JP3891275B2 - Power steering device - Google Patents
Power steering device Download PDFInfo
- Publication number
- JP3891275B2 JP3891275B2 JP2002097116A JP2002097116A JP3891275B2 JP 3891275 B2 JP3891275 B2 JP 3891275B2 JP 2002097116 A JP2002097116 A JP 2002097116A JP 2002097116 A JP2002097116 A JP 2002097116A JP 3891275 B2 JP3891275 B2 JP 3891275B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- garage
- assist force
- power steering
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、操舵操作時に操舵補助力を発生させて運転者の操舵操作を支援するに好適なパワーステアリング装置に関する。
【0002】
【関連する背景技術】
車両の操舵操作時にステアリングホイールに加わる操舵反力を軽減させ、運転者の操舵操作を支援する装置としてパワーステアリング装置がある。この装置は、エンジンの回転速度または車速に応じて操舵補助力の特性(アシスト特性)を変更して、低速走行時またはエンジンの回転速度が低いときは軽い操舵力で、逆に高速走行時またはエンジンの回転速度が高いときは、操舵補助力を低減または与えないように構成して操舵操作に違和感を生じないようにしている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、車庫入れ操作などの低速運転時に操舵反力による運転者の負担を軽減する目的でパワーステアリング装置の操舵補助力を強めると、例えば信号待ち等で停止した後、発進を行うとき、操舵反力が軽くなりすぎるという問題があった。しかも上述したように低速時の操舵補助力を大きく設定すると通常走行時における操舵力との差が大きくなり、運転者に違和感を与えるという懸念もある。
【0004】
本発明はこのような事情を考慮してなされたもので、その目的は車庫入れ操作時の操舵反力による運転者の負担を軽減すると共に、運転者の操舵感に違和感をもたらすことのないパワーステアリング装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するため、本発明に係るパワーステアリング装置は、操舵操作時に操舵補助力を発生させて運転者の操舵操作を支援するパワーステアリング装置であって、運転者の運転操作に伴う車両の運転状態を検出する運転状態検出手段と、この運転状態検出手段による検出情報に応じて前記車両が車庫入れ中であることを判定する車庫入れ判定手段と、この車庫入れ判定手段により前記車両が車庫入れ中であると判定したときには前記操舵補助力を通常時より徐々に増加させ、前記車両の車庫入れが終了したと判定したときには増加させた前記操舵補助力を徐々に通常時の操舵補助力に戻す操舵補助力制御手段とを備えている。尚、ここでは据え切りや縦列駐車または切り返しや車庫入れ操作時など、車速が低速で、かつ、大きな操舵操作を繰り返して行う運転操作のことを車庫入れと定義する。
【0006】
また、前記車庫入れ判定手段は、前記運転操作検出手段が運転者による所定値以上の操舵入力トルクが所定車速以下で所定時間以上継続した場合に車庫入れ動作中と判定するものとして構成される。
【0007】
或いは、前記車庫入れ判定手段は、前記運転操作検出手段が運転者による所定値以上の操舵角が所定車速以下で所定時間以上継続した場合に車庫入れ動作中と判定するものとして構成される。
また、前記車庫入れ判定手段は、前記運転操作検出手段が運転者による所定値以上の操舵角速度が所定車速以下で所定時間以上継続した場合に車庫入れ動作中と判定するものとして構成される。
【0008】
好ましくは、前記パワーステアリング装置は、電動モータにより操舵補助力を発生させる電動パワーステアリング装置であって、前記運転操作検出手段が所定値以上の前記電動モータを駆動する電流の値が所定車速以下で所定時間以上継続した場合に車庫入れ動作中と判定するものとして構成される。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態に係るパワーステアリング装置について電動モータを駆動源とする所謂電動パワーステアリング装置を例に説明する。
図1はこの実施形態に係るパワーステアリング装置の要部概略構成を示す図である。
【0010】
このパワーステアリング装置は、例えばステアリングシャフト1を介して伝達されるステアリングホイール2の回転(操舵)を、操舵輪(図示せず)の向きを変化させる為のロッド(リンケージ)3の軸方向への変位に変換するギヤボックス4に、操舵補助力を生起する電動モータ5を組み込んで構成される。尚、前記ステアリングシャフト1には操舵角を検出する為のステアリング角センサ(図示せず)が設けられ、また前記ギヤボックス4には操舵トルクを検出する為のトルクセンサ6が設けられる。更にこのパワーステアリング装置は、図示しない変速機の操作状態(シフト段)を検出するシフトポジションセンサ(図示せず)や、車速を検出する車速センサ(図示せず)を備える。
