JP4003688B2

JP4003688B2 - Navigation system

Info

Publication number: JP4003688B2
Application number: JP2003111357A
Authority: JP
Inventors: 秀一大橋
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2003-04-16
Filing date: 2003-04-16
Publication date: 2007-11-07
Anticipated expiration: 2023-04-16
Also published as: JP2004317290A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーションシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、複数の車両が適当な位置で合流できることを目的としたナビゲーション装置がある（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されているナビゲーション装置によれば、例えば、自車両と他車両の現在位置に基づいて自車両と他車両とが最短時間で合流できる位置を算出し、この合流位置を自車両及び他車両ともに目的地として設定する。そして、自車両、他車両ともに現在位置からこの目的地までの経路を探索して、探索した経路を案内経路として運転者に提示する。また、交通状況の変化等により最短合流位置が時間とともに変更する場合があるため、一定時間毎に自車両と他車両の現在位置を取得して合流位置を探索する。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−８８５９１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来のナビゲーション装置では、交通状況の変化等がなく最短時間で合流できる位置が変わらない場合であっても、一定時間毎に合流位置の再探索を実行する問題があった。
【０００５】
本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、一定時間毎に合流位置の再探索を実行することなく、交通状況の変化等に応じた合流位置を設定することができるナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載のナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置を複数の車両に搭載し、各車両のナビゲーション装置を通信接続して情報の送受信を行うナビゲーションシステムであって、自車両に搭載されるナビゲーション装置は、自車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と、他車両の現在位置を受信する他車情報受信手段と、自車両の現在位置と他車両の現在位置とに基づいて、自車両と他車両との合流位置を計算する合流位置計算手段と、合流位置を他車両へ送信する自車情報送信手段とを備え、合流位置へ自車両が向かう際に、他車両において他車両の合流位置への到着予定時間が変更になると判定され、この判定に伴って他車両から送信される他車両の現在位置を他車情報受信手段が受信した場合、合流位置計算手段は合流位置を再度計算し、自車情報送信手段は、再度計算された合流位置を他車両へ送信するものであり、自車両に搭載されるナビゲーション装置は、合流位置へ自車両が向かう際に合流位置への到着予定時間を算出する自車到着予定時間算出手段と、自車到着予定時間算出手段によって算出される合流位置への到着予定時間が変更になるか否かを判定する自車判定手段とをさらに備え、自車判定手段によって到着予定時間が変更になると判定された場合、自車情報送信手段は、他車両の現在位置の送信要求を他車両へ送信し、他車情報受信手段は他車両の現在位置を再度受信し、合流位置計算手段は合流位置を再度計算し、自車情報送信手段は、再度計算された合流位置を他車両へ送信することを特徴とする。
【０００７】
このように、本発明のナビゲーションシステムは、他車両にて合流位置への到着予定時間が変更になるか否かの判定が行われ、自車両では、他車両の到着予定時間が変更になる場合に、自車両と他車両の合流位置を変更する。従って、交通状況の変化等がなく、到着予想時間に他車両が到着すると想定される場合には合流位置を変更することがなくなり、一方、交通状況の変化等があり、到着予想時間に他車両の到着が早まる／遅れると想定される場合には、合流位置を変更することができる。これにより、交通状況の変化等に応じた合流位置を設定することが可能となる。また、自車両においても合流位置へ向かう際に到着予定時間が交通状況の変化等により変更になる場合には、他車両の現在位置を受信して合流位置を変更する。これにより、自車両の交通状況の変化等に応じて合流位置を変更することが可能となる。
【０００８】
請求項２に記載のナビゲーションシステムでは、他車両に搭載されるナビゲーション装置は、他車両の現在位置を検出する他車位置検出手段と、自車両から送信される合流位置を受信する自車情報受信手段と、合流位置へ他車両が向かう際に合流位置への到着予定時間を算出する他車到着予定時間算出手段と、他車到着予定時間算出手段によって算出される合流位置への到着予定時間が変更になるか否かを判定する他車判定手段と、他車判定手段によって到着予定時間が変更になると判定された場合、他車両の現在位置を自車両へ送信する他車情報送信手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
このように、他車両では、合流位置へ向かう際に合流位置への到着予定時間を算出し、この到着予定時間が交通状況の変化等により変更になる場合には、他車両の現在位置を自車両へ送信する。自車両では、この他車両の現在位置を受信することにより、他車両の到着予定時間が変更になることを把握できる。その結果、他車両の交通状況の変化等に応じて合流位置を変更することが可能となる。
【００１２】
請求項３に記載のナビゲーションシステムでは、自車判定手段及び他車判定手段は、許容待ち時間を加味して合流位置への到着予定時間が変更になるか否かを判定することを特徴とする。これにより、頻繁に合流位置の変更が行われないようにすることができる。なお、この許容待ち時間は、時間設定の変更が可能であるとよい。これにより、ユーザが許容できる待ち時間を設定することができる。
【００１３】
請求項４に記載のナビゲーションシステムによれば、合流位置算出手段は、自車両の現在位置から他車両の現在位置まで経路を走行する場合の所要時間を算出し、この所要時間の半分の時間に相当する経路上の地点を合流位置とすることを特徴とする。これにより、自車両、他車両ともに合流位置に到着してからの待ちの時間を少なくすることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステム、及び合流位置決定方法に関して、図面に基づいて説明する。本実施形態のナビゲーションシステムは、図２に示す自車両Ａと複数の他車両Ｂによって構成されるものである。なお、自車両Ａは、複数の他車両Ｂとの合流位置を計算し、複数の他車両Ｂへ配信するマスタ車両として設定される。
【００１７】
