JP3960405B2

JP3960405B2 - Rice transplanter

Info

Publication number: JP3960405B2
Application number: JP35393798A
Authority: JP
Inventors: 田悟岡; 山実小; 村康彦柏
Original assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1998-08-19
Filing date: 1998-11-27
Publication date: 2007-08-15
Anticipated expiration: 2018-11-27
Also published as: JP2000125625A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は例えばセンタフロートの傾斜角度の変化（植付部と田面間の距離の変化）を検出し、植付部の昇降制御を行って植付部の植付深さを一定維持させるようにした田植機に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来、機体の走行速度が速くなると、水流や表土の反力でフロートの前方が持ち上げられて植付上昇制御が行われるため、センタフロートの目標傾斜角度をセンタフロートを前上り傾向に補正して、高速時の植付部の浮き上がりによる浅植えなどを防止して植付深さを一定維持させるようにした手段がある。しかし乍ら作業中本機がヘッドアップ或いはヘッドダウンするなどして前後方向に傾いた場合にも、フロートの目標傾斜角度は変化し、深植え或いは浅植えとなるなどの不都合があった。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明は、走行車の後側にリンク機構を介して昇降可能に連結した植付部と、前記植付部のフロートの傾斜角度を検出する昇降センサと、前記フロートの傾斜角度の目標値を設定する設定器と、前記植付部を上昇または下降させる油圧昇降制御機構と、前記走行車の前後傾きを検出する傾斜センサとを備えてなる田植機において、前記走行車の車速を検出する車速センサを備え、前記傾斜センサの検出値が一定範囲以内で、前記傾斜センサの検出値に基づき、前記設定器によって設定された目標値が補正された後、補正された目標値と、前記昇降センサの検出値とに基づき、前記油圧昇降制御機構が作動するように構成する一方、前記傾斜センサの検出値が一定範囲以外で、車速センサの検出値が一定以上である場合には、前記設定器によって設定されたそのままの目標値を維持し、前記設定器の目標値に、前記昇降センサの検出値が一致するように、前記油圧昇降制御機構が作動するように構成したものであるから、前記走行車の急発進や姿勢の急変によって発生するヘッドアップ或いはヘッドダウン等の一時的な前後傾きの影響を受けることなく、植付深さを一定に維持でき、植付精度を向上できるものである。
【０００４】
請求項２に係る発明は、前記傾斜センサの検出値が一定範囲以外で、車速センサの検出値が一定以下で、前記傾斜センサの検出値に基づいて前記設定器の目標値が補正された後、補正された目標値と、前記昇降センサの検出値とに基づき、前記油圧昇降制御機構が作動するように構成したものであるから、前記走行車の車速が一定以下になる植終り時（植えながら圃場から出る）等で、前記走行車の前後傾きが大きく（略２０度以上）変化しても、前記設定器の目標値が補正されることにより、植終り時等の苗植付深さを一定に保つことができ、植終り時等の植付精度を向上できるものである。
【０００５】
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１は乗用田植機の側面図、図２は同平面図を示し、図中（１）は作業者が搭乗する走行車であり、エンジン（２）を車体フレーム（３）に搭載させ、ミッションケース（４）前方にフロントアクスルケース（５）を介して水田走行用前輪（６）を支持させると共に、前記ミッションケース（４）の後部にリヤアクスルケース（７）を連設し、前記リヤアクスルケース（７）に水田走行用後輪（８）を支持させる。そして前記エンジン（２）等を覆うボンネット（９）両側に予備苗載台（１０）を取付けると共に、乗降ステップ（１１）を介して作業者が搭乗する車体カバー（１２）によって前記ミッションケース（４）等を覆い、前記車体カバー（１２）上部に運転席（１３）を取付け、その運転席（１３）の前方で前記ボンネット（９）後部に操向ハンドル（１４）を設ける。
【０００７】
また、図中（１５）は６条植え用の苗載台（１６）並びに複数の植付爪（１７）などを具備する植付部であり、前高後低の合成樹脂製の前傾式苗載台（１６）を下部レール（１８）及びガイドレール（１９）を介して植付ケース（２０）に左右往復摺動自在に支持させると共に、一方向に等速回転させるロータリケース（２１）を前記植付ケース（２０）に支持させ、該ケース（２１）の回転軸芯を中心に対称位置に一対の爪ケース（２２）（２２）を配設し、その爪ケース（２２）（２２）先端に植付爪（１７）（１７）を取付ける。また前記植付ケース（２０）の前側にローリング支点軸（２３）を介してヒッチブラケット（２４）を設け、トップリンク（２５）及びロワーリンク（２６）を含む昇降リンク機構（２７）を介して走行車（１）後側にヒッチブラケット（２４）を連結させ、前記リンク機構（２７）を介して植付部（１５）を昇降させる油圧昇降制御機構である油圧昇降シリンダ（２８）をロワーリンク（２６）に連結させ、前記前後輪（６）（８）を走行駆動して移動すると同時に、左右に往復摺動させる苗載台（１６）から一株分の苗を植付爪（１７）によって取出し、連続的に苗植え作業を行うように構成する。
【０００８】
また、図中（２９）は主変速レバー、（３０）は副変速レバーでもある植付レバー、（３２）は主クラッチペダル、（３３）（３３）は左右ブレーキペダル、（３４）は２条分均平用センタフロート、（３５）は２条分均平用サイドフロート、（３６）は６条用の側条施肥機である。
【０００９】
さらに、図３、図４に示す如く、前低後高（傾斜角約４度）に傾斜させる前記車体フレーム（３）前部上面に架台（３７）を一体固定させ、架台（３７）の上面に防振ゴム（３８）及びエンジン台（３９）を介して前記エンジン（２）を上載させ、前記エンジン（２）の左側に燃料タンク（４０）を、またエンジン（２）の右側にマフラー（４１）を取付けると共に、車体フレーム（３）前端側略中央にバッテリ（４３）を取付けている。
【００１０】
またさらに、前記車体フレーム（３）にケース台（４４）を一体固定させ、ケース台（４４）にステアリングケース（４５）を取付け、ハンドル筒体（４６）に内挿させる操向ハンドル（１４）のステアリング軸（１４ａ）を、左右車体フレーム（３）（３）間の略中央でステアリングケース（４５）上面に立設させると共に、ステアリングケース（４５）下面に出力軸（４７）を突設させ、左右の前輪（６）（６）を方向転換させる操向アーム（４８）を前記出力軸（４７）に取付けている。
