JP3899969B2

JP3899969B2 - Car navigation system

Info

Publication number: JP3899969B2
Application number: JP2002078134A
Authority: JP
Inventors: 俊範水野
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2002-03-20
Filing date: 2002-03-20
Publication date: 2007-03-28
Anticipated expiration: 2022-03-20
Also published as: JP2003269971A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、交差点の風景を撮影して運転者に車載の表示装置で画像を提供する、車載ナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、カメラを用いて走行道路の画像情報を提供可能な車載用ナビゲーション装置としては、特開平６−１８６０４７号公報にて開示されたものが知られている。この公報に記載の装置では、往路上の交差点で舵角センサにより、ハンドルを切った事を検知し、車両後方を向いている車載カメラで交差点を撮影し、画像記憶装置でその交差点画像を記憶し、復路にて車両が、該当交差点を通過する前に対応する交差点画像を画像記憶装置から呼び出し、表示装置で表示するシステムが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記装置は復路にて運転者が交差点を間違って判断しないようにサポートするものであり、往路を含めて交差点の状況をタイムリーに画像情報として提供するものではない。従って運転者にとって負担の大きい交差点状況をタイムリーに提供するシステムが望まれている。
【０００４】
本発明は上記の点を鑑みてなされたものであり、運転者にとって精神的負担の大きい交差点通過時に役立つ交差点状況を画像情報としてタイムリーに提供し、確認作業の負担を軽減出来る車載ナビゲーション装置を提供する事を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の車載ナビゲーション装置では、
現在の自車位置情報を地図画面上に表示させて走行案内を行うナビゲーション手段と、
交差点に対応した交差点画像を記憶する記憶手段とを
備える車載ナビゲーション装置において、
前記ナビゲーション手段は、
自車が交差点に近づいた時、前記記憶手段に記憶された前記交差点に対応した交差点画像を読み出して前記地図画面上に表示させる交差点判断手段と、
前記交差点に対応した交差点画像が前記記憶手段に無い時、該交差点に対応した交差点画像の取得要求を送信し、該当交差点画像を受信する通信手段とを有し、
前記通信手段は、前記交差点に対応した交差点画像の取得要求に応じて、車外に設けた交通情報サーバーより該当交差点近傍にいる他車情報を入手し、該当交差点画像を受信するものであり、
前記交差点判断手段は、前記通信手段により受信した交差点画像を前記地図画面上に表示させる事を特徴とする。
【０００６】
これにより、運転者は交差点を通過する前に画像でその交差点の風景を把握する事が出来、従って瞬時に多数の状況を判断して通過する必要がある交差点走行において、運転者の精神的負担を軽減する事が出来る。
【０００８】
請求項２記載の車載ナビゲーション装置では、
前記交差点判断手段は、自車の走行途上にある交差点の走行難易度を判断し、該当する交差点の走行難易度が高い時には、前記交差点に対応した交差点画像を前記地図画面上に表示させる事を特徴としている。
【０００９】
これにより、該当交差点の走行難易度が高い時には交差点に入る前に確実に交差点画像を表示させる事ができ、安全運転への貢献度大である。
【００１０】
請求項３記載の車載ナビゲーション装置では、自車の走行途上にある交差点に対応した交差点風景を撮影するカメラを備え、
前記交差点判断手段は、交差点に対応する交差点画像が無いとき、前記カメラで当該交差点風景を撮影し、前記記憶手段に記憶させる事を特徴とする。
【００１１】
交差点判断手段は前記記憶手段に該当する交差点画像が存在しなければ、当該交差点風景を自動的に撮影し、記憶している為、撮影作業を強いられる事なく、次回の当該交差点の走行時に備える事が出来る。
【００１４】
請求項４記載の車載ナビゲーション装置では、
前記通信手段は、前記交差点に対応した交差点画像の取得要求に応じて、車外に設けた交通情報サーバーより該当交差点近傍にいる他車情報を入手し、該当交差点画像を受信する事を特徴とする。
【００１５】
これにより、記憶手段が保持していない交差点画像を他車搭載のナビゲーション装置にアクセスする際に、事前に自車が所望する交差点画像を保持している可能性の高い他車両の情報を、交通情報サーバーから入手する事で、アクセス先の車両の特定を行う事が出来、当該交差点画像の入手の為の通信に要する時間を短くする事が出来る。
【００１６】
請求項４記載の車載ナビゲーション装置では、
前記交差点判断手段は、前記記憶手段、もしくは前記ナビゲーション手段が有する地図手段に記載された地図を利用して、該当交差点の走行難易度を判断する事を特徴とする。
【００１７】
これにより、交差点判断手段は、自車に搭載された記憶手段または地図手段が保持する地図データが更新されるたびに、更新地図データに対応した走行難易度の判断が出来る。
【００１８】
請求項５記載の車載ナビゲーション装置では、
車外に設けた道路交通情報提供システムから、道路交通情報を受信する道路交通情報受信手段を設け、前記交差点判断手段は、前記道路交通情報を利用して該当交差点の走行難易度を判断する事を特徴とする。
【００１９】
これにより、道路交通情報提供システムからの情報に応じて、交差点の走行難易度を判断する事が出来る。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を説明する。
（第一実施形態）
本発明にかかる車載ナビゲーション装置２０の構成の概略を図１に示す。
【００２１】
図１の車載ナビゲーション装置２０は、種々な演算を行うナビゲーション手段となるナビゲーションＥＣＵ１０と、このナビゲーションＥＣＵ１０と送受信する周辺装置からなる。
【００２２】
この周辺装置としては、地図や画像を表示する表示部１１と、ＧＰＳ衛星６０からの電波を受信するＧＰＳ受信部１６と、道路交通情報提供システム（ＶＩＣＳ）からの道路交通情報を受信する為のＶＩＣＳ受信部１５と、車両前方の道路を撮影する為のカメラ２２と、このカメラ２２で撮影した画像を記憶する画像記憶部２１と、前述の道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ）とは別体の、１つの通信ネットワーク４０に接続する為の通信部２３を備える。
【００２３】