図１は、各車両に搭載されるナビゲーション装置１００の概略構成を示すブロック図である。同図に示すように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、ＧＰＳ受信機１０１、ジャイロスコープ１０２、距離センサ１０３、地図データ記憶装置１０４、入力装置１０５、通信装置１０６、表示装置１０７、ＶＩＣＳ受信装置１０８、及びこれらと接続する制御装置１０９によって構成される。
【００１８】
制御装置１０９は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、ナビゲーション装置１００が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。
【００１９】
ＧＰＳ受信機１０１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を受信して、この受信した電波に基づいて車両の位置を検出する。ジャイロスコープ１０２、車両の方位を検出するためのものであり、振動ジャイロ、光ファイバジャイロ、ガスレートジャイロ等のセンサを採用することができる。距離センサ１０３は、車両の各転動輪に設けられる車輪速センサであり、転動輪の回転速度を検出する。検出した信号は制御装置１０９へ出力され、この検出信号から車両の速度や走行距離を算出する。
【００２０】
地図データ記憶装置１０４は、地図データ、背景データ、目印データ等の各種データを入力するための装置であり、制御装置１０９からの要請により各種データを送信する。これら各種データを記憶する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等が用いられる。ここで、地図データを構成するリンクデータとノードデータについて説明する。
【００２１】
先ず、リンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定されるものであり、リンクを接続することにより道路が構成される。このリンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端と終端の座標（緯度・経度等）、道路名称、道路種別、リンク旅行時間、制限速度等の各データから構成されている。
【００２２】
また、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類等の各データから構成されている。
【００２３】
入力装置１０５は、例えば、表示装置１０７と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、表示装置１０７の画面に表示される地図のスクロール操作、文字入力、キー選択等の各種入力に使用される。
【００２４】
通信装置１０６は、例えば、携帯電話機等の移動通信機が用いられる。この通信装置１０６は、合流すべき他車両との通信接続を可能にするものである。表示装置１０７は、例えば液晶ディスプレイによって構成され、表示装置１０７の画面には車両の現在地に対応する自車位置マークと、地図データ記憶装置１０４より入力された地図データ、背景データ、目印データによって生成される車両周辺の地図を表示することができる。
【００２５】
ＶＩＣＳ受信装置１０８は、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）センタから配信される道路交通情報等の情報を受信する装置である。道路交通情報としては、例えば、上述したリンク毎の渋滞の渋滞度やリンク毎の旅行時間（所要移動時間）等の渋滞情報、事故や工事による通行止めや高速道路等の出入り口閉鎖等の規制情報である。なお、渋滞度は、複数の評価段階（例えば、渋滞、混雑、空き等）で表されるものである。受信した道路交通情報は、制御装置１０９で処理され、例えば、渋滞情報や規制情報等は、表示装置１０７の画面に表示される地図に重ねて表示することができる。
【００２６】
また、自車両Ａに搭載されるナビゲーション装置１００は、通信装置１０６を介して受信した他車両Ｂの現在地情報と自車両Ａの現在地に基づいて、自車両Ａと他車両Ｂの合流位置を計算する。具体的には、自車両Ａの現在地から他車両Ｂの現在地までの最短経路を計算し、この経路の所要時間を算出する。なお、最短経路の計算の際には、ＶＩＣＳ受信装置１０８の受信する道路交通情報を加味して、実際の交通状況に応じた最短時間の経路を計算する。
【００２７】
そして、この所要時間の半分の時間に相当する経路上の地点を合流位置とする。これにより、自車両Ａ、他車両Ｂともに合流位置に到着してからの待ちの時間を少なくすることができる。
【００２８】
このような自動的に最適な経路を設定する手法は、例えば、周知のダイクストラ法によるコスト計算、すなわちリンク長、道路種別等を考慮してリンク毎に付されるコスト値を用いて、最小のコストで目的地に到達する経路を計算する方法が採用される。
【００２９】
さらに、自車両Ａに搭載されるナビゲーション装置１００は、上述した合流位置、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路、他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を含む合流位置情報を通信装置１０６を介して他車両Ｂへ送信する。この合流位置情報を受信する他車両Ｂに搭載されるナビゲーション装置１００では、他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を案内経路として運転者に提供する。また、自車両Ａのナビゲーション装置１００においても、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路を案内経路として運転者に提供する。
【００３０】
また、自車両Ａ及び他車両Ｂに搭載されるナビゲーション装置１００は、経路案内を実行しながら合流位置への到着予定時間を所定時間毎に算出し、図８に示すように、この算出した到着予定時間が前回算出した到着予定時間から許容待ち時間Ｃを含めた時間よりも遅れるか／早まるかを判定する。
【００３１】
この判定の結果、到着予定時間が許容待ち時間Ｃを含めた時間よりも遅れる／早まる場合には合流位置の変更を行う。例えば、自車両Ａに搭載されるナビゲーション装置１００において、自車両Ａの到着予定時間が変更になると判定された場合は、自車両Ａに搭載されるナビゲーション装置１００は、他車両Ｂから他車両Ｂの現在地情報を受信して、合流位置の変更を行う。
【００３２】
また、他車両Ｂに搭載されるナビゲーション装置１００において、他車両Ｂの到着予定時間が変更になると判定された場合は、他車両Ｂに搭載されるナビゲーション装置１００は、自車両Ａに対して他車両Ｂの現在地情報を送信し、自車両Ａに搭載されるナビゲーション装置１００は、合流位置の変更を行う。
【００３３】
このように、許容待ち時間Ｃを加味して合流位置への到着予定時間が変更になるか否かを判定することで、自車両Ａに搭載されるナビゲーション装置１００において頻繁に合流位置の変更が行われないようにすることができる。なお、この許容待ち時間Ｃは、時間設定の変更が可能であるとよい。これにより、ユーザが許容できる待ち時間を設定することができる。
【００３４】
次に、自車両Ａと他車両Ｂに搭載されるナビゲーション装置１００の通信シーケンス、及び処理について図３〜図５を用いて説明する。
【００３５】
