JP3904914B2 - Control device for work equipment - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバインやトラクタ等の農作業機、クレーン車等の特殊作業用車両または乗用車等の各種作業機における制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来から、コンバイン等の農作業機は、制御目標となる制御量の信号を制御手段に伝えるためのセンサや設定器、例えば農作業機のエンジンの出力(負荷)を制御する電子式ガバナの燃料噴射量検知センサ(燃料噴射用プランジャの位置調節のためのラック位置の検出センサ)、走行機体に対する走行部の左右一対の走行クローラの相対的高さを検出するための車高センサや、前記信号に応じて制御対象の作動量を検出するためのセンサ、例えば農作業機の走行速度を検出するための車速センサ等の入力系機器と、各種アクチュエータ、例えば前記燃料噴射ポンプのラック位置を調節するための電磁ソレノイド等のラックアクチュエータ、前記走行クローラの相対的高さを調節するための油圧シリンダ等の出力系機器とを備えており、通常、これら各入出力系機器はマイクロコンピュータ等の制御手段で制御されている。
【0003】
そして、最近では、この種の農作業機の操作部近傍に、液晶ディスプレイや表示計器等の表示装置が設けられており、これらの表示装置に農作業機各部の状態情報を表示することにより、作動状況(例えばエンジンの回転数や負荷、車速、穀粒タンク内の穀粒の積載量等)をオペレータが視覚的に認識できるようになっている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来、前記各出力系機器を故障診断(点検)するに際しては、例えば特開平10−23820号公報等に記載されるように、診断対象の出力系機器の名称等を液晶ディスプレイの画面に表示するとともに、ランプやブザー等の報知手段で報知し、かつ前記出力系機器を自動的に作動させて、前記出力系機器の出力にて駆動する制御対象(走行部や作業部等の作業機各部)の動作をオペレータ等の点検者が視認することにより、前記出力系機器の故障の有無を確認していた。
【0005】
例えば従来公知のコンバインにおいて、フィードチェーンに対して接離移動可能に構成した穀稈株元搬送装置(刈取った穀稈の株元を前記フィードチェーンに受け渡すための装置)に対するアクチュエータである扱深さ制御モータを故障診断するに際しては、液晶ディスプレイの画面に「扱深さ制御モータ」と表示するとともに、扱深さ自動制御スイッチランプを点灯させる。そして、前記扱深さ制御モータを自動的に作動させて、前記穀稈株元搬送装置が前記フィードチェーンに対して接離するように動くか否かを見ることにより、前記扱深さ制御モータの故障の有無を確認していた。
【0006】
しかし、前記従来の構成は、診断対象の出力系機器を自動的に作動させるものであったため、前記出力系機器の出力にて駆動する制御対象がいつ動き出すのか、オペレータ等の点検者に分かりにくいという問題があった。しかも、この問題は、点検者が気づかないうちに前記制御対象が作動するという危険を招きかねないので、安全性等の観点から鑑みて改良すべきであった。
【0007】
この問題に対して、点検者の注意を喚起した状態で、出力系機器の故障診断を実行するには、点検者がレバーやスイッチ等を手動操作することにより、診断対象の出力系機器を作動させるように構成することが考えられるが、この場合、点検者が前記レバーやスイッチ等に不用意に当たると、当該点検者が気づかないうちに前記出力系機器に係る制御対象が作動するというように、制御対象が不用意に作動するおそれは残るので、さらに改良の余地があった。
【0008】
本発明は、以上の問題点を解消すべくなされたものであり、出力系機器の故障診断(点検)を安全に実行できる制御装置を提供することを技術的課題とするものである。
【0009】
【課題を解決するための手段】
この技術的課題を解決するため、請求項1の発明は、作業機各部に設けたセンサや設定器等の入力系機器と、アクチュエータ等の出力系機器と、当該各入出力系機器の制御を実行するための制御手段とを備えた作業機における制御装置において、路上走行や各種作業をする通常モードの情報が表示される表示手段の画面近傍に複数の操作手段を設けるか、前記画面上に位置指示手段を配設するか、またはこれら両方を設けており、前記制御手段は、前記操作手段群及び前記位置指示手段の適宜部位のうち少なくとも二つを手動操作することにより、故障診断モードにおける診断対象の出力系機器を作動させ、当該作動の際には、前記表示手段の画面に、前記診断対象の出力系機器の情報を表示すると共に、前記制御手段に接続した警報ブザーにより報知するように制御するというものである。
【0012】
【発明の実施の形態】
次に、本発明を具体化した実施形態を、作業機としてのコンバインに適用した場合の図面(図1〜図34)に基づいて説明する。
【0013】
図1〜図31は本発明の第1実施形態を示している。第1実施形態におけるコンバインの走行機体1は、左右一対の走行クローラ2,2に対して後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成されている。図1に示すように、走行機体1の進行方向に向かって左側には脱穀装置3が搭載されている。走行機体1の前部に配置した刈取前処理装置4は、走行機体1に対して、昇降フレーム14を介して昇降回動可能に支持されており、この昇降フレーム14と走行機体1との間に装着したアクチュエータとしての刈取部用油圧シリンダ9で昇降調節可能に構成されている。
【0014】
刈取前処理装置4の下部にはバリカン式の刈刃装置5が配置されており、前部には六条分の穀稈引起装置6が配置されている(図3参照)。この穀稈引起装置6と脱穀装置3におけるフィードチェーン7の前端との間には穀稈搬送装置8が配置されており、穀稈引起装置6の下部前方には、走行機体の進行方向に向かって突出する分草体10が取り付けられている。そして、走行機体1の右側前部には運転室11が配置されており、この運転室11の後方には穀粒タンク12が配置されている。
【0015】
図4に示すように、運転室11の後方下部に備わるエンジン15からの動力の一部は、オーガクラッチ16を介して、穀粒タンク12内の底スクリューコンベヤ17と排出オーガ28内の縦横スクリューコンベヤ18a,18bとに伝達される一方、エンジン15からの残りの動力は、動力分岐ミッション19を介して油圧ポンプ油圧モータ式走行駆動部24、脱穀装置3の扱胴13及び処理胴20、唐箕21、一番受樋のスクリューコンベヤ22a、二番受樋のスクリューコンベヤ22bやフィードチェーン7、穀粒タンク12への揚穀スクリューコンベヤ23、搖動選別機構40、排わらカッタ27等を回転駆動させるようになっている。
【0016】
刈取前処理装置4への動力は、走行速度と同期するときには、走行駆動部24からの出力軸26を介して伝達され、同期しないときには、動力分岐ミッション19からの分岐動力をワンウェイクラッチ25を介して伝達されるようになっている。
【0017】
図1及び図2に示すように、穀粒タンク12内の穀粒を機外に排出するための排出オーガ28は、走行機体1の後端に配置した縦筒28aと、この縦筒28aの上端に上下回動可能に連設した横筒28bとからなり、縦筒28a内には縦スクリューコンベア18aが、横筒28b内には横スクリューコンベア18bがそれぞれ内装されている。
【0018】
縦筒28aは、駆動モータ29とギア機構30とで縦軸回りに旋回可能に構成されており、横筒28bは、縦筒28aとの間に装架したオーガ用油圧シリンダ31とリンク機構32とで上下傾斜角度を変更可能に構成されている。
【0019】
そして、駆動モータ29に設けたロータリエンコーダ等の旋回角センサ81により、縦筒28aの水平旋回角度、ひいては横筒28bの水平旋回位置を検出でき、オーガ用油圧シリンダ31またはリンク機構32の箇所に設けたポテンショメータ等の上下回動角センサ82により、横筒28bの上下傾斜角度、ひいては横筒28b先端の排出部の高さ位置を検出できるようになっている。
【0020】
なお、排出オーガ28を使用しないときには、穀粒タンク12の上面に設けたレスト台33等に横筒28bの中途部が載置されるようになっている。このレスト台33には、横筒28bが載置されたか否かを検出する接触センサ等のレスト検出器34が取り付けられている。
【0021】
左右各走行クローラ2は、トラックフレーム35の前後端に各々配置した駆動輪36及び従動輪37と、トラックフレーム35の下面中途部に複数個配置した転動輪38との外周に巻回してなり、左右各トラックフレーム35と走行機体1とは、走行部用油圧シリンダ39a(39b)と、トラックフレーム35の前後位置に設けた側面視L字状の前後レバーを同時に作動させるように連結した連結杆(図示せず)等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結されている。
【0022】
左右の走行部用油圧シリンダ39a,39bは、互いに独立的に作動させることにより、左右各走行クローラ2を、走行機体1の左右に対して独立的に昇降させ得るようになっている。
【0023】
したがって、左右両側の走行部用油圧シリンダ39a,39bのピストンロッドを同時に突出させると、走行機体1は左右両走行クローラ2,2から上方に離れて(上昇し)、走行機体1の走行クローラ2,2に対する相対的高さ(車高)は高くなる。逆に、前記ピストンロッドを同時に後退させると、走行機体1は左右両走行クローラ2,2に近付いて(下降し)、走行機体1の走行クローラ2,2に対する相対的高さ(車高)は低くなる。
【0024】
そして、左側の走行部用油圧シリンダ39aにおけるピストンロッドを突出させるか、または、右側の走行部用油圧シリンダ39bにおけるピストンロッドを後退させると(もしくはこの両方の動作を同時に実行しても)、右走行クローラ2に対する走行機体1の車高は低くなり(左走行クローラ2に対する走行機体1の車高は高くなり)、走行機体1は右下がりに傾斜する。
【0025】
逆に、右側の走行部用油圧シリンダ39bにおけるピストンロッドを突出させるか、または、左側の走行部用油圧シリンダ39aにおけるピストンロッドを後退させると(もしくはこの両方の動作を同時に実行しても)、左走行クローラ2に対する走行機体1の車高は低くなり(右走行クローラ2に対する走行機体1の車高は高くなり)、走行機体1は左下がりに傾斜するのである。
【0026】
左右各走行部用油圧シリンダ39a,39bのピストンロッドの突出量を検出して、走行機体1の左右各走行クローラ2,2に対する相対的高さ(車高)を検出するためのロータリエンコーダ等の車高センサ41a,41bは、前記連結杆に連設した連結ロッドやリンク機構(図示せず)を介して連動するように構成されている。走行機体1の左右の傾斜角度を検出するための振り子式(重力式)等の傾斜センサ43は、走行機体1の任意の位置、例えば運転室11内等に配置されている。
【0027】
なお、図3に示すように、刈取前処理装置4と圃場面との対地高さを検出するための超音波センサ44a,44bは、発信器の発信部(ホーン部)と受信器の受信部とを圃場面に向けた状態で、刈取前処理装置4の左右両側における穀稈引起装置6の裏面側に設けたブラケット(図示せず)に配置されている。
【0028】
超音波センサ44a,44bの設置高さと刈刃装置5の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ44a,44bの検出値から所定の換算により刈取前処理装置4と圃場面との対地高さを求めることができるようになっている。
【0029】
また、昇降フレーム14の基端に取り付けた昇降ポジションセンサ45は、昇降フレーム14の回動角度を検出することにより、走行機体1と刈取前処理装置4との相対的高さを求めることができるようになっている。
【0030】
図5に示すように、油圧シリンダ9,31,39a,39bのための油圧回路は、油圧ポンプ46からの圧油を分流する分流弁47を介して分岐しており、この分流弁47の一方の吐出路からは、オーガ用油圧シリンダ31と左側の走行部用油圧シリンダ39aとに対する第1油圧回路48ヘ圧油を送給し、他方の吐出路からは、刈取部用油圧シリンダ9と右側の走行部用油圧シリンダ39bとに対する第2油圧回路49へ圧油を送給するように構成されている。
