JP3915786B2 - VEHICLE DRIVE OPERATION ASSISTANCE DEVICE AND VEHICLE WITH VEHICLE DRIVE OPERATION ASSISTANCE DEVICE - Google Patents
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Description
本発明は、運転者の操作を補助する車両用運転操作補助装置に関する。 The present invention relates to a driving operation assisting device for a vehicle that assists a driver's operation.
従来の車両用運転操作補助装置は、自車両の近くに障害物が検出された場合にシート内に設けられた振動体を駆動して乗員に報知している（例えば特許文献１参照）。この装置は、自車両の後方または後側方の他車両が所定の警報距離よりも接近すると振動体を駆動する。 Conventional vehicle driving assistance devices drive a vibrating body provided in a seat and notify an occupant when an obstacle is detected near the host vehicle (see, for example, Patent Document 1). This device drives the vibrator when another vehicle behind or behind the host vehicle comes closer than a predetermined alarm distance.
本願発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
上述した従来の装置では、他車両を含む障害物が自車両に接近するとシートに設けられた振動体を駆動し、障害物の接近状態を乗員に報知しているが、レーンマーカに対する接近状態は報知しない。このような車両用運転操作補助装置にあっては、レーンマーカに対する自車両の位置を運転者に伝えることが望まれている。 In the conventional device described above, when an obstacle including another vehicle approaches the host vehicle, the vibrating body provided on the seat is driven to notify the passenger of the approaching state of the obstacle, but the approaching state to the lane marker is notified. do not do. In such a vehicle driving assistance device, it is desired to inform the driver of the position of the host vehicle with respect to the lane marker.
本発明による車両用運転操作補助装置は、自車両が走行する自車線を検出する車線検出手段と、自車線における自車両の横位置を算出する横位置算出手段と、運転席のクッション部に内蔵され、クッション部の左側領域および右側領域の複数の部位から、運転者に与える押圧力を個々に発生させるクッション部圧力発生手段と、運転席のシートバック部に内蔵され、シートバック部の左側領域および右側領域の複数の部位から、運転者に与える押圧力を個々に発生させるシートバック部圧力発生手段と、横位置算出手段によって算出される自車両の横位置に基づいて、自車両がレーンマーカに接近していくときに、クッション部のレーンマーカ側の領域からシートバック部のレーンマーカ側の領域へと押圧力を発生する部位を変更または拡大するように、クッション部圧力発生手段とシートバック部圧力発生手段とを制御する制御手段とを備える。 The vehicle driving operation assisting device according to the present invention is built in a lane detecting means for detecting the own lane in which the own vehicle is traveling, a lateral position calculating means for calculating the lateral position of the own vehicle in the own lane, and a cushion portion of the driver's seat. A cushion portion pressure generating means for individually generating a pressing force to be given to the driver from a plurality of portions of the left region and the right region of the cushion portion, and a left region of the seat back portion built in the seat back portion of the driver seat And the vehicle back to the lane marker based on the lateral position of the own vehicle calculated by the seat back pressure generating means for individually generating the pressing force applied to the driver and the lateral position calculating means from the plurality of portions in the right region. When approaching, change or enlarge the part that generates pressing force from the lane marker side area of the cushion part to the lane marker side area of the seat back part So that the, and a control means for controlling the cushion portion pressure generating means and the seat back portion pressure generating means.
レーンマーカに接近するにつれてクッション部からシートバック部へと押圧力が発生する部位が変更または拡大していくので、レーンマーカへの接近状態を運転席からの押圧力として運転者に確実に認識させることができる。 As the area where the pressing force is generated changes from the cushion part to the seat back part as the lane marker approaches, the approaching state to the lane marker can be surely recognized as the pressing force from the driver's seat. it can.
《第１の実施の形態》
本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置について、図面を用いて説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置１の構成を示すシステム図であり、図２は、車両用運転操作補助装置１を搭載した車両の構成図である。
<< First Embodiment >>
A vehicle operation assistance device according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a system diagram showing a configuration of a vehicle
まず、車両用運転操作補助装置１の構成を説明する。
前方カメラ２０は、フロントウィンドウ上部に取り付けられた小型のＣＣＤカメラ、またはＣＭＯＳカメラ等であり、前方道路の状況を画像として検出し、コントローラ５０へと出力する。前方カメラ２０による検知領域は車両の前後方向中心線に対して水平方向に±３０deg程度であり、この領域に含まれる前方道路風景が画像として取り込まれる。
First, the configuration of the vehicle
The
車速センサ３０は、車輪の回転数や変速機の出力側の回転数を計測することにより自車両の車速を検出し、検出した自車速をコントローラ５０に出力する。
The
コントローラ５０は、ＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品とから構成され、車両用運転操作補助装置１全体の制御を行う。コントローラ５０は、例えばＣＰＵのソフトウェア形態により、レーンマーカ検出部５１，レーン内横位置算出部５２およびシート回転角算出部５３とを構成する。
The
レーンマーカ検出部５１は、前方カメラ２０から入力される車両前方の画像情報に画像処理を施し、自車線の車線識別線（レーンマーカ）を検出する。レーン内横位置算出部５２は、レーンマーカ検出部５１からの信号に基づいて自車線における自車両のレーン内横位置を算出する。
The lane marker detection unit 51 performs image processing on image information in front of the vehicle input from the
シート回転角算出部５３は、レーン内横位置算出部５２で算出したレーン内横位置に基づいて、運転者用シートのクッション部の左右サイド部およびシートバック部の左右サイド部をそれぞれ駆動するシートサイド駆動機構７０の作動量を算出する。具体的には、クッション部の左右サイド部をそれぞれ駆動するアクチュエータの回転角、およびシートバック部の左右サイド部をそれぞれ駆動するアクチュエータの回転角を算出する。コントローラ５０は、シート回転角算出部５３で算出した回転角を、シートサイド駆動機構７０に出力する。このようにコントローラ５０は、レーンマーカに対する接近度合をシートから発生する押圧力として運転者に伝達するよう制御を行う。
The seat rotation
シートサイド駆動機構７０は、コントローラ５０からの指令に応じて、レーンマーカに対する接近の度合をシートからの押圧力として運転者に伝達するために、シートの複数の部位を駆動する。図３（ａ）に、車両用運転操作補助装置１を備えた車両に搭載され、シートサイド駆動機構７０によって駆動される運転者用シート７１の構成を示す。
In response to a command from the
図３（ａ）に示すように、シート７１は、クッション部７２，シートバック部７３，およびヘッドレスト７４から構成される。第１の実施の形態においては、シートサイド駆動機構７０によってクッション部７２およびシートバック部７３の左右サイド部をそれぞれ駆動することによって運転者に押圧力を与える。以下に、シートサイド駆動機構７０の構成を説明する。
As illustrated in FIG. 3A, the
シートサイド駆動機構７０は、クッション部７２の右後部７２ｒｒを駆動するクッション右後部アクチュエータＣＲ−２、クッション部７２の左後部７２ｌｒを駆動するクッション左後部アクチュエータＣＬ＿２，シートバック部７３の右下部７３ｒｂを駆動するバック右下部アクチュエータＢＲ＿３，シートバック部７３の左下部７３ｌｂを駆動するバック左下部アクチュエータＢＬ＿３，シートバック部７３の右上部７３ｒｕを駆動するバック右上部アクチュエータＢＲ＿４，およびシートバック部７３の左上部７３ｌｕを駆動するバック左上部アクチュエータＢＬ＿４を備えている。これらのアクチュエータは、それぞれクッション部７２またはシートバック部７３に内蔵されている。
The seat
図３（ｂ）は、図３（ａ）のＡ−Ａ断面図、すなわちクッション部７２の後部の断面図を示している。図３（ｂ）に示すように、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２は、クッションフレーム７２１の右端部に設けられたモータ７２２と、モータ７２２に接続されたサイドプレート７２３とから構成される。また、クッション左後部アクチュエータＣＬ＿２は、クッションフレーム７２１の左端部に設けられたモータ７２４と、モータ７２４に接続されたサイドプレート７２５とから構成される。
FIG. 3B shows a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 3A, that is, a rear cross-sectional view of the
クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２のモータ７２２が回転するとサイドプレート７２３が矢印方向、すなわちクッション部７２の内側に回動し、サイドプレート７２３がウレタンパッド７２６を介して運転者に押しつけられる。このように、モータ７２２の駆動によりクッション部７２の右後部７２ｒｒから押圧力が発生する。クッション左後部アクチュエータＣＬ＿２についても同様に、モータ７２４の駆動によりサイドプレート７２５が運転者に押しつけられてクッション部７２の左後部７２ｌｒから押圧力が発生する。
When the
ここで、図４（ａ）〜（ｃ）を用いてクッション部７２から運転者に対してどのような押圧力が発生するかを説明する。図４（ａ）に示すように、サイドプレート７２３，７２５は、内側部（クッション部７２の中心に近い部分）７２３ａ，７２５ａが外側部７２３ｂ，７２５ｂに対して湾曲して盛り上がった形状となっている。図４（ａ）に示すようにサイドプレート７２３，７２５が回転していない状態において、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２およびクッション左後部アクチュエータＣＬ＿２の作動量θ＝０とする。アクチュエータ作動量θは、モータ７２２，７２４の回転角を表している。
Here, what kind of pressing force is generated from the
クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２のモータ７２２を回転してサイドプレート７２３を回転し始めると、まず、図４（ｂ）に示すようにサイドプレート７２３の内側部７２３ａが運転者に押しつけられる。サイドプレート内側部７２３ａが運転者に押しつけられると、内側部７２３ａに対応するクッション右後部７２ｒｒの内側（中心側）７２rr_inから押圧力が発生する。サイドプレート内側７２３ａが湾曲しているので、右後部内側７２rr_inからの押圧力はクッション部７２の表面に略垂直な方向（面直方向）からの力として運転者に伝えられる。
When the
その後、サイドプレート７２３をさらに回転すると、図４（ｃ）に示すようにサイドプレート７２３の内側部７２３ａとともに外側部７２３ｂが運転者に押しつけられる。サイドプレート外側部７２３ｂが運転者に押しつけられると、外側部７２３ｂに対応するクッション右後部７２ｒｒの外側（端側）７２rr_outから押圧力が発生する。右後部外側７２rr_outからの押圧力は車両左右方向からの力として運転者に伝えられる。なお、この状態でも、右後部内側７２rr_inからの押圧力は発生している。
Thereafter, when the
