JP3903735B2 - 移動体の移動距離及び位置検出装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は移動体の移動距離及び位置検出装置に関し、特にフォークリフト等の移動体の移動距離、さらにはこの移動距離に基づく位置を検出する場合において、その距離のキャリブレーションを行う場合に適用して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えばフォークリフト等の移動体の位置検出装置として、当該移動体に取り付けたセンサ（エンコーダ、ジャイロ等）により当該移動体の短時間での動きを検出し、これを積分することによって位置を推定するものが提案されている。かかる位置検出装置を採用する移動体を図５に示す。同図に示すように、当該移動体においては、エンコーダ１、２の出力信号とジャイロ３の出力信号とに基づき位置演算器３で所定の演算をすることによりその位置を検出している。さらに詳言すると、エンコーダ１、２は車体４に取り付けた車輪５、６の回転数を検出するもので、それぞれの出力パルス信号の数をカウンタ７、８でカウントすることにより車輪５、６の回転数を表す回転数信号を位置演算器９に送出している。一方、ジャイロ３はその出力信号をＡ／Ｄ変換器１０でディジタル信号に変換した方向変化信号として位置演算器９に送出している。位置演算器９では、上記回転数信号及び方向変化信号に基づき移動体の位置を演算する。
【０００３】
図６は位置演算器９の具体的な構成をエンコーダ１、２及びジャイロ３等のセンサとともに示すブロック図である。同図に示すように、当該位置演算器９では、カウンタ１、２の出力信号である両回転数信号を加算器１１で加算し、且つ乗算器１２で０．５を掛けて両回転数信号に基づく平均回転数を演算するとともに、係数設定器１３に設定したパルス数を距離に変換する係数Ｋを掛けて移動距離ｄｌに変換する。一方、Ａ／Ｄ変換器１０の出力信号である方向変化ｄｐを積分器１４で時間積分することにより走行方向ｐを求め、演算器１５、１６で走行方向ｐのｃｏｓ成分及びｓｉｎ成分をそれぞれ演算する。掛算器１７、１８で、移動距離ｄｌと前記ｃｏｓ成分及びｓｉｎ成分とをそれぞれ掛けることにより移動距離ｄｌを直交する二成分（Ｘ軸方向成分及びＹ軸方向成分）に分解し、このようにして求めた各成分を積分器１９、２０で時間積分することにより移動位置のＸ軸成分及びＹ軸成分をそれぞれ求める。最後に両者を合成することにより検出すべき移動位置を求める。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述の如き従来技術においては、摩耗等により車輪５、６の径が減少した場合には走行距離の検出に誤差が生じ、結果として移動位置の検出誤差となる。すなわち、図６における係数Ｋは、パルスを移動距離に変換する係数であり、車輪５、６の周長Ｒをエンコーダ１、２の出力パルス数Ｐp で除したＲ／Ｐp であるので、移動距離が車輪５、６の周長に比例して変化しない場合には検出した移動距離が誤差を含むものとなる。
【０００５】
本発明は、上記従来技術に鑑み、移動体の車輪の摩耗等によるその周長の変化を補正して正確な走行距離及び移動位置を検出し得る位置検出装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する本発明の構成は、次の点を特徴とする。
【０００７】
１） 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき移動距離を検出する移動体の移動距離検出装置であって、
前記左右の車輪の平均回転数に、各車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、前記平均回転数に応じて補正係数を定め、この補正係数に基づき補正した係数で両車輪の平均回転数に基づく移動距離を演算するようにした移動体の移動距離検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐ e と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｄ／Ｐ e ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐ p とに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｌ／Ｐ p ) を設定する一方、
前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐ t から演算して求めた補正係数Ｆ｛＝（前回更新時のＫ 0 −新しいＫ 0 ) ／Ｐ t ｝に基づく補正係数を、前記新しい初期係数Ｋ 0 に掛けて、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたこと。
【０００８】
２） 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき移動距離を検出する移動体の移動距離検出装置であって、
前記左右の車輪の平均回転数に、各車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、前記平均回転数に応じて補正係数を定め、この補正係数に基づき補正した係数で両車輪の平均回転数に基づく移動距離を演算するようにした移動体の移動距離検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐ e と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｄ／Ｐ e ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐ p とに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｌ／Ｐ p ) を設定する一方、
新しい初期係数Ｋ 0 を、前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐ t から演算して求めた補正係数Ａ（＝［｛Ｐ e ×（前回更新時のＫ 0 ) ／Ｄ｝− 1 ］／Ｐ t ）に基づく補正係数で除して、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたこと。
【０００９】
３） 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき移動距離を検出する移動体の移動距離検出装置であって、
前記車輪の回転数に、車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、左右の車輪毎に前記各回転数に応じた補正係数をそれぞれ定め、各補正係数に基づき補正した各係数で各車輪の回転数に基づく移動距離をそれぞれ演算するとともに、このようにして演算した各移動距離を平均して当該移動体の移動距離とする移動体の移動距離検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐe と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｄ／Ｐe ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐp とに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｌ／Ｐp ) を設定する一方、
前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐt から演算して求めた補正係数Ｆ｛＝（前回更新時のＫ0 −新しいＫ0)／Ｐt ｝に基づく補正係数を、前記新しい初期係数Ｋ0 に掛けて、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたことを特徴とする移動距離検出装置。