【0031】
両油圧回路48,49には、それぞれの油圧シリンダ9,31,39a,39bに対する電磁制御弁50,51,52,53や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。
【0032】
次に、運転室11に備わる各種操作用のレバーやスイッチ類の構成を、図6及び図7を参照して説明する。運転座席56の前方のフロントコラムカバー体57から上向きに突出するハンドル軸(図示せず)には、走行機体1を操向操作する操向丸ハンドル58が取り付けられており、運転座席56から見てフロントコラムカバー体57の右側面には、前後方向に回動可能なアクセルレバー59が設けられている。
【0033】
フロントコラムカバー体57の上端部位には、液晶表示装置60が、平面視で操向丸ハンドル58における略半円形状のハンドルホイル58aの内径側に位置するように取り付けられている。
【0034】
この液晶表示装置60は、フロントコラムカバー体57のみに固定されていて、操向丸ハンドル58には連結していないので、操向丸ハンドル58を回動させても、液晶表示装置60は動かないようになっている。また、液晶表示装置60の上面(画面)を操向丸ハンドル58のハンドルホイル58aよりも下方に位置させているので、操向丸ハンドル58を回動させても、液晶表示装置60には接触しないようになっている。
【0035】
運転座席56の左方には、前後に長いサイドコラム61が配置されており、このサイドコラム61の前端部位には、走行機体1の車高を手動で変更調節できる車高調節レバー62と、車高制御における自動操作と手動操作とを切り替えるための車高制御切替スイッチ63と、走行機体1の左右傾斜角度を設定するための傾斜設定器64とが配置されている。
【0036】
サイドコラム61上のうち車高調節レバー62等の後方部位には、車速を無段階変速させる主変速レバー65と、作業状態に応じて走行駆動部24の出力及び回転数を所定範囲に設定保持する副変速レバー66とが左右に平行状に配置されており、これら各レバー65,66は前後回動可能に構成されている。
【0037】
また、サイドコラム61上のうち副変速レバー66の右寄り部位には、刈取自動昇降スイッチ131等の各種スイッチ類が配置されており、副変速レバー66の後方部位には、刈取作業のための刈取レバー67と脱穀作業のための脱穀レバー68とが前後回動可能に配置されている。
【0038】
刈取レバー67は、前傾させると刈取作業を実行するための刈取スイッチ134が切り作動し、後傾させると刈取スイッチ134が入り作動するように構成されている。同様にして、脱穀レバー68も、前傾させると脱穀作業を実行するための脱穀スイッチ135が切り作動し、後傾させると入り作動するように構成されている。
【0039】
主変速レバー65の握り部65aには、右側面に、刈取前処理装置4を強制的に上昇させるオートリフトスイッチ137と刈取前処理装置4を所定の刈高さまで強制的に下降させるオートセットスイッチ138とが設けられている。握り部65aの前側面のうち右側には、刈取前処理装置4の昇降動を手動操作するための刈取昇降レバー139が配置されており、左側には、穀稈の扱深さ位置を手動で変更調節できる扱深さ調節レバー140が配置されている。
【0040】
図6及び図7に示すように、液晶表示装置60は、文字、記号、画像等の情報を表示できるモノクロのドットマトリクス形の表示手段としての液晶パネル60bと、これを収納するケース60aとにより構成されている。なお、液晶パネル60bはカラー型であってもよい。
【0041】
このケース60aの表面のうち液晶パネル60bの外周側には、コンバイン全体の電源を入り切り操作する電源スイッチ142の入り操作時等に点灯する作業ランプ70と、画面表示の切替え等のための左右各2つのスイッチ71,72,73,74とが設けられている。これら各スイッチ71〜74は、スイッチの一回の押下により一つのONパルス信号が出るいわゆるプッシュスイッチで、ノンロックタイプのものである。また、これら各スイッチ71〜74は本発明における操作手段に相当する。
【0042】
ケース60a内であって液晶パネル60bの裏面側には、コンバインの各種モードのうち実行中のモードに対応した画像情報を液晶パネル60bの画面に表示するように制御するCANコントローラC5(詳細は後述する)が内装されている。
【0043】
次に、走行機体1の車速、姿勢及び車高、排出オーガ28の排出位置等コンバインの操作全般を制御するとともに、実行中のモード(コンバインの動作の状態)に対応した画像情報を液晶パネル60bの画面に表示するように制御するための制御手段の構成について説明する。
【0044】
図8に示すように、制御手段としてのマイクロコンピュータ等の電子式制御装置75は、複数(第1実施形態では5つ)のCANコントローラC1,C2,C3,C4,C5と、これらの間を相互に接続するCAN通信バス76とで構成されている。CANコントローラC1及びC5には、制御データの反射を抑制する終端抵抗としての抵抗器(図示せず)が内蔵されている。
【0045】
各CANコントローラC1〜C5は、各種演算処理や制御を実行するCPU77、後述する各制御プログラムを記憶させる不揮発性メモリとしてのEEPROM78、各種データ等を一時的に記憶させるRAM79、タイマ機能としてのクロック、各種入力系機器及び出力系機器に接続してデータを伝送する入出力インターフェイス(図示せず)等を備えている。
【0046】
CANコントローラC1〜C5のEEPROM78の各々には、それぞれに対応するアプリケーション制御プログラム(ソフト)S1,S2,S3,S4,S5を予め記憶(格納)させている(図8参照)。
【0047】
アプリケーション制御プログラムS1は、脱穀装置3及び刈取前処理装置4の各種アクチュエータ(例えば刈取部用油圧シリンダ9等)を作動させる制御プログラムとし、アプリケーション制御プログラムS2は、刈取部用油圧シリンダ9及び走行機体1の左右の走行部用油圧シリンダ39a,39bを作動させて、刈取前処理装置4の刈高さ制御や走行機体1の姿勢及び車高制御を実行するための制御プログラムとする。
【0048】
アプリケーション制御プログラムS3は、エンジン15の出力を制御するための制御プログラムとし、アプリケーション制御プログラムS4は、排出オーガ28における駆動モータ29及びオーガ用油圧シリンダ31の作動を制御するための制御プログラムとする。
【0049】
そして、アプリケーション制御プログラムS5は、各コントローラC1〜C5に接続された全ての入出力系機器の入出力を管理・制御して、実行中のモードに対応した画像情報を液晶パネル60bの画面に表示する制御を司る制御プログラムとする。
【0050】
また、各EEPROM78には、CAN通信に必要な通信制御プログラムと、入出力系機器間で制御データ(情報)を伝送するための入出力用制御プログラムとについても予め格納しており、アプリケーション制御プログラムに対して入出力用制御プログラムがベースとなるように階層化している。
【0051】
各CANコントローラC1〜C5は、目安として、入出力系機器のハーネスの長さがなるべく短くなるように組み合せてそれらを制御するようにしており、それぞれの配置箇所でコントローラボックス(図示せず)内に格納されている。
【0052】
例えば、CANコントローラC1は、運転室11における床板の下面側に設置されている(図1〜図3参照)。CANコントローラC1の入力インターフェイスには、入力系機器として、昇降ポジションセンサ45、刈取前処理装置4において刈取穀稈を搬送しているか否かを検出する穀稈搬送センサ96、搬送中の刈取穀稈の長さを検出する穀稈長さセンサ97、扱深さセンサ98、オーガクラッチモータスイッチ99、超音波センサ44a,44b、車速センサ100、2番受樋スクリューコンベア回転センサ101、操向丸ハンドルリミットスイッチ102等がそれぞれ接続されている(図9参照)。
【0053】
CANコントローラC1の出力インターフェイスには、出力系機器として、扱深さ制御モータにおけるリレーユニット等の制御回路部103、オーガクラッチモータにおけるリレーユニット等の制御回路部104、脱穀クラッチを駆動させるための電磁ソレノイド105等がそれぞれ接続されている(図9参照)。
【0054】
CANコントローラC2は、刈取前処理装置4の上部でかつ運転室11に近い箇所に設置されている(図1〜図3参照)。このCANコントローラC2の入力インターフェイスには、入力系機器として、燃料センサ106、傾斜センサ43、車高センサ41a,41b、選別装置の流穀板における籾流量センサ107、選別装置各部での籾の有無を検出する籾センサ108、排藁カッタ詰まりセンサ109、旋回角センサ81、横筒28bの先端部に設けて排出オーガ28の水平旋回等を操作する排出オーガ先端操作部110、上下回動角センサ82、オーガクラッチセンサ111、排出オーガ過負荷センサ112、搖動選別過負荷センサ113、扱胴回転センサ114、処理胴回転センサ115等がそれぞれ接続されている(図10参照)。
【0055】
CANコントローラC2の出力インターフェイスには、出力系機器として、搖動選別駆動モータ116、FCクラッチ駆動回路部117、排出オーガ28の縦筒28aを水平旋回させるための駆動モータ29、排出オーガブレーキ118、オーガ用油圧シリンダ31に対する電磁制御弁51の電磁ソレノイド51a、走行機体1の左側の走行部用油圧シリンダ39aに対する電磁制御弁52の電磁ソレノイド52a、走行機体1の右側の走行部用油圧シリンダ39bに対する電磁制御弁53の電磁ソレノイド53a、刈取部用油圧シリンダ9に対する電磁制御弁50の電磁ソレノイド50a等がそれぞれ接続されている(図10参照)。
【0056】
図1〜図3に示すように、CANコントローラC3は、運転室11における運転座席56の後部に設置されている。このCANコントローラC3の入力インターフェイスには、入力系機器として、エンジン回転数センサ119、エンジンオイル量センサ120、エンジン水温センサ121、エンジン15の出力(負荷)を制御する電子ガバナ付き燃料噴射ポンプのラック位置を検出するための燃料噴射ポンプラック位置センサ122、エンジンスタータスイッチ123、排出オーガ28の水平旋回位置を予め記憶させるためのオーガセット位置ダイヤル124、運転室11に設けて排出オーガ28の水平旋回等を操作する排出オーガ操作部125、刈取クラッチモータリミットスイッチ126等がそれぞれ接続されている(図11参照)。
【0057】
CANコントローラC3の出力インターフェイスには、出力系機器として、エンジン15の回転数が所定の回転数となるように燃料噴射ポンプのラック位置を調節するための燃料噴射ポンプラックアクチュエータ127、エンジンスタータリレー128、報知手段としての警報ブザー129等が各々接続されている(図11参照)。
【0058】
CANコントローラC4は、運転室11のサイドコラム61内に設置されている(図1〜図3参照)。このCANコントローラC4の入力インターフェイスには、入力系機器として、アクセルレバー59の操作位置を検出するアクセルレバーセンサ59a、車高調節レバー62、車高制御切替スイッチ63、傾斜設定器64、扱深さ自動制御スイッチ130、刈取自動昇降スイッチ131、刈取前処理装置4が所定の刈高さまで下降すると自動的に前記刈取前処理装置4へ動力伝達するための刈取オートクラッチスイッチ132、刈取スイッチ134、脱穀スイッチ135、選別装置における穀粒の選別状態を調節するための選別調節ダイヤル136、オートリフトスイッチ137、オートセットスイッチ138、刈取昇降レバー139、扱深さ調節レバー140、副変速レバー66、走行機体1を後退動させるための後退スイッチ141、電源スイッチ142等がそれぞれ接続されている(図12参照)。
【0059】
CANコントローラC4の出力インターフェイスには、出力系機器として、車高制御を自動操作に切り替えたときに点灯する車高制御切替スイッチランプ143、扱深さ制御を自動操作に切り替えたときに点灯する扱深さ自動制御スイッチランプ144等が接続されている(図12参照)。
【0060】
