JP3898111B2

JP3898111B2 - Work machine

Info

Publication number: JP3898111B2
Application number: JP2002298418A
Authority: JP
Inventors: 毅高木; 憲彦林; 剛堅田; 博藤後
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2002-10-11
Filing date: 2002-10-11
Publication date: 2007-03-28
Anticipated expiration: 2022-10-11
Also published as: JP2004132077A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は移動式キャビンを備え、このキャビンと作業アタッチメントの干渉を防止するように構成された作業機械に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、作業状況に応じてキャビンを上下もしくは前後またはその双方に移動させる作業機械は公知である（たとえば特許文献１参照）。また、このキャビン移動式の作業機械において、キャビンと作業アタッチメントの干渉を防止する技術も種々提案されている（たとえば特許文献２参照）。
【０００３】
これら公知の干渉防止技術においては、作業アタッチメントの位置を検出し、作業アタッチメントがキャビンと干渉するおそれのある制限領域に到達したときに、干渉が生じるアタッチメントの動作（たとえば油圧ショベルにおけるブーム起こし動作、アーム引き動作）を禁止する構成としている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−８８６１８号公報
【特許文献２】
特開２００１−６４９９２号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、公知の干渉防止技術によると、いずれも作業アタッチメントの動作のみを制限する構成であるため、同アタッチメントが制限領域にある状態で、アタッチメントの動作を禁止しても、キャビンをアタッチメント側に移動させる（とくにキャビンが前後方向に移動するものにおいてキャビンを前方に移動させる）と、キャビンがアタッチメントに衝突する可能性があり、干渉防止の点でなお不十分であった。
【０００６】
そこで本発明は、キャビン移動式の作業機械において作業アタッチメントとキャビンの干渉を確実に防止できるようにするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、キャビンと、このキャビンを移動させるキャビン移動手段と、作業アタッチメントとを備えた作業機械において、上記アタッチメントの位置を検出するアタッチメント位置検出手段と、上記キャビンの位置を検出するキャビン位置検出手段と、干渉防止手段とを具備し、上記キャビン移動手段として、回動運動によりキャビンを前後移動させながら上下移動させる四節リンク機構が設けられ、上記キャビン位置検出手段は、キャビンが最も後退する上限及び下限位置とキャビンがこの上・下限位置よりも前方に進出する中間位置とを検出し、上記干渉防止手段は、
（Ａ）上記キャビン位置検出手段によって検出されるキャビン位置を上・下限位置と中間位置の二つに分けて、このキャビン位置と、上記アタッチメント位置検出手段によって検出される作業アタッチメントの位置に基づいてこれらが干渉するおそれのある二種類の制限領域を設定し、
（Ｂ）検出されるキャビン位置に応じて制限領域をこの二種類のうちから選択し、
（Ｃ）作業アタッチメントが、選択された制限領域に到達したときに干渉が生じる作業アタッチメントの動作及びキャビンの移動を制限する
ように構成されたものである。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１の構成において、キャビン位置検出手段として、上限位置検出手段と下限位置検出手段を兼ねる一つの位置センサが設けられたものである。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１の構成において、キャビン位置検出手段として、キャビンの上限位置を検出する上限位置センサと、同下限位置を検出する下限位置センサとが別々に設けられたものである。
【００１０】
請求項４の発明は、請求項２または３の構成において、位置センサとして、四節リンク機構を構成する一対のリンクの回動運動に伴うリンク間隔の変化によって作動するリミットスイッチが設けられたものである。
【００１１】
請求項５の発明は、請求項１乃至４のいずれかの構成において、下部走行体上に搭載された上部構造体にキャビンと作業アタッチメントが取付けられ、上記作業アタッチメントは起伏自在なブームと、キャビンに接近する引き動作及びキャビンから離間する押し動作を行う状態でブームに回動可能に取付けられたアームと、このアームに取付けられた作業具とを備え、干渉防止手段は、作業アタッチメントが選択された制限領域に到達したときに上記ブームの起こし動作及び上記アームの引き動作、並びに同アタッチメントに接近する方向にキャビンの移動を制限するように構成されたものである。
【００１２】
請求項６の発明は、請求項５の構成において、干渉防止手段による作業アタッチメントの動作制限を解除する制限解除スイッチがブーム操作レバー及びアーム操作レバーに設けられたものである。
【００１３】
上記構成によると、作業アタッチメントがキャビンと干渉するおそれのある制限領域に到達した状態で、作業アタッチメントの危険側動作（請求項５ , ６ではブーム起こし、アーム引き両動作）だけでなく、干渉が生じるもう一つの原因であるキャビンの移動も制限するため、作業アタッチメントとキャビンの干渉を確実に防止することができる。
【００１４】
