JP4003145B2

JP4003145B2 - Article processing equipment

Info

Publication number: JP4003145B2
Application number: JP36511397A
Authority: JP
Inventors: 昌弘河辺
Original assignee: Shibuya Corp
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 1997-12-19
Filing date: 1997-12-19
Publication date: 2007-11-07
Anticipated expiration: 2017-12-19
Also published as: JPH11188546A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は物品処理装置に関し、より詳しくは、例えば容器を整列するアンスクランブラとしての機能と箱から容器を取り出すアンケーサとしての機能を備えた物品処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、多数供給される容器をロボットによって整列するアンスクランブラは知られている（例えば、特開平７−１４４７４７号公報）。このようなアンスクランブラによって処理する容器は横転状態でランダムに供給されるので、破損しにくい合成樹脂製の容器が用いられている。
また、箱内から容器を取り出して搬送コンベヤ上に供給するアンケーサも従来一般に知られている。このようなアンケーサによって処理する容器は、破損しやすいガラス容器が用いられている。そして、このように破損しやすいガラス容器は予め正立させた状態で箱内に収納されて、搬送コンベヤの隣接位置に供給されるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来、容器内に充填液を充填する充填装置においては、容器として合成樹脂容器を用いる場合もあり、あるいはガラス容器を用いる場合もある。
そのため、従来では、このような２種類の容器に充填液を充填しようとする場合には、容器の搬送手段の搬送過程にアンスクランブラだけでなくアンケーサを設けていたものである。そして、合成樹脂容器に充填液を充填する際には、横転状態の合成樹脂容器をランダムに供給し、それらの合成樹脂容器をアンスクランブラによって搬送手段に供給して整列させるようにしていた。他方、ガラス容器や、傷つきやすい樹脂容器に充填液を充填する際には、ガラス容器を正立させて収納した箱を搬送手段の隣接位置まで供給し、アンケーサによって箱からガラス容器を取り出して、搬送手段上に供給するようにしていたものである。
つまり、従来では、合成樹脂容器およびガラス容器に充填液を充填しようとする場合には、搬送手段の搬送過程にアンスクランブラとアンケーサとをそれぞれ配設しなければならなかった。このように、従来ではアンスクランブラとアンケーサとを別個に設ける必要があるため、それらを配設する設備費および設置スペースが大きくなるという欠点が指摘されていたものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上述した事情に鑑み、本発明は、物品を下流側に搬送し、かつその搬送過程に折返し部を有する搬送手段と、上記折返し部よりも上流側となる搬送手段の搬送過程に設けた第１処理ゾーンと、上記折返し部よりも下流側となる搬送手段の搬送過程で、かつ上記第１処理ゾーンと対向する領域に設けた第２処理ゾーンと、上記第１処理ゾーンと第２処理ゾーンとの間の位置に配置されるとともに、物品に所要の処理を施す処理ヘッドを有したロボットとを備え、
上記ロボットは上記処理ヘッドを交換することにより、上記各ゾーンの一方において箱内から取り出した物品を搬送手段上に供給するアンケーサとして構成されるとともに、上記各ゾーンの他方においてランダムに供給される物品を搬送手段上に供給して整列させるアンスクランブラとして構成されている物品処理装置を提供するものである。
【０００５】
【作用】
上述した構成によれば、物品処理装置はアンスクランブラおよびアンケーサとして兼用できる。したがって、上述した従来の装置と比較して、物品処理装置を設けるための設備費および設置スペースを減少させることができる。
【０００６】
【実施例】
以下図示実施例について本発明を説明すると、図１において、１は物品処理装置であり、この物品処理装置１は、カップ状のホルダ２を搬送する搬送装置３を備えている。搬送装置３は、後述する第１処理ゾーンＡの位置から時計回りで第２処理ゾーンＢ、エアクリーナ４、フィラ兼キャッパ５およびケーサ６の位置にわたって設けた搬送手段７と、この搬送手段７の上流側端部７ａと下流側端部７ｂとを接続する戻しコンベヤ８とによって構成している。これにより、搬送装置３は、カップ状のホルダ２を矢印方向に循環搬送することができる。
この搬送手段７の搬送過程は、図面上の左方側の端部の位置でＵ字形に折返してあり、そこを折返し部７ｃとしている。また、折返し部７ｃの少し上流側の領域を第１処理ゾーンＡとしてあり、さらに折返し部７ｃの少し下流側で第１処理ゾーンＡと対向する領域を第２処理ゾーンＢとしている。そして第１処理ゾーンＡと第２処理ゾーンＢとの間の位置となる搬送手段７の一側には、搬送方向に沿って順次２台のロボット１１，１２を配置している。
搬送手段７を挟んで各ロボット１１，１２と対向する外方側の位置には、それぞれ箱供給コンベヤ１３，１３’を隣接させて配置している。また、これらと平行にそれらの隣接位置に排出コンベヤ１０，１０’を配置している。
各箱供給コンベヤ１３，１３’は、それらの先端部を搬送手段７の側部に近接させてあり、この各箱供給コンベヤ１３，１３’の先端部を箱の供給位置Ｃとしている。各箱供給コンベヤ１３，１３’は間欠的に移動されるようになっており、内部に９本の容器１４を収納した箱１５が上記供給位置Ｃに供給されるようになっている。箱１５内に収納してあるのは、ガラス製の容器１４であり、上端口部が上方となるように直立した状態で箱１５に収納されている。また、箱１５は上方部が開口されている。
【０００７】
次に、ロボット１１，１２は、容器１４を着脱自在に保持する従来公知の処理ヘッド１１Ａ，１２Ａを備えている。各ロボット１１，１２は、図示しない制御装置によって作動を制御されるようになっており、制御装置は、第１処理ゾーンＡにおいて、各ロボット１１，１２の処理ヘッド１１Ａ，１２Ａを供給位置Ｃにある箱１５の位置と搬送手段７上とに往復移動させるように構成されている。すなわち、各処理ヘッド１１Ａ，１２Ａは、供給位置Ｃの箱１５内に収納されている容器１４のうち一列目の３個の容器１４の上端口部を保持すると、一旦、直上位置に上昇されるので、箱１５内から容器１４が取り出される。そして、この後、各処理ヘッド１１Ａ，１２Ａは、搬送手段７によって搬送されているホルダ２の直上位置まで移動し、ホルダ２に追従して移動しながら下降し、それによって上方側からホルダ２内に容器１４を挿入してから容器１４の保持状態を解放する。この後、処理ヘッド１１Ａ，１２Ａは再度、供給位置Ｃの箱１５の位置まで復帰して箱１５の次の容器１４を保持して、箱１５内から取り出した後、搬送手段７上の次のホルダ２に容器１４を挿入する。
