JP3887532B2

JP3887532B2 - Navigation system, route re-search method, and recording medium

Info

Publication number: JP3887532B2
Application number: JP2000374033A
Authority: JP
Inventors: 克美富澤
Original assignee: Kenwood KK
Current assignee: Kenwood KK
Priority date: 2000-12-08
Filing date: 2000-12-08
Publication date: 2007-02-28
Anticipated expiration: 2020-12-08
Also published as: JP2002174529A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再探索することのできるナビゲーションシステム、経路再探索方法及び記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーションシステムは、例えば、ナビゲーションシステムを搭載した車両（以下、「自車」という。）の出発地から目的地までの誘導経路を探索し、探索した誘導経路を地図情報（道路情報等）と共に所定の表示部に表示する。そして、ナビゲーションシステムは、自車の現在位置を示すシンボルをこれら誘導経路等と合成して表示する。
これにより、利用者は、表示された誘導経路に沿うように自車を運転することにより、目的地まで容易に到達することができる。
【０００３】
最近では、自車が誘導経路上から逸脱した際に、現在地から誘導経路に戻るための復帰経路を再探索する経路再探索処理を自動的に行い、探索された復帰経路を含めた誘導経路を表示するナビゲーションシステムも知られている。
このような経路再探索処理を行うナビゲーションシステムは、例えば、自車の現在位置（現在地）と誘導経路を規定する情報とを逐次比較し、誘導経路から自車が逸脱したことを検出すると、現在地から誘導経路上に戻るための最短の復帰経路を再探索する。そして、ナビゲーションシステムは、探索された復帰経路を含めた誘導経路を表示部に表示する。
【０００４】
このため、利用者は、自車が誘導経路から逸脱した際に、ナビゲーションシステムが再探索した復帰経路に沿って、自車を運転することにより、誘導経路に復帰させることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した経路再探索処理を行うナビゲーションシステムは、利用者が意図して誘導経路を外れて自車を進めている場合に、適切な経路を探索できないという問題があった。
これは、従来のナビゲーションシステムにおいて、自車が誘導経路上から逸脱した場合に、誘導経路に戻るための最短の復帰経路を無条件に探索することに起因している。このため、利用者が意図して誘導経路を外れて他の経路に自車を進めている場合であっても、ナビゲーションシステムは、上述の経路再探索処理により、誘導経路に戻るための最短の復帰経路を探索し、そして表示してしまう。
【０００６】
すなわち、利用者が望まない（走行したくない）経路がナビゲーションシステムにより誘導された場合に、その誘導経路を逃れようとして他の経路を走行すると、自動的に経路再探索処理が実行され、利用者を誘導経路に引き戻そうとしてしまう。
【０００７】
例えば、図５（ａ）に示すように、誘導経路ｒ１に沿って自車ｖを運転している利用者が、事故等による渋滞区間ｔの発生を察知したとする。この場合、利用者は、意図して誘導経路ｒ１を外れた経路に自車ｖを進める。
すると、ナビゲーションシステムは、自車ｖが誘導経路ｒ１から逸脱したことを検出し、元の誘導経路ｒ１に戻るための最短の復帰経路を無条件に探索する。そして、ナビゲーションシステムは、図５（ｂ）に示すように、探索された復帰経路を含めた新たな誘導経路ｒ２を表示部に表示してしまう。
つまり、ナビゲーションシステムは、渋滞区間ｔを通る不適切な誘導経路ｒ２を再探索してしまう。このため、走行を望まない渋滞区間ｔを迂回するために、利用者は、立ち寄り点や回避点を別途設定したり、探索条件を変更するなどして、ナビゲーションシステムに新たな誘導経路の探索を指示する必要があった。
【０００８】
一方、無条件に復帰経路を探索しないように、自車の進行方向を考慮して誘導経路の再探索を行うナビゲーションシステムの技術が、特開平６−６８３８９号公報に開示されている。
この特開平６−６８３８９号公報に開示されているナビゲーションシステム（ナビゲーション装置）は、誘導経路からの逸脱（ルート外れ）を検出するルート外れ検出部及び、誘導経路を再探索する再計算部等を備えており、自車の進行方向を考慮した経路再探索処理を実現している。
具体的にナビゲーションシステムは、ルート外れ検出部にて誘導経路からの自車の逸脱が検出されると、再計算部が自車の進行方向を優先した誘導経路を再探索する。すなわち、再計算部は、誘導経路から逸脱した際における自車の進行方向に応じて、元の誘導経路に復帰する復帰経路又は、新たな誘導経路を適宜再探索する。
【０００９】
しかしながら、特開平６−６８３８９号公報に開示されているナビゲーションシステムであっても、自車の進行方向が優先された誘導経路等が探索されるだけであるため、依然として、利用者が意図して誘導経路を外れて自車を進めている場合に、適切な経路を探索できないままであった。
【００１０】
この発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再探索することのできるナビゲーションシステム、経路再探索方法及び記録媒体を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るナビゲーションシステムは、
所定単位に区分された経路を規定する情報であって、経路コストを含む経路情報を記憶する経路情報記憶手段と、
所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路から自車が逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、
前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、逸脱地点近傍の渋滞情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段が取得した渋滞情報により、誘導経路の前方に渋滞区間が存在していた場合に、誘導経路からの逸脱が意図したものであると判別する判別手段と、
前記判別手段により逸脱が意図したものであると判別された場合に、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ増加させた後に、前記経路情報記憶手段から新たな誘導経路を探索し、前記判別手段により逸脱が意図したものでないと判別された場合に、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ減少させた後に、前記経路情報記憶手段から新たな誘導経路を探索する経路再探索手段と、
前記経路再探索手段により探索された誘導経路を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１５】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る経路再探索方法は、
所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路から自車が逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、
前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、逸脱地点近傍の渋滞情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップにて取得した渋滞情報により、誘導経路の前方に渋滞区間が存在していた場合に、誘導経路からの逸脱が意図したものであると判別する判別ステップと、
前記判別ステップにて逸脱が意図したものであると判別された場合に、経路コストを含む経路情報を記憶する所定の記憶部における、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ増加させた後に、新たな誘導経路を探索し、前記判別ステップにて逸脱が意図したものでないと判別された場合に、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ減少させた後に、新たな誘導経路を探索する経路再探索ステップと、
を備えることを特徴とする。
【００１７】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る記録媒体は、
所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路から自車が逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、逸脱地点近傍の渋滞情報を取得する情報取得ステップと、前記情報取得ステップにて取得した渋滞情報により、誘導経路の前方に渋滞区間が存在していた場合に、誘導経路からの逸脱が意図したものであると判別する判別ステップと、前記判別ステップにて逸脱が意図したものであると判別された場合に、経路コストを含む経路情報を記憶する所定の記憶部における、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ増加させた後に、新たな誘導経路を探索し、前記判別ステップにて逸脱が意図したものでないと判別された場合に、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ減少させた後に、新たな誘導経路を探索する経路再探索ステップとを有する経路再探索方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録する。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムについて、以下図面を参照して説明する。
【００１９】
図１は、この発明の実施の形態に適用されるナビゲーションシステムの一例を示す模式図である。このシステムは、ＧＰＳアンテナ１と、ＧＰＳモジュール２と、ＶＩＣＳアンテナ３と、ＶＩＣＳモジュール４と、ＣＤ−ＲＯＭ５と、処理制御部６と、記憶部７と、操作部８と、表示部９とから構成される。なお、ナビゲーションシステムは、例えば、自動車等の車両に搭載され、現在地から目的地までの進むべき道筋を示す誘導経路を地図情報等と併せて表示することにより、利用者（運転者）を目的地まで適切に誘導する。以下、このナビゲーションシステムを搭載した車両のことを「自車」という。
【００２０】
ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１は、ヘリカル型アンテナ、誘電体アンテナ、パッチ型平面アンテナ等からなり、所定のＧＰＳ衛星が発信するスペクトラム拡散変調された衛星電波を受信する。
【００２１】
ＧＰＳモジュール２は、複数のＧＰＳ衛星から送信され、ＧＰＳアンテナ１が受信した衛星電波に同調し、各衛星電波をそれぞれ逆拡散復調して複数の衛星受信信号を取得する。ＧＰＳモジュール２は、取得したそれぞれの衛星受信信号を使用して算出した各衛星電波の到達時間の差に基づいて、緯度、経度及び高度等からなる位置情報を生成する。
ＧＰＳモジュール２は、所定のタイミング毎に、生成した位置情報を処理制御部６に供給する。
【００２２】
ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）アンテナ３は、所定のロッドアンテナ等からなり、沿道に設けられた所定のＶＩＣＳ情報送信装置から送られたＦＭ多重信号等を受信する。
【００２３】
ＶＩＣＳモジュール４は、ＶＩＣＳアンテナ３が受信したＦＭ多重信号等を復調することによりＶＩＣＳ情報を取得する。なお、ＶＩＣＳ情報は、例えば、ＶＩＣＳリンク情報、種別情報、位置、及び、渋滞区間等の距離等からなる。
ＶＩＣＳモジュール４は、取得したＶＩＣＳ情報を処理制御部６に順次供給する。
【００２４】
ＣＤ−ＲＯＭ５は、表示用の地図情報を記憶すると共に、所定の道路情報を記憶する。なお、道路情報は、例えば、所定単位に区分された道路（経路）を規定する情報であって、経路コスト、経路リンク情報、経路リンク／ＶＩＣＳリンク対応テーブル、経路の始点位置、及び、経路の終点位置等からなる。
また、ＣＤ−ＲＯＭ５に記憶される道路情報等は、図示せぬ再生ユニットにより適宜読み出され、処理制御部６に供給される。
【００２５】
処理制御部６は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を備えた１チップマイコン等からなり、ナビゲーションシステム全体を制御する。
具体的に処理制御部６は、操作部８を介して利用者により指示された所定の出発地から目的地までの誘導経路をＣＤ−ＲＯＭ５等（道路情報）から探索し、探索した誘導経路を規定する誘導路データを記憶部７に記憶する。また、処理制御部６は、ＶＩＣＳモジュール４から送られたＶＩＣＳ情報に従って、渋滞区間を規定する渋滞データを生成し、記憶部７に記憶する。
【００２６】
処理制御部６は、ＧＰＳモジュール２から送られた位置情報に従って、自車の現在位置（現在地）を規定する情報を逐次取得する。処理制御部６は、現在地を規定する情報と、記憶部７に記憶された誘導路データとを逐次比較し、現在地と誘導経路との間隔が所定の距離以上離れた場合に、誘導経路上から自車が逸脱したことを検出する。
処理制御部６は、自車の逸脱を検出すると、逸脱地点近傍の誘導経路における誘導路データ、逸脱地点近傍における位置の渋滞データ及び、自車の逸脱経路を規定する情報をそれぞれ取得し、取得したこれらの情報に従って逸脱が利用者の意図によるものであるか否かを判別する。
そして、処理制御部６は、この判別結果に従って、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを変化させた後に、誘導経路を再探索する。そして、探索した誘導経路を含むナビゲーション画像を生成して表示部９に表示する。
【００２７】
記憶部７は、ＲＡＭ等からなり、処理制御部６から供給された誘導路データ及び、渋滞データ等を記憶する。
なお、誘導路データは、処理制御部６がＣＤ−ＲＯＭ５等に記憶された道路情報を探索して生成したデータであり、例えば、現在地から目的地までの進むべき道筋を規定する複数の経路の組み合わせデータから構成される。
また、渋滞データは、処理制御部６が上述のＶＩＣＳ情報から生成したデータであり、例えば、渋滞種別、距離、渋滞始点位置、及び、渋滞終点位置等からなる。
【００２８】
操作部８は、所定の操作パネル等からなり、利用者による入力操作に従って、種々の情報を処理制御部６に供給する。例えば、操作部８は、利用者の操作に従って、目的地等を指し示す座標情報等を入力し、処理制御部６に供給する。
【００２９】
表示部９は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）又はＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等からなり、処理制御部６により生成されたナビゲーション画像等を表示する。
【００３０】
以下、この発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの動作について図面を参照して説明する。図２は、処理制御部６が実行するナビゲーション処理を説明するためのフローチャートである。また、図３は、図２に示すナビゲーション処理から呼ばれる経路再探索処理を説明するためのフローチャートである。
なお、図２に示すナビゲーション処理は、操作部８を介して利用者から目的地等が入力され、出発地から目的地までの最初の誘導経路が探索され、この誘導経路を規定する誘導路データが記憶部７に記憶された後に開始される。
【００３１】
まず、処理制御部６は、ＧＰＳモジュール２から送られた位置情報に従って、自車の現在位置を取得する（ステップＳ１）。
【００３２】
処理制御部６は、現在地を示すシンボルを表示部９に表示する（ステップＳ２）。すなわち、処理制御部６は、地図画像を含むナビゲーション画像における自車シンボルの位置を更新し、更新後のナビゲーション画像を表示部９に表示する。
【００３３】
処理制御部６は、自車が誘導経路を逸脱しているか否かを判別する（ステップＳ３）。すなわち、処理制御部６は、ステップＳ１にて取得した現在地と、記憶部７に記憶された誘導路データとを比較し、現在地と誘導経路との間隔が所定の距離以上離れているか否かを判別する。
【００３４】
処理制御部６は、自車が誘導経路を逸脱していないと判別した場合、後述するステップＳ６に処理を進める。一方、自車が誘導経路を逸脱したと判別した場合、処理制御部６は、誘導経路を再探索するための経路再探索処理を行う（ステップＳ４）。なお、この経路再探索処理についての詳細は、後述する。
【００３５】
処理制御部６は、探索した誘導経路を表示部９に表示する（ステップＳ５）。すなわち、処理制御部６は、地図画像を含むナビゲーション画像における誘導経路の表示を更新し、更新後のナビゲーション画像を表示部９に表示する。
【００３６】
処理制御部６は、目的地に到着したか否かを判別する（ステップＳ６）。すなわち、現在地が目的地として記憶された位置に到達しているか否かを判別する。
処理制御部６は、目的地に到着していないと判別した場合、ステップＳ１に処理を戻し、上述のステップＳ１〜Ｓ６の処理を繰り返す。一方、目的地に到着したと判別した場合、処理制御部６は、ナビゲーション処理を終了する。
【００３７】
次に、上述のステップＳ４における経路再探索処理について、図３に示すフローチャートを参照して詳細に説明する。
【００３８】
まず、処理制御部６は、逸脱地点近傍の誘導経路における誘導路データを取得する（ステップＳ４１）。例えば、処理制御部６は、自車が逸脱した逸脱経路に接する誘導経路（区間）の誘導路データを記憶部７から取得する。
【００３９】
処理制御部６は、取得した誘導路データに従って、誘導経路における直進区間からの逸脱であったか否かを判別する（ステップＳ４２）。例えば、処理制御部６は、県道に沿った一本道を案内している誘導経路（直進区間）から、自車が所定の脇道に逸脱したか否かを判別する。
【００４０】
処理制御部６は、誘導経路における直進区間からの逸脱であると判別した場合、後述するステップＳ４６に処理を進める。一方、直進区間からの逸脱でないと判別した場合、処理制御部６は、逸脱地点近傍における位置の渋滞データを取得する（ステップＳ４３）。例えば、処理制御部６は、逸脱地点を中心とした所定範囲内に位置する渋滞区間を規定する渋滞データを記憶部７から取得する。
【００４１】
処理制御部６は、取得した渋滞データから、誘導経路の前方に渋滞区間が存在するか否かを判別する（ステップＳ４４）。すなわち、処理制御部６は、逸脱地点を基準とした誘導経路の前方の所定距離内に、渋滞データにより特定できる渋滞区間が存在していたか否かを判別する。
【００４２】
処理制御部６は、前方に渋滞区間が存在すると判別した場合、後述するステップＳ４６に処理を進める。一方、前方に渋滞区間が存在しないと判別した場合、処理制御部６は、経路を誘導中であったか否かを判別する（ステップＳ４５）。たとえば、処理制御部６は、県道から別の県道への右左折の誘導時や、分岐交差点における誘導時において、自車が誘導経路から逸脱したか否かを判別する。
【００４３】
処理制御部６は、経路を誘導中でないと判別した場合、上述のステップＳ４２にて直線区間からの逸脱であった場合、及び、上述のステップＳ４４にて前方に渋滞区間が存在する場合に、処理制御部６は、現在の誘導経路を構成する経路コストを所定の値だけ増加させた後に、新たな誘導経路を探索する（ステップＳ４６）。
すなわち、自車が誘導経路から誤って外れるとは考えにくい箇所で逸脱が起こったため、処理制御部６は、逸脱が利用者の意図によるものであると判別し、現在の誘導経路を構成する経路コストを高めに設定し、なるべく違う経路が新たな誘導経路として探索されるようにする。
【００４４】
一方、ステップＳ４５にて、経路を誘導中であると判別した場合、処理制御部６は、現在の誘導経路を構成する経路コストを所定の値だけ減少させた後に、新たな誘導経路を探索する（ステップＳ４７）。
すなわち、誘導経路から自車が誤って外れたと考え易い箇所で逸脱が起こったため、処理制御部６は、逸脱が利用者の意図しないもの（利用者の誤り）であると判別し、現在の誘導経路を構成する経路コストを低めに設定し、なるべく同じ経路が誘導経路として探索されるようにする。
【００４５】
なおこの際、処理制御部６は、経路コストを変化させずに誘導経路を探索してもよい。つまり、誘導経路を構成する経路の経路コストがそもそも低いことが考えられるため、そのまま探索しても元の誘導経路が探索される場合が多い。
処理制御部６は、新たな誘導経路の探索を終えると、上述の図２に示すナビゲーション処理に処理を戻す。
【００４６】
このように、ナビゲーションシステムは、誘導経路からの自車の逸脱が利用者の意図によるものであるか否かを判別し、この判別結果に従って、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを変化させた後に、誘導経路を再探索する。
すなわち、逸脱が利用者の意図によるものである場合に、経路コストを高めに設定し、なるべく違う経路が新たな誘導経路として探索されるようにする。また、逸脱が利用者の意図によらない場合に、経路コストを低めに設定し、なるべく同じ経路が誘導経路として探索されるようにする。
この結果、誘導経路から自車が逸脱した際に、適切な経路を再探索することができる。
【００４７】
次に、上述のナビゲーション処理及び経路再探索処理により、適切な誘導経路が再探索される様子を図４を参照して、具体的に説明する。
図４（ａ）に示すように、誘導経路ｒ１に沿って自車ｖを運転している利用者が、事故等による渋滞区間ｔの発生を察知したとする。この場合、利用者は、意図して誘導経路ｒ１を外れた経路に自車ｖを進める。
【００４８】
すると、処理制御部６は、自車ｖが誘導経路を逸脱したことを判別し（ステップＳ３）、経路再探索処理を開始する（ステップＳ４）。経路再探索処理において、処理制御部６は、誘導経路における直進区間からの逸脱であると判別し（ステップＳ４２）、若しくは、誘導経路の前方に渋滞区間ｔが存在すると判別する（ステップＳ４４）。
【００４９】
そして、処理制御部６は、現在の誘導経路を構成する経路コストを所定の値だけ増加させた後に、新たな誘導経路を探索する（ステップＳ４６）。この再探索により、図４（ｂ）に示すように、元の誘導経路ｒ１と異なる経路の新たな誘導経路ｒ２が探索される。
【００５０】
すなわち、自車ｖの逸脱が、誘導経路から誤って外れるとは考えにくい箇所で起こったため、処理制御部６は、この逸脱が利用者の意図によるものであると判別し、現在の誘導経路ｒ１を構成する経路コストを高めに設定し、なるべく違う経路が新たな誘導経路ｒ２として探索されるようにする。
この結果、ナビゲーションシステムは、図４（ｂ）に示すように渋滞区間ｔを迂回する適切な誘導経路ｒ２を再探索することができる。
【００５１】
このように、利用者が望まない（走行したくない）経路がナビゲーションシステムにより誘導された場合であっても、利用者は、煩わしい操作をすることなく、思い通りに運転するだけで、走行したくない経路や渋滞経路を避けた誘導経路が新たに再探索される。また、利用者が誤って自車を誘導経路から逸脱させてしまった場合でも、元の誘導経路に戻るための誘導がなされる。
すなわち、誘導経路から逸脱した際に、適切な経路が再探索され、そして、表示されるため、利用者は、運転に集中することができる。
【００５２】
上記の実施の形態では、誘導経路における直進区間からの逸脱や、誘導経路の前方に渋滞区間が存在する場合の逸脱を、利用者の意図による逸脱と判別したが、利用者の意図による逸脱の判別手法は、これらに限られず、任意である。
さらに、本発明は、ＤＲＧＳ（Dynamic Route Guidance System）と組み合わせることにより、より適切な経路を再探索することもできる。
【００５３】
なお、この発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムは、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、ＧＰＳ受信機能を備えたコンピュータに上述のいずれかを実行するためのプログラムを格納した媒体（フロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等）から当該プログラムをインストールすることにより、上述の処理を実行するナビゲーションシステムを構成することができる。
【００５４】
また、コンピュータにプログラムを供給するための手法は、任意である。例えば、通信回線、通信ネットワーク、通信システム等を介して供給してもよい。一例を挙げると、通信ネットワークの掲示板（ＢＢＳ）に当該プログラムを掲示し、これをネットワークを介して配信する。
そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上述の処理を実行することができる。
【００５５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、誘導経路から自車が逸脱した際に、適切な経路を再探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るナビゲーション処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態に係る経路再探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの具体的な動作を説明するための模式図であって、（ａ）が誘導路を意図して逸脱した自車を示す図であり、（ｂ）が再探索された渋滞区間を回避する誘導経路を示す図である。
【図５】従来のナビゲーションシステムの具体的な動作を説明するための模式図であって、（ａ）が誘導路上を走行する自車を示す図であり、（ｂ）が自車の逸脱に伴い再探索された誘導経路を示す図である。
【符号の説明】
１ＧＰＳアンテナ
２ＧＰＳモジュール
３ＶＩＣＳアンテナ
４ＶＩＣＳモジュール
５ＣＤ−ＲＯＭ
６処理制御部
７記憶部
８操作部
９表示部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a navigation system, a route re-search method, and a recording medium that can re-search an appropriate route when deviating from a guidance route.
[0002]
[Prior art]
For example, a conventional navigation system searches for a guidance route from a departure point to a destination of a vehicle (hereinafter referred to as “own vehicle”) equipped with the navigation system, and maps the searched guidance route to map information (road information, etc.). At the same time, it is displayed on a predetermined display section. Then, the navigation system combines and displays a symbol indicating the current position of the vehicle with these guidance routes and the like.
Accordingly, the user can easily reach the destination by driving the host vehicle along the displayed guidance route.
[0003]
Recently, when the vehicle deviates from the guidance route, route re-search processing is automatically performed to re-search the return route for returning from the current location to the guidance route, and the guidance route including the searched return route is determined. Navigation systems that display are also known.
A navigation system that performs such route re-search processing, for example, sequentially compares the current position (current location) of the vehicle with information defining the guidance route, and detects that the vehicle has deviated from the guidance route. The search is made again for the shortest return route for returning to the guidance route from. Then, the navigation system displays the guidance route including the searched return route on the display unit.
[0004]
For this reason, when the user deviates from the guide route, the user can return to the guide route by driving the vehicle along the return route searched again by the navigation system.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, the navigation system that performs the route re-search process described above has a problem that an appropriate route cannot be searched when the user intentionally deviates from the guidance route and advances the vehicle.
This is caused by unconditionally searching for the shortest return route for returning to the guidance route when the vehicle deviates from the guidance route in the conventional navigation system. For this reason, even if the user intentionally deviates from the guidance route and advances his / her vehicle to another route, the navigation system uses the above-described route re-search process to obtain the shortest time for returning to the guidance route. Search and display return route.
[0006]
In other words, when a route that the user does not want (does not want to travel) is guided by the navigation system and travels on another route in order to escape the guided route, a route re-search process is automatically executed and used. Trying to pull the person back to the guidance path.
[0007]
For example, as shown in FIG. 5A, it is assumed that a user driving the vehicle v along the guidance route r1 detects the occurrence of a traffic jam section t due to an accident or the like. In this case, the user advances the host vehicle v on a route intentionally deviating from the guidance route r1.
Then, the navigation system detects that the host vehicle v has deviated from the guidance route r1, and unconditionally searches for the shortest return route for returning to the original guidance route r1. Then, as shown in FIG. 5B, the navigation system displays a new guidance route r2 including the searched return route on the display unit.
That is, the navigation system re-searches for an inappropriate guide route r2 passing through the traffic jam section t. For this reason, in order to detour the traffic jam section t where travel is not desired, the user searches the navigation system for a new guidance route by separately setting a stop point or an avoidance point or changing a search condition. There was a need to instruct.
[0008]
On the other hand, Japanese Laid-Open Patent Publication No. 6-68389 discloses a navigation system technology for re-searching a guidance route in consideration of the traveling direction of the host vehicle so as not to search for a return route unconditionally.
The navigation system (navigation apparatus) disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 6-68389 includes a route deviation detection unit that detects a deviation from the guidance route (route deviation), a recalculation unit that re-searches the guidance route, and the like. The route re-search process that takes into account the traveling direction of the vehicle is provided.
Specifically, in the navigation system, when the deviation from the guidance route is detected by the route deviation detection unit, the recalculation unit re-searches for a guidance route that gives priority to the traveling direction of the vehicle. That is, the recalculator appropriately re-searches a return route that returns to the original guidance route or a new guidance route according to the traveling direction of the vehicle when deviating from the guidance route.
[0009]
However, even with the navigation system disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 6-68389, it is only searched for a guidance route or the like in which the traveling direction of the vehicle is prioritized. When the vehicle was moving off the guidance route, it was not possible to search for an appropriate route.
[0010]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a navigation system, a route re-search method, and a recording medium that can re-search an appropriate route when deviating from a guidance route. .
[0013]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a navigation system according to the first aspect of the present invention provides:
Route information storage means for storing route information including route cost, which is information defining routes divided into predetermined units;
Deviation detection means for detecting that the vehicle has deviated from a guidance route that defines a route from a predetermined departure point to a destination;
When a departure is detected by the departure detection means, information acquisition means for acquiring traffic jam information near the departure point;
According to the traffic jam information acquired by the information acquisition unit, when there is a traffic congestion section ahead of the guide route, a determination unit that determines that the departure from the guide route is intended;
When it is determined that the departure is intended by the determination unit, a new guide route is added from the route information storage unit after the route cost of each route constituting the original guide route is increased by a predetermined value. When the discriminating means determines that the departure is not intended, the route information of the respective routes constituting the original guide route is reduced by a predetermined value, and then the route information storage means Route re-search means for searching for a simple guidance route;
Display means for displaying the guidance route searched by the route re-search means;
It is characterized by providing.
[0015]
In order to achieve the above object, a route re-search method according to the second aspect of the present invention includes:
A departure detection step for detecting that the vehicle has deviated from a guidance route that defines a route from a predetermined departure point to a destination;
When a departure is detected in the departure detection step, an information acquisition step for acquiring traffic jam information near the departure point;
A determination step for determining that the departure from the guidance route is intended when there is a traffic congestion section ahead of the guidance route based on the congestion information acquired in the information acquisition step;
When it is determined that the departure is intended in the determination step, the route cost of each route constituting the original guidance route in the predetermined storage unit that stores the route information including the route cost is a predetermined value. After searching for a new guide route, if it is determined in the determining step that the departure is not intended, the route cost of each route constituting the original guide route is reduced by a predetermined value. And a route re-search step for searching for a new guidance route,
It is characterized by providing.
[0017]
In order to achieve the above object, a recording medium according to the third aspect of the present invention provides:
A departure detecting step for detecting that the vehicle deviates from a guidance route that defines a route from a predetermined departure point to a destination, and when a departure is detected in the departure detecting step , traffic congestion near the departure point is detected. Based on the information acquisition step for acquiring information and the traffic jam information acquired in the information acquisition step, if there is a traffic jam section ahead of the guidance route, it is determined that the departure from the guidance route is intended. A route cost of each route that constitutes the original guide route in a predetermined storage unit that stores route information including the route cost when it is determined in the determination step and the departure is determined in the determination step Is increased by a predetermined value, a new guidance route is searched, and when it is determined in the determination step that the deviation is not intended, each route constituting the original guidance route is determined. The route cost after reducing by a predetermined value, records a program for executing a route re-search process and a route re-searching step of searching for a new guide route to the computer.
[0018]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
A navigation system according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0019]
FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of a navigation system applied to the embodiment of the present invention. This system includes a GPS antenna 1, a GPS module 2, a VICS antenna 3, a VICS module 4, a CD-ROM 5, a processing control unit 6, a storage unit 7, an operation unit 8, and a display unit 9. Composed. The navigation system is mounted on a vehicle such as an automobile, for example, and displays a guidance route indicating a route from the current location to the destination together with map information, etc. Guide properly. Hereinafter, a vehicle equipped with this navigation system is referred to as “own vehicle”.
[0020]
A GPS (Global Positioning System) antenna 1 includes a helical antenna, a dielectric antenna, a patch type planar antenna, and the like, and receives a spread spectrum modulated satellite radio wave transmitted from a predetermined GPS satellite.
[0021]
The GPS module 2 is tuned to satellite radio waves transmitted from a plurality of GPS satellites and received by the GPS antenna 1, and each satellite radio wave is despread and demodulated to obtain a plurality of satellite reception signals. The GPS module 2 generates position information including latitude, longitude, altitude, and the like based on the difference in arrival times of the satellite radio waves calculated using the acquired satellite reception signals.
The GPS module 2 supplies the generated position information to the processing control unit 6 at every predetermined timing.
[0022]
A VICS (Vehicle Information Communication System) antenna 3 is composed of a predetermined rod antenna or the like, and receives an FM multiplexed signal or the like sent from a predetermined VICS information transmission device provided along the road.
[0023]
The VICS module 4 acquires VICS information by demodulating the FM multiplexed signal received by the VICS antenna 3. Note that the VICS information includes, for example, VICS link information, type information, a position, a distance such as a traffic jam section, and the like.
The VICS module 4 sequentially supplies the acquired VICS information to the processing control unit 6.
[0024]
The CD-ROM 5 stores map information for display and predetermined road information. The road information is, for example, information that defines roads (routes) divided into predetermined units, such as route cost, route link information, route link / VICS link correspondence table, route start point position, and route information. It consists of the end point position.
Further, road information and the like stored in the CD-ROM 5 are appropriately read out by a reproduction unit (not shown) and supplied to the processing control unit 6.
[0025]
The processing control unit 6 includes, for example, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), a one-chip microcomputer provided with a CPU (Central Processing Unit), and the like, and controls the entire navigation system.
Specifically, the process control unit 6 searches the CD-ROM 5 or the like (road information) for a guidance route from a predetermined departure point to a destination designated by the user via the operation unit 8, and finds the searched guidance route. The prescribed taxiway data is stored in the storage unit 7. Further, the processing control unit 6 generates traffic jam data that defines a traffic jam section according to the VICS information sent from the VICS module 4 and stores the traffic jam data in the storage unit 7.
[0026]
The processing control unit 6 sequentially acquires information defining the current position (current location) of the host vehicle according to the position information sent from the GPS module 2. The processing control unit 6 sequentially compares the information defining the current location with the guide route data stored in the storage unit 7 and when the distance between the current location and the guide route is a predetermined distance or more away, Detects that the vehicle has deviated.
When detecting the departure of the own vehicle, the processing control unit 6 obtains the guidance route data in the guidance route near the departure point, the traffic congestion data of the position in the vicinity of the departure point, and information defining the departure route of the own vehicle, respectively. In accordance with these pieces of information, it is determined whether or not the deviation is due to the user's intention.
Then, the process control unit 6 re-searches the guidance route after changing the route cost of each route constituting the original guidance route according to the determination result. Then, a navigation image including the searched guidance route is generated and displayed on the display unit 9.
[0027]
The storage unit 7 includes a RAM or the like, and stores taxiway data, traffic jam data, and the like supplied from the processing control unit 6.
The taxiway data is data generated by the processing control unit 6 searching for road information stored in the CD-ROM 5 or the like. For example, the taxiway data is a plurality of routes that define the route to be taken from the current location to the destination. Composed of combination data.
The traffic jam data is data generated by the processing control unit 6 from the above-described VICS information, and includes, for example, a traffic jam type, a distance, a traffic jam start position, a traffic jam end position, and the like.
[0028]
The operation unit 8 includes a predetermined operation panel and the like, and supplies various information to the processing control unit 6 in accordance with an input operation by the user. For example, the operation unit 8 inputs coordinate information indicating a destination or the like according to a user operation, and supplies the information to the processing control unit 6.
[0029]
The display unit 9 includes an LCD (Liquid Crystal Display), a CRT (Cathode Ray Tube), or the like, and displays a navigation image or the like generated by the processing control unit 6.
[0030]
The operation of the navigation system according to the embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 2 is a flowchart for explaining the navigation process executed by the process control unit 6. FIG. 3 is a flowchart for explaining a route re-search process called from the navigation process shown in FIG.
In the navigation process shown in FIG. 2, the destination is input from the user via the operation unit 8, the first guidance route from the departure point to the destination is searched, and the guidance route data defining this guidance route. Is started after being stored in the storage unit 7.
[0031]
First, the process control unit 6 acquires the current position of the host vehicle according to the position information sent from the GPS module 2 (step S1).
[0032]
The process control unit 6 displays a symbol indicating the current location on the display unit 9 (step S2). That is, the process control unit 6 updates the position of the vehicle symbol in the navigation image including the map image, and displays the updated navigation image on the display unit 9.
[0033]
The process control unit 6 determines whether or not the own vehicle has deviated from the guidance route (step S3). That is, the process control unit 6 compares the current location acquired in step S1 with the guide route data stored in the storage unit 7, and determines whether or not the distance between the current location and the guide route is a predetermined distance or more. Determine.
[0034]
If the process control unit 6 determines that the host vehicle has not deviated from the guidance route, the process control unit 6 proceeds to step S6 described later. On the other hand, when it is determined that the vehicle has deviated from the guidance route, the process control unit 6 performs route re-search processing for re-searching the guidance route (step S4). Details of the route re-search process will be described later.
[0035]
The process control unit 6 displays the searched guidance route on the display unit 9 (step S5). That is, the process control unit 6 updates the guidance route display in the navigation image including the map image, and displays the updated navigation image on the display unit 9.
[0036]
The process control unit 6 determines whether or not the destination has been reached (step S6). That is, it is determined whether or not the current location has reached the position stored as the destination.
If it is determined that the destination has not arrived at the destination, the process control unit 6 returns the process to step S1 and repeats the processes of steps S1 to S6 described above. On the other hand, if it is determined that the destination has been reached, the process control unit 6 ends the navigation process.
[0037]
Next, the route re-search process in step S4 will be described in detail with reference to the flowchart shown in FIG.
[0038]
First, the process control unit 6 acquires guide route data in a guide route near the departure point (step S41). For example, the processing control unit 6 acquires from the storage unit 7 guide route data of a guide route (section) that touches the departure route from which the vehicle has deviated.
[0039]
The process control unit 6 determines whether or not the departure from the straight-ahead section on the guide route is made according to the acquired guide route data (step S42). For example, the processing control unit 6 determines whether or not the vehicle has deviated to a predetermined side road from a guidance route (straight ahead section) guiding a single road along the prefectural road.
[0040]
If the process control unit 6 determines that the deviation is from the straight-ahead section in the guidance route, the process control unit 6 advances the process to step S46 described later. On the other hand, when determining that it is not a deviation from the straight section, the processing control unit 6 acquires traffic jam data at a position near the departure point (step S43). For example, the processing control unit 6 acquires traffic jam data defining a traffic jam section located within a predetermined range centered on the departure point from the storage unit 7.
[0041]
The processing control unit 6 determines whether or not there is a traffic jam section ahead of the guidance route from the acquired traffic jam data (step S44). That is, the process control unit 6 determines whether or not there is a traffic jam section that can be specified by the traffic jam data within a predetermined distance ahead of the guidance route with the departure point as a reference.
[0042]
If the process control unit 6 determines that there is a traffic jam section ahead, the process control unit 6 proceeds to step S46 described later. On the other hand, when it is determined that there is no traffic jam section ahead, the process control unit 6 determines whether the route is being guided (step S45). For example, the processing control unit 6 determines whether or not the vehicle has deviated from the guidance route at the time of guiding a left or right turn from a prefectural road to another prefectural road or at a branch intersection.
[0043]
When it is determined that the route is not being guided, the process control unit 6 deviates from the straight section in the above-described step S42, and when there is a congestion section ahead in the above-described step S44, The process control unit 6 searches for a new guide route after increasing the route cost constituting the current guide route by a predetermined value (step S46).
That is, since a deviation has occurred at a place where it is unlikely that the vehicle will accidentally deviate from the guidance route, the processing control unit 6 determines that the deviation is due to the user's intention, and the route constituting the current guidance route The cost is set high, and a different route is searched for as a new guidance route as much as possible.
[0044]
On the other hand, if it is determined in step S45 that the route is being guided, the process control unit 6 searches for a new guide route after reducing the route cost constituting the current guide route by a predetermined value. (Step S47).
That is, because a deviation has occurred at a place where it is easy to think that the vehicle has mistakenly deviated from the guidance route, the processing control unit 6 determines that the deviation is not intended by the user (user error), and the current guidance The route cost constituting the route is set low, and the same route is searched for as a guide route as much as possible.
[0045]
At this time, the process control unit 6 may search for the guidance route without changing the route cost. That is, since the route cost of the route constituting the guide route is considered to be low in the first place, the original guide route is often searched even if it is searched as it is.
When the process control unit 6 finishes searching for a new guidance route, the process control unit 6 returns the process to the navigation process shown in FIG.
[0046]
Thus, the navigation system determines whether or not the deviation of the vehicle from the guidance route is due to the user's intention, and the route cost of each route constituting the original guidance route is determined according to the determination result. After the change, the guidance route is searched again.
That is, when the deviation is due to the user's intention, the route cost is set to be high so that a different route as much as possible is searched for as a new guidance route. Further, when the deviation does not depend on the user's intention, the route cost is set to be low so that the same route is searched for as a guide route as much as possible.
As a result, when the vehicle deviates from the guidance route, an appropriate route can be searched again.
[0047]
Next, how the appropriate guidance route is re-searched by the above-described navigation processing and route re-search processing will be specifically described with reference to FIG.
As shown in FIG. 4A, it is assumed that the user driving the vehicle v along the guidance route r1 detects the occurrence of a traffic jam section t due to an accident or the like. In this case, the user advances the host vehicle v on a route intentionally deviating from the guidance route r1.
[0048]
Then, the process control part 6 discriminate | determines that the own vehicle v deviated from the guidance route (step S3), and starts a route re-search process (step S4). In the route re-search process, the process control unit 6 determines that the deviation is from the straight section in the guidance route (step S42), or determines that the traffic jam section t exists in front of the guidance route (step S44).
[0049]
Then, the process control unit 6 searches for a new guidance route after increasing the route cost constituting the current guidance route by a predetermined value (step S46). By this re-search, as shown in FIG. 4B, a new guide route r2 having a different route from the original guide route r1 is searched.
[0050]
That is, since the departure of the vehicle v occurred at a place where it is unlikely that the departure from the guidance route is erroneous, the process control unit 6 determines that this departure is due to the user's intention, and the current guidance route r1. Is set high so that a different route is searched for as a new guidance route r2.
As a result, the navigation system can re-search for an appropriate guidance route r2 that bypasses the traffic jam section t as shown in FIG.
[0051]
In this way, even when a route that the user does not want (does not want to travel) is guided by the navigation system, the user wants to travel just by driving as intended without performing any troublesome operations. A new route is searched for a guidance route that avoids a route with no traffic or a traffic jam. Even if the user accidentally deviates the vehicle from the guidance route, guidance for returning to the original guidance route is performed.
That is, when deviating from the guidance route, an appropriate route is re-searched and displayed, so that the user can concentrate on driving.
[0052]
In the above embodiment, the deviation from the straight section in the guidance route or the deviation in the case where there is a traffic jam section in front of the guidance route is determined as the deviation by the user's intention. The discrimination method is not limited to these, and is arbitrary.
Furthermore, the present invention can re-search for a more appropriate route by combining with DRGS (Dynamic Route Guidance System).
[0053]
It should be noted that the navigation system according to the embodiment of the present invention can be realized using a normal computer system, not a dedicated system. For example, a navigation system that performs the above-described processing by installing the program from a medium (floppy disk, CD-ROM, etc.) that stores a program for executing any of the above-mentioned in a computer having a GPS reception function Can be configured.
[0054]
A method for supplying the program to the computer is arbitrary. For example, you may supply via a communication line, a communication network, a communication system, etc. As an example, the program is posted on a bulletin board (BBS) of a communication network, and is distributed via the network.
Then, the above-described processing can be executed by starting this program and executing it in the same manner as other application programs under the control of the OS.
[0055]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, when the vehicle deviates from the guidance route, an appropriate route can be searched again.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing an example of a configuration of a navigation system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart for explaining navigation processing according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart for explaining route re-search processing according to the embodiment of the present invention;
FIG. 4 is a schematic diagram for explaining a specific operation of the navigation system according to the embodiment of the present invention, in which (a) shows the own vehicle deviating from the taxiway; (B) is a figure which shows the guidance path | route which avoids the traffic congestion area searched again.
5A and 5B are schematic diagrams for explaining a specific operation of a conventional navigation system, in which FIG. 5A is a diagram showing a host vehicle traveling on a taxiway, and FIG. It is a figure which shows the guidance route re-searched in connection.
[Explanation of symbols]
1 GPS antenna 2 GPS module 3 VICS antenna 4 VICS module 5 CD-ROM
6 Process Control Unit 7 Storage Unit 8 Operation Unit 9 Display Unit

Claims

Route information storage means for storing route information including route cost, which is information defining routes divided into predetermined units;
Deviation detection means for detecting that the vehicle has deviated from a guidance route that defines a route from a predetermined departure point to a destination;
When a departure is detected by the departure detection means, information acquisition means for acquiring traffic jam information near the departure point;
According to the traffic jam information acquired by the information acquisition unit, when there is a traffic congestion section ahead of the guide route, a determination unit that determines that the departure from the guide route is intended;
When it is determined that the departure is intended by the determination unit, a new guide route is added from the route information storage unit after the route cost of each route constituting the original guide route is increased by a predetermined value. When the discriminating means determines that the departure is not intended, the route information of the respective routes constituting the original guide route is reduced by a predetermined value, and then the route information storage means Route re-search means for searching for a simple guidance route;
Display means for displaying the guidance route searched by the route re-search means;
A navigation system comprising:

A deviation detection step for detecting that the vehicle has deviated from a guidance route that defines a route from a predetermined departure point to a destination;
When a departure is detected in the departure detection step, an information acquisition step for acquiring traffic jam information near the departure point;
A determination step for determining that the departure from the guidance route is intended when there is a traffic congestion section ahead of the guidance route based on the congestion information acquired in the information acquisition step;
When it is determined that the departure is intended in the determination step, the route cost of each route constituting the original guidance route in the predetermined storage unit that stores the route information including the route cost is a predetermined value. After searching for a new guide route, if it is determined in the determining step that the departure is not intended, the route cost of each route constituting the original guide route is reduced by a predetermined value. And a route re-search step for searching for a new guidance route,
A route re-search method comprising:

A departure detecting step for detecting that the vehicle has deviated from a guidance route that defines a route from the predetermined departure point to the destination, and if a deviation is detected in the departure detecting step, traffic congestion near the departure point Based on the information acquisition step for acquiring information and the traffic jam information acquired in the information acquisition step, if there is a traffic jam section ahead of the guidance route, it is determined that the departure from the guidance route is intended. A route cost of each route that constitutes the original guide route in a predetermined storage unit that stores route information including the route cost when it is determined in the determination step and the departure is determined in the determination step Is increased by a predetermined value, a new guidance route is searched, and when it is determined in the determination step that the deviation is not intended, each route constituting the original guidance route is determined. Of the route cost after reducing by a predetermined value, a computer readable recording medium storing a program for executing a route re-search method in a computer and a route re-searching step of searching for a new guidance route.