JP3968198B2 - Vehicle behavior control device - Google Patents

Vehicle behavior control device Download PDF

Info

Publication number
JP3968198B2
JP3968198B2 JP27434799A JP27434799A JP3968198B2 JP 3968198 B2 JP3968198 B2 JP 3968198B2 JP 27434799 A JP27434799 A JP 27434799A JP 27434799 A JP27434799 A JP 27434799A JP 3968198 B2 JP3968198 B2 JP 3968198B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
yaw rate
control
target yaw
vehicle
behavior
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP27434799A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2001088583A (en
Inventor
博久 田中
欣生 片山
和広 加藤
嘉寛 渡辺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mazda Motor Corp
Sumitomo Electric Industries Ltd
Original Assignee
Mazda Motor Corp
Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mazda Motor Corp, Sumitomo Electric Industries Ltd filed Critical Mazda Motor Corp
Priority to JP27434799A priority Critical patent/JP3968198B2/en
Publication of JP2001088583A publication Critical patent/JP2001088583A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3968198B2 publication Critical patent/JP3968198B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To make high safety compatible with high operability of a vehicle by making the intervention of behavior control appropriate in the case of estimating the traveling state of the vehicle and controlling yaw rate behavior according to the estimated result. SOLUTION: A first target yaw rate ψ (θ) is set on the basis of the steering wheel steering angle and vehicle speed of a vehicle, and a second target yaw rate ψ (G) is set on the basis of the lateral acceleration and vehicle speed of the vehicle. One of these yaw rates is selected as a control target yaw rate Trψ, and the yaw rate behavior of the vehicle is controlled according to the deviation between the control target yaw rate Trψ and an actual yaw rate ψ.

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の旋回走行時のヨーレート挙動を制御してアンダーステア状態によるドリフトアウトやオーバーステア状態によるスピンを回避するようにした車両の挙動制御装置に関する技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、この種の車両の挙動制御装置として、例えば特開平６―１８３２８８号や特開平７―２２３５２０号の各公報に示されるように、車両のハンドル舵角及び車速に基づいて目標ヨーレートを設定するとともに、車両の実際のヨーレートをヨーレートセンサにより検出し、この検出された実際のヨーレートが上記目標ヨーレートに対し所定以上の偏差を持つと、車両のアンダーステア状態を抑制するアンダーステア制御又はオーバーステア状態を抑制するオーバーステア制御の各介入をそれぞれ行うようにしたものは知られている。
【０００３】
具体的には、実際のヨーレートに所定値を加えたしきい値よりも目標ヨーレートが大きい場合には、アンダーステア制御の介入を、また目標ヨーレートから所定値を減じたしきい値よりも実際のヨーレートが大きい場合には、オーバーステア制御の介入をそれぞれ行うようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来のものでは、車両のハンドル舵角及び車速に基づいて目標ヨーレートを設定し、この目標ヨーレートが、実際のヨーレートに所定値を加えたしきい値よりも大きいと、アンダーステア制御を介入させるために、そのアンダーステア制御が頻繁に介入し過ぎる傾向があり、例えば車両のアンダーステア状態が、運転者の運転操作によりエンジンの駆動力を駆動車輪にかけて旋回することで生じるいわゆる駆動アンダーステア状態であっても、車両のドリフトアウトに繋がるアンダーステア状態と判断してアンダーステア制御が介入されることがあり、その場合、そのアンダーステア制御が車両の運転者の意図する駆動アンダーステア状態と干渉して、その運転者の狙った駆動アンダーステア状態が効果的に得らないこととなる。
【０００５】
上記アンダーステア制御の介入を決定するしきい値を大きくすれば、そのアンダーステア制御の早期介入を防止して、運転者による駆動アンダーステア状態を確保することはできる。しかし、その場合、アンダーステア制御の介入遅れが生じてしまい、今度は車両のドリフトアウトを招くアンダーステア状態を迅速に抑制することが難しい。
【０００６】
一方、車両のオーバーステア状態を抑制するオーバーステア制御を行う場合においては、例えば車両が前輪駆動車であり、ハンドル舵角が所定以上切られた状態でエンジン出力が下げられていわゆるタックイン状態が生じたとき、或いは、車両のオーバーステア状態を抑制するために運転者が意識的にハンドルを車両の旋回方向と逆方向に切り戻すいわゆるカウンターステア状態が生じたとき、そのタックイン状態又はカウンターステア状態を抑制するためのオーバーステア制御が介入し難くなるという問題がある
本発明は斯かる諸点に鑑みてなされたもので、その目的は、上記アンダーステア制御やオーバーステア制御である挙動制御の介入条件に改良を加えることにより、その挙動制御の介入を適切にして、車両の高い安全性と高い運転性との両立を図ることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成すべく、この発明では、挙動制御のために用いる目標ヨーレートを車両のハンドル舵角の成分から設定するのみでなく、車両の旋回走行時に生じる横加速度と車速とからも設定して、目標ヨーレートを２つ設け、これら２つの目標ヨーレートから制御目標ヨーレートを設定するようにした。
【０００８】
具体的には、請求項１の発明では、車両の走行状態を推定して、その推定結果に基づいて車両のヨーレート挙動を制御するようにした車両の挙動制御装置が対象である。そして、車両のハンドル舵角と車速とに基づいて第１目標ヨーレートを、また車両の横加速度と車速とに基づいて第２目標ヨーレートをそれぞれ設定するとともに、車両の走行状態に応じて上記第１及び第２目標ヨーレートから制御目標ヨーレートを設定する制御目標ヨーレート設定手段と、この制御目標ヨーレート及び実際のヨーレートの偏差に応じて車両のヨーレート挙動を制御する制御手段とを設ける。さらに、上記制御目標ヨーレート設定手段は、ハンドル舵角が中立点を越える状態遷移を除いたときに行われる通常の挙動制御時（ハンドル舵角が中立点を越える状態遷移で制御量が大きくなって車両が逆方向にスピンしてしまう虞れのないとき）には、上記制御目標ヨーレートを第１及び第２目標ヨーレートのうちの絶対値の小さい方に設定し、第１及び第２目標ヨーレートの符号が異なるときには、制御目標ヨーレートを所定値を超えないように設定するものとする。
【０００９】
上記車両の横加速度は車両の旋回走行時にハンドル舵角が変化して変化するもので、舵角の変化よりも遅れるものの、舵角以外に路面摩擦係数等の要素を含んでいる。従って、第１及び第２目標ヨーレートから車両の走行状態に応じて制御目標ヨーレートを設定するに当たり、その制御目標ヨーレートとして、車両の横加速度の成分を持つ第２目標ヨーレートを設定すれば、車両の挙動制御の介入がスムーズにかつ適切に行われる。
【００１０】
一方、車両のアンダーステア状態では、上記横加速度の成分を含む第２目標ヨーレートと実際のヨーレートとの偏差が小さいので、挙動制御の介入が困難になる。また、第２目標ヨーレートを制御目標ヨーレートとすると、運転者の意図によりエンジンの駆動力を駆動車輪にかけて旋回する駆動アンダーステア状態と、その他のアンダーステア状態との区別が付かず、駆動アンダーステア状態でもアンダーステア制御の介入が行われるので、この場合には、舵角成分を含む第１目標ヨーレートを制御目標ヨーレートとして設定すればよい。このように２つの目標ヨーレートから制御目標ヨーレートを設定することで、車両の挙動制御の介入を適正にすることができる。
【００１１】
また、制御目標ヨーレート設定手段は、通常の挙動制御を行うときには、制御目標ヨーレートを第１及び第２目標ヨーレートのうちの絶対値の小さい方に設定するので、例えば第２目標ヨーレートを制御目標ヨーレートとして設定している状態で、車両のオーバーステア状態を抑制するために運転者が意識的にハンドルを車両の旋回方向と逆方向に切り戻すいわゆるカウンターステア状態が生じたとき、それに伴い、舵角成分を持つ第１目標ヨーレートが第２目標ヨーレートよりも低下して、該第１目標ヨーレートに制御目標ヨーレートが切り換えられるようになる。つまり、カウンターステア状態で第２目標ヨーレートをそのまま制御目標ヨーレートとすると、車両がゆっくりとヨー回転する挙動制御がなされ、運転者の意図するオーバーステア状態の抑制が困難になるのに対し、制御目標ヨーレートを第２目標ヨーレートから第１目標ヨーレートに切り換えることで、運転者によるカウンターステア効果を良好に高めてオーバーステア状態を抑制することができる。
【００１２】
また、第１及び第２目標ヨーレートの符号が異なるときには、制御目標ヨーレートが所定値を超えないように設定されるので、舵角が中立点を越えるような状態遷移のときに制御ゲインが大きくなって車両が逆方向にスピンすることを回避することができる。
【００１３】
請求項２の発明では、上記請求項１の車両の挙動制御装置における制御手段は、第１目標ヨーレートを制御目標ヨーレートとして、該制御目標ヨーレートが介入しきい値を越えたときにエンジン出力を制御してアンダーステア状態を抑制するアンダーステア制御の介入を行うように構成されているものとする。
【００１４】
この構成により、ハンドル舵角の成分を持つ第１目標ヨーレートは第２目標ヨーレートに比べて速く変化し、しかも実際のヨーレートとの偏差が大きいので、この第１目標ヨーレートをエンジン出力の制御によるアンダーステア状態の抑制制御のために用いることで、そのアンダーステア制御をブレーキ制御によるアンダーステア制御等に比べて早めに介入させることができ、エンジン出力の制御によるアンダーステア制御の介入を適切にかつ確実に行うことができる。尚、このエンジン出力を低下させることは、ブレーキをかけるのに比べ車両の乗員の違和感が小さいので、エンジン出力の低下により車速を下げてタイヤの横力を確保し、アンダーステア状態を抑制することができる。
【００１５】
請求項３の発明では、請求項１の車両の挙動制御装置において、制御手段は、制御目標ヨーレートが介入しきい値を越えたときに、車両のブレーキを制御してアンダーステア状態を抑制するアンダーステア制御の介入を行うように構成されているものとする。
【００１６】
こうすれば、第１及び第２目標ヨーレートのうちの小さい方が介入しきい値よりも大きくなると、ブレーキ制御によるアンダーステア制御の介入が行われるので、そのブレーキ制御によるアンダーステア制御の介入を適切にかつ確実に行うことができる。
【００１７】
請求項４の発明では、車両の走行状態を推定して該推定結果に基づいて車両のヨーレート挙動を制御するようにした車両の挙動制御装置として、車両のハンドル舵角と車速とに基づいて第１目標ヨーレートを、また車両の横加速度と車速とに基づいて第２目標ヨーレートをそれぞれ設定するとともに、車両の走行状態に応じて上記第１及び第２目標ヨーレートの一方を制御目標ヨーレートとして選択し、該制御目標ヨーレートと実際のヨーレートとの偏差に応じてヨーレート挙動を制御する制御手段を設け、その制御手段は、実際のヨーレートの変動が所定以上であるときに、第１目標ヨーレートを制御目標ヨーレートにするように構成されているものとする。
【００１８】
また、請求項５の発明では、上記請求項４の発明と同様に、車両の走行状態を推定して該推定結果に基づいて車両のヨーレート挙動を制御するようにした車両の挙動制御装置として、車両のハンドル舵角と車速とに基づいて第１目標ヨーレートを、また車両の横加速度と車速とに基づいて第２目標ヨーレートをそれぞれ設定するとともに、車両の走行状態に応じて上記第１及び第２目標ヨーレートの一方を制御目標ヨーレートとして選択し、該制御目標ヨーレートと実際のヨーレートとの偏差に応じてヨーレート挙動を制御する制御手段を設け、その制御手段は、実際のヨーレートの変動が所定以上であるときに、第２目標ヨーレートに対し第１及び第２目標ヨーレート間の差に応じた補正値を加えた目標ヨーレートを制御目標ヨーレートにするように構成されているものとする。
【００１９】
すなわち、車両が悪路等を走行して実際のヨーレートの変動が大きいときには、横加速度の成分を持つ第２目標ヨーレートも実際のヨーレートに併せて変動するので、その第２目標ヨーレートを制御目標ヨーレートとした場合には、挙動制御が不安定に行われることとなるが、これらの発明のように、ハンドル舵角の成分を持つ第１目標ヨーレート、又は第２目標ヨーレートであってもそれに第１目標ヨーレートの要素を加味した目標ヨーレート（第１及び第２目標ヨーレート間の差に応じた補正値を第２目標ヨーレートに加えたもの）をそれぞれ制御目標ヨーレートにすることで、挙動制御を安定して行うことができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施形態に係る車両の挙動制御装置の全体構成を示している。まず、入力側の各装置について説明すると、１１は各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサ、１２はステアリング（ハンドル）の操舵角を検出する舵角センサ、１３は車両に発生しているヨーレートを検出するヨーレートセンサ、１４は車両の横方向の加速度を検出する横加速度センサ（横Ｇセンサ）、１５はスロットル開度を検出するスロットル開度センサ、１６は後述するアンチロックブレーキシステムの制御をキャンセルするためのストップランプスイッチ、１７はエンジン回転数を検出するエンジン回転数センサであり、エンジン出力のフィードバック制御を行うために検出するようにしている。また、１８はエンジン（パワートレイン）の運転状態を検出するためにシフト位置を検出するシフト位置センサ（ＡＴ）であり、このシフト位置検出センサ１８は、リバースの場合には挙動制御をキャンセルするキャンセルスイッチとしても用いるようにしている。さらに、１９は第１液圧発生源としてのマスターシリンダ（ＭＣ）の液圧を検出するＭＣ液圧センサであり、このＭＣ液圧センサ１９の検出結果に応じてブレーキ液圧を運転者のブレーキペダル踏み力に対応した液圧に補正するようにしている。加えて、１１０はリザーバ内のブレーキ液の存在を検出するリザーバ液面レベルスイッチである。
【００２１】
次に、出力側の各装置について説明すると、３１は上記アンチロックブレーキシステム２１が作動していることを警報するアンチロックブレーキシステムランプ、３２は第２液圧発生源としての加圧ポンプに備えられた加減圧手段としての加圧モータ、３３，３４はそれぞれ前輪及び後輪用に設けられたディスクブレーキ等のブレーキ装置に対してブレーキ液を供給・排出する加減圧手段としてのフロントソレノイドバルブ及びリアソレノイドバルブ、３５はマスターシリンダ側と上記各車輪のブレーキ装置側との間を遮断・開放する加減圧手段としてのＴＳＷソレノイドバルブ、３６は上記マスターシリンダと上記加圧ポンプとの間を遮断・開放する加減圧手段としてのＡＳＷソレノイドバルブ、３７はエンジン出力の制御を行うエンジンコントローラ、３８は車両の挙動制御が行われていることを運転者に対し、音或いは表示によって警報する警報手段としての警報装置である。
【００２２】
次に、上記入力側の各センサ、又はスイッチ１１〜１１０の信号が入力され、上記出力側の各装置３１〜３８に制御信号を出力する制御手段としてのＥＣＵ２について説明する。
【００２３】
このＥＣＵ２には、車輪が路面に対してロックしそうなときに、その制動力を制御して車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキシステム２１と、制動時に後輪がロックしないように、後輪に付与される制動力の配分を行う電子制動力配分装置２２と、車両の走行中に車輪が路面に対してスリップする現象を、各車輪に対する駆動力或いは制動力を制御することによって抑制するトラクションコントロールシステム２３と、例えばドリフトアウトやスピンといったヨーレート挙動を抑制・回避する車両安定性制御装置２４とを備えている。
【００２４】
次に、上記各装置の信号の入出力について説明すると、上記車輪速センサ１１からの信号は車輪速度演算部及び推定車体速演算部において車輪速度及び推定車体速が演算され、また、上記ストップランプスイッチ１６からの信号はストップランプ状態判断部に入力され、そこから上記アンチロックブレーキシステム２１、電子制動力配分装置２２、トラクションコントロールシステム２３、及び車両安定性制御装置２４にそれぞれ入力されるようになっている。
【００２５】
また、上記エンジン回転数センサ１７、スロットル開度センサ１５、及びシフト位置センサ１８からの各信号は、それぞれエンジン回転数演算部、スロットル開度情報取り込み部、及びシフト位置判断部に入力され、そこから上記トラクションコントロールシステム２３、及び車両安定性制御装置２４に入力されるようになっている。
【００２６】
さらに、上記舵角センサ１２、ヨーレートセンサ１３、横Ｇセンサ１４、及びＭＣ液圧センサ１９の信号は、それぞれ舵角演算部、ヨーレート演算部、横Ｇ演算部及びＭＣ液圧演算部によって、舵角、ヨーレート、横加速度、及びＭＣ液圧が演算されて、上記車両安定性制御装置２４に入力されるようになっている。
【００２７】
加えて、上記リザーバ液面レベルスイッチ１１０の信号は液面レベル判断部を経て、上記トラクションコントロールシステム２３及び車両安定性制御装置２４にそれぞれ入力されるようになっている。
【００２８】
そして、上記アンチロックブレーキシステム２１は、各信号から制御量を演算し、アンチロックブレーキシステムランプ３１及び加圧モータ３２、並びに、フロントソレノイドバルブ３３及びリアソレノイドバルブ３４に信号を出力してこれらを制御するようになっている。
【００２９】
また、上記電子制動力配分装置２２は、リアソレノイドバルブ３４を制御するようになっている。
【００３０】
上記トラクションコントロールシステム２３は、フロントソレノイドバルブ３３、リアソレノイドバルブ３４、加圧モータ３２、ＴＳＷソレノイドバルブ３５及びエンジンコントローラ３７に対し信号を出力してこれらを制御するようになっている。
【００３１】
そして、上記車両安定性制御装置２４は、エンジンコントローラ３７、フロント及びリアソレノイドバルブ３３，３４、加圧モータ３２、ＴＳＷ及びＡＳＷソレノイドバルブ３５，３６並びに警報装置３８に対し信号を出力してこれらを制御するようになっている。
【００３２】
（車両安定性制御）
次に、上記車両安定性制御装置２４における車両の安定性制御（挙動制御）について説明する。この車両安定性制御装置２４は、例えばドリフトアウトを回避する制御であるアンダーステア制御、及び例えばスピンを回避する制御であるオーバーステア制御を行うようになっており、上記アンダーステア制御は、具体的には制御目標ヨーレートＴｒψが実ヨーレートψよりも大きいときに、旋回内前輪或いは旋回内後輪に対して制動力を付与するとともに、エンジン出力を低下させる制御を行う。このような制御によって、車速の低下による遠心力の低下と、各車輪に付与される制動力のアンバランスによる車両モーメントとが生じ、ドリフトアウトを回避することができるようになる。
【００３３】
一方、オーバーステア制御は、具体的には制御目標ヨーレートＴｒψが実ヨーレートψよりも小さいときに、旋回外前輪に制動力を付与する制御を行う。このような制御によって、車両前部が旋回外方向となるモーメントが生じ、スピンが回避できるようになる。
【００３４】
そして、この車両安定性制御装置２４による挙動制御について、さらに詳しく、図２に示すフローチャートに従って説明する。まず、ステップＳ１１においては、上述した各種センサ等１１〜１１０からの信号の読み込みを行う。
【００３５】
次いで、ステップＳ１２において、舵角に基づく第１目標ヨーレートψ（θ）、及び横加速度に基づく第２目標ヨーレートψ（Ｇ）をそれぞれ演算する。
【００３６】
この第１目標ヨーレートψ（θ）は、具体的には、車輪速センサ１１の信号に基づき推定車体速演算部において演算される推定車体速Ｖと、舵角センサ１２によって検出され舵角演算部において演算される舵角θとを用い、式（１）によって算出する。
【００３７】
ψ（θ）＝Ｖ×θ／｛（１＋Ｋ×Ｖ２）×Ｌ｝……（１）
ここで、Ｋはスタビリティファクタであり、このＫは高μ（摩擦係数）路の旋回から求めた定数である。また、Ｌはホイールベースである。
【００３８】
一方、上記第２目標ヨーレートψ（Ｇ）は、上記推定車体速度Ｖ、及び上記横Ｇセンサ１４の信号に基づき横Ｇ演算部において演算される横加速度Ｇｙを用いて式（２）により演算する。
【００３９】
ψ（Ｇ）＝Ｇｙ／Ｖ……（２）
そして、ステップＳ１３において、上記第２目標ヨーレートψ（Ｇ）の絶対値が第１目標ヨーレートψ（θ）の絶対値よりも小さいか否かを判定する。この判定は上記第１及び第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）のうちのいずれを制御目標ヨーレートＴｒψとして設定するかを判定するステップであり、上記第１及び第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）のうちの絶対値の小さい方を制御目標ヨーレートＴｒψとして設定し、車両の挙動制御を行うようにしている。
【００４０】
そして、このステップＳ１３においてＮＯの場合はステップＳ１４に進む一方、ＹＥＳの場合はステップＳ１５に進む。
【００４１】
上記ステップＳ１４では、第１目標ヨーレートψ（θ）を制御目標ヨーレートＴｒψとし、この制御目標ヨーレートＴｒψと、ヨーレートセンサ１３によって検出されヨーレート演算部において演算された実ヨーレートψとの偏差Δψ（θ）を算出する。
【００４２】
一方、上記ステップＳ１５では、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートＴｒψとする。このとき、制御目標ヨーレートＴｒψは、式（３）によって舵角成分を考慮した補正を行うようにする。すなわち、
Ｔｒψ＝ψ（Ｇ）＋ａ×ｋ１……（３）
とする。ここで、ａ＝ψ（θ）−ψ（Ｇ）である。ｋ１は変数である。
【００４３】
そして、この補正した制御目標ヨーレートＴｒψと実ヨーレートψとの偏差Δψ（θ，Ｇ）を算出する。
【００４４】
このように、横加速度に基づく第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートＴｒψとした場合に舵角成分の補正を行うことによって、運転者が意図してアンダーステアとしている場合（駆動アンダーステア）には、挙動制御の介入を抑制することができるようになる。
【００４５】
すなわち、例えば車両がアンダーステア状態であるときは、舵角を一定にして駆動力を上げるような運転者が意図的に行っている駆動アンダーステアと、運転者の操舵に対し車両の挙動が追従しない運転者の意図しないアンダーステアの２種類がある。ここで、例えば横加速度に基づく第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートＴｒψとする場合では、車両に生じる横加速度は上記２種類のアンダーステアのいずれの場合も同じであるため、上記駆動アンダーステアであっても挙動制御が行われるようになってしまう。そこで、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートとするときは舵角成分を補正することによって、運転者がハンドルが切り込んでいるときにのみ挙動制御が行われるようになり、駆動アンダーステアでは挙動制御を行わず、運転者が意図しないアンダーステアの場合にのみ挙動制御を行うようにすることができる。
【００４６】
そして、上式において、ｋ１の値としては、例えば図３に示すように、横加速度に対し変化する特性を有する値とする。すなわち、横加速度が小さい（氷面等、路面が低μの領域）或いは横加速度が大きい（高μの領域）では小さな値とし、舵角成分の補正割合を小さくする。
【００４７】
これは、例えば低μ領域でｋ１の値を大きくすれば、次のような不都合が生じるためである。すなわち、低μ領域では舵が効きにくいため、運転者は、通常、舵角が比較的大きくなるハンドル操作を行う。このような場合に、ｋ１の値を大きくして舵角成分の補正割合を大きくすれば制御目標ヨーレートＴｒψと実ヨーレートψとの偏差が大きくなって、挙動制御の制御量、例えば制動量が大きくなってしまう。その結果、挙動制御を行った後の車両挙動が逆方向に大きくなりすぎてしまい、その逆方向の挙動を直すことが困難になる虞れがあるためである。
【００４８】
また、高μ領域において、ｋ１の値を小さくするのは、例えば高μ領域はタイヤのグリップ力が十分に得られている状態であることから、ｋ１の値を大きくして舵角成分を大きくすると、挙動制御の開始が早すぎるようになってしまうためである。つまり、このような高μ領域では、舵角成分の補正割合を大きくしなくても適正な制御介入が実現するため、高μ領域ではｋ１の値を小さくするようにする。
【００４９】
一方、横加速度が中程度（中μ領域）は、路面が圧雪状態の場合の路面μに該当し、横滑りが発生する可能性が高いため、ｋ１の値を大きくすることによって舵角成分の補正割合を大きくし、挙動制御が早期に行われるようにする。
【００５０】
このように、上記ｋ１の値を横加速度によって変化させることによって、適切なタイミングでの挙動制御の介入が実現するようになる。
【００５１】
そして、上記ステップＳ１４又はステップＳ１５で、制御目標ヨーレートＴｒψと実ヨーレートψとの偏差Δψ（θ，Ｇ）が算出されれば、ステップＳ１６に進み、このステップＳ１６において、オーバーステア制御を行うか否かのしきい値（ＴＨＯＳ）、アンダーステア制御におけるエンジン制御を行うか否かのしきい値（ＴＨＥＵＳ）、及びアンダーステア制御におけるブレーキ制御を行うか否かのしきい値（ＴＨＵＳ）をそれぞれ設定する。尚、ＴＨＵＳ＞ＴＨＥＵＳとなっている。
【００５２】
次いで、ステップＳ１７においては、上記ＴＨＥＵＳが、第１目標ヨーレートψ（θ）と実ヨーレートψとの偏差Δψ（θ）よりも大きいか否かを判定する。すなわち、上記アンダーステア制御におけるエンジン制御を行うか否かを判定する。
【００５３】
このエンジン制御を行うか否かの判定では、上記ステップＳ１３において目標ヨーレートとして第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を選択した場合であっても、第１目標ヨーレートψ（θ）の値を基準として判定を行う。
【００５４】
これは、次の理由によるものである。すなわち、舵角信号は位相が速いため、第１目標ヨーレートψ（θ）を制御目標ヨーレートＴｒψとして挙動制御を行えば、通常、その挙動制御は早期に開始されるようになる。本実施形態においては、第１及び第２目標ヨーレートの２つを用いることによって、挙動制御の早期介入を防止するようにしているが、エンジン出力を低下させてもブレーキを制御する場合に比べて運転者が気づかない場合が多いことから、エンジン制御に限っては早期に開始しても弊害が少ない。
【００５５】
また、アンダーステア制御では、まず車両の減速をすることがアンダーステアの回避に有効であり、このためにエンジン出力を早期に低下させて車両の減速をすれば、効果的なアンダーステア回避を行うことができるようになる。
【００５６】
また、横加速度とヨーレートとは略比例関係にあるため、横加速度に基づく第２目標ヨーレートの値ψ（Ｇ）は、実ヨーレートψの値との差が小さく、また、上記実ヨーレートψの値は、アンダーステアの場合は不安定になることから、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートψとすれば適正な制御介入が困難となってしまう。以上の理由から、エンジン制御の開始判定は、上記第１目標ヨーレートψ（θ）を制御目標ヨーレートＴｒψとしている。
【００５７】
そして、上記ステップＳ１７において、ＹＥＳの場合はステップＳ１８に進む一方、ＮＯの場合はステップＳ１９に進みオーバーステア制御開始の判定を行う。
【００５８】
上記ステップＳ１８においては、ヨーレート加速度が所定値以下であるか否かを判定する。これは、制御の誤介入防止を目的とするものであり、実際に車両が所定量以上の挙動変化を生じているか否かを判定するようにしている。そして、ＹＥＳであればステップＳ１１０に進む一方、ＮＯであればステップＳ１１３に進み、エンジン制御を禁止して上記ステップＳ１９に進む。
【００５９】
上記ステップＳ１１０においては、車両がオーバーステア中であるか否かを判定する。これは、車両が旋回方向に回転しながら旋回路外方に移動するオーバーステアとアンダーステアとが同時に生じている状態が考えられるためであり、このような場合は、まず、オーバーステアを回避して車両の姿勢を直す必要がある。そこで、ＹＥＳであればステップＳ１１３に進みアンダーステアのエンジン制御を禁止してステップＳ１９に進む一方、ＮＯであればステップＳ１１１に進む。
【００６０】
上記ステップＳ１１１においては、ブレーキが非操作か否かを判定する。これは、運転者がブレーキ操作を行っている場合には駆動力は発生しておらず、エンジン制御を行っても効果が少ないばかりか、もしエンジン制御を行えば、次にアクセルを踏み込んだときに加速できなくなるため、不要なエンジン制御を行わないようにするためである。そして、ＹＥＳであればステップＳ１１２に進み、エンジン制御を行うべくエンジン抑制制御量を算出する。そして、ステップＳ１１４に進み、エンジンコントローラ３７に信号を出力してエンジン制御を実行、すなわちエンジン出力を低減させる。一方、上記ステップＳ１１１においてＮＯの場合はステップＳ１１３に進みエンジン制御を禁止する。上記ステップＳ１１４及びステップＳ１１１が終了すれば、ステップＳ１９に進む。
【００６１】
上記ステップＳ１９においては、オーバーステア制御を行うか否かを判定する。このオーバーステア制御の判定は、ステップＳ１４又はステップＳ１５において算出したヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）が、オーバーステアしきい値ＴＨＯＳよりも大きいか否かを判定することによって行う。ＹＥＳの場合はステップＳ１１５に進み、オーバーステアを回避すべく外前輪、すなわち、ヨーレートの回転方向に対して外側の前輪に付与する制動量を、上記ヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）に応じて設定する。
【００６２】
制動量が設定されれば、ステップＳ１１７に進み制動力制御を実行する。これは、加圧モータ３２、フロント及びリアソレノイドバルブ３３，３４、ＴＳＷ及びＡＳＷソレノイドバルブ３５，３６をそれぞれ制御することによって行う。次いで、ステップＳ１１８に進み、オーバーステア制御の終了判定を行いリターンする。
【００６３】
一方、上記ステップＳ１９においてＮＯと判定された場合は、ステップＳ１１６に進む。このステップＳ１１６においては、アンダーステア制御を開始するか否かを判定する。そして、開始するＹＥＳであればステップＳ１１９に進む一方、開始しないＮＯであればリターンする。
【００６４】
上記ステップＳ１１９においては、そのアンダーステアが小さいか否かを判定する。小さい場合はステップＳ１２０に進む一方、大きい場合はステップＳ１２１に進む。
【００６５】
上記ステップＳ１２０においては内前輪の制動量を演算する。一方、ステップＳ１２１においては内後輪の制動量を演算する。これはアンダーステアが小さいときは、前輪にはグリップ力がある状態と考えられ、また、前輪に制動力を付与することは後輪に制動力を付与する場合に比べて、より制動効率が良い、すなわち車両をより効率的に減速できるためである。このため、アンダーステアが小さい場合には内前輪に制動を行うことによって、確実かつ迅速なアンダーステア制御を行うことが可能になる。
【００６６】
一方、アンダーステアが大きい場合は、前輪のグリップ力がないものと考えられることから、内後輪に対し制動力を付与する。
【００６７】
このように制動量が演算されれば、ステップＳ１２２に進み、制動力制御を実行する。
【００６８】
そして、ステップＳ１２３においては、アンダーステア制御の終了判定を行う。これは、上記ヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）がしきい値ＴＨＵＳよりも小さくなったか否かを判定することによって行う。そして、ＹＥＳの場合はステップＳ１２４に進み制御を終了させてリターンする。一方、ＮＯの場合は制御を終了することなくリターンする。
【００６９】
（アンダーステアのブレーキ制御開始判定）
次に、上記ステップＳ１１６におけるアンダーステア制御におけるブレーキ制御開始の判定について、図４に示すフローチャートに従って説明する。この制御開始判定では、上記ヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）がしきい値ＴＨＵＳを越えたか否かのみで判定を行うのではなく、その他の条件が成立することによって、制御を開始するようにしている。
【００７０】
まず、ステップＳ２１において、ヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）がアンダーステアしきい値ＴＨＵＳよりも大きいか否かを判定する。ＹＥＳの場合はステップＳ２２に進む一方、ＮＯの場合はステップＳ２３に進む。
【００７１】
上記ステップＳ２２においては、実ヨーレートψの加速度が所定値以下か否かを判定する。これは上記ステップＳ１８（図２参照）と同様に制御の誤介入防止を目的とするものである。
【００７２】
そして、上記ステップＳ２３においては、ハンドル操舵速度が切り増し方向に所定値以上であるか否かを判定する。ＹＥＳであればステップＳ２５に進む一方、ＮＯであればステップＳ２７に進み、非制御としてリターンする。そして、上記ステップＳ２５においては、図５に示すように、第１目標ヨーレートψ（θ）の値が実ヨーレートψの値の２倍よりも大きく、かつ、第１目標ヨーレートψ（θ）−実ヨーレートψの値Δψ（θ）が所定値以上であるか否かを判定する。また、ステップＳ２５がＮＯであればステップＳ２６に進み、実ヨーレートψの加速度が所定値以下であり、かつ、Δψ（θ）が所定値以上であるか否かを判定する。ＮＯであればステップＳ２７に進み、制御を非制御としてリターンする。
【００７３】
上記ステップＳ２５は、第１目標ヨーレートψ（θ）と実ヨーレートψとの偏差が大きいか否か、上記ステップＳ２６は、第１目標ヨーレートψ（θ）と実ヨーレートψとの偏差の広がりの速度が速いか否かをそれぞれ判定しており、上記ステップＳ２５又はステップＳ２６において、ＹＥＳであればステップＳ２４に進み、アンダーステアのブレーキ制御を開始する。
【００７４】
すなわち、ヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）がしきい値ＴＨＵＳよりも大きいか否かのみで挙動制御を開始するのでは、駆動アンダーステアのように運転者が意図してアンダーステア状態としている場合にも制御が開始されるため、ハンドルを切り増し操作しているにも拘わらず、それに追従してヨーレートの増加がなく、運転者の意志通りに車両が挙動せずにアンダーステアとなっている場合にのみ制御が行われるようにする。
【００７５】
（オーバーステア制御開始判定）
次に、オーバーステア判定について説明する。このオーバーステア制御の開始判定は、上述したように、制御目標ヨーレートとして、第１及び第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）のうちの絶対値の小さい方を制御目標ヨーレートＴｒψとし、この制御目標ヨーレートＴｒψと実ヨーレートψとの偏差Δψ（θ，Ｇ）が、オーバーステアしきい値ＴＨＯＳよりも大きいか否かによって行うようにしている。
【００７６】
例えば、図７に示すように、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）の絶対値が、第１目標ヨーレートψ（θ）の絶対値よりも小さいときは、（その絶対値の小さい）上記第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートＴｒψとして、オーバーステア制御を行う（同図のＴ１参照）。
【００７７】
そして、例えば、このようなオーバーステアを回避しようと運転者がカウンターステアを行った場合には、第１目標ヨーレートψ（θ）の値が、上記第２目標ヨーレートψ（Ｇ）よりも小さくなる場合がある。このときは、制御目標ヨーレートＴｒψを第２目標ヨーレートψ（Ｇ）から第１目標ヨーレートψ（θ）に変更する（同図のＴ２参照）。
【００７８】
このようにカウンターステアを行った場合には、第１目標ヨーレートψ（θ）の変化に伴い実ヨーレートψの値が第２目標ヨーレートψ（Ｇ）の値よりも小さくなる。ここで、例えば、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートＴｒψとしたままであれば、オーバーステア制御からアンダーステア制御に変更されてしまう。このようにアンダーステア制御となってしまえば、車両の挙動としては未だオーバーステアであり、かつ、運転者がカウンターステアとしているにも拘わらず、そのカウンターステアの効果が生じないような、つまりオーバーステアを助長する制御となってしまう。ところが、第１及び第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）のうちの小さい方を制御目標ヨーレートＴｒψとすれば、カウンターステアを行った場合でもオーバーステア制御が継続して行われ、上記の不都合が解消される。
【００７９】
また、上記第１目標ヨーレートψ（θ）の値が中立点を通過し、この第１目標ヨーレートψ（θ）の値と第２目標ヨーレートψ（Ｇ）の値との符号が異なるときには、制御目標ヨーレートＴｒψの値を所定値で一定にし（同図のＴ３参照）、その後、上記第１及び第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）の値が同符号となれば、上記第１及び第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）のうちの絶対値の小さい方、図７では上記第２目標ヨーレートψ（Ｇ）の値を制御目標ヨーレートＴｒψに設定する（同図のＴ４参照）。
【００８０】
このように、制御目標ヨーレートＴｒψの値を一定値で保持するようにするのは、舵角が中立点を越えるような状態遷移のときに制御ゲインが大きくなってしまうことを回避するためである。また、例えば第１目標ヨーレートψ（θ）の値をそのまま制御目標ヨーレートＴｒψとすれば、制御量が大きくなってしまい、車両が逆方向にスピンしてしまう虞れがあるためである。このように、車両が逆方向にスピンするようになると、その逆方向スピンの回避が困難となることから、上記第１及び第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）の値が異符号となるときには、制御目標ヨーレートＴｒψを所定値で保持する。
【００８１】
尚、上記所定値を例えば中立点としてしまうと、その後、車両がヨー挙動を起こさなくなってしまうため、上記所定値は中立点にオフセットした値としている。
【００８２】
（カウンターの収束制御）
上述したように、オーバーステアの場合には、運転者がカウンターステアを行う場合があり、このような場合であっても適正にオーバーステアを回避する制御を行うようにしているが、挙動制御によるブレーキ制御を行うことによって、ハンドルで操舵する以上に車両の挙動が大きくなる。その結果、例えば運転者がカウンターステアを行った後のハンドルの戻しの遅れ等に起因して逆方向のオーバーステアとなる場合がある。その結果、車両のヨーレート挙動が収束しなくなる虞れがある。
【００８３】
このような逆方向のオーバーステアを防止するために、旋回内前輪に制動力を付与する制御を行う。すなわち、図８は、カウンターステア後の収束制御のフローチャートを示しており、この制御では、まず、ステップＳ３１において、オーバーステア制御中又は制御後所定時間以内であるか否かを判定する。ＹＥＳであればステップＳ３２に進み、ＮＯであればリターンする。
【００８４】
上記ステップＳ３２においては、カウンターステアを行ったか否かのカウンター判定を行う。これは、例えば実ヨーレートψの値と舵角に基づく第１目標ヨーレートψの値と大小が反転した、或いは、舵角速度が反転したことを用いて判定すればよい。そしてＹＥＳであればステップＳ３３に進む一方、ＮＯであればリターンする。
【００８５】
上記ステップＳ３３においては、カウンター量が大きいか否かを判定する。これは、例えばカウンターステアを行う前のオーバーステア状態が大きいか否か、或いはカウンターステアを行っているときのハンドルの舵角速度が大きいか否か等に基づき判定すればよい。そして、ＹＥＳであればステップＳ３４に進み、ＮＯであればリターンする。
【００８６】
上記ステップＳ３４においては舵角速度が反転したか否かを判定する。これは、カウンターステアを行った後に、ハンドルの戻し操作を行っているか否かを判定する。そして、ＹＥＳであればステップＳ３５に進み、ＮＯであればリターンする。
【００８７】
上記ステップＳ３５においては、実ヨーレートψが舵角の変化に追従しているか否かを判定する。すなわち、実ヨーレートψが舵角の変化に追従すれば、ヨーレート挙動が収束方向に向かっていると考えられることから、旋回内前輪に対する制動力の付与は行わないようにする。また、制動力を付与していたとしても、実ヨーレートが舵角の変化に追従したら、その制動力付与は中止するようにしてもよい。
【００８８】
そして、ＮＯであればステップＳ３６に進み、旋回内前輪に制動力を付与する一方、ＹＥＳであればリターンする。
【００８９】
このような制御によって、カウンターステアを行った後の、車両が逆方向のオーバーステアとなることを回避することができるようになる。
【００９０】
（アンダーステアしきい値の設定）
次に、ステップＳ１６（図２参照）におけるアンダーステアしきい値ＴＨＵＳの設定について説明する。このアンダーステアしきい値ＴＨＵＳは、基本しきい値を決定し、この基本しきい値を補正することによって設定するようにしている。
【００９１】
まず、図９に示すように、ステップＳ４１において、基本しきい値を設定する。この基本しきい値は、所定の定数とすればよい。
【００９２】
次いで、ステップＳ４２において、ハンドルの切り戻し時であればその操舵速度が大きいほどしきい値を高め挙動制御の介入を抑える、つまり挙動制御が介入し難くする。これは、アンダーステアであるにも拘わらずハンドルを切り戻すことから、運転者が意図して操作をしているものと考えられるためであり、このような運転者が意図して運転を行っている場合は、挙動制御の介入は抑えて運転者の操作に任せるようにするためである。これによって、挙動制御介入と運転者の操作とが干渉し合うことを回避することができるようになる。
【００９３】
そして、ステップＳ４３において、実ヨーレートの変動（実ヨーレートの変化）が大きいほどしきい値を高めて制御介入を抑えるようにする。これは、ヨーレートが増加傾向にあれば、アンダーステアは回避されるためである。逆に、このようなときに制御を早期に介入させると、さらに大きなヨーレート変化となり、オーバーステアになってしまう場合がある。そこで、このような場合での制御の誤介入を回避するため、しきい値を高めるようにする。
【００９４】
ステップＳ４４においては、ハンドルが中立位置付近にあるときはしきい値を高めて制御介入を抑えるようにする。これは、アンダーステアは、通常、ハンドルが切られているときに発生するものであり、ハンドルの中立付近のような場合にはアンダーステアの制御を行う必要はなく、このようなアンダーステアとなり難い状態での誤介入を回避するためである。
【００９５】
ステップＳ４５においては、横加速度が小さいとき（低μ領域のとき）ほどしきい値を低くし制御介入を早めるようにする。これは、例えば雪道等の低μ時にはアンダーステアとなり易いことから、このような場合には挙動制御が早期に開始されるようにするためである。
【００９６】
ステップＳ４６においては、旋回中に第２目標ヨーレートψ（Ｇ）が所定値以上低下したら、しきい値を低下させ制御介入を早めるようにする。これは、例えば路面が部分的に凍結しているような、路面μが急激に小さくなって車両が横滑りを起こす場合に制御介入を早めることを目的としている。すなわち、路面μが急変した場合、運転者はハンドルを操作できない、或いはハンドルを操作するまでに長時間を要するようになる。ここで、例えば第１目標ヨーレートψ（θ）のみを用いて挙動制御を行う場合であれば、この第１目標ヨーレートψ（θ）が変動しないため、挙動制御を開始することができなくなってしまう。これに対し、本実施形態では、横加速度に基づく第２目標ヨーレートψ（Ｇ）をも用いて挙動制御を行うため、このような路面μの変動にも、的確な制御を早期に行うことができるようになる。
【００９７】
このようにしてアンダーステアのブレーキ制御のしきい値ＴＨＵＳが設定される。
【００９８】
（オーバーステア制御しきい値の設定）
次に、ステップＳ１６（図２参照）におけるオーバーステアしきい値ＴＨＯＳの設定について説明する。このオーバーステアしきい値ＴＨＯＳも、基本しきい値を決定し、この基本しきい値を補正することによって設定するようにしている。
【００９９】
まず、図１０に示すように、ステップＳ５１において、基本しきい値を設定する。この基本しきい値は、図１１に示すように、車速Ｖが低いほど基本しきい値を大きな値に設定する。そして、極低速時は、さらに基本しきい値を高い値に設定する。
【０１００】
そして、ステップＳ５２においては、図１２に示すように、横加速度が高いほどしきい値を高める補正をし、かつ、その補正量は車速が高いほど大きくする。これは、例えば横加速度が低い、すなわち低μ領域では、オーバーステアを生じ易くなるため、しきい値を低くして制御を早期に行うようにするためである。また、横加速度が高く（高μ領域）、かつ、高速走行の場合には、挙動変化も速いため、例えばしきい値を低くすると挙動制御の誤介入が生じ易くなるためである。さらに、高μ領域を高車速で走行できるような運転者は、車両が多少挙動変化を起こしても十分に対応できる運転者であると考えられるため、挙動制御と運転者の操作との干渉を防止すべく、高横加速度、かつ高速領域ではしきい値を高くする。
【０１０１】
ステップＳ５３においては、ハンドル舵角が小さいほどしきい値を高めて制御介入を抑えるようにする。これは、例えばハンドル舵角が小さい場合であっても、特に雪道等では外乱等によって車両の向きと舵角の向きが逆になる場合がある。このような場合は、挙動制御を行わずとも車両は自然に安定走行になるため、制御介入を抑えるようにする。
【０１０２】
ステップＳ５４においては、ハンドル切り戻し時でハンドル操舵速度が小さいときほど、しきい値を高めて制御介入を抑える。これは、運転者がハンドルをゆっくりと戻していることから、制御介入を行わなくても、運転者が自らの操作で十分にオーバーステアを回避できると考えられるためである。そこで、制御介入を抑えるべくしきい値を高める。
【０１０３】
そして、ステップＳ５５においては、ヨーレートのオーバーシュート時にはしきい値を高めて制御介入を抑える。このヨーレートのオーバーシュート時とは、図１３に示すように、ハンドルを切った状態から中立点まで戻した場合、車両としては不安定な状態ではないにも拘わらず、実ヨーレートψがオーバーシュートする場合があり、このような場合にはオーバーステアであるとの判定がされてしまう。そこで、制御介入を抑えるためしきい値を高めるようにする。
【０１０４】
ステップＳ５６においては、ヨーレートの変動が大きい場合は、しきい値を高めて制御介入を抑える。これは、制御の誤介入を防止する目的である。
【０１０５】
ステップＳ５７においては、前輪が駆動輪とされた前輪駆動車のタックイン、又はカウンターステアを判定した場合には、しきい値を下げて制御介入を早めるようにする。ここで、タックインの判定としては、例えば舵角が切り込んだ状態で一定で、シフト段が２速又は３速といった低速段で、かつアクセルペダルが戻されてスロットル開度が小さくなったという条件を満たせばタックインであると判定すればよい。一方、カウンターステアの判定としては、ハンドル舵角から判定する。
【０１０６】
そして、ステップＳ５８においては、上記各ステップにおいて基本しきい値を高める補正を行えば、その値が大きくなりすぎてしまう虞れがあるから、上限値を定めるようにする。このようにしてオーバーステア制御のしきい値ＴＨＯＳが設定される。
【０１０７】
（オーバーステア制御の終了判定）
次に、オーバーステア制御の終了判定について（図２のステップＳ１１８参照）、図１４に示すフローチャートに従って説明する。これは、車両の挙動が安定になった状態で挙動制御を終了させつつ、運転者の操作と挙動制御との干渉を回避することを目的とする制御である。
【０１０８】
まず、ステップＳ６１において、ハンドルが直進状態で安定したか否か、つまり、舵角が略中立位置で安定しているか否かを判定する。ＮＯであればステップＳ６２に進む。
【０１０９】
上記ステップＳ６２においては、ハンドルが切り増し操作されたか否かを判定する。ＮＯであればステップＳ６３に進む。
【０１１０】
上記ステップＳ６３においては、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）と、実ヨーレートψとの差が所定値以下で安定しているか否かを判定する。すなわち、両者の値が十分に小さく、かつ略一致しているか否かを判定する。ＮＯであればステップＳ６５に進む。
【０１１１】
そして、上記ステップＳ６１〜ステップＳ６３においてＹＥＳの場合には、ステップＳ６４に進み制御を終了してリターンする。これは、ステップＳ６１の判定では、運転者が冷静にハンドル操作をしていると考えられるため、挙動制御を行う必要がない、また、挙動制御を行えば、運転者の操作と挙動制御とが干渉する虞れがあるためである。また、ステップＳ６２の判定では、オーバーステアを助長する方向に運転者がハンドル操作を行うことから、運転者が意図してオーバーステアにして旋回を行う、或いは車両が意図的にスピンさせて例えば事故回避を行おうとしていること等が考えられるためである。このような場合には速やかに挙動制御を終了させることによって、挙動制御と運転者の操作との干渉を防止することができるようになる。さらに、ステップＳ６３の判定では、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）と実ヨーレートψとが略一致して安定した状態であるから、車両の挙動が安定した状態となっており、挙動制御を行う必要がないため、制御を終了させるようにする。
【０１１２】
そして、上記ステップＳ６５においては、挙動制御における制動量から推定される推定ブレーキ液圧がマスターシリンダの圧力と略等しいか否かを判定する。すなわち、実質的に制動力の制御が行われておらず、挙動制御を終了してもよいと考えられる状態であるかを判定する。ＹＥＳであればステップＳ６６に進む一方、ＮＯであればステップＳ６９に進む。
【０１１３】
上記ステップＳ６６においては、スリップ角βが小さいか否かを判定する。すなわち、横滑りが生じていないか否かを判定する。ＹＥＳであればステップＳ６７に進む一方、ＮＯであれば制御を終了することなくリターンする。
【０１１４】
上記ステップＳ６７においては、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）の値、第１目標ヨーレートψ（θ）の値、及び実ヨーレートψの値が全て所定値以下になっているか否かを判定する。すなわち、３つの値が所定値よりも小さくて近似している状態であるかを判定する。この判定は、車両が略直進状態であって、しかも、ハンドル操作もされていない状態であり、挙動制御は必要のない状態であるか否かを判定しており、上記ステップＳ６３の条件が成立し難い場合もあることから、上記ステップＳ６３の条件よりも緩い条件であっても挙動制御を終了させるようにする判定である。そして、ＹＥＳであればステップＳ６８に進み、上記条件が成立した状態が所定時間Ｔ１だけ経過したかを否かを判定する。すなわち、偶然に上記の条件が成立する場合も考えられることから、所定時間が経過するか否かを判定する。ＹＥＳであればステップＳ６１２に進み、挙動制御を終了してリターンする。ＮＯであればリターンする。
【０１１５】
そして、上記ステップＳ６９においては、スリップ角βが小さいか否かを判定する。ＹＥＳであればステップＳ６１０に進む。
【０１１６】
上記ステップＳ６１０においては、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）、第１目標ヨーレートψ（θ）、及び実ヨーレートψのうちの２つが所定値以下で、残りの１つも所定値よりも大きく離れた値ではないか否かを判定する。これは、上記ステップＳ６７での条件よりも緩い条件となっている。そして、ＹＥＳであればステップＳ６１１に進み、上記ステップＳ６１０の条件が成立した状態で所定時間Ｔ２だけ経過したか否かを判定する。ここで、所定時間Ｔ２は、上記ステップＳ６７の条件よりも緩い条件であるため、上記ステップＳ６８における所定時間Ｔ１よりも大きい値とする。そして、ＹＥＳであれば制御を終了してリターンする。
【０１１７】
一方、上記ステップＳ６９、ステップＳ６１０、及びステップＳ６１１においてＮＯの場合は制御を継続してリターンする。
【０１１８】
このような、車両が安定した走行状態となるまで制御を継続させることによって、例えば制御目標ヨーレートＴｒψと実ヨーレートψとの偏差にのみ基づいて制御の終了を判定している場合に起こりうる、挙動制御が早期に終了してしまうことを防止することができるようになる。
【０１１９】
また、このような挙動制御の終了判定を行うことは、例えば障害物回避を行うような、一度挙動制御が行われた後に、続けて挙動制御が必要となる場合等に有効であり、制御の終了・開始が短時間に繰り返すことで挙動制御の終了に伴う挙動変化を招く虞れや、運転操作の安定性が不安定になってしまうこと等が防止される。
【０１２０】
一方、運転者が制御を必要としない状況においては、挙動制御を早期に終了させることによって、挙動制御と運転者の操作とが互いに干渉することを回避することができるようになる。
【０１２１】
（ブレーキ液圧制御）
次に、上記挙動制御におけるブレーキ液圧（油圧）制御について、図１５に示すフローチャートに従って説明する。本実施形態におけるブレーキ液圧制御は、圧力のフィードバック制御を行うのではなく、所定の加圧（昇圧）速度でもってブレーキ液を加圧する第１フェーズを行い、このブレーキ液の加圧によって制動力が付与されて車両の挙動に変化が現れれば、ブレーキ液圧の調圧を行う第２フェーズ（調圧ステート）に移行するようにしている。
【０１２２】
まず、ステップＳ７１において、挙動制御が開始されたか否かを判定する。次いで、ステップＳ７２においては、オーバーステア制御であるか否かを判定する。ＹＥＳ（オーバーステア）であればステップＳ７３に進み、ＮＯ（アンダーステア）であればステップＳ７４に進む。
【０１２３】
ステップＳ７３においては、ブレーキ液圧を機械限度の加圧速度（油圧ＭＡＸ）で加圧する。すなわち、加圧ポンプ３２を機械限度で作動させ、かつ、ＡＳＷソレノイドバルブ３６、及び制動力を付与する車輪に対する供給経路に設けられたフロント又はリアソレノイドバルブ３３，３４を全開の状態にして加圧を行う。
【０１２４】
そして、ステップＳ７７においては、スリップ率が所定値以上であるか否かを判定する。ここで、スリップ率は、車輪速センサ１１の検出信号から得られる推定車体速と車輪速度とに基づき算出すればよい。この判定は、これ以上のブレーキ液の加圧が継続されると、ブレーキ液圧が過大となってしまうことから、この過大なブレーキ液圧を防止する目的で行われる。そして、ＮＯであればステップＳ７８に進む。
【０１２５】
上記ステップＳ７８においてはスリップ角βの変化加速度のピークが通過したか否かを判定する。ＹＥＳであればステップＳ７９に進み、ＮＯであればステップＳ７１０に進む。
【０１２６】
ステップＳ７９においては、ヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）の変化率（変化速度）、或いはヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）の変化加速度のいずれかが減少傾向、すなわち収束方向となっているか否かを判定する。
【０１２７】
ステップＳ７１０においては、スリップ角のピークが通過していなくても、スリップ角βの変化率、或いはスリップ角βの変化加速度のいずれかが減少傾向、すなわち収束方向となっているか否かを判定する。
【０１２８】
上記ステップＳ７８〜ステップＳ７１０は、ブレーキ液圧を加圧することよる制動力の付与によって車両の挙動が変化したか否か、つまり、挙動制御の効果が現れたか否かを判定している。
【０１２９】
そして、上記ステップＳ７７、ステップＳ７９又はステップＳ７１０においてＹＥＳであればステップＳ７１１に進み、ブレーキ液圧の加圧時間が所定時間Ｔ４経過したか否かを判定する。この所定時間Ｔ４は、挙動制御の開始しきい値や加圧ポンプ３２等のブレーキ液圧制御系の特性等を考慮して設定すればよい。つまり、上記ブレーキ液圧系の特性等から、必要なブレーキ液圧に昇圧するまでに最低限必要と考えられる時間として設定すればよい。そして、ＹＥＳであればステップＳ７１２に進み、第２フェーズとしての調圧ステート、すなわち、状態に応じてブレーキ液圧を保持或いは加減圧させるステートに移行する。ＮＯであればリターンして、加圧を継続する。
【０１３０】
これに対し、アンダーステア制御であるとしてステップＳ７４に進んだ場合には、まず、このステップＳ７４において、機械限度の加圧速度でもってブレーキ液圧の加圧をする。そして、ステップＳ７５に進み、この加圧時間が所定時間Ｔ３経過したか否かを判定する。ＹＥＳであれば、ステップＳ７６に進み、ＮＯであれば加圧時間が所定時間Ｔ３経過するまで、機械限度の加圧速度での加圧を継続する。一方、ステップＳ７６においては、例えば上記機械限度の加圧速度×０．８の速度でブレーキ液圧の加圧をする。
【０１３１】
これは、アンダーステアのときはタイヤのグリップ力がないため、車輪をロックさせることを回避するためである。つまり、まず、ブレーキ液圧を機械限度の加圧速度で加圧することにより、例えばディスクローターにブレーキパッドを密着させるような挙動制御に対するブレーキ液圧の遅れを取り戻した後に、加圧速度を少し低くして加圧を継続する。これにより、過大なブレーキ液圧が付与されて、車輪がロックすることが回避される。
【０１３２】
そして、ステップＳ７１３においては、スリップ率が所定値以上であるか否かを判定する。ＮＯであればステップＳ７１４に進み、ハンドルの切り込み操作に実ヨーレートψが追従して変化しているか否かを判定する。ＮＯであれば、挙動制御の効果が現れていないため、リターンして加圧を継続する。
【０１３３】
一方、上記ステップＳ７１３又はステップＳ７１４において、ＹＥＳの場合には、ステップＳ７１５に進み、加圧時間が所定時間Ｔ５経過したか否かを判定する。ＹＥＳであればステップＳ７１６に進み、調圧ステートに移行する。ＮＯであれば、加圧を継続すべくリターンする。
【０１３４】
このようにフィードバック制御を行わないブレーキ液圧の制御を行うことによって、ブレーキ液圧の制御系システムを簡易に構成することができる。
【０１３５】
しかも、まず、機械限度の加圧速度で、又は機械限度よりも減速した加圧速度でブレーキ液の加圧を行う（第１フェーズ）ことにより、制動力がより早期に付与されて迅速な挙動制御を実現することができるようになる。それと共に、車両の挙動が収束方向となれば、ブレーキ液圧の調圧制御に移行する（第２フェーズ）ことによって、制御量が過大とならずに正確な挙動制御を実現することができるようになる。
【０１３６】
特に、本実施形態のように挙動制御の介入をできるだけ遅らせるようにしている場合には、このようなブレーキ液圧の制御をしても運転者等が違和感を感じることは少なく、また、迅速な挙動制御が可能となる点で極めて効果的なブレーキ液圧の制御となる。
【０１３７】
（警報装置の制御）
次に、警報装置３８の制御について、図１６に示すフローチャートに従って説明する。この警報装置３８は、その作動開始を挙動制御の開始よりも遅延させ、かつ、その作動終了を挙動制御の終了よりも遅延させるようにしている。
【０１３８】
まず、ステップＳ８１において、フラグＦが１か否かを判定する。これは、このフラグＦは後述するように、車両の安定制御が行われているときに１とするものである。そして、ＹＥＳであればステップＳ８７に進む一方、ＮＯの場合は、警報装置を作動開始の制御を行うべくステップＳ８２に進む。
【０１３９】
上記ステップＳ８２においては、挙動制御中であるか否かを判定する。ＹＥＳであればステップＳ８３に進み、ＮＯであればリターンする。
【０１４０】
上記ステップＳ８３では、推定ブレーキ液圧が所定値以上であるか否かを判定する。そして、ＹＥＳであればステップＳ８４に進む。一方、ＮＯであればステップＳ８５に進む。
【０１４１】
上記ステップＳ８５においては、挙動制御が開始されてから所定時間経過したか否かを判定する。ＹＥＳであればステップＳ８４に進む一方、ＮＯであればリターンする。
【０１４２】
上記ステップＳ８４においては、フラグＦを１としてステップＳ８６に進み、警報装置を作動させて（警報ＯＮ）リターンする。
【０１４３】
このように、例えば推定ブレーキ圧が所定値以上となるまで、或いは挙動制御装置が所定時間以上作動するまで、警報装置の作動開始を挙動制御の制御開始よりも遅延させることによって、運転者が挙動制御に気がつかないのに警報がされるといった運転者の違和感、或いは、その違和感に起因する操作ミスを防止することができるようになる。
【０１４４】
そして、上記ステップＳ８２〜ステップＳ８６は、警報装置３８の作動開始に関する制御であるが、ステップＳ８１においてＹＥＳの場合に行われる制御は、警報装置３８の作動終了に関する制御である。
【０１４５】
すなわち、まず上記ステップＳ８７において、車両が直進で安定した状態であるか否かを判定する。ＮＯの場合はステップＳ８８に進む。
【０１４６】
上記ステップＳ８８においては、挙動制御が終了してから所定時間が経過したか否かを判定する。ＮＯの場合はステップＳ８９に進む。
【０１４７】
上記ステップＳ８９においては、ブレーキ液圧（制動圧）がマスターシリンダ圧力に略等しいか否か、すなわち、例えば運転者がブレーキペダルを踏んでいないときはブレーキ液圧が大気圧であるか否か、一方、運転者がブレーキペダルを踏んでいるときはブレーキ液圧がそのブレーキペダルの踏み量に対応するマスターシリンダの圧力であるか否かを判定する。ＮＯの場合はリターンする。
【０１４８】
そして、上記ステップＳ８３、ステップＳ８８、及びステップＳ８９においてＹＥＳの場合はステップＳ８１０に進み、フラグＦを０とし、ステップＳ８１１において警報装置３８の作動を終了させてリターンする。
【０１４９】
このように、警報装置３８の作動を挙動制御の終了から所定時間経過後に終了することによって、例えば障害物回避のような挙動制御が断続的に行われる場合には、警報の終了・開始が繰り返することなく、連続して行われるようになる。このため、運転者の違和感を防止することができるようになる。
【０１５０】
また、車両が直進状態で安定する、或いはブレーキ液圧がマスターシリンダ圧力に略一致するような、挙動制御が終了してから車両の走行環境が変化するまで警報装置３８の作動を継続させることにより、上述警報の終了・開始が繰り返されることを防止することができるようになる。その結果、運転者が違和感を感じないような適正な警報が実現する。
【０１５１】
（他の実施形態）
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他種々の実施形態を包含するものである。すなわち、上記実施形態では、アンダーステア制御のしきい値ＴＨＵＳの設定において（図９参照）、旋回中に第２目標ヨーレートψ（Ｇ）が所定値よりも低下すれば、しきい値を低下させるようにしているが（同図のステップＳ４６参照）、しきい値ＴＨＵＳを補正するのではなく、上記条件に該当する場合はアンダーステア制御のブレーキ制御自体を強制的に介入させて、その制御を開始するようにしてもよい。
【０１５２】
また、上記実施形態では、オーバーステア制御しきい値ＴＨＯＳの設定において（図１０参照）、タックインの場合にはしきい値を低くしているが（同図のステップＳ５７参照）、タックインの場合には、オーバーステア制御自体を強制的に介入させて、その制御を開始するようにしてもよい。すなわち、図２に示すステップＳ１９において、ヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）がしきい値を越えたか又はタックインかを判定するようにしてもよい。
【０１５３】
さらに、上記実施形態においては、カウンターステアの場合には、しきい値ＴＨＯＳを低くしているが（同図のステップＳ５７参照）、上記タックインの場合と同様に、カウンターステアの場合には、オーバーステア制御自体を強制的に介入させて、その制御を開始するようにしてもよい。
【０１５４】
加えて、オーバーステアのときに運転者がカウンターステアを行った場合のように（図７参照）、第１目標ヨーレートψ（θ）が第２目標ヨーレートψ（Ｇ）よりも小さくなった場合に、上記実施形態では、第１目標ヨーレートψ（θ）が第２目標ヨーレートψ（Ｇ）よりも小さくなった時点で、制御目標ヨーレートＴｒψを第２から第１目標ヨーレートに変更するようにしているが、これに限らず、例えば次のような制御を行ってもよい。
【０１５５】
すなわち、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）から第１目標ヨーレートψ（θ）に制御目標ヨーレートＴｒψが変更された場合には、ブレーキ圧等が急激に変化する虞れもある。このため、舵角が反転したこと等に基づき第１目標ヨーレートψ（θ）が第２目標ヨーレートψ（Ｇ）よりもその絶対値が小さくなると予測した場合には、制御目標ヨーレートＴｒψが急激に変化しないように、制御量を緩和するようにしてもよい。つまり、制御目標ヨーレートＴｒψを第２目標ヨーレートψ（Ｇ）から第１目標ヨーレートψ（θ）に切り換えたときの制御動作を緩和する緩和手段を設けるのである。
【０１５６】
この緩和手段としては、例えば、あらかじめブレーキ液圧の上限値を設定しておき、制御目標ヨーレートＴｒψが第２目標ヨーレートψ（Ｇ）から第１目標ヨーレートψ（θ）に変更された場合でも、その上限値以上のブレーキ液圧が生じないようにすることや、或いは、第１目標ヨーレートψ（θ）が第２目標ヨーレートψ（Ｇ）よりも小さくなると予測した場合には、制御目標ヨーレートＴｒψの補正式として、第１目標ヨーレートψ（θ）の一階微分の値を第２目標ヨーレートψ（Ｇ）の値に加算して、制御目標ヨーレートＴｒψを設定することが挙げられる。こうすると、制御目標ヨーレートＴｒψの切換時の制御動作が緩和されて、その切換えに伴うショックを低減することができる。
【０１５７】
また、上記実施形態においては、第１及び第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）の値のうち、その絶対値が小さい方を制御目標ヨーレートＴｒψとして設定しているが、例えば悪路走行中等のようなヨーレート変動が極めて大きい場合には、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）の絶対値の方が第１目標ヨーレートψ（θ）の絶対値よりも小さい場合でも、上記第１目標ヨーレートψ（θ）を制御目標ヨーレートＴｒψとして設定するようにしてもよい。すなわち、ヨーレート変動が極めて大きい場合は、横加速度の変動が大きくなってしまい、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）の値が制御目標ヨーレートＴｒψの値として適さない虞れがある。このため、安定した値となる舵角に基づく第１目標ヨーレートψ（θ）を制御目標ヨーレートＴｒψとしてもよい。
【０１５８】
また、ヨーレート変動が極めて大きい場合は、制御目標ヨーレートＴｒψの補正式として上記式（３）に代えて以下の式を用いるようにしてもよい。
【０１５９】
Ｔｒψ＝（１−ｋ２）×ψ（Ｇ）＋ｋ２×ψ（θ）……（４）
つまり、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）に対し第１及び第２目標ヨーレートψ（θ），ψ（Ｇ）間の差に応じた補正値を加えた目標ヨーレートを制御目標ヨーレートＴｒψにする。ここで、ｋ２の値を大きくすれば、第１目標ヨーレートψ（θ）の補正割合が大きくなり、ヨーレート変動が極めて大きい場合であっても、適切な挙動制御を行うことができるようになる。
【０１６０】
加えて、上記実施形態では、警報装置３８の作動開始条件として、推定ブレーキ液圧が所定値以上としているが（図１６のステップＳ８３）、この条件に加えて、例えばエンジン出力の低減量が所定値以上となれば、警報装置３８を作動させるようにしてもよい。
【０１６１】
【発明の効果】
以上説明した如く、請求項１の発明によると、車両のハンドル舵角と車速とに基づいて第１目標ヨーレートを、また車両の横加速度と車速とに基づいて第２目標ヨーレートをそれぞれ設定して、それらの目標ヨーレートから制御目標ヨーレートを設定し、その制御目標ヨーレートと実際のヨーレートとの偏差に応じてヨーレート挙動を制御するに当たり、通常の挙動制御を行うときには、制御目標ヨーレートを第１及び第２目標ヨーレートのうちの絶対値の小さい方に設定し、第１及び第２目標ヨーレートの符号が異なるときには、制御目標ヨーレートを所定値を超えないように設定するようにしたことにより、車両の運転者によるカウンターステア効果を良好に高めてオーバーステア状態を抑制することができるとともに、舵角が中立点を越えるような状態遷移のときに制御ゲインが大きくなってしまうことを回避することができ、車両の挙動制御の介入をスムーズに適切に行うことができる。
【０１６２】
請求項２の発明によると、第１目標ヨーレートを制御目標ヨーレートとし、その制御目標ヨーレートが介入しきい値を越えたときにエンジン出力の制御によるアンダーステア制御の介入を行うようにしたことにより、エンジン出力の制御によるアンダーステア制御をブレーキ制御によるアンダーステア制御等に比べて早めに介入させて、そのアンダーステア制御の介入を適切にかつ確実に行うことができる。
【０１６３】
請求項３の発明によると、制御目標ヨーレートが介入しきい値を越えたときにブレーキ制御によるアンダーステア制御の介入を行うようにしたことにより、車両のブレーキ制御によるアンダーステア制御の介入を適切にかつ確実に行うことができる。
【０１６４】
請求項４の発明では、車両のハンドル舵角と車速とに基づいて第１目標ヨーレートを、また車両の横加速度と車速とに基づいて第２目標ヨーレートをそれぞれ設定して、それらの一方を制御目標ヨーレートとして選択し、該制御目標ヨーレートと実際のヨーレートとの偏差に応じて車両のヨーレート挙動を制御し、実際のヨーレートの変動が所定以上であるときに、第１目標ヨーレートを制御目標ヨーレートにするようにした。また、請求項５の発明では、同様のときに、第１及び第２目標ヨーレート間の差に応じた補正値を第２目標ヨーレートに加えた目標ヨーレートを制御目標ヨーレートにするようにした。これらの発明によると、車両が悪路等を走行して実際のヨーレートの変動が大きいときでも、車両の挙動制御を安定して行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 車両の挙動制御装置を示すブロック図である。
【図２】 挙動制御のフローチャート図である。
【図３】 横加速度に対する補正係数ｋの特性を表す図である。
【図４】 アンダーステア制御におけるブレーキ制御の開始判定を示すフローチャート図である。
【図５】 アンダーステア制御開始条件を示す実ヨーレートと第１目標ヨーレートとの関係を示す説明図である。
【図６】 図５とは異なるアンダーステア制御開始条件を示す実ヨーレートと第１目標ヨーレートとの関係を示す説明図である。
【図７】 第１目標ヨーレート、第２目標ヨーレート、制御目標ヨーレート及び実ヨーレートの変動の一例を示す説明図である。
【図８】 カウンターステア後の収束制御を示すフローチャート図である。
【図９】 アンダーステア制御におけるブレーキ制御のしきい値を設定するフローチャート図である。
【図１０】 オーバーステア制御のしきい値を設定するフローチャート図である。
【図１１】 オーバーステア制御の基本しきい値と車速との関係を示す図である。
【図１２】 オーバーステア制御のしきい値に対する横加速度及び車速に応じた補正量を示す図である。
【図１３】 実ヨーレートのオーバーシュート状態を示す図である。
【図１４】 オーバーステア制御の終了判定を示すフローチャート図である。
【図１５】 安定性制御における油圧制御を示すフローチャート図である。
【図１６】 警報装置の制御を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
２ ＥＣＵ（制御手段）
１１ 車輪速センサ
１２ 舵角センサ
１３ ヨーレートセンサ
１４ 横Ｇセンサ
３２ 加圧モータ
３３ フロントソレノイドバルブ
３４ リアソレノイドバルブ
３５ ＴＳＷソレノイドバルブ
３６ ＡＳＷソレノイドバルブ
３８ 警報装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention belongs to a technical field related to a vehicle behavior control device that controls a yaw rate behavior during turning of a vehicle to avoid drift-out due to an understeer state or spin due to an oversteer state.
[0002]
[Prior art]
  Conventionally, as this type of vehicle behavior control device, a target yaw rate is set based on the steering angle of the vehicle and the vehicle speed, as disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open Nos. 6-183288 and 7-223520. In addition, when the actual yaw rate of the vehicle is detected by the yaw rate sensor and the detected actual yaw rate has a predetermined deviation from the target yaw rate, an understeer control or an oversteer state for suppressing the understeer state of the vehicle is performed. It is known that each intervention of suppressing oversteer control is performed.
[0003]
  Specifically, when the target yaw rate is larger than the threshold value obtained by adding a predetermined value to the actual yaw rate, the intervention of understeer control is performed, and the actual yaw rate is lower than the threshold value obtained by subtracting the predetermined value from the target yaw rate. When is large, oversteer control intervention is performed.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
  However, in the above-mentioned conventional system, a target yaw rate is set based on the steering angle and vehicle speed of the vehicle, and if this target yaw rate is larger than a threshold value obtained by adding a predetermined value to the actual yaw rate, understeer control is intervened. Therefore, the understeer control tends to frequently intervene, for example, the understeer state of the vehicle is a so-called drive understeer state that is caused by turning the driving force of the engine on the driving wheel by the driver's driving operation. However, understeer control may be intervened by determining that the vehicle is in an understeer state that leads to drift-out of the vehicle.In this case, the understeer control interferes with the drive understeer state intended by the driver of the vehicle, and the driver's The target drive understeer state cannot be obtained effectively. .
[0005]
  If the threshold value for determining the intervention of the understeer control is increased, early intervention of the understeer control can be prevented and a driving understeer state by the driver can be secured. However, in that case, an intervention delay of the understeer control occurs, and it is difficult to quickly suppress the understeer state that causes the vehicle to drift out.
[0006]
  On the other hand, when oversteer control is performed to suppress the oversteer state of the vehicle, for example, the vehicle is a front-wheel drive vehicle, and the engine output is lowered with the steering angle turned more than a predetermined value, resulting in a so-called tuck-in state. Or when a so-called counter-steer state occurs in which the driver consciously switches the steering wheel in the direction opposite to the turning direction of the vehicle in order to suppress the over-steer state of the vehicle, the tack-in state or counter-steer state is There is a problem that oversteer control to suppress becomes difficult to intervene
  The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to improve the intervention condition of the behavior control, which is the understeer control or the oversteer control, so that the intervention of the behavior control is appropriately performed. The aim is to achieve both high safety and high drivability.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above object, in the present invention, the target yaw rate used for behavior control is set not only from the steering wheel angle component of the vehicle, but also from the lateral acceleration and vehicle speed generated when the vehicle turns. Two target yaw rates are established, and these two target yaw ratesFromControl target yaw rateThe setI tried to do it.
[0008]
  Specifically, the invention according to claim 1 is directed to a vehicle behavior control device that estimates the running state of a vehicle and controls the yaw rate behavior of the vehicle based on the estimation result. Then, the first target yaw rate is set based on the steering angle of the vehicle and the vehicle speed, and the second target yaw rate is set based on the lateral acceleration and the vehicle speed of the vehicle, respectively, and the first target yaw rate is set according to the traveling state of the vehicle. And the second target yaw rateFromControl target yaw rateControl target yaw rate setting means to set, and thisControl target yaw rateas well asActual yaw rateofControl means for controlling the yaw rate behavior of the vehicle according to the deviationWhenIs provided.Further, the control target yaw rate setting means is configured to perform a normal behavior control performed when a state transition in which the steering angle of the steering wheel exceeds the neutral point is excluded (a control amount increases in a state transition in which the steering wheel steering angle exceeds the neutral point). When there is no possibility that the vehicle will spin in the reverse direction), the control target yaw rate is set to the smaller of the absolute values of the first and second target yaw rates, and the first and second target yaw rates are set. When the signs are different, the control target yaw rate is set so as not to exceed a predetermined value.
[0009]
  The lateral acceleration of the vehicle changes as the steering angle of the vehicle changes during turning of the vehicle, and is delayed from the change of the steering angle, but includes elements such as a road surface friction coefficient in addition to the steering angle. Accordingly, the first and second target yaw ratesFromControl target yaw rate according to the running state of the vehicleThe setIn doing so, the second target yaw rate having the component of the lateral acceleration of the vehicle is used as the control target yaw rate.SettingThen, the vehicle behavior control intervention is performed smoothly and appropriately.
[0010]
  On the other hand, in the understeer state of the vehicle, since the deviation between the second target yaw rate including the lateral acceleration component and the actual yaw rate is small, it is difficult to intervene in behavior control. Also, if the second target yaw rate is the control target yaw rate, there is no distinction between a drive understeer state in which the engine is driven by driving the engine to drive wheels and other understeer states, and understeer control even in the drive understeer state In this case, the first target yaw rate including the steering angle component is used as the control target yaw rate.Settingdo it. In this way, two target yaw ratesSet control target yaw rate fromBy doing so, intervention of vehicle behavior control can be made appropriate.
[0011]
  The control target yaw rate setting means sets the control target yaw rate to the smaller of the absolute values of the first and second target yaw rates when performing the normal behavior control. For example, the control target yaw rate is set to the control target yaw rate. In the state set asWhen a so-called counter-steer state occurs in which the driver consciously switches the steering wheel in the direction opposite to the turning direction of the vehicle in order to suppress the oversteer state of the vehicle, the first target yaw rate having the steering angle component is accordingly generated. The control target yaw rate is switched to the first target yaw rate after being lower than the second target yaw rate. In other words, if the second target yaw rate is used as the control target yaw rate in the countersteer state, behavior control in which the vehicle slowly rotates by yaw is performed, and it becomes difficult to suppress the oversteer state intended by the driver. By switching the yaw rate from the second target yaw rate to the first target yaw rate, the countersteer effect by the driver can be improved satisfactorily and the oversteer state can be suppressed.
[0012]
  Further, when the signs of the first and second target yaw rates are different, the control target yaw rate is set so as not to exceed a predetermined value, so that the control gain increases at the time of a state transition in which the steering angle exceeds the neutral point. Thus, the vehicle can be prevented from spinning in the reverse direction.
[0013]
  Claim2In the present invention, the control means in the vehicle behavior control apparatus according to claim 1 uses the first target yaw rate as the control target yaw rate, and controls the engine output when the control target yaw rate exceeds the intervention threshold value to understeer. It is assumed that an understeer control intervention is performed to suppress the state.
[0014]
  With this configuration, the first target yaw rate having the steering wheel steering angle component changes more quickly than the second target yaw rate, and the deviation from the actual yaw rate is large. Therefore, the first target yaw rate is understeered by controlling the engine output. By using it for state suppression control, the understeer control can be intervened earlier than understeer control by brake control, etc., and understeer control intervention by engine output control can be performed appropriately and reliably it can. It should be noted that lowering the engine output is less uncomfortable for the vehicle occupant than applying the brakes, and therefore lowering the engine output reduces the vehicle speed to secure the lateral force of the tire and suppress the understeer state. it can.
[0015]
  Claim3According to the present invention, in the vehicle behavior control apparatus according to claim 1, the control meansIs the systemIt is assumed that when the target yaw rate exceeds the intervention threshold value, understeer control intervention is performed to control the vehicle brake and suppress the understeer state.
[0016]
  In this way, when the smaller one of the first and second target yaw rates becomes larger than the intervention threshold value, the understeer control intervention by the brake control is performed. It can be done reliably.
[0017]
  Claim4In the invention ofAs a vehicle behavior control device that estimates the running state of a vehicle and controls the yaw rate behavior of the vehicle based on the estimation result, the first target yaw rate is determined based on the steering angle of the vehicle and the vehicle speed. The second target yaw rate is set based on the lateral acceleration of the vehicle and the vehicle speed, and one of the first and second target yaw rates is selected as the control target yaw rate according to the traveling state of the vehicle. Control means for controlling the yaw rate behavior according to the deviation from the yaw rate ofThe control means is configured to change the first target yaw rate to the control target yaw rate when the actual fluctuation of the yaw rate is greater than or equal to a predetermined value.
[0018]
