JP2008020414A - Route search method and navigation device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、経路探索方法及びナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to a route search method and a navigation device.
近年、自動車の円滑な走行を図るために、高度道路交通システムの開発が進められている。この開発分野の一つに、ナビゲーションシステムの高度化がある。例えば、ナビゲーション装置は、VICS(登録商標;Vehicle Information and Communication System)機能により、ビーコン、FM多重放送により発信された渋滞情報を受信し、現在発生している渋滞を回避するための経路案内を行っている。 In recent years, development of an intelligent road traffic system has been promoted in order to facilitate smooth driving of automobiles. One area of development is the advancement of navigation systems. For example, the navigation device receives traffic jam information transmitted by beacon and FM multiplex broadcasting by the VICS (registered trademark; Vehicle Information and Communication System) function, and performs route guidance for avoiding traffic jams currently occurring. ing.
特許文献1には、交通情報を受信して、渋滞を回避する迂回路を探索するナビゲーション装置が記載されている。このナビゲーション装置は、交通情報を考慮しない経路を予め探索した後、交通情報に基づき、経路上に渋滞や交通止めがあるか否かを判断する。渋滞又は交通止めがある場合には、その経路を迂回する迂回路を探索し案内する。迂回路の探索の際は、まず主要道路を示す上層の地図データに基づき探索を行い、主要道路の迂回路が検出されない場合には、例えば一般道路を示す下層の地図データに基づき探索を行う。
ところが、例えば高速道路等の主要道路に渋滞が発生している場合、その渋滞区間の迂回路として、同じ道路種別である他の高速道路や主要国道が探索されることが殆どである。このため、市街路等の迂回路が探索されることは稀であるにも関わらず、下層の地図データまで探索すると探索処理に時間がかかる。一方、一般道路に渋滞が発生している場合、その渋滞を回避する迂回路を探索する際に、高速道路等を含む広域エリアを対象として探索を行うと、探索処理に時間がかかる。 However, for example, when a traffic jam occurs on a main road such as an expressway, other highways and main national roads of the same road type are searched for as a detour of the traffic jam section. For this reason, although it is rare that a detour such as a city road is searched, it takes time to perform the search process when searching for map data in a lower layer. On the other hand, if there is a traffic jam on a general road, the search process takes time if a search is made for a wide area including an expressway when searching for a detour to avoid the traffic jam.
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、渋滞又は混雑を回避する迂回路を短時間で的確に探索することができる経路探索方法及びナビゲーション装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a route search method and a navigation device that can accurately search for a detour that avoids congestion or congestion in a short time. is there.
上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明は、車両の経路を探索する経路探索方法において、前記車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路上に、前記車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される道路区間があるか否かを交通情報に基づいて判断し、探索した経路上に渋滞又は混雑が予測される道路区間がある場合、その道路区間の道路種別を判断し、同じ道路種別であって、前記道路区間を回避する迂回路を地図データに基づいて探索することを要旨とする。
In order to solve the above problem, the invention according to
請求項2に記載の発明は、車両の経路を探索する経路探索方法において、前記車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路上に、前記車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される道路区間があるか否かを交通情報に基づいて判断し、経路上に渋滞又は混雑が予測される道路区間がある場合、その道路区間の道路種別を判断し、その道路種別に応じて予め設定された距離範囲内で、前記道路区間を回避する迂回路を地図データに基づいて探索することを要旨とする。 According to a second aspect of the present invention, in the route search method for searching for a route of a vehicle, a route from the current position of the vehicle to a destination is searched, and congestion or congestion occurs when the vehicle passes on the searched route. Judge whether there is a predicted road section based on traffic information, and if there is a road section where congestion or congestion is predicted on the route, determine the road type of the road section, and according to the road type The gist of the present invention is to search for a detour that avoids the road section based on map data within a preset distance range.
請求項3に記載の発明は、車両に搭載されるナビゲーション装置において、地図データ
を記憶した地図データ記憶手段と、前記車両の現在位置から目的地までの経路を探索する探索手段と、経路上の交通情報を取得する交通情報取得手段と、前記交通情報に基づき、前記探索手段が探索した経路上に、前記車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される道路区間があるか否かを判断する判断手段とを備えるとともに、前記探索手段は、探索した経路上に前記道路区間がある場合に、その道路区間の道路種別を判断し、同じ道路種別であって、前記道路区間を回避する迂回路を前記地図データに基づいて探索することを要旨とする。
According to a third aspect of the present invention, there is provided a navigation device mounted on a vehicle, a map data storage unit that stores map data, a search unit that searches for a route from the current position of the vehicle to a destination, Traffic information acquisition means for acquiring traffic information, and determination based on the traffic information for determining whether or not there is a road section on the route searched by the search means that is predicted to be congested or congested when the vehicle passes And when the road section is on the searched route, the search means determines a road type of the road section, and uses the same road type and avoids the road section. The gist is to search based on the map data.