この場合、四節リンク機構によってキャビンを上下移動させながら前後移動させる作業機械において、干渉発生の可能性の高いキャビンの前方移動を制限することにより、干渉防止機能を拡充させ、安全性を一層高めることができる。
【００１５】
しかも、キャビンの位置を上・下限位置とそれ以外の位置（中間位置）とに分けて二種類のみの制限領域を設定するため、この制限領域の設定が容易で干渉防止手段の構成が簡単となり、コストが安くてすむ。
【００１６】
加えて、請求項２ではキャビンの上限位置と下限位置を一つの位置センサで検出し、請求項４ではこの位置センサとしてリミットスイッチを用いるため、センサコストが安く、キャビン位置検出手段を安価に構成することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下の実施形態では、廃材等の運搬、積み込みを行う作業機械を適用対象として例にとっている。
【００１８】
図１において、１はクローラ式の下部走行体で、この下部走行体１上に上部旋回体２が縦軸まわりに旋回自在に搭載され、この上部旋回体２にキャビン３及び作業アタッチメント４、それに図示しないパワーユニットその他が設けられている。
【００１９】
作業アタッチメント４は、起伏自在なブーム５と、このブーム５の先端に水平軸まわりに回動可能に取付けられて押し、引き両動作を行うアーム６と、このアーム６の先端に取付けられた開閉式の作業具７と、図示しないブーム起伏用、アーム作動用、作業具開閉用の各アクチュエータ（通常は油圧シリンダ）から成り、ブーム起伏、アーム回動、作業具開閉の各動作によって廃材の運搬、積み込み等の荷役作業を行う。
【００２０】
キャビン３は、キャビン移動手段としての四節リンク機構（ここではその代表例として平行リンク機構を示す）８により、上下移動しながら前後移動して、図１実線の下限位置（基本位置）と、同二点鎖線の上限位置、それに破線で一例を示す中間各位置の間で移動する。
【００２１】
四節リンク機構８は、図２に示すように、キャビン下限位置で前側（キャビン上限位置で後側）となる第１リンク９と、同後側（同前側）となる第２リンク１０を備え、この両リンク９，１０の一端が、上部旋回体２に設けられた支持フレーム１１に、他端がキャビン３のデッキフレーム１２にそれぞれ水平軸まわりに回動可能に取付けられている。
【００２２】
この四節リンク機構８は、図示しない駆動源（たとえば油圧シリンダ）の駆動力によって上下方向の平行運動を行い、これによりキャビン３が上下移動しながら前後移動する。
【００２３】
また、同機構８にはキャビン位置検出手段としてのリミットスイッチ１３が設けられている。
【００２４】
このリミットスイッチ１３は、両リンク９，１０の一方に取付けられ、キャビン３の下限及び上限両位置で両リンク９，１０の間隔が最小となることにより、接触子が他方のリンクに接触してオン（オフでもよい）となる。
【００２５】
このリミットスイッチ１３の動作信号は図３に示すコントローラ１４に入力され、このコントローラ１４においてキャビン３が下限位置または上限位置にあると判断される。
【００２６】
また、コントローラ１４には、ブーム５の角度を検出するブーム角度センサ１５、及びアーム６の角度を検出するアーム角度センサ１６からの角度信号が入力され、これら角度信号に基づいて作業アタッチメント４の位置（具体的にはキャビン３と直接干渉する作業具７の位置）が割り出される。
【００２７】
さらに、キャビン３内において、運転席を挟んで左右両側に分けて配置された図示しないブーム用、アーム用両操作レバーの上端部（グリップ）に制限解除スイッチ１７，１７が設けられ、同スイッチ１７，１７の操作信号もコントローラ１４に入力される。
【００２８】
図３において、１８はブーム用コントロールバルブにおけるブーム起こし側のパイロットラインに設けられたブーム動作制限用電磁弁のソレノイド、１９はアーム用コントロールバルブにおけるアーム引き側のパイロットラインに設けられたアーム動作制限用電磁弁のソレノイドで、コントローラ１４からの信号に基づいてこれらソレノイド１８，１９が通電されることにより、作業具７がキャビン３に接近する動作であるブーム起こし動作及びアーム引き動作が自動停止（禁止）される。
【００２９】
コントローラ１４の作用を含む干渉防止作用を、図４のフローチャートを併用して説明する。
【００３０】
制御開始とともにブーム角度、アーム角度、キャビン位置がそれぞれ検出される（ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３）。
【００３１】
コントローラ１４には、予めキャビン上限及び下限両位置での制限領域（図１のイ）と、この上、下限両位置間の全位置である中間位置での制限領域（同ロ）の二通りの制限領域が予め設定され、ステップＳ４で、検出されたキャビン位置に応じて制限領域がこの二種類のうちから選択され設定される。
【００３２】
次に、ステップＳ５，Ｓ６において、検出されたブーム角度及びアーム角度からアタッチメント位置が割り出されるとともに、アタッチメント４（作業具７）が、設定された制限領域イまたはロに到達したか否か、及び危険側の動作であるブーム５の起こし動作またはアーム６の引き動作の操作が行われたか否かが判断される。
【００３３】
ここで、干渉のおそれありと判定されると（ステップＳ６でＹＥＳ）、ステップＳ７で制限解除スイッチ１７，１７の少なくとも一方が操作されたか否かが判断され、制限解除操作が無ければ、干渉防止処理として、アーム引き制限信号の出力（ステップＳ８）、ブーム起こし制限信号の出力（ステップＳ９）が行われる。
【００３４】
また、ステップＳ１０でキャビン移動制限信号、すなわち、四節リンク機構８の駆動源の動作を停止させる信号が出力され、キャビン３の移動が禁止される。
【００３５】
これにより、キャビン３が下限位置または上限位置にあり、かつ、アタッチメント４が制限領域に到達した状態で、ブーム５及びアーム６の危険側動作だけでなく、キャビン３が中間位置、つまり作業アタッチメント４に向かって前方移動することも同時に禁止されるため、アタッチメント４とキャビン３の干渉が確実に防止される。
【００３６】
なお、このフローによると、キャビン３が中間位置にあるときでも、ステップＳ６でＹＥＳとなるとキャビン３の移動（上昇または下降）が禁止されるが、これによる実害はない。但し、上記のようにキャビン３が下限位置または上限位置にある状態でのみキャビン３の移動を制限するように構成してもよい。
【００３７】
一方、ステップＳ７でＹＥＳの場合（制限解除操作された場合）はステップＳ８〜Ｓ１０の制御は行われない。従って、オペレータの判断に基づき、作業アタッチメント４が制限領域内にあっても実際にキャビン３と干渉しない範囲で作業アタッチメント４を操作することが可能となる。
【００３８】
この場合、制限解除スイッチ１７が、ブーム用及びアーム用両操作レバーに設けられているため、複合操作時のように片手が他のレバー操作で塞がっているときでも空いた片手で制限解除操作を行うことができる。
【００３９】
他の実施形態
（１）第１実施形態の変形例として、キャビン３の下限位置と上限位置とに分けて別々に制限領域を設定する場合等には、この下限、上限両位置を別々のリミットスイッチで検出するようにしてもよい。
【００４０】
また、リミットスイッチに代えて近接スイッチや光センサ等、同様の機能を有する他のセンサを用いてもよい。
【００４１】
（２）上記実施形態では、作業アタッチメント４が制限領域に到達した状態でその危険側動作を禁止する構成としたが、制限領域の外側に減速領域を設定し、この減速領域でアタッチメント動作を減速させるように構成してもよい。
【００４２】
また、本発明は上記実施形態で例示した荷役機械に限らず、油圧ショベルや深穴掘削機、杭打ち機、解体機等、作業アタッチメントを有するとともにキャビンが移動可能に構成され、アタッチメントとキャビンが干渉するおそれのある作業機械全般に適用することができる。
【００４３】
【発明の効果】
上記のように本発明によると、作業アタッチメントがキャビンとが干渉するおそれのある制限領域に到達した状態で、作業アタッチメントの危険側動作だけでなく、干渉が生じるもう一つの原因であるキャビンの移動をも制限するため、作業アタッチメントキャビンの干渉を確実に防止することができる。
【００４４】
この場合、四節リンク機構によってキャビンを上下移動させながら前後移動させる作業機械において、干渉発生の可能性の高いキャビンの前方移動を制限することにより、干渉防止機能を拡充させ、安全性を一層高めることができる。
【００４５】
しかも、キャビンの位置を上・下限位置とそれ以外の位置（中間位置）とに分けて二種類のみの制限領域を設定するため、この制限領域の設定が容易で干渉防止手段の構成が簡単となり、コストが安くてすむ。
【００４６】
加えて、請求項２の発明ではキャビンの上限位置と下限位置を一つの位置センサで検出し、請求項４の発明ではこの位置センサとしてリミットスイッチを用いるため、センサコストが安く、キャビン位置検出手段を安価に構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる作業機械全体の概略側面図である。
【図２】同実施形態におけるキャビン移動機構の拡大側面図である。
【図３】同制御系の構成を示す図である。
【図４】制御系の作用を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１作業機械の下部走行体
２同上部旋回体（上部構造体）
３キャビン
４作業アタッチメント
５作業アタッチメントを構成するブーム
６同アーム
７同作業具
８キャビン移動手段としての四節リンク機構
９，１０同機構を構成するリンク
１３キャビン位置検出手段としてキャビンの上・下限位置を検出するリミットスイッチ
１５作業アタッチメント位置検出手段としてブームの角度を検出するブーム角度センサ
１６同アーム角度センサ
１７，１７制限解除スイッチ
１４，２１干渉防止手段を構成するコントローラ
１８，１９干渉防止手段の一部としてアタッチメントの動作を制限するためのソレノイド [0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a work machine including a movable cabin and configured to prevent interference between the cabin and a work attachment.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a working machine that moves a cabin up and down, front and rear, or both in accordance with a working situation is known (for example, see Patent Document 1). Various techniques for preventing interference between the cabin and the work attachment have been proposed in this cabin moving work machine (see, for example, Patent Document 2).
[0003]
In these known interference prevention techniques, the position of the work attachment is detected, and when the work attachment reaches a restricted area where there is a possibility of interference with the cabin, the action of the attachment that causes interference (for example, a boom raising action in a hydraulic excavator, Arm pulling operation) is prohibited.
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-10-88618 [Patent Document 2]
Japanese Patent Laid-Open No. 2001-64992
[Problems to be solved by the invention]
However, according to the known interference prevention technology, all of them are configured to restrict only the operation of the work attachment, so even if the attachment operation is prohibited while the attachment is in the restricted area, the cabin is moved to the attachment side. In particular, when the cabin is moved in the front-rear direction (the cabin is moved forward), the cabin may collide with the attachment, which is still insufficient in terms of preventing interference.
[0006]
Therefore, the present invention is to reliably prevent interference between a work attachment and a cabin in a cabin moving type work machine.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
According to a first aspect of the present invention, in a work machine comprising a cabin, a cabin moving means for moving the cabin, and a work attachment, an attachment position detection means for detecting the position of the attachment, and a position of the cabin are detected. A cabin position detecting means and an interference preventing means are provided, and as the cabin moving means, a four-bar linkage mechanism is provided for moving the cabin up and down by moving forward and backward, and the cabin position detecting means includes a cabin The upper and lower limit positions that are most retracted and the intermediate position where the cabin advances forward from the upper and lower limit positions are detected .
(A) divide the cabin position detected by the cabin position detection means into two upper and lower limit position and the intermediate position, and the cabin position, the position of the work Atatchimen bets are thus detected to the attachment position detection hand stage Set two types of restricted areas that could interfere with each other ,
(B) Select a restricted area from these two types according to the detected cabin position,
(C) the working attachment, that limits the operation and movement of the cabin of the working attachment interference occurs when it reaches the selected restricted area
It is one that is sea urchin configuration.
[0008]
A second aspect of the present invention, in the configuration of claim 1, as a cabin position detection means, but one position sensor which also serves as the upper limit position detecting means and the lower limit position detecting means is al provided.
[0009]
The invention of claim 3, in the configuration of claim 1, as a cabin position detection means, and the upper limit position sensor for detecting the upper limit position of the cabin, in which the lower limit position sensor for detecting the same lower limit position are provided separately is there.
[0010]
A fourth aspect of the present invention, in the configuration of claim 2 or 3, as a position sensor, a limit switch actuated by a change in the link interval with the pivoting movement of the pair of links constituting a four-bar linkage mechanism is al provided Is.
[0011]
According to a fifth aspect of the present invention, in the configuration according to any one of the first to fourth aspects, a cabin and a work attachment are attached to the upper structure mounted on the lower traveling body, and the work attachment includes a boom that can be raised and lowered, and a cabin. An arm that is pivotably attached to the boom in a state of performing a pulling action approaching the door and a pushing action moving away from the cabin, and a work tool attached to the arm, and the work prevention unit is selected as the interference prevention means. The boom raising operation, the arm pulling operation, and the movement of the cabin are restricted in a direction approaching the attachment when the restricted area is reached .
[0012]
According to a sixth aspect of the present invention, in the configuration of the fifth aspect , the boom operation lever and the arm operation lever are provided with a restriction release switch for releasing the operation restriction of the work attachment by the interference preventing means .
[0013]
According to the above configuration, in the state where the work attachment has reached the restricted area where there is a possibility of interference with the cabin, not only the dangerous side operation of the work attachment (the boom raising and the arm pulling operation in claims 5 and 6 ), but also interference. Since the movement of the cabin, which is another cause, is also restricted, the interference between the work attachment and the cabin can be surely prevented.
[0014]
In this case, in the work machine that moves the cabin back and forth while moving the cabin up and down by the four- bar linkage mechanism, by restricting the forward movement of the cabin that is highly likely to cause interference, the interference prevention function is expanded and the safety is further enhanced. be able to.
[0015]
Moreover, for setting the restricted area of the position of the key Yabin upper and lower limit position and the other position (the middle position) and in divided into two types only simple configuration easy and interference preventing means is set in this restricted area The cost is low.
[0016]
In addition, the upper limit position and the lower limit position of the cabin are detected by a single position sensor in claim 2 , and the limit switch is used as this position sensor in claim 4 , so that the sensor cost is low and the cabin position detection means is inexpensive. it can be.
[0017]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
In the embodiment of the following, transportation of wastes, etc., it is taken as an example a work machine to perform loading as applied.
[0018]
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a crawler type lower traveling body, and an upper revolving body 2 is mounted on the lower traveling body 1 so as to be rotatable about a vertical axis. The upper revolving body 2 has a cabin 3, a work attachment 4, A power unit and the like (not shown) are provided.
[0019]
The work attachment 4 includes a boom 5 that can be raised and lowered, an arm 6 that is attached to the tip of the boom 5 so as to be pivotable about a horizontal axis, and performs a pulling and pulling operation, and an open / close attached to the tip of the arm 6. Type work tool 7 and actuators (normally hydraulic cylinders) for raising / lowering the boom, for arm operation, and for opening / closing the work tool (not shown), and transporting the waste material by each operation of raising / lowering the boom, pivoting the arm, and opening / closing the work tool Carrying work such as loading.
[0020]
The cabin 3 is moved back and forth while moving up and down by a four-bar linkage mechanism (here, a parallel link mechanism is shown as a representative example) 8 as a cabin moving means, and a lower limit position (basic position) of FIG. It moves between the upper limit position of the two-dot chain line and intermediate positions indicated by broken lines.
[0021]
As shown in FIG. 2, the four-bar linkage mechanism 8 includes a first link 9 that is the front side (rear side of the cabin upper limit position) at the cabin lower limit position, and a second link 10 that is the rear side (same front side). One end of each of the links 9 and 10 is attached to a support frame 11 provided on the upper swing body 2 and the other end is attached to a deck frame 12 of the cabin 3 so as to be rotatable around a horizontal axis.
[0022]
The four-bar linkage mechanism 8 performs parallel movement in the vertical direction by a driving force of a driving source (not shown) (for example, a hydraulic cylinder), and thereby the cabin 3 moves back and forth while moving up and down.
[0023]
The mechanism 8 is provided with a limit switch 13 as a cabin position detecting means.
[0024]
The limit switch 13 is attached to one of the links 9 and 10, and the distance between the links 9 and 10 is minimized at both the lower limit and upper limit positions of the cabin 3, so that the contact is brought into contact with the other link. Turns on (may be off).
[0025]
The operation signal of the limit switch 13 is input to the controller 14 shown in FIG. 3, and the controller 14 determines that the cabin 3 is at the lower limit position or the upper limit position.
[0026]
The controller 14 also receives an angle signal from a boom angle sensor 15 that detects the angle of the boom 5 and an arm angle sensor 16 that detects the angle of the arm 6, and the position of the work attachment 4 is based on these angle signals. (Specifically, the position of the work tool 7 that directly interferes with the cabin 3) is determined.
[0027]
Further, in the cabin 3, limit release switches 17 and 17 are provided at upper ends (grips) of both boom and arm operating levers (not shown) arranged separately on the left and right sides with the driver's seat in between. , 17 are also input to the controller 14.
[0028]
In FIG. 3, 18 is a solenoid of a solenoid valve for boom operation restriction provided on the pilot line on the boom raising side in the boom control valve, and 19 is an arm action restriction provided on the pilot line on the arm pulling side in the arm control valve. When the solenoids 18 and 19 are energized on the basis of a signal from the controller 14, the boom raising operation and the arm pulling operation, which are operations for the work tool 7 to approach the cabin 3, are automatically stopped ( It is forbidden.
[0029]
The interference preventing action including the action of the controller 14 will be described with reference to the flowchart of FIG.
[0030]
At the start of control, the boom angle, arm angle, and cabin position are detected (steps S1, S2, and S3).
[0031]
The controller 14 is preliminarily divided into two areas: a limit area at the cabin upper limit and the lower limit position (a in FIG. 1), and a limit area at the intermediate position (b) at the upper and lower positions. A restricted area is set in advance, and in step S4, a restricted area is selected and set from these two types according to the detected cabin position.
[0032]
Next, in steps S5 and S6, the attachment position is determined from the detected boom angle and arm angle, and whether or not the attachment 4 (work implement 7) has reached the set restriction area A or B, Then, it is determined whether or not the operation of raising the boom 5 or pulling the arm 6 as the dangerous operation has been performed.
[0033]
If it is determined that there is a possibility of interference (YES in step S6), it is determined in step S7 whether or not at least one of the restriction release switches 17 and 17 has been operated. As processing, an arm pulling limit signal is output (step S8) and a boom raising limit signal is output (step S9).
[0034]
In step S10, a cabin movement restriction signal, that is, a signal for stopping the operation of the drive source of the four-bar linkage mechanism 8 is output, and the movement of the cabin 3 is prohibited.
[0035]
Thereby, in the state where the cabin 3 is at the lower limit position or the upper limit position and the attachment 4 has reached the restricted area, not only the dangerous side operation of the boom 5 and the arm 6 but also the cabin 3 is in the intermediate position, that is, the work attachment 4. Since the forward movement toward is also prohibited at the same time, the interference between the attachment 4 and the cabin 3 is surely prevented.
[0036]
According to this flow, even when the cabin 3 is in the intermediate position, the movement (up or down) of the cabin 3 is prohibited if the answer is YES in step S6, but there is no actual harm caused by this. However, the movement of the cabin 3 may be limited only when the cabin 3 is at the lower limit position or the upper limit position as described above.
[0037]
On the other hand, if YES in step S7 (when the restriction release operation is performed), the control in steps S8 to S10 is not performed. Therefore, based on the operator's judgment, the work attachment 4 can be operated within a range that does not actually interfere with the cabin 3 even if the work attachment 4 is within the restricted area.
[0038]
In this case, since the restriction release switch 17 is provided on both the boom and arm operation levers, the restriction release operation can be performed with one open hand even when one hand is closed by another lever operation, such as during combined operation. Can be done .
[0039]
Other Embodiments (1) As a modification of the first embodiment, when separately setting a limit area separately for the lower limit position and the upper limit position of the cabin 3, the lower limit and the upper limit positions are set as separate limits. You may make it detect with a switch.
[0040]
Further, instead of the limit switch, another sensor having a similar function such as a proximity switch or an optical sensor may be used.
[0041]
In (2) above Symbol embodiment is configured to prohibit the dangerous operations when working attachment 4 has reached the restricted area, set the deceleration region outside the restricted area, the attachment operation in the deceleration region You may comprise so that it may decelerate .
[0042]
Also, the present invention is not limited to the cargo handling equipment illustrated above embodiment, a hydraulic shovel and Deep hole drilling machine, pile drivers, demolition machine, cabin is movable and has a working attachment, attachment and cabin It can be applied to all work machines where there is a risk of interference.
[0043]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, in the state where the work attachment reaches the restricted area where the cabin may interfere, not only the dangerous side operation of the work attachment but also the movement of the cabin which is another cause of the interference Therefore, interference of the work attachment cabin can be surely prevented.
[0044]
In this case, in the work machine that moves the cabin back and forth while moving the cabin up and down by the four- bar linkage mechanism, by restricting the forward movement of the cabin that is highly likely to cause interference, the interference prevention function is expanded and the safety is further enhanced. be able to.
[0045]
Moreover, for setting the restricted area of the position of the key Yabin upper and lower limit position and the other position (the middle position) and in divided into two types only simple configuration easy and interference preventing means is set in this restricted area The cost is low.
[0046]
In addition, in the invention of claim 2 , the upper limit position and the lower limit position of the cabin are detected by one position sensor, and in the invention of claim 4, a limit switch is used as this position sensor, so the sensor cost is low and the cabin position detection means Can be configured at low cost.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic side view of an entire work machine according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an enlarged side view of a cabin moving mechanism in the same embodiment.
FIG. 3 is a diagram showing a configuration of the control system.
FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the control system.
[Explanation of symbols]
1 Lower traveling body of work machine 2 Upper revolving body (upper structure)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 Cabin 4 Work attachment 5 Boom which comprises work attachment 6 Same arm 7 Same work tool 8 Four-bar link mechanism as cabin moving means 9, 10 Link which comprises the same mechanism 13 Upper / lower limit position of cabin as cabin position detection means 15 A boom angle sensor for detecting the angle of the boom as a work attachment position detecting means 16 Arm angle sensor 17, 17 Limit release switch 14, 21 A controller 18, 19 constituting the interference preventing means One of the interference preventing means solenoids for restricting the operation of attachment as part

Claims

In a work machine including a cabin, a cabin moving unit that moves the cabin, and a work attachment, an attachment position detection unit that detects the position of the attachment, a cabin position detection unit that detects the position of the cabin, and interference A four-bar linkage mechanism that moves the cabin up and down while moving the cabin back and forth by a pivoting movement, and the cabin position detection means is configured to have upper and lower limit positions at which the cabin is most retracted. And the intermediate position where the cabin advances forward from the upper and lower limit positions ,
(A) divide the cabin position detected by the cabin position detection means into two upper and lower limit position and the intermediate position, and the cabin position, the position of the work Atatchimen bets are thus detected to the attachment position detection hand stage Set two types of restricted areas that could interfere with each other ,
(B) Select a restricted area from these two types according to the detected cabin position,
(C) the working attachment, that limits the operation and movement of the cabin of the working attachment interference occurs when it reaches the selected restricted area
Working machine, characterized in that I have been sea urchin configuration.

As the cabin position detection means, the working machine of claim 1, wherein the one position sensor which also serves as the upper limit position detecting means and the lower limit position detecting means provided et the.

As the cabin position detection means, the working machine of claim 1, wherein the upper limit position sensor for detecting the upper limit position of the cabin, that the lower limit position sensor for detecting the same lower limit position are provided separately.

As the position sensor, the working machine according to claim 2 or 3, wherein the limit switch to operate is found provided by a change of the link interval with the pivoting movement of the pair of links constituting a four-bar linkage mechanism.

A cabin and a work attachment are attached to the upper structure mounted on the lower traveling body, and the work attachment rotates to the boom in a state where the boom can be raised and lowered, and a pulling operation to approach the cabin and a pushing operation to move away from the cabin are performed. The arm includes a movably mounted arm and a work implement attached to the arm, and the interference prevention means raises the boom and pulls the arm when the work attachment reaches a selected restriction area. The work machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the work machine is configured to limit movement of the cabin in a direction approaching the attachment .

6. The work machine according to claim 5, wherein a restriction release switch for releasing operation restriction of the work attachment by the interference preventing means is provided on the boom operation lever and the arm operation lever .