また、ナビゲーションＥＣＵ１０としては、受信したＧＰＳ情報を利用するとともに、ジャイロセンサによる車速情報を併用し、現在位置を算出する位置算出部１４と、地理情報と道路情報を提供する地図データ部１２と、前述の現在位置情報と地図データから、目的地までの経路を演算し車両を誘導する経路誘導部１３と、前述の表示部１１を制御する表示制御部２６と、カメラ２２と画像記憶部２１を制御する画像制御部２５と、走行予定道路上に存在する交差点の走行難易度を判断する交差点判断部２５を備える。
【００２４】
また、画像制御部２５は撮影した画像の有用度を判定する有用判定手段２７を備える。
【００２５】
さらに車外には、車両の現在位置情報、各車のカメラ搭載の有無等の情報を受信し、一元的に管理する交通情報サーバー３０を設置している。
【００２６】
上記表示部１１は、例えば液晶表示素子、ＣＲＴまたはプラズマ素子等で構成された表示画面を有しており、ナビゲーションＥＣＵ１０と接続している。
【００２７】
また、上記地図データ部１２は例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光磁気ディスク等を記録媒体とした、様々な地図を記憶している。すなわち、道路地図（高速自動車国道、自動車専用道、一般国道、都道府県道、指定都市の市道、その他の生活道路を含む）をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位で、例えば道路の交差点または折曲点等に相当する、ノードとノード同士をつなぐリンクとの組み合わせからなる、位置算出用道路地図、表示用道路地図、および経路演算用道路地図等である。
【００２８】
上記カメラ２２は、ＣＣＤを撮像素子として有するものを使用する事が好ましく、車両の進行方向にそのレンズを向けて、車両の内外どちらにでも配置出来る。
【００２９】
また、上記画像記憶部２１は、例えばハードディスク、ＤＶＤ−ＲＡＭ、光磁気ディスク等の記録媒体に上記カメラ２２で撮影した画像を記憶している。
【００３０】
さらに、交差点判断部２４、位置算出部１４、経路誘導部１３、表示制御部２６、画像制御部２５は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータと、そのインターフェース回路であるＡ／Ｄ変換器および、Ｄ／Ａ変換器等の回路群により構成される。
【００３１】
また、上記ＶＩＣＳ受信部１５は、図示しない路上に設置した光、電波の各ビーコン装置、またはＦＭ多重通信装置を利用して、ＶＩＣＳセンター５０との間を、通信網で結び、ＶＩＣＳセンター５０から提供されている、ＶＩＣＳ情報を受信している。
【００３２】
受信したＶＩＣＳ情報は、交差点判断部２４の走行難易度の判断に利用される。また表示部１１を介して運転者に提供している事は言うまでもない。
【００３３】
そして、通信部２３は上記ＶＩＣＳ情報の通信網とは別体の、１つの通信ネットワーク４０に接続し、図示しない他車両搭載のナビゲーション装置、または上記交通情報サーバー３０と通信するための、例えば通信回線用モデム等を有しており、表示部１１、画像記憶部２１、ならびに交差点判断部２４と接続している。
【００３４】
公知の通り、ナビゲーション装置２０搭載の車両の運転者が、目的地を入力すると、その目的地の座標情報と、位置算出部１４が算出した現在位置の座標情報とから、経路誘導部１３が地図データ部１２から読み出した、経路演算用道路地図を利用しつつ、自車両の経路を演算する。
【００３５】
演算した自車経路情報は、表示部１１に表示されるとともに、上述の交差点判断部２４にも提供される。この事を図２ならびに表１を利用しながら説明する。
【００３６】
図２は、交差点判断部が走行難易度の判断を開始してから、表示部１１に対して交差点画像の表示を要求するまでのフローチャート図である。
【００３７】
まず交差点判断部２４は、地図データ部１２から前述の道路地図を呼び出し、経路誘導部１３が算出した、自車経路情報上の現在位置から最も近い交差点座標を前述の道路地図上で特定し、どの交差点の走行難易度の判断を行うか特定する。
【００３８】
次に、特定した交差点についての情報を走行難易度に換算する。交差点についての情報とは、例えば自車両１００の当該交差点への進入方向、当該交差点を構成する道路の本数等を含む道路情報、また敷設されている当該交差点の自車両１００の進行方向に対しての地理的勾配等を含む地理情報、そしてＶＩＣＳ受信部１５から提供される、走行経路上の交差点の渋滞情報、事故、工事情報等を含む交通情報等である。
【００３９】
走行難易度とは、運転者が交差点を通過するに際し、判断すべき情報量の多さに相関する精神的負担度の大きさを意味する。本実施例では走行難易度を定量的に評価し実用可能とするための一例を示している。
【００４０】
そして、上記の各情報をその複雑さに応じて分類し、複雑さが低い分類階層から高い分類階層へ、順に小さな値から大きな値を割り当て、得られた値を合算する。この走行難易度数算出までの流れを、下記の表１を利用しながら具体的に説明する。
【００４１】
【表１】

この例では交差点判断部２４が、前述の道路地図から導き出した、現在位置から最も近い交差点は交差点Ａであった。ちなみに当該車両が交差点Ａを走行後は、次に走行が予定されている交差点を導き出し、その交差点の走行難易度を演算する事になる。
【００４２】
表１の２行目「道路情報」は、主として搭載している地図データ部から読み出した道路地図から得られる交差点の情報、例えば当該車両の走行予定経路は交差点Ａで副線から主線へ進入する事になる、または交差点Ａを構成する道路の車線数を、走行難易度数へ換算する。
【００４３】
同様に、表１の３行目、「地理情報」は、主として搭載している地図データ部から読み出した、交差点Ａが敷設されている地形の情報、例えば当該車両の進行方向に向かって交差点Ａは急勾配な坂道になっている点を、走行難易度数へ換算する。
【００４４】
また、同様にＶＩＣＳ情報から得られる渋滞情報や、工事や事故の情報等を含む、交差点Ａに関する「交通情報」を走行難易度へ換算する。
【００４５】
そして上記で既に算出した各情報に対応する走行難易度数を合算し、交差点Ａの総合的な走行難易度数を算出する。
【００４６】
その値を表１の６行目の「乗員が設定した表示要求閾値設定内容」と比較演算し、演算した結果に応じて交差点Ａに対応した画像の表示の必要もしくは不要の判断結果を表示制御部２６に伝達する。
【００４７】
同様の演算を交差点判断部２４は交差点Ａを走行後、次に最も近い交差点Ｂに対して、交差点Ｂを走行する前に行う。以下、交差点Ｃ、Ｄと、目的地に到着するまで、同様の演算を行う。
【００４８】
ここで、図示しないコントロールパネルで、乗員は走行難易度の設定変更作業を何度でも自由に手動で行う事ができ、さらに設定した値は、交差点判断部２４で、乗員が変更するまで保持される事が好ましい。
【００４９】
次に、上記の交差点判断部２４が伝達した表示要求を受け取った表示制御部２６のフローを図３を利用しながら説明する。
【００５０】
表示要求を受け取った表示制御部２６は画像制御部２５に対し、画像記憶部２１内への当該交差点画像の検索を依頼する。
【００５１】
その結果、当該交差点画像が存在すると画像制御部２５から応答があれば、経路誘導部１３が当該交差点座標の前方付近地点到達の伝達を表示タイミングとして表示制御部２６は画像記憶部２１内に存在した当該交差点画像を表示部１１で表示する。
【００５２】
