JP3915520B2 - Driver fatigue reduction device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両運転者の疲労を軽減する技術に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来より、車両の乗員の安全性を向上させるための様々な技術が知られている。
例えば、特開2000−142321号公報には、周囲の車両との車間距離や、運転者によるブレーキ操作状態等の情報に基づいて自車両の事故の危険度を算出し、その算出された危険度に応じて、シートベルトプリテンショナ(シートベルトの巻き取りを行い拘束力を高める装置)やエアバッグ等の乗員保護装置を作動させる乗員保護支援装置が開示されている。
【0003】
この乗員保護支援装置によれば、実際に事故が生じる前に乗員保護装置を作動させることで、事故の被害を最小限に抑えることができる。
また、このような事故が発生した場合の安全性を向上させる技術とは別に、事故の発生自体を予防することができる技術として、車両の走行速度の自動制御(以下、「自動走行制御」という)を行う技術が知られており、こうした自動走行制御を行う装置の一つに車間制御装置がある。
【0004】
ここで、車間制御装置が行う一般的な制御について説明する。
車間制御装置は、当該装置が搭載された車両(自車両)と、自車両の追従対象となる前方車両(先行車両)との車間距離を計測し、その計測した車間距離を目標車間距離に保つように、自車両の走行速度が予め設定された設定速度を超えない範囲で加減速度を調整するといった自動走行制御(所謂、車間クルーズ制御)を行う。このため、運転者の不注意による追突事故等を防止することができる。尚、この車間制御装置は、先行車両が存在しない状態では、上記設定速度で自車両を定速走行させるといった自動走行制御(所謂、定速クルーズ制御)を行う。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、こうした自動走行制御が行われている状態では、自車両の加減速により運転者に疲労が生じやすいといった問題がある。運転者は、自動走行制御中はアクセルペダルから足を離しているが、アクセルペダルの存在により適当な足の置き場が無いため自分の身体を十分に支えることができず、自車両の加減速により身体が前後に揺られてしまうからである。
【0006】
一方、本願出願人は、特開2000−54860号公報にて、自動走行制御中にアクセルペダルの反力を増加させる技術を既に提案している。これによれば、運転者は、自動走行制御中にもアクセルペダルに足を載せていることができるため、身体を支えやすい。但し、自動走行制御を行っている場合と行っていない場合とでアクセルペダルの反力を増減させると、自動走行制御を行っているかどうかでアクセル操作感に変化が生じ、運転者が違和感を感じてしまう恐れがある。
【0007】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、運転者に運転操作に対する違和感を与えることなく、自動走行制御中に運転者に生じる疲労を軽減することを目的としている。
【0008】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記目的を達成するためになされた請求項1に記載の運転者疲労軽減装置は、自車両の走行速度を自動制御する走行制御手段を備えた車両に設けられるものである。
【0009】
そして、この運転者疲労軽減装置は、動作指示を受けると自車両の運転者の身体が座席から離れないようにする身体保持手段を備えており、更に、本装置では、走行制御手段により自車両の走行速度の自動制御が行われている場合に、指示手段が、身体保持手段へ動作指示を与える。
【0010】
つまり、請求項1の運転者疲労軽減装置では、自車両の走行速度の自動制御(即ち、自動走行制御)が行われている際に、運転者の身体が座席から離れないようにしている。
このような請求項1の運転者疲労軽減装置によれば、自動走行制御中に運転者の身体が前後に揺れることが防止され、運転者に生じる疲労を軽減することができる。
【0011】
また、この運転者疲労軽減装置では、従来技術として示した特開2000−54860号公報に記載の構成のように、アクセルペダルの反力を増加させるといったことを行わないため、運転者に運転操作に対する違和感を与えない。
更に、この運転者疲労軽減装置は、運転者に自らの力で身体を支えさせるものではなく、身体保持手段が運転者の身体を座席から離れないようにするものであるため、自動走行制御中に生じる疲労をより一層軽減することができる。つまり、前述した特開2000−54860号公報に記載の構成では、運転者がアクセルペダルに足を載せて自らの力で身体を支える必要があるが、本請求項1の発明では、そのような必要が無いからである。
【0012】
ところで、このように運転者の身体が座席から離れないようにすると、例えば、カーステレオやエアコンの操作パネルに手が届かないといった不都合が生じるため、車両が運転者の身体を揺らしやすい走行状態でなければ、運転者の身体の動きをできるだけ制限しないことが好ましい。
【0013】
そこで、請求項1に記載の運転者疲労軽減装置では、更に、走行状態判定手段が、自車両が特定の走行状態(即ち、運転者の身体を揺らしやすい状態)であるか否かを判定し、この走行状態判定手段により自車両が特定の走行状態でないと判定された場合には、走行制御手段による走行速度の自動制御中であっても、指示手段が、身体保持手段へ動作指示を与えないようになっている。
【0014】
つまり、請求項1の運転者疲労軽減装置では、自動走行制御中であっても、自車両が運転者の身体を揺らしやすい特定の走行状態でなければ、運転者の身体の動きを制限しないようになっている。
このような請求項1の運転者疲労軽減装置によれば、運転者に生じる疲労を軽減しつつ、運転者の身体の動きの自由度を高くすることができる。
【0015】
そして、運転者の身体を揺らしやすい走行状態(特定の走行状態)であるか否かの判断は、具体的には請求項2〜6のような構成で行うことができる。
即ち、請求項2に記載の運転者疲労軽減装置では、上記請求項1の装置において、走行状態判定手段は、先行車両が存在する状態を特定の走行状態として判定する。
【0016】
つまり、請求項2の運転者疲労軽減装置では、先行車両が存在している状態を、運転者の身体を揺らしやすい走行状態として判断している。先行車両が存在している状態では自車両の加減速が行われやすくなるからである。
また、請求項3に記載の運転者疲労軽減装置では、上記請求項1の装置において、走行状態判定手段は、自車両が減速中である状態を特定の走行状態として判定する。
【0017】
つまり、請求項3の運転者疲労軽減装置では、自車両が減速中の状態を、運転者の身体を揺らしやすい走行状態として判断している。自車両が加速する場合には座席の背もたれ面により運転者の身体の動きが制限されるが、減速する場合には身体が前方へ動いてしまうからである。
【0018】
また更に、請求項4に記載の運転者疲労軽減装置では、上記請求項1の装置において、走行状態判定手段は、先行車両が減速中である状態を特定の走行状態として判定する。
【0019】
つまり、請求項4の運転者疲労軽減装置では、先行車両が減速中の状態を、運転者の身体を揺らしやすい走行状態として判断している。通常、自動走行制御中に先行車両が減速すると、自車両も減速するからである。特に、先行車両との車間距離に基づく自動走行制御では、自車両の減速は先行車両の減速より遅れて行われるため、請求項3のように自車両の減速を判定するのに比べ、より早く判定することができる。
【0020】
一方、請求項5に記載の運転者疲労軽減装置では、上記請求項1の装置において、走行状態判定手段は、自車両が高速道路以外の道路を走行中である状態を特定の走行状態として判定する。
【0021】
つまり、請求項5の運転者疲労軽減装置では、高速道路以外の道路(所謂、一般道路)を走行している状態を、運転者の身体を揺らしやすい走行状態として判断している。一般道路では、高速道路に比べ、自車両が加減速を行う頻度が高くなるからである。
【0022】
一方また、請求項6に記載の運転者疲労軽減装置では、上記請求項1の装置において、走行状態判定手段は、自車両の走行速度が所定の基準速度以下である状態を特定の走行状態として判定する。
【0023】
つまり、請求項6の運転者疲労軽減装置では、自車両の走行速度が基準速度以下となっている状態を、運転者の身体を揺らしやすい走行状態として判断している。走行速度が低い場合には、走行速度が高い場合に比べ、加減速度が大きくなるからである。
【0024】
そして、上記請求項2〜6の運転者疲労軽減装置によれば、運転者の身体を揺らしやすい走行状態でない場合に、運転者の身体の動きの自由度を高くすることができる。
ところで、身体保持手段は、具体的には請求項7又は請求項9のような構成にすることができる。
【0025】
即ち、請求項7に記載の運転者疲労軽減装置では、身体保持手段が、運転者が着座する座席用のシートベルトの引き出しを禁止することにより、運転者の身体が座席から離れないようにする。尚、シートベルトの引き出しを禁止するとは、シートベルトを単にロックすることに限らず、例えば、シートベルトを引き出し不能な状態で巻き取るようにしてもよい。
【0026】
また、請求項9に記載の運転者疲労軽減装置では、身体保持手段が、運転者が着座する座席(運転席)の着座面の角度を、その着座面における自車両の進行方向側が高くなる向きに変更することにより、運転者の身体が座席から離れないようにする。
【0027】
そして、上記請求項7の運転者疲労軽減装置によれば、シートベルトにより運転者の身体を座席に確実に拘束することができる。更に、上記請求項7の装置のように、シートベルトにより運転者の身体を拘束する構成では、請求項8のように、身体保持手段が、シートベルトにより、運転者がアクセル操作する足と同じ側の肩を固定するようになっていることが好ましい。自動走行制御中は、アクセルペダルを操作する足と同じ側が特に不安定になるからである。
【0028】
一方、上記請求項9の運転者疲労軽減装置によれば、着座面の角度を変更するだけであるため、運転者に拘束感を与えにくくすることができる。
【0029】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施形態の運転者疲労軽減装置について、図面を用いて説明する。
まず図1は、本実施形態の運転者疲労軽減装置が組み込まれた車間制御装置10の構成を表すブロック図である。尚、本車間制御装置10は、従来技術で説明したような車間制御装置としての一般的な制御を行うものである。即ち、先行車両(自車両の追従対象となる前方車両)が存在する状態では車間クルーズ制御を行い、先行車両が存在しない状態では定速クルーズ制御を行う。
【0030】
この車間制御装置10は、自車両の前方に存在する車両との車間距離、角度、相対速度等を検出するレーザレーダセンサ12と、当該車間制御装置10の電源スイッチであるメインスイッチ14と、自動走行制御の開始操作を行うためのセットスイッチ16と、車間クルーズ制御で用いる先行車両との目標車間距離の設定操作を行うための目標車間設定スイッチ18と、自車両の走行速度を検出する車速センサ20と、自車両の操舵角を検出するステアリングセンサ22と、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ24と、ナビゲーション制御装置(以下、「ナビゲーションECU」という)26とを備える。
【0031】
そして更に、この車間制御装置10は、エンジン電子制御装置(以下、「エンジンECU」という)28と、ブレーキ電子制御装置(以下、「ブレーキECU」という)30と、自動走行制御中に警告を行うための警報ブザー32と、メータ電子制御装置(以下、「メータECU」という)34と、シートベルト調整器36と、車間制御用電子制御装置(以下、「車間制御ECU」という)38とを備える。尚、各ECU26,28,30,34,38は、マイクロコンピュータを中心として構成されている。
【0032】
ナビゲーションECU26は、図示しないGPSセンサにより得られる自車両の現在位置情報と、図示しない記憶装置に記憶されている道路地図情報とに基づき、自車両が走行している道路が高速道路であるか否かを判定して、その判定結果の情報を車間制御ECU38へ出力する。
【0033】
エンジンECU28は、車間制御ECU38からの要求スロットル開度に応じて図示しないスロットルアクチュエータを駆動する。
ブレーキECU30は、車間制御ECU38からの要求ブレーキ圧に応じて図示しないブレーキアクチュエータを駆動する。
【0034】
メータECU34は、自動走行制御に関する情報(先行車両の有無、設定速度、目標車間距離等)を、メータパネルにある表示器に表示させる。
ところで、図2に示すように、本装置10が搭載される車両の運転席40用のシートベルト42は3点式のものであり、運転者Hがアクセルペダル44を操作する足(右足)と同じ側の肩(右肩)を固定するようになっている。
【0035】
一方、シートベルト調整器36は、上記シートベルト42の巻き取りを行うもので、シートベルト42の巻き取り軸を回転させる電動モータを備えている。そして、このシートベルト調整器36は、車間制御ECU38からの作動信号(動作指示に相当)を受けると、運転者Hの身体を運転席40から離れないようにシートベルト42により拘束する運転者拘束動作を行う。具体的には、電動モータによりシートベルト42の巻き取り軸を回転させてシートベルト42を予め決められた長さだけ巻き取った後、電動モータによりシートベルト42の巻き取り軸を固定してシートベルト42を引き出し不能にするようになっている。これにより、シートベルト42が弛みのない状態でロックされ、運転者Hの身体の動きが制限される。尚、このシートベルト調整器36は、衝突事故等による自車両の急激な減速時に自発的に作動してシートベルト42を引き出し不能にする緊急ロック機構を、上記電動モータとは別に備えている。
【0036】
車間制御ECU38は、以下で説明する自動走行制御処理及びシートベルト調整処理を行う。
ここで、この車間制御ECU38が行う自動走行制御処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。尚、本自動走行制御処理は、メインスイッチ14及びセットスイッチ16がオンされている状態で、定期的に行われる。
【0037】
この自動走行制御処理が開始されると、まずS100にて、ステアリングセンサ22により検出される操舵角と、ヨーレートセンサ24により検出されるヨーレートとに基づき、自車両が走行している道路の曲がり度合いを表す推定R(カーブ曲率半径)を演算する。
【0038】
次いで、S110へ移行し、レーザレーダセンサ12により検出されている前方車両の中から、先行車両を選択する。ここで、先行車両として選択する車両は、S100にて演算した推定Rに基づき自車両が走行している車線と同じ車線を走行していると判断される車両のうち、自車両との車間距離が最も短い車両である。尚、自車両と同じ車線を走行する車両が検出されなければ、先行車両が存在しないと判断する。
【0039】
次いで、S120へ移行し、自車両の加減速度の目標値である目標加速度を演算する。即ち、先行車両が存在する場合には、車間クルーズ制御のための目標加速度として、先行車両との車間距離を目標車間距離に保つように自車両を走行させるための加減速度を、レーザレーダセンサ12により検出される先行車両との車間距離及び相対速度に基づいて演算する。一方、先行車両が存在しない場合には、定速クルーズ制御のための目標加速度として、自車両の走行速度を設定速度に保つための加減速度を、車速センサ20により検出される走行速度に基づいて演算する。ここで、目標加速度の上限値(加減速度の絶対値の上限値)は、図4に示すように、自車両の走行速度(自車速)が高くなるにつれて小さくなるように設定されている。
【0040】
次に、S130及びS140にて、上記S120で演算した目標加速度を得るための要求スロットル開度及び要求ブレーキ圧を演算して、それらをエンジンECU28とブレーキECU30とに出力する。
次いで、S150へ移行し、運転者Hへの警告が必要な状態であるか否かを判定する。具体的には、先行車両との相対速度と自車両の走行速度とに基づき算出される警報距離よりも、現在の車間距離が短ければ、警告が必要な状態であると判定する。そして、警告が必要な状態であると判定した場合には、警報ブザー32を作動させる。つまり、先行車両の急激な減速等により先行車両との車間距離が大幅に短くなった場合に、警報ブザー32を鳴らして運転者Hに報知するようになっている。
【0041】
次いで、S160へ移行し、後述するシートベルト調整処理を行った後、本自動走行制御処理を終了する。
次に、図3のS160で実行されるシートベルト調整処理について、図5のフローチャートを用いて説明する。このシートベルト調整処理は、後述する複数の判定処理(S200,S220〜S240)の判定結果に基づき、自車両が運転者Hの身体を揺らしやすい走行状態になっていると判断した場合に、シートベルト調整器36による運転者拘束動作を行わせるための処理である。
【0042】
このシートベルト調整処理が開始されると、まずS200にて、先行車両が検出されているか否かを判定する。つまり、先行車両が存在するか否かを、運転者Hの身体を揺らしやすい走行状態であるか否かを判断するための一つの判断基準としている。先行車両が存在する場合(即ち、車間クルーズ制御中)は、先行車両が存在しない場合(即ち、定速クルーズ制御中)に比べ、自車両の加減速制御を行いやすいからである。
【0043】
そして、S200で、先行車両が検出されていないと判定した場合には、S210へ移行し、シートベルト調整器36への作動信号を非出力状態にして、本シートベルト調整処理を終了する。
一方、S200で、先行車両が検出されていると判定した場合には、S220へ移行し、その先行車両が減速中であるか否かを、レーザレーダセンサ12により検出される先行車両との相対速度に基づき判定する。つまり、先行車両が減速中であるか否かを、運転者Hの身体を揺らしやすい走行状態であるか否かを判断するための一つの判断基準としている。車間クルーズ制御中に先行車両が減速すると、自車両も減速制御するからである。
【0044】
このS220で、先行車両が減速中でないと判定した場合には、S210へ移行し、シートベルト調整器36への作動信号を非出力状態にして、本シートベルト調整処理を終了する。
一方、S220で、先行車両が減速中であると判定した場合には、S230へ移行し、自車両が高速道路を走行中であるか否かを、ナビゲーションECU26からの情報に基づき判定する。つまり、高速道路を走行中であるか否かを、運転者Hの身体を揺らしやすい走行状態であるか否かを判断するための一つの判断基準としている。高速道路を走行中は、一般道路を走行中に比べ、加減速制御を行う頻度が低くなるからである。
【0045】
このS230で、高速道路を走行中であると判定した場合には、S240へ移行し、自車両の走行速度が予め決められている基準速度(本実施形態では、50[km/h])より低いか否かを、車速センサ20により検出される走行速度に基づき判定する。つまり、走行速度が基準速度より低いか否かを、運転者Hの身体を揺らしやすい走行状態であるか否かを判断するための一つの判断基準としている。走行速度が高いほど、目標加速度の上限値が小さくなるからである。
【0046】
そして、S240で、自車両の走行速度が基準速度以上であると判定した場合には、S210へ移行し、シートベルト調整器36への作動信号を非出力状態にして、本シートベルト調整処理を終了する。
一方、S240で、自車両の走行速度が基準値より低いと判定した場合には、運転者Hの身体を揺らしやすい走行状態であると判断してS250へ移行し、シートベルト調整器36への作動信号を出力状態にして、本シートベルト調整処理を終了する。
【0047】
一方また、S230で、高速道路を走行中でない(即ち、一般道路を走行中である)と判定した場合にも、運転者Hの身体を揺らしやすい走行状態であると判断してS250へ移行し、シートベルト調整器36への作動信号を出力状態にして、本シートベルト調整処理を終了する。
【0048】
つまり、S230,S240では、一般道路を走行中であるか或いは走行速度が基準値未満であるかの何れかの条件があてはまれば、S250へ移行して作動信号を出力状態にするようになっている。
次に、本車間制御装置10の動作例について説明する。
【0049】
[自車両が一般道路を走行している場合]
運転者Hがメインスイッチ14をオンし、更にセットスイッチ16をオンすると、車間制御装置10により自車両の自動走行制御が開始される。このため、アクセル操作及びブレーキ操作が不要となり、運転者Hはアクセルペダル44に足を載せていない状態(例えば、アクセルペダル44の手前側の床に足を置いた状態)になっている。
【0050】
そして、先行車両が存在しない状態では、自動走行制御として定速クルーズ制御が行われるが、この定速クルーズ制御中は、シートベルト調整器36による運転者拘束動作が行われない(S200:NO,S210)。
一方、先行車両が存在している状態では、自動走行制御として車間クルーズ制御が行われ、自車両が先行車両に追従して走行する。そして、この車間クルーズ制御中は、先行車両が減速しなければシートベルト調整器36による運転者拘束動作が行われない(S200:YES,S220:NO,S210)。一方、先行車両が減速すると、自車両も減速するため、運転者Hの身体に前方への慣性力が働くが、この場合には運転者拘束動作が行われ、シートベルト42により運転者Hの身体が運転席40から離れないように拘束される(S200:YES,S220:YES,S230:NO,S250)。
【0051】
つまり、自車両が一般道路を走行している場合には、先行車両が減速すると、運転者Hの身体がシートベルト42により運転席40に拘束されるようになっている。
[自車両が高速道路を走行している場合]
運転者Hがメインスイッチ14及びセットスイッチ16をオンすると、自車両の自動走行制御が開始され、前述した一般道路を走行している場合と同様に、定速クルーズ制御中は、運転者拘束動作が行われない(S200:NO,S210)。
【0052】
一方、車間クルーズ制御中は、先行車両が減速していなければ運転者拘束動作が行われず(S200:YES,S220:NO,S210)、また先行車両が減速しても、自車両の走行速度が50[km/h]以上であれば、減速度が小さいため、運転者拘束動作が行われない(S200:YES,S220:YES,S230:YES,S240:NO,S210)。一方、自車両の走行速度が50[km/h]未満になっている状態では、先行車両が減速すると、運転者Hの身体を前方へ移動させる程度の大きな慣性力が働くことがあるが、この場合には運転者拘束動作が行われ、シートベルト42により運転者Hの身体が運転席40から離れないように拘束される(S200:YES,S220:YES,S230:YES,S240:YES,S250)。
【0053】
つまり、自車両が高速道路を走行している場合には、先行車両が減速中で、且つ、自車両の走行速度が50[km/h]未満になっている状態(即ち、減速度の大きい減速制御が予想される場合)にのみ、運転者Hの身体がシートベルト42により運転席40に拘束されるようになっている。
【0054】
このような本実施形態の車間制御装置10によれば、シートベルト42により運転者Hの身体を運転席40に拘束して前後への揺れを防止することで、運転者Hに生じる疲労を軽減することができる。また、自動走行制御中であっても、運転者Hの身体を揺らしやすい走行状態でなければ運転者Hの身体を拘束しないため、運転者Hの身体の動きの自由度を必要以上に損なわないようにすることができる。
【0055】
更に、この車間制御装置10では、シートベルト42により運転者Hの身体を拘束することで、運転者Hに自らの力で身体を支えさせる必要が無い。そのため、アクセルペダル44の反力を増加させるといったことを行う必要が無く、運転者Hに運転操作に対する違和感を与えない。加えて、右足をアクセルペダル44に置けないことで不安定になりやすい運転者Hの身体の右側部分を、シートベルト42により右肩を固定することで確実に安定させることができる。
【0056】
尚、上記実施形態の車間制御装置10では、図5におけるS200,S220〜S240の処理が、走行状態判定手段に相当している。
【0057】