先ず、自車両Ａにて自車両Ａの現在地が検出される（１）。次に、自車両Ａは、他車両Ｂに対して、他車両Ｂの現在地情報の送信要求（ａ）を送信する。他車両Ｂは、この現在地情報の送信要求（ａ）を受信すると、他車両Ｂの現在地を検出する（２）。そして、この検出した現在地情報（ｂ）を自車両Ａに対して送信する（３）。
【００３６】
自車両Ａは、現在地情報（ｂ）を受信すると（４）、自車両Ａと他車両Ｂの合流位置を計算する（５）。そして、合流位置、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路、他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を含む合流位置情報（ｃ）を他車両Ｂへ送信する（６）。
【００３７】
他車両Ｂは、自車両Ａから送信された合流位置情報（ｃ）を受信し（７）、他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を表示装置１０７の画面に表示して、経路案内を行う（８）。また、自車両Ａにおいても、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路を表示装置１０７の画面に表示して、経路案内を行う（８）。そして、この経路案内が開始されると、自車両Ａ、他車両Ｂともに、到着予定時間の算出を開始する（９）。
【００３８】
次に、他車両Ｂの到着予定時間が変更となる場合の自車両Ａと他車両Ｂに搭載されるナビゲーション装置１００の通信シーケンス、及び処理について図４を用いて説明する。
【００３９】
例えば、交通状況の変化等の影響によって、他車両Ｂの到着予定時間が変更になると判定された場合（１０）、自車両Ａに対して他車両Ｂの現在地情報（ｄ）を送信する（１１）。自車両Ａは、この他車両Ｂからの現在地情報（ｄ）を受信すると（１２）、この受信した他車両Ｂの現在地を自車両Ａの表示装置１０７の画面上に表示する（１３）。これにより、自車両Ａの運転者は、他車両Ｂの到着予定時間に変更があったことを認識することができる。
【００４０】
自車両Ａでは、この他車両Ｂの現在地と自車両Ａの現在地から、自車両Ａと他車両Ｂの合流位置を再度計算する（１４）。そして、再度計算した合流位置、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路、他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を含む合流位置情報（ｅ）を他車両Ｂへ送信する（１５）。
【００４１】
他車両Ｂは、自車両Ａから送信された合流位置情報（ｅ）を受信し（１６）、他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を表示装置１０７の画面に表示して、経路案内を行う（１７）。また、自車両Ａにおいても、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路を表示装置１０７の画面に表示して、経路案内を行う（１７）。そして、この経路案内が開始されると、自車両Ａ、他車両Ｂともに、到着予定時間の算出を再開する（１８）。
【００４２】
このように、交通状況の変化等の影響によって、他車両Ｂの到着予定時間が変更になった場合には、上述した（１０）〜（１８）の処理を実行することで、許容待ち時間以内に自車両Ａ及び他車両Ｂが合流することが可能になる。
【００４３】
また、交通状況の変化等がなく、到着予定時間通りに他車両Ｂが到着すると判定される場合には合流位置を変更することがなくなるため、自車両Ａの運転者は、他車両Ｂが順調に合流位置に向かっていることを認識することができる。
【００４４】
一方、交通状況の変化等があり、他車両Ｂの到着予想時間が早まる／遅れると判定される場合には、合流位置を変更することができる。これにより、交通状況の変化等に応じた合流位置を設定することが可能となる。
【００４５】
続いて、自車両Ａの到着予定時間が変更となった場合の自車両Ａと他車両Ｂに搭載されるナビゲーション装置１００の通信シーケンス、及び処理について図５を用いて説明する。
【００４６】
例えば、交通状況の変化等の影響によって、自車両Ａの到着予定時間が変更になると判定された場合（１０）、自車両Ａから他車両Ｂに対して他車両Ｂの現在地情報の送信要求（ｆ）を送信する。他車両Ｂは、この自車両Ａからの現在地情報の送信要求（ｆ）を受信すると他車両Ｂの現在地を検出し（１１）、この検出した現在地情報（ｇ）を自車両Ａに対して送信する（１２）。
【００４７】
自車両Ａは、現在地情報（ｇ）を受信すると（１３）、この受信した他車両Ｂの現在地を自車両Ａの表示装置１０６の画面上に表示する（１４）。自車両Ａでは、この他車両Ｂの現在地と自車両Ａの現在地から、自車両Ａと他車両Ｂの合流位置を再度計算する（１５）。そして、再度計算した合流位置、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路、他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を含む合流位置情報（ｈ）を他車両Ｂへ送信する（１６）。
【００４８】
他車両Ｂは、自車両Ａから送信された合流位置情報（ｈ）を受信し（１７）、他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を表示装置１０７の画面に表示して、経路案内を行う（１８）。また、自車両Ａにおいても、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路を表示装置１０７の画面に表示して、経路案内を行う（１８）。そして、この経路案内が開始されると、自車両Ａ、他車両Ｂともに、到着予定時間の算出を再開する（１９）。
【００４９】
このように、自車両Ａにおいても、経路案内に従って合流位置へ向かって走行しているときに到着予定時間が交通状況の変化等により変更になる場合には、上述した（１０）〜（１９）の処理を実行することで、許容待ち時間以内に自車両Ａ及び他車両Ｂが合流することが可能になる。
【００５０】
次に、自車両Ａにおけるナビゲーション装置１００の処理について、図６に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳ１０では、自車両Ａの現在地を検出する。ステップＳ２０では、他車両Ｂに対して、他車両Ｂの現在地情報の送信要求を送信する。ステップＳ３０では、他車両Ｂから現在地情報を受信する。
【００５１】
ステップＳ４０では、自車両Ａの現在地と他車両Ｂの現在地とに基づいて、自車両Ａと他車両Ｂの合流位置を計算する。ステップＳ５０では、合流位置、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路、他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を含む合流位置情報を他車両Ｂへ送信する。
【００５２】
ステップＳ６０では、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路を表示装置１０７の画面に表示して、経路案内を行う。ステップＳ７０では、この経路案内が開始されると、到着予定時間の算出を開始する。
【００５３】
そして、ステップＳ８０において、自車両Ａの到着予定時間が変更になるか否かを判定する。ここで肯定判定される場合には、ステップＳ２０へ処理を移行し、上述した処理を行う。一方、否定判定される場合には、ステップＳ９０へ処理を進める。