図５（ａ）〜（ｄ）に、アクチュエータ作動量θに対するクッション右後部７２ｒｒの運転者との接触面積、面直方向圧力、左右方向圧力、及び運転者に与えられる押圧力の関係を示す。アクチュエータ作動量θが大きくなるとサイドプレート７２３が運転者に押しつけられるので、運転者と右後部７２ｒｒとの接触面積および面直方向圧力は徐々に大きくなる。図５（ｃ）に示すように、アクチュエータ作動量θが所定値θａを越えてサイドプレート外側７２３が運転者に押しつけられ始めると、左右方向圧力が増加し始める。したがって、図５（ｄ）に示すように、右後部７２ｒｒから運転者に与えられる押圧力（Σ（圧力×接触面積））は、アクチュエータ作動量θが増加すると徐々に増加し、サイドプレート外側７２３が運転者に押しつけられ始めると、大きく増加する。
5A to 5D show the relationship between the contact area of the cushion right rear portion 72rr with the driver, the pressure in the direction perpendicular to the surface, the pressure in the left-right direction, and the pressing force applied to the driver with respect to the actuator operation amount θ. When the actuator operation amount θ increases, the
クッション左後部アクチュエータＣＬ＿２，バック右下部アクチュエータＢＲ＿３，バック左下部アクチュエータＢＬ＿３，バック右上部アクチュエータＢＲ＿４，およびバック左上部アクチュエータＢＬ＿４の構成は、上述したクッション右後部アクチュエータＣＲ＿２と同様である。以下に、各アクチュエータの駆動によって押圧力が発生するシート７１の部位を示す。
The configurations of the cushion left rear actuator CL_2, the back right lower actuator BR_3, the back left lower actuator BL_3, the back upper right actuator BR_4, and the back left upper actuator BL_4 are the same as the cushion right rear actuator CR_2 described above. Below, the site | part of the sheet |
（１）クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２：クッション右後部７２ｒｒの内側７２rr_inおよび外側７２rr_out
（２）クッション左後部アクチュエータＣＬ＿２：クッション左後部７２ｌｒの内側７２lr_inおよび外側７２lr_out
（３）バック右下部アクチュエータＢＲ＿３：シートバック右下部７３ｒｂの内側７３rb_inおよび外側７３rb_out
（４）バック左下部アクチュエータＢＬ＿３：シートバック左下部７３ｌｂの内側７３lb_inおよび外側７３lb_out
（５）バック右上部アクチュエータＢＲ＿４：シートバック右上部７３ｒｕの内側７３ru_inおよび外側７３ru_out
（６）バック左上部アクチュエータＢＬ＿４：シートバック左上部７３ｌｕの内側７３lu_inおよび外側７３lu_out
(1) Cushion right rear actuator CR_2: inner 72rr_in and outer 72rr_out of the cushion right rear 72rr
(2) Cushion left rear actuator CL_2: inner 72lr_in and outer 72lr_out of the cushion left rear 72lr
(3) Back right lower actuator BR_3: Inside 73rb_in and outside 73rb_out of the seat back right lower 73rb
(4) Back left lower actuator BL_3: Inside 73lb_in and outside 73lb_out of the seat back left bottom 73lb
(5) Back upper right part actuator BR_4: Inside 73ru_in and outer side 73ru_out of the seat back upper right part 73ru
(6) Back upper left actuator BL_4: Inside 73lu_in and outer 73lu_out of the seat back left upper 73lu
シートサイド駆動機構７０の各アクチュエータはコントローラ５０からの指令に応じて駆動し、クッション部７２およびシートバック部７３の各部位から適宜押圧力を運転者に与えることにより、レーンマーカに対する接近状態を運転者に伝達する。
Each actuator of the seat
次に、第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置１の動作を説明する。まず、その概要を説明する。
図６（ａ）に示すように自車両がレーン中央付近を走行している場合は、シート７１のクッション部７２から、面直方向の押圧力を発生し、自車両がレーン中央付近で安定していることを運転者に知らせる。具体的には、図７（ａ）に示すようにクッション部７２の右後部内側７２rr_inまたは左後部内側７２lr_inから押圧力を発生する。
Next, the operation of the vehicular driving assist
As shown in FIG. 6A, when the host vehicle is traveling near the center of the lane, a pressing force in a direction perpendicular to the
図６（ｂ）に示すように自車両がレーン端に接近している場合は、レーンマーカへの接近の度合に応じて、シート７１のクッション部７２からシートバック部７３へと押圧力の発生する部位を順に高い位置へと移行していく。このとき、クッション部７２の内側から外側、さらにシートバック部７３の内側から外側へと押圧力の発生部位を移行する。例えば自車両が右側のレーンマーカに接近している場合は、その接近度合に応じて、図７（ｂ）および図７（ｃ）に示すように、クッション右後部内側７２rr_in、クッション右後部外側７２rr_out、シートバック右下部内側７３rb_in、シートバック右下部外側７３rb_out，そしてシートバック右上部内側７３ru_inの順に連続的に押圧力を発生させる。
When the host vehicle is approaching the lane edge as shown in FIG. 6B, a pressing force is generated from the
そして、図６（ｃ）に示すように自車両がレーン端（レーン境界）に達すると、運転者の肩部に対応するシート７１の最も高い位置からも押圧力を発生する。例えば自車両が右側のレーン端に達すると、図７（ｄ）に示すように、シートバック右上部外側７３ru_outを含めた右側全ての部位から押圧力を発生する。
When the host vehicle reaches the lane end (lane boundary) as shown in FIG. 6C, a pressing force is also generated from the highest position of the
以下に、車両用運転操作補助装置１の動作を図８を用いて詳細に説明する。図８は、第１の実施の形態による車両用運転操作補助制御処理の処理手順を示すフローチャートである。本処理内容は、一定間隔、例えば５０msec毎に連続的に行われる。
Below, operation | movement of the driving
ステップＳ１０１では、自車両が走行する車線のレーンマーカを検出する。具体的には、前方カメラ２０によって検出される自車両前方領域の画像信号に画像処理を施し、自車線のレーンマーカを認識する。
In step S101, the lane marker of the lane in which the host vehicle travels is detected. Specifically, image processing is performed on the image signal in the front area of the host vehicle detected by the
ステップＳ１０２では、ステップＳ１０１で認識したレーンマーカと自車両との相対位置関係を算出する。具体的には、自車両前方領域の画像情報に基づいてレーン内における自車両の横位置Ｘを算出する。ここでは図９に示すように、自車線のレーン中央から自車両の中心までの距離をレーン内横位置Ｘとする。レーン内横位置Ｘは、自車線のレーン中央を０として、右方向を正の値で表す。従って、車線幅をＷＬとすると、自車両の右側のレーンマーカ、すなわちレーン右端ではＸ＝ＷＬ／２，自車両の左側のレーンマーカ、すなわちレーン左端ではＸ＝−ＷＬ／２と表される。 In step S102, the relative positional relationship between the lane marker recognized in step S101 and the host vehicle is calculated. Specifically, the lateral position X of the own vehicle in the lane is calculated based on the image information of the front area of the own vehicle. Here, as shown in FIG. 9, the distance from the center of the lane of the own lane to the center of the host vehicle is defined as a lateral position X in the lane. The lateral position X in the lane is represented by a positive value in the right direction with 0 being the center of the lane of the own lane. Therefore, when the lane width is WL, the right lane marker of the host vehicle, that is, X = WL / 2 at the right end of the lane, and X = −WL / 2 at the left lane marker of the host vehicle, that is, the left end of the lane.
つづくステップＳ１０３では、ステップＳ１０２で算出した自車両のレーン内横位置Ｘの符号を判定する。自車両のレーン内横位置Ｘが正の値（Ｘ≧０）である場合は、シート７１の右サイドから押圧力を発生するようにステップＳ１１０へ進む。一方、レーン内横位置Ｘが負の値（Ｘ＜０）である場合は、シート７１の左サイドから押圧力を発生するようにステップＳ１３０へ進む。
In subsequent step S103, the sign of the lateral position X in the lane of the host vehicle calculated in step S102 is determined. If the lateral position X in the lane of the host vehicle is a positive value (X ≧ 0), the process proceeds to step S110 so as to generate a pressing force from the right side of the
ステップＳ１１０では、シート７１のどの部位から押圧力を発生するかを決定するために、右側レーンマーカに対する自車両の接近度合を判定する。ここでは、図９に示すようにレーン右側を５つの領域Ａ〜Ｅに区分し、レーン内横位置Ｘがどの領域にあるかを判定する。
In step S110, in order to determine from which part of the
図９に示すように、領域Ａは０≦Ｘ≦Ｗ１，領域ＢはＷ１＜Ｘ≦Ｗ２，領域ＣはＷ２＜Ｘ≦Ｗ３，領域ＤはＷ３＜Ｘ≦Ｗ４，領域ＥはＷ４＜Ｘ≦ＷＬ／２である。ここで、図１０に示すように、レーン幅ＷＬを１００％とする通常走行時のレーン内横位置に関する累積頻度の５０％tile値をＷａとすると、Ｗａ／２を所定値Ｗ１として設定する。また、７５％tile値をＷｂとすると、Ｗｂ／２を所定値Ｗ２として設定する。また、図１１に示すように自車両の右端がレーン右端に接するときのレーン内横位置Ｘを、所定値Ｗ３として設定する。したがって、Ｗ３＝（ＷＬ−Ｗcar）／２である。さらに、自車両が右端からＷcar／４の幅だけレーンマーカをまたぐときのレーン内横位置Ｘを、所定値Ｗ４として設定する。したがって、Ｗ４＝（ＷＬ−Ｗcar／２）／２である。 As shown in FIG. 9, the region A is 0 ≦ X ≦ W1, the region B is W1 <X ≦ W2, the region C is W2 <X ≦ W3, the region D is W3 <X ≦ W4, and the region E is W4 <X ≦. WL / 2. Here, as shown in FIG. 10, when the 50% tile value of the cumulative frequency related to the lateral position in the lane during normal driving with the lane width WL being 100% is Wa, Wa / 2 is set as a predetermined value W1. If the 75% tile value is Wb, Wb / 2 is set as a predetermined value W2. Further, as shown in FIG. 11, the in-lane lateral position X when the right end of the host vehicle is in contact with the right end of the lane is set as a predetermined value W3. Therefore, W3 = (WL−Wcar) / 2. Further, the lateral position X in the lane when the host vehicle crosses the lane marker by the width of Wcar / 4 from the right end is set as the predetermined value W4. Therefore, W4 = (WL−Wcar / 2) / 2.
自車両のレーン内横位置Ｘが領域Ａにある場合は、ステップＳ１１１へ進む。レーン内横位置Ｘが領域Ｂの場合はステップＳ１１２へ、領域Ｃの場合はステップＳ１１３へ、領域Ｄの場合はステップＳ１１４へ、領域Ｅの場合はステップＳ１１５へ進む。 When the lateral position X of the host vehicle is in the area A, the process proceeds to step S111. If the lateral position X in the lane is the region B, the process proceeds to step S112. If the lateral position X is the region C, the process proceeds to step S113. If the lateral position X is the area D, the process proceeds to step S114.
ステップＳ１１１では、レーン内横位置Ｘに基づいてクッション右後部アクチュエータＣＲ＿２の作動量θを算出する。具体的には、図１２（ａ）に示す領域Ａのレーン内横位置Ｘとクッション右後部７２ｒｒの押圧力との関係を実現するようなモータ回転角θを算出する。レーン内横位置Ｘが領域Ａにある場合は、サイドプレート内側７２３ａを運転者に押しつけて、クッション右後部内側７２rr_inから押圧力を発生するのに必要な大きさのモータ回転角θが算出される。なお、モータ回転角θはレーン内横位置Ｘが大きくなるほど大きくなる。
In step S111, the operation amount θ of the cushion right rear actuator CR_2 is calculated based on the lateral position X in the lane. Specifically, the motor rotation angle θ that realizes the relationship between the lateral position X in the lane in the region A shown in FIG. 12A and the pressing force of the cushion right rear portion 72rr is calculated. When the lateral position X in the lane is in the region A, the motor rotation angle θ of the magnitude necessary to generate the pressing force from the cushion right rear inner portion 72rr_in is calculated by pressing the side plate
ステップＳ１１２では、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２およびバック右下部アクチュエータＢＲ＿３の作動量θを算出する。具体的には、図１２（ａ）に示す領域Ｂのレーン内横位置Ｘとクッション右後部７２ｒｒの押圧力との関係を実現するようなクッション右後部アクチュエータＣＲ＿２のモータ回転角θ、および図１２（ｂ）に示す領域Ｂのレーン内横位置Ｘとシートバック右下部７３ｒｂの押圧力との関係を実現するようなバック右下部アクチュエータＢＲ＿３のモータ回転角θをそれぞれ算出する。 In step S112, the operation amount θ of the cushion right rear actuator CR_2 and the back right lower actuator BR_3 is calculated. Specifically, the motor rotation angle θ of the cushion right rear actuator CR_2 that realizes the relationship between the lateral position X in the lane in the region B shown in FIG. 12A and the pressing force of the cushion right rear portion 72rr, and FIG. The motor rotation angle θ of the back right lower actuator BR_3 that realizes the relationship between the lateral position X in the lane in the region B shown in (b) and the pressing force of the seat back right lower portion 73rb is calculated.
レーン内横位置Ｘが領域Ｂにある場合は、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２に関しては、サイドプレート外側７２３ｂを運転者に押しつけて、クッション右後部外側７２rr_outからも押圧力を発生するのに必要な大きさのモータ回転角θが算出される。図１２（ａ）に示すように、クッション右後部７２ｒｒの内側７２rr_inと外側７２rr_outから押圧力が発生するので、レーン内横位置Ｘに対する押圧力の増加率が大きくなっている。また、バック右下部アクチュエータＢＲ＿３に関しては、バック右下部内側７３rb_inから押圧力を発生するのに必要な大きさのモータ回転角θが算出される。なお、モータ回転角θはレーン内横位置Ｘが大きくなるほど大きくなる。
When the lateral position X in the lane is in the region B, the cushion right rear actuator CR_2 has a size necessary for pressing the side plate
ステップＳ１１３では、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２，バック右下部アクチュエータＢＲ＿３，およびバック右上部アクチュエータＢＲ＿４の作動量θを算出する。具体的には、図１２（ａ）に示すように最大押圧力を実現するようなクッション右後部アクチュエータＣＲ＿２のモータ回転角、図１２（ｂ）に示す領域Ｃのレーン内横位置Ｘとシートバック右下部７３ｒｂの押圧力との関係を実現するようなバック右下部アクチュエータＢＲ＿３のモータ回転角θ、さらに図１２（ｃ）に示す領域Ｃのレーン内横位置Ｘとシートバック右上部７３ｒｕの押圧力との関係を実現するようなバック右上部アクチュエータＢＲ＿４のモータ回転角θを算出する。
In step S113, the operation amount θ of the cushion right rear actuator CR_2, the back right lower actuator BR_3, and the back upper right actuator BR_4 is calculated. Specifically, as shown in FIG. 12A, the motor rotation angle of the cushion right rear actuator CR_2 that realizes the maximum pressing force, the lateral position X in the lane in the region C shown in FIG. motor rotational angle of the back bottom right actuator BR_3 that achieves the relationship between the pressing force of the right lower 73rb θ, is et in FIG 12 lane region C shown in (c) the lateral position X and the seat back upper right 73ru The motor rotation angle θ of the back upper right actuator BR_4 that realizes the relationship with the pressing force is calculated.
レーン内横位置Ｘが領域Ｃにある場合は、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２に関しては、クッション右後部７２ｒｒから最大の押圧力を発生するのに必要な大きさのモータ回転角θが算出される。バック右下部アクチュエータＢＲ＿３に関しては、バック右下部外側７３rb_outからも押圧力を発生するのに必要な大きさのモータ回転角θが算出される。また、バック右上部アクチュエータＢＲ＿４に関しては、バック右上部内側７３ru_inから押圧力を発生するのに必要な大きさのモータ回転角θが算出される。なお、モータ回転角θはレーン内横位置Ｘが大きくなるほど大きくなる。 When the lateral position X in the lane is in the region C, with respect to the cushion right rear actuator CR_2, the motor rotation angle θ of the magnitude necessary for generating the maximum pressing force from the cushion right rear portion 72rr is calculated. For the back right lower actuator BR_3, the motor rotation angle θ of a magnitude necessary to generate a pressing force is also calculated from the back right lower outside 73rb_out. Further, for the back upper right actuator BR_4, a motor rotation angle θ of a magnitude necessary for generating a pressing force from the back upper right inner 73ru_in is calculated. The motor rotation angle θ increases as the lateral position X in the lane increases.
ステップＳ１１４では、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２，バック右下部アクチュエータＢＲ＿３，およびバック右上部アクチュエータＢＲ＿４の作動量θを算出する。具体的には、図１２（ａ）〜（ｃ）に示す領域Ｄのレーン内横位置Ｘと押圧力との関係を実現するのに必要な各アクチュエータＣＲ＿２，ＢＲ＿３，ＢＲ＿４のモータ回転角θをそれぞれ算出する。レーン内横位置Ｘが領域Ｄにある場合は、クッション右後部７２ｒｒおよびバック右下部７３ｒｂから最大の押圧力を発生するのに必要な大きさのモータ回転角θが算出される。さらに、バック右上部アクチュエータＢＲ＿４に関しては、バック右上部外側７３ru_outからも押圧力を発生するのに必要な大きさのモータ回転角θが算出される。なお、モータ回転角θはレーン内横位置Ｘが大きくなるほど大きくなる。 In step S114, the operation amount θ of the cushion right rear actuator CR_2, the back right lower actuator BR_3, and the back right upper actuator BR_4 is calculated. Specifically, the motor rotation angle θ of each actuator CR_2, BR_3, BR_4 required to realize the relationship between the lateral position X in the lane and the pressing force in the region D shown in FIGS. Calculate each. When the lateral position X in the lane is in the region D, the motor rotation angle θ of a magnitude necessary to generate the maximum pressing force is calculated from the cushion right rear part 72rr and the back right lower part 73rb. Further, with respect to the back upper right portion actuator BR_4, the motor rotation angle θ of a magnitude necessary for generating a pressing force is also calculated from the back upper right portion outer side 73ru_out. The motor rotation angle θ increases as the lateral position X in the lane increases.
ステップＳ１１５では、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２，バック右下部アクチュエータＢＲ＿３，およびバック右上部アクチュエータＢＲ＿４の作動量θを算出する。具体的には、図１２（ａ）〜（ｃ）に示す領域Ｅのレーン内横位置Ｘと押圧力との関係を実現するように必要な各アクチュエータＣＲ＿２，ＢＲ＿３，ＢＲ＿４のモータ回転角θをそれぞれ算出する。レーン内横位置Ｘが領域Ｅにある場合は、クッション右後部７２ｒｒ、バック右下部７３ｒｂおよびバック右上部７３ｒｕから最大の押圧力を発生するのに必要な大きさのモータ回転角θが算出される。 In step S115, the operation amount θ of the cushion right rear actuator CR_2, the back right lower actuator BR_3, and the back right upper actuator BR_4 is calculated. Specifically, the motor rotation angle θ of each actuator CR_2, BR_3, BR_4 necessary to realize the relationship between the lateral position X in the lane and the pressing force in the region E shown in FIGS. Calculate each. When the lateral position X in the lane is in the region E, the motor rotation angle θ of the magnitude necessary to generate the maximum pressing force is calculated from the cushion right rear part 72rr, the back right lower part 73rb, and the back right upper part 73ru. .
ステップＳ１１６では、ステップＳ１１１〜Ｓ１１５で算出したモータ回転角θの信号を、それぞれのアクチュエータに出力する。各アクチュエータは、コントローラ５０からの信号に応じてモータ回転角を制御し、クッション右後部７２ｒｒ、シートバック右下部７３ｒｂ、またはシートバック右上部７３ｒｕから運転者への押圧力を発生させる。
In step S116, the motor rotation angle θ signal calculated in steps S111 to S115 is output to each actuator. Each actuator controls the motor rotation angle in accordance with a signal from the
一方、レーン内横位置Ｘが負の値（Ｘ＜０）でステップＳ１３０へ進んだ場合は、シート７１のどの部位から押圧力を発生するかを決定するために、左側レーンマーカに対する自車両の接近度合を判定する。この場合もステップＳ１１０と同様に、レーン内横位置Ｘがレーン左側の領域Ａ〜Ｅのいずれにあるかを判定する。レーン内横位置Ｘが領域Ａ（０＞Ｘ≧−Ｗ１）の場合はステップＳ１３１へ進み、図１２（ａ）の関係を実現するようなクッション左後部アクチュエータＣＬ＿２のモータ回転角θを算出する。
On the other hand, when the lateral position X in the lane has a negative value (X <0) and the process proceeds to step S130, the vehicle approaches the left lane marker in order to determine from which part of the
レーン内横位置Ｘが領域Ｂ（−Ｗ１＞Ｘ≧−Ｗ２）の場合はステップＳ１３２へ進み、図１２（ａ）（ｂ）の関係を実現するようなクッション左後部アクチュエータＣＬ＿２，およびバック左下部アクチュエータＢＬ＿３のモータ回転角θをそれぞれ算出する。レーン内横位置Ｘが領域Ｃ（−Ｗ２＞Ｘ≧−Ｗ３）の場合はステップＳ１３３へ進み、図１２（ａ）〜（ｃ）の関係を実現するようなクッション左後部アクチュエータＣＬ＿２，バック左下部アクチュエータＢＬ＿３，およびバック左上部アクチュエータＢＬ＿４のモータ回転角θをそれぞれ算出する。 When the lateral position X in the lane is the region B (−W1> X ≧ −W2), the process proceeds to step S132, and the cushion left rear actuator CL_2 and the back left lower portion that realize the relationship of FIGS. The motor rotation angle θ of the actuator BL_3 is calculated. When the lateral position X in the lane is the region C (−W2> X ≧ −W3), the process proceeds to step S133, and the cushion left rear actuator CL_2 that realizes the relationship of FIGS. The motor rotation angles θ of the actuators BL_3 and the upper left back actuator BL_4 are respectively calculated.