【００１０】
４） 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき移動距離を検出する移動体の移動距離検出装置であって、
前記車輪の回転数に、車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、左右の車輪毎に前記各回転数に応じた補正係数をそれぞれ定め、各補正係数に基づき補正した各係数で各車輪の回転数に基づく移動距離をそれぞれ演算するとともに、このようにして演算した各移動距離を平均して当該移動体の移動距離とする移動体の移動距離検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐe と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｄ／Ｐe ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐp とに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｌ／Ｐp ) を設定する一方、新しい初期係数Ｋ0 を、前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐt から演算して求めた補正係数Ａ（＝［｛Ｐe ×（前回更新時のＫ0)／Ｄ｝−1 ］／Ｐt ）に基づく補正係数で除して、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたこと。
【００１１】
５） 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき走行距離を検出するとともに、移動体の移動方向を検出することによりこれら移動距離及び移動方向の情報に基づき移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置であって、
前記左右の車輪の平均回転数に、各車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、前記平均回転数に応じて補正係数を定め、この補正係数に基づき補正した係数で両車輪の平均回転数に基づく移動距離を演算するようにした移動体の位置検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐ e と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｄ／Ｐ e ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐ p とに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｌ／Ｐ p ) を設定する一方、
前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐ t から演算して求めた補正係数Ｆ｛＝（前回更新時のＫ 0 −新しいＫ 0 ) ／Ｐ t ｝に基づく補正係数を、前記新しい初期係数Ｋ 0 に掛けて、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたこと。
【００１２】
６） 右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき走行距離を検出するとともに、移動体の移動方向を検出することによりこれら移動距離及び移動方向の情報に基づき移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置であって、
前記左右の車輪の平均回転数に、各車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、前記平均回転数に応じて補正係数を定め、この補正係数に基づき補正した係数で両車輪の平均回転数に基づく移動距離を演算するようにした移動体の位置検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐ e と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｄ／Ｐ e ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐ p とに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｌ／Ｐ p ) を設定する一方、
新しい初期係数Ｋ 0 を、前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐ t から演算して求めた補正係数Ａ（＝［｛Ｐ e ×（前回更新時のＫ 0 ) ／Ｄ｝− 1 ］／Ｐ t ）に基づく補正係数で除して、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたこと。
【００１３】
７） 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき走行距離を検出するとともに、移動体の移動方向を検出することによりこれら移動距離及び移動方向の情報に基づき移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置であって、
前記車輪の回転数に、車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、左右の車輪毎に前記各回転数に応じた補正係数をそれぞれ定め、各補正係数に基づき補正した各係数で各車輪の回転数に基づく移動距離をそれぞれ演算するとともに、このようにして演算した各移動距離を平均して当該移動体の移動距離とする移動体の位置検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐe と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｄ／Ｐe ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐp とに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｌ／Ｐp ) を設定する一方、
前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐt から演算して求めた補正係数Ｆ｛＝（前回更新時のＫ0 −新しいＫ0)／Ｐt ｝に基づく補正係数を、前記新しい初期係数Ｋ0 に掛けて、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたこと。
【００１４】
８） 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき走行距離を検出するとともに、移動体の移動方向を検出することによりこれら移動距離及び移動方向の情報に基づき移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置であって、
