JP4006927B2 - Slope judgment device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両における制動力を利用して、走行路の勾配の有無を判定するための装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
車両における制動力を利用して走行路の勾配を検出する従来装置は、特開平9−207735号公報に示されているように、車両の駆動力、加速抵抗、転がり・空気抵抗、及び、制動力から走行路の勾配を検出して、ブレーキ操作中であっても変速制御を適正に行うことができるようにしているが、この場合は複数のパラメータや複雑な単位時間毎の演算を必要としているため、コスト増加、電子制御装置への過負荷等の問題があった。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、車両における制動力を利用して、走行路の上がり勾配または下り勾配を判別しようとするものである。
【0004】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明にかかる請求項1所載の坂路判定装置は、ブレーキ液圧センサと、上記ブレーキ液圧センサにより検出されたブレーキ液圧の時間的積算値を算出する第1手段と、ブレーキの作動による車両の減速時において第1車速から上記第1車速より小さい第2車速までの間に上記第1手段により算出された上記時間的積算値を記憶する第2手段と、上記第2手段により記憶された時間的積算値と平地において上記第1車速から上記第2車速までの間に上記第1手段により算出されたブレーキ液圧の時間的積算値である平地相当基準値との大小を比較する第3手段とを有している。
【0005】
すなわち、ブレーキの作動による車両の減速時において、第1車速から第2車速までの間に第1手段により算出されて第2手段により記憶されたブレーキ液圧の時間的積算値と、平地相当基準値との大小を第3手段により比較し、前者が後者より大きい場合には、道路が上がり勾配の坂路であると判定することができ、逆に、前者が後者より小さい場合には、道路が下り勾配の坂路であると判定することができ、しかも、上記時間的積算値が第1車速から第2車速までの間におけるものであって、前記従来装置のように瞬間的な計測値ではないため、その算出値は容易に、かつ、常に正確性を期することができて、適切な坂路判定を実現させることが可能となる。
【0006】
また、本発明にかかる請求項3所載の制御装置は、ブレーキ液圧センサと、上記ブレーキ液圧センサにより検出されたブレーキ液圧の時間的積算値を算出する第1手段と、ブレーキの作動による車両の減速時において第1車速から上記車両の実質的停止時までの間に上記第1手段により算出された上記時間的積算値を記憶する第2手段と、上記第2手段により記憶された時間的積算値と平地において上記第1車速から上記第2車速までの間に上記第1手段により算出されたブレーキ液圧の時間的積算値である平地相当基準値との大小を比較する第3手段と、上記第3手段の比較結果に基づいて道路の上がり勾配または下り勾配を判別する第4手段と、第4手段により道路が上がり勾配と判定されたときエンジン自動停止制御装置の作動を禁止する第5手段とを有している。
【0007】
すなわち、第3手段の比較結果に基づいて第4手段が道路の上がり勾配を判別したとき、第5手段がエンジン自動停止制御装置の作動を禁止するので、車両の停止時にエンジン自動停止制御装置がエンジンを自動停止させた後、車両の再発進に伴ってエンジンを自動的に起動させる際、坂路の勾配に影響を受けてエンジンの起動が不調となったり、車両が後ずさりするといった不安感の発生を予め排除することができる。
【0008】
さらに、本発明にかかる請求項4所載の制御装置は、ブレーキ液圧センサと、上記ブレーキ液圧センサにより検出されたブレーキ液圧の時間的積算値を算出する第1手段と、ブレーキの作動による車両の減速時において第1車速から上記車両の実質的停止時までの間に上記第1手段により算出された上記時間的積算値を記憶する第2手段と、上記第2手段により記憶された時間的積算値と平地において上記第1車速から上記第2車速までの間に上記第1手段により算出されたブレーキ液圧の時間的積算値である平地相当基準値との大小を比較する第3手段と、上記第3手段の比較結果に基づいて道路の上がり勾配または下り勾配を判別する第4手段と、第4手段により道路が上がり勾配と判定されたとき自動変速機に対するアイドルニュートラル制御装置の作動を禁止する第6手段とを有している。
【0009】
すなわち、第3手段の比較結果に基づいて第4手段が道路の上がり勾配を判別したとき、第6手段が自動変速機に対するアイドルニュートラル制御装置の作動を禁止するので、自動変速機が走行段に保持された状態でブレーキの作動により車両が停止しているときでも、自動変速機に対するニュートラル制御が停止されるため、車両の再発進を常にスムースに行わせることができる。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示す本発明の実施形態例について説明する。
図1において、車両の電子制御装置1は、車速センサ2と、アクセルペダルが踏み込まれていないことを検出するアイドルスイッチ3と、ブレーキペダルの踏込みを検出するブレーキスイッチ4と、ブレーキペダルが踏み込まれたとき液圧路に生じたブレーキ液圧を検出する圧力センサ5と、自動変速機に対するセレクタのポジションセンサ6とからそれぞれ検知信号を受ける一方、車両に搭載された図示しないエンジンの燃料供給装置7とスタータ等の始動装置8を制御し、また、電子制御装置1には上記エンジンの自動停止制御装置9及び再始動制御装置10と、車両の自動変速機に対するアイドルニュートラル制御装置11とが含まれている。
【0011】
他方、図2(a)のように、ブレーキの作動による車両の減速時、車速Vが第1車速A(例えば、15km/h)から第2車速B(例えば、車速を実質的に計測できる最小値の2〜3km/h)まで減少する時間T内において、図2(b)のように、圧力センサ5で検出されたブレーキ液圧の時間的累計、すなわち、ブレーキ液圧の時間的積算値E(斜線部分)は図2(c)のように表され、車両を第1車速Aから第2車速Bまで減少させるのに要した制動エネルギに比例する。
【0012】
従って、坂路ではその勾配に応じて重力の影響を受けるため、上がり勾配の道路においては、第1車速Aから第2車速Bまでの減速に要する制動エネルギが、平地において第1車速Aから第2車速Bまで減速する場合の制動エネルギに比較して少なくなり、逆に、下り勾配の道路においては、第1車速Aから第2車速Bまでの減速に要する制動エネルギが、平地において第1車速Aから第2車速Bまで減速する場合の制動エネルギに比較して増加することとなる。
【0013】
次に、図3の制御フローチャートに基づき電子制御装置1の具体的な作用について説明する。
車速センサ2及びブレーキスイッチ4からの信号により、ブレーキの作動によって車両が減速していることを電子制御装置1が検知したとき、ステップS1において、車速センサ2で検出された車速Vが第1車速Aより小さいかどうかがチェックされ、車速Vが第1車速Aまで減少していなければ、ステップS2でブレーキ液圧の時間的積算値Eを0としてステップS1に戻るが、車速Vが第1車速A以下に減少していればステップS3へ進む。
【0014】
ステップS3においては、車速Vが第2車速Bより大きいかどうかがチェックされ、車速Vが第2車速Bまで減少していなければステップS4へ移行し、ステップS4では、ブレーキ液圧の時間的積算値Eを、〔前回サンプリング時までのブレーキ液圧積算値E0 〕+〔今回サンプリング時のブレーキ液圧〕に置き換えて、ステップS1に戻る。なお、サンプリング時間は微小の一定時間であるため、各サンプリング時のブレーキ液圧を単純に加算すれば、サンプリング時間の値をとくに考慮することなくブレーキ液圧の時間的積算値と同等のものを得ることができるものである。
【0015】
ステップS3において、車速Vが第2車速Bまで減少していればステップS5へ進み、ステップS5では、ブレーキ液圧の時間的積算値Eが定数K1 と定数K2 との間にあるかどうかがチェックされる。
【0016】
すなわち、図4に示されているように、平地において第1車速Aから第2車速Bまで減速する場合に要するブレーキ液圧の時間的積算値E1 に対し、道路が上がり勾配である場合はX線のように、道路の上がり勾配が大きいほど第1車速Aから第2車速Bまで減速する場合に要するブレーキ液圧の時間的積算値Eが減少し、また、道路が下り勾配である場合はY線のように、道路の下り勾配が大きいほど第1車速Aから第2車速Bまで減速する場合に要するブレーキ液圧の時間的積算値Eが増大するが、ステップS5においてブレーキ液圧の時間的積算値Eが定数K1 と定数K2 との間にある場合は、道路に勾配があったとしても非常に小さくて略平地とみなせるので、次のステップS6で坂路判定が不成立とし、ステップS7でブレーキ液圧の時間的積算値Eを0としてフローを終了させる。
【0017】
この場合、車速センサ2により検出された第2車速Bが実質的に0であるときには、周知のように、アクセルペダルが踏み込まれていないことをアイドルスイッチ3が検出し、かつ、ブレーキペダルの踏込みをブレーキスイッチ4が検出する等の条件が満たされれば、自動停止制御装置9が燃料供給装置7によるエンジンへの燃料供給作用を中止させて、エンジンの稼動を自動的に停止させると共に、車両の再発進時に再始動制御装置10が燃料供給装置7によるエンジンへの燃料供給作用を再開させ、かつ、始動装置8を作動させてエンジンを自動的に起動させることにより、車両の燃費向上と排ガスの低減とを図るようにし、あるいは、周知のように、車速センサ2の検出車速から車両が停止状態にあると判定され、自動変速機が走行レンジにあることがポジションセンサ6により検出され、アクセルペダルが踏み込まれていないことがアイドルスイッチ3により検出され、かつ、ブレーキの作動がブレーキスイッチ4により検出されていることを前提とし、アイドルニュートラル制御装置11が自動変速機における変速段の液圧係合機構に対する液圧を低減させて、上記液圧係合機構の係合力を弱め、擬似的に(実質的に)自動変速機をニュートラル状態として、エンジンに対する負荷をアイドル時のように軽減させることにより、エンジンの燃費向上を図るようにする。
【0018】
しかも、第1車速Aを比較的小さく設定すると同時に、第2車速Bを実質的に0のように十分小さく設定した場合は、走行車両に対する空気抵抗の影響が小さくなるために、道路の勾配に関する上記計測の精度を容易に向上させることが可能となる。
【0019】
ステップS5においてブレーキ液圧の時間的積算値Eが定数K1 に達せず、または、定数K2 を越えているときにはステップS8へ移行し、ステップS8ではそれぞれ道路が上がり勾配、または、下り勾配であると判定される。
【0020】
この場合、ブレーキ液圧の時間的積算値Eが定数K1 に達しないため道路が上がり勾配であり、かつ、第2車速Bが実質的に0であるときには、電子制御装置1が自動停止制御装置9によるエンジンの上記自動停止作動を禁止し、これによって、車両の停止時にエンジン自動停止制御装置9がエンジンを自動停止させた後、車両の再発進に伴って再始動制御装置10によりエンジンを自動的に起動させる際、坂路の勾配に影響を受けてエンジンの起動が不調となったり、車両が後ずさりする不安感の発生を予め排除することができ、または、アイドルニュートラル制御装置11による自動変速機の上記アイドルニュートラル制御の作動を禁止し、これによって、車両のスムースな再発進を確保することができる。
【0021】
次のステップS10においては、車両が再発進して、車速Vが第1車速Aより大きい第3車速Cを越えたかどうかがチェックされ、車速Vが第3車速Cに達しなければステップS8へ戻るが、車速Vが第3車速Cを越えればステップS11へ進み、ブレーキ液圧の時間的積算値Eを0としてフローを終了させる。
【0022】
上記装置においては、ブレーキの作動によって車両が減速しているとき、第1車速Aから第2車速Bまで減速する場合に要するブレーキ液圧の時間的積算値Eを電子制御装置1が計測し、それと平地相当の基準値との大小を比較することにより、道路が上がり勾配であるか、あるいは、下り勾配であるかを電子制御装置1が容易に、かつ、常に正確に検出することができて、適切な坂路判定を実現させることが可能となり、従って、上がり勾配の坂路に停車した際、不用意にエンジン自動停止制御装置9やアイドルニュートラル制御装置11を作動させて、車両の再発進時にエンジンの自動的な起動を不調としたり、車両が後ずさりする不安感を伴い、または、車両の発進にスムースさを欠くような不具合は確実に解消させることができる。
【0023】
また、上記装置は、ブレーキ液圧の時間的積算値Eを基礎として、車両減速時の坂路判定を行っているので、車両の運転者による影響を全く受けないため、複雑な学習制御等を必要とすることなく少ないパラメータで坂路判定を常に容易に実施できると共に、搭乗者や積載物が多くて車両の前後に片寄るようなことがあっても、車両の姿勢とは全く無関係に坂路判定を正確に行うことができ、従って、コストの増加を抑制できると共に、複雑な演算による電子制御装置等に過大な負荷をかけることなく、坂路判定を行うことが可能となる。
【0024】
さらに、上がり勾配路に関する図5及び下り勾配路に関する図6にそれぞれ示されているように、ブレーキの作動による車両の減速時、車速Vが第1車速A(例えば、15km/h)から第2車速B(例えば、車速を実際的に計測できる最小値の2〜3km/h)まで減少する時間Tと、その時間Tの間におけるブレーキ液圧の時間的積算値Eと、坂路の勾配値α(%)との相関図を実車の実験値に基づき予め作成しておけば、任意の範囲の勾配値αをもった坂路においても、その勾配値αを具体的に、しかも、正確に知ることができ、必要に応じて車両のインスツルメントパネルに設置した路面計にその勾配値αを容易に表示させることができる。
【0025】
なお、上記実施形態例においては、ステップS5で「定数K1 <ブレーキ液圧の時間的積算値E<定数K2 ?」の判別を行っているが、これに代えて、「定数K1 <ブレーキ液圧の時間的積算値E<定数K2 ?、または、車速Vが第1車速Aから第2車速Bまで減少する時間T>定数K3 ?」の判別を行うようにし、急ブレーキによる停車のため時間Tが比較的小さい場合は、ブレーキ液圧の時間的積算値Eが平地での値に近くなるので、常に上がり勾配の坂路であると見做すこととして、車両の安全を期するようにしても良いものである。
【0026】
また、乗用車の場合、ブレーキ液圧の時間的積算値Eに対する搭載荷重量の影響が比較的小さいため、乗員数や積載量が変化しても定数K1 及び定数K2 の値を余り変える必要はないが、商用車のように、ブレーキ液圧の時間的積算値Eに対する搭載荷重量の影響が比較的大きい場合は、例えば、いくつかの代表的な積載量に関して平地におけるブレーキ液圧の時間的積算値E1 を予め算出し、それに対する定数K1 及び定数K2 をそれぞれ設定しておいて、実際に得られたブレーキ液圧の時間的積算値Eと、実際の積載量に近い代表的積載量におけるブレーキ液圧の時間的積算値E1 に対する定数K1 及び定数K2 とを対比することにより、坂路の判定を下すようにすればよいものである。
【0027】
さらに、上記各実施形態例における第1車速A及び第2車速Bは、それぞれ必要に応じて任意の車速に設定しても良いことはいうまでもない。
【0028】
【発明の効果】
本発明にかかる請求項1所載の坂路判定装置にあっては、ブレーキの作動による車両の減速時において、第1車速から第2車速までの間に第1手段により算出されて第2手段により記憶されたブレーキ液圧の時間的積算値と、平地相当基準値とを対比して、道路が上がり勾配の坂路であるか、あるいは、道路が下り勾配の坂路であるかを検出することができ、しかも、上記時間的積算値が第1車速から第2車速までの間におけるものであって、前記従来装置のように瞬間的な計測値ではないため、その算出は容易に、かつ、正確に行うことができて、適切な坂路判定を簡単に実現させることが可能となる特色がある。
【0029】
また、本発明にかかる請求項3または請求項4所載の制御装置にあっては、第3手段の比較結果に基づいて第4手段が道路の上がり勾配を判別したとき、第5手段がエンジン自動停止制御装置の作動を禁止し、または、第6手段が自動変速機に対するアイドルニュートラル制御装置の作動を禁止して、車両の再発進時にエンジン起動の不調や、車両の後ずさりといった不安感を予め排除でき、または、車両のスムースな再発進を確保できる長所がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態例における概略配置図。
【図2】上記実施形態例の作用説明図。
【図3】上記実施形態例の制御フローチャート。
【図4】上記実施形態例の作用説明図。
【図5】本発明の他の実施形態例における作用説明図。
【図6】本発明の他の実施形態例における作用説明図。
【符号の説明】
1 電子制御装置
2 車速センサ
3 アイドルスイッチ
4 ブレーキスイッチ
5 圧力センサ
6 ポジションセンサ
7 燃料供給装置
8 始動装置
9 自動停止制御装置
10 再始動制御装置
11 アイドルニュートラル制御装置
A 第1車速
B 第2車速
E ブレーキ液圧の時間的積算値
V 車速[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an apparatus for determining the presence or absence of a gradient of a travel path using a braking force in a vehicle.