レーン内横位置Ｘが領域Ｄ（−Ｗ３＞Ｘ≧−Ｗ４）の場合はステップＳ１３４へ進み、図１２（ａ）〜（ｃ）の関係を実現するようなクッション左後部アクチュエータＣＬ＿２，バック左下部アクチュエータＢＬ＿３，およびバック左上部アクチュエータＢＬ＿４のモータ回転角θをそれぞれ算出する。また、レーン内横位置Ｘが領域Ｅ（−Ｗ４＞Ｘ≧−ＷＬ／２）の場合はステップＳ１３５へ進み、図１２（ａ）〜（ｃ）の関係を実現するようなクッション左後部アクチュエータＣＬ＿２，バック左下部アクチュエータＢＬ＿３，およびバック左上部アクチュエータＢＬ＿４のモータ回転角θをそれぞれ算出する。 When the lateral position X in the lane is the region D (−W3> X ≧ −W4), the process proceeds to step S134, and the cushion left rear actuator CL_2 that realizes the relationship of FIGS. The motor rotation angles θ of the actuators BL_3 and the upper left back actuator BL_4 are respectively calculated. If the lateral position X in the lane is the region E (−W4> X ≧ −WL / 2), the process proceeds to step S135, and the cushion left rear actuator CL_2 that realizes the relationship of FIGS. , The motor rotation angle θ of the back left lower actuator BL_3 and the back left upper actuator BL_4 is calculated.
ステップＳ１３６では、ステップＳ１３１〜Ｓ１３５で算出したモータ回転角θの信号を、それぞれのアクチュエータに出力する。各アクチュエータは、コントローラ５０からの信号に応じてモータ回転角を制御し、クッション左後部７２ｌｒ、シートバック左下部７３ｌｂ、またはシートバック左上部７３ｌｕから運転者への押圧力を発生させる。これにより、今回の処理を終了する。
In step S136, the motor rotation angle θ signal calculated in steps S131 to S135 is output to each actuator. Each actuator controls the motor rotation angle in accordance with a signal from the
以下に、第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置１の作用を説明する。
図６（ａ）に示すように自車両がレーン中央付近を走行している場合、すなわちレーン内横位置Ｘが領域Ａ内にある場合は、図７（ａ）に示すようにクッション部７２の右後部内側７２rr_inまたは左後部内側７２lr_inから押圧力が発生する。自車両のレーン内横位置Ｘがレーン中央から離れるほど右後部内側７２rr_inまたは左後部内側７２lr_inからの押圧力が大きくなる。
Below, the effect | action of the driving
As shown in FIG. 6A, when the host vehicle is traveling near the center of the lane, that is, when the lateral position X in the lane is in the area A, the
このように、自車両がレーン中央付近で走行している場合は、運転者が運転中に確実に接触している部位であるクッション部７２の右後部７２ｒｒまたは左後部７２ｌｒから、押圧力を発生する。特に、クッション右後部内側７２rr_inおよびクッション左後部内側lr_inから面直方向の押圧力を発生することにより、運転者の運転操作を妨げることなく情報提供を行うことができる。
As described above, when the host vehicle is traveling near the center of the lane, a pressing force is generated from the right rear portion 72rr or the left rear portion 72lr of the
図６（ｂ）に示すように例えば自車両がレーン右端に接近し始めると（領域Ｂ）は、図７（ｂ）に示すようにクッション右後部外側７２rr_outとシートバック右下部内側７３rb_inからも押圧力が発生し始める。クッション右後部外側７２rr_outからの押圧力が発生し始めることにより、図１２（ａ）に示すようにレーン内横位置Ｘに対してクッション右後部７２ｒｒから発生する押圧力は急激に増加する。一方、図１２（ｂ）に示すように、シートバック右下部内側７３rb_inからの押圧力はレーン内横位置Ｘに対して緩やかに増加する。 As shown in FIG. 6 (b), for example, when the host vehicle starts to approach the right end of the lane (area B), as shown in FIG. 7 (b), it is pushed from the cushion right rear outside 72rr_out and the seat back right lower inside 73rb_in. Pressure begins to develop. When the pressing force from the cushion right rear portion outer side 72rr_out starts to be generated, the pressing force generated from the cushion right rear portion 72rr with respect to the lateral position X in the lane rapidly increases as shown in FIG. On the other hand, as shown in FIG. 12B, the pressing force from the seat back right lower inner 73rb_in gradually increases with respect to the lateral position X in the lane.
このように、自車両がレーン端に接近している場合はクッション部７２の右後部７２ｒｒまたは左後部７２ｌｒの外側から運転者に対して左右方向の力を与える。これにより、自車両がレーン端に接近していることを知らせる。同時に、シートバック部７３の右下部７３ｒｂまたは左下部７３ｌｂの内側からも押圧力を発生することにより、レーンマーカへの接近度合に応じて押圧力の発生部位をシート７１の高い位置へと連続的に変化させることができる。運転者にとっては、シート７１の低い位置、すなわちクッション部７２から高い位置、すなわちシートバック部７３へと順に発生する押圧力を連続的に感じることができる。
In this way, when the host vehicle is approaching the lane edge, a lateral force is applied to the driver from the outside of the right rear portion 72rr or the left rear portion 72lr of the
その後、自車両がさらにレーン右端に接近すると（領域Ｃ）、図７（ｃ）に示すようにシートバック右下部外側７３rb_outとシートバック右上部内側７３ru_inからも押圧力が発生し始める。シートバック右下部外側７３rb_outからの押圧力が発生し始めることにより、図１２（ｂ）に示すようにレーン内横位置Ｘに対してシートバック右下部７３ｒｂから発生する押圧力は急激に増加する。一方、図１２（ｃ）に示すように、シートバック右上部内側７３ru_inからの押圧力はレーン内横位置Ｘに対して緩やかに増加する。 Thereafter, when the host vehicle further approaches the right end of the lane (area C), as shown in FIG. 7C, pressing force starts to be generated from the seat back right lower outer side 73rb_out and the seat back right upper side inner 73ru_in. By starting to generate the pressing force from the seat back right lower outside 73rb_out, as shown in FIG. 12B, the pressing force generated from the seat back right lower 73rb rapidly increases with respect to the lateral position X in the lane. On the other hand, as shown in FIG. 12C, the pressing force from the seat back upper right inner side 73ru_in gradually increases with respect to the lateral position X in the lane.
このように、自車両がレーン端に一層接近すると、シートバック部７３の右下部７３ｒｂまたは左下部７３ｌｂの外側からも押圧力が発生する。同時に、シートバック部７３の右上部７３ｒｕまたは左上部７３ｌｕの内側からも押圧力が発生する。これにより運転者は脇腹に左右方向からの力を感じ、レーン端へ接近していることをより確実に認識することができる。また、運転者はシート７１の低い位置から発生する押圧力よりも高い位置から発生する押圧力を敏感に知覚するという傾向にあるので、レーン端に接近している場合に押圧力の発生部位をシート７１の高い位置へと順に移行することにより、確実な情報伝達を行うことができる。
As described above, when the host vehicle further approaches the lane edge, a pressing force is also generated from the outside of the right lower portion 73rb or the left lower portion 73lb of the seat back
図６（ｃ）に示すように自車両の右端がレーン右端に達すると（領域Ｄ）、図７（ｄ）に示すようにシートバック右上部外側７３ru_outからも押圧力が発生し始める。シートバック右上部外側７３ru_outからの押圧力が発生し始めることにより、図１２（ｃ）に示すようにレーン内横位置Ｘに対してシートバック右上部７３ｒｂから発生する押圧力は急激に増加する。その後、自車両の右端から車幅の１／４の部分がレーンマーカをまたぐと（領域Ｅ）、全ての部位から最大の押圧力が発生する。 When the right end of the host vehicle reaches the right end of the lane as shown in FIG. 6C (area D), a pressing force starts to be generated also from the seat back upper right outer 73ru_out as shown in FIG. 7D. When the pressing force from the seat back upper right portion outer side 73ru_out begins to be generated, the pressing force generated from the seat back upper right portion 73rb with respect to the lateral position X in the lane rapidly increases as shown in FIG. Thereafter, when a quarter of the vehicle width from the right end of the host vehicle crosses the lane marker (area E), the maximum pressing force is generated from all the parts.
このように、自車両がレーン端に達してからはシートバック部７３の右上部７３ｒｕまたは左上部７３ｌｕの外側からも押圧力が発生する。運転者の肩部に左右方向からの力を与えることによってレーン端に達していることを認識させることができる。また、肩部からの押圧力はステアリング操作を適切な方向へ促す意味の情報にもなる。
Thus, after the host vehicle reaches the lane edge, a pressing force is also generated from the outside of the upper right portion 73ru or the upper left portion 73lu of the seat back
以上説明したように、自車線内の領域とシート７１の各部位とを対応付け、自車両のレーン内横位置Ｘが所定の領域に入ると、その領域に対応する部位から押圧力を発生する。すなわち、シート７１の各部位から発生する押圧力は、それぞれレーン端への接近状態に関する情報を運転者に伝達する。例えば自車両がレーン右端に接近していく場合、クッション右後部内側７２rr_inは自車両のレーン内横位置Ｘが安定していること、クッション右後部外側７２rr_outはレーンマーカへの接近レベルが低いこと、シートバック右下部外側７３rb_outはレーンマーカへの接近レベルが高くなっていることを知らせる。さらに、シートバック右上部外側７３ru_outはレーン境界に到達したこと、およびステアリング操作を誘導するための情報を伝達する。シートバック右下部内側７３rb_inおよびシートバック右上部内側７３ru_inは、レーンマーカへの接近度合が大きくなって、シート７１の左右方向からの押圧力が発生してくることを運転者に知らせる予備情報を与える。運転者は、レーン端に接近していくときにシート７１の各部位からの押圧力を感じることによって押圧力の発生部位からレーン端への接近度合を学習し、適切な運転行動を早い段階で行うことが可能となる。
As described above, the area in the own lane is associated with each part of the
このように、以上説明した第１の実施の形態においては、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）シートサイド駆動機構７０は、クッション部７２またはシートバック部７３に内蔵され、クッション部７２の左側領域および右側領域における複数の部位、およびシートバック部７３の左側領域および右側領域における複数の部位から運転者に与える押圧力を個々に発生させる。コントローラ５０は、自車両がレーンマーカに接近していくときに、レーン内横位置Ｘに基づいて、接近しているレーンマーカ側のクッション部７２からシートバック部７３へと押圧力を発生する部位を拡大するように、シートサイド駆動機構７０を制御する。これにより、自車両がレーン端に接近するにつれてクッション部７２からシートバック部７３へ、すなわちシート７１の低い位置から高い位置へと押圧力の発生する範囲が拡大する。運転者はシート７１の低い位置に比べて高い位置からの押圧力を敏感に感じるという傾向にあるので、レーン端に近づくにつれてシート７１の高い位置から押圧力を発生することにより、確実な情報伝達を行うことができる。また、レーン端に接近していない場合は押圧力が発生する範囲が小さいので運転者に煩わしさを与えることがない。
（２）シートサイド駆動機構７０は、クッション部７２の左側領域および右側領域においてそれぞれ内側部および外側部から、さらにシートバック部７３の左側領域および右側領域においてそれぞれ内側部および外側部から別々に押圧力を発生させる。コントローラ５０は、自車両がレーン端に接近するにつれてレーンマーカ側の内側部から外側部へと押圧力を発生する部位を拡大するように、シートサイド駆動機構７０を制御する。これにより、シート７１において低い位置から高い位置、さらに内側部から外側部へと押圧力の発生部位が連続的に拡大するので、レーン端への接近状態を連続的な押圧力の変化として運転者に伝達することができる。
（３）自車両がレーン端に接近していくときに、クッション部７２の内側部、クッション部７２の外側部、シートバック部７３の内側部、そしてシートバック部７３の外側部の順番で押圧力を発生させる。これにより、シート７１において低い位置から高い位置、さらに内側部から外側部へと押圧力の発生部位が連続的に拡大するので、レーン端への接近状態を連続的な押圧力の変化として運転者に伝達することができる。
（４）図１２（ａ）〜（ｃ）に示すように、自車両がレーン端に接近していくときに、クッション部７２の外側部とシートバック部７３の内側部から同時に押圧力を発生させる。これにより、連続的な押圧力変化を実現することができる。
（５）図１２（ａ）〜（ｃ）に示すように、自車両が自車線の略中央にあるときは、クッション部７２の内側部から押圧力を発生し、自車両がレーンマーカに接近していくと、レーンマーカ側のクッション部７２の外側部、シートバック部７３の下方内側部、シートバック部７３の下方外側部、そしてシートバック部７３の上方内側部の順番で押圧力を発生する。さらに、自車両がレーンマーカ（レーン端）に達するとシートバック部７３の上方外側部から押圧力を発生する。これにより、レーンマーカへの接近度合に応じて各部位に割り付けられた情報を運転者に連続的に知らせることができる。
（６）シートサイド駆動機構７０は、図４（ａ）〜（ｃ）に示すように一つのアクチュエータ（駆動機構）によってクッション部７２またはシートバック部７３の内側部と外側部とから押圧力を発生することができる。具体的には、アクチュエータ作動量θが所定値θａ以下の場合には内側部から押圧力が発生し、アクチュエータ作動量θが所定値θａを越えると外側部から押圧力が発生する。これにより、簡単な機構によって内側部と外側部から押圧力を発生させることができる。
（７）自車両がレーンマーカに接近していくときに、シート７１のレーンマーカ側の内側部から面直方向の押圧力を発生し、その後シート７１のレーンマーカ側の外側部から左右方向の押圧力を発生する。すなわち、レーンマーカへの接近度合が低い場合は運転者に煩わしさを与えない面直方向の押圧力によって情報伝達し、レーンマーカへの接近度合が高くなると左右方向に障害（リスク）があることを知らせる左右方向の押圧力によって情報伝達する。これにより、運転者に与える煩わしさを低減しつつ、確実な情報伝達を行うことができる。
Thus, in the first embodiment described above, the following operational effects can be achieved.