ケース60a内に内装されたCANコントローラC5の入力インターフェイスには、液晶パネル60bの画面上のカーソルを画面上方向に移動させるためのカーソル上移動スイッチ71、画面下方向に移動させるためのカーソル下移動スイッチ72、液晶パネル60bの画面表示を切り替える操作等をするための第1及び第2切替スイッチ73,74等がそれぞれ接続されている(図13参照)。
【0061】
そして、CANコントローラC5の出力インターフェイスには、表示手段としての液晶パネル60b、コンバイン全体の電源を入り切り操作する電源スイッチ142の入り操作時等に点灯する作業ランプ70等がそれぞれ接続されている(図13参照)。
【0062】
次に、CANコントローラC5によるモードの切替え制御の態様について説明する。図14に示すように、コンバインのモード(動作の状態)は、初期モードM1、路上走行や各種作業をする通常モードM2、コンバイン各部の異常状態を報知する警報表示モードM3、検出エラー等の各種エラーの内容を報知するエラー表示モードM5及び自動走行制御等の設定を行うための環境設定モードM4の5つに大別される。
【0063】
そして、通常モードM2には、路上走行等をする非作業モードM2aと刈取・脱穀作業をする作業モードM2bとがあり、非作業モードM2aからのみ移行できるメンテナンスモードM6も設定されている(図15参照)。
【0064】
まず最初に、電源スイッチ142を入り操作すると、初期モードM1が起動して、液晶パネル60bの画面に図16に示す初期画像情報が表示される。
【0065】
次いで、CANコントローラC5のEEPROM78に予め設定された時間(第1実施形態では10秒)が経過するか、あるいは、エンジン15の回転数が予め設定された回転数(第1実施形態では240rpm)以上になると、自動的に通常モードM2のうち非作業モードM2aに移行して(図15参照)、液晶パネル60bの画面の表示が、前記初期画像情報からエンジン回転数や燃料の残量等の画像情報(非作業モードM2aに対応した画像データ)に遷移する(図17参照)。
【0066】
この場合、液晶パネル60bの画面には、非作業モードM2aの画像情報として、走行機体1の走行速度(車速)を示す速度計85、エンジン回転数を示す略L字状の回転数グラフ86、穀粒タンク12内のもみの量を知らせるタンクモニタ87、燃料の残量を知らせる燃料計88、副変速レバー66の設定状態を知らせる副変速モニタ89、刈取前処理装置4の速度の設定状態を知らせる刈取変速モニタ90、及びエンジン15の稼動時間を積算した値等を知らせる積算値モニタ91とが表示される。
【0067】
初期モードM1の実行中に、脱穀装置3への動力伝達のための脱穀クラッチが入り状態、すなわち脱穀スイッチ135が入り作動している場合は、後述する警報表示モードM3に移行して、警報ブザー129を鳴動させるとともに、液晶パネル60bの画面に、扱胴詰まりの画像情報が切替え表示される(図21(a)参照)。これは、実際に扱胴詰まりが発生した訳ではないが、前記扱胴詰まりの画像情報を代用して液晶パネル60bの画面に表示することにより、脱穀クラッチが入り状態であることをオペレータに報知して、このままで始動することを防止するようにしたものである。
【0068】
それから、脱穀スイッチ135を切り作動させると、警報ブザー129は鳴動停止するとともに非作業モードM2aに移行して、液晶パネル60bの画面の表示が非作業モードM2aの画像情報に戻る(図17参照)。
【0069】
図15に示すように、通常モードM2のうち非作業モードM2aの実行中に脱穀スイッチ135を入り作動させると、作業モードM2bに移行して、図17の画像情報を示す画面の表示がエンジン負荷や燃料の残量等の画像情報(作業モードM2bに対応した画像データ)に遷移する(図18参照)。作業モードM2bの画像情報は、非作業モードM2aの画像情報のうちエンジン回転数を示す回転数グラフ86の表示領域に、これに代えてエンジン負荷を示す負荷グラフ86′を表示する点が異なるだけであり、その他は非作業モードM2aの場合と同様である。
【0070】
それから、脱穀スイッチ135を切り作動させると、非作業モードM2aに移行して、液晶パネル60bの画面に、非作業モードM2aの画像情報が切替え表示される。
【0071】
なお、通常モードM2(非作業モードM2aまたは作業モードM2b)の実行中に、液晶表示装置60に設けたカーソル上移動スイッチ71を適宜時間(第1実施形態では5秒)以上押下すると、液晶パネル60bの画面における積算値モニタ91の表示が、刈取作業時間の積算値モニタ91′に切り替わる(図19参照)。この刈取作業時間とは、エンジン回転数が予め設定された回転数(第1実施形態では1000rpm)以下でかつ刈取クラッチが入り状態(刈取スイッチ134が入り状態)である時間を積算したものであり、実質的に刈取作業を行った時間を表している。この状態で、カーソル下移動スイッチ72を適宜時間以上押下すると、前記刈取作業時間の積算値がゼロにリセットされる。
【0072】
それから、もう一度カーソル上移動スイッチ71を適宜時間(第1実施形態では5秒)以上押下すると、前記画面における刈取作業時間の積算値モニタ91′の表示が、エンジン稼動時間の積算値モニタ91に戻る。液晶パネル60bの画面に、通常モードM2の画像情報が電源投入後はじめて表示された場合、前記画面には、必ずエンジン稼動時間の積算値モニタ91が表示される。
【0073】
図14に示すように、通常モードM2において、コンバイン各部において許容される制御範囲から外れた異常データが発生した場合には、液晶パネル60bの画面の表示が、通常モードM2の画像情報から前記異常データに係る異常状態の画像情報(図20〜図22参照)、すなわち警報表示モードM3の画像情報に遷移する。なお、各種異常データが発生した場合には、液晶表示装置60のケース60aに設けた作業ランプ70(図7参照)が点灯するようになっている。
【0074】
第1実施形態における異常情報は、異常状態の内容や異常発生位置等の詳細を示す詳細情報151(図20(a)等参照)と、この異常状態に対する処置情報152(図20(b)等参照)とからなり、これら両情報が各々単独で液晶パネル60bの画面に表示されるようになっている。前記画面における両情報151,152の切替え表示は、第2切替スイッチ73の押下により実行される。
【0075】
図20(a)等に示すように、詳細情報151は、異常発生機器等を意味する分かり易い図柄やシンボルマーク等の記号情報153と、異常発生機器等の名称等を示す文字情報154と、図形情報としてのコンバイン全体の略図155とからなり、記号及び文字情報153,154が画面左側に、コンバインの略図155が画面右側に表示される。
【0076】
また、記号及び文字情報153,154から延びる矢印156は、略図155中で異常発生位置(異常発生機器等が搭載された部位)に該当する領域を指示するようになっている。ここで、図20(a)の画面では、穀稈引起装置6の穀稈詰まりの詳細情報が表示されているから、矢印156は穀稈引起装置6が配設されている刈取前処理装置4の領域を指し示している。
【0077】
このように構成すると、コンバインの構造について余り詳しくないオペレータでも、発生した異常状態の内容や異常発生位置を視覚的に容易に把握でき、オペレータは、例えば整備マニュアル等を見直したりする手間が省けて、異常発生位置の修理等を迅速かつ的確に実行できる。
【0078】
警報表示モードM3で報知される異常状態は、危険性が高いためエンジン15を強制停止させる緊急状態と、扱胴詰まりに代表される作業系の異常状態と、エンジン油圧異常に代表されるエンジン系の異常状態との三つに大別される。
【0079】
例えば緊急状態に関する異常データ(以下、緊急データという)が発生した場合には、液晶パネル60bの画面に、前記緊急状態の画像情報(以下、緊急情報という)を切替え表示する(図20参照)とともに、エンジン15が強制的に停止する。
【0080】
コンバインの緊急状態としては、前述した穀稈引起装置6の穀稈詰まり、穀稈搬送装置8の穀稈詰まり、排わらカッタ27の排わら詰まり、及び結束装置(図示せず)の結束ひも消尽等という四つの態様があり、検出された緊急データが穀稈引起装置6または穀稈搬送装置8に関するものであるときには、刈取スイッチ134の入り切り状態に応じて警報ブザー129を鳴動または鳴動停止させる一方、排わらカッタ27または図示しない結束装置に関する緊急データであるときには、脱穀スイッチ135の入り切り状態に応じて警報ブザー129を鳴動または鳴動停止させるようになっている。
【0081】
また、緊急データが検出された場合には、当該緊急データに係る緊急情報のみを液晶パネル60bの画面に表示し、他の異常データが併せて検出されていたとしても、当該他の異常データに関する異常情報には切り替わらないようになっている。この場合は、一旦電源スイッチ142を切り作動させない限り、他のモードへ移行することもできない。
【0082】
このように制御すると、例えばコンバインが破損・故障する危険性が高いときや、刈取等の作業に重大な支障となるような緊急状態が発生した場合には、オペレータは、この緊急情報を他の異常情報に優先して把握できるので、刈取・脱穀作業等を安全に実行できる。
【0083】
なお、複数の緊急データが検出された場合には、後に検出された緊急データに関する緊急情報は、先の緊急状態が解消されたのちに、先の緊急情報から切り替わって、液晶パネル60bの画面に表示されるようになっている。
【0084】
作業系の異常データが発生した場合には、液晶パネル60bの画面に、通常モードM2の画像情報に代えて、前記作業系異常データに係る異常状態の画像情報(図21参照)を切替え表示する。ここで、作業系の異常状態とは、コンバインの例でいうと脱穀関係であり、扱胴13の詰まり、処理胴20の詰まり、二番受樋のスクリューコンベヤ22bの詰まり、搖動選別機構40の詰まり、及び穀粒タンク12内のもみ満量という五つの態様がある。
【0085】
作業系の異常状態だけが発生していた場合には、前記異常状態が解消することにより、警報表示モードM3から通常モードM2に復帰して、液晶パネル60bの画面に、通常モードM2の画像情報が切替え表示される。液晶表示装置60の作業ランプ70(図7参照)はこのとき消灯する。
【0086】
なお、複数の作業系異常データが検出された場合にも、前述した緊急データの場合と同様に、後に検出された作業系異常データに関する異常情報は、先の作業系の異常状態が解消されたのちに、先の作業系の異常情報から切り替わって、液晶パネル60bの画面に表示されるようになっている。
【0087】
エンジン系の異常データが発生した場合には、液晶パネル60bの画面に、通常モードM2の画像情報に代えて、前記エンジン系異常データに係る異常状態の画像情報(図22参照)が切替え表示されるとともに、警報ブザー129が鳴動する。ここで、エンジン系の異常状態としては、エンジン油圧異常、エンジン冷却水温異常、充電回路関係の異常(チャージ異常)、及びエアクリーナ異常(詰まり)という四つの態様がある。
【0088】
エンジン系の異常状態だけが発生している場合には、第1切替スイッチ73を押下することにより、警報表示モードM3と通常モードM2との間において、液晶パネル60bの画面に各種情報を切替え表示できるようになっている。
【0089】
すなわち、エンジン系の異常状態だけが発生している場合には、第1切替スイッチ73を一回押下すると、通常モードM2に移行して、液晶パネル60bの画面の表示がエンジン系の異常情報から通常モードM2の画像情報に遷移する。
【0090】
この場合は、第1切替スイッチ73の押下に伴って警報ブザー129が鳴動停止し、通常モードM2の画像情報を示した画面における副変速モニタ89の右側部位に、「警報」の文字標識93が点滅表示される(図23参照)。この警報標識93の点滅により、通常モードM2の画像情報を示した画面上でも、オペレータはエンジン系の異常状態が発生していることを視認でき、オペレータの注意を喚起できる。
【0091】
もう一度、第1切替スイッチ73を押下すると、警報表示モードM3に移行して、液晶パネル60bの画面に、エンジン系の異常情報が切替え表示されるとともに、再び警報ブザー129が鳴動する。
【0092】
エンジン系の異常状態が解消すると、警報表示モードM3から通常モードM2に復帰して、警報ブザー129の鳴動を停止させるとともに、液晶パネル60bの画面に通常モードM2の画像情報が切替え表示される。なお、液晶表示装置60の作業ランプ70(図7参照)はこのとき消灯する。