このようにして、第１処理ゾーンＡを縦一列で搬送される各ホルダ２内に２台のロボット１１，１２によって供給位置Ｃの箱１５から取り出した容器１４を漏れなく挿入するようにしている。なお、すべての容器１４が取り出された箱１５は、供給位置Ｃからその隣接となる排出コンベヤ１０，１０’に排出され、次の新たな箱１５が供給位置Ｃに供給される。
このようにして、ロボット１１，１２は第１処理ゾーンＡにおいて、箱１５内から容器１４を取り出すアンケーサとして機能するようになっている。なお、ロボット１１，１２の基本的な構成は、例えば特開平７−１４４７４７号公報等に開示されているものと同じなので、構成の詳細な説明は省略する。
さらに、本実施例は、各ロボット１１，１２の処理ヘッド１１Ａ，１２Ａを、上述した容器１４の上端口部を着脱自在に保持するものから第２処理ゾーンＢに供給される容器１８の胴部を吸着保持できるものと交換できるようにしてあり、それによって、各ロボット１１，１２の処理ヘッド１１Ａ，１２Ａを第２処理ゾーンＢにおいてアンスクランブラとして機能させることができるようにしている。
【０００８】
ここで第２処理ゾーンＢについて説明すると、第２処理ゾーンＢ内の搬送手段７の内方側の一側には、搬送手段７の移動方向に沿って循環走行されるバケットコンベヤ１６を設けている。バケットコンベヤ１６はコ字形をしたバケットを多数備えており、搬送手段７と同期して同じ速度で走行される。そのため、第２処理ゾーンＢ内を移動する各ホルダ２の直上位置にはバケットコンベヤ１６の各バケットが支持されるようになっており、上下位置のホルダ２とバケットとが同一速度で移動するようになっている。
他方、第２処理ゾーンＢとなる搬送手段７の外方側の一側には、容器コンベヤ１７を平行に設けている。容器コンベヤ１７は、搬送手段７の搬送方向と同一方向に循環走行されるように配設している。また、容器コンベヤ１７は、その載置面の長手方向と直交させて等間隔で仕切り板を設けてあり、相前後する仕切り板によって１個分の容器１４を載置可能な収納部を形成している。
容器コンベヤ１７の上流側の端部の位置には、この容器コンベヤ１７に合成樹脂製の容器１８を容器コンベヤ１７に供給する供給機構２１を配置している。この供給機構２１の隣接位置には、多数の合成樹脂製の容器１８を収納したホッパ２２を配置している。供給機構２１は、ホッパ２２内に収納されている容器１８を取り出して、容器コンベヤ１７上に供給するようになっている。上述したように容器コンベヤ１７の載置面には収納部を形成しているので、各容器１８は横転状態で各収納部に収納されてから下流側にむけて搬送されるようになっている。
容器コンベヤ１７の上流側の端部の上方にはＣＣＤカメラ２３を配置してあり、容器コンベヤ１７の収納部に供給された横転状態の容器１８をＣＣＤカメラ２３によって撮影し、その映像を制御装置に入力するようにしている。
【０００９】
本実施例は、上記各ロボット１１，１２の処理ヘッド１１Ａ，１２Ａを、上記第１処理ゾーンＡにおいて用いた容器１４の上端口部を着脱自在に保持するものの代わりに、容器１８の胴部を吸着保持できるものに交換できるようにしている。そして、そのように各ロボット１１，１２の処理ヘッド１１Ａ，１２Ａを、容器１８の胴部を吸着保持できるものに交換した後、ＣＣＤカメラ２３から入力される容器１８の映像を元に、制御装置は各ロボット１１，１２の処理ヘッド１１Ａ，１２Ａを第２処理ゾーンＢにおいて移動させるようにしてあり、それによって容器１８を搬送手段７上に供給して整列させる。
すなわち、上記第２処理ゾーンＢにおいて、ＣＣＤカメラ２３から入力される容器１８の映像を元にして、制御装置は先ずロボット１１，１２の処理ヘッド１１Ａ，１２Ａを容器コンベヤ１７上に移動させて、容器コンベヤ１７の移動に追従しながら１つの収納部内の容器１８の胴部を上方側から吸着保持する。この後、処理ヘッド１１Ａ，１２Ａは所定量だけ上昇されるので、処理ヘッド１１Ａ，１２Ａに吸着保持された容器１８は収納部から取り出される。この後、処理ヘッド１１Ａ，１２Ａは、搬送手段７によって搬送されているホルダ２およびその上に支持されたバケットコンベヤ１６のバケットの上方位置まで移動し、さらに処理ヘッド１１Ａ，１２Ａ全体を９０度回転させてから容器１８の保持状態を解放する。
これによって処理ヘッド１１Ａ，１２Ａから容器１８が落下して、その容器１８の首部が下方位置のバケットコンベヤ１６のバケットに係合して反転されてから、容器１４の底部側がホルダ２内に挿入される。
【００１０】
このようにして、制御装置は各ロボット１１，１２の作動を制御して、第２処理ゾーンＢを移送される各ホルダ２内に容器１８を挿入するので、第２処理ゾーンＢ内において、ホルダ２内に挿入されることによって各容器１８は直立した状態となる縦一列に整列される。なお、第２処理ゾーンＢに設けたバケットコンベヤ１６、容器コンベヤ１７およびロボット１１，１２によって容器１８を容器コンベヤ１７上に供給して整列することは、上記特開平７−１４４７４７号公報によって公知なので、それらに関する詳細な説明は省略する。
第２処理ゾーンＢの下流側には、従来公知のエアクリーナ４、フィラ兼キャッパ５、およびケーサ６を順次配設している。したがって、第１処理ゾーンＡあるいは第２処理ゾーンＢにおいて、ホルダ２内に収納された容器１４（１８）は、先ずエアクリーナ４によって洗浄され、その後、フィラ兼キャッパ５によって充填液を充填されて上端口部にキャップを取り付けられる。そして、キャッピングまで終わった容器１４（１８）は、ケーサ６によってホルダ２から取り出されて図示しない箱内に収納される。
そして、このようにしてケーサ６によって容器１４を取り出されて空になったホルダ２は、戻しコンベヤ８によって再度第１処理ゾーンＡの搬送手段７まで搬送されるようになっている。
【００１１】
（作動説明）
以上の構成において、ガラスの容器１４に充填液を充填しようとする際には、ロボット１１，１２をアンケーサ６として使用する。この場合、予め処理ヘッド１１Ａ，１２Ａとして容器１４の上端口部を着脱自在に保持できるものを装着している。
そして、ガラスの容器１４を収納した箱１５が箱供給コンベヤ１３によって供給位置Ｃに供給されると、制御装置は上述したように各ロボット１１，１２を第１処理ゾーンＡにおいて供給位置Ｃと搬送手段７上とに往復作動させて、箱１５内から取り出した容器１４を搬送手段７が搬送するホルダ２内に挿入するようになっている。
このようにして、第１処理ゾーンＡを通過する各ホルダ２内にガラスの容器１４を供給するようにしてあり、ガラスの容器１４が挿入された各ホルダ２は、搬送手段７によって下流側に搬送されて、折返し部７ｃを経由して第２処理ゾーンＢの位置を通過してからエアクリーナ４に導入される。エアクリーナ４によって各ホルダ２内の容器１４が洗浄される。その後、容器１４を保持した各ホルダ２は、下流側に設けたフィラ兼キャッパ５に導入される。このフィラ兼キャッパ５によって、ホルダ２に保持された容器１４内に所定量の充填液が充填されてから、容器１４の上端口部にキャップが取り付けられる。このようにフィラ兼キャッパ５によって充填液を充填され、かつ口部にキャップが取り付けられた容器１４は、さらにその下流側に設けたケーサ６によって各ホルダ２から取り出されて、ケーサ６の隣接外方位置に設けた図示しない箱内に収納されるようになっている。また、ケーサ６によって容器１４が取り出されて空となったホルダ２は、戻しコンベヤ８によって下流側に搬送されて、再度、第１処理ゾーンＡの搬送手段７に搬送される。
【００１２】
次に、合成樹脂製の容器１８に充填液を充填する際には、ロボット１１，１２を第２処理ゾーンＢにおいてアンスクランブラとして作動させる。この場合には、先ず、上記各ロボット１１，１２の処理ヘッド１１Ａ，１２Ａを、第１処理ゾーンＡ側のガラスの容器１４の口部を保持可能なものから合成樹脂の容器１８の胴部を吸着保持可能なものに交換する。この交換作業は、現場のオペレータが行う。
このようにして、各ロボット１１，１２の処理ヘッド１１Ａ，１２Ａを容器１８の胴部を吸着保持可能なものに交換してから搬送手段７を走行させるとともに、供給機構２１、容器コンベヤ１７およびバケットコンベヤ１６も作動させる。
供給機構２１によって容器コンベヤ１７上の各収納部に横転状態で供給される容器１８は、ＣＣＤカメラ２３によって撮影され、その映像は制御装置に入力される。制御装置は、各ロボット１１，１２の処理ヘッド１１Ａ，１２Ａを上述したように、第２処理ゾーンＢで容器コンベヤ１７上の位置と搬送手段７上の位置とに移動させ、バケットコンベヤ１６の各バケット上で容器１８の保持状態を解放する。したがって、第２処理ゾーンＢを通過するホルダ２内に容器１８が挿入され、それによって搬送手段７上において容器１８が縦一列に整列される。
このようにして、ホルダ２内に供給されて一列に整列された容器１８は、この後、上述したように下流側に設けたエアクリーナ４によって洗浄されてからフィラ兼キャッパ５によって充填液を充填されるとともにキャップを取り付けられる。その後、容器１８はケーサ６によってホルダ２から取り出されるようになっている。一方、容器１８が取り出されて空になったホルダ２は、戻しコンベヤ８によって第１処理ゾーンＡに再度戻され、その第１処理ゾーンＡから折返し部７ｃを経て再度第２処理ゾーンＢへ搬送される。
【００１３】
このように本実施例では、各ロボット１１，１２の処理ヘッド１１Ａ，１２Ａを各ゾーンＡ，Ｂで処理すべき作業に適合するものと交換することによって、各ロボット１１，１２を第１処理ゾーンＡではアンケーサ６として機能させることができるとともに、第２処理ゾーンＢにおいてはアンスクランブラとして機能させることができる。したがって、搬送手段３の搬送方向に沿って、アンケーサとアンスクランブラを別個に配設していた従来の装置と比較すると、本実施例は物品処理装置１の設備費および設置スペースを従来よりも大幅に減少させることができる。
【００１４】
（第２実施例）
次に、図２は本発明の第２実施例を示したものである。上述した第１実施例が搬送手段３によってカップ状のホルダ２を循環搬送し、各ホルダ２内に容器１４（１８）を供給していたのに対して、この第２実施例では、ホルダ２を用いないで直接搬送手段１０３に容器１４（１８）を供給するようにしたものである。またそれに伴って、上記第１実施例における戻しコンベヤ８を省略したものである。
すなわち、搬送手段１０３は搬送コンベヤ１０７のみによって構成してあり、この搬送コンベヤ１０７の搬送過程の上流側にはＵ字形に折返した折返し部１０７ｃを形成している。そして、折返し部１０７ｃよりも上流側となる搬送過程を第１処理ゾーンＡとしてあり、この第１処理ゾーンＡには、上記第１実施例における第２処理ゾーンＢに設けたものと同様のバケットコンベヤ１１６、容器コンベヤ１１７、供給機構１２１、ホッパ１２２、ＣＣＤカメラ１２３を設けている。
また、折返し部１０７ｃよりも下流側の搬送過程を第２処理ゾーンＢとしてあり、この第２処理ゾーンＢの外方側となる一側には、上記第１実施例における第１処理ゾーンＡに設けたものと同じく、ガラスの容器１４を収納した箱１５を搬送手段１０７の隣接位置となる供給位置Ｃまで供給する箱供給コンベヤ１１３，１１３’を設けている。また、それらの隣接位置に排出コンベヤ１１０，１１０’を配置している。
さらに第２処理ゾーンＢと第１処理ゾーンＡの間には、上述した第１実施例のものと同様の２台のロボット１１１，１１２を設けている。
また、この第２処理ゾーンＢよりも下流側には、上記第１実施例の場合と同様に、エアクリーナ１０４、フィラ兼キャッパ１０５、ケーサ１０６を設けている。
【００１５】
第２実施例は上述したように構成してあり、合成樹脂の容器１８に充填液を充填する際には、第１処理ゾーンＡにおいてロボット１１１，１１２をアンスクランブラとして作動させる。これによって、容器コンベヤ１１７上の合成樹脂の容器１８が処理ヘッド１１１Ａ，１１２Ａによって取り出されて、搬送コンベヤ１０７上に容器１８が正立されてから載置されるので、該搬送コンベヤ１０７上に載置された容器１８は、縦一列に整列される。このようにして、正立された容器１８は、折返し部１０７ｃおよび第２処理ゾーンＢを通過して、下流側のエアクリーナ１０４等によって所要の処理を施される。
次に、ガラスの容器１４に充填液を充填する際には、当然、第１処理ゾーンＡにおいて容器１８の整列を行わずに、第２処理ゾーンＢにおいてロボット１１１，１１２をアンケーサとして作動させることになる。この場合には、先ず、ロボット１１１，１１２の処理ヘッド１１１Ａ，１１２Ａを、容器１４の上端口部を着脱自在に保持できるものに交換する。この後、上述した第１実施例における第１処理ゾーンＡにおける処理と同様に、この図２に示す第２処理ゾーンＢにおいて供給位置Ｃの箱１５内から容器１４を取り出して搬送コンベヤ１０７上に載置する。
このようにして第２処理ゾーンＢにおいて搬送コンベヤ１０７上に載置されて縦一列となるように供給された容器１４は、その後、下流側に搬送されてエアクリーナ１０４等によって所要の処理を施される。
このような第２実施例においても、上述した第１実施例と同様の作用効果を得ることができる。なお、この第２実施例では、上記第１実施例と対応する各部材にそれぞれ１００を加算した部材番号を付している。
【００１６】
なお、上述した各実施例では、処理ヘッド１１Ａ，１２Ａ（１１１Ａ，１１２Ａ）は一度に３つの容器１４（１８）を保持するようにしているが、上記処理ヘッド１１Ａ，１２Ａ（１１１Ａ，１１２Ａ）として１つ又はその他の数の容器１４（１８）を保持するものを用いても良い。
また、上記実施例では、物品処理装置１が処理すべき対象は容器１４（１８）であったが、容器以外の物品を処理する場合にも本発明を適用することができる。
【００１７】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、従来に比較して、物品処理装置を設けるための設備費および設置スペースを減少させることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す概略の平面図。
【図２】本発明の第２実施例を示す概略の平面図。
【符号の説明】
１…物品処理装置７…搬送手段７
１１…ロボット１２…ロボット
１４…容器（ガラスの容器）１８…容器１４（合成樹脂の容器）
Ａ…第１処理ゾーンＢ…第２処理ゾーン[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to an article processing apparatus, and more particularly to an article processing apparatus having a function as an unscrambler for aligning containers and a function as an answerer for taking out containers from a box.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, an unscrambler that aligns a large number of supplied containers with a robot is known (for example, Japanese Patent Laid-Open No. 7-144747). Since containers to be processed by such an unscrambler are randomly supplied in a rollover state, a container made of a synthetic resin which is not easily damaged is used.
An anchorer that takes out a container from a box and supplies the container onto a conveyor is generally known. As a container to be treated by such an answerer, a glass container that is easily damaged is used. And the glass container which is easy to break in this way is stored in the box in an upright state in advance, and is supplied to a position adjacent to the conveyor.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
Conventionally, in a filling apparatus that fills a container with a filling liquid, a synthetic resin container may be used as a container, or a glass container may be used.
Therefore, conventionally, in order to fill such two kinds of containers with the filling liquid, not only an unscrambler but also an anchorer is provided in the transporting process of the container transporting means. Then, when filling the filling liquid into the synthetic resin container, the synthetic resin containers in the rollover state are randomly supplied, and these synthetic resin containers are supplied to the conveying means by the unscrambler and aligned. On the other hand, when filling a glass container or a fragile resin container with a filling liquid, supply the box containing the glass container upright to the adjacent position of the transport means, and take out the glass container from the box by an anchor. It is intended to be supplied onto the conveying means.
In other words, conventionally, when filling a synthetic resin container and a glass container with a filling liquid, an unscrambler and an anchorer have to be provided in the conveying process of the conveying means. As described above, conventionally, since it is necessary to separately provide an unscrambler and an anchorer, a drawback has been pointed out that an installation cost and an installation space for arranging them are increased.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
In view of the above-described circumstances, the present invention provides a conveying means that conveys an article to the downstream side and has a folding part in the conveying process, and a conveying process of a conveying means that is upstream from the folding part. A treatment zone, a second treatment zone provided in a region opposite to the first treatment zone in the conveyance process of the conveyance means downstream of the turn-up portion, the first treatment zone and the second treatment zone, is disposed at a position between the Rutotomoni, and a robot having a processing head for performing required processing to the article,
The robot is configured as an answerer that supplies the article taken out from the box in one of the zones to the conveying means by exchanging the processing head, and the article supplied at random in the other of the zones. An article processing apparatus is provided which is configured as an unscrambler that supplies and aligns the material on the conveying means.
[0005]
[Action]
According to the configuration described above, the article processing apparatus can be used as both an unscrambler and an anchorer. Therefore, compared with the above-mentioned conventional apparatus, the installation cost and installation space for providing the article processing apparatus can be reduced.
[0006]
【Example】
Hereinafter, the present invention will be described with reference to the illustrated embodiment. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an article processing apparatus, and the article processing apparatus 1 includes a transfer device 3 that transfers a cup-shaped holder 2. The conveying device 3 includes conveying means 7 provided from the position of the first processing zone A, which will be described later, to the positions of the second processing zone B, the air cleaner 4, the filler / capper 5 and the caser 6, and upstream of the conveying means 7. It is comprised by the return conveyor 8 which connects the side edge part 7a and the downstream edge part 7b. Thereby, the conveying apparatus 3 can circulate and convey the cup-shaped holder 2 in the arrow direction.
The conveying process of the conveying means 7 is folded in a U shape at the position of the left side end in the drawing, and this is used as a folded portion 7c. A region slightly upstream of the folded portion 7c is defined as a first processing zone A, and a region facing the first processing zone A slightly downstream of the folded portion 7c is defined as a second processing zone B. Two robots 11 and 12 are sequentially arranged along the transfer direction on one side of the transfer means 7 that is located between the first process zone A and the second process zone B.
Box supply conveyors 13 and 13 'are arranged adjacent to each other at positions on the outer side facing the robots 11 and 12 with the conveying means 7 interposed therebetween. Further, the discharge conveyors 10 and 10 'are arranged in parallel with these at adjacent positions.