  Claims5In the invention ofThe invention of claim 4Similarly,As a vehicle behavior control device that estimates the running state of a vehicle and controls the yaw rate behavior of the vehicle based on the estimation result, the first target yaw rate is determined based on the steering angle of the vehicle and the vehicle speed. The second target yaw rate is set based on the lateral acceleration of the vehicle and the vehicle speed, and one of the first and second target yaw rates is selected as the control target yaw rate according to the traveling state of the vehicle. Control means for controlling the yaw rate behavior according to the deviation from the yaw rate ofThe control means sets the target yaw rate obtained by adding a correction value corresponding to the difference between the first and second target yaw rates to the second target yaw rate when the actual fluctuation of the yaw rate is greater than or equal to a predetermined value. It is assumed that
[0019]
  That is, when the vehicle travels on a rough road or the like and the actual yaw rate fluctuates greatly, the second target yaw rate having the lateral acceleration component also fluctuates in accordance with the actual yaw rate, so that the second target yaw rate is used as the control target yaw rate. In this case, the behavior control is performed in an unstable manner. However, as in these inventions, the first target yaw rate having the steering wheel angle component or the second target yaw rate is the first target. By controlling the target yaw rate taking into account the elements of the target yaw rate (the correction value corresponding to the difference between the first and second target yaw rates and adding the second target yaw rate) to the control target yaw rate, the behavior control is stabilized. Can be done.
[0020]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  FIG. 1 shows the overall configuration of a vehicle behavior control apparatus according to an embodiment of the present invention. First, each device on the input side will be described. 11 is a wheel speed sensor that detects the wheel speed of each wheel, 12 is a rudder angle sensor that detects the steering angle of a steering wheel, and 13 is a yaw rate generated in the vehicle. , 14 is a lateral acceleration sensor (lateral G sensor) for detecting the lateral acceleration of the vehicle, 15 is a throttle opening sensor for detecting the throttle opening, and 16 is for controlling an anti-lock brake system to be described later. A stop lamp switch 17 for canceling is an engine speed sensor for detecting the engine speed, and is detected to perform feedback control of the engine output. Reference numeral 18 denotes a shift position sensor (AT) that detects a shift position in order to detect the operating state of the engine (powertrain). The shift position detection sensor 18 cancels behavior control in the case of reverse. It is also used as a switch. Further, 19 is an MC hydraulic pressure sensor for detecting the hydraulic pressure of the master cylinder (MC) as the first hydraulic pressure generation source, and the brake hydraulic pressure is set according to the detection result of the MC hydraulic pressure sensor 19 to the driver's brake. The fluid pressure is corrected to correspond to the pedaling force. In addition, 110 is a reservoir fluid level switch that detects the presence of brake fluid in the reservoir.
[0021]
  Next, each device on the output side will be described. 31 is an anti-lock brake system lamp for warning that the anti-lock brake system 21 is operating, and 32 is provided for a pressurizing pump as a second hydraulic pressure generating source. The pressurizing motors 33 and 34 as the pressure increasing / decreasing means are respectively provided with front solenoid valves as pressure increasing / decreasing means for supplying / discharging brake fluid to / from a brake device such as a disc brake provided for the front and rear wheels, respectively. A rear solenoid valve 35 is a TSW solenoid valve as a pressure-increasing / decreasing means for shutting off / opening between the master cylinder side and the brake device side of each wheel, and 36 is a shut-off between the master cylinder and the pressure pump. ASW solenoid valve 37 as an opening / closing pressure reducing means, 37 is an engine for controlling engine output Controller, 38 to the driver that the vehicle behavior control is being performed, an alarm system as alarm means for warning by sound or display.
[0022]
  Next, a description will be given of the ECU 2 as a control unit that receives the signals of the sensors on the input side or the switches 11 to 110 and outputs control signals to the devices 31 to 38 on the output side.
[0023]
  The ECU 2 includes an anti-lock brake system 21 that controls the braking force of the wheel when the wheel is likely to lock against the road surface, and the rear wheel so that the rear wheel does not lock during braking. Electronic braking force distribution device 22 that distributes the applied braking force, and traction control that suppresses the phenomenon of the wheels slipping on the road surface while the vehicle is running by controlling the driving force or braking force for each wheel. A system 23 and a vehicle stability controller 24 that suppresses / avoids yaw rate behavior such as drift-out and spin are provided.
[0024]
  Next, the input / output of the signals of the above devices will be described. The wheel speed sensor 11 calculates the wheel speed and the estimated vehicle speed in the wheel speed calculation unit and the estimated vehicle speed calculation unit, and the stop lamp A signal from the switch 16 is input to the stop lamp state determination unit, and is input to the anti-lock brake system 21, the electronic braking force distribution device 22, the traction control system 23, and the vehicle stability control device 24 from there. It has become.
[0025]
  The signals from the engine speed sensor 17, the throttle opening sensor 15, and the shift position sensor 18 are respectively input to an engine speed calculation unit, a throttle opening information capturing unit, and a shift position determination unit. To the traction control system 23 and the vehicle stability control device 24.
[0026]
  Further, signals from the steering angle sensor 12, the yaw rate sensor 13, the lateral G sensor 14, and the MC hydraulic pressure sensor 19 are steered by a steering angle calculation unit, a yaw rate calculation unit, a lateral G calculation unit, and an MC hydraulic pressure calculation unit, respectively. The angle, yaw rate, lateral acceleration, and MC hydraulic pressure are calculated and input to the vehicle stability control device 24.
[0027]
  In addition, the signal of the reservoir liquid level switch 110 is input to the traction control system 23 and the vehicle stability controller 24 through the liquid level determination unit.
[0028]
  The anti-lock brake system 21 calculates the control amount from each signal, and outputs signals to the anti-lock brake system lamp 31 and the pressurizing motor 32, and the front solenoid valve 33 and the rear solenoid valve 34. It comes to control.
[0029]
  The electronic braking force distribution device 22 controls the rear solenoid valve 34.
[0030]
  The traction control system 23 outputs signals to the front solenoid valve 33, the rear solenoid valve 34, the pressure motor 32, the TSW solenoid valve 35, and the engine controller 37 to control them.
[0031]
  The vehicle stability controller 24 outputs signals to the engine controller 37, front and rear solenoid valves 33, 34, pressurizing motor 32, TSW and ASW solenoid valves 35, 36, and an alarm device 38. It comes to control.
[0032]
  (Vehicle stability control)
  Next, vehicle stability control (behavior control) in the vehicle stability control device 24 will be described. The vehicle stability control device 24 performs, for example, understeer control that is control for avoiding drift-out and oversteer control that is control for avoiding spin, for example. When the control target yaw rate Trψ is larger than the actual yaw rate ψ, the braking force is applied to the front wheel in turn or the rear wheel in turn and control is performed to reduce the engine output. By such control, a decrease in centrifugal force due to a decrease in vehicle speed and a vehicle moment due to an imbalance of braking force applied to each wheel are generated, and drift-out can be avoided.
[0033]
  On the other hand, the oversteer control specifically performs control to apply a braking force to the front outside wheel when the control target yaw rate Trψ is smaller than the actual yaw rate ψ. By such control, a moment is generated in which the front portion of the vehicle is in the direction of turning, and spin can be avoided.
[0034]
  The behavior control by the vehicle stability control device 24 will be described in more detail according to the flowchart shown in FIG. First, in step S11, signals are read from the various sensors 11 to 110 described above.
[0035]
  Next, in step S12, a first target yaw rate ψ (θ) based on the steering angle and a second target yaw rate ψ (G) based on the lateral acceleration are calculated.
[0036]
  Specifically, the first target yaw rate ψ (θ) is detected by the estimated vehicle speed V calculated by the estimated vehicle speed calculation unit based on the signal from the wheel speed sensor 11 and the steering angle sensor 12 and is detected by the steering angle calculation unit. Is calculated by the equation (1) using the steering angle θ calculated in step (1).
[0037]
  ψ (θ) = V × θ / {(1 + K × V2) × L} …… (1)
  Here, K is a stability factor, and K is a constant obtained from turning on a high μ (friction coefficient) road. L is a wheel base.
[0038]
  On the other hand, the second target yaw rate ψ (G) is calculated by Equation (2) using the estimated vehicle body speed V and the lateral acceleration Gy calculated in the lateral G calculation unit based on the signal of the lateral G sensor 14. .
[0039]
  ψ (G) = Gy / V (2)
  In step S13, it is determined whether or not the absolute value of the second target yaw rate ψ (G) is smaller than the absolute value of the first target yaw rate ψ (θ). This determination is a step of determining which one of the first and second target yaw rates ψ (θ, G) is set as the control target yaw rate Trψ, and the first and second target yaw rates ψ (θ, G). ) Is set as the control target yaw rate Trψ to control the behavior of the vehicle.
[0040]
  If NO in step S13, the process proceeds to step S14. If YES, the process proceeds to step S15.
[0041]
  In step S14, the first target yaw rate ψ (θ) is set as the control target yaw rate Trψ, and the deviation Δψ (θ) between the control target yaw rate Trψ and the actual yaw rate ψ detected by the yaw rate sensor 13 and calculated in the yaw rate calculation unit. Is calculated.
[0042]
  On the other hand, in step S15, the second target yaw rate ψ (G) is set as the control target yaw rate Trψ. At this time, the control target yaw rate Trψ is corrected in consideration of the steering angle component according to the equation (3). That is,
  Trψ = ψ (G) + a × k1 (3)
And Here, a = ψ (θ) −ψ (G). k1 is a variable.
[0043]
  Then, a deviation Δψ (θ, G) between the corrected control target yaw rate Trψ and the actual yaw rate ψ is calculated.
[0044]
  Thus, when the driver intentionally understeers (driving understeer) by correcting the steering angle component when the second target yaw rate ψ (G) based on the lateral acceleration is set as the control target yaw rate Trψ. Will be able to suppress behavioral control interventions.
[0045]
  That is, for example, when the vehicle is understeered, driving understeer intentionally performed by the driver who increases the driving force with a constant steering angle, and driving where the behavior of the vehicle does not follow the driver's steering There are two types of understeer unintended. Here, for example, when the second target yaw rate ψ (G) based on the lateral acceleration is set as the control target yaw rate Trψ, the lateral acceleration generated in the vehicle is the same in both cases of the above-described two types of understeer. Even so, behavior control will be performed. Therefore, when the second target yaw rate ψ (G) is set as the control target yaw rate, the behavior control is performed only when the driver is turning the steering wheel by correcting the steering angle component. The behavior control can be performed only in the case of understeer not intended by the driver without performing the behavior control.
[0046]
  In the above equation, the value of k1 is a value having a characteristic that changes with respect to the lateral acceleration, for example, as shown in FIG. That is, when the lateral acceleration is small (such as an ice surface, where the road surface is low μ) or when the lateral acceleration is large (high μ region), the steering angle component correction ratio is reduced.
[0047]
  This is because, for example, if the value of k1 is increased in the low μ region, the following inconvenience occurs. That is, since the rudder is hardly effective in the low μ region, the driver usually performs a steering operation with a relatively large rudder angle. In such a case, if the value of k1 is increased to increase the steering angle component correction ratio, the deviation between the control target yaw rate Trψ and the actual yaw rate ψ increases, and the control amount of behavior control, for example, the braking amount increases. turn into. As a result, the vehicle behavior after behavior control becomes too large in the reverse direction, and it may be difficult to correct the behavior in the reverse direction.
[0048]
  In addition, in the high μ region, the value of k1 is decreased because, for example, the high μ region is in a state where the grip force of the tire is sufficiently obtained, so that the k1 value is increased to increase the steering angle component. This is because behavior control starts too early. That is, in such a high μ region, appropriate control intervention can be realized without increasing the steering angle component correction ratio. Therefore, in the high μ region, the value of k1 is decreased.
[0049]
  On the other hand, a moderate lateral acceleration (medium μ region) corresponds to the road surface μ when the road surface is in a snow-snowed state, and there is a high possibility of skidding. Therefore, the steering angle component can be corrected by increasing the value of k1. Increase the ratio so that behavior control is performed early.
[0050]
  In this way, by changing the value of k1 according to the lateral acceleration, behavior control intervention at an appropriate timing can be realized.
[0051]
  If the deviation Δψ (θ, G) between the control target yaw rate Trψ and the actual yaw rate ψ is calculated in step S14 or step S15, the process proceeds to step S16. In step S16, whether or not oversteer control is performed. Threshold value (THOS), Threshold value (THEUS) for determining whether or not to perform engine control in understeer control, and Threshold value (THUS) for determining whether or not to perform brake control in understeer control. Note that THUS> THEUS.
[0052]
  Next, in step S17, it is determined whether or not the THEUS is greater than a deviation Δψ (θ) between the first target yaw rate ψ (θ) and the actual yaw rate ψ. That is, it is determined whether to perform engine control in the understeer control.
[0053]
  Whether or not to perform the engine control is determined based on the value of the first target yaw rate ψ (θ) even if the second target yaw rate ψ (G) is selected as the target yaw rate in step S13. I do.
[0054]
  This is due to the following reason. That is, since the steering angle signal has a fast phase, if the behavior control is performed using the first target yaw rate ψ (θ) as the control target yaw rate Trψ, the behavior control is usually started early. In this embodiment, early intervention in behavior control is prevented by using two of the first and second target yaw rates, but compared to the case where the brake is controlled even if the engine output is reduced. Since there are many cases where the driver is unaware, there are few harmful effects even if the engine control is started early.
[0055]
  In the understeer control, it is effective to avoid the understeer by first decelerating the vehicle. For this reason, if the vehicle is decelerated by reducing the engine output early, the effective understeer can be avoided. It becomes like this.
[0056]
  Further, since the lateral acceleration and the yaw rate are in a substantially proportional relationship, the value ψ (G) of the second target yaw rate based on the lateral acceleration has a small difference from the value of the actual yaw rate ψ, and the value of the actual yaw rate ψ. Since understeering becomes unstable, if the second target yaw rate ψ (G) is set to the control target yaw rate ψ, proper control intervention becomes difficult. For the above reasons, the engine control start determination uses the first target yaw rate ψ (θ) as the control target yaw rate Trψ.
[0057]
  In step S17, if YES, the process proceeds to step S18. If NO, the process proceeds to step S19 to determine oversteer control start.
[0058]
  In step S18, it is determined whether the yaw rate acceleration is equal to or less than a predetermined value. This is for the purpose of preventing erroneous control intervention, and it is determined whether or not the vehicle has actually undergone a behavior change of a predetermined amount or more. And if it is YES, while progressing to step S110, if it is NO, it will progress to step S113, will prohibit engine control, and will progress to said step S19.
[0059]
  In step S110, it is determined whether or not the vehicle is oversteering. This is because oversteer and understeer, where the vehicle moves in the turning direction while moving in the turning direction, may occur at the same time. In such a case, first avoid oversteer. It is necessary to correct the attitude of the vehicle. Therefore, if YES, the process proceeds to step S113 and understeer engine control is prohibited and the process proceeds to step S19. If NO, the process proceeds to step S111.
[0060]
  In step S111, it is determined whether or not the brake is not operated. This is because when the driver is operating the brakes, no driving force is generated and the engine control is less effective. If the engine is controlled, the next time the accelerator is depressed This is to prevent unnecessary engine control from being performed. If YES, the process proceeds to step S112, and an engine suppression control amount is calculated to perform engine control. In step S114, a signal is output to the engine controller 37 to execute engine control, that is, the engine output is reduced. On the other hand, if NO in step S111, the process proceeds to step S113 and engine control is prohibited. When step S114 and step S111 are completed, the process proceeds to step S19.
[0061]
  In step S19, it is determined whether or not oversteer control is performed. This oversteer control is determined by determining whether the yaw rate deviation Δψ (θ, G) calculated in step S14 or step S15 is larger than the oversteer threshold THOS. In the case of YES, the process proceeds to step S115, and the braking amount to be applied to the outer front wheel, that is, the front wheel outside the yaw rate in order to avoid oversteering is set according to the yaw rate deviation Δψ (θ, G). To do.
[0062]
  If the amount of braking is set, it will progress to Step S117 and will perform braking force control. This is done by controlling the pressure motor 32, front and rear solenoid valves 33, 34, TSW and ASW solenoid valves 35, 36, respectively. Next, the process proceeds to step S118, where it is determined whether the oversteer control has ended, and the process returns.
[0063]
  On the other hand, if it is determined as NO in step S19, the process proceeds to step S116. In step S116, it is determined whether to start understeer control. If YES in step S119, the process advances to step S119. If NO in step S119, the process returns.
[0064]
  In step S119, it is determined whether the understeer is small. If it is smaller, the process proceeds to step S120, and if it is larger, the process proceeds to step S121.
[0065]
  In step S120, the braking amount of the inner front wheel is calculated. On the other hand, in step S121, the braking amount of the inner rear wheel is calculated. It is considered that when the understeer is small, the front wheels have a gripping force, and applying braking force to the front wheels has better braking efficiency than applying braking force to the rear wheels. That is, the vehicle can be decelerated more efficiently. For this reason, when the understeer is small, it is possible to perform reliable and quick understeer control by braking the inner front wheel.
[0066]
  On the other hand, when understeer is large, it is considered that there is no grip force of the front wheels, and therefore braking force is applied to the inner and rear wheels.
[0067]
  If the braking amount is calculated in this way, the process proceeds to step S122, and braking force control is executed.
[0068]
  In step S123, it is determined whether the understeer control is finished. This is done by determining whether the yaw rate deviation Δψ (θ, G) has become smaller than the threshold value THUS. If YES, the process proceeds to step S124, the control is terminated, and the process returns. On the other hand, in the case of NO, the process returns without ending the control.
