JP3882146B2 - Automobile driving method - Google Patents
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Description
本発明は、自動車の専用道路等における自動走行の方法に関する。 The present invention relates to an automatic traveling method on a dedicated road of an automobile.
自動車の走行支援および自動走行させる方法には、車線追従方式、マーカ追従方式、プラトウ−ン−方式、レ−ダ−による車間維持等がある。 Examples of the driving support and the automatic driving method of the automobile include a lane tracking method, a marker tracking method, a platen method, and inter-vehicle maintenance by a radar.
現在、開発が進められている自動車の自動走行の方式や技術は、個々の車両が独自に状況判断を行って自動走行を行なおうとするものであるが、道路および走行車両群を一体にとらえた道路交通管制の範疇で自動走行を行う方式や技術を整備することが不欠である。
本発明は、対象路線の車両の走行状況を管制するセンタ−を設けて、道路環境および車両群の走行状況を集中的に把握し、各車両に対して各地点、各時点ごとの走行条件を指示して、自動車をその走行条件で自動走行させるものである。Currently, the automatic driving methods and technologies of automobiles that are under development are those in which individual vehicles make their own independent judgments to make automatic driving. However, the road and the group of traveling vehicles are considered as one. It is essential to develop a method and technology for automatic driving within the category of road traffic control.
The present invention provides a center for controlling the traveling state of vehicles on the target route, and intensively grasps the road environment and the traveling state of the vehicle group, and determines the traveling conditions at each point and each time point for each vehicle. The vehicle is instructed to automatically drive the vehicle under the driving conditions.
自動車専用道路において、自動車の自動走行を対象とする路線の全長をある長さ単位区切って区間を設け、各区間に進入してくる車両に対して、その区間を走行する速度（以下、区間走行速度）を指示する。
走行車両は、次の区間に進入するたびに指示された区間走行速度を受け取り、その区間走行速度に合わせる操作を行って自動走行する。On an automobile-only road, a section is provided by dividing the entire length of a route intended for automatic driving of a car by a certain length unit, and the speed of traveling in that section for vehicles entering each section (hereinafter referred to as section traveling) Speed).
Each time the traveling vehicle enters the next section, it receives the instructed section traveling speed, and automatically travels by performing an operation that matches the section traveling speed.
（区間の設定）
区間は車両の走行を制御する単位で、区間長は、その地点で要求される役割、走行条件を受け取った車両がその条件に合わせる操作に要する時間とその間の走行距離、走行速度と制動に要する距離および適度な車間の確保等の要件を考慮して、区間ごとに５０〜２００ｍの中から選定する。(Section setting)
The section is a unit for controlling the travel of the vehicle, and the section length is the role required at the point, the time required for the operation of the vehicle that receives the travel condition, the travel distance during that time, the travel speed, and the braking In consideration of requirements such as securing distance and appropriate distance between cars, each section is selected from 50 to 200 m.
（手段）
車線に、車両を進路誘導するマ−カ−を設置、また各区間の入り側の路側に、進入してくる車両と交信する狭域無線通信装置（アンテナ、無線機、伝送装置等で構成）を設置する。
各区間の狭域無線通信装置は光ファイバ−等の有線通信回線によって、管制センターのコンピューター（以下、管制コンピュ−タ−）に接続し、全走行路線の車両の走行の状況を集中監視すると共に、各区間を通過する車両に対する区間走行速度を送信する。
車両は、路側の狭域無線通信装置と交信する無線装置、路上のマーカーを検知する装置、障害物検知レーダー装置、およびコンピューター（以下、自動走行コントロール・コンピューター）を装備し、これらの装置・機器よって走行を制御する。(means)
A marker that guides the vehicle in the lane, and a narrow-area wireless communication device that communicates with the vehicle that enters the road on the entry side of each section (consisting of an antenna, radio, transmission device, etc.) Is installed.