The box supply conveyors 13 and 13 ′ have their front end portions close to the side of the conveying means 7, and the front end portions of the box supply conveyors 13 and 13 ′ serve as box supply positions C. Each of the box supply conveyors 13 and 13 'is moved intermittently, and a box 15 containing nine containers 14 therein is supplied to the supply position C. Housed in the box 15 is a glass container 14, which is housed in the box 15 in an upright state with the upper end opening portion facing upward. The box 15 is open at the top.
[0007]
Next, the robots 11 and 12 include conventionally known processing heads 11A and 12A that detachably hold the container 14. The operations of the robots 11 and 12 are controlled by a control device (not shown). The control device moves the processing heads 11A and 12A of the robots 11 and 12 to the supply position C in the first processing zone A. It is configured to reciprocate between the position of a certain box 15 and the conveying means 7. That is, when each processing head 11A, 12A holds the upper end openings of the three containers 14 in the first row among the containers 14 accommodated in the box 15 at the supply position C, the processing heads 11A, 12A are temporarily raised to the position immediately above. Therefore, the container 14 is taken out from the box 15. Thereafter, each processing head 11A, 12A moves to a position immediately above the holder 2 being conveyed by the conveying means 7, and descends while moving following the holder 2, thereby causing the inside of the holder 2 from the upper side. After the container 14 is inserted into the container 14, the holding state of the container 14 is released. Thereafter, the processing heads 11A and 12A again return to the position of the box 15 at the supply position C, hold the next container 14 of the box 15, take out from the box 15, and then move on to the next on the transport means 7. The container 14 is inserted into the holder 2.
In this way, the container 14 taken out from the box 15 at the supply position C by the two robots 11 and 12 is inserted without omission into each holder 2 conveyed in the first processing zone A in a vertical row. . The box 15 from which all the containers 14 have been taken out is discharged from the supply position C to the discharge conveyors 10 and 10 'adjacent thereto, and the next new box 15 is supplied to the supply position C.
In this way, the robots 11 and 12 function as an answerer for taking out the container 14 from the box 15 in the first processing zone A. The basic configuration of the robots 11 and 12 is the same as that disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-144747, and the detailed description of the configuration is omitted.
Further, in the present embodiment, the processing heads 11A and 12A of the robots 11 and 12 are provided to the second processing zone B from the one that detachably holds the upper end opening of the container 14 described above. Thus, the processing heads 11A and 12A of the robots 11 and 12 can function as unscramblers in the second processing zone B.
[0008]
Here, the second processing zone B will be described. A bucket conveyor 16 that circulates along the moving direction of the conveying means 7 is provided on the inner side of the conveying means 7 in the second processing zone B. Yes. The bucket conveyor 16 is provided with a number of U-shaped buckets and runs at the same speed in synchronization with the transport means 7. For this reason, each bucket of the bucket conveyor 16 is supported at a position immediately above each holder 2 moving in the second processing zone B, so that the holder 2 and the bucket in the vertical position move at the same speed. It has become.
On the other hand, a container conveyor 17 is provided in parallel on one side on the outer side of the conveying means 7 serving as the second processing zone B. The container conveyor 17 is arranged so as to circulate in the same direction as the conveying direction of the conveying means 7. In addition, the container conveyor 17 is provided with partition plates at equal intervals perpendicular to the longitudinal direction of the placement surface, and forms a storage portion on which one container 14 can be placed by the partition plates that follow each other. ing.
A supply mechanism 21 for supplying a container 18 made of synthetic resin to the container conveyor 17 is disposed at the upstream end of the container conveyor 17. A hopper 22 containing a large number of synthetic resin containers 18 is disposed at a position adjacent to the supply mechanism 21. The supply mechanism 21 takes out the container 18 stored in the hopper 22 and supplies it onto the container conveyor 17. As described above, since the storage section is formed on the placement surface of the container conveyor 17, each container 18 is transported toward the downstream side after being stored in each storage section in a rollover state. .
A CCD camera 23 is disposed above the upstream end of the container conveyor 17, and the overturned container 18 supplied to the storage section of the container conveyor 17 is photographed by the CCD camera 23, and the image thereof is controlled. To enter.
[0009]
In the present embodiment, the processing heads 11A and 12A of the robots 11 and 12 are replaced by the body 18 of the container 18 instead of the one that detachably holds the upper end opening of the container 14 used in the first processing zone A. It can be exchanged for something that can be absorbed and held. Then, after the processing heads 11A and 12A of the robots 11 and 12 are replaced with those capable of sucking and holding the body of the container 18, the control device is based on the image of the container 18 input from the CCD camera 23. Is configured to move the processing heads 11A and 12A of the robots 11 and 12 in the second processing zone B, thereby supplying and aligning the container 18 on the conveying means 7.
That is, in the second processing zone B, based on the image of the container 18 input from the CCD camera 23, the control device first moves the processing heads 11A and 12A of the robots 11 and 12 onto the container conveyor 17, While following the movement of the container conveyor 17, the body of the container 18 in one storage unit is sucked and held from above. Thereafter, since the processing heads 11A and 12A are raised by a predetermined amount, the container 18 sucked and held by the processing heads 11A and 12A is taken out from the storage unit. Thereafter, the processing heads 11A and 12A move to the upper position of the holder 2 transported by the transport means 7 and the bucket of the bucket conveyor 16 supported thereon, and further rotate the processing heads 11A and 12A by 90 degrees. Then, the holding state of the container 18 is released.