【0093】
作業系の異常状態とエンジン系の異常状態とが発生した場合や、エンジン系の異常状態だけが複数発生した場合には、適宜時間(第1実施形態では5秒)ずつ順送りで、各異常状態の画像情報が液晶パネル60bの画面に切替え表示される。なお、作業系の異常状態が確認された場合には、第1切替えスイッチ73を押下しても、液晶パネル60bの画面表示は通常モードM2の画像情報に切り替わらないようになっている。
【0094】
このように制御すると、コンバインの構造について余り詳しくないオペレータであっても、発生した異常情報の内容及び異常発生位置について、切替え表示に伴って順次把握した結果、全ての異常情報を的確に確認できる。したがって、これら各異常の発生を見落としたりするおそれがなくなる。
【0095】
その上、オペレータが例えばスイッチ等の切替え操作をしなくても、液晶パネル60bの画面の表示は自動的に切り替わるので、オペレータは、他のことに手を煩わされることなく、コンバインの運転操作等をしながら、発生した異常情報を簡単に確認できる。
【0096】
また、液晶パネル60bの画面には、異常状態が解消されたものから表示されなくなって、残りの異常情報が適宜時間毎に順次切替え表示され、発生した異常状態が全て解消されるまで、これを繰り返すようになっている。したがって、オペレータは異常状態の解消状況をも容易に把握できる。
【0097】
図14に示すように、通常モードM2(非作業モードM2aまたは作業モードM2b)の実行中に、例えばセンサや設定器等の検出エラーや各種アクチュエータの作動エラー等の各種エラーが発生した場合には、液晶パネル60bの画面における副変速モニタ89の右側部位に、「エラー」の文字標識92が点滅表示される(図24参照)。このエラー標識92の点滅により、オペレータは、何らかのエラーが生じたことを、通常モードM2の画像情報を示した画面上で迅速に視認できる。
【0098】
この状態で、第1切替スイッチ73を適宜時間(第1実施形態では5秒)以上押下すると、エラー表示モードM5に移行して、液晶パネル60bの画面の表示がこのとき発生したエラーの内容を示す画像情報に遷移する(図25(a)〜(d)参照)。これにより、オペレータは、エラーの詳細について自らが望むときに確認できるので、作業効率が向上するし、運転操作時の安全性も高まる。
【0099】
それから、もう一度第1切替スイッチ73を一回押下するか、または、前記エラーが解消されると、エラー表示モードM5から通常モードM2に戻って、液晶パネル60bの画面に、通常モードM2の画像情報が切替え表示される。
【0100】
通常モードM2の実行中に第2切替スイッチ74を一回押下した場合は、環境設定モードM4に移行して、液晶パネル60bの画面の表示が、通常モードM2の画像情報から環境設定モードM4の画像情報に遷移する(図26参照)。もう一度、第2切替スイッチ74を押下すると、通常モードM2に移行して、液晶パネル60bの画面の表示が、環境設定モードM4の画像情報から通常モードM2の画像情報に戻る。第1実施形態では、環境設定モードM4を実行する頻度が少ないので、第1切替スイッチ73とは別に第2切替スイッチ74を設けて、不用意に環境設定モードM4を作動させることがないようになっている。
【0101】
次に、図15のモード間遷移図と図27〜図31の画面図とを参照して、メンテナンスモードM6の制御態様について説明する。
【0102】
図15に示すように、非作業モードM2aの実行中に、エンジン回転数が予め設定された回転数(第1実施形態では1500rpm)以下でかつ車速停止状態(第1実施形態では車速が0.03m/s以下)の条件で、ケース60aに設けた両カーソル移動スイッチ71,72を同時に適宜時間(第1実施形態では1秒)以上入り作動させたのち、続けてケース60aに設けた4つのスイッチ71〜74を同時に適宜時間(第1実施形態では5秒)以上入り作動させると、警報ブザー129の鳴動に伴ってメンテナンスモードM6に移行し、液晶パネル60bの画面に、メンテナンスモードM6における選択メニューの画像情報(以下、選択メニュー情報という)が切替え表示される(図27参照)。警報ブザー129は前記画面が切り替わった時点で鳴動停止する。
【0103】
このメンテナンスモードM6では、各入出力系機器の故障診断(詳細は後述する)をするだけでなく、これら各機器の制御範囲を設定変更できるから、前述した複雑な手順を踏まないとメンテナンスモードM6へ移行しないようにして、いたずらや誤操作により設定変更されることを防止している。また、メンテナンスモードM6では、一旦電源スイッチ142を切り作動させない限り、他のモードM1〜M5への移行ができないように設定されている。
【0104】
メンテナンスモードM6としては、各種センサやCANコントローラC1〜C5を交換した際に刈高さ位置等の各種設定を行う初期設定モード、入出力系機器の故障の有無を診断する故障診断モードとしてのチェッカーモード、過去のメンテナンス情報を消去するリセットモード、及び各CANコントローラC1〜C5のEEPROM78の記憶内容を書き替える編集モードの四つの態様がある。
【0105】
選択メニュー情報を示した図27の画面には、「初期設定モード」、「チェッカーモード」、「メンテナンス情報リセット」及び「EEPROM編集」の文字情報161〜164と、選択する文字情報を指し示すカーソル160とが表示されている。
【0106】
また、この画面の四隅部位には、操作手段としての各スイッチ71,72,73,74の機能を示す操作指示標識165,166,167,168とが表示されるようになっている(操作指示標識168は図26及び図31参照)。
【0107】
これら各操作指示標識165〜168は、その表示位置と対応した各スイッチ71〜74を押下した際の作動内容を、文字や図形等で簡略化して表したものである。例えば図27の画面で説明すると、画面左上隅部の操作指示標識165(上向き矢印)に対応したカーソル上移動スイッチ71を押下すると、カーソル160が画面の上方向に移動し、左下隅部の操作指示標識166(下向き矢印)に対応したカーソル下移動スイッチ72を押下すると、カーソル160が画面の下方向に移動するのである。なお、この場合は、第2切替スイッチ74を押下しても何も作動しないので、第2切替スイッチ74に対する操作指示標識168は表示されていない。
【0108】
前記各文字情報161〜164は、カーソル160で指し示した状態では反転表示される。そして、例えば図27に示すように、「チェッカーモード」の文字情報162を反転表示させた状態で、画面右下隅部の操作指示標識167(「決定」の文字)に対応した第1切替スイッチ73を押下すると、チェッカーモードを選択(決定)したことになり、選択メニュー情報を示した画面の表示がチェッカメニューの画像情報(以下、チェッカメニュー情報という)に遷移する(図28(a)〜(c)参照)。
【0109】
チェッカメニュー情報は、主に扱深さ制御や車高水平制御等の制御方式に応じて十三項目に分類されており、図28(a)〜(c)に示すように、これら項目群は、液晶パネル60bの画面に表示できる画素数等に応じて、一画面にまとめてまたは二以上に分けて表示されるようになっている(第1実施形態では三つに分けている)。
【0110】
前記画面(図28参照)における複数のメニュー情報の切替え表示は、前述した選択メニューでのスイッチ操作と同様に、カーソル下移動スイッチ72を押下して、カーソル160を画面の下方向に移動させ、このカーソル160で指し示した「次(または1/3)の画面へ」の文字情報169を反転表示させた状態で、第1切替スイッチ73を押下することにより実行される。
【0111】
前記各項目は、扱深さ制御や車高水平制御等の制御方式に応じてグループ化した入出力系機器に対する見出し(インデックス)であって、オペレータ等の点検者が、診断対象の機器の文字表示を探し出すための手がかりとなっている。
【0112】
それから、例えば図28(a)に示すように、「オーガ制御」の文字情報を反転表示させた状態で、第1切替スイッチ73を押下すると、液晶パネル60bの画面に、オーガ制御メニューの画像情報が切替え表示される(図29参照)。
【0113】
オーガ制御メニューの画像情報としては、各診断対象機器のうち入力系機器の文字情報171〜178、すなわち「排出オーガ操作部」(171)、「排出オーガ先端操作部」(172)、「オーガセット位置ダイヤル」(173)、「旋回角センサ」(174)、「上下回動角センサ」(175)、「オーガクラッチモータスイッチ」(176)、「オーガクラッチセンサ」(177)、及び「排出オーガ過負荷センサ」(178)と、出力系機器の文字情報179〜182、すなわち「オーガクラッチモータ制御回路部」(179)、「排出オーガブレーキ」(180)、「駆動モータ」(181)、及び「オーガ用電磁ソレノイド」(182)とがある。
【0114】
これら文字情報群171〜182の一覧は、前述したチェッカメニュー情報の場合と同様に、液晶パネル60bの画面に表示できる画素数等に応じて、一画面にまとめてまたは二以上に分けて表示されるようになっている(第1実施形態では三つに分けている。図29参照)。なお、前記画面(図29参照)における複数のメニュー情報の切替え表示は、前述した選択メニューやチェッカメニューでのスイッチ操作と同様に実行される。
【0115】
次いで、例えば図29(a)に示すように、「オーガセット位置ダイヤル」の文字情報173を反転表示させた状態で第1切替スイッチ73を押下すると、入力系機器の一つであるオーガセット位置ダイヤル124を選択(決定)したことになり、液晶パネル60bの画面に、オーガセット位置ダイヤル124の診断情報が切替え表示される(図30参照)。
【0116】
この場合、液晶パネル60bの画面には、診断情報として、診断対象の機器名183(図30では「オーガセット位置ダイヤル」)、検出した電圧や回転数等の診断結果184、正常な制御範囲等を示す備考185、及び検出したCANコントローラ名(図30では「コラムコントローラ(C4)」)が表示される。
【0117】
また、前記画面(図30参照)には、操作指示標識165〜168のうち第1切替スイッチ73に対する操作指示標識167だけが表示されており、第1切替スイッチ73を押下すると、液晶パネル60bの画面の表示が選択メニュー情報に戻る(図27参照)。
【0118】
このように制御すると、コンバインの構造について余り詳しくないオペレータ等の点検者であっても、液晶パネル60bの画面の表示に従ってスイッチ71〜74の操作を実行すれば、診断対象の入出力系機器の一覧(第1実施形態ではオーガ制御に関するもの)を前記画面に表示できるから、前記点検者は、前記一覧表示の中から故障診断する機器名の文字情報を選択するという簡単な操作で、前記選択された機器を点検できる。したがって、診断対象の機器の取付け位置等が分からなくて点検できないという不具合が生ずることはない。
【0119】
また、液晶パネル60bの画面には、オーガ制御以外の制御に関する入出力機器の一覧をも表示できるから、例えば作業前点検のように入出力系機器全てを点検するに際しても、点検漏れのおそれがなくなる。
【0120】
さらに、前記一覧表示の中の文字情報(第1実施形態では「オーガセット位置ダイヤル」の文字情報173)を反転表示させた状態で、第1切替スイッチ73を押下することにより、液晶パネル60bの画面に、前記一覧表示の中から選択された機器(第1実施形態ではオーガセット位置ダイヤル124)の診断情報を切替え表示できるから、オペレータ等の点検者は、この診断情報の内容から、前記選択された機器(第1実施形態ではオーガセット位置ダイヤル124)が正常に作動しているか否かを簡単に把握できる。
【0121】
図30の画面では、診断結果184が「0.00V」と表示されており、この値は、この画面の備考185に表示された正常制御範囲(第1実施形態では0.25V〜4.75Vの範囲)から外れているので、オペレータ等の点検者は、オーガセット位置ダイヤル124が故障していることをすぐに確認できる。
【0122】
なお、昇降ポジションセンサ45や穀稈搬送センサ96等の他の入力系機器についても、同様にして、故障診断を実行できることはいうまでもない。
【0123】
