン２２と各物品保管設備ＦＳのコントローラＥ１の操作パネル２１にそれぞれ設ける情報通信手段として、光送受信装置４９，６１を使用しているが、光による通信に限ることはなく、電磁波や電波を使用して通信を行うようにしてもよい。
【００６６】
また本実施の形態では、報知手段として液晶表示器３３を使用しているが、液晶表示器３３に限ることはなく、ブザーやチャイムなどの鳴動手段を駆動して（鳴動して）電池切れ（電源の状態）を報知するようにすることもできる。
【００６７】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、検出手段により設定手段の電源の状態が正常ではないと検出されると、この検出情報は情報通信手段を介して制御手段へ送信され、制御手段により報知手段が駆動され、報知手段により設定手段の電源の交換が報知されることにより、作業者は設定手段の電源の状態が正常ではないと認識することができ、作業者により設定手段の電源が交換されるため、設定手段の電源の状態により設定手段が誤動作を起し、制御手段へ送信される情報が正確でなくなることが防止され、設定手段から送信されるデータの信頼性を向上することができ、さらに、報知手段により、前記入力手段により前記設定手段へ“設定手段を特定する情報”を入力することが報知されることにより、作業者により、電源の交換の後に、設定手段が入力手段から“設定手段を特定する情報”が入力されることによって、設定手段としての機能を再開することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品保管設備の要部斜視図である。
【図２】同物品保管設備の操作パネルの正面図であり、リモコンを装着した状態を示す。
【図３】同物品保管設備のリモコンの正面図である。
【図４】同物品保管設備の制御構成図である。
【図５】同物品保管設備のリモコンから送信されるデータを作成するフローチャートおよび送信されるデータの構成を示す図である。
【図６】同物品保管設備の操作パネルの液晶表示装置に電池切れのときに表示される文字の図である。
【図７】同物品保管設備の設定作業データの説明図である。
【図８】同物品保管設備のリモコン操作による作業データ設定時の操作パネルの表示画面図である。
【図９】本発明の他の実施の形態における物品保管設備の要部斜視図である。
【符号の説明】
ＦＳ物品保管設備
Ａ収納棚
Ｂ作業通路
Ｃスタッカークレーン
Ｃ’ 搬送装置
ＣＣクレーン制御装置
Ｄ物品収納部
Ｅ物品搬入出部
Ｅ１コントローラ
Ｅ２設定装置
Ｅ３ａ，Ｅ３ｂ物品受台（搬入出口）
１走行レール
２走行車体
３昇降台
４昇降マスト
５フォーク装置
１１，１２光送受信器
２１操作パネル
２２リモコン
３３液晶表示器
３８〜４７リモコンの操作・選択ボタン
４９，６１光送受信装置
５２リモコンのコントローラ
５３電池
５４低電圧設定器[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an article storage facility such as an automatic warehouse.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, the article storage facility includes a plurality of article storage units for storing articles, and an article transfer means for transferring articles between the article storage unit and a predetermined loading / unloading port. Is configured to do. That is, the article storage unit includes a storage shelf in which a plurality of compartment storage spaces (article storage units) for storing articles are arranged in multiple stages on the top and bottom and side by side, and travels along the storage shelf as an article transport unit. The vehicle body, a lifting platform (lifting body) that is lifted and lowered along a mast suspended from the traveling vehicle body, and a fork that is provided on the lifting platform and retracts a fork at an article storage portion and a loading / unloading port to deliver the article An article taking-in / out apparatus (stacker crane) having a fork device (article delivery means) for performing By the operation of the stacker crane, goods are loaded and unloaded between the loading / unloading port and the article storage unit, and articles are transferred between one article storage unit and the other article storage unit of the storage shelf.
[0003]
The command data (work data) for loading / unloading to / from the stacker crane usually specifies the work mode such as loading / unloading, the loading / unloading port for loading / unloading articles, and the article storage unit for loading / unloading Information (a code such as a number indicating a position on the storage shelf) and transmitted from the ground side control device to the stacker crane, and the stacker crane executes the loading / unloading according to the input work data. As the work data, setting data input to the ground side control device by an operator using an operation panel or a remote controller (remote controller) or previously input data is used.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
As a conventional article storage facility, there is an increasing number of facilities that mainly use a remote controller to input the work data of the above storage / removal, and the reliability of whether the work data can be accurately input from the remote controller is a problem. It has become to. If work data is entered incorrectly, operations that are different from the operations set by the operator (items in and out) will be executed by the stacker crane, which greatly delays the entry / exit process (schedule) and lowers work efficiency. Resulting in.