また表示制御部２６は、要表示画像が当該画像記憶部２１内に存在しなかったと、画像制御部２５から応答された場合は、当該交差点画像の取得を通信部２３に要求する。
【００５３】
この要求に応答して当該交差点画像を取得した通信部２３は、図示しない表示制御部２６内のビデオメモリー容量域に当該交差点画像を格納する。
【００５４】
当該交差点画像の図示しないビデオメモリー容量域内への格納を受けた表示制御部２５は、当該交差点画像を表示部１１へ表示する。
【００５５】
また、通信部２３から当該交差点画像の取得が不可能であるとの応答があった場合、表示制御部２６は表示部１１でその旨を表示するとともに、当該交差点風景の撮影を画像制御部２５に要求する。
【００５６】
上記の表示制御部２６の動作に対して、乗員は図示しないコントロールパネルにて、表示制御部２６が当該交差点の撮影要求を画像制御部２５に対して行う前に、乗員に対して撮影許可を申請するモードに設定する事も、自動的に撮影するモードに設定する事も、どちらにでも出来る事が好ましい。
【００５７】
また、同様に乗員は図示しないコントロールパネルにて、通信部２３を介しての当該要表示画像の取得を行うか否か、逐次乗員に対して問い合わせるモードに設定する事も、通信部２３が自動的に取得するモードに設定する事も、どちらにでも出来る事が好ましい。
【００５８】
前述の表示制御部２６から、走行予定交差点風景の撮影要求を受けた画像制御部２５は、当該交差点風景を撮影し、画像記憶部２１に記憶する。以上の事を、図５を利用しながら説明する。
【００５９】
図４は画像制御部２５が交差点判断部２４から走行予定交差点風景の撮影要求を受け、撮影するまでのフローチャート図である。
【００６０】
図１に示すとおり画像制御部２５は、カメラ２２を制御している。画像制御部２５はカメラ２２で撮影した画像に対して、乗員の閲覧に適しているか否かを判定する有用判定手段を備えている。
この有用判定手段は、第一次有用判定と第二次有用判定から成っている。
【００６１】
このうち第一次有用判定とは、カメラのレンズからの映像を常時取り込み、その画像内にバスやトラックなど、交差点風景を覆い隠すような被写体が取り込まれているか否か、または交差点内での事故、または工事の現場が取り込まれている等、次回に乗員が閲覧して、交差点風景の視覚的把握を阻害する被写体が取り込んだ画像上に存在するか否かを判定する事である。
【００６２】
カメラ２２は図示しないレンズからの映像を上述の判定内容で判定し、仮に現時点で交差点画像を撮影した場合、その画像は乗員の閲覧に適した画像であると判定した場合は、視界フラグにＯＫを設定し、乗員の閲覧には不適当であると判定した場合は、視界フラグにＮＧを設定し、そのフラグの値を保持する。
【００６３】
前述の交差点判断部２４から走行予定交差点風景の撮影要求が来ても、その時の視界フラグがＮＧであったならカメラ２２は撮影しない。撮影は視界フラグがＯＫであった時のみ行う。
【００６４】
前述の第一次有用判定である視界フラグがＯＫで、カメラ２２が交差点画像を撮影した場合、画像記憶部２１は次のフローとして第二次有用判定を行う。
【００６５】
すなわち、撮影した画像の明暗度やコントラスト値を計測し、計測した各々の値が予め定められた値を上回っていれば画像記憶部２１に記憶し、下回っていれば記憶しないと判定する。
【００６６】
この第二次有用判定で記憶すると判定された撮影画像は、交差点座標、進入方向、撮影日時等の情報とともに画像記憶部２１に記憶される。
【００６７】
ここで図示しないコントロールパネルにて、当該撮影画像を画像記憶部２１へ記憶するか、消去するかの最終的な判断は乗員が手動で行うモードに設定する事も、上述のように一定の画像保存条件を満たせば、乗員が逐次指示しなくとも自動的に画像記憶部２１に記憶される、または消去する、と言うモードに設定にする事も、どちらにでも出来る事が望ましい。
【００６８】
また、運転者の当該交差点の走行習熟度によっては、走行難易度数値が如何に高くとも、走行前に画像で交差点風景を確認するには及ばないと、乗員が判断した場合は、図示しないコントロールパネルによって、表示不要モードに設定出来る事も望ましい。
【００６９】
前述の表示制御部２６から、要表示画像の取得要求を受け取った通信部２３は、前述の現在自車位置情報と、自車両１００の当該交差点への進入方向情報を、前述の交通情報サーバー３０に送信する。これに関するフローを図５、６、７を利用しながら説明する。
【００７０】
図５は、通信部２３が外部へ交差点画像を要求するフローと、自車両１００に関する情報を交通情報サーバー３０へ定期的に送信するフローを表したフローチャート図である。
【００７１】
通信部２３から交通情報サーバー３０へ送信される情報は２種類あり、１つは現在自車位置の近傍に存在する他車両２００に関する情報の送信要求であり、いま１つは現在自車位置とカメラ２２に関する情報である。
【００７２】
前者の情報は要表示画像が画像記憶部２１に存在しなかった際に、交通情報サーバー３０に対して送信される情報で、後者は通信部２３が定期的に交通情報サーバー３０に対して送信する情報である。
【００７３】
通信部２３が近傍に存在する他車両２００に関する情報の要求を交通情報サーバー３０に対して送信すると、図７に示す通り交通情報サーバー３０は、自車両１００の現在位置に近い距離にある他車両２００に関する情報、すなわち、近傍他車両２００の現在位置情報、その他車両２００に搭載の車載ナビゲーション装置のネットワークアドレス情報、カメラの有効情報、そして、それらの情報を交通情報サーバー３０が受信した際のそれぞれの時刻情報を、要求車両に対して返信する。
【００７４】
次に、交通情報サーバー３０から返信された近傍に存在する他車両２００に関する情報を受信した通信部２３は図６に示す通り、近傍の他車両２００に対して自車両１００の要表示画像に対応する交差点座標情報と、自車両１００が当該交差点へ進入する方向情報を送信し、該当する交差点画像を保持しているか検索を依頼する。
【００７５】
検索を依頼された近傍の他車両２００は、受信した交差点座標情報と、自車両１００の交差点進入方向情報に基づいて検索を開始する。
【００７６】
その検索の結果、自車両１００が所望する交差点画像が存在すれば、自車両１００に当該画像を送信し、存在しなければその旨を自車両１００へ返信する。
【００７７】
画像が存在しない旨を受信した通信部２３は、表示制御部２６に当該画像の取得が不可能である事と応答し、近傍の他車両２００との交信を終了する。
【００７８】
また、交通情報サーバー３０へ近傍の他車両２００に関する情報を要求する際は、乗員は図示しないコントロールパネルから返信される近傍の他車両２００に関する情報を、常に最も自車位置から近い１台のみの近傍の他車両２００に関する情報を返信するように設定する事も、自車位置を中心点として、ある一定の距離を半径とした円の内側に存在する、全ての近傍の他車両２００に関する情報を常に送信するよう設定する事も、どちらにでも設定出来る事が望ましい。
【００７９】
さらに、交通情報サーバー３０から返信された近傍の他車両２００に関する情報に、近傍の他車両２００が複数台あった場合は、どの他車両へ最初の画像提供依頼を行うか、図示しないコントロールパネルにて、乗員が手動で決定出来るモードを設定する事も、自動的に自車位置から、最も近い車両から最も遠い車両へ順番に画像提供依頼を行い、所望する画像が取得出来た時点で、画像提供依頼を停止するモードに設定する事も、どちらでにも設定出来る事が望ましい。
