JP3984718B2

JP3984718B2 - Rotation control device for grain discharge auger

Info

Publication number: JP3984718B2
Application number: JP21892898A
Authority: JP
Inventors: 泰治水倉; 照喜戸波
Original assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1998-08-03
Filing date: 1998-08-03
Publication date: 2007-10-03
Anticipated expiration: 2018-08-03
Also published as: JP2000041475A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバイン等の穀粒タンクを備えた走行車体における穀粒排出用オーガの旋回動作を制御するための装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の穀粒排出用オーガは、例えば、特開平８−５６４７３号公報等に記載されているように、コンバインに搭載した穀粒タンクに隣接して立設した縦スクリューコンベヤ付き縦オーガ筒と、その上端に上下起伏（俯仰）自在に連設した横スクリューコンベヤ付き横オーガ筒とからなり、縦オーガ筒と横オーガ筒との間に装架した油圧シリンダにて、横オーガ筒をその先端が上下揺動（俯仰回動）するように構成し、また、縦オーガ筒の上筒体を下筒体に対して縦軸線回りに水平回動可能に取付ける。
【０００３】
そして、通常の刈取脱穀作業中は、横オーガ筒を所定のレスト（休息）位置に安置しておき、別の穀粒移送用トラックの荷台上等への穀粒の排出作業時には、運転室に設けたオートセット指令スイッチの操作にて、前記横オーガ筒をその先端部（排出口）が前記荷台の所定位置に来るように、旋回アクチュエータにより旋回させるオートセット制御を実行することが開示されている。
【０００４】
また、この先行技術では、予め旋回可能な範囲を設定でき、この範囲内で旋回するとき、旋回限界位置から遠い位置では高速で旋回するが、旋回限界位置に近づくと低速に切り換えるという複数段の速度制御を実行する。
さらに、特開平７−３１２７０号公報においては、前記旋回作動及び俯仰作動を実行するための操作部を、運転席部と横オーガ筒における先端側との２箇所に設けて、穀粒の排出作業を容易にすることが提案されている。
【０００５】
ところで、前記荷台上の一箇所に穀粒を長時間排出すると、穀粒の山が一箇所だけ高くなり、積載量を多くできなかったり、荷台の片側に偏倚して、輸送作業が不安定になるので、前記穀粒の排出作業を実行しながら、作業者が横オーガ筒の先端部の位置を荷台上で横にずらせることにより、荷台上に平均した厚さで穀粒を堆積させることが行われている。
【０００６】
そして、前記の各先行技術では、横オーガ筒の向きを停止させたい場合には、旋回アクチュエータの駆動を停止した後、若干の遅れ時間の後に、ブレーキアクチュエータを作動させていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記の各先行技術では、穀粒の排出作業の有無に拘らず、旋回の速度は一定であった。つまり、通常、穀粒の排出前に荷台の所定位置に横オーガ筒の先端部が迅速に来るように、また、穀粒排出後に迅速にレスト位置に戻すように、旋回速度を高速に設定していた。
【０００８】
しかるに、この種の穀粒排出用オーガにおける横オーガ筒は一般に相当長く重い重量のものであり、また、穀粒排出中は横オーガ筒内に穀粒が多く入っているから、一旦横移動（旋回移動）すると、その慣性力により急停止させることだできない。さらに、走行機体が傾斜面上に停止しているときには、横オーガ筒の先端側が傾斜の下側に向かう自重の分力が作用するから、横オーガ筒の先端側が傾斜の下側になる方向に移動させた後、所定位置で停止させたい場合、縦オーガ筒を旋回駆動する旋回アクチュエータの作動を停止し、ブレーキ手段を作動させても、旋回の慣性力と前記分力とのために、所定の位置に横オーガ筒が向いた位置で急激に停止させることが困難であった。
【０００９】
特に、上述のように、オーガ筒の旋回速度を高速に設定したままでは、停止動作（ブレーキ作動）があっても、所望の位置に停止できずに、ずれてしまい、酷いときには、横オーガ筒の先端部が荷台の外までずれて、排出中の穀粒が地面に零れるという問題があった。
本発明は、このような問題を解決し、特に手動操作時に、正確な位置で旋回停止できる穀粒排出用オーガを提供することを技術的課題とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この技術的課題を達成するため、請求項１の記載の発明の穀粒排出用オーガの旋回制御装置は、コンバイン等の走行機体に搭載した穀粒タンクからの穀粒を機外に搬送排出するための穀粒排出用オーガを、縦スクリューコンベヤを内蔵して縦軸線回りに旋回可能な縦オーガ筒と、横スクリューコンベヤを内蔵して縦オーガ筒の上端に俯仰動自在に連結された横オーガ筒と、前記縦オーガ筒を旋回させる旋回用アクチュエータと、縦オーガ筒の旋回を停止するためのブレーキアクチュエータとにより構成する一方、前記スクリューコンベヤへの動力伝達をＯＮ・ＯＦＦする駆動回路を備えたオーガクラッチと前記旋回を実行するための手動操作手段と、前記旋回用アクチュエータの動作速度を高速側と低速側とに切り替えるための旋回速度変更スイッチコントロール手段と、ＣＰＵとを備え、前記ＣＰＵは、前記オーガクラッチがＯＮの状態であって、前記手動操作手段により旋回操作するときには、前記旋回速度変更スイッチコントロール手段を、前記旋回用アクチュエータの動作速度が高速側になることを禁止し、且つ低速側に切換えるように制御し、さらに、前記ＣＰＵは、前記オーガクラッチがＯＮの状態であって、前記手動操作手段により旋回操作するときには、前記旋回用アクチュエータのＯＦＦ信号を条件として前記ブレーキアクチュエータの作動開始を直ちに実行するように制御するものである。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の穀粒排出用オーガの旋回制御装置において、前記手動操作手段は、縦オーガ筒の旋回方向と、横オーガ筒の俯仰方向とを択一的に選択操作できるように構成し、横オーガ筒の先端部には第１手動操作手段を設け、コンバイン等の走行機体における操縦部には第２手動操作手段をそれぞれ設ける一方、前記第２手動操作手段には、少なくとも前記縦オーガ筒の旋回動作を高速側と低速側とに切り換える速度切換スイッチを設けたものである。
【００１２】
そして、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の穀粒排出用オーガの旋回制御装置において、前記横オーガ筒の先端部に配置した第１手動操作手段を実行しているときの低速モードを、前記第２手動操作手段における前記速度切換スイッチの高速側への切換え操作よりも優先的に実行するように制御するものである。
【００１３】
【発明の作用・効果】
請求項１の記載の発明によれば、横オーガ筒の先端から穀粒を排出しながら、当該横オーガ筒の向きを水平旋回させて排出位置をずらせるとき、高速旋回させたのちに停止させると、横オーガ筒等の重量の増大及び慣性力の増大にて所望の位置に停止できないから、前記ＣＰＵは、前記オーガクラッチがＯＮの状態であって、前記手動操作手段により旋回操作するときには、前記旋回速度変更スイッチコントロール手段を、前記旋回用アクチュエータの動作速度が高速側になることを禁止し、且つ低速側に切換えるように制御し、さらに、前記ＣＰＵは、前記オーガクラッチがＯＮの状態であって、前記手動操作手段により旋回操作するときには、前記旋回用アクチュエータのＯＦＦ信号を条件として前記ブレーキアクチュエータの作動開始を直ちに実行するように制御することにより、所望の停止位置からの横オーガ筒の向きのずれを極力少なくでき、且つ旋回させるための伝動部に無理な力を作用させず、装置の耐久性も損なうことがないという効果を奏する。
【００１４】
請求項２の記載の発明によれば、第１手動操作手段及び第２手動操作手段のいずれにても横オーガ筒の旋回方向を任意に選択することができるから、作業者が横オーガ筒の先端部（穀粒排出箇所）を左右方向に調節することも、運転席側から微調節することも至極簡単に実行できるという効果を奏する。