請求項4に記載の発明は、車両に搭載されるナビゲーション装置において、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、前記車両の現在位置から目的地までの経路を探索する探索手段と、経路上の交通情報を取得する交通情報取得手段と、前記交通情報に基づき、前記探索手段が探索した経路上に、前記車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される道路区間があるか否かを判断する判断手段とを備えるとともに、前記探索手段は、探索した経路上に前記道路区間がある場合に、その道路区間の道路種別を判断し、その道路種別に応じて予め設定された距離範囲内で、前記道路区間を回避する迂回路を前記地図データに基づいて探索することを要旨とする。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a navigation device mounted on a vehicle, a map data storage unit that stores map data, a search unit that searches for a route from the current position of the vehicle to a destination, Traffic information acquisition means for acquiring traffic information, and determination based on the traffic information for determining whether or not there is a road section on the route searched by the search means that is predicted to be congested or congested when the vehicle passes When the road section is on the searched route, the search means determines a road type of the road section, and within the distance range set in advance according to the road type, The gist is to search a detour that avoids a road section based on the map data.
請求項5に記載の発明は、請求項4に記載のナビゲーション装置において、前記探索手段は、渋滞又は混雑が予測される前記道路区間が、高規格道路である場合には、第1の距離範囲内で前記道路区間を回避する迂回路を探索し、前記道路区間が、低規格道路である場合には、前記第1の距離範囲よりも狭い第2の距離範囲内で前記道路区間を回避する迂回路を探索することを要旨とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the navigation device according to the fourth aspect, the search means includes a first distance range when the road section where congestion or congestion is predicted is a high standard road. A detour that avoids the road section is searched for, and if the road section is a low-standard road, the road section is avoided within a second distance range that is narrower than the first distance range. The gist is to search for a detour.
請求項6に記載の発明は、請求項3〜5のいずれか1項に記載のナビゲーション装置において、前記交通情報取得手段は、各道路のコストを時間帯毎に示す統計データを取得し、前記探索手段は、道路の各区間に前記車両が到達する時刻を予測し、前記統計データのうち、その予測時刻に応じた時間帯のコストを用いて、目的地までの経路を探索することを要旨とする。
The invention according to
請求項1に記載の発明によれば、探索した経路上に、車両の通過時に渋滞又は混雑の発生が予測される道路区間がある場合、その道路区間と同じ種別の道路の中から、その渋滞又は混雑を回避する迂回路を探索する。このため、迂回路の探索時間を短縮化することができる。
According to the invention described in
請求項2に記載の発明によれば、探索した経路上に、車両の通過時に渋滞又は混雑の発生が予測される道路区間がある場合、道路種別に応じて予め設定された距離範囲内で、その道路区間を回避する迂回路を探索する。即ち、例えば一般道路で渋滞が発生している場合には、一般道路の探索に適した距離範囲で探索を行うので、不必要なエリアまで探索することが無く、短時間で的確な迂回路を探索できる。 According to the second aspect of the present invention, when there is a road section on the searched route in which congestion or congestion is predicted when the vehicle passes, within a distance range set in advance according to the road type, Search for a detour that avoids the road section. In other words, for example, when traffic congestion occurs on a general road, the search is performed within a distance range suitable for searching for a general road, so that an unnecessary detour is not searched and an accurate detour can be established in a short time. You can explore.
請求項3に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、探索した経路上に、車両の通過時に渋滞又は混雑の発生が予測される道路区間がある場合、その道路区間と同じ種別の道路の中から、その渋滞又は混雑を回避する迂回路を探索する。このため、迂回路の探索時間を短縮化することができる。 According to a third aspect of the present invention, when there is a road section on the searched route where a traffic congestion or congestion is predicted when the vehicle passes, Then, search for a detour that avoids the traffic jam or congestion. For this reason, the search time for a detour can be shortened.
請求項4に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、探索した経路上に、車両の通過時に渋滞又は混雑の発生が予測される道路区間がある場合、道路種別に応じて予め設定された距離範囲内で、その渋滞又は混雑を回避する迂回路を探索する。即ち、例えば一般道路で渋滞が発生している場合には、一般道路の探索に適した距離範囲で探索を行うので
、不必要なエリアまで探索することが無く、短時間で的確な迂回路を探索できる。
According to the invention described in claim 4, when there is a road section on which the occurrence of traffic congestion or congestion is predicted when the vehicle passes on the searched route, the navigation device sets a distance set in advance according to the road type. Within the range, search for a detour that avoids the traffic jam or congestion. In other words, for example, when traffic congestion occurs on a general road, the search is performed within a distance range suitable for searching for a general road, so that an unnecessary detour is not searched and an accurate detour can be established in a short time. You can explore.
請求項5に記載の発明によれば、車両通行時に渋滞又は混雑が予測される道路区間が、高規格道路である場合には、比較的広い範囲で迂回路を探索し、その道路区間が、低規格道路である場合には、比較的狭い範囲で迂回路を探索する。このため、短い探索時間で、的確な迂回路を探索することができる。 According to the fifth aspect of the present invention, when the road section where congestion or congestion is predicted when the vehicle is passing is a high standard road, the detour is searched in a relatively wide range, and the road section is In the case of a low standard road, a detour is searched in a relatively narrow range. For this reason, an accurate detour can be searched in a short search time.