また、図5におけるS250の処理が、指示手段に相当し、シートベルト調整器36が、身体保持手段に相当している。
一方、レーザレーダセンサ12と、車速センサ20と、ステアリングセンサ22と、ヨーレートセンサ24と、エンジンECU28と、ブレーキECU30と、図3におけるS100〜S140の処理とが、走行制御手段に相当している。
【0058】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
例えば、上記実施形態の車間制御装置10では、複数の判定処理(図5におけるS200,S220〜S240)の判定結果に基づき、自車両が運転者Hの身体を揺らしやすい走行状態となっているか否かを判断するようになっているが、判定処理の内容はこうしたものに限られない。例えば、図5におけるS220の判定処理では、先行車両が減速中であるか否かを判定するようになっているが、これに代えて、自車両が減速中であるか否かを判定するようにしてもよい。即ち、車間クルーズ制御では、先行車両が減速すると自車両も減速することとなるため、何れの判定処理を行っても結果的には大差ないが、運転者Hの身体が前方へ移動するのは、あくまでも自車両の減速中であるため、自車両が減速中であるか否かを判定することで、より直接的な判定が可能となる。但し、自車両の減速をより早く検知できるという面では、先行車両が減速中であるか否かを判定する方が好ましい。
【0059】
また、運転者Hの身体を揺らしやすい走行状態となっているか否かを判断するために、複数の判定処理をどのように組み合わせるかについても、上記実施形態の方法に限ったものではない。例えば、上記実施形態の車間制御装置10では、図5におけるS230の判定処理にて、自車両が高速道路を走行中であるか否かを判定し、高速道路を走行中であると判定した場合にS240の判定処理へ移行するようになっているが、例えば、自車両が高速道路を走行中であると判定した場合にはS210へ移行し、自車両が高速道路を走行中でないと判定した場合にS240へ移行するようにしてもよい。つまり、上記実施形態では、「一般道路を走行中」又は「走行速度が基準値未満」の場合にS250へ移行するようになっているが、これを「一般道路を走行中」且つ「走行速度が基準値未満」の場合にS250へ移行するように変更してもよい。
【0060】
また更に、上記実施形態の車間制御装置10では、自車両が高速道路を走行中であるか否かを、ナビゲーションECU26からの情報に基づき判定するようになっているが、これに限ったものではない。例えば、レーザレーダセンサ12により検出される前方を並走する車両について、車両同士の側方距離を算出し、その値から車線幅を推定することで判定することも可能である。高速道路は、一般道路に比べ車線幅が広いからである。
【0061】
一方、上記実施形態の車間制御装置10では、シートベルト調整器36が、車間制御ECU38からの作動信号を受けると、運転者Hの身体を運転席40から離れないようにシートベルト42により拘束するようになっているが、これ以外の方法で、運転者Hの身体が座席から離れないようにしてもよい。例えば、図6に示すように、作動信号を受けると運転席40を矢印aに示す如く後方へ一定角度傾ける座席角度変更装置を、上記実施形態におけるシートベルト調整器36の代わりに用いるようにしてもよい。このようにすれば、運転席40の着座面の角度が、着座面における自車両の進行方向側が高くなる向きに変更されるため、自車両の減速により運転者Hの身体が前方へ移動することが防止され、シートベルト調整器36を用いた場合と同様の効果を得ることができる。また、この座席角度変更装置は、シートベルト調整器36と共に作動するものであってもよい。
【0062】
一方また、本発明は、自動走行制御により運転者Hのアクセル操作が不要になる車両であれば適用することができる。即ち、上記実施形態では、自車両の自動走行制御として車間クルーズ制御及び定速クルーズ制御が行われるようになっているが、その他の自動走行制御が行われる車両であってもよい。ここで、その他の自動走行制御としては、例えば、隊列走行を行う車群の先頭車両から発信される加速度情報に基づき、追従車両が先頭車両と同じ加速度で走行する制御(所謂、車群走行制御)が挙げられる。また、走行速度の自動制御だけでなく、例えば、ステアリングの自動制御も行う車両に適用すれば、より効果的である。ステアリングの自動制御を行う車両では、運転者Hがハンドルから手を離しており、身体を十分に支えることができない状態となっているからである。
【図面の簡単な説明】
【図1】 実施形態の車間制御装置の構成を表すブロック図である。
【図2】 運転席用のシートベルトを説明する説明図である。
【図3】 自動走行制御処理を表すフローチャートである。
【図4】 走行速度と目標加速度の上限値との関係を表すグラフである。
【図5】 シートベルト調整処理を表すフローチャートである。
【図6】 座席角度変更装置を説明する説明図である。
【符号の説明】
10…車間制御装置、12…レーザレーダセンサ、14…メインスイッチ、16…セットスイッチ、18…目標車間設定スイッチ、20…車速センサ、22…ステアリングセンサ、24…ヨーレートセンサ、26…ナビゲーションECU、28…エンジンECU、30…ブレーキECU、32…警報ブザー、34…メータECU、36…シートベルト調整器、38…車間制御ECU、40…運転席、42…シートベルト、44…アクセルペダル[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a technique for reducing fatigue of a vehicle driver.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, various techniques for improving the safety of vehicle occupants are known.
For example, in Japanese Patent Laid-Open No. 2000-142321, the risk level of an accident of the host vehicle is calculated based on information such as the inter-vehicle distance from surrounding vehicles, the brake operation state by the driver, and the calculated risk level. Accordingly, an occupant protection support device that activates an occupant protection device such as a seat belt pretensioner (a device that winds up the seat belt to increase the restraint force) and an airbag is disclosed.
[0003]
According to this occupant protection support device, it is possible to minimize the damage of the accident by operating the occupant protection device before the accident actually occurs.
In addition to the technology that improves safety in the event of such an accident, as a technology that can prevent the occurrence of the accident itself, automatic control of the traveling speed of the vehicle (hereinafter referred to as “automatic traveling control”). ) Is known, and one of the devices for performing such automatic traveling control is an inter-vehicle control device.