【００８０】
そして通信部２３が交通情報サーバー３０に自車位置情報と、カメラ２２有効情報を定期的に送信する送信間隔を決定する要素は、第一の送信から第二の送信まで間の時間であっても良いし、自車両１００の走行距離であっても良い。また、その送信間隔を決定する要素は、図示しないコントロールパネルにて、あらかじめ設定されている送信間隔要素を、乗員が自由に変更出来る事が望ましい。
【００８１】
（第二実施形態）
次に本発明の第二実施形態にかかる車載ナビゲーション装置２０についてのフローチャート図である図８を参照して説明する。
【００８２】
自車両１００に搭載の車載ナビゲーション装置２０で、交差点判断部２４の走行難易度判断の結果、要表示画像と決定したが当該車両内の画像記憶部２１には存在しなかった場合、通信部２３は、要表示画像となった交差点の座標情報、自車位置情報、自車の当該交差点への進入方向情報を交通情報サーバー３０に送信する。
【００８３】
当該送信情報を受信した、交通情報サーバー３０は、内部に保持している、図示しない交差点画像を保存している車両に関するデータベースにて、前述の交差点座標情報を元にどの車両が当該交差点画像を保持しているか検索する。
【００８４】
検索の結果、自車両１００で要表示画像となった交差点画像を保持している他車両２００の現在位置が判明したら交通情報サーバー３０は、他車両２００の現在位置情報、他車両２００に搭載の車載ナビゲーション装置のネットワークアドレスを自車両１００に返信する。
【００８５】
要表示画像を保持している他車両２００に関する情報を受信した自車両１００は、この情報に基づいて、他車両２００に当該要表示画像の送信を依頼する。
【００８６】
また、この検索の結果が、どの車両も当該要表示画像を保持していない内容であったなら、その結果を自車両１００に返信する。
【００８７】
当該返信情報を受け取った自車両１００は、交通情報サーバー３０が行った当該検索結果を、表示部１１を介して、乗員に通知する。
【００８８】
これにより、自車両１００の現在位置近傍に存在する他車両２００に対して、当該要表示画像の有無を問い合わせるフローがなくなり、短時間で当該要表示画像の表示の可否が判明する。
【００８９】
この時、すなわち自車両１００が交通情報サーバー３０に要求した、当該要表示画像に関する検索結果が出て、当該要表示画像を保持している他車両２００が判明した場合、交通情報サーバー３０は、その画像が撮影された日時が、予め設定されていた期間よりも過去に撮影された画像である事が、撮影情報から判明すると、その事を他車両２００に対して、当該検索結果情報と併せて送信する事が望ましい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の全体構成を示す概略図である。
【図２】交差点判断部２４のフローチャート図である。
【図３】表示制御部２６のフローチャート図である。
【図４】画像制御部２５のフローチャート図である。
【図５】通信部２３における、外部への交差点画像を要求する際と、自車情報送信のフローチャート図である。
【図６】通信部２３における、外部からの交差点画像要求があった際の、フローチャート図である。
【図７】第一実施形態における、交通情報サーバー３０のフローチャート図である。
【図８】第二実施形態における、交通情報サーバー３０のフローチャート図である。
【符号の説明】
１０ナビゲーションＥＣＵ（ナビゲーション手段）
１１表示部
１２地図データ部
１３経路誘導部
１４位置算出部
１５ＶＩＣＳ受信部
２０車載ナビゲーション装置
２１画像記憶部（記憶手段）
２２カメラ
２３通信部
２４交差点判断部（交差点判断手段）
２５画像制御部（記憶手段）
２６表示制御部
２７有用判定手段
３０交通情報サーバー
４０通信ネットワーク
５０ＶＩＣＳセンター
６０ＧＰＳ衛星
１００自車両
２００他車両[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an in-vehicle navigation device that captures a scene of an intersection and provides an image to a driver using an in-vehicle display device.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as an in-vehicle navigation device capable of providing image information of a traveling road using a camera, one disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 6-186047 is known. In the apparatus described in this publication, the steering angle sensor detects that the steering wheel has been turned off at the intersection on the forward path, the intersection is photographed by the in-vehicle camera facing the rear of the vehicle, and the intersection image is stored in the image storage device. In addition, a system has been proposed in which a corresponding intersection image is called from an image storage device and displayed on a display device before the vehicle passes the intersection on the return path.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, the above-mentioned device supports the driver so that the driver does not mistakenly determine the intersection on the return path, and does not provide the situation of the intersection including the forward path as image information in a timely manner. Therefore, there is a demand for a system that provides timely intersection conditions that are burdensome to the driver.
[0004]
The present invention has been made in view of the above points, and provides an in-vehicle navigation device that can provide timely information as intersection information that is useful when passing an intersection that has a great mental burden on the driver, and can reduce the burden of confirmation work. The purpose is to provide.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In the in-vehicle navigation device according to claim 1,
Navigation means for displaying the current vehicle position information on a map screen to provide driving guidance;
In a vehicle-mounted navigation device comprising storage means for storing an intersection image corresponding to an intersection,
The navigation means includes
An intersection determination means for reading an intersection image corresponding to the intersection stored in the storage means and displaying it on the map screen when the vehicle approaches the intersection;
Communication means for transmitting an acquisition request for an intersection image corresponding to the intersection and receiving the intersection image when there is no intersection image corresponding to the intersection in the storage means;
In response to an acquisition request for an intersection image corresponding to the intersection, the communication means obtains other vehicle information in the vicinity of the intersection from a traffic information server provided outside the vehicle, and receives the intersection image.
The intersection determination means displays the intersection image received by the communication means on the map screen.
[0006]
As a result, the driver can grasp the scenery of the intersection with an image before passing through the intersection. Therefore, the driver's mental burden is required in traveling at the intersection where it is necessary to judge a lot of situations instantly. Can be reduced.
[0008]
In the in-vehicle navigation device according to claim 2,
The intersection determination means determines a travel difficulty level of an intersection in the course of traveling of the host vehicle, and displays an intersection image corresponding to the intersection on the map screen when the travel difficulty level of the corresponding intersection is high. It is a feature.
[0009]
Thereby, when the traveling difficulty level of the intersection is high, the intersection image can be displayed reliably before entering the intersection, and the contribution to safe driving is great.
[0010]
In-vehicle navigation apparatus according to claim 3 is provided with a camera for capturing an intersection scene corresponding to an intersection in the traveling course of the vehicle,
The intersection determining means, an intersection image free. If you want the corresponding intersection difference point, the intersection scene captured by the camera, and wherein the to be stored in the storage means.
[0011]
If there is no intersection image corresponding to the storage means, the intersection determination means automatically captures and stores the intersection scenery, so that it is not forced to shoot and is prepared for the next traveling of the intersection. I can do it.
[0014]
In the in-vehicle navigation device according to claim 4 ,
The communication means obtains other vehicle information in the vicinity of the intersection from a traffic information server provided outside the vehicle in response to an acquisition request for the intersection image corresponding to the intersection, and receives the intersection image. .
[0015]
As a result, when accessing an intersection image that is not held by the storage means to a navigation device mounted on another vehicle, information on the other vehicle that is likely to hold the desired intersection image in advance by the host vehicle By obtaining the information from the information server, it is possible to identify the vehicle to be accessed and shorten the time required for communication for obtaining the intersection image.
[0016]
In the in-vehicle navigation device according to claim 4 ,
The intersection determination unit determines a travel difficulty level of the intersection using a map described in the storage unit or the map unit included in the navigation unit.
[0017]
Thereby, the intersection determination means can determine the travel difficulty corresponding to the updated map data every time the map data held by the storage means or the map means mounted on the own vehicle is updated.
[0018]
In the in-vehicle navigation device according to claim 5 ,
Road traffic information receiving means for receiving road traffic information from a road traffic information providing system provided outside the vehicle is provided, and the intersection judging means judges the difficulty level of the intersection using the road traffic information. Features.
[0019]
Thereby, according to the information from a road traffic information provision system, the travel difficulty level of an intersection can be judged.
[0020]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below.
(First embodiment)
An outline of the configuration of the in-vehicle navigation device 20 according to the present invention is shown in FIG.
[0021]
The in-vehicle navigation device 20 in FIG. 1 includes a navigation ECU 10 serving as navigation means for performing various calculations, and peripheral devices that transmit and receive with the navigation ECU 10.
[0022]
The peripheral device includes a display unit 11 for displaying a map and an image, a GPS receiving unit 16 for receiving radio waves from a GPS satellite 60, and a road traffic information from a road traffic information providing system (VICS). The VICS receiving unit 15, the camera 22 for photographing the road ahead of the vehicle, the image storage unit 21 for storing the image photographed by the camera 22, and the road traffic information communication system (VICS) described above are separate. A communication unit 23 for connecting to one communication network 40 is provided.
[0023]
Further, as the navigation ECU 10, the received GPS information is used, the vehicle speed information obtained by the gyro sensor is used together, the position calculating unit 14 that calculates the current position, the map data unit 12 that provides geographical information and road information, A route guidance unit 13 that calculates a route to the destination from the current position information and map data and guides the vehicle, a display control unit 26 that controls the display unit 11, a camera 22, and an image storage unit 21. The image control part 25 to control and the intersection judgment part 25 which judges the traveling difficulty level of the intersection which exists on a driving planned road are provided.