【００５４】
ステップＳ９０では、他車両Ｂから送信される現在地情報を受信したか否かを判定し、肯定判定される場合には、ステップＳ１００へ処理を進め、否定判定される場合には、ステップＳ６０に処理を移行し、上述した処理を行う。
【００５５】
ステップＳ１００では、他車両Ｂの到着予定時間が変更になる場合であるため、他車両Ｂの現在地を画面に表示する。そして、ステップＳ４０に処理を移行し、上述した処理を行う。
【００５６】
続いて、他車両Ｂにおけるナビゲーション装置１００の処理について、図７に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳ２００では、自車両Ａから送信される現在地情報の送信要求を受信する。ステップＳ２１０では、他車両Ｂの現在地を検出する。ステップＳ２２０では、この検出した現在地情報を自車両Ａに対して送信する。
【００５７】
ステップＳ２３０では、自車両Ａから送信された合流位置情報を受信する。ステップＳ２４０では、この合流位置情報に含まれる他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を表示装置１０７の画面に表示して、経路案内を行う。この経路案内が開始されると、ステップＳ２５０では、他車両Ｂの到着予定時間の算出を開始する。
【００５８】
ステップＳ２６０では、他車両Ｂの到着予定時間が変更になるか否かを判定する。ここで肯定判定される場合には、ステップＳ２１０へ処理を移行し、上述した処理を行う。一方、否定判定される場合には、ステップＳ２７０へ処理を進める。
【００５９】
ステップＳ２７０では、自車両Ａから送信される現在地情報の送信要求を受信したか否かを判定し、肯定判定される場合には、ステップＳ２１０へ処理を進め、否定判定される場合には、ステップＳ２４０に処理を移行し、上述した処理を行う。
【００６０】
このように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、合流位置への到着予定時間が変更になるか否かの判定を行い、この到着予定時間が変更になる場合に、自車両Ａに搭載されるナビゲーション装置１００が自車両と他車両の合流位置を変更する。従って、交通状況の変化等がなく、到着予想時間に自車両Ａ、他車両Ｂがともに到着すると想定される場合には合流位置を変更することがなくなる。
【００６１】
一方、交通状況の変化等があり、自車両Ａ又は他車両Ｂの到着予想時間が変更される場合には、自車両Ａと他車両Ｂの合流位置が変更される。これにより、交通状況の変化等に応じた合流位置を設定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係わる、ナビゲーション装置１００の概略構成を示したブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係わる、自車両Ａと他車両Ｂとの通信接続のイメージ図である。
【図３】本発明の実施形態に係わる、自車両Ａと他車両Ｂとの通信シーケンス、及び処理を示した図である。
【図４】本発明の実施形態に係わる、他車両Ｂが到着時間に遅れる場合の自車両Ａと他車両Ｂとの通信シーケンス、及び処理を示した図である。
【図５】本発明の実施形態に係わる、自車両Ａが到着時間に遅れる場合の自車両Ａと他車両Ｂとの通信シーケンス、及び処理を示した図である。
【図６】本発明の実施形態に係わる、自車両Ａにおける処理を示したフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態に係わる、他車両Ｂにおける処理を示したフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態に係わる、到着予定時間が前回算出した到着予定時間から許容待ち時間Ｃを含めた時間よりも遅れるか／早まるかを判定する際のイメージ図である。
【符号の説明】
Ａ自車両
Ｂ他車両
１００ナビゲーション装置
１０１ＧＰＳ受信機
１０２ジャイロスコープ
１０３距離センサ
１０４地図データ記憶装置
１０５入力装置
１０６通信装置
１０７表示装置
１０８ＶＩＣＳ受信装置
１０９制御装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a navigation system.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, there is a navigation device that aims to allow a plurality of vehicles to join at an appropriate position (see, for example, Patent Document 1). According to the navigation device disclosed in Patent Document 1, for example, a position where the host vehicle and the other vehicle can join in the shortest time is calculated based on the current positions of the host vehicle and the other vehicle, and the joining position is calculated. Both vehicles and other vehicles are set as destinations. Then, the host vehicle and the other vehicle both search for a route from the current position to this destination, and present the searched route to the driver as a guide route. In addition, since the shortest merging position may change with time due to changes in traffic conditions or the like, the current position of the host vehicle and the other vehicle is acquired at regular time intervals to search for the merging position.
[0003]
[Patent Document 1]
JP 2000-88591 A [0004]
[Problems to be solved by the invention]
In the conventional navigation device, there is a problem in that a re-search for a merge position is performed at regular intervals even when the position where the merge can be performed in the shortest time does not change without any change in traffic conditions.