[0002]
[Prior art]
A conventional apparatus for detecting the gradient of a traveling path using braking force in a vehicle is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-207735, and includes driving force, acceleration resistance, rolling / air resistance, and control of the vehicle. The gradient of the travel path is detected from the motive power so that gear shifting control can be performed properly even during brake operation. In this case, however, multiple parameters and complicated calculations for each unit time are required. Therefore, there are problems such as an increase in cost and an overload on the electronic control unit.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
The present invention seeks to discriminate an ascending or descending slope of a travel path using a braking force in a vehicle.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
For this reason, the slope judgment device according to claim 1 of the present invention includes a brake fluid pressure sensor, first means for calculating a temporal integrated value of the brake fluid pressure detected by the brake fluid pressure sensor, second means for storing the time integration value calculated by the first means between the first vehicle speed during deceleration of the vehicle by the operation of the up said first speed is less than a second vehicle speed, said second means Between the time integrated value stored in step 1 and the flat ground equivalent reference value which is the time integrated value of the brake fluid pressure calculated by the first means between the first vehicle speed and the second vehicle speed on a flat ground. And a third means for comparison.
[0005]
That is, when the vehicle is decelerated due to the operation of the brake, the time integrated value of the brake fluid pressure calculated by the first means and stored by the second means between the first vehicle speed and the second vehicle speed and the flat ground equivalent reference If the former is larger than the latter, it can be determined that the road is an uphill slope. Conversely, if the former is smaller than the latter, the road is It can be determined that the road is a downhill slope, and the time integrated value is between the first vehicle speed and the second vehicle speed, and is not an instantaneous measurement value as in the conventional device. Therefore, the calculated value can be easily and always accurate, and appropriate slope determination can be realized.
[0006]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a control device comprising: a brake fluid pressure sensor; first means for calculating a temporal integrated value of the brake fluid pressure detected by the brake fluid pressure sensor; When the vehicle is decelerated by the second means, the second means for storing the temporal integrated value calculated by the first means between the first vehicle speed and the substantial stop of the vehicle, and the second means are stored . A third comparison is made between the time integrated value and the level corresponding to a flat ground equivalent reference value which is a time integrated value of the brake fluid pressure calculated by the first means between the first vehicle speed and the second vehicle speed on a flat ground. Means, a fourth means for discriminating the upward or downward slope of the road based on the comparison result of the third means, and prohibiting the operation of the automatic engine stop control device when the fourth means determines that the road is an upward slope. And a fifth means that.
[0007]
That is, when the fourth means determines the road slope based on the comparison result of the third means, the fifth means prohibits the operation of the engine automatic stop control device. When the engine is automatically started when the vehicle is restarted after the engine has been automatically stopped, anxiety such as the engine starting malfunctioning due to the slope of the slope or the vehicle moving backwards may occur. Can be eliminated in advance.
[0008]
Further, the control device according to
[0009]
That is, when the fourth means determines the upward slope of the road based on the comparison result of the third means, the sixth means prohibits the operation of the idle neutral control device for the automatic transmission. Even when the vehicle is stopped due to the operation of the brake in the held state, the neutral control for the automatic transmission is stopped, so that the vehicle can always be restarted smoothly.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention shown in the drawings will be described.