請求項6に記載の発明によれば、車両の移動量を加味して、車両通行時のコストを取得できるので、車両通行前には混雑していないが通行時に混雑する区間を回避することができる。また、車両通行前には混雑しているが通行時に円滑に走行できる区間を無駄に回避することなく、経路として選択することができる。 According to the sixth aspect of the present invention, since the cost of traveling the vehicle can be obtained in consideration of the amount of movement of the vehicle, it is possible to avoid a section that is not congested before passing the vehicle but is congested when passing. it can. In addition, it is possible to select a section that is crowded before the vehicle travels but can travel smoothly during travel without wasting a waste.
以下、本発明を具体化した一実施形態を図1〜図9に従って説明する。図1は、本実施形態における、自動車に搭載されたナビゲーションシステム1の説明図である。
図1に示すように、ナビゲーションシステム1を構成するナビゲーション装置としてのナビゲーションユニット2は、探索手段、交通情報取得手段及び判断手段としてのCPU10、RAM11、経路探索プログラム及び経路案内プログラムを格納したROM12、GPS受信部13を備えている。
Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is an explanatory diagram of a
As shown in FIG. 1, the
CPU10は、GPS(Global Positioning System)衛星からGPS受信部13が受
信した、緯度・経度等の座標を示す位置検出信号を入力して、電波航法により自車両の絶対位置を算出する。また、CPU10は、ナビゲーションユニット2が備える車両側I/F部14を介して、自車に設けられた車速センサ30及びジャイロセンサ31から車速パルス、角速度をそれぞれ入力する。そして、CPU10は、車速パルス及び角速度を用いる自律航法により、基準位置からの相対位置を算出し、電波航法で算出した絶対位置と組み合わせて自車位置を特定する。
CPU10 inputs the position detection signal which shows coordinates, such as latitude and longitude, which
また、ナビゲーションユニット2は、地図データ記憶手段としての地図データ記憶部15を備えている。地図データ記憶部15は、内蔵ハードディスク、又は光ディスク等の外部記憶媒体である。この地図データ記憶部15には、目的地までの経路を探索するための地図データとしての各経路ネットワークデータ(以下、経路データ16という)と、ディスプレイ25に地図画面25aを出力するための各地図描画データ17と、経路探索に用いる地図データとしての統計コスト19が格納されている。
The
経路データ16は、全国を区画したメッシュ内の道路に関するデータである。この経路データは、図2に示すように、広域エリアの主要な道路を概略的に示すデータから、一般道路を含む詳細なデータまで、複数に階層化されている。上位レベルの経路データ16nは、主要国道、高速道路等の主要な道路のデータである。それよりも下位レベルの経路データ16m,16pは、県道、一般道路等のネットワークを示している。尚、図2には、便宜上3層の経路データ16を示したが、階層の数は特に限定されない。
The
次に、経路データ16のデータ構成について説明する。図3(a)に示すように、経路データ16は、各メッシュの識別子であるメッシュID16aと、メッシュ内の各リンクの識別子を示すリンクID16bを有している。リンクは、交差点や道路の端点を示す各ノードを接続するデータ要素である。
Next, the data structure of the
また、リンクID16bには、ノード座標16c、道路種別16d、リンクコスト16e、対応上位レベル16f等が関連付けられている。ノード座標16cは、リンクID16bが関連付けられたリンクの始点となるノードの座標と、そのリンクの終点となるノー
ドの座標とを有している。道路種別16dは、高速道路、国道、県道、一般道等、そのリンクが示す道路の種別を示す。リンクコスト16eは、リンク長等に基づく、リンク自身のコストである。対応上位レベル16fは、そのリンクに対応する、上位レベルのリンク又はメッシュを示すデータである。
Further, the
また、地図描画データ17は、全国の地図を分割したメッシュ毎に格納され、広域の地図から狭域の地図まで各階層毎に分かれている。図3(b)に示すように、地図描画データ17は、メッシュID17a、背景データ17b、道路データ17c等を有している。背景データ17bは、道路、市街地、河川等を描画する描画データである。道路データ17cは、地図上に表示される、形状補間データ、道路幅等、道路の形状を示すデータである。
Further, the
統計コスト19は、統計データに基づいて算出されたデータであって、図4に示すように、リンクID16b毎に各時間帯に応じて設定されたコスト値を有している。コスト値は渋滞度に基づいて設定されている。渋滞度が「渋滞」である状態は、本実施形態では各自動車の平均速度がある一定の速度(例えば一般道路で時速10km以下、高速道路で時速20km以下)まで低下した状態、又は低速度の自動車の列が一定以上の距離に達した状態を言い、この場合コスト値は高くなる。渋滞度が「混雑」である状態は、渋滞を定義する速度よりも各自動車の平均速度が大きい状態、或いは低速度の自動車の列が、渋滞を定義する距離よりも短い状態をいう。即ち、渋滞よりも渋滞度(混雑度)が低い状態を指し、この場合、コスト値は小さくなる。
The statistical cost 19 is data calculated based on the statistical data, and has a cost value set according to each time slot for each
図1に示すナビゲーションユニット2の画像プロセッサ20は、自車位置周辺の地図を描画するための地図描画データ17を地図データ記憶部15から読出す。そして、出力用のデータを生成し、VRAM21に一時記憶する。さらに、出力用データに基づく映像信号をディスプレイ25に出力し、図1に示すような地図画面25aを表示する。また、画像プロセッサ20は、この地図画面25aに、自車位置を示す指標25mを重畳する。
The
さらに、ナビゲーションシステム1のディスプレイ25には、操作スイッチ26が隣設されている。また、ディスプレイ25は、タッチパネルとなっている。操作スイッチ26やタッチパネルが入力操作されると、ナビゲーションユニット2が備える外部入力I/F部27は、操作スイッチ26の入力操作に応じた信号をCPU10に出力する。
Further, an
さらに、ナビゲーションユニット2の音声プロセッサ28は、CPU10の制御に従って、図示しない音声ファイルデータベースから音声データを読出す。そして、音声データをD/A変換して経路を案内するための音声信号等をスピーカ29に出力する。
Furthermore, the
次に、本実施形態の処理手順について、図5に従って説明する。まず、ナビゲーションユニット2のCPU10は、経路探索の開始を待つ(ステップS1)。具体的には、ディスプレイ25又は操作スイッチ26の入力操作により、目的地が入力されると、外部入力I/F部27が、その操作に応じた信号をCPU10に出力する。CPU10は、この信号を開始トリガとして、経路探索を開始すると判断する(ステップS1においてYES)。
Next, the processing procedure of this embodiment will be described with reference to FIG. First, the
開始トリガを入力すると、CPU10は、経路探索を行う(ステップS2)。詳述すると、CPU10は、GPS受信部13、車速センサ30及びジャイロセンサ31に基づき算出された車両の現在位置を取得する。そして、現在位置から目的地までの最適な経路を、統計コスト19を用いずに探索する。このとき、図7に示すように、現在位置から目的地までが比較的長距離である場合には、下位レベルの経路データ16を用いて、現在位置周辺A1及び目的地周辺A2の経路R1,R2を所定条件に従って探索する。このとき、
例えば、現在位置周辺A1では目的地に近い経路R1を探索し、目的地周辺A2では現在位置に近い経路R2とを探索する。さらに、CPU10は、上位レベルの経路データ16を用いてそれらの経路R1,R2を接続する主要道路からなる経路R3を探索する。そして、これらの経路R1〜R3を推奨経路とする。
When the start trigger is input, the
For example, the route R1 close to the destination is searched in the vicinity of the current position A1, and the route R2 close to the current position is searched in the vicinity of the destination A2. Further, the
続いて、CPU10は、経路上の統計コスト19を取得する(ステップS3)。詳述すると、CPU10は、ステップS2で探索した推奨経路のリンクに対応する経路データ16のリンクコスト16e等に基づき、各リンクへの到着予測時刻を算出する。そして、各リンクにそれぞれ対応する統計コスト19のうち、その時刻が含まれる時間帯のコストを読出す。コストを読み出すと、CPU10は、そのコストの大きさを判断し、車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される区間(以下、渋滞区間という)が、探索した経路上にあるか否かを判断する(ステップS4)。
Subsequently, the
ステップS4において、渋滞区間がないと判断した場合(ステップS4においてNO)、迂回路を探索する必要がないので、ステップS13に進み、経路案内が終了であるか否かを判断する(ステップS13)。本実施形態では、車両が目的地に到着したか、或いはディスプレイ25又は操作スイッチ26を用いて経路案内を終了させる入力操作が行われた場合には、経路案内終了であると判断する。経路案内が終了でないと判断した場合には(ステップS13においてNO)、ステップS3に戻り、新たな統計コスト19を取得して、探索した経路上に渋滞区間がないか否かの判断を繰り返す。
If it is determined in step S4 that there is no traffic jam section (NO in step S4), there is no need to search for a detour, so the process proceeds to step S13 to determine whether or not the route guidance is complete (step S13). . In the present embodiment, when the vehicle has arrived at the destination or when an input operation for terminating the route guidance is performed using the
推奨経路上に、渋滞区間があると判断すると(ステップS4においてYES)、CPU10は、その交通状況情報に基づいて、経路上の渋滞案内を行う(ステップS5)。このとき、CPU10は、画像プロセッサ20を制御して、地図描画データ17を用いてディスプレイ25に、図6(a)に示す案内画面25bを表示する。案内画面25bは、探索された経路25eと、車両通過時に渋滞又は混雑していると予測される渋滞位置25jとを表示している。また、案内画面25bには、再探索をナビゲーションユニット2に命令するための操作部25cが表示されている。
If it is determined that there is a traffic jam section on the recommended route (YES in step S4), the
CPU10は、案内画面25bに表示された操作部25c又は操作スイッチ26の入力操作により出力される信号の有無に基づき、渋滞区間を回避する迂回路を探索するか否かを判断する(ステップS6)。操作部25c又は操作スイッチ26が入力操作され、渋滞区間を回避すると判断すると(ステップS6においてYES)、ステップS7に進む。渋滞区間を回避しないと判断すると(ステップS6においてNO)、ステップS13に進む。
The
ステップS7では、CPU10は、渋滞区間に対応するリンクを含む経路データ16を、地図データ記憶部15から読出して、リンクに対応する道路種別16dを取得する。そして、その渋滞区間が、高規格道路である否かを判断する(ステップS8)。ここでは、高規格道路とは、高速道路、主要国道等の主要道路である。尚、経路上に複数の渋滞区間があり、それらの渋滞区間が高規格道路とそれ以外の道路の両方である場合、本実施形態では、現在位置に近い方の渋滞区間の道路種別16dを判断する。
In step S7, the
道路種別16dが高規格道路である場合には(ステップS8においてYES)、CPU10は、図8に示すように、その高規格道路の道路種別16dと同じレベルの経路データ16のうち、渋滞区間Jに対応するリンク(又はリンク群)を中心に、第1距離範囲Z1を設定する。そして、その第1距離範囲Z1内の各リンクに対応する統計コスト19をそれぞれ取得する(ステップS9)。本実施形態では、第1距離範囲Z1は、渋滞区間Jから、100kmの距離範囲に設定されている。具体的には、CPU10は、高規格道路の階層の経路データ16を用いて、第1距離範囲Z1内にある各リンクへの車両の到着予想
時刻を算出する。そして、各リンクに対応する統計コスト19のうち、その到着予測時刻が含まれる時間帯のコストを取得する。
If the
第1距離範囲Z1内の統計コスト19を取得すると、CPU10は、そのコストに基づき、高規格道路の渋滞区間を回避するための迂回路を探索する(ステップS11)。例えば、図8に示すように、推奨経路を構成する、高規格道路の経路R3の一部に、渋滞区間Jがあるとき、CPU10は、車両の現在位置Pに近く、迂回開始可能なリンクLS又はノード(図示略)を特定する。そして、その迂回開始可能なリンクLS又はノードを起点として、渋滞区間Jを回避し、最終的に推奨経路に復帰する迂回路R4を一つ又は複数探索する。複数の迂回路が探索された場合、コストの総計が小さい方を選択する。そして、迂回路R4と、現在位置及び目的地周辺の経路R1,R2を新たな推奨経路とする。
When the statistical cost 19 within the first distance range Z1 is acquired, the
探索を完了すると、CPU10は、探索結果に基づく推奨経路の案内を行う(ステップS12)。ステップS11において、迂回路R4が探索されると、図6(b)に示すように、画像プロセッサ20により、迂回路R4(図8参照)を含む新たな推奨経路25fを示す地図画面25dを表示する。地図画面25dには、現在選択している経路25eを選択するための選択部25p、迂回路R4を含む経路25fを選択するための選択部25qとが表示されている。複数の迂回路R4が探索された場合や、より多くのカテゴリ毎に経路を表示する場合等には、選択部25qをその数だけ表示する。さらに、地図画面25dには、経路25e,25fの詳細情報を表示するための詳細表示操作部25hとが表示されている。地図画面25dに表示された選択部25p,25q、詳細表示操作部25hや、操作スイッチ26が操作され、新たな推奨経路25fが選択されると、CPU10は新たに選択された推奨経路25fに基づいて、経路案内を行う。このとき、選択された推奨経路25fを示すリンクのリンクID16bを、RAM11に一時格納する。
When the search is completed, the
渋滞又は混雑を回避するための推奨経路が探索されなかった場合、CPU10は、他に推奨経路がないことを示す案内画面をディスプレイ25に表示したり、スピーカ29を介して、他の推奨経路がないことを案内する音声を出力する。
When a recommended route for avoiding traffic jam or congestion is not searched, the
一方、ステップS8において、渋滞区間の道路種別16dが、高規格道路でなく、一般道路等の低規格道路である場合(ステップS8においてNO)、図9に示すように、渋滞区間Jの道路種別16dと同じ階層の経路データ16のうち、渋滞区間Jを中心とした第2距離範囲Z2内の各リンクの統計コスト19を取得する(ステップS10)。第2距離範囲Z2は、本実施形態では30kmに設定されている。
On the other hand, in step S8, when the
このとき、CPU10は、一般道路等の階層の経路データ16を用いて、第2距離範囲Z2内の各リンクへの車両の到達予測時刻を算出する。そして、各リンクに対応する統計コスト19のうち、その到着予測時刻が含まれる時間帯のコストを取得する。
At this time, the
第2距離範囲Z2内の統計コスト19を取得すると、CPU10は、その統計コスト19に基づき、一般道路等の低規格道路の渋滞区間Jを回避するための迂回路を探索する(ステップS11)。例えば、図9に示すように、目的地周辺の一般道路である経路R2に渋滞区間Jがある場合、その渋滞区間Jを回避する一般道路の迂回路R5を探索する。そして、現在位置周辺の経路R1と、主要道路の経路R3と合わせて新たな推奨経路とする。
When the statistical cost 19 within the second distance range Z2 is acquired, the
探索を完了すると、CPU10は、上記したように、探索結果に基づく案内を行う(ステップS12)。新たな推奨経路が探索された場合、地図画面25d等で案内を行い、新たな推奨経路が探索されなかった場合にも、案内画面を表示する。また、新たな推奨経路が探索された場合、CPU10は、その推奨経路を示すリンクのリンクID16b等をR
AM11に記憶する。
When the search is completed, the
Store in AM11.
そして、CPU10は、案内が終了したか否かを判断する(ステップS13)。案内が終了していないと判断した場合には(ステップS13においてNO)、ステップS3に戻り、現在選択されている経路上の各リンクへの到着予測時刻を算出し、その時刻に応じた統計コスト19を取得する。そして、その統計コスト19に基づき、現在選択されている経路上に渋滞区間があるか否かを判断する(ステップS4)。これにより、到着予測時刻を逐次修正し、修正された時刻に応じたコストを取得できる。また、経路上に複数の渋滞区間Jがある場合、一つの渋滞区間Jを回避する経路を探索した後、その他の渋滞区間Jを回避する経路を探索できる。 And CPU10 judges whether guidance was complete | finished (step S13). If it is determined that the guidance has not ended (NO in step S13), the process returns to step S3 to calculate the estimated arrival time for each link on the currently selected route, and the statistical cost corresponding to that time 19 is acquired. Then, based on the statistical cost 19, it is determined whether or not there is a traffic jam section on the currently selected route (step S4). As a result, the estimated arrival time is sequentially corrected, and the cost corresponding to the corrected time can be acquired. In addition, when there are a plurality of traffic jam sections J on the route, after searching for a route that avoids one traffic jam section J, a route that avoids the other traffic jam sections J can be searched.
現在選択されている経路上に渋滞区間Jがあると判断すると(ステップS4においてYES)、その渋滞区間に対応する道路種別16dと同じレベルの経路データ16を用いて、迂回路を探索し(ステップS5〜ステップS11)、探索結果に基づく経路案内を行う(ステップS12)。
If it is determined that there is a congestion section J on the currently selected route (YES in step S4), a detour is searched using
そして、車両が目的地に到着するか、或いは操作スイッチ26又はディスプレイ25の操作により経路案内が中止されると、経路案内を終了すると判断して(ステップS13においてYES)、処理を終了する。
Then, when the vehicle arrives at the destination or the route guidance is stopped by the operation of the
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)上記実施形態では、ナビゲーションユニット2のCPU10は、探索した経路上に、車両通過時に渋滞又は混雑が予測される渋滞区間Jがあるか否かを判断するようにした。そして、渋滞区間Jがある場合に、その渋滞区間Jの道路種別16dと同じ階層の経路データ16を用いて、その渋滞区間Jを回避する迂回路を探索するようにした。即ち、車両通過時に渋滞が予測される道路が、高速道路等の高規格道路である場合には、高規格道路の経路データ16によって迂回路が探索される。また、車両通過時に渋滞が予測される道路が一般道路等の低規格道路である場合には、低規格道路の経路データ16によって迂回路が探索される。このため、高速道路の渋滞を回避するために、その下位レベルの経路データ16を広範囲に亘って探索することがないので、探索の対象となるデータ量を少なくし、探索時間を短縮することができる。また、高速道路の渋滞を回避するために、高速道路の迂回路を探索するようにしたので、高速道路を降りて一般道路を用いた後、さらに高速道路を再び用いるような迂回路を探索しないようにすることができる。このため、運転者が走行しやすい推奨経路を探索できる。さらに、一般道路の渋滞を回避する迂回路を探索するために、高規格道路を含む広域な範囲を探索することがなくなり、探索時間を短縮しながら、的確な経路を探索することができる。
According to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) In the above embodiment, the
(2)上記実施形態では、渋滞区間Jが高規格道路である場合には、上位レベルの経路データ16のうち第1距離範囲Z1内のリンクで迂回路を探索するようにした。また、渋滞区間Jが低規格道路である場合には、下位レベルの経路データ16のうち、第1距離範囲Z1よりも狭い第2距離範囲Z2内のリンクで迂回路を探索するようにした。このため、高規格道路の迂回路を探索する場合には、広域に亘って迂回路を探索するので、的確な迂回路を探索することができる。また、低規格道路の迂回路を探索する場合には、比較的狭い範囲で迂回路を探索するので、探索時間を短縮し、必要な迂回路を探索することができる。
(2) In the above embodiment, when the traffic jam section J is a high-standard road, a detour is searched for by a link within the first distance range Z1 in the
(3)上記実施形態では、CPU10は、経路データ16を用いて、経路上の各リンクへの到着予測時刻を算出し、各リンクの統計コスト19のうち、その時刻が含まれる時間帯のコストを取得するようにした。そして、そのコストに基づき、渋滞区間Jがあるか否かを判断するようにした。このため、渋滞区間Jの検出精度を向上できる。また、渋滞区
間Jを回避する迂回路を探索する際にも、第1又は第2距離範囲Z1,Z2内の各リンクへの到着予測時刻を算出し、統計コスト19のうち、その時刻を含む時間帯のコストを用いて探索を行うようにした。このため、車両通行前には混雑していないが通行時に混雑する区間を回避することができる。また、車両通行前には混雑しているが通行時に円滑に走行できる区間を無駄に回避することなく、経路として選択することができる。また、このように車両の移動量を加味して、比較的時間がかかる探索処理を行う場合に、上記したように渋滞区間と同じ階層の経路データ16を用い、道路種別16dに応じた第1及び第2距離範囲を設定することで処理時間を短縮できるので、特に効果を発揮することができる。
(3) In the above embodiment, the
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、案内画面25bを表示して渋滞案内を行い(ステップS5)、渋滞を回避する旨の入力操作が行われた際に、迂回路を探索するようにしたが、ステップS5を省略し、渋滞案内を行うことなく迂回路を探索してもよい。そして、例えば、迂回路が探索された場合に、最初に探索した推奨経路と、迂回路とを表示し、経路の選択を運転者に促すようにしてもよい。
In addition, you may change the said embodiment as follows.
In the above embodiment, the guidance screen 25b is displayed to provide traffic jam guidance (step S5), and when an input operation for avoiding traffic jam is performed, a detour is searched. It may be omitted and a detour may be searched without performing traffic jam guidance. For example, when a detour is searched, the recommended route searched first and the detour may be displayed to prompt the driver to select a route.
・上記実施形態では、統計コスト19を用いずに最初に経路を探索する際に(ステップS2)、VICS等から受信した交通データに基づき、通行規制や通行止め、渋滞等を考慮して、経路を探索するようにしてもよい。 In the above embodiment, when searching for a route for the first time without using the statistical cost 19 (step S2), based on the traffic data received from the VICS or the like, the route is determined in consideration of traffic regulation, traffic closure, traffic jams, etc. You may make it search.
・上記実施形態では、統計コスト19のみを用いて渋滞区間Jを判断したが、VICSから受信した交通データを加味してもよい。例えば、交通データに含まれる通行規制データに基づき、経路上に車線規制があると判断した場合、通行規制データに含まれる規制時間により、その通行規制区間が渋滞区間であるか否かを判断してもよい。このとき、統計コスト19又は他の統計データを用いて、通常時の交通量と規制内容とに基づき、渋滞区間であるか否かを判断するようにしてもよい。 In the above embodiment, the traffic jam section J is determined using only the statistical cost 19, but the traffic data received from the VICS may be taken into account. For example, if it is determined that there is a lane restriction on the route based on the traffic regulation data included in the traffic data, it is determined whether the traffic regulation section is a traffic jam section based on the regulation time included in the traffic regulation data. May be. At this time, the statistical cost 19 or other statistical data may be used to determine whether or not it is a traffic jam section based on the normal traffic volume and the contents of regulation.
・ナビゲーションユニット2は、VICSからの交通データの他、車々間通信、その他の路車間通信によるデータ、プローブデータ等、その他のデータを取得する通信部を有するようにしてもよい。
The
・上記実施形態では、第1距離範囲Z1を渋滞区間から100km、第2距離範囲を渋滞区間から30kmに設定したが、その他の距離でもよい。
・上記実施形態では、渋滞区間の検出及び渋滞区間を回避する迂回路の探索の際に、各リンクへの到着予測時刻を算出し、統計コスト19のうち、その時刻が含まれる時間帯のコストを取得して処理を行うようにしたが、その他の方法で行ってもよい。例えば、渋滞区間の判別は、VICSから受信した交通データに含まれる渋滞情報により、その時点で渋滞区間がある場合に、渋滞区間があると判断してもよい。そして、渋滞区間を回避する迂回路を、渋滞情報に含まれる渋滞度をリンクコスト16eに加味して、探索するようにしても良い。
In the above embodiment, the first distance range Z1 is set to 100 km from the traffic jam section, and the second distance range is set to 30 km from the traffic jam section, but other distances may be used.
-In the above embodiment, when detecting a traffic jam section and searching for a detour that avoids the traffic jam section, an estimated arrival time at each link is calculated, and among the statistical costs 19, the cost of the time zone including the time is calculated. However, it may be performed by other methods. For example, the determination of the traffic jam section may be based on the traffic jam information included in the traffic data received from the VICS, and when there is a traffic jam section at that time, it may be determined that there is a traffic jam section. Then, a detour that avoids the traffic jam section may be searched by adding the degree of traffic jam included in the traffic jam information to the link cost 16e.
・高速道路に渋滞区間がある場合に、その渋滞区間を回避する高速道路(又は主要道路)の迂回路が探索されなかった場合、CPU10は、一般道路等が含まれる下位レベルの階層の経路データ16を用いて、一般道路による迂回路を探索するようにしてもよい。このようにすると、高速道路の迂回路が探索されなかった場合にも、一般道路の迂回路を案内することができる。
-When there is a traffic jam section on the expressway, if a detour of the expressway (or main road) that avoids the traffic jam section is not searched, the
1…ナビゲーションシステム、2…ナビゲーション装置としてのナビユニット、10…探索手段、交通情報取得手段及び判断手段としてのCPU、15…地図データ記憶手段としての地図データ記憶部、16…地図データとしての経路データ、19…統計データとしての統計コスト、P…現在位置、R1〜R3,25e,25f…経路、R4,R5…迂回路、Z1…第1距離範囲、Z2…第2距離範囲。
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路上に、前記車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される道路区間があるか否かを交通情報に基づいて判断し、
探索した経路上に渋滞又は混雑が予測される道路区間がある場合、その道路区間の道路種別を判断し、同じ道路種別であって、前記道路区間を回避する迂回路を地図データに基づいて探索することを特徴とする経路探索方法。 In a route search method for searching for a vehicle route,
Search the route from the current position of the vehicle to the destination, determine whether there is a road section on the searched route where traffic congestion or congestion is predicted when the vehicle passes, based on traffic information,
If there is a road segment that is predicted to be congested or congested on the searched route, the road type of the road segment is determined, and a detour that is the same road type and avoids the road segment is searched based on map data A route search method characterized by:
前記車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路上に、前記車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される道路区間があるか否かを交通情報に基づいて判断し、
経路上に渋滞又は混雑が予測される道路区間がある場合、その道路区間の道路種別を判断し、その道路種別に応じて予め設定された距離範囲内で、前記道路区間を回避する迂回路を地図データに基づいて探索することを特徴とする経路探索方法。 In a route search method for searching for a vehicle route,
Search the route from the current position of the vehicle to the destination, determine whether there is a road section on the searched route where traffic congestion or congestion is predicted when the vehicle passes, based on traffic information,
When there is a road section where congestion or congestion is predicted on the route, a road type of the road section is determined, and a detour that avoids the road section is determined within a distance range set in advance according to the road type. A route search method characterized by searching based on map data.
地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
前記車両の現在位置から目的地までの経路を探索する探索手段と、
経路上の交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報に基づき、前記探索手段が探索した経路上に、前記車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される道路区間があるか否かを判断する判断手段とを備えるとともに、
前記探索手段は、
探索した経路上に前記道路区間がある場合に、その道路区間の道路種別を判断し、同じ道路種別であって、前記道路区間を回避する迂回路を前記地図データに基づいて探索するナビゲーション装置。 In a navigation device mounted on a vehicle,
Map data storage means for storing map data;
Search means for searching for a route from the current position of the vehicle to the destination;
Traffic information acquisition means for acquiring traffic information on the route;
A determination means for determining whether there is a road section on which traffic congestion or congestion is predicted when the vehicle passes on the route searched by the search means based on the traffic information;
The search means includes
A navigation device that, when there is the road section on the searched route, determines a road type of the road section, and searches for a detour that is the same road type and avoids the road section based on the map data.
地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
前記車両の現在位置から目的地までの経路を探索する探索手段と、
経路上の交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報に基づき、前記探索手段が探索した経路上に、前記車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される道路区間があるか否かを判断する判断手段と
を備えるとともに、
前記探索手段は、
探索した経路上に前記道路区間がある場合に、その道路区間の道路種別を判断し、その道路種別に応じて予め設定された距離範囲内で、前記道路区間を回避する迂回路を前記地図データに基づいて探索することを特徴とするナビゲーション装置。 In a navigation device mounted on a vehicle,
Map data storage means for storing map data;
Search means for searching for a route from the current position of the vehicle to the destination;
Traffic information acquisition means for acquiring traffic information on the route;
A determination means for determining whether there is a road section on which traffic congestion or congestion is predicted when the vehicle passes on the route searched by the search means based on the traffic information;
The search means includes
When there is the road section on the searched route, the road type of the road section is determined, and a detour that avoids the road section is determined within the distance range set in advance according to the road type. The navigation apparatus characterized by searching based on.
前記探索手段は、渋滞又は混雑が予測される前記道路区間が、高規格道路である場合には、第1の距離範囲内で前記道路区間を回避する迂回路を探索し、
前記道路区間が、低規格道路である場合には、前記第1の距離範囲よりも狭い第2の距離範囲内で前記道路区間を回避する迂回路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 4, wherein
The search means searches for a detour that avoids the road section within a first distance range when the road section where congestion or congestion is predicted is a high-standard road,
When the road section is a low-standard road, the navigation apparatus searches for a detour that avoids the road section within a second distance range that is narrower than the first distance range.
前記交通情報取得手段は、各道路のコストを時間帯毎に示す統計データを取得し、
前記探索手段は、
道路の各区間に前記車両が到達する時刻を予測し、前記統計データのうち、その予測時
刻に応じた時間帯のコストを用いて、目的地までの経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
The navigation device according to any one of claims 3 to 5,
The traffic information acquisition means acquires statistical data indicating the cost of each road for each time zone,
The search means includes
A navigation device that predicts a time at which the vehicle reaches each section of a road and searches for a route to a destination using a cost of a time zone corresponding to the predicted time in the statistical data. .
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