[0005]
The present invention has been made in view of such problems, provides a navigation system that can not, to set a merging position in response to changes in the traffic conditions performing a re-search of the merge position at predetermined time intervals The purpose is to do.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The navigation system according to claim 1 is a navigation system in which a navigation device is mounted on a plurality of vehicles, and the navigation devices of each vehicle are connected to communicate with each other to transmit and receive information. Based on the own vehicle position detecting means for detecting the current position of the own vehicle, other vehicle information receiving means for receiving the current position of the other vehicle, the current position of the own vehicle and the current position of the other vehicle, A merging position calculation unit that calculates a merging position with another vehicle and a host vehicle information transmission unit that transmits the merging position to the other vehicle. When the host vehicle heads to the merging position, the merging position of the other vehicle in the other vehicle If the other vehicle information receiving means receives the current position of the other vehicle transmitted from the other vehicle in accordance with this determination, the merging position calculating means Position again calculates a vehicle information transmitting means is adapted to transmit a merging position that is recalculated to another vehicle, the navigation apparatus mounted on the vehicle, the merging position when the vehicle is going to merge position Own vehicle arrival time calculation means for calculating the estimated arrival time to the vehicle, and own vehicle determination means for determining whether or not the estimated arrival time at the joining position calculated by the own vehicle arrival time calculation means is changed. The vehicle information transmitting unit transmits a transmission request for the current position of the other vehicle to the other vehicle, and the other vehicle information receiving unit is the other. The current position of the vehicle is received again, the merging position calculating means calculates the merging position again, and the own vehicle information transmitting means transmits the calculated merging position to the other vehicle again .
[0007]
As described above, in the navigation system of the present invention, it is determined whether or not the estimated arrival time at the joining position is changed in the other vehicle, and the estimated arrival time of the other vehicle is changed in the own vehicle. Then, the merge position of the host vehicle and the other vehicle is changed. Therefore, if there is no change in traffic conditions and other vehicles are expected to arrive at the estimated arrival time, the merging position will not be changed. On the other hand, there will be changes in traffic conditions, etc. If it is assumed that the arrival will be advanced / delayed, the merging position can be changed. As a result, it is possible to set a merging position according to changes in traffic conditions. Also, when the estimated arrival time is changed due to a change in traffic conditions or the like when heading to the merge position, the current position of the other vehicle is received and the merge position is changed. Thereby, it becomes possible to change a merge position according to the change of the traffic condition of the own vehicle, or the like.
[0008]
In the navigation system according to claim 2, the navigation device mounted on the other vehicle includes other vehicle position detection means for detecting a current position of the other vehicle and own vehicle information reception for receiving a merging position transmitted from the own vehicle. Means for calculating the estimated arrival time at the joining position when the other vehicle heads to the joining position, and the estimated arrival time at the joining position calculated by the estimated arrival time calculating means for the other vehicle. Other vehicle determination means for determining whether or not to change, and other vehicle information transmission means for transmitting the current position of the other vehicle to the own vehicle when the estimated arrival time is determined to be changed by the other vehicle determination means. It is characterized by providing.
[0009]
In this way, the other vehicle calculates the estimated arrival time at the merge position when heading to the merge position, and if this estimated arrival time changes due to changes in traffic conditions, the current position of the other vehicle is automatically determined. Send to the vehicle. By receiving the current position of the other vehicle, the host vehicle can grasp that the estimated arrival time of the other vehicle is changed. As a result, it is possible to change the merging position according to changes in traffic conditions of other vehicles.
[0012]
In the navigation system according to claim 3 , the own vehicle determination unit and the other vehicle determination unit determine whether or not the estimated arrival time at the joining position is changed in consideration of an allowable waiting time. . Thereby, it is possible to prevent frequent change of the joining position. It should be noted that this allowable waiting time can be changed in time setting. Thereby, the waiting time which a user can accept | permit can be set.
[0013]
According to the navigation system of the fourth aspect , the merging position calculation means calculates the required time when traveling along the route from the current position of the host vehicle to the current position of the other vehicle, and takes half the required time. A point on the corresponding route is set as a merging position. Thereby, the waiting time after the own vehicle and the other vehicle arrive at the joining position can be reduced.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a navigation system and a merge position determination method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The navigation system of this embodiment is configured by the host vehicle A and a plurality of other vehicles B shown in FIG. In addition, the own vehicle A is set as a master vehicle that calculates a merging position with a plurality of other vehicles B and distributes it to the plurality of other vehicles B.
[0017]
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a navigation device 100 mounted on each vehicle. As shown in the figure, the navigation device 100 of this embodiment includes a GPS receiver 101, a gyroscope 102, a distance sensor 103, a map data storage device 104, an input device 105, a communication device 106, a display device 107, and a VICS receiver. 108 and a control device 109 connected thereto.
[0018]
The control device 109 is configured as a normal computer, and includes a well-known CPU, ROM, RAM, I / O, and a bus line connecting these configurations. In the ROM, a program to be executed by the navigation device 100 is written, and a CPU or the like executes predetermined arithmetic processing according to this program.
[0019]
The GPS receiver 101 receives a radio wave from a GPS (Global Positioning System) satellite and detects the position of the vehicle based on the received radio wave. The gyroscope 102 is for detecting the direction of the vehicle, and sensors such as a vibration gyroscope, an optical fiber gyroscope, and a gas rate gyroscope can be employed. The distance sensor 103 is a wheel speed sensor provided on each rolling wheel of the vehicle, and detects the rotational speed of the rolling wheel. The detected signal is output to the control device 109, and the speed and travel distance of the vehicle are calculated from this detection signal.