[0005]
Accordingly, an object of the present invention is to provide an article storage facility that can improve the reliability of setting of data mainly in a facility for inputting data such as the above-described work data mainly by a remote controller.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 of the present invention is characterized in that a plurality of article storage sections for storing articles, and conveyance of the articles between the article storage sections and a predetermined loading / unloading port. An article storage facility comprising an article conveying means for controlling the article conveying means, and a control means for controlling the article conveying means to take in and out the article at the loading / unloading port,
  Setting means for setting article loading / unloading information by the article conveying means is provided, the setting means and the control means are each provided with information communication means, and the setting means is provided with detection means for detecting the power state of the setting means. ,The setting means is provided with an input means for inputting information for specifying the setting means,The control means is provided with a notification means, and the setting means determines whether the state of the power source is detected by the detection means.Not normalWhen detected, the detection information is transmitted to the control means via the information communication means. When the control means receives the detection information, the notification means,Power source for the setting meansTo input information for specifying the setting means to the setting means by the input means.It is characterized by notifying.
[0007]
Here, the setting means is constituted by, for example, a remote controller. Further, the state of the power source detected by the detecting means includes, for example, a decrease in battery voltage.
[0008]
  According to the above configuration, the power state of the setting unit is detected by the detection unit.Not normalWhen detected, this detection information is transmitted to the control means via the information communication means, and the notification means is driven by the control means,By notification meansSetting means power supplyAnd input "information for specifying setting means" to the setting means by the input means.Is notified.By notifying the replacement of the power supply of the setting means, the operator recognizes that the state of the power supply of the setting means is not normal, and the power supply of the setting means is replaced.It is possible to prevent the setting unit from malfunctioning due to the power state of the setting unit, and the information transmitted to the control unit from becoming inaccurate.Further, the information indicating that the setting means is specified from the input means to the setting means after the replacement of the power supply by the operator by notifying that the "input information specifying the setting means" is input to the setting means by the input means. "Is input, and the function as the setting means is resumed.
[0009]
  The invention described in claim 2 is the invention described in claim 1 above.,in frontThe setting means stores information for specifying the setting means inputted by the input means when the detecting means detects that the power supply is normal, and stores the information of putting in / out the article to the control means. At the time of transmission, information specifying this setting means is attached, and when the information specifying the received setting means matches the information specifying the setting means that is set in advance, the control means displays the information on loading / unloading of the article. It is characterized by accepting.
[0010]
“Information specifying the setting means” is composed of an integer of 1 or more, for example.
According to the above configuration, the “information for specifying the setting means” input by the input means when the power supply is normal is stored in the setting means, and this “setting means is transmitted when sending / removing information of the article to the control means. Is attached ”. The control means accepts the information regarding the putting in / out of the article only when the received “information specifying the setting means” matches the preset “information specifying the setting means”. The setting means transmits the information on the power supply abnormality to the control means by switching the attached “information for specifying the setting means” to information for power supply abnormality when the power supply is not normal (when abnormal). Can do.
[0011]
The invention according to claim 3 is the invention according to claim 1 or 2, wherein the control means is provided with a storage means for storing information of putting in / out a plurality of articles, and the information in / out of the articles is provided. Is transmitted to the control unit via the information communication unit and stored in the storage unit when the detection unit detects that the power supply is normal.
[0012]
According to the above configuration, the article loading / unloading information is transmitted to the control unit via the information communication unit and stored in the storage unit only when the detection unit detects that the power supply is in a normal state. Accordingly, it is possible to avoid the possibility that the in-and-out information is erroneously accumulated and the article conveying means operates based on the erroneous information.
[0013]
The invention according to claim 4 is the invention according to claim 3, wherein the storage of the control means is performed when the power supply is normal even after the detection means determines that the power supply is not normal. On the basis of the article loading / unloading information stored in the means, the article conveying means is controlled by the control means, and the article is loaded / unloaded.
[0014]
According to the above configuration, even after the power of the setting unit is not normal, the articles are loaded / unloaded based on the article loading / unloading information stored in the storage unit of the control unit when the power is normal. Therefore, when the power supply of the setting means becomes abnormal, there is no need to reset the previously set out / in information, and work efficiency is improved.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic perspective view of an article storage facility according to an embodiment of the present invention.