[0069]
  (Understeer brake control start judgment)
  Next, the determination of the start of brake control in the understeer control in step S116 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. In this control start determination, determination is not made based only on whether or not the yaw rate deviation Δψ (θ, G) exceeds the threshold value THUS, but control is started when other conditions are satisfied. Yes.
[0070]
  First, in step S21, it is determined whether the yaw rate deviation Δψ (θ, G) is larger than the understeer threshold value THUS. If yes, then continue with step S22, otherwise continue with step S23.
[0071]
  In step S22, it is determined whether or not the acceleration of the actual yaw rate ψ is equal to or less than a predetermined value. This is for the purpose of preventing erroneous control intervention, similar to step S18 (see FIG. 2).
[0072]
  In step S23, it is determined whether or not the steering speed is greater than or equal to a predetermined value in the increasing direction. If YES, the process proceeds to step S25, while if NO, the process proceeds to step S27 and returns as non-control. In step S25, as shown in FIG. 5, the value of the first target yaw rate ψ (θ) is larger than twice the value of the actual yaw rate ψ, and the first target yaw rate ψ (θ) −actual It is determined whether the value Δψ (θ) of the yaw rate ψ is equal to or greater than a predetermined value. If step S25 is NO, the process proceeds to step S26, where it is determined whether or not the acceleration of the actual yaw rate ψ is equal to or less than a predetermined value and Δψ (θ) is equal to or greater than a predetermined value. If NO, the process proceeds to step S27, and control returns to non-control.
[0073]
  Step S25 determines whether or not the deviation between the first target yaw rate ψ (θ) and the actual yaw rate ψ is large, and Step S26 determines the speed of spread of the deviation between the first target yaw rate ψ (θ) and the actual yaw rate ψ. Is determined at step S25 or step S26, the process proceeds to step S24 to start understeer brake control.
[0074]
  That is, the behavior control is started only based on whether or not the yaw rate deviation Δψ (θ, G) is larger than the threshold value THUS. Even when the driver is intentionally in the understeer state like the drive understeer, the control is performed. Therefore, control is performed only when the steering wheel is turned and operated, but the yaw rate does not increase following the operation and the vehicle does not behave as the driver desires and is understeering. To be done.
[0075]
  (Oversteer control start judgment)
  Next, oversteer determination will be described. As described above, the start determination of the oversteer control is performed by setting the control target yaw rate having the smaller absolute value of the first and second target yaw rates ψ (θ, G) as the control target yaw rate Trψ. This is performed depending on whether or not the deviation Δψ (θ, G) between the yaw rate Trψ and the actual yaw rate ψ is larger than the oversteer threshold value THOS.
[0076]
  For example, as shown in FIG. 7, when the absolute value of the second target yaw rate ψ (G) is smaller than the absolute value of the first target yaw rate ψ (θ) (the absolute value is small), the second target yaw rate ψ (θ) is smaller. Oversteer control is performed with the yaw rate ψ (G) as the control target yaw rate Trψ (see T1 in the figure).
[0077]
  For example, when the driver performs counter-steer to avoid such oversteer, the value of the first target yaw rate ψ (θ) is smaller than the second target yaw rate ψ (G). There is a case. At this time, the control target yaw rate Trψ is changed from the second target yaw rate ψ (G) to the first target yaw rate ψ (θ) (see T2 in the figure).
[0078]
  When the counter steer is performed in this way, the value of the actual yaw rate ψ becomes smaller than the value of the second target yaw rate ψ (G) as the first target yaw rate ψ (θ) changes. Here, for example, if the second target yaw rate ψ (G) remains the control target yaw rate Trψ, the oversteer control is changed to the understeer control. If understeer control is performed in this way, the vehicle is still oversteered and the countersteer effect is not produced even though the driver is countersteering, that is, oversteer. It becomes the control which promotes. However, if the smaller one of the first and second target yaw rates ψ (θ, G) is set as the control target yaw rate Trψ, the oversteer control is continuously performed even when the counter steer is performed, and the above inconvenience is caused. It will be resolved.
[0079]
  Further, when the value of the first target yaw rate ψ (θ) passes through the neutral point and the sign of the value of the first target yaw rate ψ (θ) and the value of the second target yaw rate ψ (G) is different, the control is performed. If the value of the target yaw rate Trψ is made constant at a predetermined value (see T3 in the figure), and then the values of the first and second target yaw rates ψ (θ, G) have the same sign, the first and second The smaller of the absolute values of the target yaw rate ψ (θ, G), in FIG. 7, the value of the second target yaw rate ψ (G) is set as the control target yaw rate Trψ (see T4 in the figure).
[0080]
  In this way, the value of the control target yaw rate Trψ is maintained at a constant value in order to avoid an increase in the control gain at the time of a state transition in which the steering angle exceeds the neutral point. . Further, for example, if the value of the first target yaw rate ψ (θ) is directly used as the control target yaw rate Trψ, the control amount increases, and the vehicle may spin in the reverse direction. Thus, when the vehicle spins in the reverse direction, it becomes difficult to avoid the reverse spin. Therefore, when the values of the first and second target yaw rates ψ (θ, G) are different from each other, The control target yaw rate Trψ is held at a predetermined value.
[0081]
  Note that if the predetermined value is set as a neutral point, for example, the vehicle will not cause yaw behavior thereafter, and the predetermined value is set to a value offset to the neutral point.
[0082]
  (Counter convergence control)
  As described above, in the case of oversteer, the driver may perform countersteering, and even in such a case, control is performed to avoid oversteer properly, but by behavior control By performing the brake control, the behavior of the vehicle becomes larger than steering with the steering wheel. As a result, for example, there may be oversteering in the reverse direction due to a delay in returning the steering wheel after the driver performs countersteering. As a result, the yaw rate behavior of the vehicle may not converge.
[0083]
  In order to prevent such an oversteer in the reverse direction, control is performed to apply a braking force to the front turning inner wheel. That is, FIG. 8 shows a flowchart of the convergence control after the counter steer. In this control, first, in step S31, it is determined whether or not the over steer control is in progress or within a predetermined time after the control. If YES, the process proceeds to step S32, and if NO, the process returns.
[0084]
  In step S32, it is determined whether the counter steer has been performed. This may be determined, for example, using the fact that the value and the magnitude of the first target yaw rate ψ based on the actual yaw rate ψ and the rudder angle are reversed, or that the rudder angular velocity is reversed. If YES, the process proceeds to step S33, while if NO, the process returns.
[0085]
  In step S33, it is determined whether the counter amount is large. This may be determined based on, for example, whether or not the oversteer state before countersteering is large, or whether or not the steering angular speed of the steering wheel during countersteering is large. If YES, the process proceeds to step S34, and if NO, the process returns.
[0086]
  In step S34, it is determined whether or not the steering angular speed has been reversed. This determines whether or not a steering wheel return operation has been performed after counter-steering. If YES, the process proceeds to step S35, and if NO, the process returns.
[0087]
  In step S35, it is determined whether or not the actual yaw rate ψ follows the change in the steering angle. That is, if the actual yaw rate ψ follows the change in the steering angle, it is considered that the yaw rate behavior is in the direction of convergence. Therefore, the braking force is not applied to the front wheels in the turn. Even if the braking force is applied, the braking force application may be stopped when the actual yaw rate follows the change in the steering angle.
[0088]
  And if it is NO, it will progress to Step S36, and while giving braking force to the front wheel in a turn, if it is YES, it will return.
[0089]
  Such control makes it possible to avoid the vehicle from being oversteered in the reverse direction after the countersteering.
[0090]
  (Set understeer threshold)
  Next, the setting of the understeer threshold value THUS in step S16 (see FIG. 2) will be described. The understeer threshold value THUS is determined by determining a basic threshold value and correcting the basic threshold value.
[0091]
  First, as shown in FIG. 9, a basic threshold value is set in step S41. This basic threshold value may be a predetermined constant.
[0092]
  Next, in step S42, if the steering wheel is being turned back, the threshold is increased to suppress the intervention of the behavior control as the steering speed increases, that is, the behavior control becomes difficult to intervene. This is because it is considered that the driver is intentionally operating since the steering wheel is turned back despite understeer, and such a driver is intentionally driving. In this case, the intervention of the behavior control is suppressed and left to the driver's operation. This makes it possible to avoid interference between the behavior control intervention and the driver's operation.
[0093]
  In step S43, the threshold value is increased to suppress control intervention as the fluctuation of the actual yaw rate (change in actual yaw rate) increases. This is because understeer is avoided if the yaw rate tends to increase. On the other hand, if control is intervened at an early stage in such a case, the yaw rate will change even further, and oversteering may occur. Therefore, in order to avoid erroneous control intervention in such a case, the threshold value is increased.
[0094]
  In step S44, when the handle is near the neutral position, the threshold value is increased to suppress control intervention. This is because understeer usually occurs when the steering wheel is turned off, and understeer control is not necessary in the case of near the neutral position of the steering wheel. This is to avoid erroneous intervention.
[0095]
  In step S45, as the lateral acceleration is smaller (in the low μ region), the threshold value is lowered to speed up control intervention. This is because, for example, understeer is likely to occur at low μ such as on a snowy road, so that behavior control is started early in such a case.
[0096]
  In step S46, if the second target yaw rate ψ (G) decreases during the turn by a predetermined value or more, the threshold value is decreased to speed up control intervention. This is intended to speed up control intervention when the road surface μ suddenly decreases and the vehicle slips, for example, when the road surface is partially frozen. That is, when the road surface μ changes suddenly, the driver cannot operate the steering wheel, or it takes a long time to operate the steering wheel. Here, for example, if behavior control is performed using only the first target yaw rate ψ (θ), the first target yaw rate ψ (θ) does not vary, and thus behavior control cannot be started. . On the other hand, in the present embodiment, the behavior control is performed also using the second target yaw rate ψ (G) based on the lateral acceleration. Therefore, it is possible to perform accurate control at an early stage for such a change in the road surface μ. become able to.
[0097]
  In this way, the threshold value THUS for understeer brake control is set.
[0098]
  (Oversteer control threshold setting)
  Next, the setting of the oversteer threshold value THOS in step S16 (see FIG. 2) will be described. The oversteer threshold value THOS is also set by determining a basic threshold value and correcting the basic threshold value.
[0099]
  First, as shown in FIG. 10, a basic threshold value is set in step S51. As shown in FIG. 11, the basic threshold value is set to a larger value as the vehicle speed V is lower. Then, at an extremely low speed, the basic threshold is set to a higher value.
[0100]
  In step S52, as shown in FIG. 12, correction is performed to increase the threshold value as the lateral acceleration increases, and the correction amount is increased as the vehicle speed increases. This is because, for example, in a low lateral acceleration, that is, in a low μ region, oversteer is likely to occur, so that the threshold value is lowered and control is performed early. In addition, when the lateral acceleration is high (high μ region) and the vehicle is traveling at a high speed, the behavior change is fast. For example, if the threshold value is lowered, erroneous intervention of behavior control is likely to occur. Furthermore, since a driver who can travel in the high μ region at a high vehicle speed is considered to be a driver who can respond sufficiently even if the vehicle undergoes a slight change in behavior, interference between behavior control and the driver's operation may occur. In order to prevent this, the threshold value is increased in the high lateral acceleration and high speed region.
[0101]
  In step S53, as the steering angle is smaller, the threshold is increased to suppress control intervention. For example, even if the steering angle of the steering wheel is small, the direction of the vehicle and the direction of the steering angle may be reversed due to a disturbance or the like particularly on a snowy road. In such a case, since the vehicle naturally travels stably without performing behavior control, control intervention is suppressed.
[0102]
  In step S54, the threshold is increased to suppress the control intervention as the steering speed is lower at the time of turning back the steering wheel. This is because since the driver slowly returns the steering wheel, it is considered that the driver can sufficiently avoid oversteering by his / her own operation without performing control intervention. Therefore, the threshold is increased to suppress control intervention.
[0103]
  In step S55, when the yaw rate overshoots, the threshold is increased to suppress control intervention. When the yaw rate is overshooted, as shown in FIG. 13, when the steering wheel is turned back to the neutral point, the actual yaw rate ψ overshoots even though the vehicle is not unstable. In such a case, it is determined that oversteer occurs. Therefore, the threshold value is increased to suppress control intervention.
[0104]
  In step S56, when the fluctuation of the yaw rate is large, the threshold value is increased to suppress the control intervention. This is for the purpose of preventing erroneous control intervention.
[0105]
  In step S57, when it is determined whether the front wheel is a drive wheel or a tuck-in or countersteer of a front-wheel drive vehicle, the threshold value is lowered to speed up control intervention. Here, the determination of tuck-in is, for example, the condition that the steering angle is constant in a cut state, the shift stage is a low speed stage such as 2nd speed or 3rd speed, and the accelerator pedal is returned to reduce the throttle opening. If it satisfies, it may be determined that it is a tuck-in. On the other hand, the counter steer is determined from the steering angle.
[0106]
  In step S58, if correction is performed to increase the basic threshold value in each of the above steps, the value may become too large, so an upper limit value is determined. In this way, the threshold value THOS for oversteer control is set.
[0107]
  (Oversteer control end judgment)
  Next, the end determination of oversteer control (see step S118 in FIG. 2) will be described with reference to the flowchart shown in FIG. This is control for the purpose of avoiding the interference between the operation of the driver and the behavior control while ending the behavior control in a state where the behavior of the vehicle becomes stable.
[0108]
  First, in step S61, it is determined whether or not the steering wheel is stable in a straight traveling state, that is, whether or not the rudder angle is stable in a substantially neutral position. If NO, the process proceeds to step S62.
[0109]
  In step S62, it is determined whether or not the steering wheel has been increased. If NO, the process proceeds to step S63.
[0110]
  In step S63, it is determined whether the difference between the second target yaw rate ψ (G) and the actual yaw rate ψ is stable at a predetermined value or less. That is, it is determined whether or not both values are sufficiently small and substantially coincide. If NO, the process proceeds to step S65.
[0111]
  If YES in step S61 to step S63, the process proceeds to step S64 to end the control and return. This is because in the determination in step S61, it is considered that the driver is quietly operating the steering wheel, so there is no need to perform behavior control. If behavior control is performed, the driver's operation and behavior control are not performed. This is because there is a possibility of interference. Further, in the determination of step S62, the driver performs the steering operation in the direction of promoting oversteer, so the driver intentionally turns with oversteer, or the vehicle intentionally spins, for example, an accident. This is because it may be possible to avoid it. In such a case, it is possible to prevent interference between the behavior control and the driver's operation by ending the behavior control promptly. Further, in the determination in step S63, since the second target yaw rate ψ (G) and the actual yaw rate ψ are substantially coincident and stable, the vehicle behavior is stable and behavior control is required. Since there is no such thing, control is terminated.
[0112]
  In step S65, it is determined whether the estimated brake fluid pressure estimated from the braking amount in the behavior control is substantially equal to the master cylinder pressure. That is, it is determined whether or not the braking force control is substantially not performed and the behavior control may be terminated. If YES, the process proceeds to step S66 while if NO, the process proceeds to step S69.
[0113]
  In step S66, it is determined whether or not the slip angle β is small. That is, it is determined whether or not skidding has occurred. If YES, the process proceeds to step S67 while if NO, the process returns without ending the control.
[0114]
  In step S67, it is determined whether the value of the second target yaw rate ψ (G), the value of the first target yaw rate ψ (θ), and the value of the actual yaw rate ψ are all equal to or less than a predetermined value. That is, it is determined whether the three values are smaller than the predetermined value and approximate. In this determination, it is determined whether or not the vehicle is in a substantially straight traveling state and the steering wheel is not operated, and the behavior control is not necessary, and the condition of step S63 is satisfied. Since it may be difficult to do this, the behavior control is determined to end even if the condition is looser than the condition in step S63. And if it is YES, it will progress to step S68 and it will be determined whether the state where the said conditions were satisfied passed only predetermined time T1. That is, since the above condition may be satisfied by chance, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed. If YES, the process proceeds to step S612 to end the behavior control and return. If no, return.
[0115]
  In step S69, it is determined whether or not the slip angle β is small. If YES, the process proceeds to step S610.
[0116]
  In step S610, two of the second target yaw rate ψ (G), the first target yaw rate ψ (θ), and the actual yaw rate ψ are equal to or less than a predetermined value, and the remaining one is a value that is far greater than the predetermined value. It is determined whether or not. This is a looser condition than the condition in step S67. And if it is YES, it will progress to step S611 and will determine whether only predetermined time T2 passed in the state with which the conditions of the said step S610 were satisfied. Here, since the predetermined time T2 is a condition looser than the condition of step S67, it is set to a value larger than the predetermined time T1 of step S68. If YES, the control is terminated and the process returns.
[0117]
  On the other hand, in the case of NO in step S69, step S610, and step S611, the control is continued and the process returns.
