JPH1151681A - Car navigation system and recording medium - Google Patents

Car navigation system and recording medium

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Publication number
JPH1151681A
JPH1151681A JP21478097A JP21478097A JPH1151681A JP H1151681 A JPH1151681 A JP H1151681A JP 21478097 A JP21478097 A JP 21478097A JP 21478097 A JP21478097 A JP 21478097A JP H1151681 A JPH1151681 A JP H1151681A
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JP
Japan
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route
guidance
road
vehicle
current position
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Pending
Application number
JP21478097A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Kazuyuki Watanabe
和行 渡邉
Original Assignee
Aisin Aw Co Ltd
アイシン・エィ・ダブリュ株式会社
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Filing date
Publication date
Application filed by Aisin Aw Co Ltd, アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 filed Critical Aisin Aw Co Ltd
Priority to JP21478097A priority Critical patent/JPH1151681A/en
Publication of JPH1151681A publication Critical patent/JPH1151681A/en
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To start route guidance smoothly through researching after deviation from a route by determining a guide starting point from the distance required for starting guidance and the road information in the traveling direction depending on the vehicle speed when a vehicle has deviated from a route and then searching a route. SOLUTION: When display output and voice output processing of route guidance is being executed before arriving at a goal, current position of vehicle is acquired through automatic researching (S21), and a decision is made whether a vehicle has deviated from a route (S22) by matching the current position with a route to be guided. When a decision is made whether a vehicle has deviated from a route, route guidance is interrupted (S23) and the distance D along the road (the distance required before starting route guidance according to a researched route) is calculated based on the current traveling speed. A guidance starting point determining means sets a guidance starting point (S26) at point S separated forward from current position by the distance D along the road and then a route researching means researches the route (S27).

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、出発地又は現在位置から目的地までの経路探索を行い、該探索した経路にしたがって経路案内を行い、経路外れが検出されると再探索を行う車両用ナビゲーション装置及び記録媒体に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention performs a route search from the departure point or current position to the destination, performs route guidance along the searched route, a vehicle to re-search a route out is detected It relates to a navigation device and a recording medium.

【0002】 [0002]

【従来の技術】車両用ナビゲーション装置では、出発地又は現在位置から設定された目的地までの経路探索を行い、その探索された経路にしたがって案内を行っている。 BACKGROUND OF THE INVENTION In a navigation device for a vehicle, performs a route search to a destination that has been set from the start point or current position, it is doing the guide according to the searched route. 経路案内では、現在位置を追跡しながら案内経路とのマッチング処理を行って、案内地点その他の地点や指示に応じて、経路と現在位置マークを上書き地図、交差点案内図、市街地図、特徴物案内図等の画面切り換えを行って表示情報を出力し、これらに関連する音声情報を出力して、表示出力、音声出力による経路の案内を行っている。 The route guidance, by performing a matching process between the guidance route while tracking the current position, in accordance with the guiding point other points and instructions, path and overwrite the map a current position mark, the intersection guide map, city map, wherein product guide performing screen switch of FIG such outputs display information, and outputs sound information related to these, a display output is performed guidance route by audio output. このような車両用ナビゲーション装置において、現在位置が案内経路から外れると適切な案内を行うことができなくなるので、ルート外れの検出機能と再探索機能を備え、ルート外れを検出すると、その周辺での経路、又は目的地までの全経路の再探索を行うようにしている。 In such a vehicle navigation apparatus, since the current position can not be able to perform appropriate guidance deviates from the guide route, comprising a detection and re-search function of the root out, upon detecting a route out, at its periphery route, or have to carry out the re-search of the entire route to the destination.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の車両用ナビゲーション装置における再探索機能は、ルート外れを検出して再探索を開始するが、車両は再探索を実行した地点からさらに前進しているので、再探索が終了して経路案内がでたときは、次の案内地点を通過してしまっており、適切に案内が受けられないという問題がある。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, the re-searching function in a conventional vehicular navigation device, but starts re-search to detect a route out, the vehicle is further advanced from the point of executing the re-search because, when the re-search is out to route guidance end, has gone through the next guidance point, there is a problem that it is not properly guide is received.

【0004】さらに、案内を行う地点を再探索開始地点から所定距離進めておくことが考えられるが、直進道路が必ずしも十分な距離存在するとは限らないので、常に所定距離進めて案内を開始させることはできないという問題がある。 [0004] In addition, it is conceivable that advanced by a predetermined distance the point at which the guidance from the re-search starting point, because the straight road is not necessarily sufficient distance exists, always possible to start the guide to promote a predetermined distance there is a problem that can not be.

【0005】また、上記所定距離を車両の移動速度に応じて変更することも考えられるが、その間に交差点のない十分な長さの道路が存在するエリアでしか、効力を発揮できない。 [0005] It is also conceivable to change in accordance with the predetermined distance to the moving speed of the vehicle, but only in areas where there is a road in between the free intersections long enough, can not take effect.

【0006】 [0006]

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解決するものであって、ルート外れ時の再探索による経路案内の開始を円滑に行えるようにするものである。 The present invention SUMMARY OF] is for solving the above problems, and is to smoothly perform the start of the route guidance by re-search when root out.

【0007】そのために本発明は、出発地又は現在位置から目的地までの経路を探索し、その経路にそって経路案内を行うとともに、車両が探索された経路上を走行しているか判定し、その判定結果に基づいて、車両が経路を外れた場合に、車両の速度を検出し、車両の速度に応じて案内開始までに必要な距離を決定し、現在走行中の道路から車両の進行方向にある道路の道路情報を取得し、前記決定された距離と前記取得された道路情報から案内開始地点を決定して経路を探索することを特徴とするものである。 [0007] The present invention therefore is to search for a route from the departure point or current position to the destination, performs route guidance along the route, it is determined whether the vehicle is traveling on the route searched, based on the determination result, when the vehicle is out of the path, to detect the speed of the vehicle, the distance required until start of guidance determined according to the speed of the vehicle, the traveling direction of the vehicle from the road currently running acquires road information of the road in, is characterized in that searching for a route to determine the guidance starting point from said determined distance the acquired road information.

【0008】また、前記案内開始地点は、前記取得された道路情報から案内不要道路にそって前記決定された距離伸ばした地点に決定し、前記決定された距離の範囲内で前記取得された道路情報に案内不要道路を有しない交差点があるか否かを判断し、案内不要道路を有しない交差点がある場合には、当該交差点又は経路を外れたときの案内方向に近い方向の道路に伸ばした地点に決定することを特徴とするものである。 Further, the guidance starting point determines the point at which extended distances the determined along guidance unwanted road from the obtained road information, which is the acquired within a distance the determined road determines whether information there is an intersection without a guidance unwanted road, if there is an intersection without a guidance unwanted road, extending in the direction of the road close to the guide direction when an off-the intersection or path it is characterized in that to determine the point.

