JP3978583B2

JP3978583B2 - Linear motion device

Info

Publication number: JP3978583B2
Application number: JP2001396915A
Authority: JP
Inventors: 敏己高城; 俊一矢部; 義雄正田
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 2001-12-27
Filing date: 2001-12-27
Publication date: 2007-09-19
Anticipated expiration: 2021-12-27
Also published as: JP2003194058A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業用機械等に組み込まれるボールねじ装置やリニアガイド装置、等の直動装置に関し、特に作動性及び耐久性の向上、駆動騒音の低減等を図る技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
マシニングセンタ等の工作機械や産業用ロボットでは、回転運動の直動運動への変換やワークテーブルなどの直進移動を円滑に行わせるために、ボールやローラを転動体として用いた直動装置が多用されている。
【０００３】
図１は直動装置の一つであるボールねじ装置の一例を示す上面図、図２は図１のＡＡ断面図であるが、図示されるように、ボールねじ装置は、雄ねじ溝１がその外周に螺旋状に形成されたねじ軸３と、雄ねじ溝１と対向する雌ねじ溝５がその内周に螺旋状に形成された円筒形状のナット７と、雄ねじ溝１と雌ねじ溝５との間に介装された多数のボール（転動体）９とを主要構成部材としている。ナット７には、一端に図示しないテーブル等に固定するためのフランジ１１が形成されるとともに、外周面の一部（図２中の上方）に平面（切欠面）１３が切削加工されている。また、ナット７には、ボール９の循環経路とし前後一対の鋼管製のチューブ１５が固着されており、両ねじ溝１，５間を３．５回転したボール９がこれらチューブ１５を介して循環する構造となっている。尚、図中、符号１７はナット７の平面１３上にチューブ１５を固定するためのチューブ押えを示し、符号１９はナット７の両端に取り付けられた防塵用のプラスチックシールを示している。
【０００４】
上記ボールねじ装置では、ボール９が循環するため、作動時における摩擦損失が殆ど無視できることから駆動効率が極めて高いことに加えて、ねじ軸３とナット７との相対回転に摺動を伴わないために構成要素の摩耗が極く僅かである等の利点を有している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ボールねじ装置では、ボール９同士が衝突して騒音が発生したり、ボール９が損傷するのを防ぐために、ボール９とボール９の間にセパレータを介挿するのが一般的である。例えば、図３（ねじ軸３の軸線と垂直な断面図）に示すように、ボール９とボール９との間にボール９との接触面１１が凹球面状に形成されたセパレータ１０が介挿入される。セパレータ１０の材質としては、従来では６６ナイロン等のポリアミドやフッ素樹脂等のそれ自体に潤滑作用を有する樹脂、あるいは潤滑油を含浸させたポリエチレン等が一般的であり、最近では更なる低騒音化や組立性等を向上させるためにポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）をハードセグメントとするポリエステル系エラストマーが使用されてきている。
【０００６】
しかし、ボールねじ装置の作動に伴って温度上昇が起こり、スペーサ１０が図中ＡＢ方向に膨張すると、スパーサ１０のボール９との接触部の幅Ｚが大きくなり、結果としてボール９の最接近時の距離が小さくなる。また、ボールねじ装置では、通常、潤滑のためにグリースが使用されているが、スペーサ１０はこのグリースによって膨潤することがあり、同様の現象が起こり得る。ボールねじ装置では、多数のボール９及びスペーサ１０が数珠状に連結しており、個々のボール間距離の変化が小さくとも、全体としては積算されて大きな変化量となり、作動性を大きく低下させる。
【０００７】
このような不具合は、上記したボールねじ装置の他にも、ボールとスペーサとを備える直動装置全般に起こる現象である。
【０００８】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、駆動騒音が低く、スペーサの膨張・膨潤に起因する作動不良を抑えた直動装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、本発明に係る、軸に外嵌するとともに、該軸に沿って相対直進移動する直動体と、前記直動体の内面側に形成された転動体溝に保持され、該転動体溝と前記軸との間で転動する複数の転動体と、前記各転動体の間に介装されるセパレータと、前記直動体に形成され、前記転動体溝の一端側から他端側に前記転動体を循環させる循環経路とを備え、グリースを封入してなる直動装置において、セパレータが、液晶ポリマーからなる成形体、あるいは充填材を含有する樹脂または液晶ポリマーからなり、充填材がボールとの接触面に対して放射線状、同心状または螺旋状に分散した成形体であり、かつ、転動体と接触する面同士を結ぶ第１の方向における膨張率が、前記第１の方向と直交する第２の方向における膨張率よりも小さいことを特徴とする直動装置により達成される。
【００１０】
上記において、第１の方向とは図３におけるＡＢ方向であり、第２の方向とは図３に示すＣＤ方向であり、以降の説明では第１の方向をＡＢ方向、第２の方向をＣＤ方向という。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の直動装置に関して詳細に説明する。
【００１２】
本発明において、直動装置の種類、その具体的な構成や構造は特に制限されるものではなく、セパレータを備えたボールねじ装置やリニアガイド装置、リニアベアリング装置等を対象とすることができる。
【００１３】
ボールねじ装置としては、図１及び図２に示した構成のものを例示できる。そして、本発明においては、セパレータ１０が、そのＡＢ方向とＣＤ方向とで物性に差がある、所謂異方性を有することを特徴とする。このような異方性により、膨張・膨潤によるボール間隔の狭まり（ＡＢ方向における形状変化）を、ＣＤ方向への拡大により補償する。
【００１４】
具体的に説明すると、図４に拡大して示すように、ボール９の中心をＯ´、スパーサ１０のボール９との接触面１１である凹球面を形成する曲率半径をＲ、曲率半径Ｒの中心をＯ、中心Ｏに関するＣＤ方向の座標軸をＸ、ＡＢ方向の座標軸をＹ、ボール９とセパレータ１０との初期接点をＥ、Ｅ点におけるセパレータ１０のＡＢ方向直径をＴ１、Ｅ点におけるセパレータ１０のＣＤ方向厚みをＴ２とするとき、ボール９とセパレータ１０との接触点がＥ点からＡＢ方向にΔＴ１だけ移動すると、ＣＤ方向にはΔＴ２だけ移動し、移動後の接点Ｆにおいてボール９の最接近量はΔＴ２の２倍量となる。
【００１５】
また、スペーサ１０のＡＢ方向における膨張率をα１、ＣＤ方向における膨張率をα２とすると、各変化量ΔＴ１、ΔＴ２は、それぞれ以下で表すことができる。尚、ここでの膨張率とは、温度上昇に関連する熱膨張率に加えて、膨潤による体積変化率を含む。
ΔＴ１＝（Ｔ１×α１）／２
ΔＴ２＝（Ｔ２×α２）／２
【００１６】
従って、ΔＴ２≧ΔＴ１であれば、ボール間の接近量の変化が小さくなる。また、通常、直動装置では負荷する力を維持するためにボール９の充填個数を多くとる必要があり、そのため、図１に示したように、Ｔ１＞Ｔ２で、その比は約１．５〜５倍であることから、ＣＤ方向における膨張率α２をＡＢ方向における膨張率α１の１．５〜５倍、より好ましくは２〜５倍とすることが必要になる。
【００１７】
また、Ｅ点の座標が（Ｘ１，Ｙ１）、Ｆ点の座標が（Ｘ１−ΔＴ２，Ｙ１＋ΔＴ１）であるから、
（Ｘ１−ΔＴ２）²＋（Ｙ１＋ΔＴ１）²＝Ｒ²
の関係が得られるが、上記式を展開し、ΔＴ１²、ΔＴ２²を微小量として無視し、Ｘ１²＋Ｙ１²＝Ｒ²を代入すると、
ΔＴ２＝ΔＴ１×（Ｙ１／Ｘ１）
が導出される。従って、角度ＥＯＸが大きくなるほどΔＴ２は大きくなり、同角度が４５°のときにΔＴ１＝ΔＴ２であるが、４５°を超えるとΔＴ１に対してＹ１／Ｘ１の比率でΔＴ２が大きくなる。このため、角度ＥＯＸは６０°以下が好ましい。
【００１８】
尚、スペーサ１０の曲率半径Ｒがボール９の半径と同一もしくは大きい場合には、図示されるように、ボール９の中心を結ぶ線Ｚとスペーザ１０のＸ軸とはずれて回転する。この場合、Ｅ点はボール軌道面曲率が最大部分でのボール９とスペーサ１０との接触点と定義され、上記と同様の挙動となる。
【００１９】
上記のように、ＡＢ方向とＣＤ方向とで膨張率が異なるようにするには、樹脂に充填材を配合した樹脂組成物を、充填材の分散状態が第１の方向と第２の方向とで異なるように成形すればよい。樹脂としては、ポリアミド６、ポリアミド６６、ポリアミド４６、芳香族ポリアミド等のポリアミド樹脂、ポリアセタール樹脂、ポリブチレンテレフタレート、ポリブチレンテレフタレート系エラストマー、ポリブチレンナフタレート系エラストマー等を例示できる。また、芳香族ポリエステル系の溶融型液晶ポリマー（以下、「液晶ポリマー」と略す）も使用でき、例えば下記（Ａ）〜（Ｅ）に示す市販品を例示することができる。尚、（Ａ）は住友化学（株）製「エコノール」、（Ｂ）は日本石油化学（株）製「ザイダー」、（Ｃ）はポリプラスチックス（株）製「ベクトラ」、（Ｄ）は三菱化学（株）製「ノバキュレート」、（Ｅ）はユニチカ（株）製「ロッドラン」である。
【００２０】
【化１】

【００２１】
充填材としては、アスペクト比（長さ／直径）が２以上の材料が好ましく、特にアスペクト比が５以上の材料が好ましい。具体的には、ガラス繊維、カーボン繊維、チタン繊維、カリウムウイスカ、ホウ酸アルミニウムウイスカ等を例示できる。これら充填材の配合量は、樹脂組成物全量の１０〜５０重量％、特に２０〜４０重量％とすることが好ましい。充填材の配合量が１０重量％未満では十分な異方性を付与できず、５０重量％を超える場合は溶融物の粘度が高すぎて成形性に劣るようになる。また、充填材の配合量が多くなるほど、膨張率比（α２／α１）が大きくなる傾向にある。
【００２２】
また、樹脂組成物を成形する際の成形ゲートの位置によって、充填材の配向方向を制御することができる。例えば、図５に模式的に示すように、セパレータ１０の接触面１１の中央部分にゲート位置を設定することにより、充填材３０は接触面１１に対して放射線状に広がって分散する。また、図６に示すように、セパレータ１０の外周端面にゲート位置を設定すると、充填材３０は同心状もしくは螺旋状に分散する。このような充填材３０の分散状態により、膨張率α１、α２を調整することができる。
【００２３】
尚、液晶ポリマーを用いる場合には、充填材を配合しても、配合しなくともよい。液晶ポリマーは構成される分子が剛直であり、溶融状態においても結晶構造を概略維持し、絡み合いが少なく、流動時のせん断により配向を示す。そのため、射出成形を行うと、金型付近はせん断速度が大きく、金型空間中央部ではせん断速度が小さくなり、このせん断速度の違いにより成形物（ここではセパレータ）の表面部分と内部とでの形態（モルフォロジ）が異なり、同一材料であるにもかかわらず多層構造を採るようになる。即ち、射出成形時に液晶ポリマーが金型内を高速で通過するとき、金型壁面から流動部の厚さ方向中央部に向けて流動する液晶ポリマーのずり速度に勾配が生じ、液晶ポリマー結晶が配合して異方性が付与される。液晶ポリマーを単独使用する場合も、充填材を配合した場合と同様にゲート位置による異方性の制御が可能である。
【００２４】
セパレータ１０の構造は、特に制限されるものではないが、例えば図７〜図１３にそれぞれ断面図として示されるような形状とすることが好ましい。
【００２５】
図７に示されるセパレータ１０では、接触面１１の凹球面がボール９の半径ｒよりも大きな曲率半径Ｒで形成されている。そのため、ボール９との接触面積が小さく、摺動抵抗も小さくなるとともに、接触面１１の外周縁とボール９との間に形成された隙間からグリース等の潤滑剤が侵入し易くなり、ねじ軸の駆動抵抗も低減する。
【００２６】
また、図８に示されるセパレータ１０では、図７に示したセパレータ１０の接触面１１の中心部に、両接触面１１，１１に通ずる貫通孔２０を付加したものである。このセパレータ１０では、貫通孔２０に潤滑剤２５が保持されるため、セパレータ１０とボール９との間の潤滑がより円滑に行われ、ボール９の摩耗やねじ軸の駆動抵抗を更に低減できる。これは、ボール９は、ＡＡ軸及びＡ'Ａ'軸を中心に自転し、ＢＢ断面の紙面と平行な紙面表裏側にて雄ねじ溝及び雌ねじ溝と接するため、ボール９の自転により貫通孔２０に保持された潤滑剤２５が両ねじ溝とボール９との間にも侵入し、より効果的な潤滑効果が得られるためである。
【００２７】
また、図９に示されるスペーサ１０では、接触面１１の凹球面を中心の異なる２つの曲率半径Ｒで形成されている。これにより、スペーサ１０の接触面１１とボール９とが極めて低摩擦で接触することができ、両者間のすべり抵抗を小さくすることができると共にボール９が安定し易くなる。そのため、スペーサ１０の循環性も良好であると共に、ボール９，９同士のせりあいによる作動性の悪化やボール９の摩擦・損傷を著しく向上することができ、トルク変動、動摩擦変動や騒音の問題を招来するといったこともない。
【００２８】
また、図１０に示されるセパレータ１０では、接触面１１の凹球面がボール９の半径よりも大きな曲率半径Ｒで形成されているとともに、その中央部に両接触面１１，１１に通ずる貫通孔２０が形成されている。これにより、ボール９は接触面１１の外周縁部またはその近傍で線接触し、ボール９が安定する。また、貫通穴２０に潤滑剤が保持されて潤滑性にも優れるようになる。
【００２９】
また、図１１に示されるセパレータ１０では、接触面１１が、平面状の中央部２２と外縁部とが直線的につながった断面形状に形成されており、更に中央部２２には貫通孔２０が形成されている。これにより、ボール９は接触面１１の外周縁部またはその近傍で線接触し、ボール９が安定する。また、貫通穴２０に潤滑剤が保持されて潤滑性にも優れるようになる。
【００３０】
また、図１２に示されるセパレータ１０では、接触面として、断面略台形状の窪み２３，２３が形成されており、スペーサ１０の肉厚が最も薄くなる箇所に貫通孔２０が形成されている。これにより、ボール９とスペーサ１０との接触面積が格段に小さくなると共に、強度面への影響も著しく小さくすることができる。また、貫通穴２０に潤滑剤が保持されて潤滑性にも優れるようになる。
【００３１】
また、図１３（同図ａは断面図、ｂは接触面の正面図）に示されるセパレータ１０では、凹球面状の接触面１１に十字状の溝２４が形成されており、それに伴って４個に等配された外縁部ａ，ｂ，ｃ，ｄが形成されている。これにより、ボール９がこれら４つの外縁部ａ，ｂ，ｃ，ｄとの間で少ない接触面積にて接触し、低摩擦となる。また、この溝２４に潤滑剤が保持されるため、潤滑性にも優れたものとなる。
【００３２】