請求項３の記載の発明によれば、第１手動操作手段を横オーガ筒の先端部に配置し、且つこのときの低速モードを、前記第２手動操作手段における前記速度切換スイッチの高速側への切換え操作よりも優先的に実行するように制御するため、作業者の手が届く範囲での旋回操作時に、当該作業者の手から第１手動操作手段が離れて横オーガ筒の旋回作動が暴走し、排出する穀粒が意図しない箇所にこぼれたり、意図しない方向への回動に伴って他の人や物に衝突することもなく安全性が向上するという効果を奏する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
次に、本発明を具体化した実施形態を、コンバインに適用した場合の図面に従って説明する。図１は自走型コンバインの左側面図、図２は平面図、図３は動力伝達系のスケルトン図、図４は穀粒排出用オーガの要部側面図、図５は側断面図である。
【００１６】
図において自走型コンバインは、左右一対の走行クローラ２ａを備えたクローラ走行装置２によって支持された走行機体１の進行方向左側には脱穀装置３を搭載し、走行機体１の進行方向右側の前端には、運転席１１ａや操縦丸ハンドル１１ｂ等の操縦部を備えた運転室１１が配置され、その後方にはエンジン１３と穀粒タンク１２とを備える。
【００１７】
脱穀装置３には、後述する刈取前処理装置４からの穀稈を挟持搬送するフイードチェン７が前後方向に伸び、円周面に適宜数の扱歯が植設された前後長手の扱胴１５等を内蔵した扱室と、その下方に受け網とシーブ等による揺動選別装置と、唐みフアン１６による風選別装置等とを備える（図３参照）。
一方、走行機体１の前方には、多条植えの穀稈を分ける分草体１０と、引き起こすための穀稈引き起こし装置６と、左右横長のバリカン状の刈刃５と、前記フイードチェン７に穀稈を搬送する穀稈搬送装置８とを備えた刈取前処理装置４を配置し、該刈取前処理装置４における支持フレーム１４と走行機体１の前端とに連結した昇降用油圧シリンダ９の作動にて刈取前処理装置４を昇降調節可能に構成する。
【００１８】
扱胴１５にて脱穀した被処理物は揺動選別装置及び風選別装置にて選別され、精選された穀粒のみが１番樋における１番穀粒搬送の横送りスクリューコンベヤ１７ａ，揚穀樋内の揚穀コンベヤ１７ｂ等を介して穀粒タンク１２に蓄積される一方、排藁は排藁搬送チェン１８ａにて後方に送られ、排藁カッタ１８ｂで細かく切断され、走行機体１の後部から放出される。
【００１９】
走行機体１の後端には、前記穀粒タンク１２に貯えられた穀粒を図示しないトラックの荷台等に排出するための穀粒排出用オーガを左右旋回自在、且つ起伏自在に設ける。図１、図４及び図５に示すように、穀粒排出用オーガは、軸線が略垂直方向となるように立設した縦スクリューコンベヤ２１を上筒体２２ａと図示しない下筒体との内部にわたって内蔵した縦オーガ筒２２と、その上端に連設して横方向軸線の引継ぎスクリュー２４を内蔵する引継ぎ部ケース２５と、該引継ぎ部ケース２５の一側に設けた継手部２６箇所で起伏回動自在に連結された横スクリューコンベヤ２７を内蔵した横オーガ筒２８とからなる。
【００２０】
縦オーガ筒２２における固定的な下筒体に対して図示しない継手部を介して上筒体２２ａがその軸線回りに回動可能に装着されており、この上筒体２２ａは、穀粒タンク１２の外面等に突出させた筒状の支持部材３０を介して回動可能に支持されている。また、図３に示すように、エンジン１３からの動力は、オーガクラッチ２０を介して穀粒タンク１２の底部に配置された底スクリューコンベヤ１９に伝達され、該底横スクリューコンベヤ１９の後端からベベルギヤ等を介して前記縦スクリューコンベヤ２１に伝達される。
【００２１】
正逆回転可能な駆動モータ等の旋回用アクチュエータ３１に取付く駆動ギヤ３２から上筒体２２ａの外周に固着した従動ギヤ３３に動力伝達することにより、上筒体２２ａがその軸線回りに左右に旋回し、引継ぎ部ケース２５と共に前記横オーガ筒２８が左右に旋回できるように構成されている。
図５の矢印方向に回動する縦スクリューコンベヤ２１の上端には、引継ぎスクリュー２４方向に穀粒を跳ねるための羽根車３４を設けてあり、縦スクリューコンベヤ２１の軸２１ａと引継ぎスクリュー２４の軸２４ａとをベベルギヤ対３５，３６を介して動力伝達する。前記軸２４ａの他端は、内部にベベルギヤを備えた継手管３７に軸支持されている。また、横オーガ筒２８内の端部スクリュー３８と先端側の横スクリューコンベヤ２７とは前記継手管３７内のベベルギヤを介して図５の矢印方向に回動して、横オーガ筒２８内の穀粒は先端の排出口３９に向かって搬送される。
【００２２】
横オーガ筒２８を俯仰駆動させるための昇降用アクチュエータとしての油圧シリンダ４０は単動型であり、該油圧シリンダ４０の一端を縦オーガ筒２２における上筒体２２ａの外面に固定した支持ブラケット４１に、他端を横オーガ筒２８の外面にそれぞれピン４２，４３を介して回動可能に枢着されている。
前記縦オーガ筒２２の水平回動を阻止して位置決めするためのブレーキ手段４４は、上筒体２２ａの外周に固着した水平鍔状のブレーキ板４５と、該ブレーキ板４５の両面を挟んで回動を固定することのできるブレーキアクチュエータ４６とからなり、該ブレーキアクチュエータ４６はブレーキ板４５の両面を押圧するブレーキシュー付きの油圧シリンダユニットにより構成されており、ブレーキアクチュエータ４６は前記支持ブラケット４１に取付けられている。
【００２３】
前記横オーガ筒２８の昇降用アクチュエータである油圧シリンダ４０とブレーキアクチュエータ４６とを作動制御するための油圧回路４７（図４参照）には、油圧ポンプ４８と、油圧シリンダ４０のための電磁ソレノイド４９ａ，４９ｂ付き手動兼用電磁制御弁４９と、ブレーキアクチュエータ４６のためのパルス幅変調によるデューティ比変更可能な駆動回路５０ａにて連続作動から間欠作動までを任意に切換えできる高速応答電磁制御弁５０とを備える。
【００２４】
運転室１１内等に設けたマイクロコンピュータ等の電子式の制御装置５１は、後述する穀粒排出用オーガの左右旋回及び昇降、穀粒排出作動の制御を実行するものであって、各種演算を実行する中央処理装置（ＣＰＵ）５２の他、上記各作動の制御プログラムを記憶させるための読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）５３、各種データを記憶させるための随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）５４、後述する各種入力部及び出力部に接続してデータを伝送するための入出力インターフェイス等を備える。
【００２５】
入力インターフェイスには、図６に示すように、走行機体１の上面に設けた上向き開放状のオーガレスト５５（図１及び図２参照）の位置に横オーガ筒２８を自動復帰させるための自動収納スイッチ５６と、前記オーガレスト５５からの旋回角度位置を予めセットするための可変抵抗器等の旋回位置調節器５７と、前記セットされた旋回角度位置に横オーガ筒２８の向きをセットするように指令する自動セット指令スイッチ５８と、横オーガ筒２８の先端側を上昇させるように指令するオーガ上昇スイッチ５９と、同じく横オーガ筒２８の先端側を下降させるように指令するオーガ下降スイッチ６０と、横オーガ筒２８を右向きに旋回するように指令する右旋回スイッチ６１と、横オーガ筒２８を左向きに旋回するように指令する左旋回スイッチ６２と、前記穀粒タンク１２における底スクリューコンベヤに動力伝達を継断するオーガクラッチ２０をＯＮ作動させるように指令するオーガクラッチＯＮスイッチ６４と、同じくオーガクラッチ２０をＯＦＦ作動させるように指令するオーガクラッチＯＦＦスイッチ６５と、横オーガ筒２８の先端部に備えた第１手動操作手段としての複数のスイッチを備えたスイッチボックス６３と、前記穀粒排出用オーガの左右旋回用アクチュエータ３１に関連させて設けた回転角度検出用のロータリポテンショメータ等の旋回位置検出器６６と、前記旋回用アクチュエータ３１の駆動速度（旋回速度）を高速と低速とに切換可能で、且つその速度を段階的もしくは無段階的に増減設定できる可変抵抗器付き等の旋回速度変更スイッチコントロール手段６７と、後述する第２手動操作手段８０とを接続する。
【００２６】