[0004]
Here, general control performed by the inter-vehicle distance control device will be described.
The inter-vehicle control device measures the inter-vehicle distance between the vehicle (the own vehicle) on which the device is mounted and the preceding vehicle (preceding vehicle) that is the subject of tracking of the own vehicle, and maintains the measured inter-vehicle distance at the target inter-vehicle distance. Thus, automatic traveling control (so-called inter-vehicle cruise control) is performed such that the acceleration / deceleration is adjusted within a range in which the traveling speed of the host vehicle does not exceed a preset set speed. For this reason, it is possible to prevent a rear-end collision caused by carelessness of the driver. The inter-vehicle distance control device performs automatic travel control (so-called constant speed cruise control) in which the host vehicle travels at a constant speed at the set speed in the state where no preceding vehicle exists.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in the state where such automatic traveling control is performed, there is a problem that the driver is likely to get tired due to acceleration / deceleration of the own vehicle. The driver keeps his or her foot away from the accelerator pedal during the automatic driving control, but the presence of the accelerator pedal does not provide an appropriate place for the foot to support the body sufficiently. This is because the body is shaken back and forth.
[0006]
On the other hand, the present applicant has already proposed a technique for increasing the reaction force of the accelerator pedal during automatic traveling control in Japanese Patent Laid-Open No. 2000-54860. According to this, since the driver can put his / her feet on the accelerator pedal even during the automatic traveling control, the driver can easily support the body. However, if the reaction force of the accelerator pedal is increased or decreased depending on whether or not automatic driving control is performed, the feeling of accelerator operation changes depending on whether or not automatic driving control is performed, and the driver feels uncomfortable. There is a risk that.
[0007]
The present invention has been made in view of these problems, and an object of the present invention is to reduce fatigue generated in the driver during the automatic traveling control without giving the driver an uncomfortable feeling with respect to the driving operation.
[0008]
[Means for Solving the Problems and Effects of the Invention]
The driver fatigue reduction device according to
[0009]
The driver fatigue reducing device further includes body holding means for preventing the driver's body from leaving the seat when an operation instruction is received. Further, in the present apparatus, the driving control means uses the vehicle control means. When the travel speed is automatically controlled, the instruction means gives an operation instruction to the body holding means.
[0010]
In other words, the driver fatigue reducing device according to claim 1 prevents the driver's body from leaving the seat when automatic control of the traveling speed of the host vehicle (that is, automatic traveling control) is being performed.
According to the driver fatigue reducing device of the first aspect, it is possible to prevent the driver's body from shaking back and forth during the automatic traveling control, and to reduce fatigue generated in the driver.
[0011]
In addition, the driver fatigue reduction device does not increase the reaction force of the accelerator pedal as in the configuration described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-54860 shown as the prior art. Does not give a sense of incongruity to
Furthermore, this driver fatigue reduction device does not allow the driver to support his / her body with his / her own power, but the body holding means prevents the driver's body from leaving the seat, so automatic driving control is in progress. Can be further reduced. That is, in the configuration described in Japanese Patent Laid-Open No. 2000-54860 described above, the driver needs to support his / her body with his / her own power by placing his / her feet on the accelerator pedal. Because there is no need.
[0012]
By the way, if the driver's body is not separated from the seat in this way, for example, the car stereo or the air conditioner operation panel cannot be reached, so that the vehicle can easily shake the driver's body. Otherwise, it is preferable to limit the movement of the driver's body as much as possible.
[0013]
Therefore, in the driver fatigue reducing device according to
[0014]
That is, the claim1In the driver fatigue reduction device, even if the automatic driving control is being performed, the movement of the driver's body is not restricted unless the own vehicle is in a specific driving state in which the driver's body is easily shaken.
Such claims1According to the driver fatigue reducing device, it is possible to increase the degree of freedom of movement of the driver's body while reducing fatigue generated in the driver.
[0015]
And driving conditions that can easily shake the driver's body(Specific driving conditions)Specifically, the determination of whether or not can be made with the configuration as in claims 2 to 6.
That is, in the apparatus for reducing driver fatigue according to claim 2, in the apparatus according to
[0016]
That is, in the driver fatigue reduction device according to the second aspect, the state in which the preceding vehicle is present is determined as a traveling state in which the driver's body is easily shaken. This is because acceleration and deceleration of the host vehicle is easily performed in a state where the preceding vehicle exists.
Moreover, in the driver | operator fatigue reduction apparatus of
[0017]
That is, the claim3In this driver fatigue reduction device, the state in which the host vehicle is decelerating is determined as a traveling state in which the body of the driver is easily shaken. This is because when the host vehicle accelerates, the movement of the driver's body is limited by the backrest surface of the seat, but when the host vehicle decelerates, the body moves forward.
[0018]
Furthermore, in the driver fatigue reduction device according to claim 4, in the device according to
[0019]
That is, the claim4In the driver fatigue reduction device, the state in which the preceding vehicle is decelerating is determined as a traveling state in which the driver's body is easily shaken. This is because when the preceding vehicle decelerates during automatic traveling control, the host vehicle also decelerates. In particular, in the automatic traveling control based on the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, the deceleration of the host vehicle is performed later than the deceleration of the preceding vehicle.3Thus, the determination can be made earlier compared to determining the deceleration of the host vehicle.
[0020]
On the other hand, in the driver fatigue reduction device according to claim 5, in the device according to
[0021]
That is, the claim5With this driver fatigue reduction device, a state where the vehicle is traveling on a road other than an expressway (a so-called general road) is determined as a traveling state in which the body of the driver is easily shaken. This is because the frequency of acceleration / deceleration of the host vehicle is higher on ordinary roads than on highways.
[0022]
On the other hand, in the apparatus for reducing driver fatigue according to
[0023]
That is, the claim6In this driver fatigue reduction device, the state in which the traveling speed of the host vehicle is equal to or lower than the reference speed is determined as a traveling state in which the body of the driver is easily shaken. This is because the acceleration / deceleration increases when the traveling speed is low compared to when the traveling speed is high.
[0024]
And the above claims2~6According to the driver fatigue reduction device, the degree of freedom of movement of the driver's body can be increased when the driving state is not easy to shake the driver's body.
By the way, the body holding means is specifically claimed.7Or claim9It can be configured as follows.
[0025]
That is, the claim7In the driver fatigue reduction device described in 1), the body holding means prohibits the withdrawal of the seat belt for the seat on which the driver is seated, thereby preventing the driver's body from leaving the seat. Note that prohibiting the withdrawal of the seat belt is not limited to merely locking the seat belt, and for example, the seat belt may be retracted in a state where the seat belt cannot be pulled out.
[0026]
Claims9In the driver fatigue reduction device described in 1), the body holding means changes the angle of the seating surface of the seat (driver's seat) on which the driver is seated so that the traveling direction side of the host vehicle on the seating surface becomes higher. Keep the driver's body away from the seat.
[0027]
And the above claims7According to the driver fatigue reducing device, the driver's body can be reliably restrained to the seat by the seat belt. Furthermore, the claim7In the configuration in which the driver's body is restrained by the seat belt as in the apparatus of8As described above, it is preferable that the body holding means is configured to fix the shoulder on the same side as the foot on which the driver operates the accelerator by the seat belt. This is because during automatic traveling control, the same side as the foot on which the accelerator pedal is operated becomes particularly unstable.
[0028]
Meanwhile, the above claims9According to the driver fatigue reduction device, since only the angle of the seating surface is changed, it is possible to make it difficult to give the driver a sense of restraint.
[0029]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, a driver fatigue reduction device according to an embodiment to which the present invention is applied will be described with reference to the drawings.
First, FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an
[0030]
The inter-vehicle
[0031]
Further, the inter-vehicle
[0032]
The
[0033]
The
The
[0034]
The
By the way, as shown in FIG. 2, the
[0035]
On the other hand, the seat belt adjuster 36 winds up the
[0036]
The inter-vehicle control ECU 38 performs an automatic travel control process and a seat belt adjustment process described below.
Here, the automatic traveling control process performed by the inter-vehicle distance control ECU 38 will be described with reference to the flowchart of FIG. The automatic traveling control process is periodically performed in a state where the main switch 14 and the set switch 16 are turned on.
[0037]
When the automatic travel control process is started, first, in S100, the degree of curve of the road on which the host vehicle is traveling based on the steering angle detected by the
[0038]
Next, the process proceeds to S110, and the preceding vehicle is selected from the preceding vehicles detected by the laser radar sensor 12. Here, the vehicle selected as the preceding vehicle is the inter-vehicle distance to the own vehicle among the vehicles determined to be traveling in the same lane as the own vehicle is traveling based on the estimated R calculated in S100. Is the shortest vehicle. If no vehicle traveling in the same lane as the host vehicle is detected, it is determined that there is no preceding vehicle.