[0118]
  By continuing the control until the vehicle is in a stable running state as described above, for example, a behavior that may occur when the end of the control is determined based only on the deviation between the control target yaw rate Trψ and the actual yaw rate ψ. It is possible to prevent the control from being finished early.
[0119]
  In addition, performing such behavior control end determination is effective when behavior control is required after behavior control is performed once, for example, when obstacle avoidance is performed. By repeating the end / start in a short time, it is possible to prevent a change in behavior associated with the end of the behavior control, an unstable driving operation, and the like.
[0120]
  On the other hand, in a situation where the driver does not require control, the behavior control and the driver's operation can be prevented from interfering with each other by terminating the behavior control early.
[0121]
  (Brake fluid pressure control)
  Next, the brake fluid pressure (hydraulic pressure) control in the behavior control will be described with reference to the flowchart shown in FIG. The brake fluid pressure control in the present embodiment does not perform pressure feedback control, but performs a first phase in which the brake fluid is pressurized at a predetermined pressurization (pressure increase) speed. If a change appears in the behavior of the vehicle, the process proceeds to the second phase (pressure regulation state) in which the brake fluid pressure is regulated.
[0122]
  First, in step S71, it is determined whether or not behavior control has been started. Next, in step S72, it is determined whether or not oversteer control is performed. If YES (oversteer), the process proceeds to step S73, and if NO (understeer), the process proceeds to step S74.
[0123]
  In step S73, the brake fluid pressure is increased at a mechanical limit pressurization speed (hydraulic pressure MAX). That is, the pressurizing pump 32 is operated at the mechanical limit, and the ASW solenoid valve 36 and the front or rear solenoid valves 33 and 34 provided in the supply path to the wheel for applying the braking force are fully opened to pressurize. I do.
[0124]
  In step S77, it is determined whether or not the slip ratio is equal to or greater than a predetermined value. Here, the slip ratio may be calculated based on the estimated vehicle body speed and wheel speed obtained from the detection signal of the wheel speed sensor 11. This determination is performed for the purpose of preventing the excessive brake fluid pressure because the brake fluid pressure becomes excessive if the brake fluid is further pressurized. If NO, the process proceeds to step S78.
[0125]
  In step S78, it is determined whether or not the peak of the change acceleration of the slip angle β has passed. If YES, the process proceeds to step S79, and if NO, the process proceeds to step S710.
[0126]
  In step S79, it is determined whether either the rate of change (rate of change) of the yaw rate deviation Δψ (θ, G) or the rate of change of the yaw rate deviation Δψ (θ, G) is decreasing, that is, whether it is in the convergence direction. judge.
[0127]
  In step S710, even if the slip angle peak does not pass, it is determined whether either the rate of change of the slip angle β or the change acceleration of the slip angle β is decreasing, that is, whether it is in the convergence direction. .
[0128]
  Steps S78 to S710 determine whether or not the behavior of the vehicle has changed due to the application of the braking force by increasing the brake fluid pressure, that is, whether or not the effect of behavior control has appeared.
[0129]
  And if it is YES in the said step S77, step S79, or step S710, it will progress to step S711 and it will be determined whether the pressurization time of brake fluid pressure passed predetermined time T4. The predetermined time T4 may be set in consideration of the behavior control start threshold value, the characteristics of the brake fluid pressure control system such as the pressurizing pump 32, and the like. In other words, it may be set as a time that is considered to be the minimum necessary to increase the required brake fluid pressure from the characteristics of the brake fluid pressure system. And if it is YES, it will progress to step S712 and will transfer to the pressure regulation state as a 2nd phase, ie, the state which hold | maintains or raises / lowers brake fluid pressure according to a state. If NO, return and continue pressurization.
[0130]
  On the other hand, when the process proceeds to step S74 because it is understeer control, first, in step S74, the brake fluid pressure is increased at the pressurization speed of the mechanical limit. And it progresses to step S75 and it is determined whether this pressurization time passed predetermined time T3. If YES, the process proceeds to step S76. If NO, pressurization at the pressurization speed of the mechanical limit is continued until the pressurization time T3 elapses. On the other hand, in step S76, for example, the brake fluid pressure is increased at the mechanical limit pressurization speed × 0.8.
[0131]
  This is to avoid locking the wheels because there is no tire grip when understeering. In other words, first pressurize the brake fluid pressure at a mechanical limit pressurization speed, for example, after recovering the delay in brake fluid pressure with respect to the behavior control that causes the brake pad to be in close contact with the disc rotor, then lower the pressurization speed slightly. And pressurization is continued. Thereby, it is avoided that an excessive brake fluid pressure is applied and the wheels are locked.
[0132]
  In step S713, it is determined whether or not the slip ratio is equal to or greater than a predetermined value. If NO, the process proceeds to step S714 to determine whether or not the actual yaw rate ψ has changed following the steering operation of the handle. If NO, since the effect of behavior control has not appeared, return and continue pressurization.
[0133]
  On the other hand, in the case of YES in step S713 or step S714, the process proceeds to step S715, and it is determined whether or not the pressurizing time T5 has elapsed. If it is YES, it will progress to step S716 and will transfer to a pressure regulation state. If no, return to continue pressurization.
[0134]
  By controlling the brake fluid pressure without performing feedback control in this way, a brake fluid pressure control system can be simply configured.
[0135]
  Moreover, first, the brake fluid is pressurized at the pressurization speed at the mechanical limit or at the pressurization speed that is decelerated from the mechanical limit (first phase), so that the braking force is applied earlier and the quick behavior is achieved. Control can be realized. At the same time, if the behavior of the vehicle is in the direction of convergence, the control shifts to the brake fluid pressure adjustment control (second phase), so that accurate behavior control can be realized without excessive control amount. become.
[0136]
  In particular, when the behavior control intervention is delayed as much as possible as in the present embodiment, it is unlikely that the driver or the like will feel uncomfortable even if the brake fluid pressure is controlled as described above, and the driver can quickly The brake fluid pressure control is extremely effective in that behavior control is possible.
[0137]
  (Control of alarm device)
  Next, the control of the alarm device 38 will be described according to the flowchart shown in FIG. The alarm device 38 delays the start of operation from the start of behavior control and delays the end of operation from the end of behavior control.
[0138]
  First, in step S81, it is determined whether or not the flag F is 1. This flag F is set to 1 when vehicle stability control is performed, as will be described later. If YES, the process proceeds to step S87. If NO, the process proceeds to step S82 in order to control the operation of the alarm device.
[0139]
  In step S82, it is determined whether behavior control is being performed. If YES, the process proceeds to step S83, and if NO, the process returns.
[0140]
  In step S83, it is determined whether or not the estimated brake fluid pressure is greater than or equal to a predetermined value. If YES, the process proceeds to step S84. On the other hand, if NO, the process proceeds to step S85.
[0141]
  In step S85, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed since the behavior control was started. If YES, the process proceeds to step S84 while if NO, the process returns.
[0142]
  In step S84, the flag F is set to 1, the process proceeds to step S86, the alarm device is activated (alarm ON), and the process returns.
[0143]
  Thus, for example, until the estimated brake pressure becomes a predetermined value or more, or until the behavior control device operates for a predetermined time or more, the operation start of the alarm device is delayed from the control start of the behavior control, so that the driver It is possible to prevent a driver's uncomfortable feeling that an alarm is issued even though he / she is unaware of the control, or an operation error due to the uncomfortable feeling.
[0144]
  The steps S82 to S86 are controls related to the start of operation of the alarm device 38, but the control performed in the case of YES in step S81 is control related to the end of the operation of the alarm device 38.
[0145]
  That is, first, in step S87, it is determined whether or not the vehicle is straight and stable. If NO, the process proceeds to step S88.
[0146]
  In step S88, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed since the end of behavior control. If NO, the process proceeds to step S89.
[0147]
  In step S89, whether or not the brake fluid pressure (braking pressure) is substantially equal to the master cylinder pressure, that is, whether or not the brake fluid pressure is atmospheric pressure when the driver is not stepping on the brake pedal, On the other hand, when the driver is stepping on the brake pedal, it is determined whether or not the brake fluid pressure is the pressure of the master cylinder corresponding to the amount of depression of the brake pedal. If no, return.
[0148]
  If YES in step S83, step S88, and step S89, the process proceeds to step S810, the flag F is set to 0, the operation of the alarm device 38 is terminated in step S811, and the process returns.
[0149]
  In this way, when the behavior of the alarm device 38 is intermittently performed by, for example, obstacle avoidance, by ending the operation of the alarm device 38 after a predetermined time has elapsed from the end of the behavior control, the alarm is repeatedly ended and started. It will be performed continuously without any problems. For this reason, a driver's discomfort can be prevented.
[0150]
  Further, by continuing the operation of the alarm device 38 until the driving environment of the vehicle changes after the behavior control is finished so that the vehicle is stabilized in a straight traveling state or the brake fluid pressure substantially matches the master cylinder pressure. It is possible to prevent the end / start of the alarm from being repeated. As a result, an appropriate warning is realized so that the driver does not feel uncomfortable.
[0151]
  (Other embodiments)
  In addition, this invention is not limited to the said embodiment, Other various embodiment is included. That is, in the above embodiment, when the threshold value THUS for the understeer control is set (see FIG. 9), if the second target yaw rate ψ (G) falls below a predetermined value during the turn, the threshold value is lowered. However, the threshold THUS is not corrected but the brake control of the understeer control is forcibly intervened and the control is started when the above condition is satisfied. You may do it.
[0152]
  In the above embodiment, in setting the oversteer control threshold value THOS (see FIG. 10), the threshold value is lowered in the case of tuck-in (see step S57 in the same figure), but in the case of tuck-in. May forcibly intervene oversteer control itself and start the control. That is, in step S19 shown in FIG. 2, it may be determined whether the yaw rate deviation Δψ (θ, G) exceeds a threshold value or is tucked in.
[0153]
  Furthermore, in the above embodiment, the threshold value THOS is lowered in the case of counter steer (see step S57 in the figure). The steering control itself may be forcibly intervened to start the control.
[0154]
  In addition, when the first target yaw rate ψ (θ) is smaller than the second target yaw rate ψ (G), such as when the driver performs counter-steering during oversteer (see FIG. 7). In the above embodiment, the control target yaw rate Trψ is changed from the second to the first target yaw rate when the first target yaw rate ψ (θ) becomes smaller than the second target yaw rate ψ (G). However, the present invention is not limited to this, and the following control may be performed, for example.
[0155]
  That is, the control target is changed from the second target yaw rate ψ (G) to the first target yaw rate ψ (θ).Yaw rate TrψWhen is changed, there is a possibility that the brake pressure or the like changes rapidly. For this reason, when it is predicted that the absolute value of the first target yaw rate ψ (θ) will be smaller than the second target yaw rate ψ (G) based on the reverse of the rudder angle, the control target yaw rate Trψ is abruptly increased. The control amount may be relaxed so as not to change. That is, a mitigation means for mitigating the control operation when the control target yaw rate Trψ is switched from the second target yaw rate ψ (G) to the first target yaw rate ψ (θ) is provided.
[0156]
  As the mitigating means, for example, an upper limit value of the brake fluid pressure is set in advance, and even when the control target yaw rate Trψ is changed from the second target yaw rate ψ (G) to the first target yaw rate ψ (θ), When it is predicted that the brake fluid pressure not exceeding the upper limit value is generated, or when the first target yaw rate ψ (θ) is predicted to be smaller than the second target yaw rate ψ (G), the control target yaw rate Trψ As the correction formula, the control target yaw rate Trψ is set by adding the value of the first derivative of the first target yaw rate ψ (θ) to the value of the second target yaw rate ψ (G). In this way, the control operation at the time of switching the control target yaw rate Trψ is relaxed, and the shock accompanying the switching can be reduced.
[0157]
  In the above-described embodiment, the smaller one of the first and second target yaw rates ψ (θ, G) is set as the control target yaw rate Trψ. When such yaw rate fluctuation is extremely large, even if the absolute value of the second target yaw rate ψ (G) is smaller than the absolute value of the first target yaw rate ψ (θ), the first target yaw rate ψ (θ ) May be set as the control target yaw rate Trψ. That is, when the yaw rate fluctuation is extremely large, the lateral acceleration fluctuation becomes large, and the value of the second target yaw rate ψ (G) may not be suitable as the value of the control target yaw rate Trψ. For this reason, the first target yaw rate ψ (θ) based on the steering angle with a stable value may be set as the control target yaw rate Trψ.
[0158]
  When the yaw rate fluctuation is extremely large, the following equation may be used instead of the above equation (3) as a correction equation for the control target yaw rate Trψ.
[0159]
  Trψ = (1−k2) × ψ (G) + k2 × ψ (θ) (4)
  That is, the target yaw rate obtained by adding a correction value corresponding to the difference between the first and second target yaw rates ψ (θ) and ψ (G) to the second target yaw rate ψ (G) is set as the control target yaw rate Trψ. Here, if the value of k2 is increased, the correction ratio of the first target yaw rate ψ (θ) increases, and appropriate behavior control can be performed even when the yaw rate fluctuation is extremely large.
[0160]
  In addition, in the above embodiment, the estimated brake fluid pressure is set to a predetermined value or more as the operation start condition of the alarm device 38 (step S83 in FIG. 16). In addition to this condition, for example, a reduction amount of the engine output is predetermined. If it exceeds the value, the alarm device 38 may be activated.
[0161]
【The invention's effect】
  As described above, according to the first aspect of the present invention, the first target yaw rate is set based on the steering angle of the vehicle and the vehicle speed, and the second target yaw rate is set based on the lateral acceleration and the vehicle speed. ,In setting the control target yaw rate from these target yaw rates and controlling the yaw rate behavior according to the deviation between the control target yaw rate and the actual yaw rate, when performing normal behavior control, the control target yaw rate is set to the first and second control target yaw rates. The target yaw rate is set to the smaller absolute value, and when the signs of the first and second target yaw rates are different, the control target yaw rate is set not to exceed a predetermined value.By doing so,It is possible to improve the countersteer effect by the driver of the vehicle and suppress the oversteer state, and avoid the control gain from becoming large at the time of the state transition where the steering angle exceeds the neutral point CanIntervention of vehicle behavior control can be performed smoothly and appropriately.
[0162]
  Claim2According to the invention, the first target yaw rate is set as the control target yaw rate, and when the control target yaw rate exceeds the intervention threshold value, the understeer control intervention by the engine output control is performed, thereby controlling the engine output. It is possible to intervene understeer control appropriately and surely by intervening the understeer control by the quicker than the understeer control by the brake control.
[0163]
  Claim3According to the invention, SystemWhen the target yaw rate exceeds the intervention threshold value, the understeer control intervention by the brake control is performed, so that the understeer control intervention by the vehicle brake control can be appropriately and reliably performed.
[0164]
  Claim4In the invention ofA first target yaw rate is set based on the steering angle of the vehicle and the vehicle speed, and a second target yaw rate is set based on the lateral acceleration and the vehicle speed of the vehicle, and one of them is selected as the control target yaw rate, Control the yaw rate behavior of the vehicle according to the deviation between the control target yaw rate and the actual yaw rate,The first target yaw rate is set to the control target yaw rate when the actual yaw rate fluctuation is greater than or equal to a predetermined value. Claims5In the present invention, at the same time, the target yaw rate obtained by adding a correction value corresponding to the difference between the first and second target yaw rates to the second target yaw rate is set as the control target yaw rate. According to these inventions, even when the vehicle travels on a rough road or the like and the actual yaw rate fluctuates greatly, the behavior control of the vehicle can be stably performed..
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a vehicle behavior control device.
FIG. 2 is a flowchart of behavior control.
FIG. 3 is a diagram illustrating characteristics of a correction coefficient k with respect to lateral acceleration.
FIG. 4 is a flowchart showing start determination of brake control in understeer control.
FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a relationship between an actual yaw rate indicating an understeer control start condition and a first target yaw rate.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a relationship between an actual yaw rate and a first target yaw rate indicating an understeer control start condition different from FIG.
FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of fluctuations in a first target yaw rate, a second target yaw rate, a control target yaw rate, and an actual yaw rate.
FIG. 8 is a flowchart showing convergence control after counter-steering.
FIG. 9 is a flowchart for setting a threshold value for brake control in understeer control.
FIG. 10 is a flowchart for setting a threshold value for oversteer control.
FIG. 11 is a diagram showing a relationship between a basic threshold value of oversteer control and a vehicle speed.
FIG. 12 is a diagram illustrating a correction amount according to a lateral acceleration and a vehicle speed with respect to a threshold value of oversteer control.
FIG. 13 is a diagram showing an overshoot state of an actual yaw rate.
FIG. 14 is a flowchart showing oversteer control end determination.
FIG. 15 is a flowchart showing hydraulic control in stability control.
FIG. 16 is a flowchart showing control of the alarm device.
[Explanation of symbols]
  2 ECU (control means)
  11 Wheel speed sensor
  12 Rudder angle sensor
  13 Yaw rate sensor
  14 Horizontal G sensor
  32 Pressure motor
  33 Front solenoid valve
  34 Rear solenoid valve
  35 TSW solenoid valve
  36 ASW solenoid valve
  38 Alarm system