次に、出力系機器の故障診断の実施態様について説明する。図29(c)の画面図に戻り、「駆動モータ」の文字情報181を反転表示させた状態で、第1切替スイッチ73を押下すると、出力系機器の一つである駆動モータ29を選択(決定)したことになり、液晶パネル60bの画面に、駆動オーガ29の診断情報(図31(a)参照)が切替え表示される。
【0124】
この場合、液晶パネル60bの画面には、診断情報として、診断対象の機器名183(図31では「駆動モータ」)、診断結果184、故障診断に際しての各スイッチ71,72,74の操作手順を示す備考185及び検出したCANコントローラ名(図31では「脱こくコントローラ(C2)」)が表示される。
【0125】
なお、ここでの診断結果184の表示は、故障診断中の出力系機器(図31では駆動モータ29)の作動状態を示すものである。また、前記画面(図31参照)には四つの操作指示標識165〜168も表示されている。
【0126】
出力系機器の一つである駆動モータ29を故障診断するに際しては、操作手順を説明した備考185に表示されるように、「駆動」を押下しながら「右」を押下する、すなわち画面右上隅部の操作指示標識168に対する第2切替スイッチ74を押下しながら、画面左上隅部の操作指示標識165に対するカーソル上移動スイッチ71を押下すると、駆動モータ29が正常に作動していれば、診断結果184の文字表示が「停止」から「右旋回中」に切り替わって(図31(b)参照)、排出オーガ28の縦筒28aひいては横筒28bが図3に示す矢印R方向に縦軸回りに旋回する。前記二つのスイッチ71,74を同時に押下している間は、警報ブザー129が鳴動する。
【0127】
一方、「駆動」を押下しながら「左」を押下する、すなわち操作指示標識168に対する第2切替スイッチ74を押下しながら、画面左下隅部の操作指示標識166に対するカーソル下移動スイッチ72を押下すると、駆動モータ29が正常に作動していれば、診断結果184の文字表示が「左旋回中」に切り替わって(図31(c)参照)、排出オーガ28の縦筒28aひいては横筒28bが図3に示す矢印L方向に縦軸回りに旋回する。この場合も、前記二つのスイッチ72,74を同時に押下している間は、警報ブザー129が鳴動する。
【0128】
なお、この場合も、画面右下隅部の操作指示標識167に対する第1切替スイッチ73を押下すると、液晶パネル60bの画面表示が選択メニュー情報(図27参照)に戻る。
【0129】
以上のように制御すると、出力系機器の故障診断に際して、第2切替スイッチ74と、カーソル上移動スイッチ71またはカーソル下移動スイッチ72との二つを操作しなければ、診断対象の出力系機器(第1実施形態では駆動モータ29)は作動せず、ひいてはこの出力系機器が設けられた制御対象(第1実施形態では排出オーガ28)が作動しない。すなわち、オペレータ等の点検者が前記各スイッチ71,72,74のいずれかに不用意に当たったりしても、前記制御対象は作動しないから、点検者が気づかないうちに前記制御対象(第1実施形態では排出オーガ28)が作動するという危険を確実に防止できる。
【0130】
また、二つのスイッチ71(または72),74を同時に押下するという操作は両手で行われることが多いと考えられるので、点検者が診断対象以外の出力系機器に対するレバーやスイッチ類に不用意に当たるおそれを低減でき、点検者が気づかないうちに別の制御対象が作動するという危険も回避できる。
【0131】
さらに、出力系機器の故障診断に際して、診断対象の出力系機器(第1実施形態では駆動モータ29)の情報(診断情報)を、液晶パネル60bの画面に表示できるから(図31参照)、オペレータ等の点検者は、前記制御対象(第1実施形態では排出オーガ28)の動作からだけでなく、画面上の診断情報の内容からも、前記出力系機器(第1実施形態では駆動モータ29)が正常に作動しているか否かについて簡単に把握できる。
【0132】
例えば、二つのスイッチ71(または72),74をともに押下しているにもかかわらず、液晶パネル60bの画面における診断結果184の欄に、「停止」の文字表示がなされていれば、このことから、オペレータは駆動モータ29が故障していることを把握できる。なお、この故障の事実は、排出オーガ28が旋回動しないことからも分かる。
【0133】
しかも、ここでは例示していないが、故障診断する出力系機器に係る制御対象が、走行機体1の内部にあるため動作を直接見れないもの(後述する第2実施形態参照)であったとしても、前記画面上の診断情報の内容から、前記出力系機器が正常に作動しているか否かについて簡単に把握できるのである。
【0134】
その上、二つのスイッチ71(または72),74を同時に押下する間は、警報ブザー129が鳴動するから、オペレータの注意を喚起できるとともに、例えばコンバインの周囲にいる人にも、このコンバインが作動状態であることを知らせて、出力系機器の故障診断を安全に実行できる。
【0135】
なお、扱深さ制御モータ制御回路部103や搖動選別駆動モータ116等の他の出力系機器についても、同様にして、故障診断を実行できることはいうまでもない。また、前記各出力系機器の作動のために押下するスイッチの組合せは、前述した実施形態に限定されるものではないし、前記スイッチの数は三つ以上であってもよい。
【0136】
図32〜図34は故障診断の実施態様を示す第2実施形態である。ここで、第2実施形態において構成及び作用が第1実施形態と変わらないものは、第1実施形態のものと同じ符号を付して、その説明を省略する。
【0137】
第2実施形態では、前述した操作手段としての四つのスイッチ71〜74に代えて、液晶パネル60bの画面上に、位置指示手段としてのタッチパネル190が配設されている。
【0138】
このタッチパネル190は、従来から公知の抵抗式のものであって、ガラス板または合成樹脂板製の透明なパネル基板と、合成樹脂製等の透明フィルムとの間に、ITO(Indium Tin Oxide)等からなる一対の透明電極層を、抵抗膜(図示せず)を介して適宜間隔だけ空けて配置するように構成されている。そして、タッチパネル190の表面からは、液晶パネル60bの画面に表示される画像情報が見えるようになっている。
【0139】
オペレータがタッチパネル190の表面のうち液晶パネル60bの画面における操作指示標識165〜168等に対応する部位を指等で押圧すると、タッチパネル190は、この押圧位置を検出して、当該押圧位置情報を前記フレキシブル配線板を介してCANコントローラC5に伝送し、前記押圧位置に対応した操作指示標識165〜168等の内容(例えばカーソルを画面の上方向に移動させる等)を実行するようになっている。
【0140】
以下に、オーガクラッチモータを例として、第2実施形態における故障診断の実施態様を説明する。
【0141】
オーガ制御メニューの画像情報が表示された液晶パネル60bの画面(図29(b)参照)において、オーガクラッチモータにおけるリレーユニット等の制御回路部104に対応した「クラッチモータ制御回路部」の文字情報179を反転表示させた状態で、タッチパネル190のうち画面右下隅部の操作指示標識167に対応する部位を指等で押圧すると、オーガクラッチモータの制御回路部104を選択(決定)したことになり、液晶パネル60bの画面に、当該制御回路部104の診断情報(図32参照)が切替え表示される。
【0142】
この場合、液晶パネル60bの画面には、診断情報として、診断対象の機器名183(図32〜図34では制御回路部104を備えた「オーガクラッチモータ」)、診断結果184、故障診断に際してのタッチパネル190の適宜部位165,166,168の操作手順を示す備考185及び検出したCANコントローラ名(図32〜図34では「脱こくコントローラ(C2)」)が表示される。なお、ここでの診断結果184の表示も、第1実施形態における出力系機器の故障診断と同様に、故障診断中の出力系機器の作動状態を示すものである。
【0143】
前記画面(図32〜図34参照)には、四つの操作指示標識165〜168も表示されている。前記画面のうち左上隅部の操作指示標識165の表示は「入り」、左下隅部の操作指示標識166の表示は「切り」、右下隅部167の操作指示標識の表示は「戻る」、右上隅部の操作指示標識168の表示は「駆動」となっている。
【0144】
オーガクラッチモータの制御回路部104を故障診断するに際しては、操作手順を説明した備考185に表示されるように、「駆動」を押下しながら「入り」を押下する、すなわちタッチパネル190のうち操作指示標識168に対応する部位を押下しながら、操作指示標識165に対応する部位を押下すると、前記制御回路部104が正常に作動していれば、診断結果184の文字表示が「停止」から「入側駆動」に切り替わって(図33参照)、オーガクラッチモータがオーガクラッチ16を入り作動させるように駆動する。前記二つの標識対応部位を同時に押下している間は、警報ブザー129が鳴動する。
【0145】
一方、「駆動」を押下しながら「切り」を押下する、すなわちタッチパネル190のうち操作指示標識168に対応する部位を押下しながら、操作指示標識166に対応する部位を押下すると、前記制御回路部104が正常に作動していれば、診断結果184の文字表示が「切側駆動」に切り替わり(図34参照)、オーガクラッチモータがオーガクラッチ16を切り作動させるように駆動する。この場合も、前記二つの標識対応部位を同時に押下している間は、警報ブザー129が鳴動する。
【0146】
なお、タッチパネル190のうち画面右下隅部の操作指示標識167に対応する部位を押下すると、液晶パネル60bの画面表示が選択メニュー情報(図27参照)に戻る。
【0147】
以上のように制御すると、出力系機器の故障診断に際して、オペレータ等の点検者がタッチパネル190に不用意に当たったりしても、診断対象の出力系機器(第2実施形態ではオーガクラッチモータの制御回路部104)は作動せず、ひいてはこの出力系機器の出力により駆動する制御対象(第2実施形態ではオーガクラッチ16)が作動しないから、第1実施形態の場合と同様に、点検者が気づかないうちに前記制御対象(第2実施形態ではオーガクラッチ16)が作動するという危険を確実に防止できる。
【0148】
また、タッチパネル190のうち二箇所の標識対応部位を同時に押下するという操作も、第一実施形態の場合と同様に、両手で行われることが多いと考えられるので、点検者が診断対象以外の出力系機器に対するレバーやスイッチ類に不用意に当たるおそれを低減でき、点検者が気づかないうちに別の制御対象が作動するという危険も回避できる。
【0149】
さらに、出力系機器の故障診断に際して、診断対象の出力系機器(第2実施形態ではオーガクラッチモータの制御回路部104)の情報(診断情報)を、液晶パネル60bの画面に表示できるから(図32〜図34参照)、前記出力系機器に係る制御対象が、例えばオーガクラッチ16のように、走行機体1の内部にあるためその動作を直接見れないものであったとしても、画面上の診断情報の内容から、前記出力系機器(第2実施形態ではオーガクラッチモータの制御回路部104)が正常に作動しているか否かについて簡単に把握できるのである。
【0150】
その上、タッチパネル190のうち二箇所の標識対応部位を同時に押下する間は、警報ブザー129が鳴動するから、第1実施形態の場合と同様に、オペレータの注意を喚起できるとともに、例えばコンバインの周囲にいる人にも、このコンバインが作動状態であることを知らせて、出力系機器の故障診断を安全に実行できる。
【0151】
以上のように、第2実施形態の場合も、第1実施形態と同様の作用効果を得ることができるのである。
【0152】
なお、第2実施形態においても、扱深さ制御モータ制御回路部103や搖動選別駆動モータ116等の他の出力系機器について、前述したような故障診断を実行できることはいうまでもない。また、前記各出力系機器の作動のために押下するタッチパネルの押下部位の組合せは、前述した実施形態に限定されるものではないし、前記タッチパネルの押下部位の数は三つ以上であってもよい。位置指示手段としてのタッチパネルは静電式または光学式のものであってもよい。
【0153】
本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、各種農作業機、クレーン車等の特殊作業用車両または乗用車等の各種作業機に対して、広く適用できることはいうまでもない。
【0154】