[0016]
As shown in FIG. 1, the article storage facility FS includes two storage shelves A that are installed at an interval so that the direction in which articles (loads; goods, containers, etc.) F are put in and out are opposed to each other. A stacker crane (an example of an article conveying means) C that automatically travels in a work path B formed between shelves A is provided, and each storage shelf A stores articles F in a state of being placed on a pallet P. A plurality of article storage portions D are arranged in parallel in the traveling direction of the stacker crane C (hereinafter referred to as the front-rear direction).
[0017]
In the work path B, a traveling rail 1 is installed along the longitudinal direction of the storage shelf A, and in the article loading / unloading section E installed on one end side of the work path B, input / output command data (work data; A controller (an example of a control means) E1, an input device (input / output information) is input to the stacker crane C, a setting device E2, and a direction perpendicular to the traveling direction of the stacker crane across the traveling rail 1 (hereinafter, (Referred to as the left-right direction) is provided with an article cradle (an example of an article receiving means and an article loading / unloading port) E3a, E3b comprising a pair of conveyor devices, and the stacker crane C is based on work data input from the controller E1. The vehicle travels along the traveling rail 1 and passes between the article cradle E3a or E3b and the article storage unit D or between the article storage units D. Is configured as a transport vehicle for goods movements performing out of the article F topped the Tsu bets P.
[0018]
The stacker crane C is provided on a traveling vehicle body 2 that travels along the traveling rails 1, and an elevator (elevating body) 3, and a pair of front and rear lifting masts (supporting the traveling vehicle body) that guide and support the elevator table 3 so as to be movable up and down. And a fork device (article delivery means) 5 for transferring articles.
[0019]
In addition, a guide rail 6 is laid on the ceiling so as to face the traveling rail 1, and the upper ends of the pair of elevating masts 4 are connected to the upper ends, and the guide rail 6 is sandwiched from the left and right, An upper frame 7 that regulates the upper position of the stacker crane C as the stacker crane C travels is provided.
[0020]
A crane control device CC is provided on the traveling vehicle body 2 at an outer position of the lifting mast 4 on the article loading / unloading portion E side. On the crane control device CC, the crane control device CC is connected to the controller E1 of the article loading / unloading portion E. A first optical transceiver 11 that transmits and receives data is provided. The article carry-in / out section E is provided with a second optical transceiver 12 (FIG. 4) facing the first optical transceiver 11 and connected to the controller E1. The crane control device CC receives the work data from the controller E1 via the optical transceivers 12 and 11, raises and lowers the lifting platform 3 to the designated lifting position, and moves the traveling vehicle body 2 to the designated traveling position. Then, the fork device 5 is driven to transfer the article F, thereby transporting the article F and transferring the article F to / from each article storage unit D and the like.
[0021]
As shown in FIG. 2, the setting device E2 of the article carry-in / out section E includes an operation panel 21 and a remote controller (an example of setting means; hereinafter referred to as a remote controller) 22. The operation panel 21 constitutes support means for supporting the remote controller 22, and the remote controller 22 is supported by fitting the remote controller 22 into a rectangular recess 20 formed in the operation panel 21. Yes.
[0022]
Further, the operation panel 21 is provided with a display panel 25, an emergency stop button 26, a start button 27, a release button 28 for canceling the abnormality, and a changeover switch 29 for switching the operation mode of the article storage facility FS. Yes.
[0023]
Further, the display panel 25 includes a lamp 31 indicating different work modes (entry mode or exit mode) performed on the left article receiving stand E3a, and work performed on the right article receiving stand E3b. A lamp 32 indicating different modes (entry mode or exit mode) and a 5-digit 7-segment liquid crystal display (notification means) for displaying the number (shelf number) or error code of the article storage unit D that performs the entry / exit operation An example) 33 is provided. The numbers displayed on the BANK (bank) indicated below the liquid crystal display 33 indicate the numbers in the left and right direction (column direction) (see FIG. 1), and are displayed on the BAY (bay). No. indicates the number in the front-rear direction (depth direction) (see FIG. 1), and the number displayed above LEVEL (level) indicates the number in the vertical direction C (see FIG. 1).
