JP3978270B2 - Work loading / unloading equipment in a three-dimensional warehouse - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、立体倉庫におけるワーク搬入,搬出装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、立体倉庫に備えたクレーンにおいて、ワーク収納棚に備えた棚上にワークを収納したり、棚上に収納されたワークを取り出すために、クレーンに備えたリフタビームにフォークが設けられている。このフォークにはワークを支承するための複数の爪部が固定して形成されている。
【0003】
すなわち、図4に示されているごとく、ワーク収納棚101は立設された支柱103に複数段の棚105が設けられ、この棚105にワークWが収納されている。一方、クレーンに備えたリフタビーム(図示省略)にフォーク107が上下左右移動自在に設けられ、このフォーク107上にワークWを支承する支持爪109が複数箇所に固定して設けられている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来の立体倉庫におけるワーク搬入,搬出手段では、ワークWを棚105へ収納する際に、フォーク107上のワークWがフォーク107の先端から矢印B方向にあると、フォーク107側で収納に必要なスペースが大きく発生する。すなわち、図4に示されているごとく、フォーク107の先端と棚105上のワークWが干渉しないための余裕代L1 が必要であり、フォーク107の先端より載置されたワークWの中心までは距離L2 となる。この距離L2 と前記余裕代L1 との合計が収納に必要なスペースL3 となる。
【0005】
一方、棚105の収納スペースL4 がある場合、収納スペースL4 は前記収納に必要なスペースL3 より大きくなければワークWは収納できない。
【0006】
このため、棚105側で収納スペースL4 が空いているにもかかわらず収納できなくなってしまうという問題があった。なお、フォーク107上のワークWができる限りA方向にあればフォーク107上の収納に必要なスペースL3 を小さくすることができる。
【0007】
この発明の目的は、フォークの昇降スペースの削減とワークを収納する棚の載置可能なスペースの効率化を図った立体倉庫におけるワーク搬入,搬出装置を提供する。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するためにこの発明の立体倉庫におけるワーク搬入,搬出装置は、立体倉庫における立設された支柱に上下左右へ複数段備えたワーク収納棚へワークを収納あるいはワーク収納棚よりワークを取り出すワーク搬入,搬出装置において、前記ワーク収納棚に隣接して設けられた上下動自在なリフタビームに左右方向へ移動自在なフォークを設け、このフォークの先端にワークを支承する固定支持爪を設けると共に、この固定支持爪に接近,離反自在な移動支持爪を前記フォークに設けてなり、前記移動支持爪をワークの径に応じて選択可能なように複数設けることを特徴するものである。
【0009】
したがって、フォークに設けた移動支持爪の位置を、支承するワークの径に応じて設定することができ、フォークの先端位置とワークの側面位置をそろえることができるので、棚間ピッチを狭くすることができ、工場スペースを有効利用できる。また、フォーク上の収納に必要なスペースを小さくすることができ、棚上の収納スペースは有効利用できる。
【0011】
また、複数設けた移動支持爪をワークの径に応じて最適な位置に設定することができ、フォーク先端よりワークの側面が出ることがなく、棚間ピッチを狭くでき工場スペースを有効利用できると共に、棚上の収納スペース有効利用できる。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、立体倉庫およびワーク搬入,搬出装置は既に公知の構成のものであるため、詳細な図示と説明を省略する。
【0013】
まず、全体的な配置について概略的に説明する。図2を参照するに、立体倉庫1は、複数列設されたワーク収納棚3と、このワーク収納第3を跨いだ態様で左右方向(図2において左右方向)へ移動自在なワーク搬入,搬出装置としてクレーン(図示省略)とで構成されている。
【0014】
前記ワーク収納棚3は、床上に立設された支柱5の両側に複数上下方向へ列設された棚7が設けられ、この棚7上に複数本のワークWとして例えば丸棒,形鋼等が収納される。
【0015】
前記クレーンには、フォーク9を備えたリフタビーム11が昇降用モータ(図示省略)により上下動自在に設けられており、前記リフタビーム11に備えたフォーク9は、モータ(図示省略)より、図示を省略したがピニオン,ラック等によりフォーク9は左右方向へ移動されることになる。このため、フォーク9上に支承されたワークWを前記棚7上へ移載することができると共に、棚7上に支承されたワークWをフォーク9上へ移載することができる。
【0016】
次に、この発明の主要部である前記フォーク9について更に詳細に説明する。
【0017】
図1を参照するに、フォーク9を構成するフォーク本体13の両先端部には固定支持爪15が立設されている。そして、フォーク本体13には例えば長方形の穴17が複数箇所に形成され、この穴17には移動支持爪19A,19Bが装着されて移動自在に設けられている。
【0018】
移動支持爪19A,19Bを移動せしめる駆動系としては、前記穴17内に駆動側スプロケット21A,21Bが回転自在に設けられ、この駆動側スプロケット21A,21Bに駆動モータ23A,23Bの出力軸25A,25Bが装着されている。そして、出力軸25A,25Bの先端にはエンコーダ27A,27Bが連結されている。
【0019】
前記駆動側スプロケット21A,21Bに相対して反対側に従動側スプロケット29A,29Bが前記穴17内に回転自在に設けられている。この従動側スプロケット29A,29Bと前記駆動側スプロケット21A,21Bとにチェーン31A,31Bが掛回され、チェーン31A,31Bの両端は前記移動支持爪19A,19Bの側面に連結されている。なお、符号33は移動支持爪19Aが入り込むための逃げ穴である。
【0020】
上記構成により、駆動モータ23A,23Bを駆動せしめると、駆動側スプロケット21A,21Bは回転し、チェーン31A,31Bが走行することにより移動支持爪19A,19Bは穴17に案内されて左右方向へ移動されることになる。なお、移動支持爪19A,19Bの位置設定はエンコーダ27A,27Bによって行われる。
【0021】
上述したごとき構成により、その作用としては図3に示されているごとく、小経のワークWを支承するには、移動支持爪19Aを固定支持爪15側へ接近せしめる。そして、徐々にワークWの径が大きくなるにしたがい移動支持爪19Aを後退(図3において右側へ移動)せしめてワークWを支承する。ワークWの径が所定の大径となった時、すなわちワークWx となった時は移動支持爪19Aと19BとでワークWx を支承する。
【0022】
したがって、ワークWの端面は図3に示されているごとくフォーク9の先端より突出することがないので、図2に示したフォーク9と棚7の間は近接することができ昇降可能範囲Hを小さくすることがてきる。
【0023】
而して、棚間ピンチを狭くすることができ、工場スペースを有効利用できる。また、フォーク9上の収納に必要なスペースを小さくすることができ、棚7上の収納スペースを有効利用できる。
【0024】
なお、この発明は前述した発明の実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行なうことにより、その他の態様で実施し得るものである。例えば、フォーク9上に載置するものはストック用ボックス等でも可能であり、移動支持爪19A,19Bの駆動系は駆動モータ23A,23B以外のシリンダ等を採用しても良い。また、移動支持爪19A,19Bを動かすタイミングは、フォーク9、移動支持爪19A,19Bの剛性が許す限りいつでも行うことができるものである。
【0025】
【発明の効果】
以上のごとき発明の実施の形態の説明より理解されるように、この発明によれば、フォークに設けた移動支持爪の位置を支承するワークの径に応じて設定することができ、フォークの先端位置とワークの側面位置をそろえることができるので、棚間ピッチを狭くすることができ、工場スペースを有効利用できる。また、フォーク上の収納に必要なスペースを小さくすることができ、棚上の収納スペースを有効利用できる。
【0026】
また、複数設けた移動支持爪をワークの径に応じて最適な位置に設定することができ、フォーク先端よりワークの側面が出ることがなく、棚間ピッチを狭くでき工場スペースを有効利用できると共に、棚上スペースを有効利用できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の主要部を示し、フォークの斜視図である。
【図2】立体倉庫とワーク搬入,搬出装置との全体的配置を示す配置説明図である。
【図3】この発明の作用説明図である。
【図4】従来例を示し、棚とホークとの位置関係を表す作用説明図である。
【符号の説明】
1 立体倉庫
3 ワーク収納棚
9 フォーク
11 リフタビーム
15 固定支持爪
19A,19B移動支持爪[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a work loading / unloading apparatus in a three-dimensional warehouse.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, in a crane provided in a three-dimensional warehouse, a fork is provided on a lifter beam provided in a crane in order to store a work on a shelf provided in a work storage shelf or take out a work stored on the shelf. The fork is formed with a plurality of claw portions for supporting a workpiece.
[0003]
That is, as shown in FIG. 4, the
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in the workpiece loading / unloading means in the conventional three-dimensional warehouse described above, when the workpiece W on the
[0005]
On the other hand, when there is a storage space L 4 for the
[0006]
For this reason, there is a problem that it becomes impossible even though storage is empty storage space L 4 in the
[0007]
An object of the present invention is to provide a work loading / unloading device in a three-dimensional warehouse in which the space for raising and lowering a fork and the efficiency of a space for placing a work shelf can be improved.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a work loading / unloading device in a three-dimensional warehouse according to the present invention stores a work in a work storage shelf having a plurality of vertical, left, and right steps on a support column installed in the three-dimensional warehouse or receives a work from a work storage shelf. In the workpiece loading / unloading device to be taken out, a fork movable in the left-right direction is provided on a lifter beam movable up and down provided adjacent to the workpiece storage shelf, and a fixed support claw for supporting the workpiece is provided at the tip of the fork. , close to the fixed support claws, Ri and away freely move supporting pawls name provided in the fork is for said plurality providing that as selectable in accordance with the moving supporting pawls on the diameter of the workpiece.
[0009]
Therefore, the position of the moving support claw provided on the fork can be set according to the diameter of the workpiece to be supported, and the tip position of the fork can be aligned with the side surface position of the work, so the pitch between shelves can be narrowed. And can effectively use the factory space. Moreover, the space required for storage on the fork can be reduced, and the storage space on the shelf can be used effectively.
[0011]
In addition, multiple movable support claws can be set at the optimal position according to the workpiece diameter, the side of the workpiece does not come out from the fork tip, the pitch between shelves can be narrowed, and the factory space can be used effectively. Effective storage space on the shelf.
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that the three-dimensional warehouse and the work loading / unloading device have already known configurations, and thus detailed illustration and description thereof will be omitted.
[0013]
First, the overall arrangement will be schematically described. Referring to FIG. 2, a three-dimensional warehouse 1 includes a plurality of
[0014]
The
[0015]
A
[0016]
Next, the
[0017]
Referring to FIG. 1, fixed
[0018]
As a drive system for moving the
[0019]
[0020]
With the above configuration, when the
[0021]
With the configuration as described above, as shown in FIG. 3, the movement support claw 19 </ b> A is brought closer to the fixed
[0022]
Therefore, since the end surface of the workpiece W does not protrude from the tip of the
[0023]
Thus, the pinch between shelves can be narrowed, and the factory space can be used effectively. Further, the space required for storage on the
[0024]
The present invention is not limited to the embodiment of the invention described above, and can be implemented in other modes by making appropriate modifications. For example, what is placed on the
[0025]
【The invention's effect】
As will be understood from the description of the embodiments of the above such invention, according to this invention, it can be set according to the diameter of the workpiece for supporting the position of the movable support claw provided on the fork, the fork Since the tip position can be aligned with the side position of the workpiece, the pitch between shelves can be reduced and the factory space can be used effectively. Moreover, the space required for storage on the fork can be reduced, and the storage space on the shelf can be used effectively.
[0026]
In addition , multiple movable support claws can be set at the optimum position according to the diameter of the workpiece, the side surface of the workpiece does not come out from the tip of the fork, the pitch between shelves can be narrowed, and the factory space can be used effectively. The shelf space can be used effectively.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of a fork showing a main part of the present invention.
FIG. 2 is a layout explanatory diagram showing an overall layout of a three-dimensional warehouse and work loading / unloading devices.
FIG. 3 is an operation explanatory diagram of the present invention.
FIG. 4 is an operation explanatory diagram illustrating a positional relationship between a shelf and a hawk, showing a conventional example.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Three-
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