前記車輪の回転数に、車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、左右の車輪毎に前記各回転数に応じた補正係数をそれぞれ定め、各補正係数に基づき補正した各係数で各車輪の回転数に基づく移動距離をそれぞれ演算するとともに、このようにして演算した各移動距離を平均して当該移動体の移動距離とする移動体の位置検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐe と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｄ／Ｐe ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐp とに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｌ／Ｐp ) を設定する一方、
新しい初期係数Ｋ0 を、前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐt から演算して求めた補正係数Ａ（＝［｛Ｐe ×（前回更新時のＫ0)／Ｄ｝−1 ］／Ｐt ）に基づく補正係数で除して、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたこと。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。以下に示す実施の形態は、何れも図６に示す位置演算器９を改良したものである。そこで、各図中、図６と同一部分には同一番号を付し、重複する説明は省略する。
【００１６】
＜第１の実施の形態＞
図１に示すように、本形態に係る位置検出装置は、図６に示す位置検出装置の係数設定器１３の部分を、係数設定器１０１、積算器１０２、補正係数設定器１０３、定数設定器１０４、加算器１０５及び掛算器１０６で構成したものである。すなわち、乗算器１２の出力信号である車輪５、６の平均回転数を表す信号を移動距離ｄｌを表す信号に変換する際の係数の演算方法を改良したものである。
【００１７】
ここで、係数設定器１０１は、初期係数Ｋ0 を設定する。この初期係数Ｋ0 とは、移動体の車輪５、６の周長の初期値に対応する係数であるが、これは当該移動体（フォークリフト等）の使用を開始する際、又は移動体の点検整備を行う際、一定の直線距離を走らせ、その間にカウントされたエンコーダ１、２の出力パルス数Ｐe と、このときの移動距離Ｄとに基づき、Ｋ0 ＝Ｄ／Ｐe の演算により求める値である。また、車輪5 、6 の周長Ｌを測定するとともに、このときのエンコーダ１、２の出力パルスにより得る車輪５、６の一回転当たりのパルス数Ｐp を測定し、両者の値に基づき、Ｋ0 ＝Ｌ／Ｐp の演算により求めても良い。
【００１８】
積算器１０２は、使用開始時又は前回更新時からのエンコーダ１、２の出力パルス数（乗算器１３の出力パルス数）を積算する。補正係数設定器１０３は、積算器１０２の出力信号である積算パルス数Ｐt を表す信号に基づき次式（１）の演算を行うことにより補正係数Ｆを演算する。
Ｆ＝（前回更新時のＫ0 −新しいＫ0)／Ｐt ・・・・・（１）
【００１９】
補正係数Ｆは、加算器１０５で定数設定器１０４に設定した「１．０」から差し引かれ、掛算器１０６で初期係数Ｋ0 に掛けて、新たな移動距離ｄｌへの変換係数として出力される。
【００２０】
かかる本形態における補正係数Ｆは、単位パルス当たりの係数の変化率を表すものであり、移動体の移動に伴う車輪５、６の摩耗の程度の係数を表すものとなる。したがって、車輪５、６の回転数を移動体の移動距離ｄｌに変換する際の掛算器１０６の出力信号として得る係数を、当該移動体の移動距離、すなわち車輪５、６の回転数に応じて適切に変化させることができる。かくして、車輪５、６の回転数に基づき当該移動体の移動距離ｄｌを演算する際の基礎となる車輪５、６の周長を、走行による摩耗を考慮して適切なものとすることができる。
【００２１】
＜第２の実施の形態＞
図２に示すように、本形態に係る位置検出装置は、図１に示す実施の形態における係数演算手段と同様の演算手段を、左右の車輪５、６の回転数をそれぞれ検出するエンコーダ１、２に関してそれぞれ設け、各エンコーダ１、２に関して個別に補正係数Ｆを求め、これに基づく固有の係数に基づき変換した移動距離ｄｌを乗算器１２で平均化するようにしたもので、補正係数Ｆに基づく補正係数の演算手法を始め他の構成は図１に示す装置と全く同様である。そこで、図１と同一部分には同一番号を付し、重複する説明は省略する。
【００２２】
かかる本形態によれば、第１の実施の形態と同様の手法により得る補正係数を左右の車輪５、６に関してそれぞれ独立に求めているので、その分補正精度が向上する。
【００２３】
＜第３の実施の形態＞
図３に示すように、本形態に係る位置検出装置は、図１に示す実施の形態とは、補正係数の演算手段が異なるだけである。すなわち、図６に示す位置検出装置の係数設定器１３の部分を、係数設定器３０１、積算器３０２、補正係数設定器３０３、定数設定器３０４、加算器３０５及び除算器１０６で構成したものである。
【００２４】
ここで、係数設定器３０１は、初期係数Ｋ0 を設定するものである。この初期係数Ｋ0 とは、第１の実施の形態のそれと全く同様である。すなわち、移動体の車輪５、６の周長の初期値に対応する係数であり、当該移動体（フォークリフト等）の使用を開始する際、又は移動体の点検整備を行う際、一定の直線距離を走らせ、その間にカウントされたエンコーダ１、２の出力パルス数Ｐe と、このときの移動距離Ｄとに基づき、Ｋ0 ＝Ｄ／Ｐe の演算により求める値である。また、車輪5 、6 の周長Ｌを測定するとともに、このときのエンコーダ１、２の出力パルスにより得る車輪５、６の一回転当たりのパルス数Ｐp を測定し、両者の値に基づき、Ｋ0 ＝Ｌ／Ｐp の演算により求めても良い。
【００２５】
積算器３０２は、使用開始時又は前回更新時からのエンコーダ１、２の出力パルス数（係数設定器１３の出力パルス数）を積算する。補正係数設定器３０３は、積算器３０２の出力信号である積算パルス数Ｐt を表す信号に基づき次式（２）の演算を行うことにより補正係数Ａを演算する。
Ａ＝［｛Ｐe ×（前回更新時のＫ0)／Ｄ｝−1 ］／Ｐt ・・・（２）
【００２６】
補正係数Ａは、加算器３０５で定数設定器３０４に設定した「１．０」に加算される。除算器３０６では、加算器３０５で加算して得る係数で新しいＫ0 を除して、新たな移動距離ｄｌへの変換係数として出力する。
【００２７】
かかる本形態における補正係数Ａは、単位パルス当たりの係数比（前回の係数／今回の係数）の変化率を表すものであり、移動体の移動に伴う車輪５、６の摩耗の程度の係数を表すものとなる。したがって、車輪５、６の回転数を移動体の移動距離ｄｌに変換する際の除算器３０６の出力信号として得る係数を、当該移動体の移動距離、すなわち車輪５、６の回転数に応じて適切に変化させることができる。かくして、車輪５、６の回転数に基づき当該移動体の移動距離ｄｌを演算する際の基礎となる車輪５、６の周長を、走行による摩耗を考慮して適切なものとすることができる。
【００２８】
＜第４の実施の形態＞
図４に示すように、本形態に係る位置検出装置は、図３に示す実施の形態における係数演算手段と同様の演算手段を、左右の車輪５、６の回転数をそれぞれ検出するエンコーダ１、２に関してそれぞれ設け、各エンコーダ１、２に関して個別に補正係数Ａを求め、これに基づく固有の係数に基づき変換した移動距離ｄｌを乗算器１２で平均化するようにしたもので、補正係数Ａに基づく補正係数の演算手法を初め他の構成は図３に示す装置と全く同様である。そこで、図３と同一部分には同一番号を付し、重複する説明は省略する。
【００２９】
かかる本形態によれば、第３の実施の形態と同様の手法により得る補正係数を左右の車輪５、６に関してそれぞれ独立に求めているので、その分補正精度が向上する。
【００３０】
なお、上述の実施の形態は何れも位置検出装置として説明したが、各係数の補正手法は距離検出の場合のみに特化して使用することもでき、この場合には高精度の走行距離ｄｌの検出を行うことができる。
【００３１】
【発明の効果】
以上実施の形態とともに具体的に説明した通り、本発明によれば、車輪の回転からフォークリフト等の移動体の移動距離を計測する際に、車輪の摩耗を車輪の回転数に関連付け、積算回転数に応じ、回転数から移動距離への変換係数を適宜補正することにより測定距離及び測定位置の精度の向上を図ることができる。また、かかる補正を左右の車輪に関して個別に行った場合には、さらに精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る移動体の位置検出装置を示すブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施の形態に係る移動体の位置検出装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の第３の実施の形態に係る移動体の位置検出装置を示すブロック図である。
【図４】本発明の第４の実施の形態に係る移動体の位置検出装置を示すブロック図である。
【図５】移動体の位置検出装置を搭載する移動体を概念的に示す説明図である。
【図６】図５の移動体に搭載する従来技術に係る移動体の位置検出装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
１、２ エンコーダ
３ ジャイロ
５、６ 車輪
１０１、３０１ 係数設定器
１０２、３０２ 積算器
１０３、３０３ 補正係数設定器
１０４、３０４ 定数設定器１０４
１０５、３０５ 加算器
１０６、３０６ 掛算器
【発明の属する技術分野】
本発明は移動体の移動距離及び位置検出装置に関し、特にフォークリフト等の移動体の移動距離、さらにはこの移動距離に基づく位置を検出する場合において、その距離のキャリブレーションを行う場合に適用して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えばフォークリフト等の移動体の位置検出装置として、当該移動体に取り付けたセンサ（エンコーダ、ジャイロ等）により当該移動体の短時間での動きを検出し、これを積分することによって位置を推定するものが提案されている。かかる位置検出装置を採用する移動体を図５に示す。同図に示すように、当該移動体においては、エンコーダ１、２の出力信号とジャイロ３の出力信号とに基づき位置演算器３で所定の演算をすることによりその位置を検出している。さらに詳言すると、エンコーダ１、２は車体４に取り付けた車輪５、６の回転数を検出するもので、それぞれの出力パルス信号の数をカウンタ７、８でカウントすることにより車輪５、６の回転数を表す回転数信号を位置演算器９に送出している。一方、ジャイロ３はその出力信号をＡ／Ｄ変換器１０でディジタル信号に変換した方向変化信号として位置演算器９に送出している。位置演算器９では、上記回転数信号及び方向変化信号に基づき移動体の位置を演算する。
【０００３】
図６は位置演算器９の具体的な構成をエンコーダ１、２及びジャイロ３等のセンサとともに示すブロック図である。同図に示すように、当該位置演算器９では、カウンタ１、２の出力信号である両回転数信号を加算器１１で加算し、且つ乗算器１２で０．５を掛けて両回転数信号に基づく平均回転数を演算するとともに、係数設定器１３に設定したパルス数を距離に変換する係数Ｋを掛けて移動距離ｄｌに変換する。一方、Ａ／Ｄ変換器１０の出力信号である方向変化ｄｐを積分器１４で時間積分することにより走行方向ｐを求め、演算器１５、１６で走行方向ｐのｃｏｓ成分及びｓｉｎ成分をそれぞれ演算する。掛算器１７、１８で、移動距離ｄｌと前記ｃｏｓ成分及びｓｉｎ成分とをそれぞれ掛けることにより移動距離ｄｌを直交する二成分（Ｘ軸方向成分及びＹ軸方向成分）に分解し、このようにして求めた各成分を積分器１９、２０で時間積分することにより移動位置のＸ軸成分及びＹ軸成分をそれぞれ求める。最後に両者を合成することにより検出すべき移動位置を求める。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述の如き従来技術においては、摩耗等により車輪５、６の径が減少した場合には走行距離の検出に誤差が生じ、結果として移動位置の検出誤差となる。すなわち、図６における係数Ｋは、パルスを移動距離に変換する係数であり、車輪５、６の周長Ｒをエンコーダ１、２の出力パルス数Ｐp で除したＲ／Ｐp であるので、移動距離が車輪５、６の周長に比例して変化しない場合には検出した移動距離が誤差を含むものとなる。
【０００５】
本発明は、上記従来技術に鑑み、移動体の車輪の摩耗等によるその周長の変化を補正して正確な走行距離及び移動位置を検出し得る位置検出装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する本発明の構成は、次の点を特徴とする。
【０００７】
１） 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき移動距離を検出する移動体の移動距離検出装置であって、
前記左右の車輪の平均回転数に、各車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、前記平均回転数に応じて補正係数を定め、この補正係数に基づき補正した係数で両車輪の平均回転数に基づく移動距離を演算するようにした移動体の移動距離検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐ e と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｄ／Ｐ e ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐ p とに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｌ／Ｐ p ) を設定する一方、
前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐ t から演算して求めた補正係数Ｆ｛＝（前回更新時のＫ 0 −新しいＫ 0 ) ／Ｐ t ｝に基づく補正係数を、前記新しい初期係数Ｋ 0 に掛けて、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたこと。
【０００８】
２） 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき移動距離を検出する移動体の移動距離検出装置であって、
前記左右の車輪の平均回転数に、各車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、前記平均回転数に応じて補正係数を定め、この補正係数に基づき補正した係数で両車輪の平均回転数に基づく移動距離を演算するようにした移動体の移動距離検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐ e と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｄ／Ｐ e ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐ p とに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｌ／Ｐ p ) を設定する一方、
新しい初期係数Ｋ 0 を、前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐ t から演算して求めた補正係数Ａ（＝［｛Ｐ e ×（前回更新時のＫ 0 ) ／Ｄ｝− 1 ］／Ｐ t ）に基づく補正係数で除して、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたこと。
【０００９】
３） 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき移動距離を検出する移動体の移動距離検出装置であって、
前記車輪の回転数に、車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、左右の車輪毎に前記各回転数に応じた補正係数をそれぞれ定め、各補正係数に基づき補正した各係数で各車輪の回転数に基づく移動距離をそれぞれ演算するとともに、このようにして演算した各移動距離を平均して当該移動体の移動距離とする移動体の移動距離検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐe と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｄ／Ｐe ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐp とに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｌ／Ｐp ) を設定する一方、
前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐt から演算して求めた補正係数Ｆ｛＝（前回更新時のＫ0 −新しいＫ0)／Ｐt ｝に基づく補正係数を、前記新しい初期係数Ｋ0 に掛けて、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたことを特徴とする移動距離検出装置。
【００１０】
４） 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき移動距離を検出する移動体の移動距離検出装置であって、
前記車輪の回転数に、車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、左右の車輪毎に前記各回転数に応じた補正係数をそれぞれ定め、各補正係数に基づき補正した各係数で各車輪の回転数に基づく移動距離をそれぞれ演算するとともに、このようにして演算した各移動距離を平均して当該移動体の移動距離とする移動体の移動距離検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐe と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｄ／Ｐe ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐp とに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｌ／Ｐp ) を設定する一方、新しい初期係数Ｋ0 を、前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐt から演算して求めた補正係数Ａ（＝［｛Ｐe ×（前回更新時のＫ0)／Ｄ｝−1 ］／Ｐt ）に基づく補正係数で除して、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたこと。
【００１１】
５） 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき走行距離を検出するとともに、移動体の移動方向を検出することによりこれら移動距離及び移動方向の情報に基づき移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置であって、
前記左右の車輪の平均回転数に、各車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、前記平均回転数に応じて補正係数を定め、この補正係数に基づき補正した係数で両車輪の平均回転数に基づく移動距離を演算するようにした移動体の位置検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐ e と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｄ／Ｐ e ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐ p とに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｌ／Ｐ p ) を設定する一方、
前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐ t から演算して求めた補正係数Ｆ｛＝（前回更新時のＫ 0 −新しいＫ 0 ) ／Ｐ t ｝に基づく補正係数を、前記新しい初期係数Ｋ 0 に掛けて、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたこと。
【００１２】
６） 右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき走行距離を検出するとともに、移動体の移動方向を検出することによりこれら移動距離及び移動方向の情報に基づき移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置であって、
前記左右の車輪の平均回転数に、各車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、前記平均回転数に応じて補正係数を定め、この補正係数に基づき補正した係数で両車輪の平均回転数に基づく移動距離を演算するようにした移動体の位置検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐ e と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｄ／Ｐ e ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐ p とに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｌ／Ｐ p ) を設定する一方、
新しい初期係数Ｋ 0 を、前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐ t から演算して求めた補正係数Ａ（＝［｛Ｐ e ×（前回更新時のＫ 0 ) ／Ｄ｝− 1 ］／Ｐ t ）に基づく補正係数で除して、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたこと。
【００１３】
７） 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき走行距離を検出するとともに、移動体の移動方向を検出することによりこれら移動距離及び移動方向の情報に基づき移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置であって、
前記車輪の回転数に、車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、左右の車輪毎に前記各回転数に応じた補正係数をそれぞれ定め、各補正係数に基づき補正した各係数で各車輪の回転数に基づく移動距離をそれぞれ演算するとともに、このようにして演算した各移動距離を平均して当該移動体の移動距離とする移動体の位置検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐe と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｄ／Ｐe ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐp とに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｌ／Ｐp ) を設定する一方、
前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐt から演算して求めた補正係数Ｆ｛＝（前回更新時のＫ0 −新しいＫ0)／Ｐt ｝に基づく補正係数を、前記新しい初期係数Ｋ0 に掛けて、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたこと。
【００１４】
８） 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき走行距離を検出するとともに、移動体の移動方向を検出することによりこれら移動距離及び移動方向の情報に基づき移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置であって、
前記車輪の回転数に、車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、左右の車輪毎に前記各回転数に応じた補正係数をそれぞれ定め、各補正係数に基づき補正した各係数で各車輪の回転数に基づく移動距離をそれぞれ演算するとともに、このようにして演算した各移動距離を平均して当該移動体の移動距離とする移動体の位置検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐe と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｄ／Ｐe ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐp とに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｌ／Ｐp ) を設定する一方、
新しい初期係数Ｋ0 を、前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐt から演算して求めた補正係数Ａ（＝［｛Ｐe ×（前回更新時のＫ0)／Ｄ｝−1 ］／Ｐt ）に基づく補正係数で除して、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたこと。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。以下に示す実施の形態は、何れも図６に示す位置演算器９を改良したものである。そこで、各図中、図６と同一部分には同一番号を付し、重複する説明は省略する。
【００１６】
＜第１の実施の形態＞
図１に示すように、本形態に係る位置検出装置は、図６に示す位置検出装置の係数設定器１３の部分を、係数設定器１０１、積算器１０２、補正係数設定器１０３、定数設定器１０４、加算器１０５及び掛算器１０６で構成したものである。すなわち、乗算器１２の出力信号である車輪５、６の平均回転数を表す信号を移動距離ｄｌを表す信号に変換する際の係数の演算方法を改良したものである。
【００１７】
ここで、係数設定器１０１は、初期係数Ｋ0 を設定する。この初期係数Ｋ0 とは、移動体の車輪５、６の周長の初期値に対応する係数であるが、これは当該移動体（フォークリフト等）の使用を開始する際、又は移動体の点検整備を行う際、一定の直線距離を走らせ、その間にカウントされたエンコーダ１、２の出力パルス数Ｐe と、このときの移動距離Ｄとに基づき、Ｋ0 ＝Ｄ／Ｐe の演算により求める値である。また、車輪5 、6 の周長Ｌを測定するとともに、このときのエンコーダ１、２の出力パルスにより得る車輪５、６の一回転当たりのパルス数Ｐp を測定し、両者の値に基づき、Ｋ0 ＝Ｌ／Ｐp の演算により求めても良い。
【００１８】
積算器１０２は、使用開始時又は前回更新時からのエンコーダ１、２の出力パルス数（乗算器１３の出力パルス数）を積算する。補正係数設定器１０３は、積算器１０２の出力信号である積算パルス数Ｐt を表す信号に基づき次式（１）の演算を行うことにより補正係数Ｆを演算する。
Ｆ＝（前回更新時のＫ0 −新しいＫ0)／Ｐt ・・・・・（１）
【００１９】
補正係数Ｆは、加算器１０５で定数設定器１０４に設定した「１．０」から差し引かれ、掛算器１０６で初期係数Ｋ0 に掛けて、新たな移動距離ｄｌへの変換係数として出力される。
【００２０】
かかる本形態における補正係数Ｆは、単位パルス当たりの係数の変化率を表すものであり、移動体の移動に伴う車輪５、６の摩耗の程度の係数を表すものとなる。したがって、車輪５、６の回転数を移動体の移動距離ｄｌに変換する際の掛算器１０６の出力信号として得る係数を、当該移動体の移動距離、すなわち車輪５、６の回転数に応じて適切に変化させることができる。かくして、車輪５、６の回転数に基づき当該移動体の移動距離ｄｌを演算する際の基礎となる車輪５、６の周長を、走行による摩耗を考慮して適切なものとすることができる。
【００２１】
＜第２の実施の形態＞
図２に示すように、本形態に係る位置検出装置は、図１に示す実施の形態における係数演算手段と同様の演算手段を、左右の車輪５、６の回転数をそれぞれ検出するエンコーダ１、２に関してそれぞれ設け、各エンコーダ１、２に関して個別に補正係数Ｆを求め、これに基づく固有の係数に基づき変換した移動距離ｄｌを乗算器１２で平均化するようにしたもので、補正係数Ｆに基づく補正係数の演算手法を始め他の構成は図１に示す装置と全く同様である。そこで、図１と同一部分には同一番号を付し、重複する説明は省略する。
【００２２】
かかる本形態によれば、第１の実施の形態と同様の手法により得る補正係数を左右の車輪５、６に関してそれぞれ独立に求めているので、その分補正精度が向上する。
【００２３】
＜第３の実施の形態＞
図３に示すように、本形態に係る位置検出装置は、図１に示す実施の形態とは、補正係数の演算手段が異なるだけである。すなわち、図６に示す位置検出装置の係数設定器１３の部分を、係数設定器３０１、積算器３０２、補正係数設定器３０３、定数設定器３０４、加算器３０５及び除算器１０６で構成したものである。
【００２４】
ここで、係数設定器３０１は、初期係数Ｋ0 を設定するものである。この初期係数Ｋ0 とは、第１の実施の形態のそれと全く同様である。すなわち、移動体の車輪５、６の周長の初期値に対応する係数であり、当該移動体（フォークリフト等）の使用を開始する際、又は移動体の点検整備を行う際、一定の直線距離を走らせ、その間にカウントされたエンコーダ１、２の出力パルス数Ｐe と、このときの移動距離Ｄとに基づき、Ｋ0 ＝Ｄ／Ｐe の演算により求める値である。また、車輪5 、6 の周長Ｌを測定するとともに、このときのエンコーダ１、２の出力パルスにより得る車輪５、６の一回転当たりのパルス数Ｐp を測定し、両者の値に基づき、Ｋ0 ＝Ｌ／Ｐp の演算により求めても良い。
【００２５】
積算器３０２は、使用開始時又は前回更新時からのエンコーダ１、２の出力パルス数（係数設定器１３の出力パルス数）を積算する。補正係数設定器３０３は、積算器３０２の出力信号である積算パルス数Ｐt を表す信号に基づき次式（２）の演算を行うことにより補正係数Ａを演算する。
Ａ＝［｛Ｐe ×（前回更新時のＫ0)／Ｄ｝−1 ］／Ｐt ・・・（２）
【００２６】
補正係数Ａは、加算器３０５で定数設定器３０４に設定した「１．０」に加算される。除算器３０６では、加算器３０５で加算して得る係数で新しいＫ0 を除して、新たな移動距離ｄｌへの変換係数として出力する。
【００２７】
かかる本形態における補正係数Ａは、単位パルス当たりの係数比（前回の係数／今回の係数）の変化率を表すものであり、移動体の移動に伴う車輪５、６の摩耗の程度の係数を表すものとなる。したがって、車輪５、６の回転数を移動体の移動距離ｄｌに変換する際の除算器３０６の出力信号として得る係数を、当該移動体の移動距離、すなわち車輪５、６の回転数に応じて適切に変化させることができる。かくして、車輪５、６の回転数に基づき当該移動体の移動距離ｄｌを演算する際の基礎となる車輪５、６の周長を、走行による摩耗を考慮して適切なものとすることができる。
【００２８】
＜第４の実施の形態＞
図４に示すように、本形態に係る位置検出装置は、図３に示す実施の形態における係数演算手段と同様の演算手段を、左右の車輪５、６の回転数をそれぞれ検出するエンコーダ１、２に関してそれぞれ設け、各エンコーダ１、２に関して個別に補正係数Ａを求め、これに基づく固有の係数に基づき変換した移動距離ｄｌを乗算器１２で平均化するようにしたもので、補正係数Ａに基づく補正係数の演算手法を初め他の構成は図３に示す装置と全く同様である。そこで、図３と同一部分には同一番号を付し、重複する説明は省略する。
【００２９】
かかる本形態によれば、第３の実施の形態と同様の手法により得る補正係数を左右の車輪５、６に関してそれぞれ独立に求めているので、その分補正精度が向上する。
【００３０】
なお、上述の実施の形態は何れも位置検出装置として説明したが、各係数の補正手法は距離検出の場合のみに特化して使用することもでき、この場合には高精度の走行距離ｄｌの検出を行うことができる。
【００３１】
【発明の効果】
以上実施の形態とともに具体的に説明した通り、本発明によれば、車輪の回転からフォークリフト等の移動体の移動距離を計測する際に、車輪の摩耗を車輪の回転数に関連付け、積算回転数に応じ、回転数から移動距離への変換係数を適宜補正することにより測定距離及び測定位置の精度の向上を図ることができる。また、かかる補正を左右の車輪に関して個別に行った場合には、さらに精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る移動体の位置検出装置を示すブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施の形態に係る移動体の位置検出装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の第３の実施の形態に係る移動体の位置検出装置を示すブロック図である。
【図４】本発明の第４の実施の形態に係る移動体の位置検出装置を示すブロック図である。
【図５】移動体の位置検出装置を搭載する移動体を概念的に示す説明図である。
【図６】図５の移動体に搭載する従来技術に係る移動体の位置検出装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
１、２ エンコーダ
３ ジャイロ
５、６ 車輪
１０１、３０１ 係数設定器
１０２、３０２ 積算器
１０３、３０３ 補正係数設定器
１０４、３０４ 定数設定器１０４
１０５、３０５ 加算器
１０６、３０６ 掛算器
Claims (8)
- 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき移動距離を検出する移動体の移動距離検出装置であって、
前記左右の車輪の平均回転数に、各車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、前記平均回転数に応じて補正係数を定め、この補正係数に基づき補正した係数で両車輪の平均回転数に基づく移動距離を演算するようにした移動体の移動距離検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐ e と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｄ／Ｐ e ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐ p とに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｌ／Ｐ p ) を設定する一方、
前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐ t から演算して求めた補正係数Ｆ｛＝（前回更新時のＫ 0 −新しいＫ 0 ) ／Ｐ t ｝に基づく補正係数を、前記新しい初期係数Ｋ 0 に掛けて、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたことを特徴とする移動距離検出装置。 - 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき移動距離を検出する移動体の移動距離検出装置であって、
前記左右の車輪の平均回転数に、各車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、前記平均回転数に応じて補正係数を定め、この補正係数に基づき補正した係数で両車輪の平均回転数に基づく移動距離を演算するようにした移動体の移動距離検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐ e と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｄ／Ｐ e ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐ p とに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｌ／Ｐ p ) を設定する一方、
新しい初期係数Ｋ 0 を、前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐ t から演算して求めた補正係数Ａ（＝［｛Ｐ e ×（前回更新時のＫ 0 ) ／Ｄ｝− 1 ］／Ｐ t ）に基づく補正係数で除して、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたことを特徴とする移動距離検出装置。 - 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき移動距離を検出する移動体の移動距離検出装置であって、
前記車輪の回転数に、車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、左右の車輪毎に前記各回転数に応じた補正係数をそれぞれ定め、各補正係数に基づき補正した各係数で各車輪の回転数に基づく移動距離をそれぞれ演算するとともに、このようにして演算した各移動距離を平均して当該移動体の移動距離とする移動体の移動距離検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐe と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｄ／Ｐe ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐp とに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｌ／Ｐp ) を設定する一方、
前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐt から演算して求めた補正係数Ｆ｛＝（前回更新時のＫ0 −新しいＫ0)／Ｐt ｝に基づく補正係数を、前記新しい初期係数Ｋ0 に掛けて、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたことを特徴とする移動距離検出装置。 - 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき移動距離を検出する移動体の移動距離検出装置であって、
前記車輪の回転数に、車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、左右の車輪毎に前記各回転数に応じた補正係数をそれぞれ定め、各補正係数に基づき補正した各係数で各車輪の回転数に基づく移動距離をそれぞれ演算するとともに、このようにして演算した各移動距離を平均して当該移動体の移動距離とする移動体の移動距離検 出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐe と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｄ／Ｐe ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐp とに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｌ／Ｐp ) を設定する一方、新しい初期係数Ｋ0 を、前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐt から演算して求めた補正係数Ａ（＝［｛Ｐe ×（前回更新時のＫ0)／Ｄ｝−1 ］／Ｐt ）に基づく補正係数で除して、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたことを特徴とする移動距離検出装置。 - 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき走行距離を検出するとともに、移動体の移動方向を検出することによりこれら移動距離及び移動方向の情報に基づき移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置であって、
前記左右の車輪の平均回転数に、各車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、前記平均回転数に応じて補正係数を定め、この補正係数に基づき補正した係数で両車輪の平均回転数に基づく移動距離を演算するようにした移動体の位置検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐ e と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｄ／Ｐ e ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐ p とに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｌ／Ｐ p ) を設定する一方、
前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐ t から演算して求めた補正係数Ｆ｛＝（前回更新時のＫ 0 −新しいＫ 0 ) ／Ｐ t ｝に基づく補正係数を、前記新しい初期係数Ｋ 0 に掛けて、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたことを特徴とする移動体の位置検出装置。 - 右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき走行距離を検出するとともに、移動体の移動方向を検出することによりこれら移動距離及び移動方向の情報に基づき移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置であって、
前記左右の車輪の平均回転数に、各車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、前記平均回転数に応じて補正係数を定め、この補正係数に基づき補正した係数で両車輪の平均回転数に基づく移動距離を演算するようにした移動体の位置検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐ e と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｄ／Ｐ e ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐ p とに基づき初期係数Ｋ 0 ( ＝Ｌ／Ｐ p ) を設定する一方、
新しい初期係数Ｋ 0 を、前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐ t から演算して求めた補正係数Ａ（＝［｛Ｐ e ×（前回更新時のＫ 0 ) ／Ｄ｝− 1 ］／Ｐ t ）に基づく補正係数で除して、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたことを特徴とする移動体の位置検出装置。 - 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき走行距離を検出するとともに、移動体の移動方向を検出することによりこれら移動距離及び移動方向の情報に基づき移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置であって、
前記車輪の回転数に、車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、左右の車輪毎に前記各回転数に応じた補正係数をそれぞれ定め、各補正係数に基づき補正した各係数で各車輪の回転数に基づく移動距離をそれぞれ演算するとともに、このようにして演算した各移動距離を平均して当該移動体の移動距離とする移動体の位置検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐe と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｄ／Ｐe ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐp とに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｌ／Ｐp ) を設定する一方、
前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐt から演算して求めた補正係数Ｆ｛＝（前回更新時のＫ0 −新しいＫ0)／Ｐt ｝に基づく補正係数を、前記新しい初期係数Ｋ0 に掛けて、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたことを特徴とする移動体の位置検出装置。 - 左右の車輪を介して移動する移動体の各車輪の周長と回転数とに基づき走行距離を検出するとともに、移動体の移動方向を検出することによりこれら移動距離及び移動方向の情報に基づき移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置であって、
前記車輪の回転数に、車輪の周長に対応する所定の係数を掛けて移動距離を演算する際に、左右の車輪毎に前記各回転数に応じた補正係数をそれぞれ定め、各補正係数に基づき補正した各係数で各車輪の回転数に基づく移動距離をそれぞれ演算するとともに、このようにして演算した各移動距離を平均して当該移動体の移動距離とする移動体の位置検出装置において、
一定の距離を走行させてその間にカウントされたエンコーダの出力パルス数Ｐe と、このときの実際の移動距離Ｄとに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｄ／Ｐe ) を設定するか、又は前記車輪の周長Ｌと、前記車輪の一回転当たりのパルス数Ｐp とに基づき初期係数Ｋ0(＝Ｌ／Ｐp ) を設定する一方、
新しい初期係数Ｋ0 を、前回の更新時からのエンコーダの出力パルスの積算パルス数Ｐt から演算して求めた補正係数Ａ（＝［｛Ｐe ×（前回更新時のＫ0)／Ｄ｝−1 ］／Ｐt ）に基づく補正係数で除して、両車輪の周長に対応する所定の係数を演算するようにしたことを特徴とする移動体の位置検出装置。
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