JP3962961B2 - Painting robot - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は塗装用ロボット装置に係り、特にワークに塗料を吹き付ける塗装工程で塗装膜の膜厚が均一となるように塗装ガンへの塗料供給圧を調整するよう構成した塗装用ロボット装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
例えば塗装用ロボット装置においては、予め教示されたティーチングデータに基づいてマニピュレータの各モータが駆動されてワーク表面を塗装する。また、ワークの種類が異なると、ワーク形状に応じたティーチングデータが必要であるので、各ワーク毎に教示操作を行う。
【0003】
マニピュレータの動きを制御するロボットコントローラでは、教示操作により入力されたワーク形状に対する塗装ガンの角度及び手首部やアームの姿勢がPTP(Point to Point) 教示法によりティーチングデータが入力される。そして、ロボットコントローラは入力された各点間を補完してマニピュレータのアーム及び手首部の動作制御を行う。
【0004】
また、マニピュレータのアーム先端に装着された塗装ガンには、塗料供給ユニットから吐出された塗料が供給される。この塗料供給ユニットを制御する塗料制御装置は、上記ロボットコントローラと別体に設けられている。そして、ロボットコントローラは、外部入出力部を介して塗料制御装置と制御信号の授受を行っている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の塗装用ロボット装置では、塗料制御装置とロボットコントローラが別個に設けられており、ロボットコントローラの外部入出力部と塗料制御装置の入出力部とを電気的に接続して塗料のオン・オフ信号、流量目標値を指令信号として出力している。
【0006】
このため、塗装ガンから噴射される塗料の塗装精度をより高めるためには、塗料情報をより多く入力し、制御信号をきめ細かく出力する必要がある。ところが、このように塗料制御装置に入出力される情報量が増大すると、ロボットコントローラの外部入出力部の接続数を増加するか、あるいは他の外部入出力部の使用数を削減する必要があった。
【0007】
通常、塗料制御装置は、マニピュレータ及びロボットコントローラから離れた位置に設置されるため、塗料制御装置とロボットコントローラとを接続するケーブルが床面等に敷設されることが多い。しかしながら、このケーブルが比較的長く延在しているので、ケーブルを介して送信される制御信号に雑音(ノイズ)が入りやすく、良好な制御性を得ることができなかった。
【0008】
さらに、塗料制御装置とロボットコントローラとの間をケーブルで接続するための配線作業、点検作業等が余計にかかり、設置時の設備構築及び設置後の保守に多大な労力を要していた。
また、互いに離間した塗料制御装置とロボットコントローラとの間で入出力信号を送受信するには、入力信号を物理量に変換し、制御演算を行った後、塗料制御装置の出力信号に変換して出力処理を行っているため、演算処理に多くの時間がかかるといった問題がある。
【0009】
そこで、本発明は上記課題を解決した塗装用ロボット装置を提供することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明は以下のような特徴を有する。
上記請求項1の発明は、アーム先端に塗装ガンが装着されるマニピュレータと、該マニピュレータの動作を制御するロボット駆動用ドライバを有するロボットコントローラと、該塗装ガンに塗料を供給する塗料供給ユニットと、を備えてなる塗装用ロボット装置において、前記塗料供給ユニットから供給された塗料を前記塗装ガンに給送する塗料供給系路にポンプ及び流量計を設け、該ポンプを駆動するポンプ駆動用ドライバを前記ロボットコントローラに設けて前記ポンプ駆動用ドライバの入出力信号を前記ロボット駆動用ドライバの入出力信号と等しい形態とし、前記ポンプの制御量を演算し、該制御量を前記ポンプ駆動用ドライバに出力するポンプ制御量演算手段を前記ロボットコントローラに設け、前記ポンプ制御量演算手段が、所定時間前と現在の前記アーム先端の位置から前記塗装ガンの現在の実速度を算出し、該実速度に係数を乗じて前記マニピュレータの位置姿勢による補償量Um(k)を算出し、予め設定された目標流量と、前記流量計による現在の流量との誤差に比例ゲインを乗じて比例制御量Up(k)を算出し、演算処理開始時刻からの前記誤差の累積を算出し、該誤差の累積に積分ゲインを乗じて積分による制御量Ui(k)を算出し、現在、前回及び前々回の演算処理時における流量から流量変化量を算出し、該流量変化量に微分ゲインを乗じて微分による制御量Ud(k)を算出し、U(k)=Up(k)+Ui(k)−Ud(k)+Um(k)を算出し、前記U(k)を所定時間毎に前記ポンプ駆動用ドライバに出力すること、を特徴とするものである。
【0011】
従って、本発明によれば、ポンプ駆動用ドライバをロボットコントローラに設け、ポンプ制御量演算手段をロボットコントローラに設けると共にポンプ駆動用ドライバの入出力信号をロボット駆動用ドライバの入出力信号と等しい形態としたため、ロボットコントローラの外部入出力部の占有点数を減少させることができ、外部とケーブルで接続する必要がないので、雑音(ノイズ)による制御信号の乱れを低減し、制御性を向上させることができる。また、入出力の変換演算がなくなり、演算処理時間が短縮できると共に、単位時間当たりのサンプリング回数を増やすことにより塗装品質を向上させることができる。
【0012】
また、本発明によれば、マニピュレータの実動作速度に応じた制御量をポンプの制御量に加える演算を行うため、塗装ガンの動作速度に応じた流量で塗料が供給されるため、塗装ムラが発生しにくくなり、塗装速度を上げても均一な塗装膜となるように塗装でき、塗装作業の効率を高めることができる。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明の実施の形態について説明する。
図1は本発明になる塗装用ロボット装置の一実施例の構成を示す斜視図である。
図1に示すように、塗装用ロボットのマニピュレータ1は、塗装作業を行う塗装エリア内に設置されており、塗装エリア2には、被塗装物がコンベヤ(共に図示せず)により一定の速度で供給される。
【0016】
マニピュレータ1は、被塗装物が搬送されると、予めティーチングされた塗装動作を行うプレイバック形の多関節ロボットである。マニピュレータ1は、大略、基台3と、基台3上でθ1 方向に 旋回する旋回ベース4と、旋回ベース4上でθ2 方向に揺動する第1アーム5と、第1アーム5の上端から水平方向に延在してθ3 方向に回動する第2アーム6と、第2アーム6の先端に設けられた手首部7とよりなる。
【0017】
手首部7は、アーム側スイベル機構7aと塗装ガン側スイベル機構7bとの間に回動部材7cが回動自在に連結されており、塗装ガン側スイベル機構7bの先端にはブラケット9を介して塗装ガン8が取り付けられている。塗装ガン8は、第1アーム5及び第2アーム6の揺動により所定の塗装高さ位置に移動し、手首部7により塗料噴射方向が変更される。
【0018】
マニピュレータ1は、各可動部がモータ(図示せず)により駆動されて塗装ガン8の位置や塗装方向を調整するようになっており、各モータはロボットコントローラ10からの制御信号により旋回ベース4、第1アーム5、第2アーム6、手首部7を駆動するように制御される。また、マニピュレータ1の各関節部分には、各可動部の角度を検出するためのエンコーダ(図示せず)が組み込まれており、各可動部の回動位置検出信号がロボットコントローラ10にフィードバックされる。
【0019】
第2アーム6の上面には、色替バルブユニット11が取り付けられており、この色替バルブユニット11には後述するように各色毎のエア駆動式の切替弁が配設されている。そして、色替バルブユニット11の接続部には、塗料供給装置(図示せず)から各色の塗料を供給する複数の塗料供給チューブ12a〜12eと、塗料を塗料供給装置に還流させる塗料還流チューブ12f〜12jと、圧縮空気を供給するエア供給チューブ16と、洗浄液としてのシンナを供給するシンナ供給チューブ17とが個別に接続されている。
【0020】
また、色替バルブユニット11には、ロボットコントローラ10からの制御信号としての空気信号を各切替弁に供給するための信号用チューブ18a〜18gが接続されている。
また、色替バルブユニット11からは、塗料、洗浄用エア、シンナを供給する塗料系供給チューブ19と、塗装ガン8を空気圧でオン・オフ制御するガン制御用エア供給チューブ20と、塗料を霧化するためのエアを供給する霧化用エア供給チューブ21が引き出されている。そして、色替バルブユニット11から引き出された各チューブ19〜21は、手首部7のアーム側スイベル機構7aに接続されている。また、アーム側スイベル機構7aから引き出された塗料系供給チューブ22、ガン制御用エア供給チューブ23、霧化用エア供給チューブ24は、塗装ガン側スイベル機構7bに接続されている。また、塗装ガン側スイベル機構7bから引き出された塗料系供給チューブ25、ガン制御用エア供給チューブ26、霧化用エア供給チューブ27が塗装ガン8に接続されている。
【0021】
さらに、第2アーム6の上面に装架された塗料系供給チューブ19には、圧力制御弁28と、ギヤポンプからなる塗料ポンプ29とが配設されている。また、圧力制御弁28は、色替バルブユニット11から塗装ガン8に供給される塗料圧力を所定圧力に制御する弁装置である。また、塗料ポンプ29は、色替バルブユニット11から供給される塗料を加圧して塗装ガン8に吐出させる。
【0022】
このように本実施例では、圧力制御弁28及び塗料ポンプ29が第2アーム6の上面に配設されているため、コンパクトな構成とすることができると共に圧力制御弁28及び塗料ポンプ29に連通された塗料系供給チューブ19が第2アーム6の動作を妨げないように装架されている。
ロボットコントローラ10には、ティーティングデータを入力するための手元入力装置31が接続されている。この手元入力装置31は、アクチュエータ1の各関節の動作をティーチングデータとして入力できると共に、塗装ガン8に塗料を供給する塗料ポンプ29の制御量を各関節の軸を駆動するモータの制御量と同様にティーチングすることができる。
【0023】
図2は手首部7の内部構造を示す縦断面図である。
図2に示すように、手首部7は、アーム6の基端部に取り付けられたモータ(図示せず)の回転駆動力が伝達されてθ4 、θ5 、θ6 の各方向に回動する。そのため、アーム6の内部には、第1〜第3の回転軸41〜43が同心円状に配設されている。第1の回転軸41は、θ6 方向駆動用であり、筒状の第2の回転軸42内に挿通され、回転軸42内の軸受44により軸承されている。
【0024】
第2の回転軸42は、θ4 方向駆動用であり、筒状の第3の回転軸43内に挿通され、軸受44と回転軸43内の軸受45により軸承されている。第3の回転軸43は、θ5 方向駆動用であり、アーム6内に挿通され、軸受45とアーム6内の軸受46により軸承されている。
第3の回転軸43外周とアーム6先端との間には、アーム側スイベル機構7aが嵌合している。このアーム側スイベル機構7aは、第3の回転軸43の外周に嵌合する筒状の回動体48と、アーム6先端にボルト49により固定されたチューブ接続部50とよりなる。回動体48は、内部に塗料が流れる通路48aと、エアが流れる通路48bと、シンナが流れる通路48cとが軸方向に延在して設けられている。但し、通路48b,48cは、図2中通路48aに隠れて見えない。
【0025】
また、チューブ接続部50は、回動体48の外周に回動自在に嵌合しており、回動体48の通路48a〜48cに連通する環状通路50a〜50cが設けられている。そして、チューブ接続部50の外周には、各環状通路50a〜50cに連通するように色替バルブユニット11からの塗料系供給チューブ19、ガン制御用エア供給チューブ20、霧化用エア供給チューブ21が接続されている。また、環状通路50a〜50cの内周には、回動体48の外周との間をシールするシール部材51a〜51cが配設されている。
【0026】
アーム6先端と塗装ガン8との間には、中空状のケース52,53,54が介在している。ケース52は、第3の回転軸43の端部に固着され、第3の回転軸43と一体に回動する。ケース52の傾斜部52aは、軸受55によりケース53の一方の傾斜部53aを回動自在に支持し、ケース53の他方の傾斜部53bには軸受56によりケース54の傾斜部54aが回動自在に支持されている。
【0027】
各ケース52,53,54の傾斜部52a,53a,53b,54aは、それぞれアーム6の軸線に対して45度の角度で傾斜している。そのため、各ケース52,53,54の回動の組合せにより塗装ガン8の向きを自在に変更することができる。
ケース52,53の連結部内には、軸受57に軸承された軸58が挿通され、ケース53,54の連結部内には、軸受59に軸承された軸60が挿通されている。そして、ケース54の内部には、ブラケット9に連結された軸61が軸承されている。
【0028】
第1の回転軸41の端部に設けられたベベルギヤ41aは、軸58のベベルギヤ58aに噛合しており、軸58のベベルギヤ58bは軸60のベベルギヤ60aに噛合している。また、軸60のベベルギヤ60bは軸61のベベルギヤ61aに噛合している。そのため、第1の回転軸41の回転は、各軸58,60,61を介してブラケット9に伝達され、塗装ガン8をθ6 方向に回動させる。
【0029】
また、第2の回転軸42の端部に設けられたベベルギヤ42aは、ケース53の傾斜部53aに設けられたベベルギヤ53aに噛合している。従って、第2の回転軸42の回転は、ケース53に伝達され、塗装ガン8をθ4 方向に回動させる。
また、第3の回転軸43の端部に結合されたケース52の端部には、ベベルギヤ52aが設けられている。このベベルギヤ52aは、ケース54の端部に設けられたベベルギヤ54aに噛合している。従って、第3の回転軸43の回転は、ケース54に伝達され、塗装ガン8をθ5 方向に回動させる。
【0030】
ケース54の端部には、軸61とブラケット9との間を結合するための軸62が介在している。この軸62外周とケース54との間には、塗装ガン側スイベル機構7bが嵌合している。この塗装ガン側スイベル機構7bは、軸62の外周に嵌合する筒状の回動体63と、ケース54先端にボルト64により固定されたチューブ接続部65とよりなる。回動体63は、内部に塗料が流れる通路63aと、エアが流れる通路63bと、シンナが流れる通路63cとが軸方向に延在して設けられている。但し、通路63b,63cは、図2中通路63aに隠れて見えない。
【0031】
また、チューブ接続部65は、回動体63の外周に回動自在に嵌合しており、回動体63の通路63a〜63cに連通する環状通路65a〜65cが設けられている。そして、チューブ接続部65の外周には、各環状通路65a〜65cに連通するようにアーム側スイベル機構7aから引き出された各チューブ22〜24が接続されている。また、環状通路65a〜65cの内周には、回動体63の外周との間をシールするシール部材66a〜66cが配設されている。
【0032】
図3はマニピュレータ1を動作制御する制御系の構成を示すブロック図である。
図3に示すように、塗料供給系路には、色替バルブユニット11と、圧力制御弁28と、塗料ポンプ29と、塗装ガン8とが配設されている。塗料ポンプ29から吐出された塗料は、塗装ガン8に供給される。
【0033】
色替バルブユニット11には、エア信号の供給により開弁されるエアオペレーションバルブ70a〜70hが各塗装色毎に設けられている。そして、ロボットコントローラ10には、色替バルブユニット11及び塗装ガン8にエア信号及び霧化用エアを供給するエア制御装置71と、マニピュレータ1及び塗装動作に対応した塗料の供給圧力及び流量及びマニピュレータ1の位置姿勢を制御する演算を行うCPU72が設けられている。CPU72は、メモリ73に記憶された各制御プログラム及びティーチングデータに基づいて塗料供給量の制御処理を実行する。
【0034】
すなわち、CPU72は、後述するように、塗装ガン8の向き又は動作方向に応じて塗料ポンプ29を駆動するポンプ駆動モータ76の制御量を算出する。また、CPU72で演算された塗料ポンプ29の制御量は、インタフェース74、アンプ75を介してポンプ駆動モータ76に出力される。
ロボットコントローラ10は、上記構成とされたマニピュレータ1の各関節部分を駆動すると共に、塗料ポンプ29を駆動制御するポンプ駆動装置としても機能する。
【0035】
そのため、塗料ポンプ29を駆動制御する制御信号は、ロボットコントローラ10から出力される。そして、塗装ガン8の動作速度、位置、ポンプ駆動モータ76のトルク等の情報がロボットコントローラ10に入力されるようになっている。また、エア制御装置71は、マニピュレータ1が内圧防爆方式であれば内圧の供給の他に霧化用エアを塗装ガン8に供給している。また、これ以外にも塗装ガン8に塗装オン・オフ用エア、及び色替バルブユニット11のエアオペレーションバルブ70a〜70hにコントロール用エアを供給する。
【0036】
ロボットコントローラ10では、塗料コントロール及びロボットコントロールを行っているので、塗料コントロール用の制御装置が不要になっている。
図4はマニピュレータ1を動作制御する制御系の構成を示すブロック図である。
図4に示すように、マニピュレータ1の各軸回りθ1 〜θ6 のモータ81〜86は、ティーチングデータに基づいてロボット駆動用モータドライバ87〜92から出力される制御信号により回転駆動される。そして、ロボット駆動用モータドライバ87〜92は、インタフェース74を介して得られるCPU72からの指令に応じた制御信号を出力する。
【0037】
また、ポンプ用モータドライバ94もインタフェース74を介して得られるCPU72からの指令に応じた制御信号を塗料ポンプ29に出力する。このように、ポンプ駆動用ドライバ94は、ロボット駆動用ドライバ87〜92と同等に設けられている。
すなわち、ロボットコントローラ10は、塗料ポンプ29を制御するポンプ制御量演算手段を有すると共に、ポンプ駆動用ドライバ94の入出力信号をロボット駆動用ドライバの入出力信号と等しい形態としたため、ロボットコントローラ10の外部入出力部の占有点数を減少させることができる。さらに、従来のようにロボットコントローラ10と外部のポンプ駆動ユニットとをケーブルで接続する必要がないので、雑音(ノイズ)による制御信号の乱れを低減し、制御性を向上させることができる。
【0038】
また、塗料ポンプ29を制御するポンプ制御量演算手段をロボットコントローラ10と別体に設ける従来の構成に比べて入出力の変換演算がなくなり、演算処理時間が短縮できると共に、単位時間当たりのサンプリング回数を増やすことにより塗装品質を向上させることができる。
また、塗装ガン8の塗料吹き付けを制御するためのエアバルブ95は、インタフェース74を介して供給されるCPU72からの指令に応じてオン・オフ制御される。
【0039】
図5はマニピュレータ1を動作制御する制御系の構成を示すブロック図である。尚、図5に示す処理は、5msec毎に繰り返し実行される。
図5に示すように、ステップS1(以下「ステップ」を省略する)で、まず、マニピュレータ1の各関節部に設けられたロボット軸及びポンプ回転数を読み込む。次のS2では、S1で読み込んだマニピュレータ1の各軸のフィードバック値より塗装ガン8の位置姿勢を算出する。
【0040】
次に、S3で塗装ガン8の先端目標位置を読み込む。続いて、S4では、目標位置と現在の位置姿勢からロボット軸制御量としての速度指令を算出する。そして、S5に進み、ポンプ目標回転数に実回転数と目標回転数の補償値を加えた実目標回転速度を算出する。
次のS6では、速度指令を各ロボット駆動用モータドライバ87〜92及びポンプ用モータドライバ94へ出力する。そして、S7で塗装ガン8のオン・オフ制御信号を出力する。
【0041】
このように、ロボットコントローラ10のCPU72は、マニピュレータ1の実動作速度に応じた制御量を塗料ポンプ29の制御量に加える演算を行うため、塗装ガン8の動作速度に応じた流量で塗料が供給されるため、塗装ムラが発生しにくくなり、塗装速度を上げても均一な塗装膜となるように塗装でき、塗装作業の効率を高めることができる。また、塗料ポンプ29の制御量をマニピュレータ1の各可動部を駆動するモータと同等に制御することができるので、ロボットコントローラ10により各ロボット駆動用モータを制御すると共に塗料ポンプ29の回転数を容易に制御することができる。
【0042】
図6は本発明の変形例の塗料供給系路の構成を示すブロック図である。
図6に示すように、塗料供給系路には、色替バルブユニット11と、圧力制御弁28と、塗料ポンプ29と、流量計30と、塗装ガン8とが配設されている。また、流量計30は、塗料供給チューブ19を介して塗装ガン8に供給される塗料の流量を計測する。
【0043】
CPU72は、後述するように、流量計30により計測された流量がインタフェース74を介して入力されると、流量計測値と予め設定された目標流量との差を求め、この演算結果に応じて目詰まりの有無を判定して塗料ポンプ29を駆動するポンプ駆動モータ76の制御量を算出する。
図7はCPU72が実行するロボット制御演算処理を説明するためのPADである。尚、図7に示す処理は、5msec毎に繰り返し実行される。
【0044】
図7に示すように、CPU72はステップS11(以下「ステップ」を省略する)でマニピュレータ1の各軸の姿勢(動作位置)、塗料ポンプ29の角速度フィードバック信号を読み込む。また、S12では、流量計30により計測された塗料の流量を読み込む。
次のS13では、メモリ73に記憶されたティーチングデータに基づいて塗装ガン8の目標位置・姿勢を算出する。同様にS14でメモリ73から目標流量を読み込む。続いて、S15では、上記S11で読み込んだ各軸角度フィードバック信号からマニピュレータ1及び塗装ガン8の位置姿勢を算出する。
【0045】
次のS16では、目標ガン先位置姿勢、及び現在のガン先位置姿勢よりマニピュレータ1の各軸のサーボアンプ(図示せず)への速度指令又はトルク指令を算出する。同様に、S17では、ガン先位置姿勢、目標流量、目標位置姿勢、現在の流量、現在のポンプ駆動軸の角速度フィードバック信号によりポンプサーボモータへの指令信号を算出する。
【0046】
次のS18では、角速度指令がマニピュレータ1の各軸回りθ1 〜θ6 のモータ81〜86を駆動制御するモータドライバ87〜92に出力される。これと共に、塗料ポンプ29を駆動するポンプ用モータドライバ94に塗料供給圧力等のコントロール信号を出力する。これで、一連の処理が終了する。
このように、CPU72は、目標ガン先位置姿勢、及び現在のガン先位置姿勢よりマニピュレータ1の各軸のサーボアンプ(図示せず)への速度指令又はトルク指令を算出するのと同様に、ガン先位置姿勢、目標流量、目標位置姿勢、現在の流量、現在のポンプ駆動軸の角速度フィードバック信号によりポンプサーボモータへの指令信号を算出するため、ロボットコントローラの外部入出力部の接続数を増加させずに塗料の供給圧を制御できる。
【0047】
図8は上記S17で実行される塗料ポンプ29の駆動軸の制御ループのブロック図である。
図8に示すように、流量計30により計測された流量を基に通常のPID制御ループにより軸目標角速度指令を出力する。また、このPID制御ループでは、マニピュレータ1の位置姿勢による補償が加算されるようになっている。
【0048】
ここでは、目標流量fr から現在の流量ff を減算した誤差に比例ゲインKP を乗じたもの(またこれには制限値をリミッタ(106)により設ける)に前記誤差の積分(1/(Z−1)102により累積を求める)にある制限値(リミッタ103により設けたもの)に積分ゲインKi (104)を乗じたものを加える。また、過剰な応答を避けるため、誤差の差(109)に微分ゲインKd を乗じたものを減算する。これにロボット動作により発生する外乱の補償(101)を加える。これに制限値(110)を設けたものをポンプへの速度指令としてポンプG(S) に出力する。
【0049】
図9及び図10は塗料の流量制御演算の手順について説明するためのPADである。
図9に示すように、S21において、マニピュレータ1の位置姿勢による補償演算を行う。すなわち、塗装ガン8の実速度を1サンプリング前の先端位置x(k−1)と現在の先端位置より求める。
【0050】
次のS22では、塗装ガン8の実速度に係数Kpumpを乗じて補償量Um(k)を算出する。この補償量Um(k)をマニピュレータ1の位置姿勢による補償量とする。
次のS23では、目標流量fr(k)と現在の流量fr(k)との誤差e(k)を算出する。続いて、S24で、比例ゲインKpを乗じて比例制御量Up(k)を算出する。もし、S25で、比例制御による制御量が上限値を超えているときは、S26で比例制御量Up(k)を上限値とする。また、S27で、比例制御による制御量が下限値を下回ったときは、S28で比例制御量Up(k)を下限値とする。
【0051】
次のS30では、積分動作による制御量を算出する。そして、誤差の累積ei(k)を算出する。これは、時刻0より誤差を加算し続けることによって求める。S31において、この値が上限値を超えた場合、S32で上限値をセットする。また、S33において、この値が下限値を下回った場合、S34で下限値をセットする。
【0052】
次のS36では、誤差の累積に積分ゲインKiを乗じて積分による制御量Ui(k)を算出する。続いて、流量変化量による制御量を算出する。図10に示すように、S37では、まず、流量の変化量を算出する。そして、S38で微分ゲインKdを乗じて微分による制御量Ud(k)を算出する。
次のS39では、制御量Ud(k)と上限値とを比較し、制御量Ud(k)が上限値を超えるときは、S40で上限値以下となるように制限値をセットする。また、S41で制御量Ud(k)と下限値とを比較し、制御量Ud(k)が下限値を下回るときは、S42で下限値以上となるように制限値をセットする。
【0053】
次のS44では、目標指令U(k)をU(k)=Up(k)+Ui(k)−Ud(k)+Um(k)とする。また、上記S39〜S42と同様に、S45では、目標指令U(k)と上限値とを比較し、目標指令U(k)が上限値を超えるときは、S46で上限値以下となるように制限値をセットする。また、S47で目標指令U(k)と下限値とを比較し、目標指令U(k)が下限値を下回るときは、S48で下限値以上となるように制限値をセットする。
【0054】
ここで、上記S21〜23では、マニピュレータ1の目標速度と実速度の誤差にゲインを乗じて補償値を算出しても良い。
このように、CPU72は、塗装ガン8の動作速度に応じた流量で塗料が供給されるように塗料ポンプ29を駆動するポンプ用モータドライバ94への制御量を演算するため、塗装ガン8の速度に拘わらず塗装面に吹き付けられる塗料の流量を一定にして膜厚を均一にできる。
【0055】
図11は目詰まり検知の演算手順を説明するためのPADである。
図11において、S51〜S57の処理は、前述した図7のS11〜S17と同じ処理であるので、ここではその説明を省略する。
S58では、目標流量fr(k)から現行流量fr(k)を除算し流量誤差を算出する。次のS59では、S58で求められた流量誤差と予め設定された所定量とを比較する。S59において、流量誤差が比較された所定量より大きいときは、S60でタイムカウンタの値を1インクリメントする。そして、S61でカウント値が60秒を超えた場合には、S62でマニピュレータ1の動作速度を目標速度Vrの0.8倍とする。そして、S63で目詰まりフラグを立てる。
【0056】
また、S59において、流量誤差が比較された所定量より小さいときは、S64でカウンタをゼロにクリアする。続いて、S65でマニピュレータ1の動作速度を目標値に戻し、S66で目詰まりフラグをオフにして警告を解除する。
そして、S67で指令値を出力する。このように塗装ガン8で目詰まりが生じて塗料供給量が減少した場合、マニピュレータ1の動作速度を減速させて塗装むらを防止することができる。
【0057】
このように、塗装ガン8に供給される塗料の流量と目標流量とを比較し、目標流量に対して塗料の流量が所定以下の状態が予め定めた時間以上継続した場合には、流量を増大させる制御信号を出力するため、例えば塗装ガン8の塗料供給路が異物等により目詰まりしても塗装ガン8から吹き付けられる流量を確保することができる。
【0058】
図12は軌道生成演算の手順を及び目詰まり時の処理を説明するためのPADである。
図12に示すように、まず、S71において、補間用カウンタt_countを1インクリメントする。次のS72では、カウンタの値を1軌道の補間時間と比較し、補間軌道の終点にきたかどうかをチェックする。
【0059】
S72において、補間軌道の終点にきたときは、S73に進み、教示点の番号pt_numを1インクリメントする。次のS74で、教示点の最終点に着た場合には、S75に進み、目詰まり警告のフラグがオンになっているかどうかをチェックする。
S75において、目詰まり警告のフラグがオンになっているときは、S76に進み、目詰まり用プログラムが1度実行されたかどうかをチェックする。S76において、目詰まり用プログラムが実行された場合は、S77で目詰まり発生を表示すると共に、S78で目詰まり警告を出力する。
【0060】
ここで、目詰まりプログラムとは、塗装ガン8を捨て吹き位置に移動させ、塗料を噴射させるための制御プログラムである。目詰まりが軽度であれば、塗料を噴射させることにより目詰まりの原因となる異物を吹き飛ばして除去できる。
また、塗装ガン8がエアレスガンである場合、吐出量を上げて吹いたり、シンナで洗浄することにより目詰まりを解消できる。
【0061】
また、上記S76において、目詰まり用プログラムが実行されていない場合は、S79に進み、目詰まりプログラムをロードし、S80でカウンタの値を目詰まりプログラムの終点とする。
S75において、警告フラグがオンになっていない場合には、上記目詰まりプログラムの処理を行わない。この場合、S81で始点xo をpt_countとし、S82で終点x1 をプログラムの初期点lとする。
【0062】
また、上記S74において、最終点でない場合には、S83に以降する。そして、S83で教示点番号が教示点数を超える場合には、教示点カウンタを1とし、教示点カウンタの示す位置姿勢を始点とする。続いて、S84で軌道の終点を教示点カウンタの次のポイントとする。
次のS85では、始点終点情報が決定された後に、この軌道の補間式を時間の多項式として決定する。また、上記S72において、補間軌道の中間点である場台には、上記補間式を決定する処理は行わない。
【0063】
S86では、補間用のカウンタが示す時刻を算出する。続いてS87では、これを補間式に代入し、塗装ガン8の位置姿勢を決定する。そして、S88では、この塗装ガン8の位置姿勢のデータを塗装ガン8の目標値とする。
尚、目詰まりプログラムでは、プログラムがl回再生された後、目詰まり状態を流量計の検出値によりチェックする。そして、流量計の検出値が所定の値を超える場合には、目詰まりプログラムが終了したときに目詰まり警告を消去し、この直前に稼動していたプログラムをロードしておくようにする。
【0064】
このように、教示点の最終点に着たときに塗装ガン8で目詰まりが発生したときは、目詰まりプログラムを実行して塗装ガン8を捨て吹き位置に移動させ、塗料を噴射させることにより目詰まりを解消することができる。
尚、上記実施例では、多関節型の塗装用ロボットを一例として挙げたが、これに限らず、例えばレシプロケータに塗装ガンが装着された塗装用ロボットや塗装ガンをX−Y方向に移動させるX−Y座標ロボット等にも適用できる。
【0065】
また、上記実施例では、圧力制御弁28及び塗料ポンプ29が第2アーム6の上面に設けた構成を一例として説明したが、圧力制御弁28及び塗料ポンプ29を第2アーム6以外の場所に設置することはできる。
また、上記実施例では、塗装ガン8がスイベル機構を有する手首部7に支持された構成のものを一例として挙げたが、これに限らず、本発明は、スイベル機構を用いない手首機構を有するもの、例えば特開平5−92155号に記載された塗装用ロボット等にも適用することができる。
【0066】
また、本発明は、手首部の回動軸内部に塗料を供給する流路を形成するように構成された塗装用ロボット等にも適用することができる。
【0067】
【発明の効果】
上述の如く、本発明によれば、ポンプ駆動用ドライバをロボット駆動用コントローラに設け、ポンプ制御量演算手段をロボットコントローラに設けると共にポンプ駆動用ドライバの入出力信号をロボット駆動用ドライバの入出力信号と等しい形態としたため、ロボットコントローラの外部入出力部の占有点数を減少させることができ、外部とケーブルで接続する必要がないので、雑音(ノイズ)による制御信号の乱れを低減し、制御性を向上させることができる。また、入出力の変換演算がなくなり、演算処理時間が短縮できると共に、単位時間当たりのサンプリング回数を増やすことにより塗装品質を向上させることができる。
【0068】
また、本発明によれば、マニピュレータの実動作速度に応じた制御量をポンプの制御量に加える演算を行うため、塗装ガンの動作速度に応じた流量で塗料が供給されるため、塗装ムラが発生しにくくなり、塗装速度を上げても均一な塗装膜となるように塗装でき、塗装作業の効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明になる塗装用ロボットの一実施例を示す斜視図である。
【図2】手首部の構成を示す縦断面図である。
【図3】マニピュレータを動作制御する制御系の構成を示すブロック図である。
【図4】マニピュレータを動作制御する制御系の構成を示すブロック図である。
【図5】マニピュレータを動作制御する制御系の構成を示すブロック図である。
【図6】本発明の変形例の塗料供給系路の構成を示すブロック図である。
【図7】CPUが実行するロボット制御演算処理を説明するためのPADである。
【図8】S17で実行される塗料ポンプの駆動軸の制御ループのブロック図である。
【図9】塗料の流量制御演算の手順について説明するためのPADである。
【図10】図9の処理に続いて実行される塗料の流量制御演算の手順のPADである。
【図11】目詰まり検知の演算手順を説明するためのPADである。
【図12】軌道生成演算の手順を及び目詰まり時の処理を説明するためのPADである。
【符号の説明】
1 マニピュレータ
4 旋回ベース
5 第1アーム
6 第2アーム
7 手首部
8 塗装ガン
10 ロボットコントローラ
11 色替バルブユニット
19 塗料供給チューブ
28 圧力制御弁
29 塗料ポンプ
30 流量計
71 エア制御装置
72 CPU
76 ポンプ駆動モータ
81〜86 モータ
87〜92 ロボット駆動用モータドライバ
94 ポンプ用モータドライバ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a painting robot apparatus, and more particularly, to a painting robot apparatus configured to adjust a paint supply pressure to a painting gun so that a film thickness of a coating film is uniform in a painting process in which paint is sprayed onto a workpiece.
[0002]
[Prior art]
For example, in a painting robot apparatus, each motor of a manipulator is driven based on teaching data taught in advance to paint a workpiece surface. Further, if the type of workpiece is different, teaching data corresponding to the workpiece shape is required, so a teaching operation is performed for each workpiece.
[0003]
In the robot controller that controls the movement of the manipulator, the teaching data is input by the PTP (Point to Point) teaching method for the angle of the painting gun and the posture of the wrist or arm with respect to the workpiece shape input by the teaching operation. The robot controller complements the input points and controls the operation of the arm and wrist of the manipulator.
[0004]
In addition, the paint gun attached to the tip of the arm of the manipulator is supplied with the paint discharged from the paint supply unit. The paint control device for controlling the paint supply unit is provided separately from the robot controller. The robot controller exchanges control signals with the paint control device via the external input / output unit.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
In the above conventional painting robot apparatus, the paint control device and the robot controller are provided separately. The external input / output unit of the robot controller and the input / output unit of the paint control device are electrically connected to turn on / off the paint. The off signal and flow rate target value are output as command signals.
[0006]
For this reason, in order to further improve the coating accuracy of the paint sprayed from the paint gun, it is necessary to input more paint information and to output the control signal in detail. However, when the amount of information input / output to / from the paint controller increases in this way, it is necessary to increase the number of connections of external input / output units of the robot controller or reduce the number of other external input / output units used. It was.
[0007]
Usually, since the paint control apparatus is installed at a position away from the manipulator and the robot controller, a cable connecting the paint control apparatus and the robot controller is often laid on the floor surface or the like. However, since this cable extends for a relatively long time, noise (noise) easily enters the control signal transmitted through the cable, and good controllability cannot be obtained.
[0008]
Furthermore, extra wiring work and inspection work for connecting the paint control device and the robot controller with a cable are required, and much labor is required for constructing the equipment at the time of installation and for maintenance after the installation.
Also, in order to send and receive input / output signals between the paint controller and robot controller that are separated from each other, the input signal is converted into a physical quantity, a control operation is performed, and then converted into an output signal of the paint controller. Since the processing is performed, there is a problem that it takes a lot of time for the arithmetic processing.
[0009]
Therefore, an object of the present invention is to provide a painting robot apparatus that solves the above-described problems.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, the present invention has the following features.
The invention of
[0011]
Therefore,BookAccording to the invention, the driver for driving the pump is a robot.controllerIn addition, the pump control amount calculation means is provided in the robot controller, and the input / output signals of the pump drive driver are made equal to the input / output signals of the robot drive driver, so the number of occupied points of the external input / output unit of the robot controller is reduced. In addition, since it is not necessary to connect to the outside with a cable, disturbance of the control signal due to noise can be reduced, and controllability can be improved. In addition, the input / output conversion calculation is eliminated, the calculation processing time can be shortened, and the coating quality can be improved by increasing the number of samplings per unit time.
[0012]
MaThe main departureAccording to Ming, since the calculation is performed to add the control amount corresponding to the actual operation speed of the manipulator to the control amount of the pump, the paint is supplied at a flow rate corresponding to the operation speed of the paint gun, so that coating unevenness is unlikely to occur. Thus, even if the coating speed is increased, the coating can be performed so as to form a uniform coating film, and the efficiency of the painting work can be increased.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a perspective view showing the configuration of an embodiment of a painting robot apparatus according to the present invention.
As shown in FIG. 1, a
[0016]
The
[0017]
The wrist 7 has a rotating member 7c rotatably connected between the arm-side swivel mechanism 7a and the paint gun-side swivel mechanism 7b. A painting gun 8 is attached. The coating gun 8 is moved to a predetermined coating height position by the swing of the
[0018]
The
[0019]
A color change valve unit 11 is attached to the upper surface of the second arm 6, and the color change valve unit 11 is provided with an air-driven change valve for each color, as will be described later. A connecting portion of the color change valve unit 11 includes a plurality of paint supply tubes 12a to 12e that supply paint of each color from a paint supply device (not shown), and a paint reflux tube 12f that returns the paint to the paint supply device. To 12j, an air supply tube 16 for supplying compressed air, and a thinner supply tube 17 for supplying thinner as a cleaning liquid are individually connected.
[0020]
The color change valve unit 11 is connected to signal tubes 18 a to 18 g for supplying an air signal as a control signal from the robot controller 10 to each switching valve.
Further, from the color change valve unit 11, a
[0021]
Further, a pressure control valve 28 and a
[0022]
Thus, in the present embodiment, the pressure control valve 28 and the
A
[0023]
FIG. 2 is a longitudinal sectional view showing the internal structure of the wrist portion 7.
As shown in FIG. 2, the wrist portion 7 is transmitted with the rotational driving force of a motor (not shown) attached to the proximal end portion of the arm 6.Four, ΘFive, Θ6It rotates in each direction. Therefore, the first to third
[0024]
The second
An arm-side swivel mechanism 7a is fitted between the outer periphery of the third
[0025]
Further, the
[0026]
[0027]
The
A
[0028]
The bevel gear 41 a provided at the end of the first
[0029]
Further, the bevel gear 42 a provided at the end of the second
A
[0030]
A
[0031]
Further, the
[0032]
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a control system for controlling the operation of the
As shown in FIG. 3, a color changing valve unit 11, a pressure control valve 28, a
[0033]
The color change valve unit 11 is provided with
[0034]
That is, as will be described later, the
The robot controller 10 functions as a pump drive device that drives each joint portion of the
[0035]
Therefore, a control signal for driving and controlling the
[0036]
Since the robot controller 10 performs paint control and robot control, a control device for paint control is not required.
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a control system for controlling the operation of the
As shown in FIG. 4, each axis around the
[0037]
The
That is, the robot controller 10 has a pump control amount calculation means for controlling the
[0038]
Further, compared to the conventional configuration in which the pump control amount calculating means for controlling the
The
[0039]
FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a control system for controlling the operation of the
As shown in FIG. 5, in step S <b> 1 (hereinafter, “step” is omitted), first, robot axes and pump rotation speeds provided in each joint portion of the
[0040]
Next, the tip target position of the coating gun 8 is read in S3. Subsequently, in S4, a speed command as a robot axis control amount is calculated from the target position and the current position and orientation. Then, the process proceeds to S5, where an actual target rotational speed is calculated by adding the actual rotational speed and the compensation value of the target rotational speed to the pump target rotational speed.
In the next S6, the speed command is output to each of the robot
[0041]
As described above, the
[0042]
FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of a paint supply system path according to a modification of the present invention.
As shown in FIG. 6, the color changing valve unit 11, the pressure control valve 28, the
[0043]
As will be described later, when the flow rate measured by the flow meter 30 is input via the
FIG. 7 is a PAD for explaining the robot control calculation process executed by the
[0044]
As shown in FIG. 7, the
In the next S13, the target position / posture of the coating gun 8 is calculated based on the teaching data stored in the
[0045]
In next S16, a speed command or a torque command to a servo amplifier (not shown) of each axis of the
[0046]
In next S18, the angular velocity command is transmitted around each axis of the
As described above, the
[0047]
FIG. 8 is a block diagram of a control loop of the drive shaft of the
As shown in FIG. 8, an axial target angular velocity command is output by a normal PID control loop based on the flow rate measured by the flow meter 30. In this PID control loop, compensation based on the position and orientation of the
[0048]
Here, the target flow rate frTo current flow ffIs proportional to the error obtained by subtractingPMultiplied by (and a limit value is provided by a limiter (106)) and a limit value (provided by the limiter 103) in the integral of the error (accumulation is obtained by 1 / (Z-1) 102) Integral gain KiAdd the product of (104). In order to avoid an excessive response, the differential gain K is added to the error difference (109).dSubtract the product of. Compensation (101) for disturbance generated by robot operation is added to this. Pump G with a limit value (110) provided as a speed command to the pump(S)Output to.
[0049]
9 and 10 are PADs for explaining the procedure of the paint flow control calculation.
As shown in FIG. 9, in S <b> 21, compensation calculation based on the position and orientation of the
[0050]
In the next S22, the compensation amount Um (k) is calculated by multiplying the actual speed of the coating gun 8 by the coefficient Kpump. This compensation amount Um (k) is taken as a compensation amount based on the position and orientation of the
In the next S23, an error e (k) between the target flow rate fr (k) and the current flow rate fr (k) is calculated. Subsequently, in S24, the proportional control amount Up (k) is calculated by multiplying by the proportional gain Kp. If the control amount by proportional control exceeds the upper limit value in S25, the proportional control amount Up (k) is set as the upper limit value in S26. If the control amount by proportional control falls below the lower limit value in S27, the proportional control amount Up (k) is set to the lower limit value in S28.
[0051]
In next S30, a control amount by the integral operation is calculated. Then, an error accumulation ei (k) is calculated. This is obtained by continuing to add errors from
[0052]
In the next S36, the control amount Ui (k) by integration is calculated by multiplying the accumulated error by the integration gain Ki. Subsequently, a control amount based on the flow rate change amount is calculated. As shown in FIG. 10, in S37, first, the amount of change in flow rate is calculated. In S38, the control gain Ud (k) by differentiation is calculated by multiplying by the differential gain Kd.
In next S39, the control amount Ud (k) is compared with the upper limit value, and when the control amount Ud (k) exceeds the upper limit value, the limit value is set so as to be equal to or less than the upper limit value in S40. Further, the control amount Ud (k) is compared with the lower limit value in S41, and when the control amount Ud (k) falls below the lower limit value, the limit value is set so as to be equal to or higher than the lower limit value in S42.
[0053]
In next S44, the target command U (k) is set to U (k) = Up (k) + Ui (k) −Ud (k) + Um (k). Similarly to S39 to S42, in S45, the target command U (k) is compared with the upper limit value, and when the target command U (k) exceeds the upper limit value, the target command U (k) is less than the upper limit value in S46. Set the limit value. Further, the target command U (k) is compared with the lower limit value in S47, and when the target command U (k) falls below the lower limit value, the limit value is set so as to be equal to or higher than the lower limit value in S48.
[0054]
Here, in S21-23, the compensation value may be calculated by multiplying the error between the target speed and the actual speed of the
In this way, the
[0055]
FIG. 11 is a PAD for explaining the calculation procedure for clogging detection.
In FIG. 11, the processing of S51 to S57 is the same as S11 to S17 of FIG. 7 described above, and thus the description thereof is omitted here.
In S58, the flow rate error is calculated by dividing the current flow rate fr (k) from the target flow rate fr (k). In the next S59, the flow rate error obtained in S58 is compared with a predetermined amount set in advance. In S59, when the flow rate error is larger than the compared predetermined amount, the value of the time counter is incremented by 1 in S60. If the count value exceeds 60 seconds in S61, the operation speed of the
[0056]
In S59, if the flow rate error is smaller than the compared amount, the counter is cleared to zero in S64. Subsequently, the operation speed of the
In step S67, the command value is output. Thus, when clogging occurs in the coating gun 8 and the coating material supply amount decreases, the operating speed of the
[0057]
In this way, the flow rate of the paint supplied to the coating gun 8 is compared with the target flow rate, and the flow rate is increased if the flow rate of the paint is below a predetermined value for the target flow rate for a predetermined time or longer. For example, even if the paint supply path of the paint gun 8 is clogged with foreign matter or the like, the flow rate sprayed from the paint gun 8 can be secured.
[0058]
FIG. 12 is a PAD for explaining the procedure of the trajectory generation calculation and the processing at the time of clogging.
As shown in FIG. 12, first, in S71, the interpolation counter t_count is incremented by one. In the next S72, the counter value is compared with the interpolation time of one trajectory, and it is checked whether or not the end point of the interpolation trajectory has been reached.
[0059]
In S72, when the end point of the interpolation trajectory is reached, the process proceeds to S73, and the teaching point number pt_num is incremented by one. In the next S74, if the final point of the teaching point is reached, the process proceeds to S75, and it is checked whether or not the clogging warning flag is turned on.
If the clogging warning flag is on in S75, the process proceeds to S76 to check whether the clogging program has been executed once. If the clogging program is executed in S76, the occurrence of clogging is displayed in S77, and a clogging warning is output in S78.
[0060]
Here, the clogging program is a control program for moving the coating gun 8 to the disposal position and spraying the paint. If the clogging is mild, the foreign matter causing the clogging can be blown away by spraying the paint.
Further, when the coating gun 8 is an airless gun, clogging can be eliminated by increasing the discharge amount and blowing or cleaning with thinner.
[0061]
If the clogging program is not executed in S76, the process proceeds to S79, the clogging program is loaded, and the counter value is set as the end point of the clogging program in S80.
If the warning flag is not turned on in S75, the clogging program is not processed. In this case, the starting point x in S81oPt_count, and end point x in S821Is the initial point l of the program.
[0062]
In S74, if it is not the final point, the process proceeds to S83. If the teaching point number exceeds the teaching point number in S83, the teaching point counter is set to 1, and the position and orientation indicated by the teaching point counter is set as the starting point. Subsequently, in S84, the end point of the trajectory is set as the next point of the teaching point counter.
In the next S85, after the start point / end point information is determined, the interpolation formula of this trajectory is determined as a time polynomial. In S72, the process of determining the interpolation formula is not performed on the platform that is the intermediate point of the interpolation trajectory.
[0063]
In S86, the time indicated by the interpolation counter is calculated. Subsequently, in S87, this is substituted into the interpolation formula, and the position and orientation of the coating gun 8 are determined. In S88, the position and orientation data of the painting gun 8 is set as the target value of the painting gun 8.
In the clogging program, after the program is reproduced once, the clogging state is checked by the detected value of the flow meter. If the detected value of the flow meter exceeds a predetermined value, the clogging warning is erased when the clogging program ends, and the program that was operating immediately before this is loaded.
[0064]
As described above, when clogging occurs in the painting gun 8 when the final point of the teaching point is reached, the clogging program is executed to move the painting gun 8 to the throwing-off position and spray the paint. Clogging can be eliminated.
In the above embodiment, an articulated type painting robot is taken as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, a painting robot having a painting gun mounted on a reciprocator or a painting gun is moved in the XY direction. It can also be applied to an XY coordinate robot.
[0065]
In the above-described embodiment, the configuration in which the pressure control valve 28 and the
Moreover, in the said Example, although the thing of the structure by which the coating gun 8 was supported by the wrist part 7 which has a swivel mechanism was mentioned as an example, not only this but this invention has a wrist mechanism which does not use a swivel mechanism. The present invention can also be applied to a painting robot described in JP-A-5-92155.
[0066]
The present invention can also be applied to a painting robot or the like configured to form a flow path for supplying paint inside the rotation shaft of the wrist.
[0067]
【The invention's effect】
As described aboveThe main departureAccording to Ming, the driver for pump drive is for robot drivecontrollerIn addition, the pump control amount calculation means is provided in the robot controller, and the input / output signals of the pump drive driver are made equal to the input / output signals of the robot drive driver, so the number of occupied points of the external input / output unit of the robot controller is reduced. In addition, since it is not necessary to connect to the outside with a cable, disturbance of the control signal due to noise can be reduced, and controllability can be improved. In addition, the input / output conversion calculation is eliminated, the calculation processing time can be shortened, and the coating quality can be improved by increasing the number of samplings per unit time.
[0068]
MaBookAccording to the invention, since the calculation that adds the control amount corresponding to the actual operation speed of the manipulator to the control amount of the pump is performed, the paint is supplied at a flow rate corresponding to the operation speed of the coating gun, so that uneven coating is less likely to occur. Therefore, even if the coating speed is increased, it can be applied so that a uniform coating film is obtained, and the efficiency of the painting work can be improved.The
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of a painting robot according to the present invention.
FIG. 2 is a longitudinal sectional view showing a configuration of a wrist part.
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a control system for controlling the operation of the manipulator.
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a control system for controlling the operation of the manipulator.
FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a control system for controlling the operation of the manipulator.
FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of a paint supply system path according to a modification of the present invention.
FIG. 7 is a PAD for explaining robot control calculation processing executed by a CPU.
FIG. 8 is a block diagram of a control loop of a drive shaft of the paint pump executed in S17.
FIG. 9 is a PAD for explaining a procedure of calculation of paint flow control.
FIG. 10 is a PAD of a paint flow control calculation procedure executed following the process of FIG. 9;
FIG. 11 is a PAD for explaining a calculation procedure for clogging detection.
FIG. 12 is a PAD for explaining a procedure of a trajectory generation calculation and processing at the time of clogging.
[Explanation of symbols]
1 Manipulator
4 swivel base
5 First arm
6 Second arm
7 Wrist
8 Paint gun
10 Robot controller
11 Color change valve unit
19 Paint supply tube
28 Pressure control valve
29 Paint pump
30 Flow meter
71 Air control device
72 CPU
76 Pump drive motor
81-86 motor
87-92 Robot driver motor driver
94 Motor driver for pump
Claims (1)
前記塗料供給ユニットから供給された塗料を前記塗装ガンに給送する塗料供給系路にポンプ及び流量計を設け、
該ポンプを駆動するポンプ駆動用ドライバを前記ロボットコントローラに設けて前記ポンプ駆動用ドライバの入出力信号を前記ロボット駆動用ドライバの入出力信号と等しい形態とし、
前記ポンプの制御量を演算し、該制御量を前記ポンプ駆動用ドライバに出力するポンプ制御量演算手段を前記ロボットコントローラに設け、
前記ポンプ制御量演算手段が、
所定時間前と現在の前記アーム先端の位置から前記塗装ガンの現在の実速度を算出し、該実速度に係数を乗じて前記マニピュレータの位置姿勢による補償量Um(k)を算出し、
予め設定された目標流量と、前記流量計による現在の流量との誤差に比例ゲインを乗じて比例制御量Up(k)を算出し、
演算処理開始時刻からの前記誤差の累積を算出し、該誤差の累積に積分ゲインを乗じて積分による制御量Ui(k)を算出し、
現在、前回及び前々回の演算処理時における流量から流量変化量を算出し、該流量変化量に微分ゲインを乗じて微分による制御量Ud(k)を算出し、
U(k)=Up(k)+Ui(k)−Ud(k)+Um(k)を算出し、
前記U(k)を所定時間毎に前記ポンプ駆動用ドライバに出力すること、を特徴とする塗装用ロボット装置。A painting robot apparatus comprising: a manipulator having a coating gun attached to the tip of an arm; a robot controller having a robot driving driver for controlling the operation of the manipulator; and a paint supply unit for supplying paint to the painting gun. In
A pump and a flow meter are provided in a paint supply system for feeding the paint supplied from the paint supply unit to the paint gun;
A pump driving driver for driving the pump is provided in the robot controller, and the input / output signal of the pump driving driver is equal to the input / output signal of the robot driving driver,
The robot controller is provided with pump control amount calculation means for calculating the control amount of the pump and outputting the control amount to the pump driving driver,
The pump control amount calculation means is
Calculate the current actual speed of the coating gun from a predetermined time before and the current position of the arm tip, multiply the actual speed by a coefficient to calculate a compensation amount Um (k) based on the position and orientation of the manipulator,
A proportional control amount Up (k) is calculated by multiplying an error between a preset target flow rate and a current flow rate by the flow meter by a proportional gain;
The accumulation of the error from the calculation processing start time is calculated, the accumulation of the error is multiplied by an integral gain, and a control amount Ui (k) by integration is calculated,
Currently, the flow rate change amount is calculated from the flow rate at the time of the previous and previous calculation processing, and the control amount Ud (k) by differentiation is calculated by multiplying the flow rate change amount by a differential gain,
U (k) = Up (k) + Ui (k) −Ud (k) + Um (k) is calculated,
The painting robot apparatus, wherein the U (k) is output to the pump driving driver every predetermined time .
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