As a result, the container 18 falls from the processing heads 11A and 12A, and the neck of the container 18 is engaged with the bucket of the bucket conveyor 16 at the lower position and inverted, and then the bottom side of the container 14 is inserted into the holder 2. The
[0010]
In this way, the control device controls the operation of the robots 11 and 12 and inserts the container 18 into each holder 2 that is transported through the second processing zone B. Each container 18 is aligned in a vertical row that is brought into an upright state by being inserted into 2. It is known from JP-A-7-144747 that the containers 18 are supplied onto the container conveyor 17 and aligned by the bucket conveyor 16, the container conveyor 17 and the robots 11 and 12 provided in the second processing zone B. Detailed explanation about them will be omitted.
A conventionally known air cleaner 4, filler / capper 5, and caser 6 are sequentially arranged downstream of the second processing zone B. Therefore, in the first processing zone A or the second processing zone B, the container 14 (18) accommodated in the holder 2 is first cleaned by the air cleaner 4 and then filled with the filling liquid by the filler / capper 5. A cap can be attached to the end opening. The container 14 (18) that has been capped is taken out of the holder 2 by the caser 6 and stored in a box (not shown).
The holder 2, which has been emptied after the container 14 is taken out by the caser 6 in this way, is again conveyed to the conveying means 7 in the first processing zone A by the return conveyor 8.
[0011]
(Description of operation)
In the above configuration, the robots 11 and 12 are used as the answerers 6 when filling the glass container 14 with the filling liquid. In this case, as the processing heads 11A and 12A, those that can hold the upper end opening of the container 14 in a detachable manner are attached in advance.
When the box 15 containing the glass container 14 is supplied to the supply position C by the box supply conveyor 13, the controller transfers the robots 11 and 12 to the supply position C in the first processing zone A as described above. By reciprocating on the means 7, the container 14 taken out from the box 15 is inserted into the holder 2 which is conveyed by the conveying means 7.
In this way, the glass containers 14 are supplied into the respective holders 2 passing through the first processing zone A, and the respective holders 2 into which the glass containers 14 are inserted are moved downstream by the conveying means 7. After being conveyed and passing through the position of the second processing zone B via the turn-back portion 7c, it is introduced into the air cleaner 4. The container 14 in each holder 2 is cleaned by the air cleaner 4. Thereafter, each holder 2 holding the container 14 is introduced into a filler / capper 5 provided on the downstream side. After a predetermined amount of filling liquid is filled in the container 14 held by the holder 2 by the filler and capper 5, a cap is attached to the upper end opening of the container 14. Thus, the container 14 filled with the filling liquid by the filler / capper 5 and having the cap attached to the mouth is taken out from each holder 2 by the caser 6 provided further downstream thereof, It is housed in a box (not shown) provided in the opposite position. The holder 2, which has been emptied after the container 14 is taken out by the caser 6, is transported downstream by the return conveyor 8 and transported again to the transport means 7 in the first processing zone A.
[0012]
Next, when filling the container 18 made of synthetic resin with the filling liquid, the robots 11 and 12 are operated as unscramblers in the second processing zone B. In this case, first, the processing heads 11A and 12A of the robots 11 and 12 are moved from the one capable of holding the mouth of the glass container 14 on the first processing zone A side to the body of the synthetic resin container 18. Replace with something that can be held by adsorption. This replacement operation is performed by an operator on site.
In this manner, after the processing heads 11A and 12A of the robots 11 and 12 are replaced with those capable of sucking and holding the body portion of the container 18, the transport means 7 is caused to travel, the supply mechanism 21, the container conveyor 17 and the bucket. The conveyor 16 is also activated.
The container 18 supplied by the supply mechanism 21 to each storage unit on the container conveyor 17 in a rollover state is photographed by the CCD camera 23 and the image thereof is input to the control device. As described above, the control device moves the processing heads 11A and 12A of the robots 11 and 12 to the position on the container conveyor 17 and the position on the transport means 7 in the second processing zone B, and Release the holding state of the container 18 on the bucket. Therefore, the container 18 is inserted into the holder 2 that passes through the second processing zone B, whereby the containers 18 are aligned in a vertical row on the transport means 7.
The containers 18 supplied into the holder 2 and aligned in a row in this way are thereafter cleaned by the air cleaner 4 provided on the downstream side as described above and then filled with the filling liquid by the filler / capper 5. And a cap can be attached. Thereafter, the container 18 is removed from the holder 2 by the caser 6. On the other hand, the holder 2 that has been emptied after the container 18 is taken out is returned again to the first processing zone A by the return conveyor 8, and is conveyed again from the first processing zone A to the second processing zone B via the turn-back portion 7c. Is done.