Claims (5)

車両の走行状態を推定して該推定結果に基づいて車両のヨーレート挙動を制御するようにした車両の挙動制御装置であって、
車両のハンドル舵角と車速とに基づいて第１目標ヨーレートを、また車両の横加速度と車速とに基づいて第２目標ヨーレートをそれぞれ設定するとともに、車両の走行状態に応じて上記第１及び第２目標ヨーレートから制御目標ヨーレートを設定する制御目標ヨーレート設定手段と、
上記制御目標ヨーレートと実際のヨーレートとの偏差に応じてヨーレート挙動を制御する制御手段とを備え、
上記制御目標ヨーレート設定手段は、ハンドル舵角が中立点を越える状態遷移を除いたときに行われる通常の挙動制御時には、上記制御目標ヨーレートを第１及び第２目標ヨーレートのうちの絶対値の小さい方に設定し、第１及び第２目標ヨーレートの符号が異なるときには、制御目標ヨーレートを所定値を超えないように設定するものとされていることを特徴とする車両の挙動制御装置。A vehicle behavior control device that estimates a running state of a vehicle and controls a yaw rate behavior of the vehicle based on the estimation result,
The first target yaw rate is set based on the steering angle of the vehicle and the vehicle speed, and the second target yaw rate is set based on the lateral acceleration and the vehicle speed of the vehicle. Control target yaw rate setting means for setting a control target yaw rate from two target yaw rates;
And control means for controlling the yaw rate behavior in accordance with the deviation of the actual yaw rate and the control target yaw rate,
The control target yaw rate setting means sets the control target yaw rate to a smaller absolute value of the first and second target yaw rates at the time of normal behavior control performed when the steering wheel steering angle exceeds a neutral point. If the signs of the first and second target yaw rates are different, the control target yaw rate is set so as not to exceed a predetermined value . 請求項１の車両の挙動制御装置において、
制御手段は、第１目標ヨーレートを制御目標ヨーレートとして、該制御目標ヨーレートが介入しきい値を越えたときにエンジン出力を制御してアンダーステア状態を抑制するアンダーステア制御の介入を行うように構成されていることを特徴とする車両の挙動制御装置。In the vehicle behavior control apparatus according to claim 1,
The control means has a first target yaw rate as a control target yaw rate, and is configured to perform an understeer control intervention to control an engine output and suppress an understeer state when the control target yaw rate exceeds an intervention threshold value. A vehicle behavior control device. 請求項１の車両の挙動制御装置において、
制御手段は、制御目標ヨーレートが介入しきい値を越えたときに、車両のブレーキを制御してアンダーステア状態を抑制するアンダーステア制御の介入を行うように構成されていることを特徴とする車両の挙動制御装置。In the vehicle behavior control apparatus according to claim 1,
Control means control when your target yaw rate exceeds the intervention threshold of the vehicle, characterized in that it is configured to perform intervention to suppress understeer control the understeer state by controlling the brakes of the vehicle Behavior control device. 車両の走行状態を推定して該推定結果に基づいて車両のヨーレート挙動を制御するようにした車両の挙動制御装置であって、
車両のハンドル舵角と車速とに基づいて第１目標ヨーレートを、また車両の横加速度と車速とに基づいて第２目標ヨーレートをそれぞれ設定するとともに、車両の走行状態に応じて上記第１及び第２目標ヨーレートの一方を制御目標ヨーレートとして選択し、該制御目標ヨーレートと実際のヨーレートとの偏差に応じてヨーレート挙動を制御する制御手段を設け、
上記制御手段は、実際のヨーレートの変動が所定以上であるときに、第１目標ヨーレートを制御目標ヨーレートにするように構成されていることを特徴とする車両の挙動制御装置。 A vehicle behavior control device that estimates a running state of a vehicle and controls a yaw rate behavior of the vehicle based on the estimation result,
The first target yaw rate is set based on the steering angle of the vehicle and the vehicle speed, and the second target yaw rate is set based on the lateral acceleration and the vehicle speed of the vehicle. Selecting one of the two target yaw rates as the control target yaw rate, and providing a control means for controlling the yaw rate behavior according to the deviation between the control target yaw rate and the actual yaw rate;
The vehicle behavior control device, wherein the control means is configured to set the first target yaw rate to a control target yaw rate when the actual fluctuation of the yaw rate is equal to or greater than a predetermined value. 車両の走行状態を推定して該推定結果に基づいて車両のヨーレート挙動を制御するようにした車両の挙動制御装置であって、
車両のハンドル舵角と車速とに基づいて第１目標ヨーレートを、また車両の横加速度と車速とに基づいて第２目標ヨーレートをそれぞれ設定するとともに、車両の走行状態に応じて上記第１及び第２目標ヨーレートの一方を制御目標ヨーレートとして選択し、該制御目標ヨーレートと実際のヨーレートとの偏差に応じてヨーレート挙動を制御する制御手段を設け、
上記制御手段は、実際のヨーレートの変動が所定以上であるときに、第２目標ヨーレートに対し第１及び第２目標ヨーレート間の差に応じた補正値を加えた目標ヨーレートを制御目標ヨーレートにするように構成されていることを特徴とする車両の挙動制御装置。 A vehicle behavior control device that estimates a running state of a vehicle and controls a yaw rate behavior of the vehicle based on the estimation result,
The first target yaw rate is set based on the steering angle of the vehicle and the vehicle speed, and the second target yaw rate is set based on the lateral acceleration and the vehicle speed of the vehicle. Selecting one of the two target yaw rates as the control target yaw rate, and providing a control means for controlling the yaw rate behavior according to the deviation between the control target yaw rate and the actual yaw rate;
The control means sets the target yaw rate obtained by adding a correction value corresponding to the difference between the first and second target yaw rates to the second target yaw rate when the actual yaw rate fluctuation is greater than or equal to a predetermined value. A vehicle behavior control apparatus characterized by being configured as described above.
JP27434799A 1999-09-28 1999-09-28 Vehicle behavior control device Expired - Fee Related JP3968198B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP27434799A JP3968198B2 (en) 1999-09-28 1999-09-28 Vehicle behavior control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP27434799A JP3968198B2 (en) 1999-09-28 1999-09-28 Vehicle behavior control device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2001088583A JP2001088583A (en) 2001-04-03
JP3968198B2 true JP3968198B2 (en) 2007-08-29