第２手動操作手段８０は、１つの入力操作手段にて複数種類の入力（指令）操作を実行できるようにしたジョイスティック等の形態を有し、前記運転室１１内に配置されて運転手であるオペレータが遠隔的に穀粒排出用オーガの旋回等のオートセットを実行できるものである。図７に示すようなジョイスティック等の第２手動操作手段８０では、例えば、内部に後述の各スイッチが配置されたスタンド（基台）８１上に傾動及び上下動可能に立設されたスティック８２を中立位置から左方に回動（傾動）すれば左旋回スイッチ６２がＯＮし、右方に回動（傾動）すれば右旋回スイッチ６１がＯＮし、スティック８２の上端の把持部（グリップ部）８３を上方に引くとオーガ上昇スイッチ５９がＯＮし、同じくスティック８２の上端の把持部（グリップ部）８３を下方に押すとオーガ下降スイッチ６０がＯＮし、スティックから手を離すと中立位置に戻り、ＯＦＦ信号が出るような構成とすることができる。さらに、把持部（グリップ部）８３には、前記旋回用のアクチュエータ３１の速度を高速側と低速側とに切り換えるための速度切換スイッチ８４を設ける。この速度切換スイッチ８４は、一回押下するごとに沈み込み位置と突出位置を交互に繰り返し、例えば、沈み込み位置では低速側、突出位置では高速側となるように設定することができ、他のタイプの切換スイッチ８４としては、トグルタイプのスイッチであっても良い。
【００２７】
前記横オーガ筒２８の先端部に配置する第１手動操作手段としてのスイッチボックス６３では、図示しないが、中心位置に対して４方向に傾動する多数選択スイッチを備えることにより、その４方向傾動スイッチを左方に傾動すれば左旋回スイッチ６２がＯＮし、右方に傾動すれば右旋回スイッチ６１がＯＮし、上方に傾動するとオーガ上昇スイッチ５９がＯＮし、下方に傾動させるとオーガ下降スイッチ６０がＯＮし、前記いずれも作業者が傾動操作しているときのみＯＮ信号が出力され、手を離すと中心位置に戻りＯＦＦ信号が出力される。なお、前記切換スイッチ８４及びスイッチボックス６３の各スイッチ部分は、前記旋回速度変更スイッチコントロール手段６７に接続してあり、後述するように、第１手動操作手段としてのスイッチボックス６３（横オーガ筒２８の先端部）にて操作するときには、前記旋回用のアクチュエータ３１の速度を高速側にすることを禁止する（必ず低速側となる）動作を優先動作（但し、優先の態様は後述するように多種類ある）とするようにＣＰＵ５２が制御するものである。
【００２８】
他方、出力インターフェイスには、前記自動収納スイッチ５６のＯＮ操作を表示する自動収納ランプ６８と、自動セット指令スイッチ５８のＯＮ操作を表示する自動セットランプ６９と、オーガクラッチ２０のＯＮ駆動回路７０と、同じくオーガクラッチ２０のＯＦＦ駆動回路７１と、旋回用アクチュエータ３１の右旋回駆動回路７２と、同じく旋回用アクチュエータ３１の左旋回駆動回路７３と、横オーガ昇降用の油圧シリンダ４０の電磁制御弁４９のうち上昇用電磁ソレノイド４９ａ及び下降用電磁ソレノイド４９ｂと、警報ブザー７４と、前記ブレーキアクチュエータ４６の高速応答電磁制御弁５０をパルス幅変調による任意のデューティ比にてＯＮ・ＯＦＦさせるための駆動回路５０ａとを接続している（図６参照）。
【００２９】
警報ブザー７４は、例えばオーガクラッチＯＮスイッチ６４のＯＮ操作中に右旋回スイッチ７２または左旋回スイッチ７３をＯＮ操作するときや、ロータリポテンショメータ等の旋回位置検出器６６の検出不能等のときに警報を発する。
なお、旋回用アクチュエータ３１は、ステッピングモータの場合、通電のパルス幅を制御するパルス幅変調制御により、パルスデューティ比（＝周期的パルスにおける任意のパルスのパルス持続時間／パルス繰り返し間隔）が１のときは所謂連続駆動（高速）であり、また、パルスデューティ比を１以下の任意に制御すると、そのデューティ比に応じて、旋回用アクチュエータ３１は所定の低速にて回転駆動する。
【００３０】
他方、ブレーキアクチュエータ４６の高速応答電磁制御弁５０をＯＮ・ＯＦＦさせる駆動回路５０ａでは、パルス幅変調による任意のデューティ比にて高速応答電磁制御弁５０をＯＮ・ＯＦＦさせるので、パルスデューティ比が１のときには、高速応答電磁制御弁５０はＯＮ状態を継続し、ブレーキアクチュエータ４６によるブレーキ作動は連続状に保持されるが、１以下の所定のパルスデューティ比に応じて、所定の短時間毎のＯＮ・ＯＦＦを繰り返し、所定の短時間Δｔ２のブレーキ作動状態と所定の短時間Δｔ１のブレーキ解除状態とが交互に出現できて、ブレーキ作用の時間的強弱を変更して、縦オーガ筒２２自体の旋回速度の時間的変動（加減速）が可能できるように構成されている。
【００３１】
次に、穀粒排出オーガの動作制御について説明する。
まず、回動角度を予め設定して、穀粒排出オーガの自動旋回操作を実行する実施形態について説明する。なお、この自動旋回操作では、穀粒タンク１２からの穀粒排出作業なしの状態（オーガクラッチ２０が切りの状態（ＯＦＦ状態））で実行するものであり、横オーガ筒２２内に穀粒が入っていない空状態であるので、穀粒排出作業中に旋回するよりも、横オーガ筒２２の自重及び回動のモーメント（慣性力）も小さい。また、自動旋回操作では、コンバインにおける後述のオーガレスト５５の載置位置から、当該コンバインの側方等に停止させた荷台上に迅速に横オーガ筒２２の先端部（穀粒排出部）を位置させる作業（オートセット作業）や、逆に穀粒排出作業終了後に前記オーガレスト５５の載置位置に戻す作業（オートリターン作業）を実行するので、次の刈取脱穀作業に移るべく、穀粒排出オーガの旋回速度を高速で実行するものである。
【００３２】
まず、コンベヤの平面図を示す図２において、オーガレスト５５に横オーガ筒２８が載置されている位置を、旋回角度αｏ＝０度とし、時計回りを右旋回、反時計回りを左旋回と呼ぶことにする。穀粒排出作業に際して横オーガ筒２８が左右に旋回する範囲は、オーガレスト５５の位置から左旋回角度で２７０度に設定する。
【００３３】
前記可変抵抗器からなる旋回位置検出器６６における、左右旋回角度αと検出器６６の出力電圧Ｖとの関係は、一次関数にて表示できるものとする。オーガレスト５５の位置（旋回角度αｏ＝０度）から右旋回角度で数度の箇所には、縦オーガ筒２２の回転を機械的に阻止する右ストッパー（図示せず）を走行機体１等に設け、左旋回角度α１（＝２７０度）＋数度の箇所には、縦オーガ筒２２の回転を機械的に阻止する左ストッパー（図示せず）を走行機体１等に設ける。
【００３４】
そして、穀粒タンク１２内の穀粒をトラックの荷台に排出するに際して、横オーガ筒２８の旋回停止位置（停止旋回角度αｏ及びα１）を予めセットするには、縦オーガ筒２２の旋回用アクチュエータ３１に関連させた旋回位置調節器５７にて入力してＲＡＭ５４に記憶させる。また、オーガレスト５５の位置（停止旋回角度αｏ＝０度）及び左旋回角度α１＝２７０度も、横オーガ筒の旋回を停止すべき位置であるので、これらの値をＲＯＭ５３またはＲＡＭ５４に記憶させる。
【００３５】
また、縦オーガ筒２２の旋回中の現在位置（現在旋回角度α）のデータを一定時間ごとにＣＰＵ５２に入力し、この現在旋回角度αと、前記停止旋回角度αｏとの偏差値＝（Δｏ＝｜αｏ−α｜）及び、現在旋回角度αと、前記停止旋回角度α１（＝２７０°）との偏差値＝（Δ１＝｜α１−α｜）をＣＰＵ５２にて演算するように制御プログラムを作成する。
【００３６】
そして、自動セットスイッチ５８をＯＮさせて、旋回動作開始から適宜区間（もしくは適宜時間）の間（前記偏差値Δｏが一定値を越えない間）は、停止している縦オーガ筒２２及び横オーガ筒２８を始動させるとき、旋回用アクチュエータ３１を大きな駆動トルクで且つ低速で回転させる必要があるため、低速で旋回させる。
【００３７】
中間位置では高速で旋回すべく旋回用アクチュエータ３１を駆動させる。そして、所定の目的位置に接近したとき、即ち、旋回動作の終端近傍（現在旋回角度αと、前記停止旋回角度α１（＝２７０°）との偏差値＝（Δ１＝｜α１−α｜）が、予め設定された所定値を越えない位置から、デューティ比に応じて旋回用アクチュエータ３１を低速に移行させ、横オーガ筒２８の旋回速度を低速にして予め設定した停止位置に正確に横オーガ筒２８の先端を位置させることができる。その場合、ブレーキアクチュエータ４６の作動開始は、旋回用アクチュエータ３１のＯＦＦから若干遅れて実行される。
【００３８】
このようにして指定された位置にて旋回停止するので、機械的な右ストッパー、または左ストッパーの箇所に逆回動もしくはオーバーランして衝突することがないから、これらのストッパー部分の部品を破損させる事故もなくなる。なお、前記オーガレスト５５の位置から旋回目標位置までの回動角度が少ないときには、旋回用アクチュエータ３１はデューティ駆動（低速駆動）のみ実行し、ブレーキアクチュエータ４６の作動開始は、旋回用アクチュエータ３１のＯＦＦ信号をトリガー信号として直ちに実行される。
【００３９】
穀粒排出操作すべく、オーガ排出スイッチ６４の操作にてオーガクラッチ２０をＯＮにすると、エンジン１３から動力伝達され、底スクリューコンベヤ１９、縦スクリューコンベヤ２１、横スクリューコンベヤ２７の各軸は連動して回転し、穀粒タンク１２内の穀粒が横オーガ筒２８の先端の排出口から荷台上に排出される。このとき前記ブレーキ用アクチュエータ４６を作動させておくと、横オーガ筒２８の左右の向きは、前記設定した状態に保持される。従って、コンバインが傾斜地で停止した状態でも、その影響で横オーガ筒２８が横方向（左右方向）に回動せず、作業者や荷台等に横オーガ筒２８が接触したりする事故を防止できて安全であり、また、穀粒の排出位置が確実に設定できる。
【００４０】
次に、穀粒排出作業中に、横オーガ筒２８の先端部（排出口部）の位置を横にずらせる操作を実行するとき、即ち、オーガクラッチ２０がＯＮ（入り）の状態で横オーガ筒２８を旋回させるときには、荷台側に位置する作業者が、横オーガ筒２８の先端部のスイッチボックス６３を操作し、もしくは運転室１１におけるオペレータが、前記第２手動操作手段８０を操作しても、旋回用アクチュエータ３１を低速回転させるように制限する。換言すると、オーガクラッチ２０がＯＮ（入り）の状態では、旋回用のアクチュエータ３１の速度を高速側にすることを禁止し、必ず低速側となるようにＣＰＵ５２は制御する。また、オーガクラッチ２０がＯＮ（入り）の条件により、ブレーキアクチュエータ４６の作動開始は、旋回用アクチュエータ３１のＯＦＦ信号を条件として直ちに実行される（遅れ時間を設定しない）。
【００４１】
なお、図８に示すように、オーガクラッチ２０がＯＮ（入り）、ＯＦＦ（切り）の状態の如何に拘らず、横オーガ筒２８の先端部のスイッチボックス６３の操作が第１優先順位であり、運転室１１における前記第２手動操作手段８０の操作は優先順位の第２位であり、さらに前記第２手動操作手段８０における（旋回）速度切換スイッチ８４の操作は優先順位の第３位となるように制御する。従って、前記横オーガ筒２８の先端部のスイッチボックス６３の操作を実行している限り、運転室１１におけるオペレータが、前記第２手動操作手段８０を操作して、横オーガ筒２８の先端部（排出口部）の位置を横にずらせる操作を実行するとき、即ち、第２手動操作手段８０における速度切換スイッチ８４を押す等の操作で高速側に切り換えても、穀粒排出オーガは高速動作しない。
【００４２】
さらに、前記の横オーガ筒２８の先端部のスイッチボックス６３の操作の優先性は、以下のように強いものである。
即ち、図８における丸付き３の態様〔第２手動操作手段８０の操作がＯＮで、且つ速度切換スイッチ８４がＯＮ（低速）、スイッチボックス６３の操作ＯＦＦ〕のとき、穀粒排出オーガは低速動作にて第２手動操作手段８０の操作のスイッチの操作方向に動くが、その途中で速度切換スイッチ８４をＯＦＦ（高速）に切換えても、第２手動操作手段８０の操作のスイッチをＯＦＦ操作するまで低速動作を続ける。
【００４３】
また、図８における丸付き５の態様〔第２手動操作手段８０の操作がＯＮで、且つ速度切換スイッチ８４がＯＦＦ（高速）、スイッチボックス６３の操作ＯＮ〕のときであっても、スイッチボックス６３の操作態様が最優先であり、このスイッチボックス６３の操作を先にＯＦＦさせたときには、第２手動操作手段８０の操作を一度ＯＦＦにするまで、穀粒排出オーガの動作は停止を続ける。
【００４４】
さらに、図８における丸付き７の態様〔第２手動操作手段８０の操作がＯＮで、且つ速度切換スイッチ８４がＯＮ（低速）、スイッチボックス６３の操作ＯＮ〕のとき、スイッチボックス６３の操作態様が最優先であり、速度切換スイッチ８４の動作が優先第２順位、第２手動操作手段８０の操作が優先第３順位とし、これらの操作指令が重なったときには、優先順位の高いものが作動し、さらに、優先順位の高いものの指令がＯＦＦになっても、優先順位の低いものの操作を一度ＯＦＦにするまで、穀粒排出オーガの動作は停止を続けるという制御を実行するものである。
【００４５】
これにより、前記横オーガ筒２８の先端部に設けた第１手動操作手段としてのスイッチボックス６３の所定のスイッチを作業者が手動操作して、横オーガ筒２８の向きを右または左に旋回させる場合、旋回用アクチュエータ３１を低速回転させるので、旋回作業の微調整ができて、横オーガ筒２８の先端の位置を正確に所望の位置にセットすることができる。そして、この低速旋回は、オーガクラッチ２０がＯＮであって、穀粒排出作業を実行しているときには、必ず実行されるから、穀粒を排出させながら、その排出位置をずらせるとき、暴走しないので荷台等から排出される穀粒がこぼれるという不都合も無くなるのである。
【００４６】
なお、前記各実施形態において、デューティ比を時間経過に従って徐々に変化させるようにしても良い。即ち、旋回開始時については時間経過につれてブレーキ作用が徐々に弱まるようにプログラムされ、旋回終了側では、時間経過に従ってブレーキ作動が徐々に強くなるように、プログラムされていても良い。さらに、旋回用アクチュエータとして電動モータに代えて、油圧モータ等の油圧式アクチュエータを採用することができる。また、旋回用アクチュエータとブレーキアクチュエータとを一体化するため、ステッピングモータ等の直流電動モータの出力側に減速歯車機構と電磁ブレーキとを内蔵したハウジングを取付けたものを、前記縦オーガ筒２２の回動伝動部に配置すれば、前記の実施例におけるブレーキ板４５等のブレーキ手段の部品を省略できて構成が簡単となる。
【００４７】
本発明は、自走型コンバインばかりでなく、汎用コンバインについても適用できることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの左側面図である。
【図２】コンバインの平面図である。
【図３】コンバインの動力伝達系のスケルトン図である。
【図４】穀粒排出用オーガの水平旋回とブレーキと起伏駆動のための各アクチュエータと、油圧回路並びに制御装置の関連を示す説明図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ線矢視断面図である。
【図６】制御装置の機能ブロック図である。
【図７】ジョイスティック型の第２手動操作手段８０の正面図である。
【図８】手動操作時における優先関係を示す説明図である。
【符号の説明】
１走行機体
３脱穀装置
１２穀粒タンク
２２縦オーガ筒
２８横オーガ筒
３１旋回用アクチュエータ
４６ブレーキアクチュエータ
５１制御装置
５２中央処理装置
５８自動セット指令スイッチ
６１右旋回スイッチ
６２左旋回スイッチ
６３第１手動操作手段としてのスイッチボックス
８０第１手動操作手段
８４切換スイッチ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an apparatus for controlling the turning operation of a grain discharging auger in a traveling vehicle body equipped with a grain tank such as a combine.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, this type of auger for discharging a grain is, for example, a vertical auger with a vertical screw conveyor installed adjacent to a grain tank mounted on a combine as described in JP-A-8-56473. It consists of a cylinder and a horizontal auger cylinder with a horizontal screw conveyor that is connected to the upper end of the cylinder so that it can be raised and lowered vertically. The hydraulic cylinder mounted between the vertical auger cylinder and the horizontal auger cylinder The top end of the vertical auger cylinder is mounted so as to be horizontally rotatable about the vertical axis with respect to the lower cylinder.
[0003]
During normal mowing and threshing work, the horizontal auger tube is placed at a predetermined rest (rest) position, and the grain is discharged onto the loading platform of another grain transfer truck or the like in the cab. It is disclosed that auto-set control is performed to turn the horizontal auger cylinder by a turning actuator so that the tip (discharge port) comes to a predetermined position of the cargo bed by operating an auto-set command switch provided. Yes.
[0004]
In this prior art, a range in which the vehicle can turn can be set in advance.When turning within this range, the vehicle turns at a high speed at a position far from the turning limit position, but switches to a low speed when approaching the turning limit position. Execute speed control.
further, JP-A-7-31270 In the gazette, it is proposed that an operation unit for performing the turning operation and the raising / lowering operation is provided at two locations on the driver's seat and the distal end side of the horizontal auger tube to facilitate the grain discharging operation. ing.
[0005]
By the way, if the grain is discharged to one place on the loading platform for a long time, the pile of grains becomes high at one place, and the loading capacity cannot be increased, or it is biased to one side of the loading platform and the transportation work becomes unstable. Therefore, while performing the grain discharging operation, the worker can shift the position of the tip of the horizontal auger tube sideways on the loading platform, thereby depositing the kernel with an average thickness on the loading platform. Has been done.
[0006]
In each of the above prior arts, when it is desired to stop the direction of the horizontal auger tube, the brake actuator is operated after a slight delay time after the drive of the turning actuator is stopped.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, in each of the above prior arts, the turning speed was constant regardless of whether or not the grain was discharged. In other words, the turning speed is usually set to a high speed so that the tip of the horizontal auger tube quickly comes to a predetermined position on the loading platform before the grain is discharged, and quickly returns to the rest position after the grain is discharged. It was.
[0008]
However, the horizontal auger cylinder in this kind of grain discharging auger is generally quite long and heavy, and during the grain discharging there is a lot of grain in the horizontal auger cylinder, so it is temporarily moved laterally ( If it turns, it cannot stop suddenly due to its inertia. Further, when the traveling machine body is stopped on the inclined surface, a component force of its own weight in which the front end side of the horizontal auger tube is directed to the lower side of the inclination acts, so that the front end side of the horizontal auger tube becomes the lower side of the inclination. When it is desired to stop at a predetermined position after the movement, even if the operation of the turning actuator for turning the vertical auger cylinder is stopped and the brake means is operated, the predetermined force is applied to the turning inertia force and the component force. It was difficult to stop suddenly at the position where the horizontal auger tube faced at the position.
[0009]
In particular, as described above, when the turning speed of the auger cylinder is set to a high speed, even if there is a stop operation (brake operation), the auger cylinder cannot be stopped at a desired position and is displaced. There was a problem that the tip of the slag shifted to the outside of the loading platform, and the grains being discharged spilled to the ground.
An object of the present invention is to solve such a problem and to provide a grain discharging auger capable of stopping turning at an accurate position, particularly during manual operation.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve this technical problem, the turning control device for the grain discharging auger according to the invention of claim 1 conveys and discharges the grain from the grain tank mounted on the traveling machine body such as the combine to the outside. A vertical auger tube that has a built-in vertical screw conveyor and can be turned around the vertical axis, and a horizontal auger that has a built-in horizontal screw conveyor and is connected to the upper end of the vertical auger tube so as to be able to move up and down. It comprises a cylinder, a turning actuator for turning the vertical auger cylinder, and a brake actuator for stopping the turning of the vertical auger cylinder, and a drive circuit for turning ON / OFF the power transmission to the screw conveyor. An auger clutch, manual operation means for executing the turning, and a turning speed change for switching the operating speed of the turning actuator between a high speed side and a low speed side Switch control means and a CPU, wherein the CPU is configured to turn the turning speed change switch control means when the auger clutch is in an ON state and when the turning operation is performed by the manual operation means. Control is made to prohibit the speed from becoming high and to switch to low speed, and when the auger clutch is in an ON state and the turning operation is performed by the manual operation means, the CPU The brake actuator's OFF signal Immediate start of operation It is controlled to execute.
[0011]
Further, the invention according to claim 2 is the turning control device for the grain discharging auger according to claim 1, wherein the manual operation means is configured to change the turning direction of the vertical auger tube and the elevation direction of the horizontal auger tube. Alternatively Select operation The first manual operation means is provided at the distal end portion of the horizontal auger cylinder, and the second manual operation means is provided in the control portion of the traveling machine such as a combine, while the second manual operation means is provided in the second manual operation means. , At least the vertical auger cylinder turning operation High speed side and low speed side A speed changeover switch for switching between and is provided.
[0012]
And invention of Claim 3 is the rotation control apparatus of the grain discharge auger of Claim 2, When the 1st manual operation means arrange | positioned at the front-end | tip part of the said horizontal auger cylinder is performed The low speed mode is changed to the second manual operation means. Than the switching operation to the high speed side of the speed change switch in It is controlled so as to be executed preferentially.
[0013]
[Operation and effect of the invention]
According to the invention described in claim 1, when the grain is discharged from the tip of the horizontal auger cylinder, the direction of the horizontal auger cylinder is horizontally swiveled to shift the discharge position, and then the high-speed swirling is stopped. Since the CPU cannot be stopped at a desired position due to an increase in weight of the horizontal auger cylinder or the like and an increase in inertial force, when the auger clutch is turned on and the turning operation is performed by the manual operation means, The turning speed change switch control means is controlled to prohibit the operation speed of the turning actuator from becoming a high speed side and to switch to a low speed side, and the CPU further controls the auger clutch in an ON state. When the turning operation is performed by the manual operation means, the brake actuator is operated on the condition of the OFF signal of the turning actuator. Immediate start of operation By controlling to execute, the deviation of the direction of the horizontal auger tube from the desired stop position can be reduced as much as possible, and an excessive force is not applied to the transmission part for turning, and the durability of the device is also impaired. There is an effect that there is no.
[0014]
According to the second aspect of the present invention, the turning direction of the horizontal auger tube can be arbitrarily selected by either the first manual operation means or the second manual operation means. Adjusting the front end (grain discharge point) in the left-right direction and making fine adjustments from the driver's seat side can be performed extremely easily.
According to the invention described in claim 3, the first manual operation means is arranged at the tip of the horizontal auger tube, and the low speed mode at this time is set as the second manual operation means. Than the switching operation to the high speed side of the speed change switch in To run preferentially Control Therefore, during the turning operation within the reach of the worker's hand, the first manual operation means is separated from the worker's hand, the turning operation of the horizontal auger tube runs out of control, and the discharged grain spills to an unintended location. There is an effect that the safety is improved without colliding with another person or an object with the rotation in the unintended direction.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Next, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to the drawings when applied to a combine. 1 is a left side view of a self-propelled combine, FIG. 2 is a plan view, FIG. 3 is a skeleton diagram of a power transmission system, FIG. 4 is a side view of a main part of a grain discharging auger, and FIG. .
[0016]
In the figure, the self-propelled combine is equipped with a threshing device 3 on the left side in the traveling direction of the traveling machine body 1 supported by the crawler traveling device 2 having a pair of left and right traveling crawlers 2a. Is provided with a driver's cab 11 having a control section such as a driver's seat 11a and a control round handle 11b, and is provided with an engine 13 and a grain tank 12 behind it.
[0017]
In the threshing device 3, a feed chain 7 for sandwiching and transporting the culm from the pre-cutting processing device 4 to be described later extends in the front-rear direction, and a front / rear longitudinal barrel 15 in which an appropriate number of teeth are planted on the circumferential surface. And a swing sorting device using a receiving net and a sheave or the like, and a wind sorting device using a Karami fan 16 or the like (see FIG. 3).
On the other hand, in front of the traveling machine body 1, a herb body 10 that separates multi-row planted culms, a culm inducer 6 to cause, a horizontal clipper-shaped cutting blade 5, and a corn culm in the feed chain 7. The pre-cutting processing device 4 provided with the cereal haul conveying device 8 for transporting the rice is disposed, and the lifting hydraulic cylinder 9 connected to the support frame 14 and the front end of the traveling machine body 1 in the pre-cutting processing device 4 is operated. The pre-cutting processing device 4 is configured to be adjustable up and down.
[0018]
The workpiece to be threshed by the handling cylinder 15 is sorted by a rocking sorter and a wind sorter, and only the selected grain is a transverse feed screw conveyor 17a for conveying the first grain in the first bowl, While being accumulated in the grain tank 12 through the inner cereal conveyor 17b, etc., the waste is sent rearward by the waste conveying chain 18a, and is finely cut by the waste cutter 18b. Released.
[0019]
At the rear end of the traveling machine body 1, a grain discharging auger for discharging the grains stored in the grain tank 12 to a loading platform or the like of a truck (not shown) is provided so as to be able to turn left and right and to be raised and lowered. As shown in FIGS. 1, 4 and 5, the grain discharging auger includes a vertical screw conveyor 21 erected so that its axis is in a substantially vertical direction, inside an upper cylinder 22a and a lower cylinder (not shown). A vertical auger tube 22 built in, a take-over portion case 25 which is provided at the upper end of the tube and has a transverse axial take-up screw 24, and 26 joint portions provided on one side of the take-up portion case 25. It consists of a horizontal auger cylinder 28 containing a horizontal screw conveyor 27 that is movably connected.
[0020]
An upper cylinder 22a is attached to a fixed lower cylinder in the vertical auger cylinder 22 via a joint portion (not shown) so as to be rotatable around its axis, and the upper cylinder 22a is connected to the grain tank 12. It is rotatably supported through a cylindrical support member 30 that protrudes from the outer surface or the like. Also, as shown in FIG. 3, the power from the engine 13 is transmitted to the bottom screw conveyor 19 disposed at the bottom of the grain tank 12 via the auger clutch 20, and from the rear end of the bottom horizontal screw conveyor 19. It is transmitted to the vertical screw conveyor 21 via a bevel gear or the like.
[0021]
By transmitting power from a drive gear 32 attached to a turning actuator 31 such as a drive motor capable of rotating in the forward and reverse directions to a driven gear 33 fixed to the outer periphery of the upper cylindrical body 22a, the upper cylindrical body 22a is laterally moved around its axis. The horizontal auger tube 28 is configured to turn and the horizontal auger tube 28 can turn left and right together with the takeover portion case 25.
At the upper end of the vertical screw conveyor 21 that rotates in the direction of the arrow in FIG. 5, an impeller 34 for jumping the grain in the direction of the takeover screw 24 is provided, and the shaft 21 a of the vertical screw conveyor 21 and the shaft of the takeover screw 24 are provided. Power is transmitted to 24a through bevel gear pairs 35 and 36. The other end of the shaft 24a is axially supported by a joint pipe 37 having a bevel gear inside. Further, the end screw 38 in the horizontal auger tube 28 and the horizontal screw conveyor 27 on the front end side are rotated in the direction of the arrow in FIG. The grains are conveyed toward the discharge port 39 at the tip.
[0022]
The hydraulic cylinder 40 as a lifting actuator for driving the horizontal auger cylinder 28 up and down is a single-acting type, and one end of the hydraulic cylinder 40 is fixed to a support bracket 41 fixed to the outer surface of the upper cylindrical body 22 a in the vertical auger cylinder 22. The other end is pivotally attached to the outer surface of the horizontal auger tube 28 via pins 42 and 43, respectively.
The brake means 44 for preventing the horizontal rotation of the vertical auger cylinder 22 is positioned between a horizontal hook-like brake plate 45 fixed to the outer periphery of the upper cylinder 22a and both sides of the brake plate 45. The brake actuator 46 is composed of a hydraulic cylinder unit with a brake shoe that presses both surfaces of the brake plate 45, and the brake actuator 46 is attached to the support bracket 41. It has been.
[0023]
A hydraulic circuit 47 (see FIG. 4) for controlling the operation of a hydraulic cylinder 40 and a brake actuator 46, which are lifting actuators for the horizontal auger cylinder 28, includes a hydraulic pump 48 and an electromagnetic solenoid 49a for the hydraulic cylinder 40. , 49b with manual electromagnetic control valve 49 and brake actuator 46 And a high-speed response electromagnetic control valve 50 capable of arbitrarily switching from continuous operation to intermittent operation by a drive circuit 50a capable of changing the duty ratio by pulse width modulation.
[0024]
An electronic control device 51 such as a microcomputer provided in the operator's cab 11 executes control of the left and right turning and raising / lowering of the grain discharge auger, and the grain discharge operation, which will be described later, and performs various calculations. In addition to the central processing unit (CPU) 52 to be executed, a read only memory (ROM) 53 for storing the control program for each operation described above, a read / write readable memory (RAM) 54 for storing various data, various types described later. An input / output interface for transmitting data by connecting to an input unit and an output unit is provided.
[0025]
As shown in FIG. 6, the input interface includes an automatic storage switch for automatically returning the horizontal auger tube 28 to the position of the upwardly open auger rest 55 (see FIGS. 1 and 2) provided on the upper surface of the traveling machine body 1. 56, a turning position adjuster 57 such as a variable resistor for presetting a turning angle position from the auger rest 55, and a command to set the orientation of the horizontal auger tube 28 at the set turning angle position. An automatic setting command switch 58, an auger raising switch 59 for instructing to raise the distal end side of the horizontal auger cylinder 28, an auger lowering switch 60 for instructing to lower the distal end side of the horizontal auger cylinder 28, and a horizontal auger A right turn switch 61 for instructing to turn the tube 28 to the right, and a left turn switch for instructing to turn the side auger tube 28 to the left. H. 62, an auger clutch ON switch 64 for instructing the bottom screw conveyor in the grain tank 12 to turn on the auger clutch 20 for interrupting power transmission, and a command to similarly turn off the auger clutch 20. An auger clutch OFF switch 65, a switch box 63 having a plurality of switches as first manual operation means provided at the distal end portion of the horizontal auger tube 28, and the left / right turning actuator 31 of the grain discharging auger. The rotation position detector 66 such as a rotary potentiometer for detecting the rotation angle provided and the drive speed (turning speed) of the turning actuator 31 can be switched between high speed and low speed, and the speed is stepwise or stepless. Swivel speed change switch control with variable resistor that can be increased or decreased automatically A stage 67, which connects the second manual operating unit 80 to be described later.
[0026]
The second manual operation means 80 has a form such as a joystick that allows a plurality of types of input (command) operations to be executed by a single input operation means, and is disposed in the cab 11 and is a driver. The operator can remotely execute auto-set such as turning the auger for discharging the grain. In the second manual operation means 80 such as a joystick as shown in FIG. 7, for example, a stick 82 erected on a stand (base) 81 in which each switch to be described later is disposed so as to be tiltable and vertically movable is provided. When turning (tilting) to the left from the neutral position, the left turning switch 62 is turned on, and when turning (tilting) to the right, the right turning switch 61 is turned on, and the grip portion (grip portion) at the upper end of the stick 82 is turned on. ) Pulling 83 upward turns on the auger lift switch 59. Similarly, when the gripping part (grip part) 83 at the upper end of the stick 82 is pushed downward, the auger lowering switch 60 is turned on. It can be configured such that an OFF signal is returned. Further, the grip part (grip part) 83 is provided with a speed changeover switch 84 for switching the speed of the turning actuator 31 between the high speed side and the low speed side. Each time the speed changeover switch 84 is pressed once, the sinking position and the protruding position are alternately repeated. For example, the speed changing switch 84 can be set to be at the low speed side at the sinking position and at the high speed side at the protruding position. The type changeover switch 84 may be a toggle type switch.
[0027]
Said horizontal auger Tube In the switch box 63 as the first manual operation means arranged at the tip of 28, a multi-select switch that tilts in four directions with respect to the center position is provided, but the four-direction tilt switch is moved to the left. When tilted, the left turn switch 62 is turned ON, when tilted right, the right turn switch 61 is turned ON, when tilted upward, the auger lift switch 59 is turned ON, and when tilted downward, the auger lower switch 60 is turned ON. In either case, the ON signal is output only when the operator is tilting, and when the hand is released, the signal returns to the center position and the OFF signal is output. Note that each switch portion of the changeover switch 84 and the switch box 63 is connected to the turning speed change switch control means 67, and as will be described later, the switch box 63 (the horizontal auger tube 28 as the first manual operation means). When the operation is performed at the tip of the actuator, the speed of the turning actuator 31 is adjusted. On the high speed side The CPU 52 controls to prohibit the operation (be sure to be on the low speed side) as a priority operation (however, there are various types of priority modes as will be described later).
[0028]
On the other hand, the output interface includes an automatic storage lamp 68 for displaying the ON operation of the automatic storage switch 56, an automatic set lamp 69 for displaying the ON operation of the automatic set command switch 58, and an ON drive circuit 70 for the auger clutch 20. Similarly, the OFF drive circuit 71 of the auger clutch 20, the right turn drive circuit 72 of the turning actuator 31, the left turn drive circuit 73 of the turn actuator 31, and the electromagnetic control valve of the hydraulic cylinder 40 for lifting the horizontal auger. 49, the electromagnetic solenoid 49a for raising and the electromagnetic solenoid 49b for lowering, the alarm buzzer 74, and the drive for turning ON / OFF the fast response electromagnetic control valve 50 of the brake actuator 46 at an arbitrary duty ratio by pulse width modulation. The circuit 50a is connected (see FIG. 6).
[0029]
The alarm buzzer 74 is used when, for example, the right turning switch 72 or the left turning switch 73 is turned ON while the auger clutch ON switch 64 is turned ON, or when the turning position detector 66 such as a rotary potentiometer cannot be detected. To emit.
In the case of the stepping motor, the turning actuator 31 has a pulse duty ratio (= pulse duration of any pulse in a periodic pulse / pulse repetition interval) of 1 by pulse width modulation control for controlling the pulse width of energization. When the pulse duty ratio is arbitrarily controlled to 1 or less, the turning actuator 31 is driven to rotate at a predetermined low speed according to the duty ratio.
[0030]
On the other hand, in the drive circuit 50a for turning on / off the high-speed response electromagnetic control valve 50 of the brake actuator 46, the high-speed response electromagnetic control valve 50 is turned on / off at an arbitrary duty ratio by pulse width modulation. In this case, the high-speed response electromagnetic control valve 50 continues to be in an ON state, and the brake operation by the brake actuator 46 is continuously maintained. However, according to a predetermined pulse duty ratio of 1 or less, it is turned on every predetermined short time. -Repeating OFF, the brake operation state for a predetermined short time Δt2 and the brake release state for a predetermined short time Δt1 can appear alternately, the time strength of the brake action is changed, and the vertical auger cylinder 22 itself turns It is configured to be able to change the speed with time (acceleration / deceleration).
[0031]
Next, operation control of the grain discharge auger will be described.
First, an embodiment in which a turning angle is set in advance and an automatic turning operation of the grain discharge auger is executed will be described. In this automatic turning operation, the operation is performed in a state in which there is no grain discharging operation from the grain tank 12 (the auger clutch 20 is in the off state (OFF state)). Since it is in an empty state where it does not enter, its own weight and the moment of rotation (inertial force) of the horizontal auger cylinder 22 are smaller than that of turning during the grain discharging operation. Further, in the automatic turning operation, the tip end portion (grain discharge portion) of the horizontal auger tube 22 is quickly positioned on the loading platform stopped on the side of the combine or the like from the mounting position of the later-described auger rest 55 in the combine. Since the operation (automatic setting operation) and conversely, the operation of returning to the mounting position of the auger rest 55 (automatic return operation) after completion of the grain discharging operation is executed, The turning speed is executed at a high speed.
[0032]
First, in FIG. 2 showing the plan view of the conveyor, the position at which the horizontal auger tube 28 is placed on the auger rest 55 is the turning angle αo = 0 degrees, the clockwise turning is the right turning, and the counterclockwise turning is the left turning. I will call it. The range in which the horizontal auger tube 28 turns left and right during the grain discharging operation is set to 270 degrees at the left turning angle from the position of the auger rest 55.
[0033]
In the turning position detector 66 composed of the variable resistor, the relationship between the left / right turning angle α and the output voltage V of the detector 66 can be displayed by a linear function. A right stopper (not shown) for mechanically preventing the rotation of the vertical auger tube 22 is provided on the traveling machine body 1 and the like at a position several degrees from the position of the augerrest 55 (turning angle αo = 0 degree) to the right turning angle. A left stopper (not shown) for mechanically preventing the rotation of the vertical auger tube 22 is provided on the traveling machine body 1 and the like at a place where the left turning angle α1 (= 270 degrees) + several degrees.
[0034]
Then, when discharging the grains in the grain tank 12 to the truck bed, in order to set the turning stop position (stop turning angles αo and α1) of the horizontal auger cylinder 28 in advance, the turning auger cylinder 22 turning actuator 31 is input by the turning position adjuster 57 related to the CPU 31 and stored in the RAM 54. Further, the position of the auger rest 55 (stop turning angle αo = 0 degrees) and the left turning angle α1 = 270 degrees are also positions where the turning of the horizontal auger tube should be stopped, and these values are stored in the ROM 53 or the RAM 54.
[0035]
Further, data of the current position (current turning angle α) during turning of the vertical auger cylinder 22 is input to the CPU 52 at regular intervals, and a deviation value between the current turning angle α and the stop turning angle αo = (Δo = | Αo−α |) and a deviation program between the current turning angle α and the stop turning angle α1 (= 270 °) = (Δ1 = | α1-α |) is generated by the CPU 52. To do.
[0036]
Then, the automatic set switch 58 is turned on, and the vertical auger cylinder 22 and the horizontal auger that are stopped during an appropriate section (or an appropriate time) from the start of the turning operation (while the deviation value Δo does not exceed a certain value). When the cylinder 28 is started, it is necessary to rotate the turning actuator 31 at a low speed with a large driving torque.
[0037]
At the intermediate position, the turning actuator 31 is driven to turn at high speed. When approaching a predetermined target position, that is, near the end of the turning operation (deviation value between the current turning angle α and the stop turning angle α1 (= 270 °) = (Δ1 = | α1-α |). The horizontal auger cylinder is accurately moved to a preset stop position by shifting the turning actuator 31 to a low speed according to the duty ratio from a position that does not exceed a predetermined value set in advance, and reducing the turning speed of the horizontal auger cylinder 28. In this case, the operation start of the brake actuator 46 is executed with a slight delay from the turning-off of the turning actuator 31.
[0038]
Since the turning stops at the specified position in this way, the parts of these stopper parts are damaged because they do not collide with the mechanical right stopper or left stopper by reverse rotation or overrun. There will be no accidents. When the rotation angle from the position of the auger rest 55 to the turning target position is small, the turning actuator 31 executes only duty driving (low speed driving), and the brake actuator 46 starts to operate when the turning actuator 31 is turned off. Is immediately executed as a trigger signal.