また、本発明では、第1実施形態における複数のスイッチ71〜74のような操作手段と、第2実施形態におけるタッチパネル190のような位置指示手段との両方を備えて、出力系機器の故障診断に際して、前記操作手段のうち少なくとも一つと、前記位置指示手段における少なくとも一箇所を押下することで、診断対象の出力系機器を作動させるように構成してもよい。
【0155】
本発明における通信バス(回線)はCAN(Controller Area Network)プロトコルのみならず、LAN(Local Area Network) プロトコルを用いてもよい。本発明は、前記したCAN通信環境のみならず、LAN通信環境の制御システムに対しても適用できるが、CAN通信プロトコルによるデータ通信の方が、各コントローラ間での制御データのやりとりが円滑で、かつ、その間の通信エラー状態の検出及びエラー処理をもスムーズに行える。なお、制御手段としてのコントローラは複数であってもよいし、単一のものであってもよい。本発明の表示装置は、液晶パネル60bを用いた液晶表示装置60に限らず、CRTディスプレイやELディスプレイ等であってもよい。
【0156】
【発明の効果】
請求項1のように構成すると、故障診断モードにおける診断対象の出力系機器を作動させるには、表示手段の画面近傍に複数の操作手段を設けた場合は、当該操作手段群のうち少なくとも二つを手動操作しなければならない。
【0157】
また、表示手段の画面上に位置指示手段を設けた場合には、当該位置指示手段における少なくとも二箇所を手動操作しなけければならないし、前記操作手段群と前記位置指示手段との両方を備えた場合は、前記操作手段群のうち少なくとも一つと、前記位置指示手段における少なくとも一箇所とを手動操作しなければならない。
【0158】
したがって、オペレータ等の点検者が前記操作手段群のいずれかや位置指示手段等に不用意に当たったりしても、前記出力系機器の出力にて駆動する作業機各部(制御対象)は作動しないから、点検者が気づかないうちに前記作業機各部が作動するという危険を確実に防止できるという効果を奏する。
【0159】
また、前記各手動操作は両手で行われることが多いと考えられるので、点検者が診断対象以外の出力系機器に対するレバーやスイッチ類に不用意に当たるおそれを低減でき、点検者が気づかないうちに別の制御対象が作動するという危険を回避できるという効果も奏する。
【0160】
更に、診断対象の出力系機器の作動制御を実行する場合には、前記出力系機器の情報を前記表示手段の画面に表示するから、この画面上の情報の内容から、点検者は前記出力系機器が正常に作動しているか否かについて簡単に把握できるという効果を奏する。
【0161】
そして、前記各手動操作を行っている間は警報ブザーで報知するから、オペレータの注意を喚起できるとともに、例えば作業機の周囲にいる人にも、この作業機が作動状態であることを知らせて、出力系機器の故障診断を安全に実行できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】コンバインの左側面図である。
【図2】コンバインの右側面図である。
【図3】コンバインの正面図である。
【図4】動力伝達系のスケルトン図である。
【図5】油圧回路図である。
【図6】運転室の概略平面図である。
【図7】操向丸ハンドル及び液晶表示装置を示す拡大平面図である。
【図8】制御装置全体の機能ブロック図である。
【図9】CANコントローラC1の機能ブロック図である。
【図10】CANコントローラC2の機能ブロック図である。
【図11】CANコントローラC3の機能ブロック図である。
【図12】CANコントローラC4の機能ブロック図である。
【図13】CANコントローラC5の機能ブロック図である。
【図14】各モードの遷移図である。
【図15】通常モードの遷移図である。
【図16】初期モードの画像情報を示す画面の図である。
【図17】非作業モードの画像情報を示す画面の図である。
【図18】作業モードの画像情報を示す画面の図である。
【図19】刈取作業時間の積算値が表示された通常モードの画面の図である。
【図20】緊急情報のうち穀稈引起装置の穀稈詰まり情報を示す画面の図であり、(a)は詳細情報、(b)は処置情報である。
【図21】作業系異常情報のうち扱胴詰まり情報を示す画面の図であり、(a)は詳細情報、(b)は処置情報である。
【図22】エンジン系異常情報のうちエンジン油圧異常情報を示す画面の図であり、(a)は詳細情報、(b)は処置情報である。
【図23】警報標識が表示された通常モードの画面の図である。
【図24】エラー標識が表示された通常モードの画面の図である。
【図25】エラー表示モードの画像情報を示す画面の図であり、(a)は扱深さセンサ、(b)は燃料センサ、(c)は燃料噴射ポンプラックアクチュエータ、(d)は刈取スイッチセンサである。
【図26】操作スイッチ設定モードの画像情報を示す画面の図である。
【図27】画面にメンテナンスモードにおける選択メニュー情報を示した状態の液晶表示装置の拡大平面図である。
【図28】(a)〜(c)のいずれもチェッカメニュー情報を示す画面の図である。
【図29】(a)〜(c)のいずれもオーガ制御メニューの画像情報を示す画面の図である。
【図30】オーガセット位置ダイヤルの診断情報を示す画面の図である。
【図31】(a)〜(c)のいずれも駆動モータの診断情報を示す画面の図である。
【図32】第2実施形態において、画面にオーガクラッチモータの診断情報を示した状態の液晶表示装置の拡大平面図である。
【図33】オーガクラッチモータの診断情報を示す画面の図である。
【図34】オーガクラッチモータの診断情報を示す画面の図である。
【符号の説明】
C1〜C5 CANコントローラ
S1〜S5 アプリケーション制御プログラム
M1 初期モード
M2 通常モード
M3 警報表示モード
M4 環境設定モード
M5 エラー表示モード
M6 メンテナンスモード
1 走行機体
2,2 走行クローラ
3 脱穀装置
4 刈取前処理装置
15 エンジン
28 排出オーガ
56 運転座席
57 フロントコラムカバー体
58 操向丸ハンドル
60 液晶表示装置
60a ケース
60b 表示手段としての液晶パネル
70 作業ランプ
71 カーソル上移動スイッチ
72 カーソル下移動スイッチ
73 第1切替スイッチ
74 第2切替スイッチ
75 制御装置
77 CPU
78 EEPROM[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a control device for a farm work machine such as a combine or a tractor, a special work vehicle such as a crane truck, or various work machines such as a passenger car.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a farm machine such as a combiner has a fuel injection amount of an electronic governor that controls an output (load) of a sensor or a setter for transmitting a control amount signal as a control target to a control means, for example, an engine of a farm machine. A detection sensor (a rack position detection sensor for adjusting the position of the plunger for fuel injection), a vehicle height sensor for detecting the relative height of a pair of left and right traveling crawlers of the traveling portion with respect to the traveling machine body, and in response to the signal Sensors for detecting the operation amount of the controlled object, for example, input system devices such as a vehicle speed sensor for detecting the traveling speed of the agricultural working machine, and electromagnetics for adjusting the rack position of various actuators, for example, the fuel injection pump. A rack actuator such as a solenoid, and an output system device such as a hydraulic cylinder for adjusting the relative height of the traveling crawler. These respective output system devices are controlled by control means such as a microcomputer.
[0003]
Recently, a display device such as a liquid crystal display or a display instrument is provided in the vicinity of the operation unit of this type of farm work machine, and the operation status is displayed by displaying status information of each part of the farm work machine on these display devices. The operator can visually recognize (for example, the rotational speed and load of the engine, the vehicle speed, the amount of grain loaded in the grain tank, etc.).
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
Conventionally, when diagnosing (inspecting) each output system device, the name of the output system device to be diagnosed is displayed on the screen of the liquid crystal display as described in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 10-23820. The control target (working machine such as a traveling unit or a working unit) that is displayed by a reporting unit such as a lamp or a buzzer, and that automatically operates the output system device and is driven by the output of the output system device. By checking the operation of each part) by an inspector such as an operator, the presence or absence of a failure of the output system device has been confirmed.
[0005]
For example, in a conventionally known combine, it is handled as an actuator for a cereal stock transporting device (device for transferring the stock of the harvested cereal stock to the feed chain) configured to be movable toward and away from the feed chain. When diagnosing a fault in the depth control motor, “Handling depth control motor” is displayed on the screen of the liquid crystal display, and the automatic depth control switch lamp is turned on. Then, by automatically operating the handling depth control motor, it is possible to determine whether or not the cereal stock transporter moves so as to move toward and away from the feed chain. The presence or absence of failure was confirmed.
[0006]
However, since the conventional configuration automatically operates the output system device to be diagnosed, it is difficult for an operator or other inspector to know when the control target driven by the output of the output system device starts to move. There was a problem. In addition, this problem may cause a risk that the control object operates without the inspector being aware of it, and should be improved in view of safety and the like.
[0007]
In order to perform failure diagnosis of output system equipment while alerting the inspector to this problem, the inspector operates the output system equipment to be diagnosed manually by operating a lever or switch. However, in this case, if the inspector inadvertently hits the lever, switch, etc., the control target related to the output system device is activated without the inspector being aware. There is still a room for improvement because there is still a risk that the controlled object will inadvertently operate.
[0008]
The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a control device that can safely perform failure diagnosis (inspection) of output system equipment.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve this technical problem, the invention of
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Next, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to the drawings (FIGS. 1 to 34) when applied to a combine as a work machine.
[0013]
1 to 31 show a first embodiment of the present invention. The combine traveling
[0014]
A clipper-type
[0015]
As shown in FIG. 4, a part of the power from the
[0016]
The power to the
[0017]
As shown in FIG.1 and FIG.2, the discharge |
[0018]
The
[0019]
Then, the turning
[0020]
When the
[0021]
Each of the left and right traveling
[0022]
The left and right traveling unit
[0023]
Therefore, when the piston rods of the
[0024]
When the piston rod in the left traveling unit
[0025]
Conversely, when the piston rod in the right traveling unit
[0026]
A rotary encoder for detecting the relative height (vehicle height) of the traveling
[0027]
In addition, as shown in FIG. 3, the
[0028]
When the installation height of the
[0029]
Further, the lifting position sensor 45 attached to the base end of the lifting
[0030]
As shown in FIG. 5, the hydraulic circuit for the
[0031]
The
[0032]
Next, the configuration of various operation levers and switches provided in the
[0033]
A liquid
[0034]
Since the liquid
[0035]
On the left side of the driver's
[0036]
On the
[0037]
Further, on the
[0038]
The
[0039]
An
[0040]
As shown in FIGS. 6 and 7, the liquid
[0041]
On the outer peripheral side of the
[0042]
In the
[0043]
Next, the overall operation of the combine such as the vehicle speed, posture and height of the traveling
[0044]
As shown in FIG. 8, an
[0045]
Each of the CAN controllers C1 to C5 includes a
[0046]
In each of the
[0047]
The application control program S1 is a control program that activates various actuators (for example, the
[0048]
The application control program S3 is a control program for controlling the output of the
[0049]
The application control program S5 manages and controls input / output of all input / output devices connected to the controllers C1 to C5, and displays image information corresponding to the mode being executed on the screen of the
[0050]
Each
[0051]
As a guide, each CAN controller C1 to C5 is configured so that the harness length of the input / output system equipment is combined as short as possible to control them, and in each controller location (not shown) Stored in
[0052]
For example, the CAN controller C1 is installed on the lower surface side of the floor board in the cab 11 (see FIGS. 1 to 3). The input interface of the CAN controller C1 includes, as input system devices, a lift position sensor 45, a
[0053]
The output interface of the CAN controller C1 includes, as output system devices, a control circuit unit 103 such as a relay unit in a handling depth control motor, a
[0054]
The CAN controller C2 is installed at a location near the operator's
[0055]
The output interface of the CAN controller C2 includes, as output system devices, a peristaltic sorting drive motor 116, an FC clutch
[0056]
As shown in FIGS. 1 to 3, the CAN controller C <b> 3 is installed in the rear part of the
[0057]
The output interface of the CAN controller C3 includes, as output system equipment, a fuel injection
[0058]
The CAN controller C4 is installed in the
[0059]
The output interface of the CAN controller C4 includes, as an output system device, a vehicle height control changeover switch lamp 143 that lights up when the vehicle height control is switched to automatic operation, and a handling that lights up when the handling depth control is switched to automatic operation. An automatic depth control switch lamp 144 or the like is connected (see FIG. 12).
[0060]
In the input interface of the CAN controller C5 built in the
[0061]
The output interface of the CAN controller C5 is connected with a
[0062]
Next, the mode switching control by the CAN controller C5 will be described. As shown in FIG. 14, the combine mode (operation state) includes an initial mode M1, a normal mode M2 for running on the road and various operations, an alarm display mode M3 for notifying an abnormal state of each part of the combine, a detection error, and the like. There are roughly divided into an error display mode M5 for notifying the content of an error and an environment setting mode M4 for setting automatic traveling control and the like.
[0063]
The normal mode M2 includes a non-work mode M2a for running on the road and a work mode M2b for cutting and threshing, and a maintenance mode M6 that can be shifted only from the non-work mode M2a is also set (FIG. 15). reference).
[0064]
First, when the
[0065]
Next, a preset time (10 seconds in the first embodiment) elapses in the
[0066]
In this case, on the screen of the
[0067]
During execution of the initial mode M1, when the threshing clutch for power transmission to the threshing
[0068]
Then, when the threshing
[0069]
As shown in FIG. 15, when the threshing
[0070]
Then, when the threshing
[0071]
During the execution of the normal mode M2 (non-work mode M2a or work mode M2b), when the
[0072]
Then, when the cursor up
[0073]
As shown in FIG. 14, in the normal mode M2, when abnormal data outside the control range allowed in each part of the combine occurs, the screen display of the
[0074]
The abnormality information in the first embodiment includes detailed information 151 (see FIG. 20A, etc.) indicating details of the contents of the abnormal state and the position where the abnormality occurred, and treatment information 152 (FIG. 20B, etc.) for this abnormal state. Both of these pieces of information are individually displayed on the screen of the
[0075]
As shown in FIG. 20A and the like, the
[0076]
In addition, an
[0077]
With this configuration, even an operator who is not familiar with the structure of the combine can easily visually grasp the contents of the abnormal state and the position where the abnormality occurred, and the operator can save the trouble of reviewing the maintenance manual, for example. In addition, the repair of the position where the abnormality occurred can be performed quickly and accurately.
[0078]
The abnormal state to be notified in the alarm display mode M3 is high in danger, so an emergency state in which the
[0079]
For example, when abnormal data related to an emergency state (hereinafter referred to as emergency data) occurs, the image information of the emergency state (hereinafter referred to as emergency information) is switched and displayed on the screen of the
[0080]
As an emergency state of the combine, the above-described
[0081]
Further, when emergency data is detected, only emergency information related to the emergency data is displayed on the screen of the
[0082]
With this control, for example, when there is a high risk that the combine will be damaged or failed, or when an emergency situation occurs that would seriously hinder operations such as harvesting, the operator will receive this emergency information for other purposes. Since it is possible to grasp prioritizing abnormal information, cutting and threshing can be performed safely.
[0083]
When a plurality of emergency data is detected, the emergency information related to the emergency data detected later is switched from the previous emergency information after the previous emergency state is resolved and displayed on the screen of the
[0084]
When work system abnormal data occurs, the image information of the abnormal state related to the work system abnormal data (see FIG. 21) is switched and displayed on the screen of the
[0085]
If only the abnormal state of the work system has occurred, the abnormal state is resolved, the alarm display mode M3 is restored to the normal mode M2, and the image information of the normal mode M2 is displayed on the screen of the
[0086]
Even when a plurality of work system abnormal data are detected, as in the case of the emergency data described above, the abnormal information related to the work system abnormal data detected later has been resolved from the abnormal state of the previous work system. After that, it is switched from the abnormal information of the previous work system and displayed on the screen of the
[0087]
When engine system abnormal data occurs, the image information of the abnormal state related to the engine system abnormal data (see FIG. 22) is switched and displayed on the screen of the
[0088]
When only an abnormal state of the engine system has occurred, by pressing the
[0089]
That is, when only an abnormal state of the engine system has occurred, when the
[0090]
In this case, the alarm buzzer 129 stops ringing as the
[0091]
When the
[0092]
When the abnormal state of the engine system is resolved, the alarm display mode M3 returns to the normal mode M2, the alarm buzzer 129 is stopped, and the image information of the normal mode M2 is switched and displayed on the screen of the
[0093]
When an abnormal state of the work system and an abnormal state of the engine system occur, or when only a plurality of abnormal states of the engine system occur, each abnormal state is sequentially forwarded by time (5 seconds in the first embodiment) as appropriate. Are switched and displayed on the screen of the
[0094]
By controlling in this way, even an operator who is not very familiar with the structure of the combine can accurately confirm all the abnormality information as a result of sequentially grasping the contents of the abnormality information and the position where the abnormality has occurred along with the switching display. . Therefore, there is no possibility of overlooking the occurrence of these abnormalities.
[0095]
In addition, even if the operator does not perform a switching operation such as a switch, the display of the screen of the
[0096]
Further, the screen of the
[0097]
As shown in FIG. 14, when various errors such as detection errors of sensors and setting devices and operation errors of various actuators occur during execution of the normal mode M2 (non-work mode M2a or work mode M2b). In addition, the “error”
[0098]
In this state, when the
[0099]
Then, when the
[0100]
When the
[0101]
Next, the control mode of the maintenance mode M6 will be described with reference to the inter-mode transition diagram of FIG. 15 and the screen diagrams of FIGS.
[0102]
As shown in FIG. 15, during the execution of the non-work mode M2a, the engine speed is equal to or lower than a preset speed (1500 rpm in the first embodiment) and the vehicle speed is stopped (the vehicle speed is 0. 1 in the first embodiment). 03 m / s or less), the two cursor movement switches 71 and 72 provided on the
[0103]
In this maintenance mode M6, not only the failure diagnosis of each input / output system device (details will be described later) but also the control range of these devices can be set and changed. Therefore, the maintenance mode M6 must be followed unless the complicated procedure described above is followed. The setting is prevented from being changed due to mischief or erroneous operation. In the maintenance mode M6, the mode is set so that the mode cannot be shifted to other modes M1 to M5 unless the
[0104]
The maintenance mode M6 includes an initial setting mode for performing various settings such as a cutting height position when various sensors and CAN controllers C1 to C5 are replaced, and a checker as a failure diagnosis mode for diagnosing the presence or absence of a failure of an input / output system device. There are four modes: a mode, a reset mode for erasing past maintenance information, and an edit mode for rewriting the stored contents of the
[0105]
The screen of FIG. 27 showing the selection menu information includes
[0106]
In addition,
[0107]
Each of these
[0108]
The
[0109]
The checker menu information is classified into thirteen items mainly according to control methods such as depth control and vehicle height level control. As shown in FIGS. Depending on the number of pixels that can be displayed on the screen of the
[0110]
The switching display of a plurality of menu information on the screen (see FIG. 28) is similar to the switch operation in the selection menu described above, by pressing the cursor
[0111]
The above items are headings (indexes) for input / output devices grouped according to control methods such as depth-of-handling control and vehicle height level control, and an operator or other inspector can check the characters of the devices to be diagnosed. This is a clue to find the display.