Family

ID=17540401

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP27434799A Expired - Fee Related JP3968198B2 (en) 1999-09-28 1999-09-28 Vehicle behavior control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3968198B2 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009189072A (en) * 2008-02-01 2009-08-20 Toyota Motor Corp Vehicle and control method thereof
JP5436069B2 (en) * 2009-06-24 2014-03-05 本田技研工業株式会社 Vehicle behavior control device
JP7095661B2 (en) * 2019-07-15 2022-07-05 トヨタ自動車株式会社 Disturbance handling system for vehicles
JP7420155B2 (en) * 2022-01-26 2024-01-23 いすゞ自動車株式会社 Wheel condition determination device

Also Published As

Publication number Publication date
JP2001088583A (en) 2001-04-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3862456B2 (en) Vehicle behavior control device
JP4264503B2 (en) Vehicle behavior control device
JP3660865B2 (en) Vehicle attitude control device
EP1201519B1 (en) Vehicle posture control apparatus
JP2007209068A (en) Apparatus for controlling driving force of electric vehicle and method for controlling driving force of automobile and electric vehicle
JPH11348747A (en) Brake control device for vehicle
JPH1086705A (en) Vehicle behavior controller
JP3269296B2 (en) Driving skill detection device and vehicle motion control device
JP3993954B2 (en) Vehicle behavior control device
JP3968198B2 (en) Vehicle behavior control device
JP4022345B2 (en) Vehicle behavior control device
JP4181706B2 (en) Vehicle behavior control device
JP2863294B2 (en) Anti-skid brake system for vehicles
JPH04372446A (en) Brake device for automobile
JP2005271821A (en) Vehicular behavior control device
JP4590789B2 (en) Auto attitude control device
JP4061629B2 (en) Brake control device for vehicle
JP3099674B2 (en) Vehicle turning control device
JP4061628B2 (en) Brake control device for vehicle
JP2005271817A (en) Vehicular behavior control device
JPH04372448A (en) Brake device for automobile
JPH06344884A (en) Antiskid control device
JPH11170999A (en) Slip controlling device for vehicle
JP2919029B2 (en) Anti-skid brake system for vehicles
JP2863293B2 (en) Anti-skid brake system for vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20061128

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070126

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20070522

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20070604

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100608

Year of fee payment: 3

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100608

Year of fee payment: 3

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100608

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110608

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120608

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130608

Year of fee payment: 6

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees