JP3982011B2 - Vehicle rollover prevention device - Google Patents

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孝治 大畑
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Mitsubishi Fuso Truck and Bus Corp
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  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の横転を予知して横転を防止する横転防止装置に関し、特に大型車両において重心高さに拘らず的確な横転の予知が早期に行なえるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、トラック等の大型車両では、積荷の状況によっては重心が高くなり、カーブを旋回する際に走行速度や操舵状況によっては、重心の低い乗用車に比べて横転に至る可能性が高い。そこで、車両の横転を予知して横転を運転者に知らせたり、車両が横転に至る前に制動措置等を講じて横転を未然に防止する横転防止装置が従来から種々提案されている。
【０００３】
例えば、特開平4-191180号公報には、トラックの左右のエアスプリングのエア圧をそれぞれ検出する圧力センサを備え、それぞれの圧力センサの検出値の差が所定値以上になった時に、運転者に警報を発するようにした横転防止装置が示されている。従来の横転防止装置では、旋回時等に左右のエアスプリングのエア圧に所定値以上の差が生じると、警報が発せられて車両の横転の危険が運転者に知らされる。これにより、運転者は減速等を行なって車両の横転を回避することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の横転防止装置は、左右のエアスプリングのエア圧に基づいて横転の危険を判断しているが、トラック等の大型車両は、積載状態等により重心が常に変化する。このため、重心が高いとエア圧の差が所定値以下であっても横転の危険が発生したり、重心が低いとエア圧の差が所定値以上であっても横転の危険がない場合がある。従って、従来の横転防止装置では、重心の変化等を考慮してエア圧の差を判定しなければ常に的確な横転の危険を判定することは不可能であり、複雑な制御を行なわなければ高い警報精度を確保することができない。
【０００５】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、重心の高さに拘らず的確な横転の予知を行い、この予知に基づき横転を防止する車両の横転防止装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため請求項１の発明は、車体に発生するロールレイトを検出するロールレイト検出手段と、エアブレーキ装置を作動させる、またはエンジン出力を低下させて、車両の横転を防止する安全措置を講じる安全措置実行手段と、ロールレイト検出手段で検出された車体のロールレイトが横転危険性を判断できる所定値以上である時に安全措置実行手段を作動させる制御手段と、ステアリングホイールの操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段とを備え、前記制御手段には、前記操舵角速度検出手段で検出された前記ステアリングホイールの操舵角速度を車速センサにより検出された車速に基づいて、車両の重心高さ如何に問わずロールオーバーには至らないレベル０と、車両の重心高さによってはロールオーバーになり得る所定角速度以上であるレベル１と、車両の重心高さに拘らずロールオーバーになり得る設定角速度以上であるレベル２との３段階に設定し、前記車体のロールレイトが横転危険性を判断できる所定値以上である、または前記操舵角速度が前記レベル２となる場合には、前記安全措置実行手段が作動して急減速制御を実行し、前記操舵角速度が前記レベル１となる場合には、前記安全措置実行手段が作動して緩減速制御を実行する機能が備えられているもので、車両の重心高さによらず的確な横転予知を早期に行い、適切に安全措置を講じることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図１には本発明の一実施形態例に係る横転防止装置が備えられた車両の概略構成、図２、図３には横転防止装置の制御フローチャートを示してある。
【００１２】
図１に示すように、車両１には、ステアリングホイール２の操舵角を検出する操舵角検出センサ３が設けられ、操舵角検出センサ３の検出情報は制御装置４に入力されて操舵角速度が演算される（操舵角速度検出手段）。また、車両１には車体５に発生するロール角速度（ロールレイト）を検出するレイトセンサ６が設けられ、レイトセンサ６の検出情報は制御装置４に入力される。制御装置４には車速センサ７からの車速情報も入力される。制御装置４では、各種情報に基づいて横転に関する操舵角速度レベルが演算され、制御装置４からは、操舵角速度レベルに応じてエアブレーキ装置８に作動指令が出力される。
【００１３】
車速センサ７及び操舵角検出センサ３の検出情報は制御装置４に入力される。制御装置４では、ステアリングホイール２の操舵角に基づいて操舵角速度が演算されると共に、その時の車速に基づいて操舵角速度のレベルが３段階に設定される。つまり、操舵角速度のレベルは、車両１の重心高さ如何に問わず横転（ロールオーバー）には至らない操舵角速度のレベル０と、車両１の重心高さによってはロールオーバーになり得る操舵角速度（所定角速度）のレベル１と、車両１の重心高さに拘らずロールオーバーになり得る操舵角速度（請求項２：設定角速度）のレベル２との３段階に設定される。
【００１４】
また、レイトセンサ６の検出情報は制御装置４に入力され、制御装置４では、ロールレイトの状態及び操舵角速度のレベルに基づいて３段階に目標減速度S1,S2,S3が設定される。つまり、ごく僅かの減速を実行させる目標減速度S1と、目標減速度S1よりも若干大きい減速を実行させる目標減速度S2と、目標減速度S2よりも大きい減速を実行してロールオーバーを回避することができる目標減速度S3との３段階に設定される。
【００１５】
目標減速度が設定されると、設定された目標減速度に応じてエアブレーキ装置８に作動指令が出力され、エアブレーキ装置８が作動して車両１が減速し、車体５の横転が防止される。目標減速度S3によりエアブレーキ装置８を作動させる機能が、安全措置実行手段を作動させて安全措置を講じる機能であり、目標減速度S3よりも小さい減速（横転防止効果の弱い減速）である目標減速度S2によりエアブレーキ装置８を作動させる機能が、第２安全措置実行手段を作動させて第２安全措置を講じる機能となっている。
【００１６】
尚、上記実施形態例では、安全措置及び第２安全措置として、エアブレーキ装置８を作動させる機能を例に挙げて説明したが、エンジン出力を低下させたり警報を鳴らす等他の措置を単独あるいは組み合わせて使用することも可能である。
【００１７】
図２、図３に基づいて上述した横転防止装置の具体的な作用を説明する。
【００１８】
図２に示すように、ステップＳ１で車速センサ７による車速、操舵角センサ３による操舵角及びレイトセンサ６によるロールレイトが読み込まれ、ステップＳ２で操舵角速度が演算される。ステップＳ３で車速が所定車速以上（例えば25Km/h以上）か否かが判断され、車速が所定車速に満たないと判断された場合、ステップＳ４に進んで横転防止の措置を講じる制御は行なわない。
【００１９】
ステップＳ３で車速が所定車速以上であると判断された場合、ステップＳ５で車速に応じてレベル０乃至レベル２を設定するための操舵角速度のレベル値が設定される。つまり、その時の車速ではどの程度の操舵角速度でレベル０乃至レベル２となるかの基準値が設定される。この操舵角速度のレベル値は、車速の増加に伴って小さく設定され、横転の危険度合いの判断がより的確に行なわれるようになっている。
【００２０】
次に、ステップＳ６で操舵中か否かが判断され、操舵中ではないと判断された場合、ステップＳ４に進んで横転防止の措置を講じる制御は行なわない。ステップＳ６で操舵中であると判断された場合、ステップＳ７でロールレイトがしきい値P1（請求項１，２：所定値）以上か否かが判断される。ステップＳ７でロールレイトがしきい値Ｐ１以上であると判断された場合、ステップＳ８の急減速制御に進んでロールオーバーを回避することができる目標減速度S3によりエアブレーキ装置８を作動させる。急減速制御は、例えば、所定時間目標減速度S3によるエアブレーキ装置８の作動を実施し、所定の終了条件が成立した時点で制御が終了する。
【００２１】
従って、ロールレイトがしきい値P1以上の時に横転危険性を予知するので、重心高さによらず的確な予知を早期に行い適切にエアブレーキ装置８を作動させることができる。
【００２２】
ステップＳ７でロールレイトがしきい値P1に満たないと判断された場合、ステップＳ９で操舵角速度のレベルがレベル０乃至レベル２のどのレベルになるか判断される。ステップＳ９で操舵角速度がレベル０であると判断された場合、現在の速度では車両１の重心高さ如何に問わずロールオーバーには至らない操舵角速度であるので、ステップＳ４に進んで横転防止の措置を講じる制御は行なわない。
【００２３】
ステップＳ９で操舵角速度がレベル２であると判断された場合、現在の車速では車両１の重心高さに拘らずロールオーバーになり得る操舵角速度であるので、ステップＳ８の急減速制御に進んでロールオーバーを回避することができる目標減速度S3によりエアブレーキ装置８を作動させる。
【００２４】
従って、操舵角速度情報により車両１の横転危険性を判断できる状況では、操舵角速度だけで横転危険性を判断するので、的確に横転の危険を予知してエアブレーキ装置８を作動させることができる。
【００２５】
一方、ステップＳ９で操舵角速度がレベル１であると判断された場合、車両１の重心高さによってはロールオーバーになり得る操舵角速度であるので、ステップＳ１０の緩減速制御を実行する。即ち、図３に示すように、ステップＳ１１でごく僅かの減速を実行させる目標減速度S1によりエアブレーキ装置８を作動させ、ステップＳ１２でロールレイトがしきい値P2以上か否かが判断される（所定値，P2＜P1）。
【００２６】
ここで、ステップＳ１１で目標減速度S1によりエアブレーキ装置８をごく僅かの減速を実行させる状態に作動させるのは、レベル１はロールオーバーになり得る操舵角速度であるので、次にエアブレーキ装置８を作動させる際の応答遅れをなくして直ちに作動開始できるようにしておくためである。
【００２７】
ステップＳ１２でロールレイトがしきい値P2以上であると判断された場合、ステップＳ１３で目標減速度S3としてロールオーバーを回避することができるようにエアブレーキ装置８を作動させる。この時、ステップＳ１１で応答遅れがない状態にされているため、エアブレーキ装置８はしきい値P2が判断された後直ちに作動する。
【００２８】
従って、操舵角速度がレベル１（所定角速度以上）で且つロールレイトがしきい値P2以上（所定値以上）である時に、ロールオーバーを回避することができるようにエアブレーキ装置８を作動させるようにしているので、操舵角速度とロールレイトを組み合わせて車両１の横転の危険を予知することになり、重心高さによらず的確な横転予知を早期に行なうことができ、適切にエアブレーキ装置８を作動させることができる。
【００２９】
ステップＳ１２でロールレイトがしきい値P2に満たないと判断された場合、ステップＳ１４で目標減速度S1よりも若干大きい目標減速度S2でエアブレーキ装置８を作動させる。この時、ステップＳ１１で応答遅れがない状態にされているため、エアブレーキ装置８はしきい値P2が判断された後直ちに作動する。
【００３０】
従って、操舵角速度がレベル１（所定角速度以上）で且つロールレイトがしきい値P2に満たない（所定値に満たない）時に、目標減速度S2でエアブレーキ装置８を作動させる（第２安全措置実行手段を作動）ようにしているので、横転の危険はあるがその可能性が比較的低い場合は、比較的横転防止効果の弱い目標減速度S2でエアブレーキ装置８を作動させることになり、運転者の運転操作に対する妨げが比較的小さい方法で横転への進行を抑制することができる。
【００３１】
ステップＳ１０の緩減速制御は、例えば、所定時間目標減速度S3もしくは目標減速度S2によるエアブレーキ装置８の作動を実施し、所定の終了条件が成立した時点で制御が終了する。
【００３２】
上述した横転防止装置では、ロールレイトがしきい値P1以上の時（ステップＳ７でYes と判断された時）、および、操舵角速度がレベル２の時（ステップＳ９でレベル２と判断された時）、および、操舵角速度がレベル１で（ステップＳ９でレベル１と判断）且つロールレイトがしきい値P2以上である時（ステップＳ１２でYES と判断された時）に、ロールオーバーを回避することができるように目標減速度S3でエアブレーキ装置８を作動させるようにしている。
【００３３】
このため、ロールレイトから車両１の横転危険性を判断できる状況ではロールレイトだけで車両１の横転危険性を判断し、ロールレイトを参照することなく操舵角情報から車両１の横転危険性を判断できる状況では操舵角速度だけで車両１の横転危険性を判断し、ロールレイト情報単独あるいは操舵角速度情報単独では車両１の横転危険性を判断できない状況下では操舵角速度とロールレイトを組み合わせて車両１の横転危険性を判断するようになっている。従って、より的確に車両１の横転を予知してエアブレーキ装置８を作動させることができる。
【００３４】
尚、安全措置として、旋回外輪に旋回内輪より大きな制動力を付与する措置を用いると共に、第２安全措置として車両を自動減速する措置を用いることも可能である。このようにすると、横転の危険度が高い状況下では左右車輪に制動力差を与えて車両１の旋回挙動を復元側に積極的に制御することができると共に、横転の危険度が比較的低い状況下では車両１を自動減速させて運転者の旋回意思を妨げることなく横転への進行を抑制することができる。
【００３５】
【発明の効果】
本発明の車両の横転防止装置は、ロールレイトが所定値以上になった時に安全措置を講じるようにしたので、車両の重心高さによらず的確な横転予知を早期に行い、容易に適切な安全措置を講じることができる。請求項２の発明では、操舵角速度が設定値以上になった時にも安全措置を講じるようにしたので、車両の重心高さによらず的確な横転予知を早期に行い、適切に安全措置を講じることができる。
【００３６】
また、請求項３の発明では、操舵角速度とロールレイトを組み合わせて車両の横転の危険を予知するため、車両の重心高さによらず的確な横転予知を早期に行い、適切に安全措置を講じることができる。請求項４の発明では、ロールレイトを参照することなく操舵角情報から車両の横転危険性を判断できる状況では操舵角速度だけで車両の横転危険性を判断し、操舵角速度情報だけでは車両の横転危険性を判断できずにロールレイトも参照する必要がある状況下では操舵角速度とロールレイトを組み合わせて車両の横転危険性を判断するようになっているので、より的確に車両の横転を予知して適切に安全措置を講じることができる。請求項５の発明では、横転の危険はあるがその可能性が比較的低い場合は、比較的横転防止効果の弱い第２安全措置を講じるので、運転者の運転操作に対する妨げが比較的小さい方法で横転への進行を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態例に係る横転防止装置が備えられた車両の概略構成ブロック図。
【図２】横転防止装置の制御フローチャート。
【図３】横転防止装置の制御フローチャート。
【符号の説明】
１ 車両
２ ステアリングホイール
３ 操舵角センサ
４ 制御装置
５ 車体
６ レイトセンサ
７ 車速センサ
８ エアブレーキ装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a rollover prevention device that predicts a rollover of a vehicle and prevents the rollover, and in particular, enables accurate prediction of rollover at an early stage regardless of the height of the center of gravity in a large vehicle.
[0002]
[Prior art]
For example, in a large vehicle such as a truck, the center of gravity is high depending on the load condition, and depending on the traveling speed and the steering situation when turning a curve, there is a high possibility of overturning compared to a passenger car having a low center of gravity. In view of this, various rollover prevention devices have been proposed that prevent a rollover by predicting the rollover of the vehicle and notifying the driver of the rollover or by taking a braking measure or the like before the vehicle rolls over.
[0003]
For example, Japanese Patent Laid-Open No. 4-191180 includes pressure sensors that respectively detect the air pressures of the left and right air springs of a truck, and when the difference between the detected values of the pressure sensors exceeds a predetermined value, the driver A rollover prevention device is shown which is configured to issue an alarm. In the conventional rollover prevention device, when a difference of a predetermined value or more occurs between the air pressures of the left and right air springs during a turn or the like, an alarm is issued and the driver is informed of the danger of the vehicle rollover. As a result, the driver can perform deceleration or the like to avoid vehicle rollover.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
The conventional rollover prevention device determines the risk of rollover based on the air pressure of the left and right air springs, but the center of gravity of a large vehicle such as a truck always changes depending on the loaded state or the like. For this reason, if the center of gravity is high, there is a risk of rollover even if the difference in air pressure is below a predetermined value, or if the center of gravity is low, there is no risk of rollover even if the difference in air pressure is above a predetermined value. is there. Therefore, in the conventional rollover prevention device, it is impossible to always judge the risk of rollover accurately unless the difference in air pressure is determined in consideration of the change of the center of gravity, etc. Alarm accuracy cannot be ensured.