[0024]
Further, as shown in FIG. 3, the remote controller 22 has a warehousing mode selection button (mode selection means) 38 for selecting the warehousing operation of the article F, and an evacuation mode selection button (mode selection) for selecting the warehousing work of the article F. Means) 39, a picking mode selection button (mode selection means) 40 for selecting the picking operation of the article F, and an article storage section D number (corresponding to a shelf number) which is information for specifying the article storage section D to be loaded and unloaded. A numeric key switch (input means) 41 for inputting, an article receptacle selection button 42a for selecting the left article receptacle E3a, an article receptacle selection button 42b for selecting the right article receptacle E3b, and a setting. Set based on the operation of the button 43, the clear button 44, the ID button 45, the emergency stop button 46, the shift button 47, and these button keys 38 to 47 (An example of an information communication means; Figure 4) optical transceiver for transmitting data (code) in the optical signal is provided and 49. As shown in FIG. 4, the remote controller 22 is provided with a controller 52 including a CPU to which an optical transmission / reception device 49 and buttons / keys 38 to 47 are connected, and further supplies power to the optical transmission / reception device 49 and the controller 52. A battery (an example of a power source) 53 made of a dry cell, and a voltage level of the battery 53 are checked, and a low voltage detector that outputs a low voltage detection signal to the controller 52 when the voltage level is lower than a predetermined voltage level (an example of a power source state) ( An example of detection means) 54 is provided.
[0025]
The operation of the controller 52 of the remote controller 22 by the operation of the remote controller 22 will be described.
[Remote control number setting]
The operator first presses the ID button 45, and then inputs a three-digit number using the numeric key switch 41. For example, when the number is “1”, “001” is input. The controller 52 of the remote controller 22 recognizes that the number of the remote controller 22 is set based on the operation data of the ID button 45, and then stores the operation data of three digits input by the numeric keypad 41 as a unique number of the remote controller 22. When the number of the remote controller 22 is set, the controller 52 performs a function as the remote controller 22.
[0026]
As a result of the above operation, the controller 52 of the remote controller 22 is preset with a unique number of the remote controller 22 (hereinafter abbreviated as “remote controller number; an example of information for specifying setting means”).
[Transmission of operation signals of button keys 38 to 47]
The operator operates the buttons and keys 38 to 47 toward the optical transmission / reception device 61 of the operation panel 21.
[0027]
As shown in FIG. 5A, when the controller 52 of the remote controller 22 confirms the input of the operation signals of the button keys 38 to 47 (step -1), it is converted into code data set in advance for each operation signal. Then, it is confirmed whether or not a low voltage detection signal is input from the low voltage detector 54 (step-3).
[0028]
When the low voltage detection signal is not input, as shown in FIG. 5B, when the remote control number is attached to the head of the code data (step -4) and the low voltage detection signal is input, As shown in FIG. 5 (c), instead of the remote control number, data “0” for transmitting that a low voltage is detected is attached (step-5) and output to the optical transceiver 49 (step−). 6).
[0029]
As described above, when the code data is formed in response to the operation of the buttons and keys 38 and the low voltage of the battery 53 is not detected, the remote control number is attached to the head of the code data, and the low voltage is detected. In this case, instead of the remote control number, data “0” for transmitting low voltage detection is attached and output to the optical transmission / reception device 49, and transmitted as an optical code signal by the optical transmission / reception device 49.
[0030]
Further, an optical transmission / reception device (an example of information communication means) 61 for transmitting / receiving data (optical code signal) to / from the optical transmission / reception device 49 of the remote controller 22 is provided above the recess 20 of the operation panel 21. . The optical transmission / reception device 49 is configured to face the optical transmission / reception device 61 even when the remote controller 22 is fitted in the recess 31. The optical transmission / reception device 61 of the operation panel 21 is connected to the controller E1, converts the optical code signal received from the optical transmission / reception device 49 of the remote controller 22 into digital code data (returns), and outputs it to the controller E1.
[0031]
As shown in FIG. 2, a recessed portion 62 lower than the recessed portion 20 is formed at the upper and lower central portions of the recessed portion 20. The depressed portion 62 is formed so as to protrude from the concave portion 20 to the left and right sides, and both left and right end portions of the depressed portion 62 protrude to the left and right outer sides of the remote controller 22 fitted in the concave portion 20. Further, a metal seal 63 (FIG. 3) is attached to the back side of the remote controller 22, and a magnet (not shown) for attracting the metal seal 63 is provided on the central bottom surface of the depressed portion 62 of the operation panel 21. It has been.