[0020]
The map data storage device 104 is a device for inputting various data such as map data, background data, and landmark data, and transmits various data in response to a request from the control device 109. As a storage medium for storing these various data, a CD-ROM, a DVD-ROM, or the like is used because of the amount of data. Here, link data and node data constituting map data will be described.
[0021]
First, a link is defined by dividing each road on the map at a plurality of nodes such as intersections, branches, and merging points, and each node is defined as a link. Is configured. This link data includes a unique number (link ID) for identifying the link, a link length indicating the length of the link, coordinates of the start and end of the link (latitude / longitude, etc.), road name, road type, link travel time, restriction It consists of data such as speed.
[0022]
The node data describes node IDs, node coordinates, node names, and link IDs of all links connected to the nodes for each node where roads on the map intersect, merge and branch. It consists of data such as connection link ID and intersection type.
[0023]
For example, a touch switch or a mechanical switch integrated with the display device 107 is used as the input device 105, and various inputs such as a scroll operation of a map displayed on the screen of the display device 107, character input, and key selection are performed. used.
[0024]
As the communication device 106, for example, a mobile communication device such as a mobile phone is used. The communication device 106 enables communication connection with other vehicles to be merged. The display device 107 is configured by, for example, a liquid crystal display, and is generated on the screen of the display device 107 by the own vehicle position mark corresponding to the current location of the vehicle and the map data, background data, and landmark data input from the map data storage device 104. A map around the vehicle can be displayed.
[0025]
The VICS receiving device 108 is a device that receives information such as road traffic information distributed from a VICS (Vehicle Information and Communication System) center via beacons laid on the road and FM broadcast stations in various places. Road traffic information includes, for example, traffic congestion information such as the degree of congestion of each link mentioned above and travel time (required travel time) for each link, restriction information such as traffic closures due to accidents and construction, and closures of entrances and exits of expressways, etc. is there. Note that the degree of congestion is expressed in a plurality of evaluation stages (for example, congestion, congestion, empty space, etc.). The received road traffic information is processed by the control device 109. For example, traffic jam information, regulation information, and the like can be displayed on a map displayed on the screen of the display device 107.
[0026]
The navigation device 100 mounted on the host vehicle A calculates the merging position of the host vehicle A and the other vehicle B based on the current location information of the other vehicle B received via the communication device 106 and the current location of the host vehicle A. To do. Specifically, the shortest route from the current location of the host vehicle A to the current location of the other vehicle B is calculated, and the time required for this route is calculated. In calculating the shortest route, the shortest route according to the actual traffic situation is calculated in consideration of the road traffic information received by the VICS receiver 108.
[0027]
Then, a point on the route corresponding to half the required time is set as a joining position. Thereby, the waiting time after arrival of both the own vehicle A and the other vehicle B at the joining position can be reduced.
[0028]
Such a method for automatically setting an optimum route is, for example, a cost calculation by a well-known Dijkstra method, that is, using a cost value attached to each link in consideration of a link length, a road type, etc. A method of calculating a route to reach the destination at a cost is adopted.
[0029]
Furthermore, the navigation apparatus 100 mounted on the host vehicle A uses the above-described merge position, the path from the current position of the host vehicle A to the merge position, and the merge position information including the path from the current position of the other vehicle B to the merge position. It transmits to the other vehicle B via 106. In the navigation apparatus 100 mounted on the other vehicle B that receives the merge position information, the route from the current location of the other vehicle B to the merge position is provided to the driver as a guide route. The navigation device 100 of the host vehicle A also provides the driver with a route from the current location of the host vehicle A to the joining position as a guide route.
[0030]
Further, the navigation device 100 mounted on the host vehicle A and the other vehicle B calculates the estimated arrival time at the joining position for each predetermined time while performing route guidance, and this calculated arrival is shown in FIG. It is determined whether the scheduled time is delayed or advanced from the estimated arrival time calculated last time than the time including the allowable waiting time C.
[0031]
As a result of this determination, if the estimated arrival time is delayed / earlier than the time including the allowable waiting time C, the joining position is changed. For example, in the navigation device 100 mounted on the host vehicle A, when it is determined that the estimated arrival time of the host vehicle A is changed, the navigation device 100 mounted on the host vehicle A is changed from the other vehicle B to the other vehicle B. The current location information is received and the merge position is changed.
[0032]
Further, in the navigation device 100 mounted on the other vehicle B, when it is determined that the estimated arrival time of the other vehicle B is changed, the navigation device 100 mounted on the other vehicle B The navigation apparatus 100 that transmits the current location information of the vehicle B and is mounted on the host vehicle A changes the joining position.
[0033]
Thus, by determining whether or not the estimated arrival time at the merging position is changed in consideration of the allowable waiting time C, the merging position is frequently changed in the navigation device 100 mounted on the host vehicle A. You can prevent it from happening. The allowable waiting time C is preferably changeable in time setting. Thereby, the waiting time which a user can accept | permit can be set.
[0034]
Next, a communication sequence and processing of the navigation device 100 mounted on the host vehicle A and the other vehicle B will be described with reference to FIGS.
[0035]
First, the current location of the host vehicle A is detected by the host vehicle A (1). Next, the host vehicle A transmits a transmission request (a) for the current location information of the other vehicle B to the other vehicle B. When the other vehicle B receives this current location information transmission request (a), it detects the current location of the other vehicle B (2). Then, the detected current location information (b) is transmitted to the host vehicle A (3).
[0036]
When the host vehicle A receives the current location information (b) (4), the host vehicle A calculates the merging position of the host vehicle A and the other vehicle B (5). Then, the merging position information (c) including the merging position, the path from the current position of the host vehicle A to the merging position, and the path from the current position of the other vehicle B to the merging position is transmitted to the other vehicle B (6).