[0013]
As described above, in this embodiment, the robots 11 and 12 are replaced with the processing heads 11A and 12A of the robots 11 and 12 that are suitable for the work to be processed in the zones A and B, so A can function as the answerer 6 and can function as an unscrambler in the second processing zone B. Therefore, compared with the conventional apparatus in which the anchorer and the unscrambler are separately provided along the conveying direction of the conveying means 3, the present embodiment greatly increases the equipment cost and the installation space of the article processing apparatus 1 compared with the conventional apparatus. Can be reduced.
[0014]
(Second embodiment)
Next, FIG. 2 shows a second embodiment of the present invention. The first embodiment described above circulates and conveys the cup-shaped holder 2 by the conveying means 3 and supplies the container 14 (18) into each holder 2, whereas in the second embodiment, the holder 2 The container 14 (18) is supplied directly to the conveying means 103 without using the above. Accordingly, the return conveyor 8 in the first embodiment is omitted.
That is, the conveying means 103 is constituted only by the conveying conveyor 107, and a folded portion 107c folded in a U shape is formed on the upstream side of the conveying process of the conveying conveyor 107. The transport process upstream from the turn-back portion 107c is defined as a first processing zone A, and the first processing zone A has the same bucket as that provided in the second processing zone B in the first embodiment. A conveyor 116, a container conveyor 117, a supply mechanism 121, a hopper 122, and a CCD camera 123 are provided.
Further, the conveyance process downstream of the turn-back portion 107c is the second processing zone B, and on one side which is the outer side of the second processing zone B, the first processing zone A in the first embodiment is connected. Similarly to the provided ones, there are provided box supply conveyors 113 and 113 ′ for supplying a box 15 containing a glass container 14 to a supply position C adjacent to the conveying means 107. In addition, the discharge conveyors 110 and 110 'are arranged at their adjacent positions.
Further, between the second processing zone B and the first processing zone A, two robots 111 and 112 similar to those of the first embodiment described above are provided.
Further, as in the case of the first embodiment, an air cleaner 104, a filler / capper 105, and a caser 106 are provided downstream of the second processing zone B.
[0015]
The second embodiment is configured as described above, and the robots 111 and 112 are operated as unscramblers in the first processing zone A when the synthetic resin container 18 is filled with the filling liquid. As a result, the synthetic resin container 18 on the container conveyor 117 is taken out by the processing heads 111A and 112A and placed on the transport conveyor 107 after the container 18 is placed upright. The placed containers 18 are aligned in a vertical row. Thus, the upright container 18 passes through the turn-back portion 107c and the second processing zone B, and is subjected to a required process by the downstream air cleaner 104 and the like.
Next, when filling the glass container 14 with the filling liquid, naturally, the robots 111 and 112 are operated as an anchor in the second processing zone B without aligning the containers 18 in the first processing zone A. become. In this case, first, the processing heads 111A and 112A of the robots 111 and 112 are replaced with ones that can hold the upper end opening of the container 14 in a detachable manner. Thereafter, similarly to the processing in the first processing zone A in the first embodiment described above, the container 14 is taken out from the box 15 at the supply position C in the second processing zone B shown in FIG. Place.
In this way, the containers 14 placed on the transport conveyor 107 in the second processing zone B and supplied in a vertical row are then transported downstream and subjected to a required process by the air cleaner 104 or the like. The
In the second embodiment, the same operational effects as those of the first embodiment described above can be obtained. In the second embodiment, each member corresponding to the first embodiment is assigned a member number obtained by adding 100.
[0016]
In each of the above-described embodiments, the processing heads 11A and 12A (111A and 112A) hold the three containers 14 (18) at a time. However, as the processing heads 11A and 12A (111A and 112A), Those holding one or other number of containers 14 (18) may be used.
Moreover, in the said Example, although the object which the article processing apparatus 1 should process was the container 14 (18), this invention is applicable also when processing articles other than a container.
[0017]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it is possible to reduce the facility cost and the installation space for providing the article processing apparatus as compared with the related art.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic plan view showing an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic plan view showing a second embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Article processing apparatus 7 ... Conveyance means 7
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Robot 12 ... Robot 14 ... Container (glass container) 18 ... Container 14 (synthetic resin container)
A ... 1st processing zone B ... 2nd processing zone

Claims

Conveying means for conveying articles downstream and having a folding part in the conveying process; a first processing zone provided in the conveying process of the conveying means upstream of the folding part; and downstream of the folding part in the transport process of conveying means comprising a side, and the second treatment zone provided in the first treatment zone facing the area, are disposed at a position between the first treatment zone and the second treatment zone Rutotomoni, A robot having a processing head for performing a required processing on an article,
The robot is configured as an answerer that supplies the article taken out from the box in one of the zones to the conveying means by exchanging the processing head, and the article supplied at random in the other of the zones. An article processing apparatus, wherein the article processing apparatus is configured as an unscrambler that supplies and aligns the sheet on the conveying means.

The upstream end and the downstream end of the transport path of the transport means are connected by the second transport means, and a plurality of holders that can store articles are circulated and transported by the transport means and the second transport means. Configured to
The robot is configured to supply an article taken out of the box in one of the zones into a holder on the conveyance means, and an article supplied randomly in the other of the zones on the conveyance means. The article processing apparatus according to claim 1, wherein the article processing apparatus is configured to be supplied to the holder and aligned.