In FIG. 1, a vehicle electronic control device 1 includes a
[0011]
On the other hand, as shown in FIG. 2 (a), when the vehicle is decelerated by the operation of the brake, the vehicle speed V is the minimum at which the first vehicle speed A (for example, 15 km / h) to the second vehicle speed B (for example, the vehicle speed can be substantially measured). Within the time T when the value is reduced to 2-3 km / h), as shown in FIG. 2B, the cumulative time of the brake fluid pressure detected by the
[0012]
Accordingly, since the slope is affected by gravity according to the gradient, the braking energy required for the deceleration from the first vehicle speed A to the second vehicle speed B is increased from the first vehicle speed A to the second on the flat ground. On the other hand, on the downhill road, the braking energy required for deceleration from the first vehicle speed A to the second vehicle speed B is less than the first vehicle speed A on the flat ground. From the braking energy when decelerating to the second vehicle speed B.
[0013]
Next, a specific operation of the electronic control device 1 will be described based on the control flowchart of FIG.
When the electronic control unit 1 detects that the vehicle is decelerating due to the operation of the brake based on signals from the
[0014]
In step S3, it is checked whether or not the vehicle speed V is greater than the second vehicle speed B. If the vehicle speed V has not decreased to the second vehicle speed B, the process proceeds to step S4. In step S4, the brake fluid pressure is accumulated over time. The value E is replaced by [brake fluid pressure integrated value E0 until the previous sampling] + [brake fluid pressure at the current sampling], and the process returns to step S1. Since the sampling time is a minute fixed time, if the brake fluid pressure at each sampling is simply added, it will be equivalent to the time integrated value of the brake fluid pressure without considering the value of the sampling time. It can be obtained.
[0015]
If it is determined in step S3 that the vehicle speed V has decreased to the second vehicle speed B, the process proceeds to step S5. In step S5, it is checked whether the brake fluid pressure temporal integration value E is between the constant K1 and the constant K2. Is done.
[0016]
That is, as shown in FIG. 4, when the road is uphill with respect to the time integrated value E1 of the brake fluid pressure required for decelerating from the first vehicle speed A to the second vehicle speed B on flat ground, As shown by the line, the greater the rising slope of the road, the smaller the accumulated time value E of the brake fluid pressure required for decelerating from the first vehicle speed A to the second vehicle speed B, and when the road has a downward slope. As indicated by the Y line, the greater the downhill slope of the road, the greater the time integrated value E of the brake fluid pressure required to decelerate from the first vehicle speed A to the second vehicle speed B. In step S5, the brake fluid pressure time If the integrated value E is between the constant K1 and the constant K2, even if there is a slope on the road, it is very small and can be regarded as almost flat. Therefore, in the next step S6, the slope judgment is not established, and in step S7 Brake fluid pressure To terminate the flow of temporal
[0017]
In this case, when the second vehicle speed B detected by the
[0018]
In addition, when the first vehicle speed A is set to be relatively small and at the same time the second vehicle speed B is set to a sufficiently small value such as substantially zero, the influence of the air resistance on the traveling vehicle becomes small. The accuracy of the measurement can be easily improved.
[0019]
In step S5, when the time integrated value E of the brake fluid pressure does not reach the constant K1 or exceeds the constant K2, the process proceeds to step S8, and in step S8, the roads are respectively ascending or descending. Determined.
[0020]
In this case, when the integrated value E of the brake fluid pressure does not reach the constant K1, the road is going up and the second vehicle speed B is substantially zero. 9, the automatic engine
[0021]
In the next step S10, it is checked whether the vehicle has restarted and the vehicle speed V has exceeded the third vehicle speed C, which is greater than the first vehicle speed A. If the vehicle speed V has not reached the third vehicle speed C, the process returns to step S8. However, if the vehicle speed V exceeds the third vehicle speed C, the process proceeds to step S11, where the temporal integrated value E of the brake fluid pressure is set to 0 and the flow is terminated.
[0022]
In the above apparatus, when the vehicle is decelerated by the operation of the brake, the electronic control unit 1 measures the time integrated value E of the brake fluid pressure required for decelerating from the first vehicle speed A to the second vehicle speed B, By comparing the magnitude with the reference value equivalent to the flat land, the electronic control device 1 can easily and always accurately detect whether the road is an uphill or a downhill. Therefore, it is possible to realize appropriate slope judgment. Therefore, when the vehicle stops on an uphill slope, the engine automatic
[0023]
In addition, since the above apparatus makes a slope judgment at the time of deceleration of the vehicle based on the time integrated value E of the brake fluid pressure, it is not affected at all by the driver of the vehicle, and thus complicated learning control is required. It is always easy to perform slope judgment with few parameters, and even if there are many passengers and loads, the slope judgment is accurate regardless of the posture of the vehicle. Therefore, an increase in cost can be suppressed, and slope determination can be performed without imposing an excessive load on an electronic control device or the like based on complicated calculations.
[0024]
Further, as shown in FIG. 5 related to the uphill road and FIG. 6 related to the downhill road, when the vehicle is decelerated by the operation of the brake, the vehicle speed V is changed from the first vehicle speed A (for example, 15 km / h) to the second speed. Time T that decreases to vehicle speed B (for example, a minimum value of 2 to 3 km / h at which the vehicle speed can be actually measured), a temporal integrated value E of brake fluid pressure during that time T, and a slope value α of the slope If a correlation diagram with (%) is created in advance based on actual vehicle experimental values, the slope value α can be determined specifically and accurately even on slopes with a slope value α in an arbitrary range. If necessary, the slope value α can be easily displayed on a road meter installed on the instrument panel of the vehicle.
[0025]
In the above embodiment, the determination of “constant K1 <time integrated value of brake fluid pressure E <constant K2?” Is performed in step S5. Instead, “constant K1 <brake fluid pressure”. The time integrated value E <constant K2? Or the time T when the vehicle speed V decreases from the first vehicle speed A to the second vehicle speed B> constant K3? "Is determined. Is relatively small, the time accumulated value E of the brake fluid pressure is close to the value on a flat ground. It ’s good.
[0026]
In the case of a passenger car, since the influence of the load amount on the time integrated value E of the brake fluid pressure is relatively small, it is not necessary to change the values of the constant K1 and the constant K2 much even if the number of passengers and the load amount change. However, when the influence of the load amount on the time integrated value E of the brake fluid pressure is relatively large as in the case of a commercial vehicle, for example, the time integration of the brake fluid pressure on a flat ground with respect to some typical load amounts. The value E1 is calculated in advance, and the constant K1 and the constant K2 are set for each of them, and the brake fluid pressure is obtained as a result of the time integration of the actual brake fluid pressure E and the brake at a representative load close to the actual load. By comparing the constant K1 and the constant K2 with respect to the time integrated value E1 of the hydraulic pressure, the determination of the slope may be made.
[0027]
Furthermore, it goes without saying that the first vehicle speed A and the second vehicle speed B in each of the above embodiments may be set to arbitrary vehicle speeds as necessary.
[0028]
【The invention's effect】
In the slope judging device according to the first aspect of the present invention, when the vehicle is decelerated by the operation of the brake, it is calculated by the first means between the first vehicle speed and the second vehicle speed, and is calculated by the second means. It is possible to detect whether the road is a slope with a rising slope or a slope with a downward slope by comparing the stored cumulative time value of the brake fluid pressure with a reference value equivalent to a flat ground. In addition, since the temporal integrated value is between the first vehicle speed and the second vehicle speed, and is not an instantaneous measurement value as in the conventional device, the calculation is easy and accurate. There is a feature that can be performed and an appropriate slope determination can be easily realized.
[0029]
Further, in the control device according to claim 3 or
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic layout diagram according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an operation explanatory diagram of the embodiment.
FIG. 3 is a control flowchart of the embodiment.
FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of the embodiment.
FIG. 5 is an operation explanatory diagram of another embodiment of the present invention.
FIG. 6 is an operation explanatory diagram of another embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
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