上記の如く構成されるボールねじ装置には、潤滑のためにグリースが封入される。グリースは公知のものでかまわないが、例えば、下記に示される基油及び増ちょう剤からなるグリースを例示することができる。
【００３３】
グリースの基油は制限されるものではないが、鉱油系潤滑油及び合成潤滑油を好適に使用することができる。鉱油系潤滑油は制限されるものではないが、例えば、パラフィン系鉱物油、ナフテン系鉱物油及びそれらの混合油を使用することができる。合成潤滑油も制限されるものでないが、例えば、合成炭化水素油、エーテル油、エステル油及びフッ素油を使用することができる。具体的には、合成炭化水素油としてはポリα−オレフィン油等を、エーテル油としてはジアルキルジフェニルエーテル油、アルキルトリフェニルエーテル油、アルキルテトラフェニルエーテル油等を、エステル油としてはジエステル油、ネオペンチル型ポリオールエステル油、またはこれらのコンプレックスエステル油、芳香族エステル油等を、フッ素油としてはパーフルオロエーテル油、フルオロシリコーン油、クロロトリフルオロエチレン油、フルオロフォスファゼン油等を、それぞれ挙げることができる。これらの潤滑油は、単独でも、複数種を適宜組み合わせて使用してもよい。中でも、高温、高速での潤滑性能及び寿命を考慮すると、合成潤滑油が含有されていることが好ましく、特にエステル油、エーテル油が含有されていることが好ましい。また、コスト面からは鉱油系潤滑油が含有されていることが好ましい。
【００３４】
また、基油は、４０℃における動粘度が１０〜１０００ｍｍ²／ｓ、特に１００〜５００ｍｍ²／ｓの範囲にあるものが好ましい。
【００３５】
グリースの増ちょう剤は、基油中にコロイド状に分散して基油を半固体または固体状にする物質であれば、特に制限されることなく使用することができる。このような増ちょう剤としては、例えば、リチウム石けん、カルシウム石けん、ナトリウム石けん、アルミニウム石けん、リチウムコンプレックス石けん、カルシウムコンプレックス石けん、ナトリウムコンプレックス石けん、バリウムコンプレックス石けん、アルミニウムコンプレックス石けん等の金属石けん系増ちょう剤、ベントナイト、クレイ等の無機系増ちょう剤、モノウレア化合物、ジウレア化合物、トリウレア化合物、テトラウレア化合物、ウレタン化合物、ナトリウムテレフタラメート等の有機系増ちょう剤等を挙げることができる。中でも、各ウレア化合物が好適である。また、これら増ちょう剤は、単独でも、複数種を適宜組み合わせて使用してもよい。
【００３６】
増ちょう剤の含有量は、グリース全量の３〜４０質量％、特に５〜２５質量％であることが好ましい。増ちょう剤の含有量が３質量％未満ではグリース状態の維持が困難になり、４０質量％を超える場合にはグリースが硬すぎて十分な潤滑効果が期待できず、またトルク上昇を招く。
【００３７】
また、グリースには、各種の添加剤が添加されてもよい。例えば、酸化防止剤、防錆剤、油性剤、金属不活性化剤等を添加することができる。何れも公知のもので構わないが、酸化防止剤としては、フェニル−１−ナフチルアミン等のアミン系、２，６−ジ−ｔ−ブチルフェノール等のフェノール系、硫黄系、ジチオリン酸亜鉛系等の各種酸化防止剤を挙げることができる。また、防錆剤としては、アルカリ金属またはアルカリ土類金属の有機スルフォン酸塩、アルキルまたはアルケニルこはく酸エステル等のアルキルまたはアルケニルこはく酸誘導体、ソルビタンモノオレエート等の多価アルコールの部分エステル等を挙げることができる。また、油性剤としては、脂肪酸や動植物油等を挙げることができる。また、金属不活性化剤としては、ベンソトリアゾール等を挙げることができる。
【００３８】
以上、本発明の実施形態に関してボールねじ装置を例示して説明したが、他の直動装置であるリニアガイド装置等についても同様のスペーサを介挿することにより、低騒音化、耐久性及び作動性の向上を図ることができる。
【００３９】
例えば、図１４にリニアガイド装置の一例を示すが、このリニアガイド装置は、外面に転動溝３２を有する案内レール３１と、その案内レール３１を跨いで組み付けられたスライダ３５とを備えている。スライダ３５の内部には、案内レール３１の転動溝３２との間でボール循環経路が形成されており、このボール循環経路の内部にボール及びセパレータ（好ましくは、図７〜図１３に示した形状のセパレータ）が転動自在に収容されており、更にグリースが封入される。
【００４０】
【実施例】
以下に実施例及び比較例を挙げて本発明を更に説明する。
（試験−１：充填材の配合量の検証）
先ず、ポリアミド６６（ＢＡＳＦ社製「ウルトラミッドＡ」）、液晶ポリマー（ポリプラスチックス（株）製「ベクトラ」）及び、ガラス繊維（平均直径１３μｍ、平均長１６０〜２８０μｍ、アスペクト比１２〜２１、富士ファイバーグラス（株）製）を用い、表１及び表２に示す如く配合比を変えて二軸押出し機にてペレットを作製した。次いで、このベレットを用いて射出成形機により、一辺が５０ｍｍ、厚さ３ｍｍで一つの辺に樹脂流入するフィルムゲートを設けた金型で試験片を作製した。これにより、充填材は、フィルムゲートを設けた辺から、それと対向する辺に向かって配向して試験片中に分散する。
【００４１】
そして、試験片から更に充填材の配向方向及び配向方向と直交する方向の小片を切り出し、それぞれについてＴＭＡ（ＴｈｅｒｍａｌＭｅｃｈａｎｉｃａｌＡｎａｌｙｚｅｒ）を用いて３０℃〜１００℃における平均線膨張率を測定した。充填材の配向方向における平均線膨張率をα１、それと直行する方向における平均線膨張率をα２として、測定値を表１及び表２に併記する。また、ポリアミド６６中のガラス繊維含有率と（α２／α１）との関係をグラフにして図１５に示す。
【００４２】
【表１】