【００１１】
また、前記エンジン（２）下方のエンジン台（３９）下側に、前後方向に略水平な円筒形の軸受体（４９）を熔接固定させ、前記軸受体（４９）にカウンタ軸（５０）を挿通支持させ、軸受体（４９）前方に突出させるカウンタ軸（５０）前端にカウンタプーリ（５１）を取付けると共に、左右車体フレーム（３）（３）間の略中央上方でエンジン（２）の前方にエンジン出力軸（５２）を突設させ、該出力軸（５２）に出力プーリ（５３）を取付け、該出力プーリ（５３）を前記カウンタプーリ（５１）にＶベルト（５４）を介して連結させている。
【００１２】
さらに、前記車体フレーム（３）後端部にリヤアクスルケース（７）をボルト止め固定させ、前記リヤアクスルケース（７）前面にミッションケース（４）後面を連結固定させると共に、ミッションケース（４）の右側前面にクラッチケース（５５）を一体形成し、クラッチケース（５５）前面に無段ベルト変速ケース（５６）右側後面を嵌合固定させ、また昇降シリンダ（２８）を作動させる油圧ポンプ（５７）をベルト変速ケース（５６）の左側後面に固定させるもので、四角パイプ形の左右車体フレーム（３）（３）の間でこの上面よりも低位置に前記各ケース（４）（５５）（５６）及び油圧ポンプ（５７）を吊下げ固定させ、ユニバーサルジョイント付き伝動軸（５８）を前記カウンタ軸（５０）後端とベルト変速ケース（５６）間に設け、エンジン（２）出力をベルト変速ケース（５６）に伝えると共に、フロントアクスルケース（５）とミッションケース（４）間に前輪伝動軸（５９）を設け、ミッションケース（４）の変速出力を各アクスルケース（５）（７）を介して前後輪（６）（８）に伝えるように構成している。
【００１３】
図５乃至図７に示す如く、前記センタフロート（３４）の前部を上下に揺動自在に支持するピッチング支点軸（６０）をフロート（３４）後部上面のブラケット（６１）に設け、前記植付ケース（２０）に回動自在に枢支する植付深さ調節支点軸（６２）に、植付深さ調節リンク（６３）の基端を固設させると共に、該リンク（６３）の先端を前記ピッチング支点軸（６０）に連結させている。
【００１４】
そして、前記植付ケース（２０）側に固定アーム（６４ａ）を介し支持する支軸（６５）に出力リンク（６６）中間を回動自在に枢支し、前記調節支点軸（６２）に基端を固設する揺動アーム（６７）の先端に、結合ピン（６８）を介して出力リンク（６６）後端を連結させると共に、該出力リンク（６６）前端の軸（６９）に昇降リンク（７０）を連結させ、センタフロート（３４）の前部上面に固設するブラケット（７１）の軸（７２）と前記昇降リンク（７０）一端側の軸（７３）間を揺動リンク（７４）を介し連結させている。
【００１５】
また、前記支軸（６５）にセンサリンク（７５）の中間を回動自在に枢支し、センサリンク（７５）一端側の軸（７６）と前記昇降リンク（７０）他端側の軸（７７）間を連動リンク（７８）で連結させると共に、植付ケース（２０）側に固定アーム（６４ｂ）を介し支持するポテンショメータ式昇降センサ（７９）の検出アーム（８０）の長孔（８１）に前記センサリンク（７５）他端側の検出軸（８２）を係合連結させて、耕盤の凹凸或いは深さの変化などで植付深さが変化するとき、昇降センサ（７９）によってこれを検出するように構成している。
【００１６】
図８乃至図１０にも示す如く、前記支点軸（６２）に基端を固設する基準植付深さ設定用の植深調節レバー（８３）を植深モータ（８４）により適宜駆動制御するようにしたもので、中央の植付ケース（２０）より右側の伝動パイプ（８５）に取付板（８６）及び側板（８７）を介しモータ取付台（８８）を固設させ、該モータ取付台（８８）のモータ（８４）の回転ネジ軸（８９）に結合させる移動子（９０）のＵ字形係合金具（９１）に、調節レバー（８３）に設けるＬ形係合軸（９２）の一端側を係合させて、モータ（８４）の駆動によって移動子（９０）がネジ軸（８９）に沿って上下方向に移動するとき、調節レバー（８３）を上下方向に揺動させて支点軸（６２）を回動させ、基準植付深さの調節を行うように構成している。
【００１７】
また、前記調節レバー（８３）は支点軸（６２）に固設する基端フレーム部（８３ａ）と、前記係合軸（９２）を固設する先端操作部（８３ｂ）とに分割させるもので、フレーム部（８３ａ）先端に回動軸（９３）を介し左右揺動自在に操作部（８３ｂ）を連結させると共に、これらフレーム部（８３ａ）の係合軸（９２）と操作部（８３ｂ）の軸（９４）間に回動軸（９３）を中心とした支点越えバネ（９５）を張設して、回動軸（９３）を中心として操作部（８３ｂ）を右方向に揺動させて係合金具（９１）より係合軸（９２）を離脱させるとき、手動による調節レバー（８３）の操作を可能とさせるように構成している。なお、取付台（８８）のレバーガイド孔（８８ａ）の一側にはレバー位置決めノッチ（８８ｂ）を形成して、調節レバー（８３）の手動操作時には操作部（８３ｂ）に固設する位置決め板（８３ｃ）をノッチ（８８ｂ）に係合させて、調節レバー（８３）の位置固定を行うように構成している。
【００１８】
さらに、前記調節レバー（８３）の操作部（８３ｂ）は短寸に形成し、モータ取付台（８８）に取外し自在に固定するカバー（９６）内にコンパクトに配置させると共に、前記モータ取付台（８８）にはフレーム部（８３ａ）のセンサピン（９７）の移動位置を検出するポテンショメータ式フィードバックセンサ（９８）を設けて、植付深さ位置を検出するように構成している。なお前記移動子（９０）には取付台（８８）の移動ガイド孔（８８ｃ）に挿入するガイドローラ（９０ａ）を設けて、ネジ軸（８９）回転時の移動子（９０）の共回りを防止している。
【００１９】
そして前記植深モータ（８４）或いは調節レバー（８３）により支点軸（６２）を中心とした植深変更時にはピッチング支点軸（６０）部の上下変位置と、出力リンク（６６）前端の軸（６９）部の上下変位置とを略同一とさせて、植深を変更させても昇降センサ（７９）の出力を変化させないように構成している。
【００２０】
一方、前記変速ケース（５６）の入力軸部には伝動軸（５８）を介し伝達されるエンジン（２）からの回転数を検出するエンジン回転センサ（９９）を、また前記フロントアクスルケース（５）の入力軸部には伝動軸（５９）を介し伝達されるミッションケース（４）からの走行出力を検出する車速センサ（１００）を設けると共に、車体カバー（１２）の後部略中央には走行車（１）の前後傾きを検出する振り子形或いは静電容量形などの傾斜センサ（１０１）を設けている。
【００２１】
図５、図１１に示す如く、左側の車体フレーム（３）にセンサ取付板（１０２）を介しポテンショメータ式昇降位置センサ（１０３）を設置すると共に、前記昇降シリンダ（２８）のピストンロッド（２８ａ）先端とロワーリンク（２６）とを連結するリフトアーム（１０４）に検出板（１０５）を固設して、前記位置センサ（１０３）の検出アーム（１０６）先端の検出軸（１０６ａ）を検出板（１０５）の長孔に係合させて、前記昇降シリンダ（２８）による植付部（１５）の昇降時この昇降位置をセンサ（１０３）で検出するように構成している。