[0024]
In addition, the image control unit 25 includes a useful determination unit 27 that determines the usefulness of the captured image.
[0025]
Further, outside the vehicle, a traffic information server 30 is installed that receives information on the current position of the vehicle, information on whether or not each vehicle is equipped with a camera, and centrally manages the information.
[0026]
The display unit 11 has a display screen composed of, for example, a liquid crystal display element, a CRT, or a plasma element, and is connected to the navigation ECU 10.
[0027]
The map data section 12 stores various maps using, for example, a CD-ROM, DVD-ROM, magneto-optical disk or the like as a recording medium. That is, a road map (including highway automobile national roads, automobile exclusive roads, general national roads, prefectural roads, city roads of designated cities, and other living roads) is divided into meshes, and each mesh unit, for example, an intersection of roads or A position calculation road map, a display road map, a route calculation road map, and the like, each of which is a combination of a node and a link connecting the nodes, corresponding to a turning point or the like.
[0028]
It is preferable to use the camera 22 having a CCD as an image sensor, and the camera 22 can be placed either inside or outside the vehicle with its lens facing the traveling direction of the vehicle.
[0029]
The image storage unit 21 stores an image captured by the camera 22 on a recording medium such as a hard disk, a DVD-RAM, or a magneto-optical disk.
[0030]
Further, the intersection determination unit 24, the position calculation unit 14, the route guidance unit 13, the display control unit 26, and the image control unit 25 are a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and an A / D converter that is an interface circuit thereof. And it is comprised by circuit groups, such as a D / A converter.
[0031]
Further, the VICS receiver 15 uses light and radio beacon devices or FM multiplex communication devices installed on a road (not shown) to connect the VICS center 50 with a communication network. The provided VICS information is received.
[0032]
The received VICS information is used by the intersection determination unit 24 to determine the travel difficulty level. Needless to say, it is provided to the driver via the display unit 11.
[0033]
The communication unit 23 is connected to one communication network 40 that is separate from the communication network for the VICS information, and communicates with a navigation device mounted on another vehicle (not shown) or the traffic information server 30. It has a line modem and the like, and is connected to the display unit 11, the image storage unit 21, and the intersection determination unit 24.
[0034]
As is well known, when a driver of a vehicle equipped with the navigation device 20 inputs a destination, the route guidance unit 13 generates a map from the coordinate information of the destination and the coordinate information of the current position calculated by the position calculation unit 14. The route of the host vehicle is calculated using the route calculation road map read from the data unit 12.
[0035]
The calculated own vehicle route information is displayed on the display unit 11 and also provided to the intersection determination unit 24 described above. This will be described with reference to FIG. 2 and Table 1.
[0036]
FIG. 2 is a flowchart from when the intersection determination unit starts to determine the travel difficulty to when the display unit 11 is requested to display an intersection image.
[0037]
First, the intersection determination unit 24 calls the above-described road map from the map data unit 12, specifies the intersection coordinate closest to the current position on the vehicle route information calculated by the route guidance unit 13 on the above-described road map, Specify which intersection is to be used to determine the driving difficulty level.
[0038]
Next, the information about the specified intersection is converted into a travel difficulty level. The information about the intersection is, for example, road information including the approach direction of the own vehicle 100 to the intersection, the number of roads constituting the intersection, and the traveling direction of the own vehicle 100 at the intersection. The geographical information including the geographical gradient and the like, and the traffic information including the traffic jam information of the intersection on the travel route, the accident, the construction information, etc. provided from the VICS receiver 15.
[0039]
The driving difficulty level means the degree of mental burden that correlates with the amount of information to be determined when the driver passes the intersection. In this embodiment, an example for quantitatively evaluating the degree of difficulty of travel and making it practical is shown.
[0040]
Then, each of the above information is classified according to its complexity, and from a low-complexity classification hierarchy to a high-classification hierarchy, small values are assigned in order from small values, and the obtained values are added together. The flow up to the calculation of the number of difficulty levels will be specifically described with reference to Table 1 below.
[0041]
[Table 1]

In this example, the intersection closest to the current position derived from the road map by the intersection determination unit 24 is the intersection A. By the way, after the vehicle travels the intersection A, the next intersection scheduled to travel is derived, and the travel difficulty level of the intersection is calculated.
[0042]
The second row “Road information” in Table 1 is information on intersections obtained from the road map read mainly from the installed map data part, for example, the planned travel route of the vehicle enters the main line from the sub line at the intersection A. The number of lanes of the road that constitutes the intersection or that constitutes the intersection A is converted into the number of travel difficulty levels.
[0043]
Similarly, “Geographic information” in the third row of Table 1 is information on the terrain where the intersection A is laid out, mainly read from the mounted map data part, for example, the intersection A toward the traveling direction of the vehicle. Converts a point on a steep slope into a driving difficulty level.
[0044]
Similarly, the “traffic information” related to the intersection A including traffic jam information obtained from the VICS information, construction and accident information, and the like is converted into a travel difficulty level.
[0045]
Then, the travel difficulty levels corresponding to the information already calculated above are added together to calculate the total travel difficulty level at the intersection A.
[0046]
The value is compared with the “display request threshold setting contents set by the occupant” on the sixth line of Table 1, and display control is performed to determine whether the image corresponding to the intersection A is necessary or not according to the calculated result. Transmitted to the unit 26.
[0047]
The intersection determination unit 24 performs the same calculation after traveling on the intersection A and before traveling on the intersection B with respect to the next closest intersection B. Thereafter, the same calculation is performed until the intersections C and D arrive at the destination.
[0048]
Here, on the control panel (not shown), the occupant can manually and freely change the setting of the driving difficulty any number of times, and the set value is held at the intersection determination unit 24 until the occupant changes. It is preferable.
[0049]
Next, the flow of the display control unit 26 that has received the display request transmitted by the intersection determination unit 24 will be described with reference to FIG.
[0050]
Upon receiving the display request, the display control unit 26 requests the image control unit 25 to search for the intersection image in the image storage unit 21.