【００４３】
【表２】

【００４４】
表１、表２及び図１５から、ガラス繊維含有量が１０重量％以上であれば、好ましい異方性である（α２／α１）が２以上となることがわかる。また、ガラス繊維含有率が大きくなるほど、異方性（α２／α１）が大きくなる傾向にある。表２から、液晶ポリマーでは、ガラス繊維を配合しなくとも、十分な異方性が得られることがわかる。
【００４５】
（試験−２：耐久性・作動性試験）
表３に示す成形材料を用い、図９に示す断面形状、即ち中心の異なる２つの曲率半径Ｒで凹球面を形成したセパレータを作製した。尚、液晶ポリマーとしてはポリプラスチックス（株）製「ベクトラ」を用い、ポリアミド６６としてはＢＡＳＦ社製「ウルトラミッドＡ」を用い、ガラス繊維は富士ファイバーグラス（株）製（平均直径１３μｍ、平均長１６０〜２８０μｍ、アスペクト比１２〜２１）を用いた。また、成形は射出成形機を用い、図５に示すようにセパレータの接触面中央または図６に示すようにセパレータの外端面にゲートを設定して行い、その際の成形温度は液晶ホリマーを使用した成形材料については３１０〜３２０℃、ポリアミド６６を使用した成形材料については２９５〜３１０℃とした。
【００４６】
そして、試験装置として日本精工（株）製リニアガイド装置（呼び番号：ＬＨ３０）を用い、作製したセパレータをボール間に挿入し、鉱油−リチウム石けん系のアルバニアＮｏ．２グリースを循環経路に充填した。尚、全てのボールとセパレータをボール列全体に配列後の初期隙間をボール直径の５０％とした。
【００４７】
上記リニアガイド装置を、送り速度１ｍ／ｓ、ストローク１０００ｍｍ、荷重は無しで、サイズの大きいボールを使用して予圧をかけた条件で３０００ｋｍ走行させ、走行後の隙間を測定した。また、走行前後にリニアガイド装置を手で動かし、その感触から作動性を評価した。それぞれの結果を表３に併記する。
【００４８】
【表３】