[0112]
Then, for example, as shown in FIG. 28 (a), when the
[0113]
As image information of the auger control menu,
[0114]
The list of the
[0115]
Next, for example, as shown in FIG. 29A, when the
[0116]
In this case, on the screen of the
[0117]
Further, only the
[0118]
By controlling in this way, even an inspector such as an operator who is not familiar with the structure of the combine, if the operation of the
[0119]
In addition, since a list of input / output devices related to controls other than the auger control can be displayed on the screen of the
[0120]
Further, when the character information in the list display (
[0121]
In the screen of FIG. 30, the
[0122]
Needless to say, failure diagnosis can be executed in the same manner for other input system devices such as the lift position sensor 45 and the
[0123]
Next, an embodiment of failure diagnosis of the output system device will be described. Returning to the screen of FIG. 29C, when the
[0124]
In this case, on the screen of the
[0125]
The display of the
[0126]
When diagnosing a failure of the
[0127]
On the other hand, when “Left” is pressed while “Drive” is pressed, that is, when the cursor
[0128]
Also in this case, when the
[0129]
If the control is performed as described above, the output system device (the diagnosis target) (if the
[0130]
In addition, since it is considered that the operation of simultaneously pressing the two switches 71 (or 72) and 74 is performed with both hands, the inspector may inadvertently hit a lever or a switch for an output system device other than the diagnosis target. The risk can be reduced, and the danger that another control object is activated before the inspector notices can be avoided.
[0131]
Further, when diagnosing the output system device, information (diagnosis information) of the output system device (the
[0132]
For example, if both of the two switches 71 (or 72) and 74 are pressed, a character “stop” is displayed in the column of the
[0133]
Moreover, although not illustrated here, even if the control target related to the output system device to be diagnosed is inside the traveling
[0134]
In addition, the alarm buzzer 129 sounds while the two switches 71 (or 72) and 74 are pressed simultaneously, so that the operator's attention can be drawn and, for example, this combine is also activated for those around the combine. It is possible to safely execute the fault diagnosis of the output system device by informing that it is in a state.
[0135]
Needless to say, failure diagnosis can be performed in the same manner for other output system devices such as the handling depth control motor control circuit unit 103 and the peristaltic sorting drive motor 116. Further, the combination of switches to be pressed for the operation of each output system device is not limited to the above-described embodiment, and the number of switches may be three or more.
[0136]
32 to 34 show a second embodiment showing an embodiment of failure diagnosis. Here, in the second embodiment, those having the same configuration and operation as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those of the first embodiment, and description thereof is omitted.
[0137]
In the second embodiment, instead of the four
[0138]
This
[0139]
When the operator presses a portion of the surface of the
[0140]
Hereinafter, an embodiment of failure diagnosis in the second embodiment will be described using an auger clutch motor as an example.
[0141]
On the screen of the
[0142]
In this case, on the screen of the
[0143]
Four
[0144]
When a failure diagnosis of the
[0145]
On the other hand, when “Cut” is pressed while “Drive” is pressed, that is, when a part corresponding to the
[0146]
When the part corresponding to the
[0147]
With the control as described above, even when an operator such as an operator inadvertently touches the
[0148]
In addition, it is considered that the operation of simultaneously pressing two label-corresponding parts on the
[0149]
Further, when diagnosing the output system device, information (diagnosis information) of the output system device to be diagnosed (the
[0150]
In addition, the alarm buzzer 129 sounds while the two label corresponding parts of the
[0151]
As described above, also in the case of the second embodiment, it is possible to obtain the same operational effects as those of the first embodiment.
[0152]
In the second embodiment, it goes without saying that the failure diagnosis as described above can be executed for other output system devices such as the handling depth control motor control circuit unit 103 and the peristaltic sorting drive motor 116. Moreover, the combination of the pressing parts of the touch panel that are pressed for the operation of each output system device is not limited to the above-described embodiment, and the number of pressing parts of the touch panel may be three or more. . The touch panel as the position instruction means may be an electrostatic type or an optical type.
[0153]
It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be widely applied to various agricultural machines, special working vehicles such as crane trucks, and various working machines such as passenger cars.
[0154]
Further, the present invention includes both the operation means such as the plurality of
[0155]
The communication bus (line) in the present invention may use not only a CAN (Controller Area Network) protocol but also a LAN (Local Area Network) protocol. The present invention can be applied not only to the above-mentioned CAN communication environment but also to a control system in a LAN communication environment. However, data communication using the CAN communication protocol facilitates exchange of control data between the controllers. In addition, it is possible to smoothly detect a communication error state and perform error processing during that time. Note that there may be a plurality of controllers as control means, or a single controller. The display device of the present invention is not limited to the liquid
[0156]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, in order to operate the output system device to be diagnosed in the failure diagnosis mode, when a plurality of operation means are provided near the screen of the display means, at least two of the operation means groups are included. Must be operated manually.
[0157]
Further, when the position indicating means is provided on the screen of the display means, at least two places in the position indicating means must be manually operated, and both the operation means group and the position indicating means are provided. In such a case, it is necessary to manually operate at least one of the operating means group and at least one place on the position indicating means.
[0158]
Therefore, even if an inspector such as an operator inadvertently hits any one of the operation means group or the position instruction means, each part of the work machine (control target) driven by the output of the output system device does not operate. Therefore, there is an effect that it is possible to surely prevent the danger that each part of the working machine operates without the inspector being aware.
[0159]
In addition, since each manual operation is considered to be performed with both hands, it is possible to reduce the risk that the inspector will inadvertently hit the levers and switches for the output system equipment other than the diagnosis target. There is also an effect that it is possible to avoid the danger that another control object is activated.
[0160]
MoreWhen the operation control of the output system device to be diagnosed is executed, the information on the output system device is displayed on the screen of the display means. From the content of the information on this screen, the inspector There is an effect that it is possible to easily grasp whether or not is operating normally.
[0161]
And,in frontWhile performing each manual operationAlarm buzzerIn this case, the operator's attention can be alerted, and for example, a person around the work implement can be informed that the work implement is in an operating state, and the failure diagnosis of the output system device can be executed safely. Play.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a left side view of a combine.
FIG. 2 is a right side view of the combine.
FIG. 3 is a front view of the combine.
FIG. 4 is a skeleton diagram of a power transmission system.
FIG. 5 is a hydraulic circuit diagram.
FIG. 6 is a schematic plan view of a cab.
FIG. 7 is an enlarged plan view showing a steering round handle and a liquid crystal display device.
FIG. 8 is a functional block diagram of the entire control device.
FIG. 9 is a functional block diagram of a CAN controller C1.
FIG. 10 is a functional block diagram of a CAN controller C2.
FIG. 11 is a functional block diagram of a CAN controller C3.
FIG. 12 is a functional block diagram of a CAN controller C4.
FIG. 13 is a functional block diagram of a CAN controller C5.
FIG. 14 is a transition diagram of each mode.
FIG. 15 is a transition diagram of a normal mode.
FIG. 16 is a diagram showing a screen showing image information in an initial mode.
FIG. 17 is a diagram showing a screen showing image information in a non-working mode.
FIG. 18 is a diagram of a screen showing image information in a work mode.
FIG. 19 is a diagram of a screen in a normal mode in which an integrated value of the cutting work time is displayed.
FIGS. 20A and 20B are diagrams showing a screen showing the culm clogging information of the culm pulling device in the emergency information, where FIG. 20A is detailed information and FIG. 20B is treatment information.
FIGS. 21A and 21B are diagrams illustrating screens showing handling cylinder clogging information among work system abnormality information, where FIG. 21A is detailed information and FIG. 21B is treatment information;
FIGS. 22A and 22B are diagrams showing engine oil pressure abnormality information among engine system abnormality information, where FIG. 22A is detailed information and FIG. 22B is treatment information;
FIG. 23 is a diagram of a normal mode screen on which an alarm sign is displayed.
FIG. 24 is a diagram of a screen in a normal mode on which an error sign is displayed.
FIGS. 25A and 25B are diagrams showing image information in an error display mode, where FIG. 25A is a working depth sensor, FIG. 25B is a fuel sensor, FIG. 25C is a fuel injection pump rack actuator, and FIG. It is a sensor.
FIG. 26 is a diagram showing a screen showing image information in an operation switch setting mode.
FIG. 27 is an enlarged plan view of the liquid crystal display device in a state where selection menu information in the maintenance mode is displayed on the screen.
FIGS. 28A to 28C are diagrams showing checker menu information.
FIGS. 29A to 29C are views showing screens showing image information of an auger control menu.
FIG. 30 is a diagram of a screen showing diagnostic information of an auger set position dial.
FIGS. 31A to 31C are screen diagrams showing diagnosis information of a drive motor.
FIG. 32 is an enlarged plan view of the liquid crystal display device in a state where diagnosis information of the auger clutch motor is displayed on the screen in the second embodiment.
FIG. 33 is a diagram of a screen showing diagnosis information of an auger clutch motor.
FIG. 34 is a diagram of a screen showing diagnosis information of an auger clutch motor.
[Explanation of symbols]
C1-C5 CAN controller
S1-S5 application control program
M1 initial mode
M2 normal mode
M3 alarm display mode
M4 environment setting mode
M5 error display mode
M6 maintenance mode
1 Traveling aircraft
2,2 Traveling crawler
3 Threshing device
4 Cutting pre-treatment device
15 engine
28 discharge auger
56 Driver's seat
57 Front column cover
58 Steering round handle
60 Liquid crystal display devices
60a case
60b Liquid crystal panel as display means
70 work lamp
71 Cursor up switch
72 Cursor down switch
73 1st changeover switch
74 Second changeover switch
75 Controller
77 CPU
78 EEPROM
Claims (1)
路上走行や各種作業をする通常モードの情報が表示される表示手段の画面近傍に複数の操作手段を設けるか、前記画面上に位置指示手段を配設するか、またはこれら両方を設けており、
前記制御手段は、前記操作手段群及び前記位置指示手段の適宜部位のうち少なくとも二つを手動操作することにより、故障診断モードにおける診断対象の出力系機器を作動させ、当該作動の際には、前記表示手段の画面に、前記診断対象の出力系機器の情報を表示すると共に、前記制御手段に接続した警報ブザーにより報知するように制御することを特徴とする作業機における制御装置。In a control device for a work machine comprising input system equipment such as sensors and setting devices provided in each part of the work machine, output system equipment such as an actuator, and control means for executing control of each input / output system equipment ,
A plurality of operation means are provided near the screen of the display means for displaying information on the normal mode for running on the road and various work , or a position indicating means is provided on the screen, or both of them are provided.
The control means manually operates at least two of the appropriate parts of the operation means group and the position instruction means to operate the output system device to be diagnosed in the failure diagnosis mode . wherein the screen of the display unit, the displays an information of diagnostic object of the output system equipment, the control device in the working machine and controlling the so that be notified by the alarm buzzer connected to said control means.
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