[0051]
As a result, if there is a response from the image control unit 25 when the intersection image exists, the display control unit 26 is present in the image storage unit 21 using the transmission of the arrival of the near-front point of the intersection coordinates as the display timing. The intersection image is displayed on the display unit 11.
[0052]
When the display control unit 26 responds that the display required image does not exist in the image storage unit 21 from the image control unit 25, the display control unit 26 requests the communication unit 23 to acquire the intersection image.
[0053]
The communication unit 23 that has acquired the intersection image in response to this request stores the intersection image in a video memory capacity area in the display control unit 26 (not shown).
[0054]
The display control unit 25 that has received the intersection image stored in a video memory capacity area (not shown) displays the intersection image on the display unit 11.
[0055]
Further, when there is a response from the communication unit 23 that the intersection image cannot be acquired, the display control unit 26 displays the fact on the display unit 11 and also captures the intersection landscape. To request.
[0056]
In response to the operation of the display control unit 26 described above, the occupant permits photographing to the occupant before the display control unit 26 requests the image control unit 25 to shoot the intersection using a control panel (not shown). It is preferable that either the application mode or the automatic shooting mode can be set.
[0057]
Similarly, the communication unit 23 automatically sets a mode for inquiring to the occupant whether or not to acquire the required display image via the communication unit 23 on a control panel (not shown). It is preferable that both can be set to the mode to acquire automatically.
[0058]
The image control unit 25 that has received a photographing request for the planned intersection scene from the display control unit 26 shoots the intersection scene and stores it in the image storage unit 21. The above will be described with reference to FIG.
[0059]
FIG. 4 is a flowchart from when the image control unit 25 receives a photographing request for a planned traveling intersection landscape from the intersection determination unit 24 to photographing.
[0060]
As shown in FIG. 1, the image control unit 25 controls the camera 22. The image control unit 25 includes useful determination means for determining whether or not the image captured by the camera 22 is suitable for occupant viewing.
The usefulness determination means includes a primary usefulness determination and a secondary usefulness determination.
[0061]
Of these, the primary usefulness judgment is that images from the camera lens are always captured, and whether images such as buses and tracks that cover the intersection landscape are captured in the image, or within the intersection It is to determine whether or not a subject that obstructs the visual grasp of the intersection scene exists on the captured image next time, such as when an accident or construction site is captured.
[0062]
The camera 22 determines a video from a lens (not shown) based on the above-described determination contents, and if an intersection image is captured at the present time, and if it is determined that the image is suitable for occupant viewing, the view flag is OK. If it is determined that it is unsuitable for passenger viewing, NG is set for the visibility flag and the value of the flag is held.
[0063]
Even if the above-mentioned intersection determination unit 24 requests to shoot the scheduled intersection scene, the camera 22 does not shoot if the visibility flag at that time is NG. Shooting is performed only when the visibility flag is OK.
[0064]
When the visibility flag as the first useful determination is OK and the camera 22 captures an intersection image, the image storage unit 21 performs the second useful determination as the next flow.
[0065]
That is, the brightness and contrast values of the photographed image are measured, and if each measured value exceeds a predetermined value, it is stored in the image storage unit 21, and if it is below, it is determined not to be stored.
[0066]
The captured image determined to be stored in the second useful determination is stored in the image storage unit 21 together with information such as the intersection coordinates, the approach direction, and the shooting date / time.
[0067]
Here, with a control panel (not shown), the final determination as to whether the captured image is stored in the image storage unit 21 or deleted may be set to a mode in which the occupant manually performs a fixed image as described above. If the storage conditions are satisfied, it is desirable to be able to set the mode to automatically store or delete the image in the image storage unit 21 without instructing the passenger sequentially.
[0068]
Also, depending on the driver's driving proficiency at the intersection, no matter how high the driving difficulty level is, it is not possible to check the intersection landscape on the image before driving. It is also desirable to be able to set the display unnecessary mode by the panel.
[0069]
The communication unit 23 that has received the display image acquisition request from the display control unit 26 described above obtains the current vehicle position information and the approach direction information of the vehicle 100 to the intersection, and the traffic information server 30 described above. Send to. A flow relating to this will be described with reference to FIGS.
[0070]
FIG. 5 is a flowchart illustrating a flow in which the communication unit 23 requests an intersection image to the outside and a flow in which information related to the own vehicle 100 is periodically transmitted to the traffic information server 30.
[0071]
There are two types of information transmitted from the communication unit 23 to the traffic information server 30. One is a request for transmitting information related to the other vehicle 200 existing in the vicinity of the current vehicle position, and the other is the current vehicle position. This is information about the camera 22.
[0072]
The former information is information that is transmitted to the traffic information server 30 when the display-required image does not exist in the image storage unit 21, and the latter is periodically transmitted by the communication unit 23 to the traffic information server 30. Information.
[0073]
When the communication unit 23 transmits a request for information related to the other vehicle 200 in the vicinity to the traffic information server 30, the traffic information server 30 is located at a distance close to the current position of the host vehicle 100 as shown in FIG. 200, that is, the current position information of the other nearby vehicle 200, the network address information of the in-vehicle navigation device mounted on the vehicle 200, the camera valid information, and the information when the traffic information server 30 receives the information. Is returned to the requesting vehicle.
[0074]
Next, the communication unit 23 that has received the information related to the other vehicle 200 existing in the vicinity returned from the traffic information server 30 corresponds to the display image of the own vehicle 100 for the other vehicle 200 in the vicinity as shown in FIG. The intersection coordinate information to be transmitted and the direction information in which the own vehicle 100 enters the intersection are transmitted, and a search is made as to whether the corresponding intersection image is held.
[0075]
The other vehicle 200 in the vicinity requested to search starts the search based on the received intersection coordinate information and the intersection approach direction information of the own vehicle 100.
[0076]
As a result of the search, if an intersection image desired by the host vehicle 100 exists, the image is transmitted to the host vehicle 100, and if there is no intersection image, the fact is returned to the host vehicle 100.
[0077]
The communication unit 23 that has received that there is no image responds to the display control unit 26 that the image cannot be obtained, and ends the communication with the other vehicle 200 in the vicinity.