【００４９】
表３に示されるように、本発明に従い異方性を有するセパレータを用いることにより、隙間の変化量が少なく、作動性も良好になることがわかる。
【００５０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、駆動騒音が少なく、スペーサの膨張・膨潤に起因する作動不良が無く、長期にわたり安定して作動する直動装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る直動装置の一種であるボールねじ装置の一例を示す上面図である。
【図２】図１のＡＡ断面図である。
【図３】図１に示したボールねじ装置のねじ溝に沿って示す拡大図である。
【図４】セパレータとボールとの接触状態を説明するための模式図である。
【図５】成形ゲート位置による充填材の分散状態を説明するための図である。
【図６】成形ゲート位置による充填材の分散状態を説明するための図である。
【図７】セパレータの好ましい実施形態を示す断面図である。
【図８】セパレータの好ましい実施形態の他の例を示す断面図である。
【図９】セパレータの好ましい実施形態の更に他の例を示す断面図である。
【図１０】セパレータの好ましい実施形態の更に他の例を示す断面図である。
【図１１】セパレータの好ましい実施形態の更に他の例を示す断面図である。
【図１２】セパレータの好ましい実施形態の更に他の例を示す断面図である。
【図１３】セパレータの好ましい実施形態の更に他の例を示す断面図（ａ）及び正面図（ｂ）である。
【図１４】本発明に係る直動装置の一種であるリニアガイド装置の一例を示す斜視図である。
【図１５】試験−１により得られた、ポリアミド６６中のガラス繊維含有量と線膨張率比（α２／α１）との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１雄ねじ溝
３ねじ軸
５雌ねじ溝
７ナット
９ボール
１０セパレータ
１１接触面
１５チューブ
２０貫通孔
３１案内レール
３２転動溝
３５スライダ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a linear motion device such as a ball screw device or a linear guide device incorporated in an industrial machine or the like, and more particularly to a technique for improving operability and durability and reducing drive noise.
[0002]
[Prior art]
Machine tools such as machining centers and industrial robots often use linear motion devices that use balls and rollers as rolling elements in order to convert rotational motion into linear motion and to smoothly move the work table. ing.
[0003]
FIG. 1 is a top view showing an example of a ball screw device which is one of linear motion devices, and FIG. 2 is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG. 1. As shown in FIG. Between the screw shaft 3 formed in a spiral on the outer periphery, a cylindrical nut 7 in which a female screw groove 5 facing the male screw groove 1 is formed in a spiral on the inner periphery, and between the male screw groove 1 and the female screw groove 5 A large number of balls (rolling elements) 9 interposed between the main members are used as main constituent members. A flange 11 for fixing to a table or the like (not shown) is formed at one end of the nut 7, and a flat surface (notch surface) 13 is cut on a part of the outer peripheral surface (upper side in FIG. 2). Further, a pair of front and rear steel pipe tubes 15 is fixed to the nut 7 as a circulation path of the balls 9, and the balls 9 rotated between the screw grooves 1 and 5 by 3.5 are circulated through these tubes 15. It has a structure to do. In the figure, reference numeral 17 denotes a tube presser for fixing the tube 15 on the flat surface 13 of the nut 7, and reference numeral 19 denotes a dustproof plastic seal attached to both ends of the nut 7.
[0004]
In the above ball screw device, since the ball 9 circulates, friction loss at the time of operation is almost negligible, so that the driving efficiency is extremely high and the relative rotation between the screw shaft 3 and the nut 7 does not slide. In addition, there is an advantage that the wear of the component is extremely small.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
In the ball screw device, in order to prevent the balls 9 from colliding with each other to generate noise or damage the balls 9, it is common to insert a separator between the balls 9. For example, as shown in FIG. 3 (cross-sectional view perpendicular to the axis of the screw shaft 3), a separator 10 in which a contact surface 11 with the ball 9 is formed between the balls 9 and the ball 9 in a concave spherical shape is inserted. Is done. As a material of the separator 10, conventionally, polyamide such as 66 nylon, a resin having a lubricating action itself such as fluororesin, or polyethylene impregnated with a lubricating oil is generally used. In order to improve the assembly property and the like, a polyester-based elastomer having polybutylene terephthalate (PBT) as a hard segment has been used.
[0006]
However, when the temperature rises with the operation of the ball screw device and the spacer 10 expands in the AB direction in the figure, the width Z of the contact portion of the spars 10 with the ball 9 increases, and as a result, when the ball 9 is closest. The distance becomes smaller. In the ball screw device, grease is usually used for lubrication, but the spacer 10 may be swollen by this grease, and the same phenomenon may occur. In the ball screw device, a large number of balls 9 and spacers 10 are connected in a rosary shape, and even if the change in the distance between the individual balls is small, the total is integrated and becomes a large change amount, and the operability is greatly reduced.
[0007]
Such a defect is a phenomenon that occurs in general linear motion devices including balls and spacers in addition to the above-described ball screw device.
[0008]
The present invention has been made in view of such a situation, and an object of the present invention is to provide a linear motion device that has low driving noise and suppresses malfunction due to expansion and swelling of a spacer.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
According to the present invention, the above-mentioned object is held by a linear motion body that fits externally on a shaft and moves relatively linearly along the shaft, and a rolling element groove formed on the inner surface side of the linear motion body. And a plurality of rolling elements that roll between the rolling elements, a separator interposed between the rolling elements, and the linearly-moving element, the one end side to the other end side of the rolling element groove In a linear motion device comprising a circulation path for circulating a rolling element and enclosing grease, a separator is formed of a molded body made of a liquid crystal polymer, or a resin or liquid crystal polymer containing a filler, and the filler is made of balls. The expansion coefficient in the first direction connecting the surfaces that are in contact with the rolling elements is orthogonal to the first direction. smaller than the expansion rate in the second direction It is achieved by a linear motion apparatus which is characterized and.
[0010]
In the above description, the first direction is the AB direction in FIG. 3, the second direction is the CD direction shown in FIG. 3, and in the following description, the first direction is the AB direction and the second direction is the CD direction. It is called direction.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, the linear motion device of the present invention will be described in detail.
[0012]
In the present invention, the type of linear motion device and its specific configuration and structure are not particularly limited, and can be a ball screw device, a linear guide device, a linear bearing device, or the like provided with a separator.
[0013]
As a ball screw device, the thing shown in Drawing 1 and Drawing 2 can be illustrated. In the present invention, the separator 10 has a so-called anisotropy in which there is a difference in physical properties between the AB direction and the CD direction. By such anisotropy, narrowing of the ball interval (shape change in the AB direction) due to expansion / swelling is compensated by expansion in the CD direction.
[0014]
More specifically, as shown in an enlarged view in FIG. 4, the center of the ball 9 is O ′, the radius of curvature that forms a concave spherical surface that is the contact surface 11 of the spars 10 with the ball 9 is R, and the radius of curvature R is The center is O, the coordinate axis in the CD direction with respect to the center O is X, the coordinate axis in the AB direction is Y, the initial contact point between the ball 9 and the separator 10 is E, the diameter in the AB direction of the separator 10 at point E is T1, and the separator 10 at point E When the thickness in the CD direction is T2, if the contact point between the ball 9 and the separator 10 moves by ΔT1 from the point E in the AB direction, it moves by ΔT2 in the CD direction. The approach amount is twice the amount of ΔT2.
[0015]
Further, assuming that the expansion rate in the AB direction of the spacer 10 is α1, and the expansion rate in the CD direction is α2, the change amounts ΔT1 and ΔT2 can be expressed as follows. The expansion coefficient here includes the volume change rate due to swelling in addition to the thermal expansion coefficient related to the temperature rise.
ΔT1 = (T1 × α1) / 2
ΔT2 = (T2 × α2) / 2
[0016]
Therefore, if ΔT2 ≧ ΔT1, the change in the approach amount between the balls is small. In general, in the linear motion device, it is necessary to increase the number of filled balls 9 in order to maintain the applied force. Therefore, as shown in FIG. 1, T1> T2, and the ratio is about 1.5. Therefore, the expansion coefficient α2 in the CD direction needs to be 1.5 to 5 times, more preferably 2 to 5 times the expansion coefficient α1 in the AB direction.
[0017]
Further, since the coordinates of the point E are (X1, Y1) and the coordinates of the point F are (X1−ΔT2, Y1 + ΔT1),
(X1-ΔT2) ² + (Y1 + ΔT1) ² = R ²
If the above equation is expanded, ΔT1 ² and ΔT2 ² are ignored as minute amounts, and X1 ² + Y1 ² = R ² is substituted,
ΔT2 = ΔT1 × (Y1 / X1)
Is derived. Therefore, ΔT2 increases as the angle EOX increases, and ΔT1 = ΔT2 when the angle is 45 °. However, when the angle EOX exceeds 45 °, ΔT2 increases at a ratio of Y1 / X1 to ΔT1. For this reason, the angle EOX is preferably 60 ° or less.
[0018]
When the radius of curvature R of the spacer 10 is the same as or larger than the radius of the ball 9, as shown in the figure, the line Z connecting the center of the ball 9 and the X axis of the spacer 10 are rotated. In this case, the point E is defined as a contact point between the ball 9 and the spacer 10 at the portion where the ball raceway curvature is maximum, and the behavior is the same as described above.
[0019]
As described above, in order to make the expansion ratios different in the AB direction and the CD direction, a resin composition in which a filler is blended with a resin is used in which the filler is dispersed in the first direction and the second direction. It may be formed differently. Examples of the resin include polyamide resins such as polyamide 6, polyamide 66, polyamide 46, and aromatic polyamide, polyacetal resin, polybutylene terephthalate, polybutylene terephthalate elastomer, and polybutylene naphthalate elastomer. An aromatic polyester-based melt type liquid crystal polymer (hereinafter abbreviated as “liquid crystal polymer”) can also be used, and examples thereof include commercial products shown in the following (A) to (E). (A) is "Econol" manufactured by Sumitomo Chemical Co., Ltd., (B) is "Zeider" manufactured by Nippon Petrochemical Co., Ltd., (C) is "Vectra" manufactured by Polyplastics Co., Ltd. “Novacurate” manufactured by Mitsubishi Chemical Corporation and (E) are “Rod Run” manufactured by Unitika Ltd.
[0020]
[Chemical 1]

[0021]
As the filler, a material having an aspect ratio (length / diameter) of 2 or more is preferable, and a material having an aspect ratio of 5 or more is particularly preferable. Specific examples include glass fiber, carbon fiber, titanium fiber, potassium whisker, and aluminum borate whisker. The blending amount of these fillers is preferably 10 to 50% by weight, particularly 20 to 40% by weight, based on the total amount of the resin composition. When the blending amount of the filler is less than 10% by weight, sufficient anisotropy cannot be imparted, and when it exceeds 50% by weight, the viscosity of the melt is too high and the moldability becomes poor. Further, the expansion ratio (α2 / α1) tends to increase as the blending amount of the filler increases.
[0022]
Moreover, the orientation direction of the filler can be controlled by the position of the molding gate when molding the resin composition. For example, as schematically shown in FIG. 5, by setting the gate position at the central portion of the contact surface 11 of the separator 10, the filler 30 spreads and disperses radially with respect to the contact surface 11. As shown in FIG. 6, when the gate position is set on the outer peripheral end face of the separator 10, the filler 30 is dispersed concentrically or spirally. The expansion coefficients α1 and α2 can be adjusted by the dispersion state of the filler 30.
[0023]
In addition, when using a liquid crystal polymer, it is not necessary to mix | blend a filler. The liquid crystal polymer has rigid molecules, maintains a crystal structure roughly even in a molten state, has little entanglement, and exhibits orientation by shear during flow. Therefore, when injection molding is performed, the shear rate is large near the mold, and the shear rate is small in the center of the mold space. Due to this difference in shear rate, the surface portion and the inside of the molded product (here, the separator) The form (morphology) is different and a multi-layer structure is adopted despite the same material. That is, when the liquid crystal polymer passes through the mold at high speed during injection molding, a gradient occurs in the shear rate of the liquid crystal polymer that flows from the mold wall surface toward the center in the thickness direction of the fluidized part, and the liquid crystal polymer crystals are blended. Thus, anisotropy is imparted. When the liquid crystal polymer is used alone, the anisotropy can be controlled by the gate position in the same manner as when the filler is blended.
[0024]
The structure of the separator 10 is not particularly limited, but for example, it is preferable to have a shape as shown in each of FIGS.
[0025]
In the separator 10 shown in FIG. 7, the concave spherical surface of the contact surface 11 is formed with a radius of curvature R larger than the radius r of the ball 9. Therefore, the contact area with the ball 9 is small, the sliding resistance is small, and a lubricant such as grease can easily enter from a gap formed between the outer peripheral edge of the contact surface 11 and the ball 9, and the screw shaft The driving resistance is also reduced.
[0026]
Moreover, in the separator 10 shown in FIG. 8, the through-hole 20 which connects both the contact surfaces 11 and 11 is added to the center part of the contact surface 11 of the separator 10 shown in FIG. In this separator 10, since the lubricant 25 is held in the through hole 20, lubrication between the separator 10 and the ball 9 is performed more smoothly, and the wear of the ball 9 and the driving resistance of the screw shaft can be further reduced. This is because the ball 9 rotates about the AA axis and the A′A ′ axis and contacts the male screw groove and the female screw groove on the front and back sides of the paper surface parallel to the paper surface of the BB cross section. This is because the lubricant 25 held in the hole penetrates between both the screw grooves and the ball 9 and a more effective lubricating effect is obtained.
[0027]
In the spacer 10 shown in FIG. 9, the concave spherical surface of the contact surface 11 is formed with two curvature radii R having different centers. Thereby, the contact surface 11 of the spacer 10 and the ball 9 can be brought into contact with extremely low friction, the sliding resistance between them can be reduced, and the ball 9 is easily stabilized. Therefore, the circulatory property of the spacer 10 is good, and the deterioration of the operability due to the contact between the

balls

9 and 9 and the friction and damage of the balls 9 can be remarkably improved, and there are problems of torque fluctuation, dynamic friction fluctuation and noise. There is no such thing as inviting.
[0028]
In the separator 10 shown in FIG. 10, the concave spherical surface of the contact surface 11 is formed with a radius of curvature R larger than the radius of the ball 9, and a through hole 20 that communicates with both the contact surfaces 11, 11 at the center. Is formed. As a result, the ball 9 is in line contact at or near the outer peripheral edge of the contact surface 11 and the ball 9 is stabilized. Further, the lubricant is held in the through hole 20 so that the lubricity is excellent.
[0029]
Further, in the separator 10 shown in FIG. 11, the contact surface 11 is formed in a cross-sectional shape in which the planar central portion 22 and the outer edge portion are linearly connected, and the through hole 20 is further formed in the central portion 22. Is formed. As a result, the ball 9 is in line contact at or near the outer peripheral edge of the contact surface 11 and the ball 9 is stabilized. Further, the lubricant is held in the through hole 20 so that the lubricity is excellent.
[0030]
In addition, in the separator 10 shown in FIG. 12,

depressions

23 and 23 having a substantially trapezoidal cross section are formed as contact surfaces, and the through hole 20 is formed at a position where the thickness of the spacer 10 is the thinnest. Thereby, the contact area between the ball 9 and the spacer 10 is remarkably reduced, and the influence on the strength surface can be remarkably reduced. Further, the lubricant is held in the through hole 20 so that the lubricity is excellent.
[0031]
Further, in the separator 10 shown in FIG. 13 (a is a cross-sectional view, and b is a front view of the contact surface), a cross-shaped groove 24 is formed on the concave spherical contact surface 11, and accordingly, 4. Outer edge portions a, b, c, and d that are equally distributed are formed. As a result, the ball 9 comes into contact with these four outer edge portions a, b, c, d with a small contact area, resulting in low friction. Further, since the lubricant is held in the groove 24, the lubricity is excellent.
[0032]
The ball screw device configured as described above is filled with grease for lubrication. The grease may be a known one, and examples thereof include greases comprising a base oil and a thickener shown below.
[0033]
The base oil of the grease is not limited, but mineral oils and synthetic lubricants can be preferably used. The mineral oil-based lubricating oil is not limited, and for example, paraffinic mineral oil, naphthenic mineral oil, and mixed oils thereof can be used. Synthetic lubricating oils are also not limited, but for example, synthetic hydrocarbon oils, ether oils, ester oils and fluorine oils can be used. Specifically, poly α-olefin oil or the like as the synthetic hydrocarbon oil, dialkyl diphenyl ether oil, alkyl triphenyl ether oil, alkyl tetraphenyl ether oil or the like as the ether oil, diester oil or neopentyl type as the ester oil. Examples include polyol ester oils, or complex ester oils, aromatic ester oils, and the like, and examples of fluoro oils include perfluoroether oil, fluorosilicone oil, chlorotrifluoroethylene oil, and fluorophosphazene oil. . These lubricating oils may be used alone or in appropriate combination of a plurality of types. Among these, considering lubricating performance and life at high temperature and high speed, it is preferable that a synthetic lubricating oil is contained, and particularly an ester oil and an ether oil are preferably contained. Moreover, it is preferable that mineral oil type lubricating oil contains from a cost surface.
[0034]
Further, the base oil, kinematic viscosity 10 to 1000 mm ² / s at 40 ° C., is preferred in particular in the range of 100 to 500 mm ² / s.
[0035]
The thickener of the grease can be used without particular limitation as long as it is a substance that is colloidally dispersed in the base oil to make the base oil semi-solid or solid. Examples of such a thickener include metal soap-type thickeners such as lithium soap, calcium soap, sodium soap, aluminum soap, lithium complex soap, calcium complex soap, sodium complex soap, barium complex soap, and aluminum complex soap. Inorganic thickeners such as bentonite and clay, and organic thickeners such as monourea compounds, diurea compounds, triurea compounds, tetraurea compounds, urethane compounds, and sodium terephthalate. Among these, each urea compound is preferable. These thickeners may be used alone or in combination of two or more.
[0036]
The content of the thickener is preferably 3 to 40% by mass, particularly 5 to 25% by mass, based on the total amount of grease. When the content of the thickener is less than 3% by mass, it is difficult to maintain the grease state, and when it exceeds 40% by mass, the grease is too hard to expect a sufficient lubricating effect and also causes an increase in torque.
[0037]
Various additives may be added to the grease. For example, it can be added antioxidants, rust inhibitors, oiliness agents, the metals passivating agent and the like. Any of them may be known ones, but examples of the antioxidant include amines such as phenyl-1-naphthylamine, phenols such as 2,6-di-t-butylphenol, sulfurs, and zinc dithiophosphates. Mention may be made of antioxidants. Examples of the rust inhibitor include organic sulfonates of alkali metals or alkaline earth metals, alkyl or alkenyl succinic acid derivatives such as alkyl or alkenyl succinic acid esters, partial esters of polyhydric alcohols such as sorbitan monooleate, and the like . Can be mentioned. Examples of the oil agent include fatty acids and animal and vegetable oils. Examples of the metal deactivator include benzotriazole.
[0038]
As described above, the ball screw device has been illustrated and described with respect to the embodiment of the present invention. However, the linear guide device, which is another linear motion device, can be reduced in noise, durability, and operation by inserting the same spacer. It is possible to improve the performance.
[0039]
For example, FIG. 14 shows an example of a linear guide device, and this linear guide device includes a guide rail 31 having a rolling groove 32 on the outer surface and a slider 35 assembled across the guide rail 31. . A ball circulation path is formed inside the slider 35 with the rolling groove 32 of the guide rail 31, and a ball and a separator (preferably shown in FIGS. 7 to 13) are formed inside the ball circulation path. Shape separator) is accommodated so as to be freely rollable, and further grease is enclosed.
[0040]
【Example】
The present invention will be further described below with reference to examples and comparative examples.
(Test-1: Verification of blending amount of filler)
First, polyamide 66 (“Ultramid A” manufactured by BASF), liquid crystal polymer (“Vectra” manufactured by Polyplastics Co., Ltd.) and glass fiber (average diameter 13 μm, average length 160-280 μm, aspect ratio 12-21, Using Fuji Fiber Glass Co., Ltd., pellets were prepared with a twin screw extruder while changing the compounding ratio as shown in Tables 1 and 2. Next, a test piece was produced with a mold provided with a film gate having a side of 50 mm, a thickness of 3 mm, and a resin flowing into one side by an injection molding machine using this beret. Thereby, a filler is orientated toward the edge | side which opposes it from the edge | side which provided the film gate, and disperse | distributes in a test piece.
[0041]
And the small piece of the direction orthogonal to the orientation direction of a filler and an orientation direction was further cut out from the test piece, and the average linear expansion coefficient in 30 degreeC-100 degreeC was measured about each using TMA (Thermal Mechanical Analyzer). The average linear expansion coefficient in the orientation direction of the filler is α1, and the average linear expansion coefficient in the direction orthogonal thereto is α2. FIG. 15 is a graph showing the relationship between the glass fiber content in polyamide 66 and (α2 / α1).
[0042]
[Table 1]

[0043]
[Table 2]

[0044]
From Table 1, Table 2, and FIG. 15, it can be seen that if the glass fiber content is 10% by weight or more, the preferable anisotropy (α2 / α1) is 2 or more. Also, the anisotropy (α2 / α1) tends to increase as the glass fiber content increases. From Table 2, it can be seen that the liquid crystal polymer can obtain sufficient anisotropy without blending glass fibers.
[0045]
(Test-2: Durability / Operability Test)
Using the molding material shown in Table 3, a separator having a concave spherical surface formed with two curvature radii R having different cross-sectional shapes, that is, centers, as shown in FIG. Incidentally, “Vectra” manufactured by Polyplastics Co., Ltd. is used as the liquid crystal polymer, “Ultramid A” manufactured by BASF is used as the polyamide 66, and glass fiber manufactured by Fuji Fiber Glass Co., Ltd. (average diameter 13 μm, average) A length of 160 to 280 μm and an aspect ratio of 12 to 21) were used. Also, molding is performed using an injection molding machine with a gate set at the center of the contact surface of the separator as shown in FIG. 5 or the outer end surface of the separator as shown in FIG. The molded material was 310 to 320 ° C., and the molding material using polyamide 66 was 295 to 310 ° C.
[0046]
Then, using a linear guide device (designation number: LH30) manufactured by Nippon Seiko Co., Ltd. as a test device, the produced separator was inserted between balls, and the mineral oil-lithium soap system Albania No. Two greases were filled in the circulation path. The initial gap after all the balls and separators were arranged in the entire ball row was 50% of the ball diameter.
[0047]
The linear guide device was traveled 3000 km under the condition that a preload was applied using a large ball with a feed speed of 1 m / s, a stroke of 1000 mm, no load, and the clearance after the travel was measured. In addition, the linear guide device was moved by hand before and after running, and the operability was evaluated from the feel. The results are shown in Table 3.
[0048]
[Table 3]

[0049]
As shown in Table 3, it can be seen that by using an anisotropic separator according to the present invention, the amount of change in the gap is small and the operability is also improved.
[0050]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, there is provided a linear motion device that operates stably over a long period of time with little drive noise and no malfunction caused by expansion and swelling of the spacer.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a top view showing an example of a ball screw device which is a kind of linear motion device according to the present invention.
2 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG.
FIG. 3 is an enlarged view taken along a thread groove of the ball screw device shown in FIG. 1;
FIG. 4 is a schematic diagram for explaining a contact state between a separator and a ball.
FIG. 5 is a view for explaining a dispersion state of a filler depending on a forming gate position.
FIG. 6 is a view for explaining the state of dispersion of the filler depending on the molding gate position.
FIG. 7 is a cross-sectional view showing a preferred embodiment of a separator.
FIG. 8 is a cross-sectional view showing another example of a preferred embodiment of a separator.
FIG. 9 is a cross-sectional view showing still another example of a preferred embodiment of a separator.
FIG. 10 is a cross-sectional view showing still another example of a preferred embodiment of a separator.
FIG. 11 is a cross-sectional view showing still another example of a preferred embodiment of a separator.
FIG. 12 is a cross-sectional view showing still another example of a preferred embodiment of a separator.
FIG. 13 is a cross-sectional view (a) and a front view (b) showing still another example of a preferred embodiment of a separator.
FIG. 14 is a perspective view showing an example of a linear guide device which is a kind of linear motion device according to the present invention.
FIG. 15 is a graph showing the relationship between the glass fiber content in polyamide 66 and the linear expansion coefficient ratio (α2 / α1) obtained by Test-1.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Male thread groove 3 Screw shaft 5 Female thread groove 7 Nut 9 Ball 10 Separator 11 Contact surface 15 Tube 20 Through-hole 31 Guide rail 32 Rolling groove 35 Slider

Claims

A linear motion body that fits externally on the shaft and moves relatively linearly along the shaft, and a rolling element groove formed on the inner surface side of the linear motion body, is rolled between the rolling element groove and the shaft. A plurality of rolling elements, a separator interposed between the rolling elements, and a circulation path formed in the linear motion body for circulating the rolling elements from one end side to the other end side of the rolling element groove. In a linear motion device that is filled with grease,
The separator is a molded body made of a liquid crystal polymer, or a molded body in which the filler is made of a resin or liquid crystal polymer containing a filler, and the filler is dispersed radially, concentrically or spirally with respect to the contact surface with the ball, and, rolling elements and the expansion rate in the first direction connecting the surfaces to each other for contacting, linear and wherein the smaller than the expansion rate in the second direction perpendicular to the first direction.

The linear motion device according to claim 1, wherein an expansion coefficient in the second direction of the separator is 1.5 to 5 times larger than an expansion coefficient in the first direction.