【００２２】
図１２に示す如く、エンジン（２）によって駆動する油圧ポンプ（１０７）の供給油圧回路を、フローコントロールバルブ（１０８）によって高圧油路（１０９）と低圧油路（１１０）に分岐して、操向ハンドル（１４）によって操向シリンダ（１１１）の操向バルブ（１１２）を切換える操向バルブユニット（１１３）と、ソレノイド式上昇及び下降バルブ（１１４）（１１５）操作によって昇降シリンダ（２８）を駆動する昇降バルブユニット（１１６）とを高圧油路（１０９）に設けると共に、植付部（１５）の左右傾斜姿勢を制御する水平シリンダ（１１７）の水平操作用ソレノイドバルブ（１１８）を有する水平バルブユニット（１１９）とを低圧油路（１１０）に設けて、植付部（１５）の昇降制御を前記バルブ（１１４）（１１５）の上昇及び下降ソレノイド（１２０）（１２１）の励磁操作によって行うように構成している。
【００２３】
そして図１３に示す如く、前記植深モータ（８４）のリレー回路（１２２）と、前記ソレノイド（１２０）（１２１）と、警報ブザー或いはランプなどの警報器（１３４）とに出力接続させるコントローラ（１２３）を備えるもので、前記植付レバー（３０）の植付下降及び上昇位置をそれぞれ検出する下降及び上昇スイッチ（１２４）（１２５）と、前記各センサ（７９）（９８）（９９）（１００）（１０１）（１０３）と、基準植付深さを設定する植深設定器（１２６）と、圃場表面硬度に応じ植付部（１５）の昇降制御の目標値（Ｖ１）を設定する目標値設定器（１２７）と、前記車体カバー（１２）の前部略中央に設けて本機の上下方向の加速度を検出する加速度センサ（１３３）とを前記コントローラ（１２３）に入力接続させて、植付深さを一定維持させる昇降制御を行うように構成している。なお前記目標値設定器（１２７）は運転席（１３）と植付レバー（３０）間後部位置に設けたものである。
【００２４】
ところで図３、図１４にも示す如く、前記車速センサ（１００）は前輪伝動軸（５９）とフロントアクスルケース（５）の入力軸（５ａ）とを連結するスプライン継手（１２８）外周の固定ギヤ（１２９）の回転パルスを検出して走行出力である車速を算出させるもので、回転センサ（近接スイッチ）などで車速センサ（１００）を形成し、該センサ（１００）を取付けるセンサ台（１３０）を車体フレーム（３）に固設するアクスルケース（５）の取付台（１３１）にボルト（１３２）を介し取外し自在に固定させて、前記車速センサ（１００）の取付及び交換を容易とさせて保守点検作業の至便化を図ると共に、ミッションケース（４）に直付のセンサのような切粉で誤動作するなどした不都合も解消させて検出精度の安定維持を図るように構成している。
【００２５】
本実施例は上記の如く構成するものにして、図１５、図１６に示す如く、植付レバー（３０）を下降位置に操作し、下降スイッチ（１２４）をオンにした場合、前記昇降センサ（７９）に読込まれるセンサ値（Ｖ）と、設定器（１２７）で設定された目標値（Ｖ１）（センタフロート（３４）の傾斜角度）とが一致（センタフロート（３４）の傾斜角度が一定）（Ｖ＝Ｖ１）するまで、昇降シリンダ（２８）によって植付部（１５）が下降制御される。以後、目標の植付深さを一定維持させる（Ｖ＝Ｖ１）ように、植付部（１５）の昇降制御が行われるもので、この制御中、目標値設定器（１２７）で設定された目標値（Ｖ１）が、傾斜センサ（１０１）が検出した傾斜値（α）に基づき、補正された場合、その補正された目標値（Ｖ２）に昇降センサ（７９）のセンサ値（Ｖ）を一致させる（Ｖ＝Ｖ２）ように、植付部（１５）の昇降制御が行われる。
【００２６】
而して図１７、図１８に示す如く、植付作業中、前記傾斜センサ（１０１）によって本機が前上り（ヘッドアップ）或いは前下り（ヘッドダウン）したことを検出した場合、傾斜センサ（１０１）が検出した傾斜値（α）に基づき、目標値（Ｖ１）をセンタフロート（３４）の前下がり側或いはセンタフロート（３４）の前上がり側に補正するもので、例えば本機が１゜前上りになった場合、センタフロート（３４）の傾斜角度が１゜前下りになるように、目標値（Ｖ１）を補正して、本機の傾斜（ピッチング動作）に影響を受けない高精度な昇降制御を行うものである。
【００２７】
また、走行作業中、前記車速センサ（１００）で検出される走行速度（ｖ）に基づき走行速度の変化率（Δｖ／Δｔ＝加速度）を算出し、急激な変速が行われるなどして、走行速度（ｖ）の変化率（加速度）が一定値以上に変化した場合、前記傾斜センサ（１０１）は、この走行速度（ｖ）の影響を受けて、本来の傾斜（植付深さの変化）の検出以外の出力、例えばセンタフロート（３４）の排水抵抗の変化等も出力するため、走行速度（ｖ）の変化率が一定値以上となる時間巾（Ｔ１）（Ｔ２）は目標値（Ｖ１）の更新（補正）を中止させて、誤出力を昇降制御に反映させないようにしている。
【００２８】
図１９に示すものは、傾斜センサ（１０１）で検出された傾斜値（α）に基づき傾斜の変化率（Δα／Δｔ＝傾斜速度）を算出し、傾斜の変化率（傾斜速度）が一定以上の間は、前述同様、傾斜センサ（１０１）が検出した傾斜値（α）に基づく目標値（Ｖ１）の補正を行わないように設けたもので、前述の走行速度（ｖ）の変化率に換え傾斜値（α）の変化率を用いたものである。
【００２９】
図２０に示すものは、前述の傾斜センサ（１０１）に換え加速度センサ（１３３）を用いて、本機の前後傾きを検出するもので、本機の上下方向の加速度より前後傾きを検出し、走行速度（ｖ）の変化率が一定以内のとき、その傾きに応じた目標値（Ｖ１）の補正を行うようにしたものである。
【００３０】
また図２１に示すものは、藁などの夾雑物や土塊などが圃場に溜ってセンタフロート（３４）が持上がり、該フロート（３４）から上げ信号が出力されるとき警報器（１３４）によってこれを作業者に報知させる構成を示すもので、本機が略水平を維持しているにもかかわらず、前記昇降センサ（７９）から植付上昇信号が連続して一定時間以上出力されているときには、耕盤の深さには変化なく、センタフロート（３４）のみが夾雑物や土塊によって浮上ったと判断し、作業者にこれを報知して浮き苗などの発生を防止させるものである。
【００３１】
図２２、図２３に示すものは、傾斜センサ（１０１）の検出出力範囲に制限を加え、制限範囲以上の出力のとき、傾斜センサ（１０１）による目標値（Ｖ１）の補正を中止させる構成例を示すもので、植付部（１５）を下降させる下降スイッチ（１２４）のオン時に、前記目標値設定器（１２７）の目標値（Ｖ１）、昇降センサ（７９）のセンサ値（Ｖ）・傾斜センサ（１０１）の傾斜値（α）を読込みＡ／Ｄ（アナログ−デジタル）変換し、傾斜値（α）が正常範囲（＋８゜〜−３゜）（＋は前上り方向）内のときにはその傾斜値（α）に応じて目標値（Ｖ１）を補正して、その補正後の目標値（Ｖ２）に昇降センサ（７９）のセンサ値（Ｖ）を一致させる（Ｖ＝Ｖ２）ように、植付部（１５）の昇降制御を行う一方、図２３に示す如き本機が急発進或いは本機姿勢が急変するような加速度発生時で、傾斜値（α）が正常範囲外（α＞＋８゜、α＜−３゜）にあって、車速が一定以上（通常の植付作業の車速）の場合、前記目標値設定器（１２７）の目標値（Ｖ１）をそのまま維持して、目標値設定器（１２７）の目標値（Ｖ１）に昇降センサ（７９）のセンサ値（Ｖ）を一致させる（Ｖ＝Ｖ１）ように、植付部（１５）の昇降制御を行うものである。また傾斜値（α）が正常範囲外（α＞＋８゜、α＜−３゜）でも、車速が一定以下（加速度の影響が小さい）の場合、例えば植終り時（植えながら圃場から進入路に出る）に走行車（１）が大きく傾斜した（α＞２０゜）場合、前記目標値設定器（１２７）の目標値（Ｖ１）を補正して、前述同様に、補正後の目標値（Ｖ２）に昇降センサ（７９）のセンサ値（Ｖ）を一致させる（Ｖ＝Ｖ２）ように、植付部（１５）の昇降制御が実行され、植付部（１５）の苗植付深さが、目標苗植付深さに保たれるものである。
【００３２】
また図２４、図２５に示すものは、昇降センサ（７９）が目標値（Ｖ２）の不感帯以上を検出するとき、上昇及び下降バルブ（１１４）（１１５）をＰＩＤ制御によって駆動して、目標値（Ｖ２）を維持させる構成例を示すもので、図２５に示す如く、目標値（Ｖ２）と昇降センサ（７９）の出力値（Ｖ）から算出される偏差（ａｏ〜ａｎ）より、
Ｐ成分＝偏差（ａｏ〜ａｎ）に比例した信号を出す比例動作
Ｉ成分＝残留偏差を除くための信号を出す積分動作
Ｄ成分＝応答を速やかにするための微分動作
を演算し、これら各成分の和で上昇及び下降バルブ（１１４）（１１５）の駆動デュティを決定して追従性・安定性良好に植付部（１５）を昇降制御して植付深さを一定維持させるように構成している。但しこの場合Ｉ成分は不感帯に入るとクリアする。
【００３３】
また、昇降センサ（７９）の出力値（Ｖ）が不感帯内にあって、このセンサ値（Ｖ）の変化率（ΔＶ／Δｔ）が設定値以上となるときには、この変化率（ΔＶ／Δｔ）を打消す方向にバルブ（１１４）（１１５）を駆動制御して、植付部（１５）の昇降制御の追従性を良好とさせるように構成している。
【００３４】
【発明の効果】
以上実施例から明らかなように、請求項１に係る発明は、走行車（１）の後側にリンク機構（２７）を介して昇降可能に連結した植付部（１５）と、植付部（１５）のフロート（３４）の傾斜角度を検出する昇降センサ（７９）と、前記フロート（３４）の傾斜角度の目標値を設定する設定器（１２７）と、植付部（１５）を上昇または下降させる油圧昇降制御機構（２８）と、走行車（１）の前後傾きを検出する傾斜センサ（１０１）とを備えてなる田植機において、走行車（１）の車速を検出する車速センサ（１００）を備え、傾斜センサ（１０１）の検出値（Ｖ）が一定範囲以内（＋８゜＞α＞−３゜）で、傾斜センサ（１０１）の検出値（α）に基づき、設定器（１２７）によって設定された目標値（Ｖ１）が補正された後、補正された目標値（Ｖ２）と、昇降センサ（７９）の検出値（Ｖ）とに基づき、油圧昇降制御機構（２８）が作動するように構成する一方、前記傾斜センサ（１０１）の検出値（α）が一定範囲以外（α＞＋８゜、α＜−３゜）で、車速センサ（１００）の検出値が一定以上である場合には、設定器（１２７）によって設定されたそのままの目標値（Ｖ１）を維持し、設定器（１２７）の目標値（Ｖ１）に、昇降センサ（７９）の検出値（Ｖ）が一致するように、油圧昇降制御機構（２８）が作動するように構成したものであるから、走行車（１）の急発進や姿勢の急変によって発生するヘッドアップ或いはヘッドダウン等の一時的な前後傾きの影響を受けることなく、植付深さを一定に維持でき、植付精度を向上できるものである。
【００３５】
請求項２に係る発明は、傾斜センサ（１０１）の検出値（α）が一定範囲以外（α＞＋８゜、α＜−３゜）で、車速センサ（１００）の検出値が一定以下で、傾斜センサ（１０１）の検出値（α）に基づいて設定器（１２７）の目標値（Ｖ１）が補正された後、補正された目標値（Ｖ２）と、昇降センサ（７９）の検出値（Ｖ）とに基づき、油圧昇降制御機構（２８）が作動するように構成したものであるから、走行車（１）の車速が一定以下になる植終り時（植えながら圃場から出る）等で、走行車（１）の前後傾きが大きく（略２０度以上）変化しても、設定器（１２７）の目標値（Ｖ１）が補正されることにより、植終り時等の苗植付深さを一定に保つことができ、植終り時等の植付精度を向上できるものである。
【００３６】
【図面の簡単な説明】
【図１】田植機の全体側面図である。
【図２】田植機の全体平面図である。
【図３】走行車体の側面説明図である。
【図４】走行車体の平面説明図である。
【図５】植付部の側面説明図である。
【図６】センタフロート部の平面説明図である。
【図７】センタフロート部の側面説明図である。
【図８】植深調節部の側面説明図である。
【図９】植深調節部の正面説明図である。
【図１０】植深調節部の平面説明図である。
【図１１】昇降位置センサ部の取付説明図である。
【図１２】油圧回路図である。
【図１３】制御回路図である。
【図１４】車速センサの取付説明図である。
【図１５】昇降制御のフローチャートである。
【図１６】昇降センサとセンタフロートとの関係を示す線図である。
【図１７】感度補正のフローチャートである。
【図１８】感度補正状態を示す線図である。
【図１９】感度補正のフローチャートである。
【図２０】感度補正のフローチャートである。
【図２１】警報制御のフローチャートである。
【図２２】昇降制御のフローチャートである。
【図２３】傾斜センサの出力線図である。
【図２４】ＰＩＤ動作による昇降制御のフローチャートである。
【図２５】昇降センサの出力線図である。
【符号の説明】
（１）走行車
（１５）植付部
（２７）リンク機構
（２８）油圧昇降シリンダ（油圧制御機構）
（３４）センタフロート
（７９）昇降センサ
（１００）車速センサ
（１０１）傾斜センサ
（１２７）設定器
（Ｖ１）目標値[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
In the present invention, for example, a change in the inclination angle of the center float (change in the distance between the planting part and the paddy surface) is detected, and the planting depth of the planting part is maintained constant by controlling the raising and lowering of the planting part. Related to rice transplanters.
[0002]
[Problems to be solved by the invention]
Conventionally, when the aircraft speed increases, the front of the float is lifted by the reaction force of the water flow and topsoil, and planting control is performed, so the target inclination angle of the center float is corrected to the upward tendency of the center float. There is a means to keep the planting depth constant by preventing shallow planting due to floating of the planting part at high speed. However, even when the machine tilts in the front-rear direction, such as when the machine heads up or down during work, the target tilt angle of the float changes, resulting in inconveniences such as deep planting or shallow planting.
[0003]
[Means for Solving the Problems]
The invention according to claim 1 is a planting part connected to the rear side of the traveling vehicle via a link mechanism so as to be movable up and down, a lift sensor for detecting a tilt angle of the float of the planting part, and a tilt angle of the float A rice transplanter comprising: a setter for setting a target value of the vehicle; a hydraulic lift control mechanism that raises or lowers the planting unit; and a tilt sensor that detects a front-back tilt of the traveling vehicle. A vehicle speed sensor for detecting the inclination sensor, the detection value of the inclination sensor is within a certain range, and the target value set by the setting device is corrected based on the detection value of the inclination sensor. , based on the detection value of the lift sensor, while the hydraulic lifting control mechanism is configured to operate, other than the detection value of a range of the tilt sensor, when the detected value of the vehicle speed sensor is constant or more The above Maintains its target value set by Joki, the target value of the setting device, so that the detection value of the lift sensor match, because the hydraulic lifting control mechanism is that configured to operate The planting depth can be kept constant and the planting accuracy can be improved without being affected by temporary forward / backward tilts such as head-up or head-down caused by sudden start or sudden change of posture of the traveling vehicle. It is.
[0004]
According to a second aspect of the present invention, after the detected value of the tilt sensor is outside a certain range, the detected value of the vehicle speed sensor is less than a certain value, and the target value of the setting device is corrected based on the detected value of the tilt sensor The hydraulic lift control mechanism is configured to operate based on the corrected target value and the detection value of the lift sensor, so that at the end of planting when the vehicle speed of the traveling vehicle is below a certain level (planting) The planting depth at the end of planting is corrected by correcting the target value of the setting device even when the forward / backward inclination of the traveling vehicle changes greatly (approximately 20 degrees or more), for example, when leaving the field. Can be kept constant, and the planting accuracy at the end of planting can be improved.
[0005]
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of a passenger rice transplanter, and FIG. 2 is a plan view thereof. In FIG. 1, (1) is a traveling vehicle on which an operator is boarded, and an engine (2) is mounted on a body frame (3). A front axle case (5) is supported in front of the case (4) via a front axle case (5), and a rear axle case (7) is connected to the rear part of the transmission case (4), and the rear axle case ( 7) support the rear wheels (8) for paddy field travel. The spare seedling platforms (10) are attached to both sides of the bonnet (9) covering the engine (2) and the like, and the transmission case (4) is mounted by the vehicle body cover (12) on which the operator gets on via the getting-on / off step (11). ) And the like, and a driver's seat (13) is attached to the upper part of the vehicle body cover (12), and a steering handle (14) is provided at the rear of the bonnet (9) in front of the driver's seat (13).
[0007]
Further, in the figure, (15) is a planting part having a seedling mount (16) for six-row planting and a plurality of planting claws (17), etc. A rotary case (21) for supporting the seedling stage (16) on the planting case (20) through the lower rail (18) and the guide rail (19) so as to be slidable to the left and right and rotating at a constant speed in one direction. Is supported by the planting case (20), and a pair of claw cases (22) and (22) are arranged at symmetrical positions around the rotational axis of the case (21). The claw cases (22) and (22) ) Attach the planting claws (17) and (17) to the tip. Further, a hitch bracket (24) is provided on the front side of the planting case (20) via a rolling fulcrum shaft (23), and a lifting link mechanism (27) including a top link (25) and a lower link (26) is provided. A hydraulic lift cylinder (28), which is a hydraulic lift control mechanism for connecting the hitch bracket (24) to the rear side of the traveling vehicle (1) and moving the planting part (15) up and down via the link mechanism (27), is connected to the lower link. (26), and the front and rear wheels (6) and (8) are driven to move, and at the same time, a seedling for a single plant is planted from a seedling stand (16) that reciprocally slides left and right. And is configured to continuously perform seedling planting work.
[0008]
Also, in the figure, (29) is the main transmission lever, (30) is the planting lever that is also the sub-transmission lever, (32) is the main clutch pedal, (33) and (33) are the left and right brake pedals, and (34) is the two items A center float for leveling, (35) is a side float for leveling two strips, and (36) is a side fertilizer for 6 strips.
[0009]
Further, as shown in FIGS. 3 and 4, a frame (37) is integrally fixed to the upper surface of the front part of the vehicle body frame (3) which is inclined at a front low, a rear height (an inclination angle of about 4 degrees), and the upper surface of the frame (37) is fixed. The engine (2) is mounted on the left side of the engine (2) through the anti-vibration rubber (38) and the engine stand (39), the fuel tank (40) is placed on the left side of the engine (2), and the muffler ( 41), and a battery (43) is mounted substantially at the center of the front end side of the vehicle body frame (3).
[0010]
Still further, a steering wheel (14) for fixing a case base (44) to the vehicle body frame (3), attaching a steering case (45) to the case base (44), and inserting the steering wheel into the handle cylinder (46). The steering shaft (14a) is erected on the upper surface of the steering case (45) at the approximate center between the left and right body frames (3) and (3), and the output shaft (47) is projected on the lower surface of the steering case (45). The steering arm (48) for changing the direction of the left and right front wheels (6) (6) is attached to the output shaft (47).
[0011]
A cylindrical bearing body (49) that is substantially horizontal in the front-rear direction is welded and fixed to the lower side of the engine base (39) below the engine (2), and a counter shaft (50) is attached to the bearing body (49). The counter pulley (51) is attached to the front end of the counter shaft (50) that is inserted and supported and protrudes forward of the bearing body (49), and the front of the engine (2) is positioned approximately at the upper center between the left and right body frames (3) and (3). The engine output shaft (52) is projected on the output shaft, the output pulley (53) is attached to the output shaft (52), and the output pulley (53) is connected to the counter pulley (51) via the V belt (54). I am letting.
[0012]
Further, a rear axle case (7) is bolted and fixed to the rear end of the vehicle body frame (3), the rear surface of the transmission case (4) is connected and fixed to the front surface of the rear axle case (7), and the right side of the transmission case (4) A hydraulic pump (57) for integrally forming a clutch case (55) on the front surface, fitting and fixing the right rear surface of the continuously variable belt transmission case (56) on the front surface of the clutch case (55), and operating the lifting cylinder (28). The case (4) (55) (56) is fixed to the left rear surface of the belt transmission case (56), and is positioned lower than the upper surface between the right and left body frames (3) and (3) of the square pipe shape. And the hydraulic pump (57) is suspended and fixed, and the transmission shaft (58) with a universal joint is connected to the rear end of the counter shaft (50) and the belt transmission case (56). The transmission output of the engine (2) is transmitted to the belt transmission case (56), and the front wheel transmission shaft (59) is provided between the front axle case (5) and the transmission case (4), and the transmission output of the transmission case (4) is provided. Is transmitted to the front and rear wheels (6) and (8) through the axle cases (5) and (7).
[0013]
As shown in FIGS. 5 to 7, a pitching fulcrum shaft (60) for pivotally supporting the front part of the center float (34) is provided on the bracket (61) on the upper surface of the rear part of the float (34). The base end of the planting depth adjusting link (63) is fixed to the planting depth adjusting fulcrum shaft (62) pivotally supported by the attached case (20), and the tip of the link (63) is fixed. Is connected to the pitching fulcrum shaft (60).
[0014]
Then, the middle of the output link (66) is pivotally supported on the support shaft (65) supported on the planting case (20) via the fixed arm (64a), and is based on the adjustment fulcrum shaft (62). The rear end of the output link (66) is connected to the front end of the swing arm (67) having a fixed end via a coupling pin (68), and the lifting link is connected to the shaft (69) at the front end of the output link (66). (70) is connected, and a swing link (74) is provided between the shaft (72) of the bracket (71) fixed to the front upper surface of the center float (34) and the shaft (73) on one end side of the lift link (70). ).
[0015]
Further, the middle of the sensor link (75) is pivotally supported on the support shaft (65), and the shaft (76) on one end side of the sensor link (75) and the shaft on the other end side of the lift link (70) ( 77) are connected by an interlocking link (78), and the long hole (81) of the detection arm (80) of the potentiometer type lift sensor (79) supported on the planting case (20) via the fixed arm (64b) When the sensor shaft (82) on the other end side of the sensor link (75) is engaged and connected, and the planting depth changes due to the unevenness of the tiller or the change of the depth, the lifting sensor (79) Is configured to detect.
[0016]
As shown in FIGS. 8 to 10, a planting depth adjusting lever (83) for setting a reference planting depth, which has a base end fixed to the fulcrum shaft (62), is appropriately driven and controlled by a planting depth motor (84). The motor mounting base (88) is fixed to the transmission pipe (85) on the right side of the center planting case (20) via the mounting plate (86) and the side plate (87). The L-shaped engagement shaft (92) provided on the adjustment lever (83) is attached to the U-shaped engagement fitting (91) of the mover (90) to be coupled to the rotary screw shaft (89) of the motor (84) of (88). When the mover (90) moves vertically along the screw shaft (89) by driving the motor (84) with one end engaged, the adjustment lever (83) is swung vertically to support the fulcrum. The shaft (62) is rotated to adjust the reference planting depth.
[0017]
The adjustment lever (83) is divided into a base frame portion (83a) fixed to the fulcrum shaft (62) and a distal end operation portion (83b) fixed to the engagement shaft (92). The operating portion (83b) is connected to the front end of the frame portion (83a) via a rotating shaft (93) so as to be swingable left and right, and the engaging shaft (92) and the operating portion (83b) of these frame portions (83a) are connected. A fulcrum spring (95) centered on the rotation shaft (93) is stretched between the shafts (94), and the operation portion (83b) is swung rightward about the rotation shaft (93). Thus, when the engagement shaft (92) is detached from the engagement fitting (91), the adjustment lever (83) can be manually operated. In addition, a lever positioning notch (88b) is formed on one side of the lever guide hole (88a) of the mounting base (88), and a positioning plate fixed to the operating portion (83b) when the adjustment lever (83) is manually operated. (83c) is engaged with the notch (88b) to fix the position of the adjustment lever (83).
[0018]
Further, the operating portion (83b) of the adjusting lever (83) is formed in a short size, and is compactly disposed in a cover (96) that is detachably fixed to the motor mounting base (88), and the motor mounting base ( 88) is provided with a potentiometer type feedback sensor (98) for detecting the moving position of the sensor pin (97) of the frame portion (83a), and configured to detect the planting depth position. The moving element (90) is provided with a guide roller (90a) to be inserted into the moving guide hole (88c) of the mounting base (88), so that the moving element (90) rotates together with the screw shaft (89). It is preventing.
[0019]
When the planting depth is changed around the fulcrum shaft (62) by the planting depth motor (84) or the adjusting lever (83), the vertical displacement position of the pitching fulcrum shaft (60) portion and the front link shaft (66) ( 69) The vertical change position of the portion is substantially the same, and the output of the lift sensor (79) is not changed even if the planting depth is changed.
[0020]
On the other hand, an engine rotation sensor (99) for detecting the number of rotations from the engine (2) transmitted through the transmission shaft (58) to the input shaft portion of the transmission case (56), and the front axle case (5 ) Is provided with a vehicle speed sensor (100) for detecting the traveling output from the transmission case (4) transmitted through the transmission shaft (59), and the vehicle body cover (12) is substantially at the rear center. A pendulum-type or capacitance-type tilt sensor (101) for detecting the front / rear tilt of the car (1) is provided.
[0021]
As shown in FIGS. 5 and 11, a potentiometer type lift position sensor (103) is installed on the left body frame (3) via a sensor mounting plate (102), and the piston rod (28a) of the lift cylinder (28). A detection plate (105) is fixed to a lift arm (104) that connects the tip and the lower link (26), and the detection shaft (106a) at the tip of the detection arm (106) of the position sensor (103) is used as a detection plate. The elevating position is detected by the sensor (103) when the planting portion (15) is moved up and down by the elevating cylinder (28).
[0022]
As shown in FIG. 12, the supply hydraulic circuit of the hydraulic pump (107) driven by the engine (2) is branched into a high pressure oil passage (109) and a low pressure oil passage (110) by a flow control valve (108). The steering valve unit (113) for switching the steering valve (112) of the steering cylinder (111) by the steering handle (14), and the raising / lowering cylinder (28) by operating the solenoid type up and down valves (114) (115). A horizontal lift valve unit (116) to be driven is provided in the high-pressure oil passage (109) and has a horizontal operation solenoid valve (118) of a horizontal cylinder (117) for controlling the right and left inclined posture of the planting part (15). A valve unit (119) is provided in the low-pressure oil passage (110), and the raising / lowering control of the planting part (15) is performed by the valve (114) (1 Are configured to perform the excitation operations of raising and lowering solenoid 5) (120) (121).
[0023]
Then, as shown in FIG. 13, a controller (such as a relay circuit (122) of the planting depth motor (84), a solenoid (120) (121), and an alarm (134) such as an alarm buzzer or a lamp are connected for output. 123), lowering and raising switches (124) (125) for detecting the planting lowering and raising positions of the planting lever (30), respectively, and the sensors (79) (98) (99) ( 100) (101) (103), a planting depth setting device (126) for setting a reference planting depth, and a target value (V1) for raising and lowering control of the planting unit (15) according to the field surface hardness. A target value setter (127) and an acceleration sensor (133) that is provided at substantially the center of the front of the vehicle body cover (12) and detects the vertical acceleration of the machine are connected to the controller (123). , It is configured to perform elevator control to constant maintaining the planting depth. The target value setter (127) is provided at the rear position between the driver's seat (13) and the planting lever (30).
[0024]
As shown in FIGS. 3 and 14, the vehicle speed sensor (100) is a fixed gear on the outer periphery of the spline joint (128) that connects the front wheel transmission shaft (59) and the input shaft (5a) of the front axle case (5). (129) is used to calculate a vehicle speed as a running output by detecting a rotation pulse. A sensor base (130) on which a vehicle speed sensor (100) is formed by a rotation sensor (proximity switch) or the like and to which the sensor (100) is attached. Is fixed to the mounting base (131) of the axle case (5) fixed to the vehicle body frame (3) through bolts (132) so that the vehicle speed sensor (100) can be easily attached and replaced. In addition to simplifying maintenance and inspection work, it will also eliminate the inconvenience of malfunctions caused by chips, such as a sensor directly attached to the mission case (4), in order to maintain stable detection accuracy. It is configured to.
[0025]
This embodiment is configured as described above. As shown in FIGS. 15 and 16, when the planting lever (30) is operated to the lowered position and the lowering switch (124) is turned on, the elevation sensor ( 79) and the sensor value (V) read by the setting device (127) coincides with the target value (V1) (inclination angle of the center float (34)) (the inclination angle of the center float (34) is equal). The planting portion (15) is controlled to be lowered by the elevating cylinder (28) until (constant) (V = V1). Thereafter, ascending / descending control of the planting part (15) is performed so that the target planting depth is kept constant (V = V1). During this control, the target value setter (127) is set. When the target value (V1) is corrected based on the inclination value (α) detected by the inclination sensor (101), the sensor value (V) of the lift sensor (79) is added to the corrected target value (V2). The raising / lowering control of the planting part (15) is performed so that it may correspond (V = V2).
[0026]
Thus, as shown in FIGS. 17 and 18, when the tilt sensor (101) detects that the machine has moved forward (head up) or forward (head down) during planting, the tilt sensor ( 101) corrects the target value (V1) to the front lower side of the center float (34) or the front upper side of the center float (34) based on the inclination value (α) detected by the apparatus 101). High accuracy that is not affected by the tilt (pitching operation) of this machine by correcting the target value (V1) so that the tilt angle of the center float (34) is 1 ° forward and downward when it rises forward It performs simple lifting control.
[0027]
Further, during the travel operation, the travel speed change rate (Δv / Δt = acceleration) is calculated based on the travel speed (v) detected by the vehicle speed sensor (100), and a rapid shift is performed. When the change rate (acceleration) of the speed (v) changes to a certain value or more, the inclination sensor (101) is affected by the traveling speed (v), and the original inclination (change in planting depth). Since the output other than the detection of, for example, the change in drainage resistance of the center float (34) is also output, the time width (T1) (T2) at which the rate of change of the traveling speed (v) is a certain value or more is the target value (V1 ) Update (correction) is stopped so that erroneous output is not reflected in the lift control.
[0028]
In FIG. 19, the rate of change in inclination (Δα / Δt = inclination speed) is calculated based on the inclination value (α) detected by the inclination sensor (101), and the rate of change in inclination (inclination speed) exceeds a certain value. In the same manner as described above, the target value (V1) based on the inclination value (α) detected by the inclination sensor (101) is not corrected, and the rate of change in the traveling speed (v) described above is set. The rate of change of the replacement slope value (α) is used.
[0029]
The one shown in FIG. 20 detects the front / rear tilt of this machine using the acceleration sensor (133) instead of the aforementioned tilt sensor (101), detects the front / rear tilt from the vertical acceleration of this machine, When the change rate of the traveling speed (v) is within a certain range, the target value (V1) is corrected according to the inclination.
[0030]
Further, in the case shown in FIG. 21, when the center float (34) is lifted up by the accumulation of foreign matter such as straw or a lump in the field and a lift signal is output from the float (34), this is indicated by the alarm (134). When the planting ascending signal is continuously output from the elevating sensor (79) for a predetermined time or more despite the fact that the machine is maintained substantially horizontal. The depth of the cultivator is not changed, and it is determined that only the center float (34) has been lifted by the foreign matter or the soil mass, and this is notified to the operator to prevent the occurrence of floating seedlings.
[0031]
22 and 23 show a configuration example in which the detection output range of the tilt sensor (101) is limited, and correction of the target value (V1) by the tilt sensor (101) is stopped when the output exceeds the limit range. When the lowering switch (124) for lowering the planting part (15) is turned on, the target value (V1) of the target value setter (127), the sensor value (V) of the lift sensor (79) When the inclination value (α) of the inclination sensor (101) is read and A / D (analog-digital) converted and the inclination value (α) is within the normal range (+ 8 ° to -3 °) (+ is the forward direction) The target value (V1) is corrected according to the inclination value (α), and the sensor value (V) of the lift sensor (79) is matched with the corrected target value (V2) (V = V2). While controlling the raising and lowering of the planting part (15), this machine as shown in FIG. In case of sudden start or acceleration that causes sudden change in the attitude of the machine, the slope value (α) is outside the normal range (α> + 8 °, α <-3 °), and the vehicle speed is above a certain level (normal planting) In the case of work vehicle speed), the target value (V1) of the target value setter (127) is maintained as it is, and the sensor value (79) of the lift sensor (79) is set to the target value (V1) of the target value setter (127). The raising / lowering control of the planting part (15) is performed so that V) matches (V = V1). Even if the slope value (α) is out of the normal range (α> + 8 °, α <-3 °), if the vehicle speed is below a certain level (the effect of acceleration is small), for example, at the end of planting (from the farm field to the approach path while planting) When the traveling vehicle (1) is greatly inclined (α> 20 °), the target value (V1) of the target value setter (127) is corrected, and the corrected target value (V2) as described above. ), The raising / lowering control of the planting part (15) is executed so that the sensor value (V) of the raising / lowering sensor (79) is matched (V = V2), and the seedling planting depth of the planting part (15) is The target seedling planting depth is maintained.
[0032]
24 and 25 show that when the elevating sensor (79) detects the dead band or more of the target value (V2), the ascending and descending valves (114) (115) are driven by PID control to achieve the target value. FIG. 25 shows a configuration example for maintaining (V2). As shown in FIG. 25, from a deviation (ao to an) calculated from the target value (V2) and the output value (V) of the lift sensor (79),
P component = proportional operation to output a signal proportional to the deviation (ao to an) I component = integral operation to output a signal for removing the residual deviation D component = calculate differential operation for quick response, and each of these components The drive duty of the ascending and descending valves (114) (115) is determined by the sum of the above, and the planting part (15) is controlled to move up and down with good followability and stability so that the planting depth is maintained constant. ing. However, in this case, the I component is cleared when the dead zone is entered.
[0033]
When the output value (V) of the lift sensor (79) is in the dead zone and the rate of change (ΔV / Δt) of the sensor value (V) is equal to or greater than the set value, this rate of change (ΔV / Δt) The valve (114) (115) is driven and controlled in a direction to cancel out the movement, so that the follow-up performance of the raising / lowering control of the planting part (15) is improved.
[0034]
【The invention's effect】
As is apparent from the above-described embodiments, the invention according to claim 1 includes a planting part (15) connected to the rear side of the traveling vehicle (1) via a link mechanism (27) so as to be movable up and down, and a planting part. The lift sensor (79) for detecting the inclination angle of the float (34) of (15), the setter (127) for setting the target value of the inclination angle of the float (34), and the planting part (15) are raised. Alternatively, in a rice transplanter comprising a hydraulic lift control mechanism (28) for lowering and an inclination sensor (101) for detecting the front-rear inclination of the traveling vehicle (1), a vehicle speed sensor (for detecting the vehicle speed of the traveling vehicle (1) ( 100), and the detection value (V) of the inclination sensor (101) is within a certain range (+ 8 °>α> −3 °), and the setting device (127) is based on the detection value (α) of the inclination sensor (101). ) Is corrected after the target value (V1) set by The hydraulic lift control mechanism (28) is configured to operate based on the target value (V2) and the detection value (V) of the lift sensor (79), while the detection value (α of the tilt sensor (101) ) outside the predetermined range (alpha> +8 °, alpha <-3 °), when the detected value of the vehicle speed sensor (100) is constant or more, it is the target value set by the setting unit (127) ( V1) is maintained, and the hydraulic lift control mechanism (28) is operated so that the detection value (V) of the lift sensor (79) matches the target value (V1) of the setter (127) . Therefore, the planting depth can be kept constant without being affected by temporary back-and-forth tilt such as head-up or head-down caused by sudden start of the traveling vehicle (1) or sudden change in posture. It is possible to improve the attaching accuracy.
[0035]
In the invention according to claim 2, the detected value (α) of the tilt sensor (101) is outside a certain range (α> + 8 °, α <−3 °), and the detected value of the vehicle speed sensor (100) is below a certain value, After the target value (V1) of the setting device (127) is corrected based on the detection value (α) of the tilt sensor (101), the corrected target value (V2) and the detection value (79) of the lift sensor (79) V) and the hydraulic lift control mechanism (28) is configured to operate, so at the end of planting (getting out of the field while planting) when the vehicle speed of the traveling vehicle (1) is below a certain level, Even if the forward / backward inclination of the traveling vehicle (1) changes greatly (approximately 20 degrees or more), the target value (V1) of the setting device (127) is corrected, so that the seedling planting depth at the end of planting can be adjusted. It can be kept constant and can improve planting accuracy at the end of planting.
[0036]
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall side view of a rice transplanter.
FIG. 2 is an overall plan view of a rice transplanter.
FIG. 3 is a side view of a traveling vehicle body.
FIG. 4 is an explanatory plan view of a traveling vehicle body.
FIG. 5 is an explanatory side view of a planting part.
FIG. 6 is an explanatory plan view of a center float unit.
FIG. 7 is an explanatory side view of a center float portion.
FIG. 8 is an explanatory side view of a planting depth adjusting unit.
FIG. 9 is an explanatory front view of a planting depth adjusting unit.
FIG. 10 is an explanatory plan view of a planting depth adjusting unit.
FIG. 11 is an explanatory diagram of attachment of a lift position sensor unit.
FIG. 12 is a hydraulic circuit diagram.
FIG. 13 is a control circuit diagram.
FIG. 14 is an explanatory view of attachment of a vehicle speed sensor.
FIG. 15 is a flowchart of elevation control.
FIG. 16 is a diagram showing a relationship between a lift sensor and a center float.
FIG. 17 is a flowchart of sensitivity correction.
FIG. 18 is a diagram showing a sensitivity correction state.
FIG. 19 is a flowchart of sensitivity correction.
FIG. 20 is a flowchart of sensitivity correction.
FIG. 21 is a flowchart of alarm control.
FIG. 22 is a flowchart of elevation control.
FIG. 23 is an output diagram of the tilt sensor.
FIG. 24 is a flowchart of elevation control by PID operation.
FIG. 25 is an output diagram of the lift sensor.
[Explanation of symbols]
(1) traveling vehicle (15) planting part (27) link mechanism (28) hydraulic lifting cylinder (hydraulic control mechanism)
(34) Center float (79) Lift sensor (100) Vehicle speed sensor (101) Tilt sensor (127) Setter (V1) Target value

Claims

A planting part connected to the rear side of the traveling vehicle via a link mechanism so as to be movable up and down, a lift sensor for detecting a tilt angle of the float of the planting part, and a setting device for setting a target value of the tilt angle of the float And a rice transplanter comprising: a hydraulic lift control mechanism that raises or lowers the planting part; and a tilt sensor that detects a front-back tilt of the traveling vehicle.
A vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed of the traveling vehicle;
During planting work, after the detected value of the tilt sensor is within a certain range and the target value set by the setting device is corrected based on the detected value of the tilt sensor, the corrected target value and the elevation On the basis of the detection value of the sensor, the hydraulic lift control mechanism is configured to operate,
During planting work, if the detected value of the tilt sensor is outside a certain range and the detected value of the vehicle speed sensor is more than a certain value , the target value set by the setting device is maintained as it is, A rice transplanter characterized in that the hydraulic elevation control mechanism is operated so that a detection value of the elevation sensor matches a target value .

During planting work, the detected value of the tilt sensor is outside a certain range, the detected value of the vehicle speed sensor is below a certain value, and the target value of the setting device is corrected based on the detected value of the tilt sensor. 2. The rice transplanter according to claim 1, wherein the hydraulic lifting control mechanism is operated based on a target value and a detection value of the lifting sensor.