[0032]
As shown in FIG. 4, the controller E1 of the article loading / unloading section E is connected to the crane control device CC of the stacker crane C via the setting device E2 and the optical transceivers 12 and 11, and the controller E1 is connected to the controller E1. A unit 71, a work data storage unit (an example of an accumulation unit) 72, a control unit 73, and a shelf management unit 74 are included.
[0033]
In the input / output unit 71, the remote control number of the remote controller 22 that receives data in advance is registered. The input / output unit 71 recognizes and outputs data input from the setting device E2, and the display panel 25 of the setting device E2. It has a function of outputting display data to the liquid crystal display 33.
[0034]
That is, when the data input from the setting device E2 is operation data (DI data) of the buttons 26 to 29 or the key switch 29 of the setting device E2, the operation data is output to the control unit 73.
[0035]
When the data input from the setting device E2 is code data input from the optical transmitter / receiver 61 (data transmitted from the remote controller 22), whether the data is directed to the controller E1 or “0” at the head of the code data. Determine if is attached. That is, first, it is determined whether the number attached to the top of the code data matches the preset remote control number, and when it matches, the code data is received, and the code data is recognized as operation data of work data described later. Then, it outputs to the work data storage part 72 and the control part 73, and when it recognizes as other operation data, it outputs to the control part 73. If “0” is attached to the head of the code data, battery voltage drop data is formed and output to the work data storage unit 72 and the control unit 73.
[0036]
The work data storage unit 72 stores the work data input from the input / output unit 71 by the remote control operation of the setting device E2 or the work data input from the host computer G in the order of input. When the battery voltage drop data is input from the input / output unit 71, the storage of the work data is stopped.
[0037]
Further, the shelf management unit 74 manages the inventory of the storage shelf A, that is, the presence / absence of the item F in each item storage unit D, and information on the item F stored when the item F is present (for example, the item number for specifying the item F). And code) and quantity (stock quantity).
[0038]
The control unit 73 controls the stacker crane C based on the operation data input from the input / output unit 71 and the work data sequentially stored in the work data storage unit 72, and displays the display data on the display panel 25. And output to the input / output unit 71. When the battery voltage drop data is input from the input / output unit 71, display data of “bAtt” (battery) is formed and output to the input / output unit 71, and “bAtt” is displayed on the liquid crystal display device 33 as shown in FIG. The character data of is displayed.
[0039]
The work data is composed of "work mode", "different article receiving base to be used", and "storage number (bank-bay-level)".
With these configurations, the controller E1 recognizes data input from the setting device E2, stores work data in the work data storage unit 72, and further stores the work data stored in the work data storage unit 72 in the crane of the stacker crane C. It sequentially transmits to the control device CC via the optical transceivers 11 and 12 to control the loading / unloading operation of the articles F, and performs inventory management in each article storage section D of the storage shelf A.
[0040]
An operation for accumulating (setting) a plurality of work data in the work data storage unit 72 of the controller E1 by operating the remote controller 22 will be described. If a low voltage detection signal is input from the low voltage detector 54, the subsequent accumulation (setting) of work data is stopped.
[0041]
An example of a list of work data is shown in FIG. These work data are set in order.
The operator looks at the work data and operates the remote controller 22 to set “work mode”, “different article receiving base to be used”, and “storage number (bank-bay-level)” in this order. In the case of the first work data in FIG. 7, the warehousing mode selection button 38 is pushed, then the left cradle selection button 42a is pushed, and the number corresponding to the place of the warehousing article storage unit D (shelf number; article) Since an example of information specifying the storage unit is 1 bank 9 bay 4 level, “10904” is pressed by the ten key switch 41.
[0042]
As described above, the remote controller 22 transmits an optical code signal to the optical transmitter / receiver 61 of the operation panel 21 in response to the operation of the buttons / keys 38 to 47, and the optical transmitter / receiver 61 returns the code data to the controller E1. Entered.
[0043]
The input / output unit 71 recognizes the input code data of the remote control operation signal as work data and outputs it to the work data storage unit 72 and the control unit 73. The work data storage unit 72 stores the input code data. The
[0044]
When the control unit 73 inputs code data corresponding to the operation signal of the warehousing mode selection button 38, the two lamps 31 and 32 on the warehousing side of the display panel 25 blink as shown in FIG. When the code data corresponding to the operation signal of the left cradle selection button 42a is input, only the lamp 31 on the warehousing side of the left article cradle on the display panel 25 is turned on as shown in FIG. Subsequently, when code data corresponding to the operation signal of the numeric key switch 41 is input, as shown in FIG. 8C, the first digit of the liquid crystal display 33 of the display panel 25 is bank “1”, the fifth digit and the sixth digit. The bay “09” is displayed in the digit, and the level “04” is displayed and blinked in the seventh and eighth digits.
[0045]
The operator confirms that the work data is in the warehousing mode and the article cradle to be used is on the left side by turning on the lamp 31 on the warehousing side of the left cargo cradle on the display panel 25, and further displays on the liquid crystal display 33. When the shelf number (bank-bay-level) is confirmed by pressing, the setting button 43 is pressed.
[0046]
The operation signal of the setting button 43 is input to the control unit 73 and the work data storage unit 72 as described above, and the work data storage unit 72 stores the code data corresponding to the operation signal of the setting button first when it is input. The code data of the “work mode”, “different article receiving base to be used”, and “storage bin (bank-bay-level)” are recognized and stored as one work data, and the control unit 73 also has a setting button. When the code data corresponding to the operation signal is input, the display of the liquid crystal display 33 of the display panel 25 is continuously lit as shown in FIG.
[0047]
The worker similarly inputs the next work data, and operates the start button 27 of the operation panel 21 when the work data setting is completed. Then, the operation data of the activation button 27 is input to the control unit 73, and the control unit 73 executes loading / unloading of the article F in the order of the work data stored in the work data storage unit 72 according to the operation data. In addition, when the voltage drop of the battery 53 is detected during the setting of the work data, the accumulation of the work data is stopped, and the article F is taken in / out based on the work data until the voltage drop of the battery 53 is detected. Executed.
[0048]
Next, an operation when the voltage drop of the battery 53 is detected by the low voltage setting device 54 of the remote controller 22 according to the above configuration will be described.
When a low voltage detection signal is input from the low voltage detector 54, the controller 52 of the remote controller 22 forms code data with “0” attached instead of the number of the remote controller 22 as shown in FIG. It outputs to the optical transmitter / receiver 49, and the function as the remote control 22 is stopped.
[0049]
The code data prefixed with “0” is converted into an optical code signal by the optical transceiver 49 and transmitted to the optical transceiver 61 of the operation panel E2, and the optical code signal received by the optical transceiver 61 is It is converted into digital code data and output to the controller E1.
[0050]
When the input / output unit 71 of the controller E1 confirms that “0” is attached to the head of the code data input from the optical transmission / reception device 61 of the operation panel E2, the input / output unit 71 forms the battery voltage drop data to the control unit 73. The control unit 73 forms display data of “bAtt” in response to the battery voltage drop data and outputs the display data to the input / output unit 71. The input / output unit 71 outputs the display data to the liquid crystal display device 33. . Then, as shown in FIG. 6, the character data “bAtt” is displayed on the liquid crystal display device 33.
[0051]
When the character data “bAtt” is displayed on the liquid crystal display device 33, the operator recognizes that “battery is exhausted” and replaces the battery 53 of the remote controller 22. Subsequently, the operator sets the number of the remote controller 22 in the controller 52 of the remote controller 22. That is, the ID button 45 is operated, and then a three-digit number is input by the ten key switch 41. For example, when the number is “1”, “001” is input. The controller 52 of the remote controller 22 recognizes the setting of the number of the remote controller 22 based on the operation data of the ID button 45, and then stores the operation data of the three digits input by the numeric key switch 41 as the number of the remote controller 22. When the setting of the number of the remote controller 22 is input, the controller 52 resumes the function as the remote controller 22.
[0052]
As described above, when the voltage drop of the battery 53 of the remote controller 22 is detected by the low voltage detector 54, the low voltage detection signal is transmitted to the controller E1 via the transmission / reception devices 49 and 61, and is driven by the controller E1. Then, when the battery of the remote control 22 is informed by the liquid crystal display device 33, the operator can recognize that the battery of the remote control 22 has run out, and can replace the battery 53 before the function of the remote control 22 is completely lost. The reliability of data transmitted from the remote controller 22 to the controller E1 can be improved.
[0053]
When the voltage of the battery 53 of the remote controller 22 is normal, the number of the remote controller 22 is set (stored) in the controller 52 using the ID button 45 and the numeric key switch 41 of the remote controller 22, and the code data is transmitted to the controller E1. At this time, the number of the remote controller 22 is attached to the head, and the controller E1 accepts the code data only when the number of the remote controller 22 at the head of the received code data and the preset number of the remote controller 22 coincide with each other. It is possible to prevent the stacker crane C from being operated by the received data when the data of the remote controller of the device is received by the transmission / reception device 61.
[0054]
In addition, the remote controller 22 can improve the reliability of the code data by switching the number of the attached remote controller 22 to “0” (information for abnormality) when the voltage of the battery 53 decreases. Can be transmitted to the container E1.
[0055]
The work data is stored in the work data storage unit 72 of the controller E1 only when the voltage of the battery 53 of the remote controller 22 is normal, and when the voltage drop of the battery 53 of the remote controller 22 is detected, the storage of the work data is stopped thereafter. Therefore, it is possible to avoid the possibility that the remote controller 22 malfunctions due to battery exhaustion and the work data is erroneously accumulated, and the stacker crane C may be operated based on the erroneous information. It can be avoided that (schedule) is greatly delayed and work efficiency is lowered.
[0056]
In addition, even after the voltage of the battery 53 of the remote controller 22 is not normal, based on the work data (article loading / unloading information) stored in the work data storage unit 72 of the controller E1 when the voltage is normal, the article F By performing loading / unloading, when the voltage of the battery 53 of the remote controller 22 becomes abnormal, there is no need to reset the previously set work data, and work efficiency can be improved.
[0057]
In the present embodiment, a dry battery is used as the battery 53 of the remote controller 22. However, a rechargeable battery can be used, and the battery 53 is attached when the remote controller 22 is attached to the operation panel 21. It can be set as the structure which can be charged. The detection of the state of the power source is detection of a voltage drop of the battery 53. However, when the battery 53 of the remote control 22 is attached to the operation panel 21, the battery 53 can be charged. It is also possible to notify by detecting the current. As the battery 53, an AA battery, an AAA battery, a button battery, a paper battery, or the like can be used, and a plurality of (for example, two) batteries can be used simultaneously (in parallel connection). Good.
[0058]
In the present embodiment, the storage shelves A arranged side by side in the left-right direction are each configured to have the article storage portion D in the front-rear direction, but each storage shelf A is not only in the front-rear direction but also in the left-right direction (depth direction). ), The article storage unit D may be arranged. At this time, the fork device 5 has a configuration (double deep type) in which the fork (insertion / extraction tool) can be positioned and retracted with respect to each article storage portion D in the left-right direction of each storage shelf A.
[0059]
In this embodiment, the pair of article receiving bases E3a or E3b of the loading / unloading section E is used as a loading / unloading port for loading / unloading the articles F. It can also be used exclusively for the mouth or for the exit.
[0060]
In the present embodiment, the stacker crane C is used as the article conveying means of the article storage facility. However, an article conveying means that does not have a configuration corresponding to the traveling vehicle body 2 of the stacker crane C may be used. FIG. 9 shows an example of the article storage facility FS ′ provided with such article transport means that does not include the traveling vehicle body 2. In FIG. 9, components having the same functions as those in the above embodiment are given the same reference numerals.
[0061]
The article storage facility FS ′ shown in FIG. 9 has, for example, an article F made of a container placed in one of the article storage sections D of the two article storage sections D of the two storage shelves A installed at a predetermined interval in the front and rear. While being able to be stored, the articles F stored in a predetermined storage shelf A can be taken out.
[0062]
A plurality of article storage units D are provided in each of the pair of storage shelves A in parallel in the vertical and horizontal directions, and the article storage unit D on the lower side of one storage shelf A located on the front side is used. The upper and lower two-stage articles F carry-in / out sections (load-in / out ports) E3a and E3b are provided. In addition, a roller conveyor RC for carrying in and out the article F with respect to the storage shelf A is connected to the carry-in / out entrances E3a and E3b. ing.
[0063]
In addition, in the front and rear intermediate portions of the pair of storage shelves A, a transport device that transports articles F between the respective article storage sections D and the carry-in / out sections Ea (or E3b) and performs loading / unloading (of the article transport means). An example) C ′ is provided. The conveying device C ′ is suspended and supported by a chain, and is vertically lifted up and down in the vertical direction over almost the entire vertical height of the storage shelf A. The fork device 5 is configured to deliver the article F to the article storage section D or the loading / unloading sections E3a and E3b of the shelf A.
[0064]
Thus, also in the article storage facility FS ′ provided with the article conveying means (conveying device C ′) that does not have the configuration corresponding to the traveling vehicle body 2, the low voltage circuit 54 that detects the voltage drop of the battery 53 in the remote controller 22. Can be provided to notify that the battery has run out.
[0065]
In the present embodiment, the optical transmission / reception devices 49 and 61 are used as information communication means provided on the remote control 22 as the setting means and the operation panel 21 of the controller E1 of each article storage facility FS. The communication is not limited to the above, and may be performed using electromagnetic waves or radio waves.
[0066]
Further, in the present embodiment, the liquid crystal display 33 is used as the notification means. However, the present invention is not limited to the liquid crystal display 33, and the sounding means such as a buzzer or chime is driven (sounds) to run out of the battery ( It is also possible to notify the power supply state).
[0067]
【The invention's effect】
  As described above, according to the present invention, the state of the power supply of the setting means is detected by the detection means.Not normalWhen detected, this detection information is transmitted to the control means via the information communication means, and the notification means is driven by the control means,By notification meansSetting means power supplyExchangeIs notified,The operator can recognize that the power state of the setting means is not normal, and the operator replaces the power supply of the setting means.The setting unit malfunctions depending on the power state of the setting unit, and information transmitted to the control unit is prevented from being inaccurate, and the reliability of data transmitted from the setting unit can be improved.Further, the notifying means informs the input means of inputting “information for specifying the setting means” by the input means, so that the operator can set the setting means from the input means after replacement of the power source. By inputting “information specifying the setting means”, the function as the setting means can be resumed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of an essential part of an article storage facility according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a front view of an operation panel of the article storage facility, showing a state where a remote controller is mounted.
FIG. 3 is a front view of a remote controller of the article storage facility.
FIG. 4 is a control configuration diagram of the article storage facility.
FIG. 5 is a flowchart for creating data transmitted from a remote controller of the article storage facility and a diagram showing a configuration of transmitted data.
FIG. 6 is a diagram of characters displayed when the battery runs out on the liquid crystal display device of the operation panel of the article storage facility.
FIG. 7 is an explanatory diagram of setting work data of the article storage facility.
FIG. 8 is a display screen view of the operation panel when setting work data by remote control operation of the article storage facility.
FIG. 9 is a perspective view of an essential part of an article storage facility according to another embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
FS goods storage facility
A Storage shelf
B Work passage
C Stacker crane
C 'conveying device
CC crane control device
D Goods storage
E Goods carry-in / out section
E1 controller
E2 setting device
E3a, E3b Goods cradle (carrying in / out)
1 Traveling rail
2 Running body
3 Lifting platform
4 Lifting mast
5 Fork device
11, 12 Optical transceiver
21 Operation panel
22 Remote control
33 Liquid crystal display
38-47 Remote control operation / selection buttons
49, 61 Optical transceiver
52 Remote controller
53 batteries
54 Low voltage setting device

Claims

A plurality of article storage sections for storing articles; article transport means for transporting the articles between the article storage section and a predetermined loading / unloading port; and controlling the article transporting means for loading / unloading articles at the loading / unloading port An article storage facility provided with a control means for performing
Providing a setting means for setting information of taking in and out the article by the article conveying means;
An information communication unit is provided for each of the setting unit and the control unit,
The setting means is provided with a detecting means for detecting a power state of the setting means,
The setting means is provided with an input means for inputting information for specifying the setting means,
Informing means is provided in the control means,
When the detection unit detects that the power supply state is not normal, the setting unit transmits the detection information to the control unit via the information communication unit, and the control unit transmits the detection information. by receiving the said notification means, the article storage facility characterized by notifying to enter information identifying the setting means to the setting means by the input means to replace the power of the setting means.

Before Symbol setting means stores information for specifying the setting means is input by said input means when the power supply by said detecting means is detected to be normal, and out information of said article to said control means The information specifying the setting means is attached when transmitting the information, and the control means, when the received information specifying the setting means coincides with the information specifying the preset setting means, The article storage facility according to claim 1, wherein:

The control means is provided with a storage means for storing information of taking in and out the plurality of articles,
The article loading / unloading information is transmitted to the control unit via the information communication unit and stored in the storage unit when the detection unit detects that the power supply is normal. The article storage facility according to claim 1 or 2.

Even after the power source is determined to be normal by the detection means, the control means causes the article transport means to move the article transport means based on article loading / unloading information stored in the storage means when the power supply is normal. 4. The article storage facility according to claim 3, wherein the article is controlled to be taken in and out.