[0005]
The present invention has been made in view of the above circumstances, have rows foreknowledge of precise rollover regardless height of the center of gravity, and an object thereof is to provide a rollover prevention system for a vehicle which prevents the rollover on the basis of this prediction .
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a first aspect of the present invention is a safety system for preventing rollover of a vehicle by operating a roll rate detecting means for detecting a roll rate generated in a vehicle body and an air brake device or reducing an engine output. Safety measure execution means for taking measures, control means for activating the safety measure execution means when the roll rate of the vehicle body detected by the roll rate detection means is greater than or equal to a predetermined value that can determine the risk of rollover, and the steering angular speed of the steering wheel Steering angular velocity detecting means for detecting the vehicle, and the control means determines whether the vehicle's center of gravity height is based on the steering angular velocity of the steering wheel detected by the steering angular velocity detecting means based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor. Regardless of the rollover level 0, and depending on the height of the center of gravity of the vehicle, it can be a rollover It is set in three stages: level 1 that is equal to or higher than a constant angular velocity and level 2 that is equal to or higher than a set angular velocity that can be rolled over regardless of the height of the center of gravity of the vehicle, and the roll rate of the vehicle body can determine the risk of rollover. If the steering angular velocity is equal to or higher than the value, or if the steering angular velocity is at the level 2, the safety measure execution means is activated to execute the rapid deceleration control. It is provided with a function for executing the slow deceleration control by actuating the measure execution means, so that appropriate rollover prediction can be performed at an early stage regardless of the height of the center of gravity of the vehicle, and appropriate safety measures can be taken.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 shows a schematic configuration of a vehicle provided with a rollover prevention device according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 2 and 3 show control flowcharts of the rollover prevention device.
[0012]
As shown in FIG. 1, the vehicle 1 is provided with a steering angle detection sensor 3 that detects the steering angle of the steering wheel 2, and the detection information of the steering angle detection sensor 3 is input to the control device 4 to calculate the steering angular velocity. (Steering angular velocity detection means). The vehicle 1 is provided with a rate sensor 6 that detects a roll angular velocity (roll rate) generated in the vehicle body 5, and detection information of the rate sensor 6 is input to the control device 4. Vehicle speed information from the vehicle speed sensor 7 is also input to the control device 4. The control device 4 calculates a steering angular velocity level related to rollover based on various information, and the control device 4 outputs an operation command to the air brake device 8 according to the steering angular velocity level.
[0013]
Detection information of the vehicle speed sensor 7 and the steering angle detection sensor 3 is input to the control device 4. In the control device 4, the steering angular velocity is calculated based on the steering angle of the steering wheel 2, and the level of the steering angular velocity is set in three stages based on the vehicle speed at that time. That is, the level of the steering angular velocity is such that the steering angular velocity level 0 that does not cause a rollover (rollover) regardless of the height of the center of gravity of the vehicle 1 and the steering angular velocity that can roll over depending on the height of the center of gravity of the vehicle 1 ( It is set in three stages: level 1 (predetermined angular velocity) and level 2 of steering angular velocity (claim 2: set angular velocity ) that can be rolled over regardless of the height of the center of gravity of the vehicle 1.
[0014]
The detection information of the rate sensor 6 is input to the control device 4, and the control device 4 sets target decelerations S1, S2, and S3 in three stages based on the roll rate state and the steering angular velocity level. In other words, avoid the target deceleration S1, to perform the minimal deceleration, the target deceleration S2 for executing the large deceleration slightly than the target deceleration S1, a rollover over running larger deceleration than the target deceleration S2 The target deceleration S3 can be set in three stages.
[0015]
When the target deceleration is set, an operation command is output to the air brake device 8 according to the set target deceleration, the air brake device 8 is operated and the vehicle 1 is decelerated, and the vehicle body 5 is prevented from overturning. The The function to operate the air brake device 8 by the target deceleration S3 is a function to take safety measures by operating the safety measure execution means, and the target is a deceleration smaller than the target deceleration S3 (deceleration with weak rollover prevention effect) The function of operating the air brake device 8 by the deceleration S2 is a function of operating the second safety measure execution means and taking the second safety measure.
[0016]
In the above-described embodiment, the function of operating the air brake device 8 has been described as an example of the safety measure and the second safety measure. However, other measures such as reducing the engine output or sounding an alarm are used alone or It is also possible to use in combination.
[0017]
The specific operation of the rollover prevention device described above will be described with reference to FIGS.
[0018]
As shown in FIG. 2, the vehicle speed by the vehicle speed sensor 7, the steering angle by the steering angle sensor 3, and the roll rate by the rate sensor 6 are read in step S1, and the steering angular velocity is calculated in step S2. If it is determined in step S3 whether or not the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed (for example, 25 km / h or higher), and it is determined that the vehicle speed is less than the predetermined vehicle speed, the control proceeds to step S4 and no measures are taken to prevent rollover. .
[0019]
When it is determined in step S3 that the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined vehicle speed, a level value of the steering angular speed for setting level 0 to level 2 is set in accordance with the vehicle speed in step S5. That is, a reference value is set for how much the steering angular velocity becomes level 0 to level 2 at the vehicle speed at that time. The level value of the steering angular velocity is set smaller as the vehicle speed increases, so that the risk of rollover can be judged more accurately.
[0020]
Next, in step S6, it is determined whether or not the vehicle is being steered. If it is determined that the vehicle is not being steered, the process proceeds to step S4 and control for preventing rollover is not performed. If it is determined in step S6 that the vehicle is being steered, it is determined in step S7 whether or not the roll rate is equal to or greater than a threshold value P1 (claims 1 and 2: predetermined value). If the roll rate is determined to be the threshold value P1 or more at step S7, actuating the air brake device 8 by the target deceleration S3, it is possible to avoid rollover over advances to the rapid deceleration control in step S8. In the rapid deceleration control, for example, the operation of the air brake device 8 is performed at a target deceleration S3 for a predetermined time, and the control ends when a predetermined end condition is satisfied.
[0021]
Accordingly, since the risk of rollover is predicted when the roll rate is equal to or greater than the threshold value P1, accurate prediction can be performed early regardless of the height of the center of gravity, and the air brake device 8 can be operated appropriately.
[0022]
If it is determined in step S7 that the roll rate is less than the threshold value P1, it is determined in step S9 which level of the steering angular velocity is level 0 to level 2. If the steering angular velocity in step S9 is determined to be level 0, since the current rate is the rollover over both the how the height of the center of gravity of the vehicle 1 is in a steering angular velocity does not reach, rollover prevention proceeds to step S4 The control to take the above measures is not performed.
[0023]
If step S9 by the steering angular speed is determined to be level 2, the present vehicle speed since it is the steering angular velocity can be a rollover over irrespective height of center of gravity of the vehicle 1, the routine proceeds to abrupt deceleration control in step S8 operating the air brake device 8 by the target deceleration S3, it is possible to avoid rollover chromatography.
[0024]
Therefore, in a situation where the risk of rollover of the vehicle 1 can be determined based on the steering angular velocity information, the risk of rollover is determined based only on the steering angular velocity, so the air brake device 8 can be operated with accurate prediction of the risk of rollover.
[0025]
On the other hand, if it is determined in step S9 that the steering angular velocity is level 1, depending on the height of the center of gravity of the vehicle 1, the steering angular velocity can be rolled over, so the slow deceleration control in step S10 is executed. That is, as shown in FIG. 3, in step S11, the air brake device 8 is operated with the target deceleration S1 for executing a slight deceleration, and in step S12, it is determined whether or not the roll rate is equal to or greater than a threshold value P2. ( Predetermined value, P2 <P1).
[0026]
Here, to operate the air brake device 8 to the state to execute the minimal deceleration by the target deceleration S1 is step S11, the level 1 is a steering angular velocity which can be a rollover over, then air brake system This is because it is possible to eliminate the response delay when operating 8 and to start operation immediately.
[0027]
If the roll rate in step S12 is determined to be the threshold value P2 or more, to operate the air brake system 8 so as to be able to avoid rollover over the target deceleration S3 in step S13. At this time, since there is no response delay in step S11, the air brake device 8 operates immediately after the threshold value P2 is determined.
[0028]
Therefore, when and roll rate steering angular velocity at level 1 (or a predetermined angular velocity) is the threshold value P2 or more (higher than a predetermined value), so as to operate the air brake system 8 so as to be able to avoid rollover over Therefore, the risk of rollover of the vehicle 1 is predicted by combining the steering angular velocity and the roll rate, so that accurate rollover prediction can be performed at an early stage regardless of the height of the center of gravity, and the air brake device 8 can be appropriately operated. Can be activated.
[0029]
If it is determined in step S12 that the roll rate is less than the threshold value P2, the air brake device 8 is operated at a target deceleration S2 slightly larger than the target deceleration S1 in step S14. At this time, since there is no response delay in step S11, the air brake device 8 operates immediately after the threshold value P2 is determined.
[0030]
Therefore, when the steering angular velocity is level 1 (greater than the predetermined angular velocity) and the roll rate is less than the threshold value P2 (below the predetermined value), the air brake device 8 is operated at the target deceleration S2 (second safety measure). If there is a risk of rollover but the possibility is relatively low, the air brake device 8 is operated at the target deceleration S2 having a relatively weak rollover prevention effect. Progress to rollover can be suppressed by a method in which the obstacle to the driving operation of the driver is relatively small.
[0031]
In the slow deceleration control in step S10, for example, the air brake device 8 is actuated by the target deceleration S3 or the target deceleration S2 for a predetermined time, and the control ends when a predetermined end condition is satisfied.
[0032]
In the above-described rollover prevention device, when the roll rate is equal to or higher than the threshold value P1 (when determined as Yes in step S7), and when the steering angular velocity is level 2 (when determined as level 2 at step S9). , and, by the steering angular velocity is level 1 when (levels 1 and determines in step S9) and the roll rate is the threshold value P2 or more (when it is determined YES at step S12), the avoiding rollover over The air brake device 8 is operated at the target deceleration S3.
[0033]
Therefore, in a situation where the rollover risk of the vehicle 1 can be determined from the roll rate, the rollover risk of the vehicle 1 is determined only by the roll rate, and the rollover risk of the vehicle 1 is determined from the steering angle information without referring to the roll rate. In a situation where it is possible to determine the risk of rollover of the vehicle 1 based only on the steering angular velocity, and in a situation where the rollover information alone or the steering angular velocity information alone cannot determine the risk of rollover of the vehicle 1, a combination of the steering angular velocity and roll rate is used. The risk of rollover is judged. Therefore, the air brake device 8 can be operated by predicting the rollover of the vehicle 1 more accurately.
[0034]
In addition, as a safety measure, a measure for applying a braking force larger to the turning outer wheel than the turning inner wheel can be used, and a measure for automatically decelerating the vehicle can be used as the second safety measure. In this way, under a situation where the risk of rollover is high, a braking force difference can be given to the left and right wheels to actively control the turning behavior of the vehicle 1 to the restoring side, and the risk of rollover is relatively low. Under circumstances, the vehicle 1 can be automatically decelerated to prevent the driver from turning over without disturbing the driver's intention to turn.
[0035]
【The invention's effect】
In the vehicle rollover prevention device according to the present invention, safety measures are taken when the roll rate exceeds a predetermined value. Therefore, accurate rollover prediction can be performed at an early stage regardless of the height of the center of gravity of the vehicle. Safety measures can be taken. In the invention of claim 2, safety measures are taken even when the steering angular velocity exceeds a set value. Therefore, accurate rollover prediction is performed at an early stage regardless of the height of the center of gravity of the vehicle, and appropriate safety measures are taken. be able to.
[0036]
Further, in the invention of claim 3, in order to predict the danger of rollover of the vehicle by combining the steering angular velocity and the roll rate, accurate rollover prediction is performed at an early stage regardless of the height of the center of gravity of the vehicle, and appropriate safety measures are taken. be able to. In the invention of claim 4, in the situation where the risk of rollover of the vehicle can be determined from the steering angle information without referring to the roll rate, the rollover risk of the vehicle is determined only by the steering angular velocity, and the rollover risk of the vehicle is determined only by the steering angular velocity information. In situations where it is necessary to refer to the roll rate without being able to judge the vehicle's performance, the vehicle's rollover risk is judged by combining the steering angular velocity and the roll rate, so the vehicle rollover can be predicted more accurately. Appropriate safety measures can be taken. In the invention of claim 5, when there is a risk of rollover but the possibility is relatively low, a second safety measure with a relatively weak rollover prevention effect is taken, so that the obstacle to the driving operation of the driver is relatively small. Can suppress the progress to rollover.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic block diagram of a vehicle equipped with a rollover prevention device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a control flowchart of the rollover prevention device.
FIG. 3 is a control flowchart of the rollover prevention device.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 2 Steering wheel 3 Steering angle sensor 4 Control apparatus 5 Car body 6 Late sensor 7 Vehicle speed sensor 8 Air brake device

Claims (1)

車体に発生するロールレイトを検出するロールレイト検出手段と、エアブレーキ装置を作動させる、またはエンジン出力を低下させて、車両の横転を防止する安全措置を講じる安全措置実行手段と、前記ロールレイト検出手段で検出された前記車体のロールレイトが横転危険性を判断できる所定値以上である時に前記安全措置実行手段を作動させる制御手段と、ステアリングホイールの操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段とを備え、
前記制御手段には、前記操舵角速度検出手段で検出された前記ステアリングホイールの操舵角速度を車速センサにより検出された車速に基づいて、車両の重心高さ如何に問わずロールオーバーには至らないレベル０と、車両の重心高さによってはロールオーバーになり得る所定角速度以上であるレベル１と、車両の重心高さに拘らずロールオーバーになり得る設定角速度以上であるレベル２との３段階に設定し、前記車体のロールレイトが横転危険性を判断できる所定値以上である、または前記操舵角速度が前記レベル２となる場合には、前記安全措置実行手段が作動して急減速制御を実行し、前記操舵角速度が前記レベル１となる場合には、前記安全措置実行手段が作動して緩減速制御を実行する機能が備えられている
ことを特徴とする車両の横転防止装置。Roll rate detection means for detecting a roll rate generated in the vehicle body, safety measure execution means for taking measures to prevent the vehicle from rolling over by operating the air brake device or reducing the engine output, and the roll rate detection and a control means for actuating the safety action making means when a predetermined value or more to the roll rate of the vehicle body detected can determine the risk overturned means, and a steering angular velocity detecting means for detecting a steering angular velocity of the steering wheel ,
The control means includes a level 0 that does not cause a rollover regardless of the height of the center of gravity of the vehicle based on the steering angular speed of the steering wheel detected by the steering angular speed detection means based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor. And, it is set in three stages: level 1 which is equal to or higher than a predetermined angular velocity that can be rolled over depending on the height of the center of gravity of the vehicle, and level 2 that is higher than a set angular velocity that can be rolled over regardless of the height of the center of gravity of the vehicle. When the roll rate of the vehicle body is equal to or greater than a predetermined value at which the risk of rollover can be determined, or when the steering angular velocity becomes the level 2, the safety measure executing means is operated to execute the sudden deceleration control, when the steering angular velocity becomes the level 1 to characterized <br/> that function the safeguard execution means executes the slow deceleration control operates is provided Rollover prevention device for a vehicle.
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