【0011】
例えばマイクロコンピュータ等によって実現されるステアリング制御装置10は、上述した各種のセンサの出力(操舵角、操舵トルク、シフト段、車速)に応じて車両の運転状態を検出する運転状態検出部11と、この運転状態検出部11により検出される運転状態に応じて、後述するように車庫入れ状態を判定する車庫入れ判定部12と、この車庫入れ判定部12による判定結果に応じて前記電動モータ5の作動を制御する操舵補助力制御部13とを備える。
【0012】
特に車庫入れ判定部12は、運転状態検出部11により検出された操舵角、操舵トルク、シフト段、車速等から、車両が車庫入れ状態であるか否かを判定している。そして操舵補助力制御部13は、上記車庫入れ判定部12にて車庫入れ状態であると判定されたとき、後述するように前記電動モータ5による運転補助力の強さを徐々に可変するものとなっている。
【0013】
さて、このように構成されたステアリング制御装置10は、例えば図2に示すようなアルゴリズムに従って操舵補助力に対する制御動作をする。この処理手順について説明すると、先ず運転状態検出部11により検出される変速機のシフト状態情報から車庫入れ判定部12が後退状態にあるかを判定する(ステップS1)。そして該車両が後退状態ではない場合、運転状態検出部11により車速Vを検出する(ステップS2)。この速度情報から車庫入れ判定部12は、車速Vが予め設定された速度Vth、例えば5[km/h]よりも遅いか否かを判定する(ステップS3)。そして、車速Vが設定速度Vthよりも遅い場合には、更に操舵補助力源となる電動モータ5の駆動電流Iを運転状態検出部11により検出する(ステップS4)。この電流値から車庫入れ判定部12は、駆動電流の絶対値|I|が予め設定された電流値Ith、例えば20[A]よりも大きいか否かを判定する(ステップS5)。
【0014】
尚、このステップS5で電動モータ5の駆動電流Iが、設定電流値Ith以下の場合、運転状態検出部11により操舵トルクTを検出する(ステップS10)。そして操舵トルクTの値から、車庫入れ判定部12は、操舵トルクの絶対値|T|が予め設定されたトルクTth、例えば3[N・m]よりも大きいか否かを判定する(ステップS11)。更にステップS11で操舵トルクの絶対値|T|の値が、設定トルクTth以下の場合、運転状態検出部11によりハンドル角θを検出する(ステップS12)。このハンドル角θの値から、車庫入れ判定部12は、ハンドル角の絶対値|θ|が予め設定されたハンドル角θth、例えば180[°]よりも大きいか否かを判定する(ステップS13)。更にステップS13でハンドル角の絶対値|θ|の値が、設定ハンドル角θth以下の場合、運転状態検出部11によりハンドル角速度Θ(=dθ/dt)を検出する(ステップS15)。このハンドル角速度Θの値から、車庫入れ判定部12は、ハンドル角速度の絶対値|Θ|が予め設定されたハンドル角速度Θth(=dθth/dt)、例えば180[°/s]よりも大きいか否かを判定する(ステップS16)。
【0015】
そして、ステップS5において電動モータ5に流れる電流の絶対値|I|が一定電流値Ithより大きい場合、またはステップS11において操舵トルクの絶対値|T|が設定トルク値Tthより大きい場合、或いはステップS13においてハンドル角の絶対値|θ|が設定したハンドル角θthよりも大きい場合、或いはステップS15においてハンドル角速度の絶対値|Θ|が設定ハンドル角速度Θthより大きい場合のいずれか、またはそれらを組み合わせた操舵状態にあり、かつ、車速が設定速度Vth以下で予め定めた一定時間以上に亘り継続しているか否かを車庫入れ判定部12が判定する(ステップS6、S7)。そして、この操舵状態が一定時間、例えば3[s]以上継続された場合、またはステップS1で車両が後退状態にある場合、車庫入れ判定部12は該車両が車庫入れ状態にあると判定し、操舵補助力を1段階強めたアシスト特性に設定するよう操舵補助力制御部13に指令を出す(ステップS8)。
【0016】
一方、車庫入れ判定部12は、車庫入れ操作でない場合(ステップS3、S7、S13)、または車庫入れが終了した場合(ステップS3、S7,S16)で、車庫入れ操作中で操舵補助力が増加しているか否かを判定する(ステップS9)。そして、車庫入れ判定部12が直前まで車庫入れ操作中で操作補助力が増加していると判断した場合は、その操作補助力を1段階弱めたアシスト特性に設定するよう操舵補助力制御部13に指令を出す(ステップS14)。また、ステップS9で操作補助力が増加していないと車庫入れ判定部12が判定した場合は、そのままリターンして引き続き車両の状態をモニタする。
【0017】
上述したように、電動モータ5を駆動源としたパワーステアリング装置は、車庫入れ操作時のように操舵反力が大きいときはその操舵反力に対抗すべく電動モータ5の駆動電流Iを増加させて大きな操舵補助力が得られるように構成している。また、車庫入れ操作時間が長くなるほど、操舵操作にかかる運転者の負担が増加するため本発明のパワーステアリング装置は、電動モータ5に流すアシスト電流Iを徐々に増加させ、操舵補助力を強くするような特性を持たせている。具体的には車両が車庫入れ状態にある場合、詳しくは後述するが、例えば図3に示すように車庫入れ操作が一定時間以上継続されるとき、入力トルクT(操舵力)に対するアシスト電流Iの特性をx1→x2→x3と変化させ、より軽い操舵反力で操舵できるよう操舵操作の補助を行う。
【0018】
そして、車庫入れ操作が終了したとき、操舵補助力が増加した状態から従来のパワーステアリング装置のような車速に応じたアシスト特性に急に復帰させると、操舵トルクが急増するので運転者に操舵操作の違和感を与えることになる。このような操作違和感をなくすべく本装置では、入力トルクT(操舵力)に対するアシスト電流Iの特性をx3→x2→x1と変化させ、徐々に操舵反力を増加させ速度に応じたアシスト特性に戻すように構成している。
【0019】
つまり従来のパワーステアリング装置は、例えば図3の実線で示すように入力トルクTに対するアシスト特性(アシスト電流I)を車速に応じた特性に設定している。すなわち、車速が遅い場合は電動モータ5のアシスト電流Iが入力トルクTに対して大きくなるように設定し、操舵補助力を増加させ操舵反力を弱めるように設定している。逆に車速が速い場合は電動モータ5のアシスト電流Iが入力トルクTに対して小さくなるように設定し、運転者に操舵違和感を与えないように構成している。
【0020】
一方、本発明のパワーステアリング装置は、車庫入れ操作時以外は従来のパワーステアリング装置と同様の操舵補助力(アシスト力)を得てはいるが、車庫入れ操作時は、操舵補助力を増加させて操舵反力が小さくなるように構成している。即ち、そのアシスト特性を図3の一点鎖線に示す如く設定し、従来のパワーステアリング装置より小さな入力トルクで操舵補助力を発生するようにしている。詳しくはアシスト特性がx1の一点鎖線で表される場合、図3の実線が示す車速に応じたアシスト特性よりも小さな入力トルクであってもアシスト電流Iが流れ始め、操舵補助力が電動モータ5によって生起される。そして、入力トルクTの変化率に対してアシスト電流Iの増加率が従来の車速に応じた特性に比べて大きくなるように設定されている。
【0021】
また、x2の一点鎖線で示すアシスト特性は、x1の一点鎖線で示されるアシスト特性より小さな入力トルクTでアシスト電流Iが流れ始めるとともに、アシスト電流Iの増加率がx1に比べてより大きい急峻な立ち上がり特性に設定されている。更にx3の一点鎖線で表されるアシスト特性は、x2より小さな入力トルクTでアシスト電流Iが流れ始めると共に、アシスト電流Iの増加率がx2に比べて急峻に立ち上がる特性に設定されている。このため、[x3>x2>x1]と入力トルクTに対するアシスト電流Iの増加率が大きく、同じ入力トルクTに対して、より大きなアシスト電流Iが流れるように、かつ、小さな入力トルクであっても操舵補助力が生起されるように設定されている。
【0022】
つまり、このようなアシスト特性を設けた本発明のパワーステアリング装置は、上述した判定手段によって車庫入れ操作の継続時間が長くなるほど、電動モータ5に流れる電流を増加させ、操舵補助力を徐々に強めることで操舵反力がより軽くなるようにすることができ運転者の負担を軽減することができる。
一方、車庫入れ操作が終了したときは、上述のようにその操舵補助力を徐々に弱めているので運転者に違和感を与えることがない。
【0023】
また、車庫入れ判定部12は、操舵操作の継続時間が短いときは車庫入れ状態ではないと判定するので、アシスト特性を従来のパワーステアリング装置と同様な車速に応じた制御に設定すればよく、運転者に操舵操作の違和感を与えることがない。したがって、例えば信号待ち等で停車後、右折または左折しながら発進するとき等の場合は、車庫入れ操舵のときのように操舵補助力の増加がなく、車両を操舵する運転者に違和感を与えない。
【0024】
尚、図3に例示した車庫入れ時のアシスト特性は理解を容易にするため、3段階の特性変化を示しているが、もちろんこの設定段数にとらわれることなくアシスト特性を設定してよい。また、図3に例示した特性ではアシスト電流が一定電流値を超えない特性となっているが、これは電動モータ5の許容入力電流値により制限されるためである。
【0025】
かくして、このように構成したパワーステアリング装置によれば、車両が据え切りや縦列駐車または切り返しや車庫入れ操作などの状態にあることを的確に判断することができ、車両がこのような状態にあるときはその操舵補助力を徐々に強めることができる。このため、極めて軽い操舵反力特性が得られるので運転者の操作負担を軽減することができる。また、前述した状態から復帰したとき、操舵補助力を徐々に弱めて通常の車速に応じたアシスト特性に戻るので、運転者に違和感を与えることのない操舵性を維持することが可能となる。
【0026】
尚、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、操舵補助力を発生する駆動源をエンジンの回転によって駆動される油ポンプの油圧を用いる油圧式パワーステアリング装置であっても、上述した判定手順に基づき、例えば弁開度を変化させてアシスト特性を可変するように構成すれば同様の効果を得ることができる。同様に電動モータで油ポンプを駆動する構成をなす油圧式パワーステアリング装置であっても上述した手段を用いればよい。
【0027】
あるいは、従来方式の油圧制御パワーステアリング装置に補助的に操舵力を生起する電動モータを付与した構成とし、この電動モータに上述した判定手順によって操舵補助力を発生させれば車両が車庫入れ状態にあるときは、極めて軽い操舵反力特性を得ることができ、運転者の操舵に係る負担を軽減することができる。
【0028】
更には、車両の操舵装置がステアバイワイヤで構成されたものであっても、上述した補助特性が得られるようにステアバイワイヤの制御特性(伝達係数)を変化させればよい。
尚、上述した実施例では車両の状態を(1)後退、(2)電動モータの電流、(3)操舵トルク、(4)ハンドル角、(5)ハンドル角速度の順番で判定していたが、その順番を入れ替えたり、その一部を適宜組み合わせたりして構成してもよい。このように本発明はその主旨を逸脱しない範囲で種々変型して実施することができる。
【0029】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明のパワーステアリング装置によれば、車両が据え切りや縦列駐車または切り返しや車庫入れ操作などの運転操作のときに操舵反力を極めて軽減することができるので運転者の操作負担を軽減することができる。
また、前述した車庫入れ操作等の状態から復帰したとき、操舵補助力を徐々に弱めて通常の車速に応じたアシスト特性に戻るので、その操舵反力が軽すぎることなく運転者の操舵操作に違和感を生じることがない等の実用上多大なる効果が奏せられる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態に係るパワーステアリング装置の概略構成を示す図。
【図2】本発明の一実施形態に係るパワーステアリング装置の制御動作を示す流れ図。
【図3】本発明の一実施形態に係る操舵補助力の特性を示す図。
【符号の説明】
1 ステアリングシャフト
2 ステアリングホイール
3 ロッド(リンケージ)
4 ギヤボックス
5 電動モータ
6 トルクセンサ
10 ステアリング制御装置
11 運転状態検出部
12 車庫入れ判定部
13 操舵補助力制御部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a power steering apparatus suitable for assisting a driver's steering operation by generating a steering assist force during a steering operation.
[0002]
[Related background]
There is a power steering device as a device that reduces a steering reaction force applied to a steering wheel during a steering operation of a vehicle and supports a driver's steering operation. This device changes the characteristic of the steering assist force (assist characteristic) according to the engine speed or vehicle speed, and uses a light steering force when driving at low speed or when the engine speed is low. When the rotational speed of the engine is high, the steering assist force is not reduced or applied so that the steering operation does not feel uncomfortable.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, if the steering assist force of the power steering device is increased for the purpose of reducing the driver's burden due to the steering reaction force during low-speed driving such as a garage entry operation, for example, when stopping after waiting for a signal or the like, There was a problem that the power became too light. Moreover, as described above, if the steering assist force at a low speed is set large, there is a concern that the difference from the steering force at the time of normal traveling becomes large, and the driver feels uncomfortable.
[0004]
The present invention has been made in view of such circumstances, and its purpose is to reduce the burden on the driver due to the steering reaction force during the garage entry operation, and to prevent the driver from feeling uncomfortable with the steering feeling. The object is to provide a steering device.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-described object, a power steering device according to the present invention is a power steering device that assists a driver's steering operation by generating a steering assist force during a steering operation, and is a vehicle that accompanies the driver's driving operation. Driving state detecting means for detecting the driving state of the vehicle, garage entering judging means for judging that the vehicle is in the garage according to detection information by the driving state detecting means, and the garage entering judging means When it is determined that the vehicle is in the garage, the steering assist force is gradually increased from the normal time , and when it is determined that the vehicle is in the garage, the increased steering assist force is gradually increased to the normal steering assist force. And a steering assist force control means for returning to. In this case, a driving operation in which the vehicle speed is low and a large steering operation is repeatedly performed, such as stationary parking, parallel parking, switching, and garage entry operation, is defined as garage entry.
[0006]
The garage entry determining means is configured such that the driving operation detecting means determines that the garage entry operation is being performed when a steering input torque greater than or equal to a predetermined value by the driver continues for a predetermined time or less at a predetermined vehicle speed or less.
[0007]
Alternatively, the garage entry determination means is configured to determine that the garage entry operation is being performed when the driving operation detection means has continued for a predetermined time or longer at a steering angle greater than or equal to a predetermined value by the driver at a predetermined vehicle speed or less.
The garage entry determining means is configured such that the driving operation detecting means determines that the garage entry operation is being performed when a steering angular velocity greater than or equal to a predetermined value by the driver continues for a predetermined time or less at a predetermined vehicle speed or less.
[0008]
Preferably , the power steering device is an electric power steering device that generates a steering assist force by an electric motor, and a value of a current that drives the electric motor by the driving operation detection means is a predetermined value or more is a predetermined vehicle speed or less. It is configured to determine that the garage entry operation is in progress when it continues for a predetermined time or more.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a power steering apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings by taking a so-called electric power steering apparatus using an electric motor as a drive source as an example.
FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a main part of a power steering apparatus according to this embodiment.
[0010]
In this power steering apparatus, for example, rotation (steering) of a
[0011]
For example, the
[0012]
In particular, the garage
[0013]
Now, the
[0014]
When the drive current I of the
[0015]
If the absolute value | I | of the current flowing through the
[0016]
On the other hand, the garage
[0017]
As described above, the power steering device using the
[0018]
Then, when the garage entry operation is completed, if the assist characteristic corresponding to the vehicle speed as in the conventional power steering device is suddenly returned from the state in which the steering assist force has increased, the steering torque increases rapidly, so that the driver can perform the steering operation. Will give you a sense of incongruity. In order to eliminate such an uncomfortable feeling of operation, in this apparatus, the characteristic of the assist current I with respect to the input torque T (steering force) is changed from x3 → x2 → x1, and the steering reaction force is gradually increased to obtain the assist characteristic corresponding to the speed. It is configured to return.
[0019]
That is, the conventional power steering apparatus sets the assist characteristic (assist current I) with respect to the input torque T to a characteristic according to the vehicle speed, for example, as shown by the solid line in FIG. That is, when the vehicle speed is low, the assist current I of the
[0020]
On the other hand, the power steering device of the present invention obtains the same steering assist force (assist force) as the conventional power steering device except during the garage entry operation, but increases the steering assist force during the garage entry operation. Therefore, the steering reaction force is reduced. That is, the assist characteristic is set as shown by the one-dot chain line in FIG. 3 so that the steering assist force is generated with a smaller input torque than the conventional power steering device. Specifically, when the assist characteristic is represented by a dash-dot line of x1, the assist current I starts to flow even if the input torque is smaller than the assist characteristic corresponding to the vehicle speed indicated by the solid line in FIG. Is born by. The increase rate of the assist current I with respect to the rate of change of the input torque T is set so as to be larger than the characteristic according to the conventional vehicle speed.
[0021]
Further, the assist characteristic indicated by the alternate long and short dash line of x2 has a steeper state where the assist current I starts to flow with an input torque T smaller than the assist characteristic indicated by the alternate long and short dash line of x1, and the increase rate of the assist current I is larger than that of x1. Rise characteristic is set. Furthermore, the assist characteristic represented by the dash-dot line of x3 is set to a characteristic in which the assist current I starts to flow with an input torque T smaller than x2, and the increase rate of the assist current I rises sharply compared to x2. Therefore, the increase rate of the assist current I with respect to [x3>x2> x1] and the input torque T is large, so that a larger assist current I flows with respect to the same input torque T, and the input torque is small. Also, the steering assist force is set to be generated.
[0022]
In other words, the power steering apparatus of the present invention provided with such assist characteristics, the more the longer the duration of the garage operations by the above-mentioned decision means, the current flowing through the
On the other hand, when the garage operation ends, never discomfort to the driver because it weakens the steering assist force gradually as described above.
[0023]
Further, since the garage
[0024]
Note that the assist characteristic at the time of entering the garage illustrated in FIG. 3 shows a three-stage characteristic change for easy understanding. Of course, the assist characteristic may be set without being restricted by the set number of steps. Further, in the characteristic illustrated in FIG. 3, the assist current does not exceed a constant current value because it is limited by the allowable input current value of the
[0025]
Thus, according to the power steering device configured as described above, it is possible to accurately determine that the vehicle is in a state of stationary driving, parallel parking, switching back, garage entry, or the like, and the vehicle is in such a state. when it is possible to enhance the steering assist force gradually. For this reason, an extremely light steering reaction force characteristic can be obtained, so that the operation burden on the driver can be reduced. Further, when returning from the above-described state, the steering assist force is gradually weakened to return to the assist characteristic corresponding to the normal vehicle speed, so that it is possible to maintain the steering performance that does not give the driver a sense of incongruity.
[0026]
The present invention is not limited to the embodiment described above. For example, even in the case of a hydraulic power steering device that uses the hydraulic pressure of an oil pump that is driven by the rotation of an engine as a drive source that generates a steering assist force, for example, assisting by changing the valve opening degree based on the determination procedure described above. The same effect can be obtained if the characteristics are varied. Similarly, the above-described means may be used even for a hydraulic power steering apparatus configured to drive an oil pump with an electric motor.
[0027]
Alternatively, a conventional hydraulically controlled power steering apparatus is provided with an auxiliary electric motor that generates a steering force, and if the steering assist force is generated by the above-described determination procedure, the vehicle enters a garage state. In some cases, an extremely light steering reaction force characteristic can be obtained, and the burden on the driver's steering can be reduced.
[0028]
Furthermore, even if the vehicle steering device is configured by steer-by-wire, the control characteristic (transfer coefficient) of the steer-by-wire may be changed so that the above-described auxiliary characteristics can be obtained.
In the above-described embodiment, the state of the vehicle is determined in the order of (1) reverse, (2) electric motor current, (3) steering torque, (4) steering wheel angle, and (5) steering wheel angular velocity. The order may be changed, or a part thereof may be appropriately combined. As described above, the present invention can be implemented with various modifications without departing from the spirit of the present invention.
[0029]
【The invention's effect】
As described above, according to the power steering device of the present invention, the steering reaction force can be greatly reduced when the vehicle is in a driving operation such as stationary driving, parallel parking, switching back, and garage entry operation. The operation burden can be reduced.
In addition, when returning from the state such as the garage operation described above, the steering assist force is gradually weakened to return to the assist characteristic corresponding to the normal vehicle speed, so that the steering reaction force is not too light and the driver can perform the steering operation. There are many practical effects such as no discomfort.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing a control operation of the power steering apparatus according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view showing a characteristic of a steering assist force according to an embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1
4
Claims (6)
運転者の運転操作に伴う車両の運転状態を検出する運転状態検出手段と、
この運転状態検出手段による検出情報に応じて前記車両が車庫入れ中であることを判定する車庫入れ判定手段と、
この車庫入れ判定手段により前記車両が車庫入れ中であると判定したときには前記操舵補助力を通常時より徐々に増加させ、前記車両の車庫入れが終了したと判定したときには増加させた前記操舵補助力を徐々に通常時の操舵補助力に戻す操舵補助力制御手段と
を具備したことを特徴とするパワーステアリング装置。A power steering device for assisting a driver's steering operation by generating a steering assist force during a steering operation,
Driving state detection means for detecting the driving state of the vehicle accompanying the driving operation of the driver;
Garage entry determination means for determining that the vehicle is in the garage according to the detection information by the driving state detection means;
When it is determined by the garage entry determining means that the vehicle is in the garage, the steering assist force is gradually increased from the normal time , and when it is determined that the garage entry of the vehicle is finished, the increased steering assist force is increased. A steering assist force control means for gradually returning the steering assist force to the normal steering assist force.
前記運転操作検出手段が所定値以上の前記電動モータを駆動する電流の値が所定車速以下で所定時間以上継続した場合に車庫入れ動作中と判定するものである請求項1乃至5のいずれかに記載のパワーステアリング装置。The power steering device is an electric power steering device that generates a steering assist force by an electric motor,
To any one of claims 1 to 5 wherein the driving operation detection means is for determining a garage during operation when the value of the current for driving the electric motor equal to or higher than a predetermined value continues for a predetermined time or more below the predetermined vehicle speed The power steering apparatus described.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002097116A JP3891275B2 (en) | 2002-03-29 | 2002-03-29 | Power steering device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002097116A JP3891275B2 (en) | 2002-03-29 | 2002-03-29 | Power steering device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003291836A JP2003291836A (en) | 2003-10-15 |
JP3891275B2 true JP3891275B2 (en) | 2007-03-14 |
Family
ID=29239835
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002097116A Expired - Fee Related JP3891275B2 (en) | 2002-03-29 | 2002-03-29 | Power steering device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3891275B2 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020241591A1 (en) | 2019-05-29 | 2020-12-03 | 日本精工株式会社 | Vehicular steering device |
JP2020192927A (en) * | 2019-05-29 | 2020-12-03 | 日本精工株式会社 | Vehicle steering device |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4556500B2 (en) * | 2004-06-04 | 2010-10-06 | 株式会社アドヴィックス | Automatic steering control device for vehicle |
FR2874657B1 (en) * | 2004-08-27 | 2009-10-09 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | METHOD OF INHIBITING THE AUTOMATIC STOP CONTROL OF THE THERMAL MOTOR OF A VEHICLE DURING PARKING MANEUVERES |
CN102575597B (en) * | 2009-09-29 | 2015-09-02 | 本田技研工业株式会社 | Idle stop control device |
EP3000693B1 (en) * | 2013-05-22 | 2018-09-05 | Nissan Motor Co., Ltd | Parking assist device, and parking assist method |
-
2002
- 2002-03-29 JP JP2002097116A patent/JP3891275B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020241591A1 (en) | 2019-05-29 | 2020-12-03 | 日本精工株式会社 | Vehicular steering device |
JP2020192927A (en) * | 2019-05-29 | 2020-12-03 | 日本精工株式会社 | Vehicle steering device |
JP7222309B2 (en) | 2019-05-29 | 2023-02-15 | 日本精工株式会社 | vehicle steering system |
US11964713B2 (en) | 2019-05-29 | 2024-04-23 | Nsk Ltd. | Vehicle steering device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003291836A (en) | 2003-10-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0775624B1 (en) | Steering system for automobile | |
RU2380265C1 (en) | Vehicle steering device | |
JP4404700B2 (en) | Electric hydraulic power steering device for vehicles | |
JP2005081985A (en) | Electric power steering device | |
JP3649007B2 (en) | Vehicle reverse determination method and vehicle control apparatus | |
JP4211366B2 (en) | Steering state detection device | |
JP4293106B2 (en) | Control device for electric power steering device | |
JP2002331948A (en) | Electric motor-driven power steering device | |
JP3891275B2 (en) | Power steering device | |
JP4007200B2 (en) | Electric power steering device | |
JP2010167842A (en) | Vehicular steering device | |
JP4424181B2 (en) | Vehicle steering control device | |
JP2000142436A (en) | Steering device | |
JP4701697B2 (en) | Vehicle steering system | |
JP2002160657A (en) | Power steering device | |
JP2009119898A (en) | Power steering apparatus | |
JPH0899647A (en) | Steering assisting device for vehicle | |
JPS61119475A (en) | Electrically-driven type power steering apparatus | |
JP2005112024A (en) | Steering control device | |
JP2002160658A (en) | Power steering device | |
JP2002316659A (en) | Electric power steering device | |
JP2001114122A (en) | Control method for electric power steering | |
JP4940709B2 (en) | Steering control device, automobile and steering control method | |
JP3724781B2 (en) | Electric power steering device | |
JP2004217005A (en) | Power steering device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040623 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060823 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061018 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20061115 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061128 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101215 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101215 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111215 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111215 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121215 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121215 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131215 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |