JP3893795B2 - Drive circuit for vibration actuator - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、往復移動する可動子を備えた振動型アクチュエータの駆動回路に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来から、電磁石よりなる固定子と、永久磁石を備えるとともに復帰装置としてのばねにより支持された可動子とを備える振動型アクチュエータが提供されている。この種の振動型アクチュエータには、たとえば、図15に示す構成のものがある。図示するものは、固定子2を構成する電磁石3に一直線上に等間隔で並ぶ3個の固定子磁極3a〜3cを設け、固定子巻線1に励磁電流を流すことにより中央の固定子磁極3bが他の2個の固定子磁極3a,3bとは異極に励磁されるようにしてある。また、可動子4に設けた永久磁石5は固定子磁極3a〜3cの並ぶ方向に移動自在であって移動方向において2極に着磁されており、永久磁石5の磁極の中心間の距離は隣合う一対の固定子磁極3aと3b,3bと3cの中心間の距離にほぼ一致させてある。さらに、可動子4は永久磁石5の移動方向の両側に設けたばね6によって、移動範囲の中央位置付近に復帰するように支持される。
【0003】
この構成の振動型アクチュエータにおいて、固定子巻線1に図16に実線で示すような矩形波状の交番電圧を印加すると、固定子巻線1が図15(a)の極性に励磁されている間には固定子磁極3a,3bと永久磁石5との間の磁力によって可動子4が図の左側に移動し、固定子巻線1が図15(b)の極性に励磁されている間には固定子磁極3b,3cと永久磁石5との間の磁力によって可動子4が図の右側に移動する。また、固定子巻線1に電圧が印加されていない期間にはばね6のばね力によって、可動子4を移動範囲の中央位置に復帰させる力が作用する。つまり、交番電圧の印加により、可動子4が左右に往復移動することになる。このような振動型アクチュエータは、可動子4が左右に往復移動することを利用して、可動子に内刃を結合する往復動式の電気かみそりが実現されている(特開平7−265560号公報、特開平7−313749号公報)。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述のように矩形波電圧を固定子巻線1に印加すると、図16に破線で示すような三角波状の高調波成分を多く含む電流が固定子巻線1に流れることになる。本発明者らの研究によると、正弦波電圧を固定子巻線1に印加したときの効率を1とし、矩形波電圧を固定子巻線1に印加した場合と比較すると、図17に示すように、矩形波電圧を印加するとき(図17に▲1▼で示す)のほうが正弦波電圧を印加するとき(図17に▲2▼で示す)よりも効率が低いという知見が得られている。図17において横軸は、正負両極性の矩形波電圧を1回ずつ固定子巻線1に印加する期間を1周期として、半周期に対する電圧発生期間の割合 (デューティ比)を示している。図より明らかなように、矩形波電圧では最大の効率が得られるようにデューティ比を設定したとしても正弦波電圧を印加する場合に比較して10%以上効率が悪くなる。このことは電気かみそりのように電池を電源とする電気機器に用いるとすれば、電池交換や電池充電の頻度が多くなるという問題につながる。
【0005】
また、可動子4により駆動される負荷が変動して可動子4の振動周期に変化が生じると、センサを用いてタイミングをとる制御を行っていても固定子巻線に印加される励磁電圧と一時的に同期しなくなったり、場合によっては連続的に同期しなくなっていわゆる脱調を生じる場合もある。このように、可動子4の振動周期と励磁電圧とが同期しないときには、固定子巻線1に正弦波電圧を印加したとしても、固定子2から可動子4に対して減速させる向きのエネルギーを供給する期間が生じ、結果的にエネルギーの損失が生じて駆動効率が低下する。
【0006】
さらに、上述の構成のリニアアクチュエータにおいて、可動子4の往復移動を継続させるには、固定子巻線1に電圧を印加するタイミングを可動子4の位置に合わせて制御するのが望ましい。つまり、可動子4の固有振動数に同期させて固定子巻線1を励磁して共振状態とすれば、駆動エネルギーを低減させることができる。そこで、可動子4が特定の位置を通過したことを検出するフォトインタラプタのようなセンサを設け、固定子巻線1に電圧を印加するタイミングを制御しているのが現状である。しかしながら、上述のようなセンサを設けると、センサおよびセンサの出力を処理する回路が必要になるから、全体としての大型化につながるという問題が生じる。
【0007】
本発明は上記事由に鑑みて為されたものであり、その目的は、電磁石の巻線に正弦波状電圧を印加し、かつ電磁石の巻線に電圧を印加するタイミングを可動子の往復移動に同期させながらもセンサを不要にして小型化を可能とし、しかも、負荷が変動しても駆動効率が低下することのない振動型アクチュエータの駆動回路を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明は、固定子と可動子との少なくとも一方に電磁石を備え、電磁石の無励磁時に可動子を定位置に復帰させる復帰装置を備え、電磁石に交番電圧が印加されると可動子との間に作用する磁力の変化により可動子が往復移動する振動型アクチュエータに用いる駆動回路であって、振動型アクチュエータ自身が発振動作に必要な共振系となる自励発振動作を行うように可動子の往復移動に伴って電磁石の巻線に生じる逆起電力を巻線の一端から正帰還して電磁石の巻線への印加電圧を生成する制御回路を備えるものである。
【0015】