[0039]
Next, the process proceeds to S120, and a target acceleration that is a target value of acceleration / deceleration of the host vehicle is calculated. That is, when there is a preceding vehicle, the acceleration / deceleration for causing the host vehicle to travel so as to keep the inter-vehicle distance to the preceding vehicle as the target inter-vehicle distance as the target acceleration for the inter-vehicle cruise control is determined by the laser radar sensor 12. Is calculated based on the inter-vehicle distance and the relative speed with the preceding vehicle detected by the above. On the other hand, when there is no preceding vehicle, an acceleration / deceleration for keeping the traveling speed of the host vehicle at the set speed as a target acceleration for constant speed cruise control is based on the traveling speed detected by the
[0040]
Next, in S130 and S140, the required throttle opening and the required brake pressure for obtaining the target acceleration calculated in S120 are calculated and output to the
Next, the process proceeds to S150, and it is determined whether or not a warning to the driver H is necessary. Specifically, if the current inter-vehicle distance is shorter than the alarm distance calculated based on the relative speed with the preceding vehicle and the traveling speed of the host vehicle, it is determined that a warning is necessary. If it is determined that a warning is required, the
[0041]
Next, the process proceeds to S160, and after performing a seat belt adjustment process to be described later, the automatic traveling control process is terminated.
Next, the seat belt adjustment process executed in S160 of FIG. 3 will be described using the flowchart of FIG. The seat belt adjustment process is performed when it is determined that the host vehicle is in a driving state in which the body of the driver H is easily shaken based on the determination results of a plurality of determination processes (S200, S220 to S240) described later. This is a process for performing a driver restraining operation by the belt adjuster 36.
[0042]
When this seat belt adjustment process is started, it is first determined in S200 whether or not a preceding vehicle is detected. That is, whether or not there is a preceding vehicle is used as one criterion for determining whether or not the vehicle is in a driving state in which the body of the driver H is easily shaken. This is because the acceleration / deceleration control of the host vehicle is easier when the preceding vehicle exists (that is, during inter-vehicle cruise control) than when the preceding vehicle does not exist (that is, during constant speed cruise control).
[0043]
If it is determined in S200 that the preceding vehicle has not been detected, the process proceeds to S210, the operation signal to the seatbelt adjuster 36 is set in a non-output state, and the seatbelt adjustment process is terminated.
On the other hand, if it is determined in S200 that the preceding vehicle is detected, the process proceeds to S220, and whether or not the preceding vehicle is decelerating is determined relative to the preceding vehicle detected by the laser radar sensor 12. Judge based on speed. That is, whether or not the preceding vehicle is decelerating is used as one determination criterion for determining whether or not the vehicle is in a driving state in which the body of the driver H is easily shaken. This is because if the preceding vehicle decelerates during inter-vehicle cruise control, the host vehicle also performs deceleration control.
[0044]
If it is determined in S220 that the preceding vehicle is not decelerating, the process proceeds to S210, the operation signal to the seatbelt adjuster 36 is set to a non-output state, and the seatbelt adjustment process is terminated.
On the other hand, if it is determined in S220 that the preceding vehicle is decelerating, the process proceeds to S230, and it is determined based on information from the
[0045]
If it is determined in S230 that the vehicle is traveling on the expressway, the process proceeds to S240, where the traveling speed of the host vehicle is determined based on a predetermined reference speed (in this embodiment, 50 [km / h]). Whether it is low or not is determined based on the traveling speed detected by the
[0046]
If it is determined in S240 that the traveling speed of the host vehicle is equal to or higher than the reference speed, the process proceeds to S210, the operation signal to the seat belt adjuster 36 is set to a non-output state, and the seat belt adjustment process is performed. finish.
On the other hand, if it is determined in S240 that the traveling speed of the host vehicle is lower than the reference value, it is determined that the vehicle is in a traveling state in which the body of the driver H is easily shaken, and the process proceeds to S250. The operation signal is set to the output state, and the seat belt adjustment process is terminated.
[0047]
On the other hand, if it is determined in S230 that the vehicle is not traveling on a highway (that is, traveling on a general road), it is determined that the vehicle is in a traveling state in which the body of the driver H is easily shaken, and the process proceeds to S250. Then, the operation signal to the seat belt adjuster 36 is set to the output state, and the seat belt adjusting process is ended.
[0048]
That is, in S230 and S240, if any of the conditions that the vehicle is traveling on a general road or the traveling speed is less than the reference value is met, the process proceeds to S250 and the operation signal is set to the output state. It has become.
Next, an operation example of the inter-vehicle
[0049]
[When the vehicle is driving on a general road]
When the driver H turns on the main switch 14 and further turns on the set switch 16, the
[0050]
In a state where no preceding vehicle is present, constant speed cruise control is performed as automatic travel control. During this constant speed cruise control, the driver restraining operation by the seat belt adjuster 36 is not performed (S200: NO, S210).
On the other hand, in the state where the preceding vehicle exists, inter-vehicle cruise control is performed as automatic traveling control, and the host vehicle travels following the preceding vehicle. During the inter-vehicle cruise control, the driver restraining operation by the seat belt adjuster 36 is not performed unless the preceding vehicle decelerates (S200: YES, S220: NO, S210). On the other hand, when the preceding vehicle decelerates, the host vehicle also decelerates, so that a forward inertial force acts on the body of the driver H. In this case, a driver restraining operation is performed, and the
[0051]
That is, when the host vehicle is traveling on a general road, when the preceding vehicle decelerates, the body of the driver H is restrained to the
[When the vehicle is driving on an expressway]
When the driver H turns on the main switch 14 and the set switch 16, the automatic traveling control of the host vehicle is started, and the driver restraining operation is performed during the constant speed cruise control as in the case of traveling on the general road described above. Is not performed (S200: NO, S210).
[0052]
On the other hand, during inter-vehicle cruise control, if the preceding vehicle is not decelerating, the driver restraining operation is not performed (S200: YES, S220: NO, S210). If it is 50 [km / h] or more, the driver's restraining operation is not performed because the deceleration is small (S200: YES, S220: YES, S230: YES, S240: NO, S210). On the other hand, in a state where the traveling speed of the host vehicle is less than 50 [km / h], when the preceding vehicle decelerates, a large inertial force that moves the body of the driver H forward may work. In this case, the driver restraining operation is performed, and the body of the driver H is restrained from being separated from the
[0053]
That is, when the host vehicle is traveling on an expressway, the preceding vehicle is decelerating and the traveling speed of the host vehicle is less than 50 [km / h] (that is, the deceleration is large). Only when the deceleration control is expected), the body of the driver H is restrained by the driver's
[0054]
According to the
[0055]
Furthermore, in this inter-vehicle
[0056]
In the inter-vehicle
[0057]
Further, the processing of S250 in FIG. 5 corresponds to the instruction unit, and the seat belt adjuster 36 corresponds to the body holding unit.
On the other hand, the laser radar sensor 12, the
[0058]
As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, it cannot be overemphasized that this invention can take a various form.
For example, in the
[0059]
Further, how to combine a plurality of determination processes in order to determine whether or not the driving state in which the driver H is easily shaken is not limited to the method of the above embodiment. For example, in the
[0060]
Furthermore, in the inter-vehicle
[0061]
On the other hand, in the
[0062]
On the other hand, the present invention can be applied to any vehicle that does not require the accelerator operation of the driver H by automatic traveling control. That is, in the above-described embodiment, the inter-vehicle cruise control and the constant speed cruise control are performed as the automatic traveling control of the host vehicle, but the vehicle may be subjected to other automatic traveling control. Here, as other automatic traveling control, for example, based on the acceleration information transmitted from the leading vehicle of the vehicle group that performs platooning, the following vehicle travels at the same acceleration as the leading vehicle (so-called vehicle group traveling control). ). Further, it is more effective if applied to a vehicle that performs not only automatic control of traveling speed but also automatic control of steering, for example. This is because in a vehicle that performs automatic steering control, the driver H has released his / her hand from the steering wheel and cannot support the body sufficiently.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an inter-vehicle distance control apparatus according to an embodiment.
FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining a seat belt for a driver's seat.
FIG. 3 is a flowchart showing an automatic travel control process.
FIG. 4 is a graph showing a relationship between a running speed and an upper limit value of a target acceleration.
FIG. 5 is a flowchart showing a seat belt adjustment process.
FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating a seat angle changing device.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
Claims (9)
動作指示を受けると自車両の運転者の身体が座席から離れないようにする身体保持手段と、
前記走行制御手段により自車両の走行速度の自動制御が行われている場合に、前記身体保持手段へ前記動作指示を与える指示手段と、
自車両が特定の走行状態であるか否かを判定する走行状態判定手段と、
を備え、
前記指示手段は、前記走行制御手段による走行速度の自動制御中であっても、前記走行状態判定手段により自車両が特定の走行状態でないと判定された場合には、前記身体保持手段へ前記動作指示を与えないようになっていること、
を特徴とする運転者疲労軽減装置。A driver fatigue reduction device provided in a vehicle provided with a traveling control means for automatically controlling the traveling speed of the host vehicle,
Body holding means for preventing the driver's body from leaving the seat when receiving an operation instruction;
Instructing means for giving the operation instruction to the body holding means when automatic control of the traveling speed of the host vehicle is performed by the traveling control means;
Traveling state determination means for determining whether or not the host vehicle is in a specific traveling state;
With
Even if the travel control means is automatically controlling the travel speed, if the travel state determination means determines that the host vehicle is not in a specific travel state, the instruction means moves the motion to the body holding means. Not to give instructions,
Driver fatigue reduction device characterized by
前記走行状態判定手段は、先行車両が存在する状態を前記特定の走行状態として判定すること
を特徴とする運転者疲労軽減装置。In the driver | operator fatigue reduction apparatus of Claim 1,
The driver fatigue reduction device, wherein the driving state determination means determines a state where a preceding vehicle is present as the specific driving state .
前記走行状態判定手段は、自車両が減速中である状態を前記特定の走行状態として判定すること
を特徴とする運転者疲労軽減装置。In the driver | operator fatigue reduction apparatus of Claim 1,
The driver fatigue reduction device, wherein the traveling state determination means determines a state where the host vehicle is decelerating as the specific traveling state .
前記走行状態判定手段は、先行車両が減速中である状態を前記特定の走行状態として判定すること
を特徴とする運転者疲労軽減装置。In the driver | operator fatigue reduction apparatus of Claim 1,
The driver fatigue reduction device, wherein the traveling state determination means determines a state where the preceding vehicle is decelerating as the specific traveling state .
前記走行状態判定手段は、自車両が高速道路以外の道路を走行中である状態を前記特定の走行状態として判定すること
を特徴とする運転者疲労軽減装置。In the driver | operator fatigue reduction apparatus of Claim 1,
The apparatus for reducing driver fatigue characterized in that the traveling state determination means determines that the vehicle is traveling on a road other than an expressway as the specific traveling state .
前記走行状態判定手段は、自車両の走行速度が所定の基準速度以下である状態を前記特定の走行状態として判定すること
を特徴とする運転者疲労軽減装置。In the driver | operator fatigue reduction apparatus of Claim 1,
The driver fatigue reduction device, wherein the traveling state determination means determines a state where the traveling speed of the host vehicle is equal to or lower than a predetermined reference speed as the specific traveling state .
前記身体保持手段は、運転者が着座する座席用のシートベルトの引き出しを禁止することにより、運転者の身体が座席から離れないようにすること、
を特徴とする運転者疲労軽減装置。In the driver | operator fatigue reduction apparatus of any one of Claim 1 thru | or 6,
The body holding means prevents the driver's body from leaving the seat by prohibiting the withdrawal of the seat belt for the seat on which the driver is seated;
Driver fatigue reduction device characterized by
前記身体保持手段は、前記シートベルトにより、運転者がアクセル操作する足と同じ側の肩を固定するようになっていること、
を特徴とする運転者疲労軽減装置。In the driver | operator fatigue reduction apparatus of Claim 7,
The body holding means is configured to fix the shoulder on the same side as the foot on which the driver operates the accelerator by the seat belt,
Driver fatigue reduction device characterized by
前記身体保持手段は、運転者が着座する座席の着座面の角度を、該着座面における自車両の進行方向側が高くなる向きに変更することにより、運転者の身体が座席から離れないようにすること、
を特徴とする運転者疲労軽減装置。In the driver | operator fatigue reduction apparatus of any one of Claim 1 thru | or 6,
The body holding means prevents the driver's body from leaving the seat by changing the angle of the seating surface of the seat on which the driver is seated to a direction in which the traveling direction side of the own vehicle on the seating surface becomes higher. thing,
Driver fatigue reduction device characterized by
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