(1) The seat
(2) The seat
(3) When the host vehicle approaches the lane edge, push the inner part of the
(4) As shown in FIGS. 12 (a) to 12 (c), when the host vehicle approaches the lane edge, a pressing force is generated simultaneously from the outer part of the
(5) As shown in FIGS. 12A to 12C, when the host vehicle is in the approximate center of the host lane, a pressing force is generated from the inner side of the
(6) As shown in FIGS. 4A to 4C, the seat
(7) When the host vehicle approaches the lane marker, it generates a pressing force in the direction perpendicular to the inner side of the
−第１の実施の形態の変形例１−
上述した第１の実施の形態では、自車両のレーンマーカへの接近度合に応じて、シート７１の所定の部位からの左右方向圧力と、一段高い部位からの面直方向圧力とを同時に発生し始めた。ここでは、所定の部位からの左右方向圧力を発生させる前に、一段高い部位からの面直方向圧力を発生し始める。上述した第１の実施の形態に比べて、一段高い部位からの押圧力の発生を早める。
-
In the first embodiment described above, according to the degree of approach of the host vehicle to the lane marker, the lateral pressure from a predetermined part of the
具体的には、図１３（ａ）〜（ｃ）に示すようなレーン内横位置Ｘおよび押圧力の関係を実現するように、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２，クッション左後部アクチュエータＣＬ＿２，バック右下部アクチュエータＢＲ＿３，バック左下部アクチュエータＢＬ＿３，バック右上部アクチュエータＢＲ＿４，およびバック左上部アクチュエータＢＬ＿４のモータ回転角θを算出する。なお、図１３（ｂ）（ｃ）に、比較のために第１の実施の形態におけるレーン内横位置Ｘと押圧力との関係を破線で示している。 Specifically, the cushion right rear actuator CR_2, the cushion left rear actuator CL_2, and the back right lower actuator so as to realize the relationship between the lateral position X in the lane and the pressing force as shown in FIGS. The motor rotation angle θ of the BR_3, the back left lower actuator BL_3, the back upper right actuator BR_4, and the back left upper actuator BL_4 is calculated. In FIGS. 13B and 13C, the relationship between the lateral position X in the lane and the pressing force in the first embodiment is shown by a broken line for comparison.
これにより、自車両がレーン中央付近を走行し、レーン内横位置Ｘが領域Ａにある場合は、図１４（ａ）に示すように、クッション右後部内側７２rr_inとバック右下部内側７３rb_in、またはクッション左後部内側７２lr_inとバック左下部内側lb_in７３から、運転者に面直方向の押圧力が発生する。
As a result, when the host vehicle runs near the center of the lane and the lateral position X in the lane is in the region A, as shown in FIG. 14A, the cushion right rear inner 72rr_in and the back right lower inner 73rb_in, or the cushion From the left rear inner side 72lr_in and the back lower left
自車両が例えばレーン右端に接近し始め、レーン内横位置Ｘが領域Ｂに入ると、図１４（ｂ）に示すように、クッション右後部外側７２rr_outと、バック右下部外側７３rb_outと、バック右上部内側７３ru_inからも押圧力が発生し始める。 For example, when the host vehicle starts to approach the right end of the lane and the lateral position X in the lane enters the region B, as shown in FIG. 14B, the cushion right rear outer 72rr_out, the back right lower outer 73rb_out, and the back upper right The pressing force starts to be generated from the inner side 73ru_in.
自車両がさらにレーン右端に接近し、レーン内横位置Ｘが領域Ｃに入ると、図１４（ｃ）に示すように、バック右上部外側７３ru_outからも押圧力が発生し始める。自車両がレーン右端に達してからの領域Ｄ、Ｅでは、全ての部位から最大の押圧力が発生する。 When the own vehicle further approaches the right end of the lane and the lateral position X in the lane enters the region C, as shown in FIG. 14C, a pressing force starts to be generated from the back upper right outer portion 73ru_out. In regions D and E after the host vehicle reaches the right end of the lane, the maximum pressing force is generated from all the parts.
以上説明したように、自車両がレーンマーカに接近していくときに、レーンマーカ側のクッション部７２の内側部、シートバック部７３の内側部、クッション部７２の外側部、そしてシートバック部７３の外側部の順番で押圧力を発生する。このように、シート７１の一段高い部位からの押圧力を早い段階で発生し始めることにより、自車両がレーン端に接近していく段階で多くの部位から同時に押圧力を発生し、運転者を刺激することができる。運転者はシート７１の各部位から発生する押圧力によって触覚感覚を刺激され、押圧力の大きさおよび発生部位の変化からレーンマーカへの接近度合をより確実に認識することができる。
As described above, when the host vehicle approaches the lane marker, the inner part of the
−第１の実施の形態の変形例２−
ここでは、所定の部位からの左右方向圧力を発生させた後に、一段高い部位からの面直方向圧力を発生し始める。上述した第１の実施の形態に比べて、一段高い部位からの押圧力発生を遅らせる。
-
Here, after generating the pressure in the left-right direction from a predetermined part, the pressure in the perpendicular direction from the part one step higher starts to be generated. Compared to the first embodiment described above, the generation of a pressing force from a portion that is one step higher is delayed.
具体的には、図１５（ａ）〜（ｃ）に示すようなレーン内横位置Ｘおよび押圧力の関係を実現するように、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２，クッション左後部アクチュエータＣＬ＿２，バック右下部アクチュエータＢＲ＿３，バック左下部アクチュエータＢＬ＿３，バック右上部アクチュエータＢＲ＿４，およびバック左上部アクチュエータＢＬ＿４のモータ回転角θを算出する。なお、図１５（ｂ）（ｃ）に、比較のために第１の実施の形態におけるレーン内横位置Ｘと押圧力との関係を破線で示している。 Specifically, the cushion right rear actuator CR_2, the cushion left rear actuator CL_2, and the back right lower actuator so as to realize the relationship between the lateral position X in the lane and the pressing force as shown in FIGS. The motor rotation angle θ of the BR_3, the back left lower actuator BL_3, the back upper right actuator BR_4, and the back left upper actuator BL_4 is calculated. 15B and 15C, the relationship between the lateral position X in the lane and the pressing force in the first embodiment is indicated by a broken line for comparison.
これにより、自車両がレーン中央付近を走行し、レーン内横位置Ｘが領域Ａにある場合は、図１６（ａ）に示すように、クッション右後部内側７２rr_in、またはクッション左後部内側７２lr_inのみから運転者に面直方向の押圧力が発生する。 As a result, when the host vehicle runs near the center of the lane and the lateral position X in the lane is in the region A, as shown in FIG. 16A, only from the cushion right rear inner 72rr_in or the cushion left rear inner 72lr_in A pressing force in the direction perpendicular to the driver is generated.
自車両が例えばレーン右端に接近し始め、レーン内横位置Ｘが領域Ｂに入ると、図１６（ｂ）に示すように、クッション右後部外側７２rr_outとバック右下部内側７３rb_inからも押圧力が発生し始める。このとき、図１５（ａ）（ｂ）に示すように、領域Ｂ内のレーン内横位置Ｘに応じて、クッション右後部外側７２rr_outの押圧力が発生してからバック右下部内側７３rb_inの押圧力が発生し始める。 For example, when the own vehicle starts to approach the right end of the lane and the lateral position X in the lane enters the region B, as shown in FIG. 16 (b), a pressing force is also generated from the cushion right rear outside 72rr_out and the back right lower inside 73rb_in. Begin to. At this time, as shown in FIGS. 15 (a) and 15 (b), the pressing force of the back right lower inner side 73rb_in is generated after the pressing force of the cushion right rear outer side 72rr_out is generated according to the lateral position X in the lane in the region B. Begins to occur.
自車両がさらにレーン右端に接近し、レーン内横位置Ｘが領域Ｃに入ると、図１６（ｃ）に示すように、バック右下部外側７３rb_outとバック右上部内側７３ru_inからも押圧力が発生し始める。このとき、図１５（ｂ）（ｃ）に示すように、領域Ｃ内のレーン内横位置Ｘに応じて、バック右下部外側７３rb_outの押圧力が発生してからバック右上部内側７３ru_inの押圧力が発生し始める。 When the host vehicle further approaches the right end of the lane and the lateral position X in the lane enters the region C, as shown in FIG. 16C, a pressing force is also generated from the back lower right outer 73rb_out and the back upper right inner 73ru_in. start. At this time, as shown in FIGS. 15B and 15C, the pressing force of the back right lower portion outer side 73rb_out is generated after the pressing force of the back right lower portion outer side 73rb_out is generated according to the lateral position X in the lane in the region C. Begins to occur.
自車両がレーン右端に達してからの領域Ｄでは、図１５（ｃ）および図１６（ｄ）に示すようにバック右上部外側７３ru_outからの押圧力が発生し始める。レーン内横位置Ｘが領域Ｅ内に入ってからは、バック右上部外側７３ru_outも含めて全ての部位から最大の押圧力が発生する。 In a region D after the host vehicle reaches the right end of the lane, as shown in FIGS. 15 (c) and 16 (d), a pressing force from the back upper right outer side 73ru_out starts to be generated. After the lateral position X in the lane enters the region E, the maximum pressing force is generated from all the parts including the outer right side 73ru_out of the back.
このように、自車両がレーン端に接近していく段階でシート７１の一段高い部位からの押圧力の発生を遅らせることにより、シート７１の各部位から発生する押圧力をそれぞれ分離して運転者に知覚させることができる。従って、レーンマーカへの接近状態を各部位に関連づけて運転者に知覚させやすくすることができる。なお、所定の部位の外側から発生する押圧力が最大値に達する前に、一段高い部位の内側から押圧力を発生させ始めるので、押圧力の発生はシート７１の高い位置へ連続的に移行し、連続的な情報伝達を行うことができる。
In this way, by delaying the generation of the pressing force from the higher portion of the
《第２の実施の形態》
以下に、本発明の第２の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。第２の実施の形態による車両用運転操作補助装置の基本構成は、図１および図２に示した第１の実施の形態と同様である。ただし、第２の実施の形態によるシートサイド駆動機構７０は、図１７に示すクッション部７２の右前部７２ｒｆおよび左前部７２ｌｆをそれぞれ駆動するクッション右前部アクチュエータＣＲ＿１およびクッション左前部アクチュエータＣＬ＿１をさらに備えている。アクチュエータＣＲ＿１およびＣＬ＿１の構成は、他のアクチュエータと同様である。
<< Second Embodiment >>
Below, the driving operation assistance device for a vehicle according to the second embodiment of the present invention will be described. The basic configuration of the vehicle driving operation assistance device according to the second embodiment is the same as that of the first embodiment shown in FIGS. 1 and 2. However, the seat
図１８（ａ）〜（ｄ）に、レーン内横位置Ｘと、クッション部７２の右後部７２ｒｒおよび左後部ｌｒ、シートバック部７３の右下部７３ｒｂおよび左下部ｌｂ、シートバック部７３の右上部７３ｒｕおよび左上部ｌｕ、およびクッション部７２の右前部７２ｒｆおよび左前部７２ｌｆから発生する押圧力との関係をそれぞれ示す。図１８（ａ）〜（ｃ）に示すレーン内横位置Ｘと、クッション後部、バック下部、およびバック上部の押圧力との関係は、上述した図１２（ａ）〜（ｃ）と同様である。図１８（ｄ）に示すように、自車両の端部がレーンマーカに達すると（領域Ｄ）、クッション右前部７２ｒｆまたは左前部７２ｌｆの内側から押圧力を発生し始める。そして、自車両の端部から車幅の１／４の部分がレーンマーカをまたぐと（領域Ｅ）、クッション右前部７２ｒｆまたは左前部７２ｌｆの外側から押圧力を発生し始める。
18A to 18D, the lateral position X in the lane, the right rear part 72rr and the left rear part lr of the
コントローラ５０は、自車両のレーン内横位置Ｘに基づいて、図１８（ａ）〜（ｄ）に示す関係を実現するような各アクチュエータのモータ回転角θを算出する。
The
第２の実施の形態による作用を、以下に説明する。
図１９（ａ）に示すように自車両がレーン中央付近を走行している場合（領域Ａ）は、図２０（ａ）に示すように、シートバック右後部７２ｒｒまたは左後部７２ｌｒの内側から運転者に対して面直方向の圧力が発生する。このときの押圧力は、図１８（ａ）に示すようにレーン内横位置Ｘがレーン中央から離れるほど大きくなる。
The operation of the second embodiment will be described below.
When the host vehicle is running near the center of the lane as shown in FIG. 19 (a) (region A), as shown in FIG. 20 (a), the vehicle is driven from the inside of the seat back right rear part 72rr or the left rear part 72lr. A pressure in the direction perpendicular to the person is generated. The pressing force at this time increases as the lateral position X in the lane becomes farther from the center of the lane as shown in FIG.
図１９（ｂ）に示すように自車両が、例えばレーン右端へ接近していくと（領域Ｂ）、図２０（ｂ）に示すように、クッション右後部外側７２rr_outおよびシートバック右下部内側７３rb_inからも押圧力が発生する。このように、クッション右後部外側７２rr_outから運転者に対して左右方向の力を与えることにより、レーンへの接近状態を認識させることができる。同時に、シートバック右下部内側７３rb_inからも押圧力を発生することにより、シート７１の一段高い位置への連続的な圧力変化を実現することができる。
As shown in FIG. 19B, when the host vehicle approaches, for example, the right end of the lane (area B), as shown in FIG. 20B, from the cushion right rear outer side 72rr_out and the seat back right lower inner side 73rb_in. Also, pressing force is generated. Thus, the approaching state to the lane can be recognized by applying a lateral force to the driver from the cushion right rear outer side 72rr_out. At the same time, by generating a pressing force from the seat back lower right inner 73rb_in, it is possible to realize a continuous pressure change to a higher position of the
自車両がさらにレーン右端に接近してレーン内横位置Ｘが領域Ｃに入ると、図２０（ｃ）に示すようにシートバック右下部外側７３rb_outおよびシートバック右上部内側７３ru_inからも押圧力が発生する。このように、シートバック右下部外側７３rb_outから運転者に対して左右方向の力を与えることにより、レーンへの接近状態をより確実に認識させることができる。同時に、シートバック右上部内側７３ru_inからも押圧力を発生することにより、シート７１の一段高い位置への連続的な圧力変化を実現することができる。
When the host vehicle further approaches the right end of the lane and the lateral position X in the lane enters the region C, as shown in FIG. 20 (c), a pressing force is also generated from the seat back lower right outer 73rb_out and the seat back upper right inner 73ru_in. To do. In this way, by applying a lateral force to the driver from the seat back right lower outside 73rb_out, the approaching state to the lane can be recognized more reliably. At the same time, by generating a pressing force also from the seat back upper right portion inner side 73ru_in, it is possible to realize a continuous pressure change to a higher position of the
図１９（ｃ）に示すように自車両がレーン右端に達すると（領域Ｄ）、図２０（ｄ）に示すようにシートバック右上部外側７３ru_outおよびクッション右前部内側７２rf_inからも押圧力が発生する。このように、運転者の肩部に相当するシートバック右上部７３ｒｕから押圧力を発生することにより、レーン端に達したことを運転者に確実に認識させるとともに、ステアリング操作を適切な方向へ促すための情報も伝達することができる。同時に、クッション右前部内側７２rf_inからも運転者に対して面直方向の押圧力を発生することにより、アクセルペダル操作に関しても適切な方向へ促すための情報伝達が可能となる。 When the host vehicle reaches the right end of the lane as shown in FIG. 19 (c) (area D), as shown in FIG. 20 (d), a pressing force is also generated from the seat back right upper portion outside 73ru_out and the cushion right front portion inside 72rf_in. . In this manner, by generating a pressing force from the seat back upper right portion 73ru corresponding to the shoulder portion of the driver, the driver is surely recognized that the lane end has been reached, and the steering operation is urged in an appropriate direction. Information can also be transmitted. At the same time, by generating a pressing force in a direction perpendicular to the driver from the cushion front right inner portion 72rf_in, it is possible to transmit information for urging the accelerator pedal operation in an appropriate direction.
その後、自車両の右端から車幅の１／４の部分がレーンマーカをまたぐと（領域Ｅ）、図２０（ｅ）に示すようにクッション右前部外側７２rf_outからも押圧力が発生する。その他の部位からは最大の押圧力が発生する。クッション右前部外側７２rf_outから押圧力を発生して運転者に左右方向の力を与えることにより、運転者は姿勢の自由度が拘束される。これにより、レーンマーカをまたいでいることを運転者に認識させることができる。また、アクセルペダル操作を行う脚部に対して刺激を与えることにより、アクセルペダル操作を適切な方向へ促すための情報伝達を行うことができる。 Thereafter, when a quarter of the vehicle width from the right end of the host vehicle crosses the lane marker (area E), a pressing force is also generated from the cushion right front outer side 72rf_out as shown in FIG. The maximum pressing force is generated from other parts. By generating a pressing force from the cushion right front outer side 72rf_out and applying a lateral force to the driver, the degree of freedom of posture of the driver is restricted. This makes it possible for the driver to recognize that the vehicle is straddling the lane marker. Moreover, information for prompting the accelerator pedal operation in an appropriate direction can be transmitted by giving a stimulus to the leg portion that performs the accelerator pedal operation.
このように、以上説明した第２の実施の形態においては、上述した第１の実施の形態による効果に加えて以下のような作用効果を奏することができる。
シートサイド駆動機構７０は、クッション部７２の左側領域および右側領域において、さらに前端内側部および前端外側部からも押圧力を発生する。そして、図１８（ｄ）に示すように、自車両がレーンマーカに達すると、クッション部７２のレーンマーカ側の前端内側部から前端外側部の順番で押圧力を発生させる。このように運転者の姿勢の自由度を拘束することによって自車両がレーン境界に達したことを一層確実に知らせることができる。
Thus, in the second embodiment described above, the following operational effects can be obtained in addition to the effects of the first embodiment described above.
The seat
《第３の実施の形態》
以下に、本発明の第３の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。図２１に、第３の実施の形態による車両用運転操作補助装置２の構成を示す。図２１において、図１に示した第１の実施の形態と同様の機能を有する部分には同一の符号を付している。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。
<< Third Embodiment >>
Below, the driving operation assistance apparatus for vehicles by the 3rd Embodiment of this invention is demonstrated. FIG. 21 shows the configuration of the vehicle driving
図２１に示すように、第３の実施の形態のコントローラ５０Ａは、レーンマーカ検出部５１と，レーン内横位置算出部５２を備えている。さらに、レーン内横位置算出部５２によって算出されるレーン内横位置Ｘに基づいてシート７１の各部位において発生させる圧力を算出するシート圧力算出部５４を備えている。
As illustrated in FIG. 21, the
第３の実施の形態によるシートサイド駆動機構７０Ａは、シート７１に内蔵された空気袋内の圧力を制御することにより、シート７１の各部位を駆動する。図２２（ａ）に、シート７１における各アクチュエータの配置を示す。シートサイド駆動機構７０Ａを構成する各アクチュエータと、各アクチュエータの駆動によって押圧力が発生するシート７１の部位との関係は、以下の通りである。
The seat
（１）クッション右前部内側アクチュエータＣＲ＿１Ａ：クッション右前部内側７２rf_in
（２）クッション右前部外側アクチュエータＣＲ＿１Ｂ：クッション右前部外側７２rf_out
（３）クッション左前部内側アクチュエータＣＬ＿１Ａ：クッション左前部内側７２lf_in
（４）クッション左前部外側アクチュエータＣＬ＿１Ｂ：クッション左前部外側７２lf_out
（５）クッション右後部内側アクチュエータＣＲ＿２Ａ：クッション右後部内側７２rr_in
（６）クッション右後部外側アクチュエータＣＲ＿２Ｂ：クッション右後部外側７２rr_out
（７）クッション左後部内側アクチュエータＣＬ＿２Ａ：クッション左後部内側７２lf_in
（８）クッション左後部外側アクチュエータＣＬ＿２Ｂ：クッション左後部外側７２lf_out
（９）バック右下部内側アクチュエータＢＲ＿３Ａ：シートバック右下部内側７３rb_in
（１０）バック右下部外側アクチュエータＢＲ＿３Ｂ：シートバック右下部外側７３rb_out
（１１）バック左下部内側アクチュエータＢＬ＿３Ａ：シートバック左下部内側７３lb_in
（１２）バック左下部外側アクチュエータＢＬ＿３Ｂ：シートバック左下部外側７３lb_out
（１３）バック右上部内側アクチュエータＢＲ＿４Ａ：シートバック右上部内側７３ru_in
（１４）バック右上部外側アクチュエータＢＲ＿４Ｂ：シートバック右上部外側７３ru_out
（１５）バック左上部内側アクチュエータＢＬ＿４Ａ：シートバック左上部内側７３lu_in
（１６）バック左上部外側アクチュエータＢＬ＿４Ｂ：シートバック左上部外側７３lu_out
(1) Cushion right front inner actuator CR_1A: Cushion right front inner 72rf_in
(2) Cushion right front outer actuator CR_1B: Cushion right front outer 72rf_out
(3) Cushion left front inner actuator CL_1A: Cushion left front inner 72lf_in
(4) Cushion left front outer actuator CL_1B: Cushion left front outer 72lf_out
(5) Cushion right rear inner actuator CR_2A: Cushion right rear inner 72rr_in
(6) Cushion right rear outer actuator CR_2B: Cushion right rear outer 72rr_out
(7) Cushion left rear inner actuator CL_2A: Cushion left rear inner 72lf_in
(8) Cushion left rear outside actuator CL_2B: Cushion left rear outside 72lf_out
(9) Back lower right inner actuator BR_3A: Seat back lower right inner 73rb_in
(10) Back right lower outer actuator BR_3B: Seat back right lower outer 73rb_out
(11) Back left lower inner actuator BL_3A: Seat back lower left inner 73lb_in
(12) Back left lower outer actuator BL_3B: Seat back lower left outer 73lb_out
(13) Back upper right inner actuator BR_4A: Seat back upper right inner 73ru_in
(14) Back upper right outer actuator BR_4B: Seat back upper right outer 73ru_out
(15) Back upper left inner actuator BL_4A: Seat back upper left inner 73lu_in
(16) Back upper left outer actuator BL_4B: Seat back upper left outer 73lu_out
図２２（ｂ）に、図２２（ａ）のＢ−Ｂ断面図を示す。図２２（ｂ）に示すように、クッション右後部内側アクチュエータＣＲ＿２Ａ、クッション右後部外側アクチュエータＣＲ＿２Ｂ、クッション左後部内側アクチュエータＣＬ＿２Ａ、およびクッション左後部外側アクチュエータＣＬ＿２Ｌは、それぞれクッション部７２の表面付近に内蔵された空気袋７５１、空気袋７５１の内圧を調節する圧力ポンプ７５２，および空気袋７５１の内圧を検出する圧力センサ７５３を備えている。圧力ポンプ７５２はコントローラ５０Ａによって制御され、圧力センサ７５３の検出信号はコントローラ５０へ出力される。なお、その他のアクチュエータについても、図２２（ｂ）に示す構成と同様である。
FIG. 22B shows a cross-sectional view taken along the line BB in FIG. As shown in FIG. 22 (b), the cushion right rear inner actuator CR_2A, the cushion right rear outer actuator CR_2B, the cushion left rear inner actuator CL_2A, and the cushion left rear outer actuator CL_2L are respectively built in the vicinity of the surface of the
コントローラ５０Ａは、上述した第２の実施の形態で用いた図１８（ａ）〜（ｄ）に示すレーン内横位置Ｘと押圧力との関係を実現するような空気袋７５１の内圧を算出する。このように、シート７１の各部位から押圧力を発生させるアクチュエータとして、モータの代わりに空気袋を用いても、上述した第２の実施の形態と同様の効果を得ることができる。また、シート７１の内側部および外側部にそれぞれ空気袋を設けることにより、内側部および外側部から発生する押圧力をそれぞれ正確に制御することができる。
The
なお、第３の実施の形態では、クッション部７２の右前部７２ｒｆおよび左前部７２ｌｆにもアクチュエータを設けたが、これらを省略することもできる。この場合、上述した第１の実施の形態で用いた図１２（ａ）〜（ｃ）、図１３（ａ）〜（ｃ）または図１５（ａ）〜（ｃ）の関係に従って空気袋７５１の内圧を算出することもできる。ただし、クッション部７２の右前部７２ｒｆおよび左前部７２ｌｆにアクチュエータを設けたままで、図１２（ａ）〜（ｃ）、図１３（ａ）〜（ｃ）または図１５（ａ）〜（ｃ）の関係に従って押圧力を制御することももちろん可能である。
In the third embodiment, the right front portion 72rf and the left front portion 72lf of the
シート７１において押圧力を発生させる部位は、上述した第１から第３の実施の形態には限定されない。例えば、シートバック部７３の右下部７３ｒｂと左下部７３ｌｂ、または右上部７３ｒｕと左上部７３ｌｕから押圧力を発生させるように構成することもできる。または、シートバック部７３の中央付近の左右側から押圧力を発生させることもできる。なお、シートバック部７３の押圧力発生部位を４カ所に設定した場合でも、クッション部７２の外側からの押圧力とシートバック部７３の内側からの押圧力とが発生するタイミングを合わせることにより、運転者に連続的な押圧力の変化を感じさせることができる。なお、上述した第１から第３の実施の形態においては、クッション部７２からシートバック部７３へと押圧力の発生する部位を拡大していったが、押圧力の発生する部位をクッション部７２からシートバック部７３へと変更することによっても、同等の効果が期待できる。
The part that generates the pressing force in the
以上説明した第１から第３の実施の形態においては、車線検出手段として前方カメラ２０およびコントローラ５０を用い、横位置算出手段としてコントローラ５０，５０Ａを用い、クッション部圧力発生手段およびシートバック部圧力発生手段としてシートサイド駆動機構７０，７０Ａを用いた。また、制御手段としてコントローラ５０，５０Ａを用いた。ただし、これらに限定することなく、例えば車線検出手段として、ＧＰＳ受信機を備えるナビゲーションシステムを用いることもできる。
In the first to third embodiments described above, the
２０：前方カメラ
３０：車速センサ
５０，５０Ａ：コントローラ
７０，７０Ａ：シートサイド駆動機構
20: Front camera 30:
Claims (15)
前記自車線における自車両の横位置を算出する横位置算出手段と、
運転席のクッション部に内蔵され、前記クッション部の左側領域および右側領域の複数の部位から、運転者に与える押圧力を個々に発生させるクッション部圧力発生手段と、
前記運転席のシートバック部に内蔵され、前記シートバック部の左側領域および右側領域の複数の部位から、運転者に与える押圧力を個々に発生させるシートバック部圧力発生手段と、
前記横位置算出手段によって算出される前記自車両の横位置に基づいて、前記自車両がレーンマーカに接近していくときに、前記クッション部の前記レーンマーカ側の領域から前記押圧力を発生させ、次に前記シートバック部の前記レーンマーカ側の領域から前記押圧力を発生し、前記押圧力を発生する部位を変更するように、前記クッション部圧力発生手段と前記シートバック部圧力発生手段とを制御する制御手段とを備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 Lane detection means for detecting the own lane in which the host vehicle travels;
Lateral position calculating means for calculating the lateral position of the host vehicle in the host lane;
Cushion part pressure generating means, which is built in the cushion part of the driver's seat, and individually generates a pressing force to be given to the driver from a plurality of portions of the left side region and the right side region of the cushion part,
Seat back part pressure generating means, which is built in the seat back part of the driver's seat, and individually generates a pressing force to be given to the driver from a plurality of portions in the left side area and the right side area of the seat back part,
Based on the lateral position of the host vehicle calculated by the lateral position calculating means, when the host vehicle approaches the lane marker, the pressing force is generated from an area on the lane marker side of the cushion portion , and The cushion portion pressure generating means and the seat back portion pressure generating means are controlled so that the pressing force is generated from the area on the lane marker side of the seat back portion and the portion for generating the pressing force is changed. And a vehicle driving operation assisting device.
前記自車線における自車両の横位置を算出する横位置算出手段と、
運転席のクッション部に内蔵され、前記クッション部の左側領域および右側領域の複数の部位から、運転者に与える押圧力を個々に発生させるクッション部圧力発生手段と、
前記運転席のシートバック部に内蔵され、前記シートバック部の左側領域および右側領域の複数の部位から、運転者に与える押圧力を個々に発生させるシートバック部圧力発生手段と、
前記横位置算出手段によって算出される前記自車両の横位置に基づいて、前記自車両がレーンマーカに接近していくときに、前記クッション部の前記レーンマーカ側の領域から前記押圧力を発生させ、その後、前記自車両がさらに前記レーンマーカに接近すると、前記シートバック部の前記レーンマーカ側の領域からも前記押圧力を発生し、前記押圧力を発生する部位を拡大するように、前記クッション部圧力発生手段と前記シートバック部圧力発生手段とを制御する制御手段とを備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 Lane detection means for detecting the own lane in which the host vehicle travels;
Lateral position calculating means for calculating the lateral position of the host vehicle in the host lane;
Cushion part pressure generating means, which is built in the cushion part of the driver's seat, and individually generates a pressing force to be given to the driver from a plurality of portions of the left side region and the right side region of the cushion part,
Seat back part pressure generating means, which is built in the seat back part of the driver's seat, and individually generates a pressing force to be given to the driver from a plurality of portions in the left side area and the right side area of the seat back part,
Based on the lateral position of the host vehicle calculated by the lateral position calculating means, when the host vehicle approaches the lane marker, the pressing force is generated from an area on the lane marker side of the cushion portion , and thereafter When the host vehicle further approaches the lane marker, the cushion portion pressure generating means is configured to generate the pressing force from the lane marker side region of the seat back portion and expand the portion that generates the pressing force. And a control means for controlling the seat back portion pressure generating means.
前記クッション部圧力発生手段は、前記クッション部の前記左側領域および前記右側領域において、それぞれ前記クッション部の内側部および外側部から別々に前記押圧力を発生し、
前記シートバック部圧力発生手段は、前記シートバック部の前記左側領域および前記右側領域において、それぞれ前記シートバック部の内側部および外側部から別々に前記押圧力を発生し、
前記制御手段は、前記自車両の横位置に基づいて、前記自車両が前記レーンマーカに接近していくときに、前記内側部から前記外側部へと前記押圧力を発生する部位を拡大するように、前記クッション部圧力発生手段と前記シートバック部圧力発生手段とを制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 The vehicle driving operation assistance device according to claim 2,
The cushion part pressure generating means generates the pressing force separately from an inner part and an outer part of the cushion part, respectively, in the left region and the right region of the cushion part,
The seat back portion pressure generating means generates the pressing force separately from the inner side portion and the outer side portion of the seat back portion, respectively, in the left side region and the right side region of the seat back portion,
The control means expands a portion that generates the pressing force from the inner portion to the outer portion when the own vehicle approaches the lane marker based on a lateral position of the own vehicle. The vehicle operation assisting device for controlling the cushion portion pressure generating means and the seat back portion pressure generating means.
前記制御手段は、前記自車両が前記レーンマーカに接近していくときに、前記クッション部の前記内側部、前記クッション部の前記外側部、前記シートバック部の前記内側部、そして前記シートバック部の前記外側部の順番で前記押圧力を発生するように、前記クッション部圧力発生手段と前記シートバック部圧力発生手段とを制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 The vehicle driving assistance device according to claim 3,
When the host vehicle approaches the lane marker, the control means includes the inner portion of the cushion portion, the outer portion of the cushion portion, the inner portion of the seat back portion, and the seat back portion. The vehicular driving operation assisting device, wherein the cushion portion pressure generating means and the seat back portion pressure generating means are controlled so as to generate the pressing force in the order of the outer portions.
前記制御手段は、前記自車両が前記レーンマーカに接近していくときに、前記クッション部の前記内側部、前記クッション部の前記外側部と前記シートバック部の前記内側部、そして前記シートバック部の前記外側部の順番で前記押圧力を発生するように、前記クッション部圧力発生手段と前記シートバック部圧力発生手段とを制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 The vehicle driving operation assistance device according to claim 2 ,
When the host vehicle approaches the lane marker , the control means includes the inner portion of the cushion portion, the outer portion of the cushion portion, the inner portion of the seat back portion, and the seat back portion. The vehicular driving operation assistance device , wherein the cushion portion pressure generating means and the seat back portion pressure generating means are controlled so as to generate the pressing force in the order of the outer portions .
前記制御手段は、前記自車両が前記レーンマーカに接近していくときに、前記クッション部の前記内側部、前記シートバック部の前記内側部、前記クッション部の前記外側部、そして前記シートバック部の前記外側部の順番で前記押圧力を発生するように、前記クッション部圧力発生手段と前記シートバック部圧力発生手段とを制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 The vehicle driving assistance device according to claim 3,
When the host vehicle approaches the lane marker, the control means includes the inner portion of the cushion portion, the inner portion of the seat back portion, the outer portion of the cushion portion, and the seat back portion. The vehicular driving operation assistance device, wherein the cushion portion pressure generating means and the seat back portion pressure generating means are controlled so as to generate the pressing force in the order of the outer portions.
前記クッション部圧力発生手段は、前記クッション部の前記左側領域および前記右側領域において、それぞれ前記クッション部の内側部および外側部から別々に前記押圧力を発生し、
前記シートバック部圧力発生手段は、前記シートバック部の前記左側領域および前記右側領域において、それぞれ前記シートバック部の下方内側部、下方外側部、上方内側部および上方外側部から別々に前記押圧力を発生し、
前記制御手段は、前記自車両の横位置に基づいて、（ａ）前記自車両が前記自車線の略中央にあるときは、前記クッション部の前記内側部から前記押圧力を発生し、（ｂ）前記自車両が前記レーンマーカに接近していくと、前記クッション部の前記外側部、前記シートバック部の前記下方内側部、前記シートバック部の前記下方外側部、そして前記シートバック部の前記上方内側部の順番で前記押圧力を発生し、（ｃ）前記自車両が前記レーンマーカに達すると、前記シートバック部の前記上方外側部から前記押圧力を発生させるように、前記クッション部圧力発生手段と前記シートバック部圧力発生手段とを制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 The vehicle driving operation assistance device according to claim 2,
The cushion part pressure generating means generates the pressing force separately from an inner part and an outer part of the cushion part, respectively, in the left region and the right region of the cushion part,
The seat back portion pressure generating means is configured to apply the pressing force separately from a lower inner portion, a lower outer portion, an upper inner portion, and an upper outer portion of the seat back portion in the left region and the right region of the seat back portion, respectively. Occur and
Based on the lateral position of the host vehicle, the control means generates the pressing force from the inner portion of the cushion portion when the host vehicle is substantially in the center of the host lane, and (b) ) When the host vehicle approaches the lane marker, the outer portion of the cushion portion, the lower inner portion of the seat back portion, the lower outer portion of the seat back portion, and the upper portion of the seat back portion The cushion portion pressure generating means generates the pressing force in the order of the inner portion, and (c) generates the pressing force from the upper outer portion of the seat back portion when the host vehicle reaches the lane marker. And the seat back portion pressure generating means.
前記クッション部圧力発生手段は、前記クッション部の前記左側領域および前記右側領域において、さらに前端内側部および前端外側部から前記押圧力を発生し、
前記制御手段は、前記自車両が前記レーンマーカに達すると、さらに、前記クッション部の前記前端内側部から前記前端外側部の順番で前記押圧力を発生させるように、前記クッション部圧力発生手段と前記シートバック部圧力発生手段とを制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 The vehicle driving assistance device according to claim 7,
The cushion part pressure generating means generates the pressing force from a front end inner part and a front end outer part in the left region and the right region of the cushion part,
When the host vehicle reaches the lane marker, the control means further generates the pressing force in the order from the front end inner side of the cushion part to the front end outer side of the cushion part. A vehicle driving operation assisting device for controlling a seat back portion pressure generating means.
前記クッション部圧力発生手段および前記シートバック部圧力発生手段は、それぞれ一つの駆動機構によって前記内側部と前記外側部とから前記押圧力を発生させ、前記駆動機構の作動量が所定値以下の場合に前記内側部から前記押圧力が発生し、前記作動量が前記所定値を越える場合に前記内側部と前記外側部から同時に前記押圧力が発生することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 In the driving assistance device for a vehicle according to any one of claims 3 to 6,
The cushion portion pressure generating means and the seat back portion pressure generating means each generate the pressing force from the inner portion and the outer portion by one drive mechanism, and the operation amount of the drive mechanism is a predetermined value or less. The vehicle driving operation assisting device according to claim 1, wherein the pressing force is generated from the inner portion and the pressing force is simultaneously generated from the inner portion and the outer portion when the operation amount exceeds the predetermined value.
前記クッション部圧力発生手段および前記シートバック部圧力発生手段は、それぞれ空気袋の内圧を調節することにより、前記押圧力を発生させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 In the driving assistance device for a vehicle according to any one of claims 2 to 8,
The vehicular driving operation assisting device, wherein the cushion portion pressure generating means and the seat back portion pressure generating means generate the pressing force by adjusting an internal pressure of an air bag.
前記クッション部圧力発生手段は、前記クッション部の前記左側領域および前記右側領域において、それぞれ前記クッション部の左右方向からの押圧力および面直方向からの押圧力を発生し、
前記シートバック部圧力発生手段は、前記シートバック部の前記左側領域および前記右側領域において、それぞれ前記シートバック部の左右方向からの押圧力および面直方向からの押圧力を発生し、
前記制御手段は、前記自車両の横位置に基づいて、前記自車両が前記レーンマーカに接近していくときに、前記レーンマーカ側における前記面直方向からの押圧力を発生し、その後、前記レーンマーカ側における前記左右方向からの押圧力を発生するように、前記クッション部圧力発生手段と前記シートバック部圧力発生手段とを制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 The vehicle driving operation assistance device according to claim 2,
The cushion part pressure generating means generates a pressing force from the left and right direction of the cushion part and a pressing force from the direction perpendicular to the left side area and the right side area of the cushion part, respectively.
The seat back portion pressure generating means generates a pressing force from the left and right direction of the seat back portion and a pressing force from the perpendicular direction in the left region and the right region of the seat back portion, respectively.
The control means generates a pressing force from the direction perpendicular to the lane marker side when the host vehicle approaches the lane marker based on the lateral position of the host vehicle, and then the lane marker side A vehicle driving operation assisting device that controls the cushion portion pressure generating means and the seat back portion pressure generating means so as to generate a pressing force from the left-right direction.
前記駆動機構は、前記運転席に内蔵され、前記内側部から面直方向の押圧力を発生し、前記外側部から左右方向の押圧力を発生するように湾曲した１枚のプレートと、前記プレートを回転するモータとを備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 The driving mechanism is built in the driver's seat, generates a pressing force in a direction perpendicular to the inner side, and is curved so as to generate a pressing force in the left-right direction from the outer side, and the plate And a motor for rotating the vehicle.
前記クッション部圧力発生手段は、前記クッション部の前記左側領域および前記右側領域において、前記押圧力として、それぞれ前記クッション部の前記内側部から面直方向の押圧力を発生するとともに、前記クッション部の前記外側部から左右方向の押圧力を発生し、 The cushion portion pressure generating means generates a pressing force in a direction perpendicular to the inner side portion of the cushion portion as the pressing force in the left side region and the right side region of the cushion portion. Generate a pressing force in the left-right direction from the outer part,
前記シートバック部圧力発生手段は、前記シートバック部の前記左側領域および前記右側領域において、前記押圧力として、それぞれ前記シートバック部の前記内側部から面直方向の押圧力を発生するとともに、前記シートバック部の前記外側部から左右方向の押圧力を発生し、 The seat back portion pressure generating means generates a pressing force in a direction perpendicular to the inner side portion of the seat back portion as the pressing force in the left region and the right region of the seat back portion, respectively. Generate a pressing force in the left-right direction from the outer part of the seat back part,
前記制御手段は、前記自車両の横位置に基づいて、前記自車両が前記レーンマーカに接近していくときに、前記内側部から前記面直方向の押圧力を発生した後、前記外側部からの前記左右方向の押圧力も発生するように、前記クッション部圧力発生手段と前記シートバック部圧力発生手段とを制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 The control means generates a pressing force in the direction perpendicular to the inner portion when the host vehicle approaches the lane marker based on a lateral position of the host vehicle, and then from the outer portion. The vehicular driving operation assisting device, wherein the cushion portion pressure generating means and the seat back portion pressure generating means are controlled so as to generate the pressing force in the left-right direction.
前記シートバック部の前記上方外側部は、前記自車両が前記レーンマーカに達した場合に、前記運転者の肩部に左右方向から前記押圧力を与えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 The upper outside portion of the seat back portion applies the pressing force to the driver's shoulder from the left and right directions when the host vehicle reaches the lane marker.
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