【0009】 [0009]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, an embodiment of the present invention with reference to accompanying drawings. 図1は本発明に係る車両用ナビゲーション装置の実施の形態を示す図、図2は案内道路データ等の構成例を示す図、図3は道路属性データ等の構成例を示す図、図4は交差点データの構成例を示す図、図5は案内フレーズデータの構成例を示す図である。 1 is a diagram showing an embodiment of a vehicle navigation system according to the present invention, FIG. 2 showing an example of the configuration of such guidance road data, FIG. 3 showing an example of the configuration of such road attribute data, 4 diagram illustrating a configuration example of intersection data, FIG. 5 is a diagram showing a configuration example of a guidance phrase data. 本発明に係るナビゲーション装置は、経路案内に関する情報や各種機能の選択、実行のための情報を入出力する入出力装置1、自車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置(現在位置検出手段)2、経路の算出に必要なナビゲーション用データや経路案内に必要な表示/音声の案内データとプログラム(OS及び/ The navigation device according to the present invention, the selection of information and various functions relating to route guidance, input-output device 1 for inputting and outputting information for execution, the current position detecting device for detecting information about the current position of the vehicle (current position detection means) 2, guide data and programs display / audio necessary for navigation data and route guidance required for calculating the path (OS and /
又はアプリケーション)等が記憶されている情報記憶装置(情報記憶手段)3、経路探索処理や経路案内に必要な表示/音声案内処理を行うと共に、システム全体の制御を行う中央処理装置4から構成されている。 Or information storage device by the application), and the like (information storage means) 3, performs display / voice guidance processing necessary for route searching processing or route guidance is constituted by a central processing unit 4 for controlling the entire system ing. まず、それぞれの構成について説明する。 First, a description for each configuration.

【0010】入出力装置1は、目的地を入力したり、運転者が必要な時に案内情報を音声及び/又は画面のうち少なくとも一つから出力できるように、運転者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置4に指示すると共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備えている。 [0010] input-output device 1 is used for inputting a destination, guidance information when the driver is required to allow the output from at least one of voice and / or screen, central navigation processing by the driver's intention It instructs the processing unit 4 has a function of such a print output data after processing. その機能を実現するための手段として、入力部には、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッチ11や操作スイッチを有する。 As a means for realizing the function, the input section includes a touch switch 11 or an operation switch or to request or input a destination in such coordinates on telephone numbers, maps, route guidance. 勿論、入力手段としては、タッチスイッチ11や操作スイッチ等に代えて、リモートコントローラ等の入力手段を使用してもよいし、 Of course, as the input means, instead of the touch switch 11 or an operation switch or the like, may be used to input means such as a remote controller,
これらを併用してもよい。 These may be used in combination. さらに、車両前方の風景画像を撮影するためのビデオカメラ15を備えている。 Further includes a video camera 15 for capturing a scene image in front of the vehicle. また、出力部には、入力データを画面表示したり、運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内を画面で表示するディスプレイ(表示出力手段)12、中央処理装置4で処理したデータや情報記憶装置3に格納されたデータをプリント出力するプリンタ13および経路案内を音声で出力するスピーカ(音声出力手段)16などを備えている。 Further, the output unit, or a screen displaying the input data, a display (display output means) for automatically displaying route guidance on the screen upon request of the driver 12, processed data or information stored in the central processing unit 4 speaker for outputting the data stored in the device 3 the data printer 13 and route guidance for printing output by voice and a like (sound output unit) 16.

【0011】ここで、音声入力を可能にするための音声認識装置やICカードや磁気カードに記録されたデータを読み取るための記録カード読取装置を付加することもできる。 [0011] Here, it is also possible to add a recording card reader for reading data recorded in the voice recognition device and an IC card or a magnetic card for enabling speech input. また、予め地図データや目的地データなどの運転者固有のデータが記憶されているパソコンなどの情報源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装置を付加することもできる。 It is also possible to add a data communication device for exchanging data with the pre-information sources such as a personal computer by the driver-specific data, such as map data or destination data is stored.

【0012】ディスプレイ12は、カラーCRTやカラー液晶表示器により構成されており、中央処理装置4が処理する地図データや案内データに基づく経路設定画面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面に経路案内の設定および経路案内中の案内画面の切替え操作、各種機能の選択呼び出し操作を行うためのボタンが表示される。 [0012] The display 12 is constituted by a color CRT or a color liquid crystal display device, the required map data and based on the guidance data path setting screen by the central processing unit 4 processes, section view screen, the navigation an intersection diagram window all screens with color display output, the switching operation of the guidance screen during setting and route guidance route to the screen guide, buttons for selecting call operation of various functions are displayed. 特に、通過交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面にポップアップでカラー表示される。 In particular, passing intersection information such as the passing intersection names, at any time, it is the color displayed in a pop-up on the section diagram window.

【0013】このディスプレイ12は、運転席近傍のインストルメントパネル内に設けられており、運転者は表示された地図を見ることにより自車の現在地を確認し、 [0013] The display 12 is provided in the instrument panel near the driver's seat, the driver checks the current position of the vehicle by looking at the map displayed,
またこれからの経路についての情報を得ることができる。 In addition it is possible to obtain information about the future path. また、ディスプレイ12には機能ボタンの表示に対応してタッチスイッチ11が設けられており、ボタンをタッチすることにより入力される信号に基づいて上記の操作が実行されるように構成されている。 Also configured such that the operations are performed on the basis of a signal inputted by the display 12 touch switch 11 is provided so as to correspond to the display of function buttons, touching a button. このボタンとタッチスイッチなどから構成される入力信号発生手段は入力部を構成するものであるが、ここではその詳細な説明を省略する。 Although the input signal generating means and the like the button and the touch switch and constitutes an input section, where a detailed description thereof will be omitted.

【0014】現在位置検出装置2は、車両の現在位置に関する情報を検出、或いは受信する装置であり、地磁気センサ等で構成される絶対方位センサ24、ステアリングセンサ、ジャイロ等で構成される相対方位センサ2 The current position detecting device 2, detects information about the current position of the vehicle, or an incoming device, relative direction sensor configured absolute direction sensor 24, a steering sensor, gyro, etc. composed of a geomagnetic sensor or the like 2
5、車輪の回転数から車速(又は走行距離)を検出する速度センサ26、衛星航法システム(GPS)を利用したGPS受信装置21及び通信装置を備えている。 5, speed sensor 26 for detecting a vehicle speed (or travel distance) from the rotational speed of the wheels, and a GPS receiver 21 and a communication apparatus using the satellite navigation system (GPS). 前記通信装置は、交通情報取得手段であるVICS受信装置22及びデータ送受信装置23から構成され、VICS The communication device is configured from the VICS receiving device 22 and data transceiver 23 is a traffic information acquiring section, VICS
(道路交通情報システム;Vehicle Information & Comm (Road traffic information system; Vehicle Information & Comm
unication System)は、道路交通情報をリアルタイムでFM多重(文字放送)、電波ビーコン、光ビーコンによって車両に伝送するもので、FM多重は広いエリアにわたり粗い情報を伝送し、電波ビーコン及び光ビーコンの情報は、ビーコンを中心として半径10km程度以内の狭いエリアの詳細な情報であって、車両がビーコンを通過すると受信できるようになっている。 Unication System) is, FM traffic information in real-time multiplex (teletext), radio beacon, intended to be transmitted to the vehicle by the optical beacon, FM multiplex transmits a coarse information over a wide area, information of radio beacon and optical beacon is a detailed information narrow area within a radius of about 10km around the beacon, is capable of receiving the vehicle passes the beacon. VICS送信データは、各道路毎に付けられたリンク番号に対して、渋滞度(例えば、通行不可、渋滞、混雑、交通量多い、平常等の混雑の度合い)、渋滞先頭位置、渋滞長、通行規制(工事情報、通行止め等)、旅行時間(所定速度での所要時間)から構成されている。 VICS transmission data, the link number assigned to each road, congestion degree (for example, impassable, congested, crowded, traffic large, the degree of congestion of normal, etc.), traffic congestion head position, congestion length, traffic regulatory (construction information, road closures, etc.), and a travel time (the time required at a given speed). また、データ送受信装置23は、例えば携帯電話やパソコンであり、運転者の要求により交通情報センター(例えばATIS)との間でナビゲーションに必要な情報のやりとりを行うものである。 The data transceiver 23 is, for example, a mobile phone or personal computer, and performs exchange of information necessary for navigation between the traffic information center (e.g. ATIS) by the driver's request.

【0015】情報記憶装置3は、ナビゲーションプログラム及びデータをCD−ROM(以下、単にCDという)、DVD(ディジタル・ビデオディスク)、光C The information storage device 3, a navigation program and data CD-ROM (hereinafter, simply referred to as CD), DVD (digital video disk), the optical C
D、ICカード等の外部記憶媒体に記憶したものである。 D, those stored in an external storage medium such as an IC card. プログラムは、地図描画部、経路探索部、経路案内部、現在位置計算部、目的地設定操作制御部等からなり、ナビゲーションの信号処理を行うアプリケーション部及びOS部等で構成され、ここに、経路探索などの処理を行うためのプログラムや経路の表示案内に必要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデータ、さらには、経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納されている。 Program, map drawing section, the route search unit, a route guidance unit, a current position calculation unit, consists destination setting operation control section or the like, is constituted by the application unit and the OS unit for performing signal processing for navigation, here, the path display output control necessary for display guidance programs and pathways for carrying out a processing for searching a program for performing the voice output control necessary for voice guidance and the data necessary for it, and further, necessary for route guidance and map display display information data is stored Do. また、データは、地図データ、交差点データ、道路データ、各種案内データ等、ナビゲーションに必要なすべてのデータが格納されている。 In addition, data, map data, intersection data, road data, various guidance data, and the like, all of the data is stored necessary for navigation.

【0016】具体的には、現在位置検出装置2からの位置情報、入力装置11からの入力信号に基づき目的地や通過点を設定し、探索道路データを用いて経路探索を実行するプログラム(経路探索手段)、通信装置から取得された交通情報に基づき探索道路データを変換して再度経路探索を実行させるためのプログラム、探索された経路を立体的に描画するために変換するプログラム(経路情報変換手段)、或いは地図描画やマップマッチング、 [0016] Specifically, the position information from the current position detection device 2, sets a destination or a passing point on the basis of an input signal from the input device 11, executes the route search by using the search road data program (path search means), a program for executing a re-route search and converts the search road data based on the acquired traffic information from the communication device, a program for converting the searched route to sterically drawing (route information conversion means), or map drawing and map matching,
経路に沿って音声出力タイミングや音声フレーズの内容を決定するためのプログラム、さらには画像撮影手段であるビデオカメラ15から取り込まれた画像から特徴物を認識したり、認識された特徴物の画像上の相対移動方向を判定したり、その移動方向から進出路を決定するプログラム等が格納され、これら情報記憶装置3に格納されたプログラムを起動することにより、本発明におけるナビゲーションの各機能が実行される。 Program for determining the content of the audio output timing and a voice phrases along the path, news or recognize the characteristic object from an image captured from a video camera 15 is an image capturing unit, recognized feature was image on or determines the relative movement direction of the program for determining the advance path from the moving direction is stored, by activating the programs stored in these information storage device 3, the functions of the navigation in the present invention is performed that. つまり、本実施の形態においては、本発明の機能が実現されるためのプログラムが外部記憶媒体である情報記憶装置3に格納されている。 That is, in the present embodiment, a program for the functions of the present invention are realized is stored in the information storage device 3 is an external storage medium.

【0017】また、本発明の機能が実現されるためのプログラムの全部又は一部、データの全部又は一部を情報センタや他の車両からデータ送受信装置23を介して受信し、ナビゲーション装置内の記録媒体であるフラッシュメモリ41やRAM42に記憶させるようにしてもよい。 Further, all or part of a program for the functions of the present invention are realized, all or part of the data from the information center or other vehicles received via the data transceiver 23, in the navigation device it may also be stored in the flash memory 41 and RAM42 is a recording medium.

【0018】中央処理装置4は、種々の演算処理を実行するCPU40、情報記憶装置3のCDからプログラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ41を備えている。 The central processing unit 4 includes a flash memory 41 for storing CPU 40, reads the program from the CD information storage device 3 for executing various arithmetic processing. このフラッシュメモリ41は、CDのプログラムの変更があっても既存のプログラムを消去して書き換え可能にするものである。 The flash memory 41 is to even change a program on the CD to be rewritten to erase the existing program. また、フラッシュメモリ41のプログラムチェック、更新処理を行うプログラム(プログラム読み込み手段)を格納した第1ROM43a、設定された目的地の地点座標、道路コードNo. The program checks the flash memory 41, the 1ROM43a storing a program for performing update processing (program read means), the point coordinates of a set destination, road code No. 等の探索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納するRAM42、経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納された第2ROM43bを備えている。 It searched route guidance information and processing temporarily storing to RAM42 data in, the display information data necessary for route guidance and map display and a second 2ROM43b stored equal.
なお、前記した更新処理を行うプログラムを外部記憶装置に格納しておいてもよい。 It may be stored a program for the above-mentioned update processing to the external storage device.

【0019】さらに、ディスプレイへの画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモリ44、CPU4 Furthermore, the image memory 44 the image data is stored to be used for screen display on the display, CPU 4
0からの表示制御信号に基づいて画像メモリから画像データを取り出し、画像処理を施してディスプレイ12に出力する画像プロセッサ45、CPU40からの音声出力制御信号に基づいてRAM42から読み出した音声、 Based on the display control signal from 0 removed image data from the image memory, performs image processing audio read from RAM42 based on the audio output control signal from the image processor 45, CPU 40 outputs to the display 12,
フレーズ、1つにまとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカ16に出力する音声プロセッサ46、通信装置による入出力データのやり取りを行う通信インタフェース47および現在位置検出装置2のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース48、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計49などを備えている。 Phrases, sentences sewn into one audio processor 46 into an analog signal by synthesizing the sound or the like and outputs to the speaker 16, the communication interface 47 and the current position detecting device 2 for exchanging input and output data by the communication device sensor input interface 48 for fetching the sensor signal, and a like clock 49 for dating and time within diagnostic information.

【0020】また、撮影された画像は、CPU40によりアナログ信号からデジタル信号に変換され、RAM4 Further, the photographed image is converted from an analog signal to a digital signal by the CPU 40, RAM 4
2に記憶される。 It is stored in the 2. この画像データから交差点や分岐点の特徴物が認識され画像認識処理が実行される。 The feature of the image data intersections and branching points is recognized image recognition processing is executed. この画像認識処理においては、情報記憶装置3に記憶された画像データファイルの色、形状情報を参照することにより特徴物の認識が行われる。 In this image recognition processing, the color of the image data file stored in the information storage device 3, the recognition of the characteristic object is performed by referring to shape information.

【0021】この中央処理装置4において、現在位置検出装置2の各センサにより取得されたデータをセンサ入力インターフェース48より取り込むと、そのデータに基づきCPU40は、一定時間毎に現在位置座標を算出し、一時的にRAM42に書き込む。 [0021] In the central processing unit 4, when the data acquired by each current sensor of the position detecting apparatus 2 captures from sensor input interface 48, CPU 40 on the basis of the data, calculates the current position coordinates at regular time intervals, temporarily written to the RAM42. この現在位置座標は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチング処理を行ったものである。 The current position coordinates are those subjected to the map matching process in consideration of the detection error of various data. また、各種センサによる出力値は、常に補正が行われる。 Further, the output values ​​provided by various sensors, always correction is performed. ここで、経路案内は画面表示と音声出力で行い、音声出力の有無は運転者が選択できるように構成されている。 Here, route guidance is performed by the screen display and voice output, whether the audio output is configured driver can select.

【0022】ナビゲーションに必要なプログラムは、中央処理装置4のROM43aに予め格納するように構成してもよいし、情報記憶装置(記憶媒体)3に格納するように構成してもよい。 The program necessary for navigation may be configured to previously stored in ROM43a of the central processing unit 4, the information storage device may be configured to store the (storage medium) 3. なお、情報記憶装置3にプログラムを格納した場合には、例えば情報記憶装置3からプログラムを読み出してフラッシュメモリ41に記憶させるようにすると、情報記憶装置3を交換することにより、新たなプログラムを更新、実行することが可能となる。 Incidentally, when storing a program to the information storage device 3, for example, so as to be stored in the flash memory 41 reads the program from the information storage device 3, by exchanging the storage device 3, a new program updates , it is possible to execute. また、情報記憶装置3から読み出したプログラムを一時的にRAM42に記憶させてナビゲーション機能を処理するようにすることもできる。 In addition, temporarily stored in RAM42 the program read from the information storage device 3 may be adapted to process the navigation function.

【0023】図2〜図5は情報記憶装置に格納された主要なデータファイルの構成例を示し、案内道路データファイルは、図2(A)に示すように、道路数nのそれぞれに対して、道路番号、長さ、道路属性データ、形状データのアドレス、サイズおよび案内データのアドレス、 [0023] Figures 2-5 show an example of the configuration of the main data file stored in the information storage device, guidance road data file, as shown in FIG. 2 (A), for each road number n , road number, length, road attribute data, address shape data, the size and address of guidance data,
サイズの各データからなり、経路探索部により経路を算出し経路案内を行うために必要なデータとして格納される。 Made from the data size, it is stored as data necessary for performing route guidance by calculating a route by the route searching unit.

【0024】道路番号は、分岐点間の道路毎に方向(往路、復路)別に設定されている。 The road number, direction for each road between branch points (forward, backward) are set separately. 道路属性データは、道路案内補助情報データであり、図3(A)に示すように、その道路が高架か、高架の横か、地下道か、地下道の横かなどからなる高架・地下道の情報、車線数の情報、市街、郊外の情報を示すデータである。 Road attribute data is road guidance auxiliary information data, as shown in FIG. 3 (A), the road or elevated, or next to the elevated, underpass or, elevated-underpass information made of either side of the underpass, number of lanes information is data indicating the city, a suburb of information. 形状データは、図2(B)に示すように、各道路の複数のノード(節)で分割したとき、ノード数mのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標データを有している。 Shape data, as shown in FIG. 2 (B), when divided by a plurality of nodes of each road (node), has east longitude, the coordinate data consisting of north latitude for each node number m. 案内データは、図2(C)に示すように、交差点(または分岐点)名称、信号機データ、ランドマークデータ、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データ、行き先データのアドレス、サイズの各データからなる。 Guidance data, as shown in FIG. 2 (C), intersection (or branch point) name, traffic data, landmark data, note data, road name data, road name voice data, address destination data, size each consisting of data.

【0025】案内データのうち、注意点データは、図3 [0025] Among the guide data, caution point data, as shown in FIG. 3
(C)に示すように、踏切か、トンネル入口か、トンネル出口か、幅員減少点か、なしか等の情報を示すデータであり、分岐点以外の踏切、トンネル等において運転者に注意を促すためのデータである。 (C), the or railroad crossing, or tunnel entrance, or tunnel exit, or width decreasing point is data indicating the information without or the like, crossing other than the branch point, attention to the driver in the tunnel or the like it is the data for. 道路名称データは、 Road name data,
図3(B)に示すように、高速道路、都市高速道路、有料道路、一般道(国道、県道、その他)の道路種別の情報と高速道路、都市高速道路、有料道路について本線か取付道かを示す情報のデータであり、道路種別データとさらに各道路種別毎での個別番号データである種別内番号から構成される。 As shown in FIG. 3 (B), highways, urban highways, toll roads, or general roads (national road, prefectural road, etc.) road type information and highway, urban highways, main or mounting canal for toll roads the a data information indicating consists type internal number is an individual number data for further each road type and road type data. 行き先データは、図2(D)に示すように、行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声データのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走行案内データからなる。 Destination data, as shown in FIG. 2 (D), the destination road number, connection name, connection name address of the audio data, the size and destination direction data, and travel guidance data.

【0026】行き先データのうち、行き先方向データは、図2(E)に示すように、無効(行き先方向データを使用しない)、不要(案内しない)、直進、右方向、 [0026] Among the destination data, destination direction data, as shown in FIG. 2 (E), Disable (do not use the destination direction data), (not guide) unnecessary, straight ahead, right direction,
斜め右方向、右に戻る方向、左方向、斜め左方向、左に戻る方向の情報を示すデータである。 Diagonal right, direction back to the right, left, diagonal left, a data indicating the direction of information back to the left. 走行案内データは、図3(D)に示すように、車線が複数ある場合にどの車線を走行すべきかを案内するためのデータを格納したもので、右寄りか、左寄りか、中央寄りか、なしかの情報を示すデータである。 Travel guidance data, as shown in FIG. 3 (D), in which storing data for guiding whether to travel which lane when the lane there are multiple, or rightward, or leftward, or close to the center, it is data indicating the deer of information.

【0027】なお、図2及び図3に示すデータ構造では、道路データに交差点に関する情報を格納しているが、図4に示すような交差点データを道路データとは別個に持たせて、信号機の有無や接続する道路の情報等を格納させるようにしてもよい。 [0027] In the data structure shown in FIGS. 2 and 3, but stores information on intersection road data, intersection data such as shown in FIG. 4 by separately providing the road data, of the traffic it may be caused to store the information of the road such that the presence or connection. ただし、道路データに接続情報を持たせた方が、ある道路からある道路は進入不可である等のデータを持たせることが容易であり、データ量を少なく済ませることができる。 However, those who gave the connection information to the road data, roads from a certain road is easy to have the data etc. is unenterable can dispense small amount of data. また、経路案内における案内文の編集をしやすくした案内フレーズデータの例を示したのが図5である。 Moreover, was an example of guidance phrase data easier editing guidance statement in route guidance is FIG. このように案内文を距離フレーズ、方向フレーズ、特徴物フレーズ等のフレーズ毎に分割して案内フレーズデータを持たせることにより、案内音声データを出力する場合に、例えば「およそ300mで右折です」というように各フレーズを組み合わせて案内地点の状況に応じた案内文を設定して出力することができる。 Thus the guidance statement distance phrase, direction phrases, by dividing for each phrase such characteristic object phrases have the guidance phrase data, when outputting guidance voice data, for example, as "Turn right at approximately 300m" the guide sentence can be output by setting according to the situation of the guide point in combination with each phrase so.

【0028】図6は本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシステム全体の処理の流れを説明するための図、 [0028] Figure 6 is for explaining the flow of processing of the entire system of a vehicle navigation apparatus according to the present invention FIG,
図7は図6の経路探索により設定された経路を説明するための図である。 Figure 7 is a diagram for explaining the path set by the route search of FIG. 中央処理装置4のCPU40により、 The CPU40 of the central processing unit 4,
まずイニシャライズ処理でCD−ROMからナビゲーションプログラムが読み出され、フラッシュメモリ41に格納されて起動されると、図6に示すように現在位置検出装置2により現在位置を検出する処理を行い、現在位置を中心としてその周辺地図を表示すると共に、現在位置の名称等を表示する(ステップS11)。 First read navigation program from the CD-ROM by initializing process, when activated is stored in the flash memory 41, it performs a process of detecting a current position by the current position detection device 2, as shown in FIG. 6, the current position and displays the surrounding map about the, to display the name and the like of the current position (step S11). 次に、電話番号や住所、施設名称、登録地点等を用いて目的地を設定する処理を行い(ステップS12)、現在位置から目的地までの経路探索処理を行う(ステップS13)。 Next, the telephone number and address, facility name, performs a process of setting a destination using the registration point or the like (step S12), performs a route search processing from the current position to the destination (step S13). この経路探索の結果、目的地に到着するまでの経路は、例えば図7に示すように案内する道路番号を並べた案内道路番号データとして設定される。 This route results of the search, the route to arrive at the destination is set as a guidance road number data obtained by arranging the road number to guide as shown in FIG. 7, for example. 経路が決まると、現在位置検出装置2による現在位置追跡を行いながら、目的地に到着するまで経路案内の表示出力・音声出力の処理を行う(ステップS14)。 When the route is determined, while the present position tracking by the current position detecting device 2 performs processing of display output and audio output of the route guidance until reaching the destination (step S14).

【0029】本発明は、上記ステップS14の案内・表示において、例えば曲がるべき案内交差点を通過してしまい、ルート外れが生じた場合の自動再探索に関するものである。 [0029] The present invention provides a guidance and display in step S14, will pass through the guidance intersection to turn for example, to an automatic re-search when a route out occurs. 図8は自動再探索の例を説明するための図、 Figure 8 is a diagram for explaining an example of the automatic re-search,
図9は自動再探索における再探索開始点を説明するための図、図10は道なり距離の範囲内に案内交差点が存在する場合の例を説明するための図、図11は再探索処理の場合の表示例を示す図である。 Figure 9 is a diagram for explaining a re-search starting point in an automatic re-search, 10 is a diagram for explaining an example of a case where there is a guidance intersection in the range of a road distance, Figure 11 is a re-search process If is a diagram illustrating a display example of.

【0030】目的地に到着するまで経路案内の表示出力・音声出力の処理を実行している間において、自動再探索では、図8に示すように車両の現在位置を取得して(ステップS21)、現在位置を案内経路とマッチング処理することにより、ルート外れか否かを判断する(ステップS22)。 [0030] In while performing the processing of the display output and audio output of the route guidance until reaching the destination, the automatic re-search, and obtains the current position of the vehicle as shown in FIG. 8 (step S21) , by guiding route matching process the current position, it is determined whether route out (step S22). そして、ルート外れと判断した場合には、まず、経路案内を中断して(ステップS23)、走行距離算出手段により現在の走行速度(車速)を取得し(ステップS24)、取得した走行速度に基づき道なり距離Dを算出する(ステップS25)。 When it is determined that the route out, first, interrupt the route guidance (step S23), the travel distance calculating unit by to get the current running speed (vehicle speed) (step S24), and based on the acquired traveling speed road Nari to calculate the distance D (step S25). この道なり距離Dは、再探索した新たな経路により経路案内ができるようになるまでの走行距離に相当する。 Distance Nari this road D corresponds to the travel distance of the re-searched new route has to be able to route guidance. したがって、車速に所要時間を乗じた距離となり、車速が速ければ道なり距離Dは長くなる。 Accordingly, a distance obtained by multiplying the required time to the vehicle speed, road Nari distance D if the vehicle speed is fast is long. 具体的には、案内開始とほぼ同時に曲がるべき案内交差点に入るようになると、先に述べたように再びルート外れを起こしてしまうので、車速に掛ける所要時間は、再探索に要する時間に、少なくとも音声案内を出力する時間を加えた時間となる。 Specifically, when so entered the guidance intersection to substantially turn simultaneously with the start of guidance, since would cause a root out again as mentioned above, the time required to apply the vehicle speed, the time required for re-search, at least a time obtained by adding the time to output the voice guidance. つまり、曲がるべき案内交差点に対する音声案内が出力できる十分な距離を残した地点から再探索後の案内開始ができるようにするものである。 That is intended to allow guidance start after re-search from the point left a sufficient distance to voice guidance can be output to the guidance intersection to turn. なお、さらには快適に現状の車速から停止できる時間を加えてもよい。 Incidentally, more may be added comfort time to stop the vehicle speed is. したがって、この道なり距離Dが算出されると、案内開始地点決定手段により、現在位置から道なり距離Dだけ前方の地点Sを案内開始地点として設定し(ステップS26)、経路再探索手段によりルート外れの再探索処理を実行する(ステップS27)。 Therefore, the route when the road Nari distance D is calculated by guidance starting point determining means, a distance D from the current position a road set in front of the point S as a guidance start point (step S26), the route re-searching means executing the re-search process in out (step S27). 再探索処理により新たな経路が探索されると、経路案内の中断を解除して(ステップS28)、 When a new route is searched by the re-search process, and unsuspend a route guidance (step S28),
再探索された経路に基づき経路案内の表示出力・音声出力の処理を開始する(ステップS29)。 To begin processing the display output and audio output of the route guidance based on the re-searched route (step S29).

【0031】例えば図9に示すように案内経路では、交差点で右折すべきところ、直進して通過してしまったとする。 [0031] In the guide route as shown in FIG. 9, for example, where to turn right at an intersection, and had passes straight. この場合、交差点の通過直後にルート外れが検出されてその地点から直ちに再探索を実行しても、交差点が間近に迫っていると、新たな経路が再探索できないうちに交差点に到達しまうことになる。 In this case, be performed again immediately search from that point to route out is detected immediately after passage of the intersection, the intersection is imminent, to put away reach the intersection while the new route can not be searched again Become. また、交差点に入る前に再探索が終了しても、その交差点の案内を出力する時間がなかったり、案内が出力されても、運転者側に充分に対応できるだけの余裕を持てないこともある。 There also be re-search is complete before entering the intersection, or not have time to output the guidance of the intersection, the guide also is output, also can not have a margin of only sufficiently accommodate the driver side . そこで、道なり距離Dは、車両が現在案内されている経路から外れたことが検出され、再探索を開始するにあたり、車両の移動速度、案内音声の出力時間、及び経路の探索時間などを考慮して、運転者が再探索終了後に経路案内を聞いて適切に経路の指示を実行できるように計算した距離である。 Therefore, the road Nari distance D, the vehicle is detected to have deviated from the route currently being guided, considered in starting the re-search, the moving speed of the vehicle, the output time of the voice guidance, and the like path search time to a distance that the driver has calculated to run instructions appropriate route to hear the route guidance after re-search termination. また、再探索開始地点から道なり距離D進んだ地点を案内開始地点Sとする。 In addition, to the point that from the re-search starting point advanced distance D-road and the guidance starting point S. したがって、本発明の場合には、図9に示すような交差点ととの間でルート外れが検出されると、道なり距離Dだけ前方の地点を再探索の出発地点Sとして再探索を実行し、出発地点Sから交差点へ向かって経路案内を行うことになる。 Therefore, in the present case, when the route out between the intersections as shown in FIG. 9 is detected, it executes the re-search as the starting point S of the re-search a point forward by way Nari distance D , it will be performed the route guidance toward the intersection from the starting point S.

【0032】また、道なり距離Dを算出し、現在走行中の道路情報及び現在位置検出手段である方位センサ2 Further, calculates the road Nari distance D, the azimuth sensor 2 is a road information and the current position detection means currently driving
4、25又はGPS受信装置21から検出された車両の進行方向に接続された他の道路の道路情報から、車両の進行方向に道路を先送りした結果、道なり距離D以上に直進道路がない場合、例えば図10に示すように、T字路が存在する場合、このT字路に進入する道路に対して案内不要道路があるか否かを判断する。 From 4, 25 or GPS receiver 21 other road information of a road that is connected to the traveling direction of the detected vehicle from a result of postponing the road in the traveling direction of the vehicle, if there is no straight road Nari than distance D Way for example, as shown in FIG. 10, if the T-junction is present, it is determined whether there is a guidance unwanted road against the road entering in this T-junction. もし、案内不要道路があるなら、進入道路から案内不要道路の方へ道なり距離Dを進める。 If, if there is a guide unnecessary road, proceed with the Nari distance D road from the entry road towards the guide unnecessary road. 図10を参照してさらに詳細に説明すると、この図では、車両が案内地点で最初の経路を外れてしまっており、車速に基づいて計算された道なり距離DまでにT字路が存在している図である。 With further described in detail with reference to FIG. 10, in this figure, the vehicle has gone out of the first path guide point, T-junction is present until the calculated road Nari distance D based on the vehicle speed and is a figure. さらに、ここでは、道路情報が交差点において、車両の進入路に対し、右折方向が案内不要道路である場合を示しており、このとき、再探索手段は右折方向に道なり距離Dを伸ばしていく。 Further, here, the road information is an intersection, with respect to the path of entry vehicle, shows the case where the right turn direction is guidance unnecessary road, this time, the re-search means will extend the distance D in the right turn direction-road . そして、D 1 +D 2 =Dとなった地点を案内開始地点Sとして、再探索案内開始地点から案内開始地点Sを通過するように、再探索手段は、もとの経路に戻る新しい経路を探索する。 Then, as the guidance starting point S and point became D 1 + D 2 = D, so as to pass through the guidance starting point S from the re-search guidance starting point, the re-search means searches for a new route back to the original path to.

【0033】なお、上記説明では、道路情報に案内不要情報がある場合の説明をしたが、案内不要情報がついていない場合でも、例えば図10において、右折方向の道路に右折禁止情報があるような場合には、進入路に対して1本しか道路が存在しないので、当然、左折方向に道なり距離を伸ばしていくことになる。 [0033] In the above description, as has been a description of the case where there is guidance unnecessary information in the road information, even when the guidance unnecessary information is not attached, in FIG. 10 for example, there is a right turn prohibition information right turn direction of the road in this case, since the only one for the approach path there is no road, of course, will be going to extend the road distance to the left direction. また、案内不要情報も進入禁止情報もない道路では、再探索手段は、経路を外れたときの案内方向(前回の退出路方向)を現在の経路情報から取得して、その方向に近い方向を持つ退出路方向に道のり距離を伸ばすこともできる。 Further, the guidance unnecessary information is also no breach information road, re-search means acquires guidance direction (the last exit path direction) when an off-route from the current routing information, a direction close to that direction drive distance in the exit path direction with it is also possible to extend the.

【0034】再探索に要する時間は、特に周辺探索であればごく短時間であるので、その場合には、ルート外れ、再探索の実行を運転者に報知しなくても、混乱なく再探索による経路案内を開始することができる。 The time required to re-search, because it is very short period of time especially if peripheral search, in that case, according to root out, it is not necessary to notify the execution of re-search the driver, re-search without confusion it is possible to start the route guidance. しかし、ルート外れの場合、運転者が戸惑いを感じることは否めないので、ルート外れを検出してから経路案内を開始するまでの間に、例えば図11に示すように再探索中であるとの情報や、案内開始する地点の情報、現在位置の情報等を報知させるようにしてもよい。 However, if the route out, because the driver is undeniable feel embarrassed, and during from the detection of the route out to the start of the route guidance, for example, a re-search in as shown in FIG. 11 information and information of the point at which guidance start, may be caused to notify the information of the current position. 勿論、図11 Of course, as shown in FIG. 11
に示す表示の態様だけでなく、他の表示の態様や必要に応じて音声による報知を行うようにしてもよいことは勿論である。 Not only mode of the display showing, be may perform notification by voice as required and other display aspects of course.

【0035】図12は案内不要道路の有無により地点設定を調整する他の実施の形態を示す図、図13は案内不要道路の有無による地点設定の調整例を示す図である。 [0035] Figure 12 illustrates another embodiment of adjusting the point set by the presence or absence of guidance unwanted road, FIG. 13 is a diagram showing an adjustment example of point setting with or without guidance unwanted road.
図12に示す例では、ルート外れの場合にまず、車両の走行速度を取得して道なり距離Dを算出し(ステップS In the example shown in FIG. 12, first, when the root out, and calculates the distance D a road to obtain the traveling speed of the vehicle (step S
31)、車両の現在位置から進行方向に向かって算出した距離Dまでの道路を検索して(ステップS32)、案内不要道路のない交差点があるか否かを調べる(ステップS33)。 31), by searching the road up to a distance D calculated toward the traveling direction from the current position of the vehicle (step S32), checks whether there is an intersection without guidance unwanted road (step S33). 図12(A)に示すように案内不要道路のない交差点がない場合には、つまり各交差点、は案内不要道路があり案内不要道路に沿って現在位置から進行方向に向かって距離Dの走行が可能であるので、図1 If there is no intersection with no guidance unwanted road as shown in FIG. 12 (A), i.e. each intersection, the traveling distance D toward the traveling direction from the present position along the guidance unwanted road has guidance unwanted road since the possible is, as shown in FIG. 1
2(C)に示すように車両の現在地から進行方向に向かって案内不要道路を道なり距離D伸ばして地点Sを設定する(ステップS34)。 2 guidance unnecessary road toward the traveling direction from the current position of the vehicle as shown in (C) extended distance D a road to set the point S (step S34). また、図12(B)に示すように案内不要道路のない交差点がある場合には、進行方向が決められないので、図12(D)に示すように案内不要道路のない交差点を地点Sとして設定する(ステップS35)。 When there is a guidance unwanted no road intersections as shown in FIG. 12 (B), since the traveling direction is not determined, the intersection with no guidance unwanted road as shown in FIG. 12 (D) as the point S set (step S35). このようにして設定された地点Sまでは案内を必要としない経路を作る条件で再探索を開始する(ステップS36)。 Thus to a point S which is set to start the re-search in conditions making the path that does not require the guide (step S36).

【0036】図14はルート外れ処理の例を説明するための図、図15及び図16はルート再計算処理の例を説明するための図である。 FIG. 14 is a diagram for explaining an example of a route out process, 15 and 16 are views for explaining an example of a route recalculation. ルート外れ処理では、図14に示すようにまず、ルート外れを検出すると、オートリルートモードがオンか否かを調べる(ステップS51)。 Root out process, first, as shown in FIG. 14, when detecting the route out, checks auto re-route mode is ON or (Step S51).
これは、自動再探索モードのスイッチ及び再探索スイッチを有し、運転者がこの自動再探索モードによりオートリルートモードを選択できるようにしている例であり、 This has the switch and re-search switch the automatic re-search mode, an example in which the driver is to be able to select an auto re-route mode by the automatic re-search mode,
その状態の判定を行っている。 It is doing the judgment of the state. 自動再探索モードのスイッチがオンであれば、自動的に再探索処理を行い(ステップS52)、再探索されたルートの表示を行う(ステップS53)。 If the switch is on automatic re-search mode, it performs automatically re-search (step S52), and displays the re-searched route (step S53).

【0037】オートリルートモードでなければ、再探索処理を行って(ステップS54)、再探索スイッチがオンか否かを調べ(ステップS55)、オンでなければステップS54に戻り、オンであればさらに最新の経路上にいるか否かを判定し(ステップS56)、最新の経路上にいなければステップS54に戻り、最新の経路上にいる場合には、再探索されたルートの表示を行う(ステップS57)。 [0037] If not auto re-route mode, re-search processing performed (step S54), re-search switch inspects on or not (step S55), if turned on returns to the step S54, further, if ON determines whether there on the latest path (step S56), returns to step S54 if there are no on latest path, if you are on the latest path provides an indication of the re-searched route (step S57). このようにオートリルートモードでない場合には、再探索スイッチがオンされる以前に再探索処理を行うようにし、再探索スイッチがオンと同時に最新の経路を出力可能にしている。 In this case the non-auto re-route mode, to perform a re-search process before re-search switch is turned on, the re-search switch is to be output on the latest path simultaneously turned on. ステップS55の判定結果、再探索スイッチがオンでなければステップS54に戻ることなくオンになるまで待つようにしてもよい。 The decision result in the step S55, may wait until the ON without re-search switch is returned to step S54 if not on.

【0038】ステップS52及びS54の再探索処理は、例えば図15に示すようにまず、車両の現在位置周辺の探索データを読み込み(ステップS58)、前回の案内ルート列を取得する(ステップS59)。 The re-search processing in step S52 and step S54, for example, first, as shown in FIG. 15, reads the search data around the current position of the vehicle (step S58), and acquires the guidance route column last (step S59). そして、 And,
前回の案内ルートへ戻る方向に各交差点での進行方向及び探索コストを計算する(ステップS60)。 In a direction to return to the previous guide route calculating the traveling direction and the search cost of each intersection (step S60). 経路探索において、通常、探索コストは、その道路(番号)に対して通過所要時間や、距離、走りやすさ(道路幅、国道等の道路種別、信号機の数等)、料金等で設定されており、探索コストが例えば距離で設定されていれば、道路幅の違い、道路種別等による走りやすさを距離に換算する。 In route search, typically, search cost, the road (ID) passing duration and relative distance, driving ease (road width, road type such as national road, when referring to the number of traffic), is set in charges, etc. cage, if set the search cost is at a distance for example, converting the difference of road width, the driving ease by road type such as a distance. したがって、物理的に同じ長さであっても、例えば幹線道路に対して高速道路は換算距離が短くなるが、支線道路は換算距離が長くなるように設定されている。 Therefore, even in the same physical length, for example, highways for a highway although converted distance becomes shorter, branch road is set such that the converted distance becomes longer. これらの換算距離に対し、前回の案内ルートに戻る方向の道路には、さらに一定の値、或いは倍率で距離を短縮し、探索コストを低くしてその道路の最適経路の候補に選びやすくする。 For these converted distance, the direction of the road back to the guide route of the previous, further constant value, or to shorten the distance by a factor, to facilitate select a candidate for the optimal path of the road to lower the search cost. 次に、車両現在地の道路及び方向を取得し(ステップS61)、進行方向で現在地道路につながる交差点を選択し、各交差点までの進行方向及び探索コストに基づき前回のルートに戻るルートを決定する(ステップS62)。 Then, to get the road and the direction of the present vehicle position (step S61), and select the intersection in the traveling direction leading to the current location road, determines a route back to the root of the last based on the traveling direction and the search cost to each intersection ( step S62). これらの処理結果として案内ルートの道路列を再作成する(ステップS63)。 To recreate the road train of the guiding route as these processes result (step S63).

【0039】また、上記再探索処理では、周辺探索データのみで探索を行うため、通行止めなどにより経路が探索できない場合がある。 Further, in the above re-search process, in order to perform a search only around the search data, there are cases where the route due closures can not be searched. そこで、このような不都合が生じないように目的地までの全ルートの再探索を行う例を示したのが図16である。 So, it was an example of performing re-search of the entire route to the destination so as not to cause such a problem is shown in FIG 16. この処理では、車両の現在地道路、及び方向を取得し(ステップS64)、目的地道路を取得して(ステップS65)、現在位置と目的地間で探索道路データを読み込む(ステップS66)。 In this process, it acquires current position road vehicle, and the direction (step S64), acquires the destination road (step S65), reads the search road data between the current position and the destination (step S66). そして、進行方向で現在地道路がつながる交差点を選択し、 Then, select the intersection in the traveling direction leads the current position roads,
各交差点までの進行方向及びペナルティ(探索コストと同義)に基づき目的地に至る全ルートを決定し(ステップS67)、案内ルートの道路列を再作成する(ステップS68)。 Determining the traveling direction and penalties entire route to the destination based on (search cost synonymous) to each intersection (step S67), to recreate the road train of the guide route (step S68).

【0040】なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。 [0040] The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications are possible. 例えば上記実施の形態では、現在地から道なり距離Dだけ前方の地点を再探索の出発地として設定したが、その先の交差点や特徴物等の案内出力の開始地点を出発地として再探索を行うようにしてもよい。 For example, in the above embodiment has been set as the departure point of the re-search in front of the point by a distance D a road from the current position, to re-explore the starting point of the guidance output, such as intersections and characteristics thereof above as departure point it may be so.

【0041】 [0041]

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明によれば、案内交差点等を行き過ぎたりしてルート外れを起こした時、再探索時間や案内出力時間に相当する時間以上の余裕時間を折り込んだ道なり距離を算出し、その前方位置から再探索を実行するので、再探索経路により案内を開始する時に、いきなり案内交差点に差しかかったり、再探索経路からもルート外れを起こしていたりするということを防ぐことができる。 As apparent from the foregoing description, according to the present invention, the guide when caused the route out by or overshoot the intersection or the like, re-search time or guide allowance time longer than the time corresponding to the output time to calculate the road distance tucked the, so to perform the re-search from its forward position, when you start the guided by the re-search route, or approaching to suddenly guidance intersection, or have caused the route out from the re-search path it is possible to prevent that. しかも、車速に応じて道なり距離を算出するので、車速に関係なく常に余裕を持って、経路案内を出力することができる。 In addition, since to calculate the road distance in accordance with the vehicle speed, always with a margin regardless of the vehicle speed, it is possible to output a route guidance.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】 本発明に係る車両用ナビゲーション装置の実施の形態を示す図である。 Is a diagram showing an embodiment of a vehicle navigation apparatus according to the present invention; FIG.

【図2】 案内道路データ等の構成例を示す図である。 2 is a diagram showing a configuration example of such guidance road data.

【図3】 道路属性データ等の構成例を示す図である。 3 is a diagram showing a configuration example of such road attribute data.

【図4】 交差点データの構成例を示す図である。 4 is a diagram showing a configuration example of intersection data.

【図5】 案内フレーズデータの構成例を示す図である。 FIG. 5 is a diagram showing an example of the configuration of the guidance phrase data.

【図6】 本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシステム全体の処理の流れを説明するための図である。 Is a diagram for explaining the flow of processing of the entire system of a vehicle navigation apparatus according to the present invention; FIG.

【図7】 図6の経路探索により設定された経路を説明するための図である。 7 is a diagram for explaining a set route by route search Fig.

【図8】 自動再探索の例を説明するための図である。 8 is a diagram for explaining an example of the automatic re-search.

【図9】 自動再探索における再探索開始点を説明するための図である。 9 is a diagram for explaining a re-search starting point in an automatic re-search.

【図10】 道なり距離の範囲内に案内交差点が存在する場合の例を説明するための図である。 10 is a diagram for explaining an example in which the guidance intersection is present within the road Nari distance.

【図11】 再探索処理の場合の表示例を示す図である。 11 is a diagram showing a display example in the case of re-search process.

【図12】 案内不要道路の有無により地点設定を調整する他の実施の形態を示す図である。 12 is a diagram showing another embodiment of adjusting the point set by the presence or absence of guidance unwanted road.

【図13】 案内不要道路の有無による地点設定の調整例を示す図である。 13 is a diagram showing an adjustment example of point setting with or without guidance unwanted road.

【図14】 ルート外れ処理の例を説明するための図である。 14 is a diagram for explaining an example of a route out process.

【図15】 ルート再計算処理の例を説明するための図である。 15 is a diagram for explaining an example of a route recalculation.

【図16】 ルート再計算処理の例を説明するための図である。 16 is a diagram for explaining an example of a route recalculation.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1…入出力装置、2…現在位置検出装置、3…情報記憶装置、4…中央処理装置、11…タッチスイッチ、12 1 ... output device, 2 ... current position detecting device, 3 ... information storage device, 4 ... central processing unit, 11 ... touch switch, 12
…ディスプレイ、13…プリンタ、15…ビデオカメラ、16…スピーカ、21…GPS受信装置、22…V ... display, 13 ... printer, 15 ... video camera, 16 ... speaker, 21 ... GPS receiving unit, 22 ... V
ICS情報受信装置、23…データ送受信装置、24… ICS information receiving apparatus, 23 ... data transceiver, 24 ...
絶対方位センサ、25…相対方位センサ、25は距離センサ、40…CPU、41…フラッシュメモリ、42… Absolute direction sensor, 25 ... relative direction sensor, 25 is a distance sensor, 40 ... CPU, 41 ... flash memory, 42 ...
RAM、43a…第1ROM、43b…第2ROM、4 RAM, 43a ... first 1ROM, 43b ... the 2ROM, 4
4…画像メモリ、45…画像プロセッサ、46…音声プロセッサ、47…通信インターフェース、48…入力インターフェース 4 ... image memory, 45 ... image processor, 46 ... audio processor, 47 ... communication interface, 48 ... input interface

Claims (6)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 出発地又は現在位置から目的地までの経路を探索し、その経路にそって経路案内を行うとともに、車両が探索された経路上を走行しているか判定し、 1. A searches for a route from the departure point or current position to the destination, performs route guidance along the route, it is determined whether the vehicle is traveling on the route searched,
    その判定結果に基づいて、車両が経路を外れた場合に、 Based on the determination result, when the vehicle is out of route,
    車両の速度を検出し、車両の速度に応じて案内開始までに必要な距離を決定し、現在走行中の道路から車両の進行方向にある道路の道路情報を取得し、前記決定された距離と前記取得された道路情報から案内開始地点を決定して経路を探索することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 Detecting the speed of the vehicle, the distance required until start of guidance determined according to the speed of the vehicle, it obtains the road information of the road from the road currently driving the traveling direction of the vehicle, and the distance the determined vehicle navigation apparatus characterized by searching for a route to determine the guidance starting point from the acquired road information.
  2. 【請求項2】 出発地又は現在位置から目的地までの経路を探索するとともに、その探索された経路にそって経路案内を行う車両用ナビゲーション装置において、各道路の属性、接続状態などの道路情報を記憶する情報記憶手段と、車両の位置及び移動速度を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置検出手段の検出結果に基づいて、車両が探索された経路上を走行しているか否かを判定する経路外れ判定手段と、前記経路外れ判定手段の判定結果より車両が探索された経路を外れていると判定されたとき、前記現在位置検出手段で検出された現在位置から経路を算出する経路再探索手段と、前記経路外れ判定手段の判定結果より車両が探索された経路を外れていると判定されたとき、前記現在位置検出手段で検出された移動速度に基づいて 2. A well as searching for a route from the departure point or current position to the destination, the vehicle navigation apparatus for performing route guidance along the searched route, the attributes of each road, road information such as connection status and information storing means for storing a current position detecting means for detecting the position and the moving speed of the vehicle, on the basis of the detection result of the current position detecting means, whether the vehicle is traveling on the route searched a route out determination means for determining, when the vehicle than the judgment result the path out determination means is determined to be outside the searched route, calculates a route from the detected current position at the current position detecting means path and re-search means, when the vehicle than the judgment result the path out determination means is determined to be outside the searched route, based on the moving speed of the detected by the current position detecting means 、案内開始に必要な走行距離を算出する走行距離算出手段と、前記走行距離算出手段により算出された走行距離と、前記情報記憶手段に記憶された道路情報とに基づいて、案内開始地点を決定する案内開始地点決定手段とを有し、前記経路再探索手段は、前記案内開始地点決定手段によって決定された案内開始地点を通る経路を算出することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 , Determining a travel distance calculating means for calculating a traveling distance required guidance start, the travel distance calculated by the travel distance calculating means, on the basis of the stored road information in the information storage unit, a guidance starting point and a guidance starting point determination means for, the route re-search means, vehicle navigation system and calculates a path through the guidance starting point determined by the guidance starting point determining means.
  3. 【請求項3】 前記案内開始地点決定手段は、前記取得された道路情報から案内不要道路にそって前記決定された距離伸ばした地点を前記案内開始地点に決定することを特徴とする請求項2記載の車両用ナビゲーション装置。 Wherein the guidance starting point determining means, according to claim 2, characterized in that to determine the point at which extended distances the determined along guidance unwanted road from the obtained road information to said guide start point vehicle navigation device as claimed.
  4. 【請求項4】 前記案内開始地点決定手段は、前記決定された距離の範囲内で前記取得された道路情報に案内不要道路を有しない交差点があるか否かを判断し、案内不要道路を有しない交差点がある場合には、当該交差点を前記案内開始地点に決定することを特徴とする請求項2 Wherein said guidance starting point determining means determines whether there is an intersection without a guidance unwanted road on the obtained road information within a distance the determined, have a guidance unwanted road If there is an intersection that are not, according to claim 2, characterized in that determining the intersection on the guidance starting point
    記載の車両用ナビゲーション装置。 Vehicle navigation device as claimed.
  5. 【請求項5】 前記案内開始地点決定手段は、前記決定された距離の範囲内で前記取得された道路情報に案内不要道路を有しない交差点があるか否かを判断し、案内不要道路を有しない交差点がある場合には、経路を外れたときの案内方向に近い方向の道路に伸ばした地点を前記案内開始地点に決定することを特徴とする請求項2記載の車両用ナビゲーション装置。 Wherein said guidance starting point determining means determines whether there is an intersection without a guidance unwanted road on the obtained road information within a distance the determined, have a guidance unwanted road If there is no intersection, the vehicle navigation apparatus according to claim 2, wherein the point extending in the direction close the road guiding direction determining the guidance starting point when an off-route.
  6. 【請求項6】 出発地又は現在位置から目的地までの経路を探索し、その経路にそって経路案内を行うとともに、車両が探索された経路上を走行しているか判定し、 6. searches for a route from the departure point or current position to the destination, performs route guidance along the route, it is determined whether the vehicle is traveling on the route searched,
    その判定結果に基づいて、車両が経路を外れた場合に、 Based on the determination result, when the vehicle is out of route,
    車両の速度を検出し、車両の速度に応じて案内開始までに必要な距離を決定し、現在走行中の道路から車両の進行方向にある道路の道路情報を取得し、前記決定された距離と前記取得された道路情報から案内開始地点を決定して経路を探索するプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 Detecting the speed of the vehicle, the distance required until start of guidance determined according to the speed of the vehicle, it obtains the road information of the road from the road currently driving the traveling direction of the vehicle, and the distance the determined computer readable recording medium recording a program for searching for a route to determine the guidance starting point from the acquired road information.
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