請求項2の発明は、固定子と可動子との少なくとも一方に電磁石を備え、電磁石の無励磁時に可動子を定位置に復帰させるばね性を有する復帰装置を備え、電磁石に交番電圧が印加されると可動子との間に作用する磁力の変化により可動子が往復移動する振動型アクチュエータに用いる駆動回路であって、電磁石の巻線に正弦波状の励磁電圧を印加する制御回路と、制御回路と電磁石の巻線との間に挿入されて電磁石の巻線とともに直列共振回路を形成するコンデンサとを備え、制御回路は、振動型アクチュエータ自身が発振動作に必要な共振系となる自励発振動作を行うように可動子の往復移動に伴って電磁石の巻線に生じる逆起電力を巻線の一端から正帰還して電磁石の巻線への印加電圧を生成し、前記直列共振回路の共振周波数は可動子の固有振動数に一致させるように設定されているものである。
【0020】
請求項3の発明は、請求項1または請求項2の発明において、電源を供給するスイッチを投入した直後に前記電磁石の巻線に起動用の電圧を印加する起動回路を設けたものである。
【0021】
請求項4の発明は、請求項1または請求項2の発明において、前記制御回路が、前記逆起電力の正帰還増幅を行なう演算増幅器を備え、演算増幅器の増幅率を調節する可変抵抗を用いて前記電磁石の巻線への印加電圧の振幅を調節するものである。
【0022】
請求項5の発明は、請求項4の発明において、電源を供給するスイッチを投入した直後にパルス信号を発生するワンショットマルチバイブレータを備え、前記パルス信号を演算増幅器に通し起動用の電圧を発生させて前記電磁石の巻線に印加するものである。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下の実施形態では、振動型アクチュエータ(電磁石と永久磁石とを組み合わせて直進往復移動を行なうものを例示して説明する。以下、リニアアクチュエータと呼ぶ)として従来の技術として説明したものを想定しているが、他の構成の振動型アクチュエータにおいても本発明の技術思想を適用することは可能である。
【0024】
(実施形態1)
本実施形態は、図1に示すように、演算増幅器11を備え、演算増幅器11の出力端には駆動回路12を介してコンデンサ13の一端が接続される。コンデンサ13の他端は演算増幅器11の非反転入力端に接続されるとともに、リニアアクチュエータの固定子巻線1の一端に接続される。さらに、固定子巻線1の他端と演算増幅器11の反転入力端との間には抵抗14が挿入され、演算増幅器11の出力端と反転入力端との間には可変抵抗15が挿入されている。
【0025】
駆動回路12はコンプリメンタリ接続した一対のトランジスタQ1,Q2を用いて構成され、駆動回路12によって演算増幅器11の出力電圧が電源電圧(±V)まで昇圧され、リニアアクチュエータを駆動可能な電圧が得られる。ここに、電源には電池を想定しているが、他の電源でもよい。また、コンデンサ13はリニアアクチュエータの可動部分の固有振動数に応じて設定され、固定子巻線1とコンデンサ13とにより形成される直列共振回路の共振周波数が、リニアアクチュエータの可動部分の固有振動数に一致するように設定される。
【0026】
ところで、図1に示す回路は、図2のような等価回路で表すことができる。ここで、リニアアクチュエータは、固定子巻線1の直流抵抗Rと、固定子巻線1のインダクタンスLと、逆起電力Eとの直列回路とみなしており、コンデンサ13を除く他の回路を制御回路10としている。また、駆動回路12に電源電圧を印加する電源Vsを設けている。逆起電力Eはリニアアクチュエータにおいて可動子が移動する際に永久磁石の磁束が固定子巻線1を横切ることによって生じるのであって、リニアアクチュエータに設けた可動部分の振動数に相当する正弦波状の信号が発生することになる。この信号は演算増幅器11の非反転入力端に入力されるから、正帰還増幅されて図1に示す回路は自励発振動作を行なうことになる。この周波数は、リニアアクチュエータの機械系の振動数に依存するから、リニアアクチュエータの負荷が変動すれば、負荷変動に応じた周波数の励磁電圧が固定子巻線1に印加される。また、発振動作に必要な共振系をリニアアクチュエータ自身としているから、固定子巻線1への印加電圧を別途の回路で生成する場合(つまり、他励発振を行なう場合)に比較すると、共振系を省略することができる分だけ部品点数が少なくなる。
【0027】
上述の回路構成では、リニアアクチュエータの可動子の瞬時位置と固定子巻線1の励磁電圧の瞬時値とが一致するから、可動子に作用する駆動力は固定子巻線1に流れる電流の二乗に比例することになる。また、上述のように固定子巻線1とコンデンサ13との直列共振回路の共振周波数を、リニアアクチュエータの可動部分の固有振動数に一致させているから、無負荷時であって固定子巻線1に印加される励磁電圧がリニアアクチュエータの固有振動数に一致しているときには、固定子巻線1のインダクタンス成分とコンデンサ13のキャパシタンス成分とによる合成リアクタンスがほぼ0になり、結果的に、回路インピーダンスは抵抗成分のみに近い状態になる。つまり、固定子巻線1に流れる電流の損失が少なくなり、固定子巻線1に大きな電流を流してリニアアクチュエータを効率よく駆動することができる。このように、コンデンサ13を設けることにより、コンデンサ13を設けない場合よりも可動子に作用する駆動力を大きくすることができる。
【0028】
いま、リニアアクチュエータを電気かみそりの駆動源として用い無負荷では図3の▲1▼のような固有振動数(約200Hz)を有しているものとすると、ひげそり時にひげによる負荷がかかったときに、たとえば図3の▲2▼のように固有振動数が大きくずれることになる。本実施形態では、コンデンサ13を設けていることによって、共振状態を維持しようとするから、図4の▲1▼のように固有振動数付近での電流値を大きくすることができ(図4の▲2▼はコンデンサ13がない場合を示す)、また、可動子に作用する駆動力は図5の▲1▼のようにコンデンサ13を用いない場合(図5の▲2▼)に比較して2倍以上になる。つまり、コンデンサ13を設けたことによって、負荷変動に対しても効率が低下したり脱調したりするのを防止することができる。
【0029】
(実施形態2)
実施形態1の構成では、電源の投入によってリニアアクチュエータの動作を開始させることができるが、本実施形態はリニアアクチュエータの動作開始をより確実に行なうために、図6に示すように、制御回路10に起動回路20を付加したものである。図示例では演算増幅器11の出力部に駆動回路12を設けたものとして駆動回路12の図示を省略している。起動回路20は、図7に示すように、演算増幅器11の非反転入力端にダイオード21およびコンデンサ22を介して接続したワンショットマルチバイブレータ23を備える。また、電源Vsの両端間にスイッチ24を介して接続されたコンデンサ25と抵抗26との直列回路を備え、コンデンサ25と抵抗26との接続点がワンショットマルチバイブレータ23のトリガ端子CKに接続される。電源Vsは±Vの電圧を出力し、中点を接地端としている。コンデンサ25の両端間にはフォトカプラ27の受光素子であるフォトトランジスタ27bが並列接続され、フォトカプラ27の発光素子である発光ダイオード27aは限流用の抵抗28と整流用のダイオード29とを介して演算増幅器11の出力端に接続される。また、抵抗28とダイオード29との接続点と電源Vsの接地端との間には平滑用のコンデンサ30が接続される。さらに、上述したダイオード21の各一端と電源Vsの接地端との間にはそれぞれ抵抗31,32が接続される。本実施形態では、固定子巻線1とコンデンサ13との接続点を演算増幅器11の非反転入力端に直接接続せず、コンデンサ13と演算増幅器11の非反転入力端との間には抵抗16を設けてある。
【0030】
図7に示す回路は、以下のように動作する。図8における時刻T0でスイッチ24をオンにして電源を投入すると、抵抗26を介してコンデンサ25が充電されるから、図8(d)のようにコンデンサ25の両端電圧が時間の経過に伴って上昇する。ワンショットマルチバイブレータ23にはトリガ信号の立ち上がりでトリガされるものを用いており、時刻T1においてコンデンサ25の両端電圧がワンショットマルチバイブレータ23のトリガ電圧Vtに達すると、ワンショットマルチバイブレータ23から一定パルス幅のパルス信号が出力される。つまり、時刻T1において抵抗32の両端電圧に図8(c)のようなパルス電圧が発生する。このパルス電圧が演算増幅器11に入力されることにより、演算増幅器1は、図8(b)のような電圧を出力し、固定子巻線1には図8(a)のような電圧が印加される。この電圧によってリニアアクチュエータが動作を開始し、リニアアクチュエータで逆起電力が発生する。
【0031】
以後は、ワンショットマルチバイブレータ23から演算増幅器11への入力がなくなってもリニアアクチュエータの逆起電力が演算増幅器11に帰還されることによって、リニアアクチュエータの動作が維持される。つまり、固定子巻線1への励磁電圧ないし励磁電流がリニアアクチュエータを安定的に動作させる状態に収束し、正弦波状の電圧が固定子巻線1に印加されるようになる。
【0032】
また、演算増幅器11から出力電圧が継続的に得られるようになると、図8(e)のようにコンデンサ30の両端電圧が上昇し、時刻T2においてほぼ一定電圧に保たれる状態に達する。コンデンサ30の両端電圧が上昇すれば、フォトカプラ27の発光ダイオード27aの光出力が大きくなり、フォトトランジスタ27bはしだいに導通するから、やがてコンデンサ25がフォトトランジスタ27bを通して放電され、リニアアクチュータの動作中にはワンショットマルチバイブレータ23のトリガ端子CKへの印加電圧はほぼ0に保たれる。
【0033】
リニアアクチュエータが何らかの原因で停止したり、スイッチ24を一旦オフにして再度オンにしたりすると、コンデンサ25が再び充電されて上記動作が繰り返される。
【0034】
以上説明したように、本実施形態では、起動回路20を設けたことによってアクチュエータの動作開始を容易にしており、リニアアクチュエータが何らかの原因で一旦停止しても、スイッチ24を再投入することなく自動的に再起動することが可能になるものである。他の構成および動作は実施形態1と同様である。
【0035】
(参考例1)
上述した各実施形態では、リニアアクチュエータの固定子巻線1に生じる逆起電力を帰還することによってリニアアクチュエータの動作を維持するものであったが、本例は図9に示すように、固定子巻線1の誘導起電力を検出する検出用巻線7をリニアアクチュエータに設け、検出用巻線7の出力を制御回路に帰還することによってリニアアクチュエータの動作をフィードバック制御するものである。検出用巻線7は図9のように電磁石3(図15参照)とは別体に設けて電磁石3の近傍に配置すればよいが、検出用巻線7を図10のように電磁石3に巻装してもよい。
【0036】
本例は可動子の移動を誘導起電力により検出し、誘導起電力に応じて固定子巻線1への印加電圧を帰還するから逆起電力を帰還させるものと等価な動作が可能になる。また、逆起電力を帰還する場合と同様に、固定子巻線1には正弦波状の電圧が印加されることになる。他の構成および動作は実施形態1と同様である。
【0037】
(参考例2)
上述の各実施形態では固定子巻線1に対して正弦波状の連続波形の電圧を印加するものであったが、図11に示すように、時間経過に伴ってパルス幅の変化するパルス電圧を固定子巻線1に印加することによって、固定子巻線1への印加電圧を正弦波電圧と等価になるようにしてもよい。つまり、時間を微小期間に等分したときに各微小期間の平均値が正弦波電圧の値と等しくなるようにパルス幅を制御するのである。この種の制御はPWM制御として知られている技術を適用すれば実現することができる。また、パルス幅を適宜に制御することによって、図11(a)のように印加電圧(図11に丸付き数字1で示す)を比較的高くしたり、図11(b)のように比較的低くしたりする調節が可能になる。また、印加電圧が正弦波状であるから励磁電流(図11に丸付き数字2で示す)も正弦波状になる。
【0038】
本例の技術は参考例1のように出力用巻線7を設けてリニアアクチュエータをフィードバック制御する際に適用することができる。他の構成および動作は実施形態1と同様である。
【0039】
(実施形態3)
本実施形態では制御回路10の他の具体構成を示す。本実施形態の制御回路10は単一電圧の電源を用いてリニアアクチュエータの固定子巻線1に両方向の電流を流すものである。つまり、制御回路10は、図12に示すように、2個の増幅回路41,42を備えたオーディオ用として提供されている単一電源用の電力増幅器40を用いて構成される。この種の電力増幅器40としては、たとえばブリッジ型オーディオアンプと称してナショナルセミコンダクタ社から提供されている集積回路(LM4871)がある。この電力増幅器40は、1段目の増幅回路41の出力を2段目の増幅回路42の反転入力としており、1段目の増幅回路41の出力と2段目の増幅回路42の出力とをそれぞれ出力端Vo1,Vo2から出力する。したがって、両出力端Vo1,Vo2からの出力は相反したものになる。リニアアクチュエータの固定子巻線1の両端には、出力端Vo1,Vo2が接続される。要するに電力増幅器40をオーディオ用に用いるときにスピーカを接続する部位にアクチュエータを接続するのである。
【0040】
1段目の増幅回路41は反転増幅器として用いられ、電力増幅器40に外付された抵抗43,44により増幅率が決定される。また、2段目の増幅回路42の非反転入力端には電源電圧VDDを抵抗45,46により分圧した電圧が印加され、また増幅率を決める抵抗47,48も接続されている。さらに、両増幅回路41,42の非反転入力端は共通に接続され、電力増幅器40に外付されたコンデンサ49によって定電圧が印加されるようになっている。また、本実施形態では、固定子巻線1において2段目の増幅回路42の出力端Vo2と接続されている一端と、1段目の増幅回路41の反転入力端との間にコンデンサ17を挿入している。
【0041】
上述の構成によって、1段目の増幅回路41と2段目の増幅回路42とによって非反転増幅器が構成され、この非反転増幅器による正帰還経路が形成されることによって自励発振動作が維持される。また、1段目の増幅回路41は抵抗43,44によって増幅率が決定される通常の反転増幅器を構成している。抵抗43,44により決定される増幅率は、増幅器40のメーカ推奨値の範囲で設定すればよく、3より大きい程度のゲインがあれば自励発振動作を継続することができる。
【0042】
上述の構成の制御回路10を用いると、1.5V程度の単一電源でリニアアクチュエータを起動することができる。また、電源電圧を上昇させればリニアアクチュエータの駆動電流が増加する。本実施形態に用いた電力増幅器40の定常状態における駆動電流の最大値は約1Aである。他の構成および動作は実施形態1と同様である。
【0043】
(実施形態4)
本実施形態の回路構成を図13に示す。本実施形態の制御回路10は単一電圧の電源を用いてリニアアクチュエータの固定子巻線1に片方向の電流を流すものである。本実施形態の制御回路10は、演算増幅器51により構成した差動増幅器を用い、演算増幅器51の出力によってMOSFET52を制御する構成を採用している。MOSFET52にはリニアアクチュエータの固定子巻線1が直列接続され、MOSFET52と固定子巻線1との直列回路に電源電圧Vccが印加される。また、演算増幅回路51は抵抗53,54により増幅率が設定され、抵抗55,56の直列回路に電源電圧Vccが印加される。つまり、抵抗55,56により決まる分圧比で電源電圧Vccが分圧され、この電圧が演算増幅器51の非反転入力端に印加される。演算増幅器51の反転入力端には抵抗54の一端が接続され、MOSFET52と固定子巻線1との接続点と、抵抗54の他端との間にはコンデンサ17が接続される。
【0044】
本実施形態の演算増幅器51には、たとえばナショナルセミコンダクタ社から提供されている汎用の演算増幅器であるLM358を用いることができ、この演算増幅器51を単一電源で動作させるように使用すればよい。また、上述のように演算増幅器51の非反転入力端に定電圧を印加してバイアスを与えていることによって、演算増幅器51を単一電源で動作させるながらも両極性の発振が可能になっている。
【0045】
本実施形態の構成では、MOSFET52がオンオフされると、MOSFET52のドレインと電源との間に挿入された固定子巻線1に流れる電流が断続される。ここで、ドレイン電流は固定子巻線1に生じる逆起電力を反映しているから、MOSFET52のドレイン電流をフィードバックして演算増幅器51に与えることにより、自励発振動作を行うことができる。本実施形態の構成では、固定子巻線1には一方向にしか電流が流れないが、MOSFET52により電流を制御するから、たとえば10Aというような大きな電流を固定子巻線1に流すことができる。演算増幅器51にLM358を用い、MOSFET52としてしきい値電圧が1〜2Vのものを用いると、電源電圧Vccを4Vとして発振を開始させることができ、このときの増幅率は20程度になる。他の構成および動作は実施形態1と同様である。
【0046】
(実施形態5)
本実施形態の回路構成を図14に示す。本実施形態の制御回路10は両電圧の電源を用いてリニアアクチュエータの固定子巻線1に両方向の電流を流すものである。本実施形態の制御回路10では、演算増幅器61により非反転増幅回路を構成するとともに、演算増幅器62によりボルテージフォロワを構成し、コンプリメンタリに接続した(つまり、nチャネルとpチャネルとのMOSFETのソースを共通に接続している)2個のMOSFET63,64を両演算増幅器61,62の出力を用いて択一的にオンオフさせるようにしてある。両MOSFET63,64の接続点と接地点との間にはリニアアクチュエータの固定子巻線1が挿入され、両MOSFET63,64の直列回路には両電圧の電源電圧±Vccが接続される。また、両MOSFET63,64の接続点は演算増幅器61の非反転入力に接続される。したがって、固定子巻線1に生じる逆起電力が演算増幅器61に帰還される。
【0047】
演算増幅回路61は抵抗65,66により増幅率が設定され、各演算増幅回路61,62の出力端にはコンデンサ67,68がそれぞれ接続される。両MOSFET63,64の直列回路には、4個の抵抗R1〜R4よりなる直列回路が接続され、この直列回路の中点(抵抗R2,R3の接続点)は接地点に接続され、他の2個ずつの抵抗R1,R2およびR3,R4の接続点にコンデンサ67,68の一端が接続される。これらの抵抗R1〜R4によりMOSFET63,64にバイアスが与えられる。本実施形態の演算増幅器61,62には、たとえばナショナルセミコンダクタ社から提供されている汎用の演算増幅器であるLM358を用いることができ、この演算増幅器61,62を両電圧の電源で動作させるようにする。
【0048】
本実施形態の構成では、MOSFET63,64が択一的にオンオフされることによって、固定子巻線1に流れる電流の向きが反転する。ここで、演算増幅器61の非反転入力端には固定子巻線1に生じる逆起電力がフィードバックされ、この構成では正帰還になるから、自励発振動作を行うことができる。本実施形態の構成ではMOSFET63,64により電流を制御するから、実施形態4と同様にたとえば10Aというような大きな電流を固定子巻線1に流すことができる。演算増幅器63,64にLM358を用い、MOSFET63,64としてしきい値電圧が1〜2Vのものを用いると、電源電圧±Vccを±3Vとして発振を開始させることができ、このときの増幅率は10程度になる。他の構成および動作は実施形態1と同様である。
【0049】
【発明の効果】
請求項1の発明は、固定子と可動子との少なくとも一方に電磁石を備え、電磁石の無励磁時に可動子を定位置に復帰させる復帰装置を備え、電磁石に交番電圧が印加されると可動子との間に作用する磁力の変化により可動子が往復移動する振動型アクチュエータに用いる駆動回路であって、振動型アクチュエータ自身が発振動作に必要な共振系となる自励発振動作を行うように可動子の往復移動に伴って電磁石の巻線に生じる逆起電力を巻線の一端から正帰還して電磁石の巻線への印加電圧を生成する制御回路を備えるものであり、電磁石の巻線に生じる逆起電力を巻線の一端から正帰還させて自励発振動作を行なうから、振動型アクチュエータの機械振動に同期した正弦波状の印加電圧を電磁石に印加することができ、振動型アクチュエータを高効率で駆動することができる。しかも、電磁石の巻線に電圧を印加するタイミングを可動子の往復移動に同期させながらも可動子の位置を検出するための別途のセンサが不要であり、回路構成が単純になって小型化が可能になるという利点がある。さらに、自励発振動作によって安定に振動するから、負荷が変動しても駆動効率が低下しにくくなるという利点がある。結局、正弦波状の印加電圧と自励発振動作とにより高効率になるから、従来構成と同程度の出力を得るものとすれば、振動型アクチュエータを小型化することが可能になり、回路構成が簡単で小型化されることとあいまって、全体としての小型化が可能になる。
【0056】
請求項2の発明は、固定子と可動子との少なくとも一方に電磁石を備え、電磁石の無励磁時に可動子を定位置に復帰させるばね性を有する復帰装置を備え、電磁石に交番電圧が印加されると可動子との間に作用する磁力の変化により可動子が往復移動する振動型アクチュエータに用いる駆動回路であって、電磁石の巻線に正弦波状の励磁電圧を印加する制御回路と、制御回路と電磁石の巻線との間に挿入されて電磁石の巻線とともに直列共振回路を形成するコンデンサとを備え、制御回路は、振動型アクチュエータ自身が発振動作に必要な共振系となる自励発振動作を行うように可動子の往復移動に伴って電磁石の巻線に生じる逆起電力を巻線の一端から正帰還して電磁石の巻線への印加電圧を生成し、直列共振回路の共振周波数は可動子の固有振動数に一致させるように設定されているものであり、電磁石の巻線とコンデンサとからなる直列共振回路のインピーダンスをほぼ抵抗成分だけにして電磁石の巻線に高効率で電力を供給することができる。また、請求項1の発明の効果に加えて、直列共振回路を設けたことにより振動型アクチュエータの振動が一層安定化される。
【0061】
請求項3の発明のように、請求項1または請求項2の発明において、電源を供給するスイッチを投入した直後に電磁石の巻線に起動用の電圧を印加する起動回路を設けたものでは、請求項1または請求項2の発明の効果に加えて、スイッチの投入により振動型アクチュエータを確実に起動することができる。
【0062】
請求項4の発明のように、請求項1または請求項2の発明において、制御回路が、逆起電力の正帰還増幅を行なう演算増幅器を備え、演算増幅器の増幅率を調節する可変抵抗を用いて前記電磁石の巻線への印加電圧の振幅を調節するものでは、請求項1または請求項2の発明の効果に加えて、演算増幅器の抵抗を可変にすることで、電磁石に印加する電圧の振幅を調節し駆動力を調節することができるものであり、簡単な回路構成で振動型アクチュエータの駆動力を調節することができる。
【0063】
請求項5の発明のように、請求項4の発明において、電源を供給するスイッチを投入した直後にパルス信号を発生するワンショットマルチバイブレータを備え、パルス信号を演算増幅器に通し起動用の電圧を発生させて電磁石の巻線に印加するものでは、請求項4の発明の効果に加えて、パルス信号の発生用の簡単な構成で振動型アクチュエータを確実に起動することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の実施形態1を示す回路図である。
【図2】 同上の原理説明図である。
【図3】 同上の動作説明図である。
【図4】 同上の動作説明図である。
【図5】 同上の動作説明図である。
【図6】 本発明の実施形態2を示す概略構成図である。
【図7】 同上の回路図である。
【図8】 同上の動作説明図である。
【図9】 本発明の参考例1の一例を示す概略構成図である。
【図10】 本発明の参考例1の他例を示す概略構成図である。
【図11】 本発明の参考例2を示す動作説明図である。
【図12】 本発明の実施形態3を示す動作説明図である。
【図13】 本発明の実施形態4を示す動作説明図である。
【図14】 本発明の実施形態5を示す動作説明図である。
【図15】 従来例を示す動作説明図である。
【図16】 従来例を示す動作説明図である。
【図17】 従来例を示す動作説明図である。
【符号の説明】
1 固定子巻線
2 固定子
3 電磁石
4 可動子
5 永久磁石
6 ばね
7 検出用巻線
10 制御回路
11 演算増幅器
13 コンデンサ
15 可変抵抗
20 起動回路
23 ワンショットマルチバイブレータ
24 スイッチ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a drive circuit for a vibration type actuator including a movable element that reciprocates.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, there has been provided a vibration type actuator that includes a stator made of an electromagnet and a mover that includes a permanent magnet and is supported by a spring as a return device. An example of this type of vibration type actuator is shown in FIG. In the illustrated example, three stator magnetic poles 3 a to 3 c are arranged in a straight line at equal intervals on an
[0003]
In the vibration type actuator of this configuration, when a rectangular wave-like alternating voltage as shown by a solid line in FIG. 16 is applied to the stator winding 1, the stator winding 1 is excited to the polarity shown in FIG. While the
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, when a rectangular wave voltage is applied to the stator winding 1 as described above, a current containing a large amount of triangular wave-like harmonic components as shown by a broken line in FIG. According to the study by the present inventors, the efficiency when a sine wave voltage is applied to the stator winding 1 is 1, and compared with the case where a rectangular wave voltage is applied to the stator winding 1, as shown in FIG. Furthermore, it has been found that the efficiency when applying a rectangular wave voltage (indicated by (1) in FIG. 17) is lower than when applying a sine wave voltage (indicated by (2) in FIG. 17). . In FIG. 17, the horizontal axis indicates the ratio (duty ratio) of the voltage generation period to the half period, where one period is a period in which positive and negative polarity rectangular wave voltages are applied to the stator winding 1 once. As can be seen from the figure, even if the duty ratio is set so that the maximum efficiency can be obtained with the rectangular wave voltage, the efficiency becomes worse by 10% or more compared with the case where the sine wave voltage is applied. If this is used for an electric device using a battery as a power source such as an electric shaver, this leads to a problem that the frequency of battery replacement and battery charging increases.
[0005]
Further, when the load driven by the
[0006]
Furthermore, in the linear actuator configured as described above, in order to continue the reciprocating movement of the
[0007]
The present invention has been made in view of the above reasons, and its purpose is to apply a sinusoidal voltage to the winding of the electromagnet and to synchronize the timing of applying the voltage to the winding of the electromagnet with the reciprocating movement of the mover. It is another object of the present invention to provide a drive circuit for a vibration type actuator that can be miniaturized without using a sensor and that does not reduce drive efficiency even when the load fluctuates.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
The invention according to claim 1 is provided with an electromagnet in at least one of the stator and the mover, a return device for returning the mover to a fixed position when the electromagnet is not excited, and when the alternating voltage is applied to the electromagnet, the mover A drive circuit used for a vibration type actuator in which a mover reciprocates due to a change in magnetic force acting between The vibration actuator itself performs self-excited oscillation that becomes a resonance system necessary for oscillation. The counter electromotive force generated in the electromagnet winding as the mover reciprocates. From one end of the winding Apply positive feedback to the electromagnet winding Pressure The control circuit to be formed is provided.
[0015]
[0020]
[0021]
[0022]
[0023]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
In the following embodiments, a vibration type actuator (which is a combination of an electromagnet and a permanent magnet that performs linear reciprocating movement will be described as an example; hereinafter referred to as a linear actuator) is assumed. However, the technical idea of the present invention can be applied to vibration actuators having other configurations.
[0024]
(Embodiment 1)
As shown in FIG. 1, the present embodiment includes an operational amplifier 11, and one end of a
[0025]
The drive circuit 12 is composed of a pair of complementary transistors Q1 and Q2, and the drive circuit 12 boosts the output voltage of the operational amplifier 11 to the power supply voltage (± V) to obtain a voltage capable of driving the linear actuator. . Here, a battery is assumed as the power source, but another power source may be used. The
[0026]
Incidentally, the circuit shown in FIG. 1 can be represented by an equivalent circuit as shown in FIG. Here, the linear actuator is regarded as a series circuit of the DC resistance R of the stator winding 1, the inductance L of the stator winding 1, and the counter electromotive force E, and controls other circuits except the
[0027]
In the circuit configuration described above, since the instantaneous position of the mover of the linear actuator matches the instantaneous value of the excitation voltage of the stator winding 1, the driving force acting on the mover is the square of the current flowing through the stator winding 1. It will be proportional to Further, as described above, the resonance frequency of the series resonance circuit of the stator winding 1 and the
[0028]
Now, assuming that a linear actuator is used as a driving source for an electric razor and has a natural frequency (about 200 Hz) as shown in FIG. For example, the natural frequency greatly deviates as indicated by (2) in FIG. In the present embodiment, since the resonance state is maintained by providing the
[0029]
(Embodiment 2)
In the configuration of the first embodiment, the operation of the linear actuator can be started by turning on the power. However, in this embodiment, in order to more reliably start the operation of the linear actuator, as shown in FIG. To which an
[0030]
The circuit shown in FIG. 7 operates as follows. When the
[0031]
Thereafter, even if there is no input from the one-
[0032]
When the output voltage is continuously obtained from the operational amplifier 11, the voltage across the
[0033]
When the linear actuator stops for some reason, or when the
[0034]
As described above, in this embodiment, the
[0035]
( Reference example 1 )
In each of the above-described embodiments, the operation of the linear actuator is maintained by feeding back the counter electromotive force generated in the stator winding 1 of the linear actuator. This example As shown in FIG. 9, the linear actuator is provided with a detection winding 7 for detecting the induced electromotive force of the stator winding 1, and the operation of the linear actuator is performed by feeding back the output of the detection winding 7 to the control circuit. Is feedback-controlled. As shown in FIG. FIG. It may be provided separately from the reference) and disposed in the vicinity of the
[0036]
This example Since the movement of the mover is detected by the induced electromotive force, and the voltage applied to the stator winding 1 is fed back according to the induced electromotive force, an operation equivalent to the feedback of the counter electromotive force becomes possible. Similarly to the case where the back electromotive force is fed back, a sinusoidal voltage is applied to the stator winding 1. Other configurations and operations are the same as those of the first embodiment.
[0037]
( Reference example 2 )
In each of the above-described embodiments, a sinusoidal continuous waveform voltage is applied to the stator winding 1, but as shown in FIG. 11, a pulse voltage whose pulse width changes over time is applied. By applying to the stator winding 1, the voltage applied to the stator winding 1 may be equivalent to a sine wave voltage. That is, the pulse width is controlled so that the average value of each minute period becomes equal to the value of the sine wave voltage when the time is equally divided into minute periods. This type of control can be realized by applying a technique known as PWM control. In addition, by appropriately controlling the pulse width, the applied voltage (indicated by a circled number 1 in FIG. 11) is made relatively high as shown in FIG. 11A, or as shown in FIG. 11B. It can be adjusted to lower. Further, since the applied voltage is sinusoidal, the exciting current (indicated by a circled numeral 2 in FIG. 11) also becomes sinusoidal.
[0038]
This example The technology of Reference example 1 Thus, the present invention can be applied when the output winding 7 is provided and the linear actuator is feedback-controlled. Other configurations and operations are the same as those of the first embodiment.
[0039]
( Embodiment 3 )
In the present embodiment, another specific configuration of the
[0040]
The first-
[0041]
With the above-described configuration, the first-
[0042]
When the
[0043]
( Embodiment 4 )
The circuit configuration of this embodiment is shown in FIG. The
[0044]
As the
[0045]
In the configuration of the present embodiment, when the
[0046]
( Embodiment 5 )
The circuit configuration of this embodiment is shown in FIG. The
[0047]
The
[0048]
In the configuration of the present embodiment, the direction of the current flowing through the stator winding 1 is reversed by alternately turning on and off the
[0049]
【The invention's effect】
The invention according to claim 1 is provided with an electromagnet in at least one of the stator and the mover, a return device for returning the mover to a fixed position when the electromagnet is not excited, and when the alternating voltage is applied to the electromagnet, the mover A drive circuit used for a vibration type actuator in which a mover reciprocates due to a change in magnetic force acting between The vibration actuator itself performs self-excited oscillation that becomes a resonance system necessary for oscillation. The counter electromotive force generated in the electromagnet winding as the mover reciprocates. From one end of the winding Apply positive feedback to the electromagnet winding Pressure Control circuit, and the counter electromotive force generated in the electromagnet winding From one end of the winding Since the self-oscillation operation is performed by positive feedback, a sinusoidal applied voltage synchronized with the mechanical vibration of the vibration actuator can be applied to the electromagnet, and the vibration actuator can be driven with high efficiency. In addition, there is no need for a separate sensor for detecting the position of the mover while synchronizing the timing of applying a voltage to the winding of the electromagnet with the reciprocating movement of the mover, and the circuit configuration is simplified and the size is reduced. There is an advantage that it becomes possible. Furthermore, since it vibrates stably by the self-excited oscillation operation, there is an advantage that even if the load fluctuates, the driving efficiency is hardly lowered. In the end, the sinusoidal applied voltage and the self-excited oscillation operation increase the efficiency. Therefore, if an output similar to the conventional configuration is obtained, the vibration type actuator can be reduced in size and the circuit configuration can be reduced. Combined with being easy and downsized, the overall size can be reduced.
[0056]
[0061]
[0062]
[0063]
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a circuit diagram showing a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating the principle of the above.
FIG. 3 is an operation explanatory diagram of the above.
FIG. 4 is an operation explanatory view of the above.
FIG. 5 is an operation explanatory diagram of the above.
FIG. 6 is a schematic configuration diagram showing a second embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a circuit diagram of the above.
FIG. 8 is an operation explanatory view of the above.
FIG. 9 shows the present invention. Reference example 1 It is a schematic block diagram which shows an example.
FIG. 10 shows the present invention. Reference example 1 It is a schematic block diagram which shows the other example.
FIG. 11 shows the present invention. Reference example 2 It is operation | movement explanatory drawing which shows.
FIG. 12 shows the present invention.
FIG. 13 shows the present invention.
FIG. 14 shows the present invention.
FIG. 15 is an operation explanatory diagram showing a conventional example.
FIG. 16 is an operation explanatory diagram showing a conventional example.
FIG. 17 is an operation explanatory diagram showing a conventional example.
[Explanation of symbols]
1 Stator winding
2 Stator
3 Electromagnet
4 Mover
5 Permanent magnet
6 Spring
7 Winding for detection
10 Control circuit
11 Operational amplifier
13 Capacitor
15 Variable resistance
20 Start-up circuit
23 One-shot multivibrator
24 switch
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