[0039]
When the auger clutch 20 is turned on by operating the auger discharge switch 64 to perform the grain discharging operation, power is transmitted from the engine 13, and the shafts of the bottom screw conveyor 19, the vertical screw conveyor 21, and the horizontal screw conveyor 27 are interlocked. Then, the grains in the grain tank 12 are discharged from the discharge port at the tip of the horizontal auger tube 28 onto the loading platform. At this time, if the brake actuator 46 is operated, the left and right orientations of the horizontal auger tube 28 are maintained in the set state. Therefore, even when the combine is stopped on an inclined ground, the horizontal auger tube 28 does not rotate in the horizontal direction (left and right direction) due to the influence, and an accident that the horizontal auger tube 28 comes into contact with an operator or a loading platform can be prevented. And safe, and the grain discharge position can be set reliably.
[0040]
Next, during the grain discharging operation, when the operation of shifting the position of the tip end portion (discharge port portion) of the horizontal auger tube 28 to the side is performed, that is, when the auger clutch 20 is ON (entered), the horizontal auger When turning the cylinder 28, an operator located on the loading platform side operates the switch box 63 at the tip of the horizontal auger cylinder 28, or an operator in the cab 11 operates the second manual operation means 80. Also, the turning actuator 31 is limited to rotate at a low speed. In other words, when the auger clutch 20 is ON (entered), the speed of the turning actuator 31 is reduced. On the high speed side This is prohibited, and the CPU 52 controls so as to always be on the low speed side. Further, the start of operation of the brake actuator 46 is immediately executed on condition of the OFF signal of the turning actuator 31 due to the condition that the auger clutch 20 is ON (entered) (the delay time is not set).
[0041]
Note that, as shown in FIG. 8, the operation of the switch box 63 at the tip of the horizontal auger cylinder 28 has the first priority regardless of whether the auger clutch 20 is ON (ON) or OFF (OFF). The operation of the second manual operation means 80 in the cab 11 is second in the priority order, and the operation of the (turning) speed changeover switch 84 in the second manual operation means 80 is the third priority order. Control to be. Therefore, as long as the operation of the switch box 63 at the distal end portion of the horizontal auger tube 28 is being executed, the operator in the cab 11 operates the second manual operation means 80 to move the distal end portion ( The grain discharge auger operates at high speed even when the operation of shifting the position of the discharge port portion) to the side is performed, that is, even when the speed is switched to the high speed side by pressing the speed switch 84 in the second manual operation means 80, etc. do not do.
[0042]
Further, the priority of the operation of the switch box 63 at the tip of the horizontal auger tube 28 is strong as follows.
That is, in FIG. Circled 3 When the operation of the second manual operation means 80 is ON and the speed changeover switch 84 is ON (low speed, the operation of the switch box 63 is OFF), the grain discharge auger operates at a low speed in the second manual operation means. Although it moves in the direction of operation of the 80 operation switch, even if the speed changeover switch 84 is turned OFF (high speed) in the middle, the low speed operation is continued until the operation switch of the second manual operation means 80 is turned OFF.
[0043]
Also, in FIG. Circled 5 Even when the operation of the second manual operation means 80 is ON and the speed switch 84 is OFF (high speed, the switch box 63 is ON), the operation mode of the switch box 63 has the highest priority. Yes, when the operation of the switch box 63 is turned off first, the operation of the grain discharge auger continues to be stopped until the operation of the second manual operation means 80 is once turned off.
[0044]
Furthermore, in FIG. Rounded 7 [The operation of the second manual operation means 80 is ON, and the speed changeover switch 84 is ON (low speed), the operation of the switch box 63 is ON]. When the operation of the switch 84 has a priority second order and the operation of the second manual operation means 80 has a priority third order, and these operation commands are overlapped, the one with the higher priority is activated, and the one with the higher priority is also provided. Even if the command is turned off, control is performed such that the operation of the grain discharge auger continues to be stopped until the operation of the low priority is turned off once. thing It is.
[0045]
As a result, the operator manually operates a predetermined switch of the switch box 63 as the first manual operation means provided at the distal end portion of the horizontal auger tube 28 to turn the horizontal auger tube 28 right or left. In this case, since the turning actuator 31 is rotated at a low speed, the turning work can be finely adjusted, and the position of the tip of the horizontal auger tube 28 can be accurately set at a desired position. This low-speed turning is always executed when the auger clutch 20 is ON and the grain discharging operation is being executed. Therefore, when the grain is discharged and the discharging position is shifted, the runaway does not occur. This eliminates the inconvenience of spilling the grains discharged from the loading platform.
[0046]
In each of the above embodiments, the duty ratio may be gradually changed over time. In other words, at the start of turning, it may be programmed so that the braking action gradually weakens as time elapses, and at the end of turning, it may be programmed so that the brake operation gradually becomes stronger as time elapses. Furthermore, a hydraulic actuator such as a hydraulic motor can be adopted as the turning actuator instead of the electric motor. Further, in order to integrate the turning actuator and the brake actuator, a housing in which a housing incorporating a reduction gear mechanism and an electromagnetic brake is attached to the output side of a DC electric motor such as a stepping motor is used. If it is arranged in the power transmission section, parts of the brake means such as the brake plate 45 in the above embodiment can be omitted, and the configuration becomes simple.
[0047]
The present invention is applicable not only to self-propelled combine harvesters but also to general purpose combine harvesters. Ma not.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a left side view of a combine.
FIG. 2 is a plan view of the combine.
FIG. 3 is a skeleton diagram of a power transmission system of a combine.
FIG. 4 is an explanatory diagram showing the relationship between each actuator for horizontal turning, braking and hoisting driving of a grain discharging auger, a hydraulic circuit, and a control device;
5 is a cross-sectional view taken along line VV in FIG.
FIG. 6 is a functional block diagram of a control device.
7 is a front view of a joystick-type second manual operation means 80. FIG.
FIG. 8 is an explanatory diagram showing a priority relationship during manual operation.
[Explanation of symbols]
1 Airframe
3 Threshing device
12 grain tank
22 Vertical auger tube
28 Horizontal auger tube
31 Rotating actuator
46 Brake actuator
51 Control device
52 Central processing unit
58 Automatic set command switch
61 Right turn switch
62 Left turn switch
63 Switch box as first manual operation means
80 First manual operation means
84 selector switch

Claims

A vertical auger cylinder that has a built-in vertical screw conveyor and can be turned around a vertical axis with a grain discharging auger for conveying and discharging grains from a grain tank mounted on a traveling machine such as a combine machine, A horizontal auger cylinder having a built-in horizontal screw conveyor and connected to the upper end of the vertical auger cylinder so as to be movable up and down; a turning actuator for turning the vertical auger cylinder; and a brake actuator for stopping the turning of the vertical auger cylinder; While consisting of
An auger clutch provided with a drive circuit for turning on / off power transmission to the screw conveyor;
Manual operating means for performing said turning;
A turning speed change switch control means for switching the operating speed of the turning actuator between a high speed side and a low speed side;
CPU and
The CPU prohibits the turning speed change switch control means from causing the operating speed of the turning actuator to be higher when the auger clutch is in the ON state and the turning operation is performed by the manual operation means. Further, the CPU controls the brake to operate on the condition that the turning actuator is turned off when the auger clutch is turned on and the turning operation is performed by the manual operation means. A turning control device for an auger for discharging a grain, wherein the actuator is controlled to immediately start the operation of the actuator.

The manual operation means is configured to be capable of selectively selecting a turning direction of the vertical auger cylinder and an up / down direction of the horizontal auger cylinder, and a first manual operation means is provided at a distal end portion of the horizontal auger cylinder, The second manual operation means is provided with a second manual operation means in each control section of the traveling body such as a combine, and the second manual operation means has a speed change switch for switching at least the turning operation of the vertical auger tube between the high speed side and the low speed side. The turning control device for the grain discharging auger according to claim 1, wherein the turning control device is provided.

The low-speed mode when the first manual operation means arranged at the tip of the horizontal auger tube is being executed is prioritized over the switching operation of the speed change switch to the high speed side in the second manual operation means. The turning control device for the grain discharging auger according to claim 2, wherein the turning control device controls the turning so as to perform.