[0078]
In addition, when requesting information related to the other vehicle 200 in the vicinity to the traffic information server 30, the occupant always uses the information related to the other vehicle 200 in the vicinity returned from a control panel (not shown) for only one vehicle closest to the vehicle position. Setting information about other vehicles 200 in the vicinity to return information about all other vehicles 200 in the vicinity that exist inside a circle having a radius of a certain distance with the vehicle position as the center point. It is desirable to be able to set either to always send.
[0079]
Further, when there are a plurality of other nearby vehicles 200 in the information related to the other nearby vehicles 200 returned from the traffic information server 30, which other vehicle is requested to provide the first image is displayed on a control panel (not shown). Setting a mode that can be determined manually by the occupant is also possible by automatically requesting images in order from the vehicle position to the nearest vehicle to the farthest vehicle, and when the desired image is obtained, It is desirable to be able to set either the mode to stop the offer request or both.
[0080]
And the element which determines the transmission interval which the communication part 23 transmits own vehicle position information and camera 22 effective information regularly to the traffic information server 30 is the time between 1st transmission and 2nd transmission. Alternatively, the travel distance of the host vehicle 100 may be used. Further, it is desirable that the element for determining the transmission interval can be freely changed by the occupant from the transmission interval element set in advance on a control panel (not shown).
[0081]
(Second embodiment)
Next, it demonstrates with reference to FIG. 8 which is a flowchart figure about the vehicle-mounted navigation apparatus 20 concerning 2nd embodiment of this invention.
[0082]
When the in-vehicle navigation device 20 mounted on the host vehicle 100 determines that the display-required image is required as a result of the travel difficulty level determination by the intersection determination unit 24, but does not exist in the image storage unit 21 in the vehicle, the communication unit 23 Transmits to the traffic information server 30 the coordinate information of the intersection that has become the display-required image, the vehicle position information, and the approach direction information of the vehicle to the intersection.
[0083]
The traffic information server 30 that has received the transmission information is stored in an internal database of vehicles that store an intersection image (not shown), and which vehicle has the intersection image based on the aforementioned intersection coordinate information. Search for holding.
[0084]
As a result of the search, if the current position of the other vehicle 200 that holds the intersection image that has become a display-necessary image on the own vehicle 100 is determined, the traffic information server 30 displays the current position information of the other vehicle 200, The network address of the in-vehicle navigation device is returned to the host vehicle 100.
[0085]
The host vehicle 100 that has received the information related to the other vehicle 200 holding the display-necessary image requests the other vehicle 200 to transmit the display-necessary image based on this information.
[0086]
Further, if the result of this search is a content that no vehicle holds the display image of interest, the result is returned to the own vehicle 100.
[0087]
The host vehicle 100 that has received the reply information notifies the occupant of the search result performed by the traffic information server 30 via the display unit 11.
[0088]
As a result, there is no flow for inquiring about the presence or absence of the required display image with respect to the other vehicle 200 in the vicinity of the current position of the host vehicle 100, and it becomes clear whether the display of the required display image is possible in a short time.
[0089]
At this time, that is, when a search result regarding the required display image requested by the own vehicle 100 to the traffic information server 30 is obtained and the other vehicle 200 holding the required display image is found, the traffic information server 30 If it is found from the shooting information that the date and time when the image was shot is an image shot in the past than the preset period, this is indicated to the other vehicle 200 together with the search result information. It is desirable to transmit.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic diagram showing the overall configuration of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart of an intersection determination unit 24;
3 is a flowchart of the display control unit 26. FIG.
4 is a flowchart of the image control unit 25. FIG.
FIG. 5 is a flowchart of a request for an intersection image to the outside and transmission of own vehicle information in the communication unit 23;
FIG. 6 is a flowchart when an external intersection image request is made in the communication unit 23;
FIG. 7 is a flowchart of the traffic information server 30 in the first embodiment.
FIG. 8 is a flowchart of the traffic information server 30 in the second embodiment.
[Explanation of symbols]
10 Navigation ECU (Navigation means)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Display part 12 Map data part 13 Route guidance part 14 Position calculation part 15 VICS receiving part 20 Car-mounted navigation apparatus 21 Image memory | storage part (memory | storage means)
22 Camera 23 Communication unit 24 Intersection determination unit (intersection determination means)
25 Image control unit (storage means)
26 Display control unit 27 Useful determination means 30 Traffic information server 40 Communication network 50 VICS center 60 GPS satellite 100 Own vehicle 200 Other vehicle

Claims

Navigation means for displaying current vehicle position information on a map screen to provide driving guidance;
In a vehicle-mounted navigation device comprising storage means for storing an intersection image corresponding to an intersection,
The navigation means includes
An intersection judging means for reading an intersection image corresponding to the intersection stored in the storage means and displaying it on the map screen when the vehicle approaches the intersection;
Communication means for transmitting an acquisition request for an intersection image corresponding to the intersection and receiving the intersection image when there is no intersection image corresponding to the intersection in the storage means;
In response to an acquisition request for an intersection image corresponding to the intersection, the communication means obtains other vehicle information in the vicinity of the intersection from a traffic information server provided outside the vehicle, and receives the intersection image.
The in-vehicle navigation device characterized in that the intersection determination means displays the intersection image received by the communication means on the map screen.

The intersection determination means determines a traveling difficulty level of an intersection in the course of traveling of the host vehicle, and displays an intersection image corresponding to the intersection on the map screen when the traveling difficulty level of the corresponding intersection is high. The vehicle-mounted navigation device according to 1.

It has a camera that captures the intersection scenery corresponding to the intersection where the vehicle is traveling,
The in-vehicle navigation device according to claim 1 or 2, wherein the intersection judging means captures the intersection scenery with the camera and stores it in the storage means when there is no intersection image corresponding to the intersection.

3. The in-vehicle navigation device according to claim 2 , wherein the intersection determination unit determines a travel difficulty level of the intersection using a map described in the storage unit or the map unit included in the navigation unit. .

A road traffic information receiving means for receiving road traffic information from a road traffic information providing system provided outside the vehicle is provided, and the intersection judging means judges the degree of travel difficulty of the intersection using the road traffic information. 2. The in-vehicle navigation device according to 2.