[0037]
The other vehicle B receives the merge position information (c) transmitted from the own vehicle A (7), displays the route from the current location of the other vehicle B to the merge position on the screen of the display device 107, and provides route guidance. Perform (8). Also in the own vehicle A, the route from the current location of the own vehicle A to the joining position is displayed on the screen of the display device 107 to perform route guidance (8). When this route guidance is started, the calculation of the estimated arrival time is started for both the own vehicle A and the other vehicle B (9).
[0038]
Next, a communication sequence and processing of the navigation device 100 mounted on the host vehicle A and the other vehicle B when the estimated arrival time of the other vehicle B is changed will be described with reference to FIG.
[0039]
For example, when it is determined that the estimated arrival time of the other vehicle B is changed due to the influence of a change in traffic situation or the like (10), the current location information (d) of the other vehicle B is transmitted to the own vehicle A (11). ). When the host vehicle A receives the current location information (d) from the other vehicle B (12), the host vehicle A displays the received current location of the other vehicle B on the screen of the display device 107 of the host vehicle A (13). Thereby, the driver of the own vehicle A can recognize that the estimated arrival time of the other vehicle B has changed.
[0040]
In the own vehicle A, the merging position of the own vehicle A and the other vehicle B is calculated again from the current location of the other vehicle B and the current location of the own vehicle A (14). Then, the merging position information (e) including the calculated merging position, the route from the current location of the host vehicle A to the merging location, and the route from the current location of the other vehicle B to the merging location is transmitted to the other vehicle B (15).
[0041]
The other vehicle B receives the merge position information (e) transmitted from the own vehicle A (16), displays the route from the current location of the other vehicle B to the merge position on the screen of the display device 107, and provides route guidance. Perform (17). Also in the own vehicle A, the route from the current location of the own vehicle A to the joining position is displayed on the screen of the display device 107 to provide route guidance (17). When this route guidance is started, the calculation of the estimated arrival time is resumed for both the own vehicle A and the other vehicle B (18).
[0042]
As described above, when the estimated arrival time of the other vehicle B is changed due to an influence of a change in traffic conditions or the like, by executing the processes (10) to (18) described above, within the allowable waiting time. The own vehicle A and the other vehicle B can join together.
[0043]
In addition, when it is determined that there is no change in traffic conditions and the other vehicle B arrives according to the estimated arrival time, the merging position will not be changed. It can be recognized that it is heading to the merge position.
[0044]
On the other hand, when it is determined that there is a change in traffic conditions and the estimated arrival time of the other vehicle B is advanced / delayed, the joining position can be changed. As a result, it is possible to set a merging position according to changes in traffic conditions.
[0045]
Next, a communication sequence and processing of the navigation device 100 mounted on the host vehicle A and the other vehicle B when the estimated arrival time of the host vehicle A is changed will be described with reference to FIG.
[0046]
For example, when it is determined that the estimated arrival time of the own vehicle A is changed due to the influence of a change in traffic conditions (10), a request for transmitting the current location information of the other vehicle B from the own vehicle A to the other vehicle B ( f) is transmitted. When the other vehicle B receives the current location information transmission request (f) from the own vehicle A, the other vehicle B detects the current location of the other vehicle B (11), and transmits the detected current location information (g) to the own vehicle A. (12).
[0047]
When the host vehicle A receives the current location information (g) (13), the host vehicle A displays the received current location of the other vehicle B on the screen of the display device 106 of the host vehicle A (14). In the own vehicle A, the merging position of the own vehicle A and the other vehicle B is calculated again from the current location of the other vehicle B and the current location of the own vehicle A (15). Then, the merging position information (h) including the merging position calculated again, the route from the current location of the host vehicle A to the merging location, and the route from the current location of the other vehicle B to the merging location is transmitted to the other vehicle B (16).
[0048]
The other vehicle B receives the merge position information (h) transmitted from the own vehicle A (17), displays the route from the current location of the other vehicle B to the merge position on the screen of the display device 107, and provides route guidance. Perform (18). Also in the own vehicle A, the route from the current location of the own vehicle A to the joining position is displayed on the screen of the display device 107 to provide route guidance (18). When this route guidance is started, the calculation of the estimated arrival time is resumed for both the own vehicle A and the other vehicle B (19).
[0049]
As described above, in the case where the host vehicle A also travels toward the joining position according to the route guidance, the above-described (10) to (19) when the estimated arrival time is changed due to a change in traffic conditions or the like. By executing the process, the host vehicle A and the other vehicle B can join within the allowable waiting time.
[0050]
Next, processing of the navigation device 100 in the host vehicle A will be described using the flowchart shown in FIG. In step S10, the current location of the host vehicle A is detected. In step S20, a transmission request for the current location information of other vehicle B is transmitted to other vehicle B. In step S30, the current location information is received from the other vehicle B.
[0051]
In step S40, based on the current location of the host vehicle A and the current location of the other vehicle B, the merging position of the host vehicle A and the other vehicle B is calculated. In step S50, merging position information including the merging position, the route from the current position of the host vehicle A to the merging position, and the path from the current position of the other vehicle B to the merging position is transmitted to the other vehicle B.
[0052]
In step S60, the route from the current location of the host vehicle A to the joining position is displayed on the screen of the display device 107 to provide route guidance. In step S70, when this route guidance is started, calculation of the estimated arrival time is started.
[0053]
In step S80, it is determined whether or not the estimated arrival time of the host vehicle A is changed. If the determination is affirmative, the process proceeds to step S20, and the above-described process is performed. On the other hand, if a negative determination is made, the process proceeds to step S90.
[0054]
In step S90, it is determined whether or not the current location information transmitted from the other vehicle B has been received. If the determination is affirmative, the process proceeds to step S100. If the determination is negative, the process proceeds to step S60. And the above-described processing is performed.
[0055]
In step S100, since the estimated arrival time of the other vehicle B is changed, the current location of the other vehicle B is displayed on the screen. Then, the process proceeds to step S40, and the above-described process is performed.
[0056]
Then, the process of the navigation apparatus 100 in the other vehicle B is demonstrated using the flowchart shown in FIG. In step S200, the transmission request of the present location information transmitted from the own vehicle A is received. In step S210, the current location of the other vehicle B is detected. In step S220, the detected current location information is transmitted to the host vehicle A.
[0057]
In step S230, the merge position information transmitted from the host vehicle A is received. In step S240, the route from the current location of the other vehicle B to the joining position included in the joining position information is displayed on the screen of the display device 107 to perform route guidance. When this route guidance is started, calculation of the estimated arrival time of the other vehicle B is started in step S250.
[0058]
In step S260, it is determined whether the estimated arrival time of the other vehicle B is changed. If a positive determination is made here, the process proceeds to step S210, and the above-described process is performed. On the other hand, if a negative determination is made, the process proceeds to step S270.
[0059]
In step S270, it is determined whether or not a request for transmitting the current location information transmitted from the host vehicle A is received. If the determination is affirmative, the process proceeds to step S210. If the determination is negative, step S270 is performed. The process proceeds to S240 and the above-described process is performed.
[0060]
As described above, the navigation device 100 according to the present embodiment determines whether or not the estimated arrival time at the joining position is changed, and is mounted on the host vehicle A when the estimated arrival time is changed. The navigation device 100 changes the joining position of the host vehicle and the other vehicle. Therefore, when there is no change in traffic conditions and the host vehicle A and the other vehicle B are expected to arrive at the estimated arrival time, the joining position is not changed.
[0061]
On the other hand, when there is a change in traffic conditions and the expected arrival time of the own vehicle A or the other vehicle B is changed, the joining position of the own vehicle A and the other vehicle B is changed. As a result, it is possible to set a merging position according to changes in traffic conditions.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a navigation apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an image diagram of communication connection between the own vehicle A and another vehicle B according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram showing a communication sequence and processing between the host vehicle A and another vehicle B according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram showing a communication sequence and processing between the own vehicle A and the other vehicle B when the other vehicle B is delayed in the arrival time according to the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram showing a communication sequence and processing between the own vehicle A and another vehicle B when the own vehicle A is delayed in arrival time according to the embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart showing processing in the host vehicle A according to the embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart showing processing in another vehicle B according to the embodiment of the present invention.
FIG. 8 is an image diagram when determining whether the estimated arrival time is delayed / accelerated from the estimated arrival time previously calculated, including the allowable waiting time C, according to the embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
A own vehicle B other vehicle 100 navigation device 101 GPS receiver 102 gyroscope 103 distance sensor 104 map data storage device 105 input device 106 communication device 107 display device 108 VICS reception device 109 control device

Claims

A navigation system in which a navigation device is mounted on a plurality of vehicles, and the navigation device of each vehicle is connected by communication to transmit and receive information,
A navigation device mounted on the host vehicle includes host vehicle position detection means for detecting a current position of the host vehicle,
Other vehicle information receiving means for receiving the current position of the other vehicle;
Merging position calculation means for calculating a merging position between the host vehicle and the other vehicle based on the current position of the host vehicle and the current position of the other vehicle;
Vehicle information transmitting means for transmitting the merge position to the other vehicle,
When the own vehicle heads to the merge position, it is determined that the estimated arrival time of the other vehicle at the merge position is changed in the other vehicle, and the other vehicle transmitted from the other vehicle in accordance with this determination. When the other vehicle information receiving means receives the current position, the joining position calculating means recalculates the joining position, and the own vehicle information transmitting means transmits the recalculated joining position to the other vehicle. Is what
The navigation device mounted on the host vehicle includes a host vehicle estimated time calculation unit that calculates a schedule arrival time at the junction when the host vehicle heads to the junction.
Own vehicle determining means for determining whether or not the estimated arrival time at the joining position calculated by the own vehicle arrival time calculating means is changed,
When it is determined by the own vehicle determining means that the estimated arrival time is to be changed, the own vehicle information transmitting means transmits a transmission request for the current position of the other vehicle to the other vehicle,
The other vehicle information receiving means receives the current position of the other vehicle again,
The merging position calculation means calculates the merging position again,
The navigation system characterized in that the vehicle information transmission means transmits the re-calculated merging position to the other vehicle .

A navigation device mounted on the other vehicle includes other vehicle position detection means for detecting a current position of the other vehicle;
Own vehicle information receiving means for receiving the merge position transmitted from the own vehicle;
Other vehicle arrival scheduled time calculation means for calculating the estimated arrival time at the merge position when the other vehicle heads to the merge position;
Other vehicle determination means for determining whether or not the estimated arrival time at the joining position calculated by the other vehicle arrival scheduled time calculation means is changed,
The navigation according to claim 1, further comprising: other vehicle information transmitting means for transmitting the current position of the other vehicle to the host vehicle when the estimated arrival time is determined to be changed by the other vehicle determining means. system.

The said own vehicle determination means and the said other vehicle determination means determine whether the estimated arrival time to the said merge position is changed in consideration of an allowable waiting time . Navigation system.

The merging position calculation means calculates a required time for traveling a route from the current position of the host vehicle to the current position of the other vehicle, and merges a point on the route corresponding to half of the required time. It is set as a position, The navigation system of any one of Claims 1-3 characterized by the above-mentioned.