The narrow-area wireless communication device for each section is connected to a computer in the control center (hereinafter referred to as a control computer) through a wired communication line such as an optical fiber, and centrally monitors the traveling status of vehicles on all travel routes. The section traveling speed for the vehicle passing through each section is transmitted.
The vehicle is equipped with a wireless device that communicates with a roadside narrow area wireless communication device, a device that detects a marker on the road, an obstacle detection radar device, and a computer (hereinafter referred to as an automatic driving control computer). Therefore, traveling is controlled.
（走行管制）
車両の走行管制は、管制センターの管制コンピュ−タ−が以下の手順で行う。
路側の狭域無線通信装置が走行車両を検出すると、管制センターに通報され、管制コンピュ−タ−は、進入した区間の在車数カウンタ−に＋１、その一つ前（上流側）の区間の在車数カウンタ−に−１をして各区間の在車数の更新を行うと共に、当該各地点の走行制御プログラムに従って、関連する区間の区間走行速度を決定・更新して、各区間の狭域無線通信装置に送信する。
対象路線のいくつかの区間で、全く同時に進入する車両がある場合には、管制コンピュ−タ−はより下流の区間に進入した車両に対する処理から先に順次行なう。(Travel control)
The control of the vehicle is performed by the control computer of the control center according to the following procedure.
When the roadside narrow area wireless communication device detects a traveling vehicle, it is notified to the control center, and the control computer adds +1 to the number of vehicles in the section that has entered, and the previous (upstream side) section. The occupancy counter is set to −1 to update the number of vehicles in each section, and according to the travel control program at each point, the section travel speed of the relevant section is determined and updated, To the local wireless communication device.
If there are vehicles entering at the same time in several sections of the target route, the control computer sequentially performs the processing for the vehicles that have entered the downstream section first.
（走行制御の方法）
走行制御は、路線の要所・地点ごとに、その地点の役割および道路の地形・構造上必要となる車両の走行条件に応じて、特性（以下、区間特性）の異なる区間を必要数設けて走行制御の体系を構成し、管制コンピュ−タ−に、その地点を車両が通過する際の区間相互の関連および操作手順を定めたプログラム（以下、走行制御プログラム）を作成し、この走行制御プログラムによって、時々刻々に変動する対象路線を走行している車両の位置および道路環境に適応する各区間の区間走行速度を決定して、各区間の路側に設置した狭域無線通信装置に送信し、各区間を通過する車両に伝達することにより行う。
上記、要所・地点とは一般走行路線、入口ゲ−トおよび入線路、合流地点、分岐地点、出口ゲ−トおよび出口路線、インタ−チェンジ、サ−ビスエリアまたはパ−キングエリアであり、
上記、道路の地形・構造とは、カ−ブおよび勾配の少ない平坦な路線、カ−ブの急な路線、勾配のきつい路線、橋梁、トンネルであり、
上記、区間特性とは区間の長さ、車両の走行状況に応じて区間走行速度を変える区間（以下、走行速度変動区間）またはその地点で決められていて車両の走行状況によって区間走行速度を変えない区間（以下、走行速度固定区間）かの区別、および、区間に割り当てる走行速度の区別で、高速な区間走行速度（以下、Ｈ）、中速な区間走行速度（以下、Ｍ）、低速な区間走行速度（以下、Ｌ）および徐行または停止の区間走行速度（以下、Ｓ）の４段階であり、たとえば、高速とは、７６〜１００ｋｍ／ｈとし、中速とは、５１〜７５ｋｍ／ｈとし、低速とは、２１〜５０ｋｍ／ｈとし、
徐行または停止とは、０〜２０ｋｍ／ｈとする。
すなわち、走行速度変動区間の区間走行速度は、車両の走行状況に応じて、Ｈ⇔Ｍ⇔Ｌ⇔Ｓ と変動する。
走行速度固定区間は Ｍ，Ｌ，Ｓのいずれかの一つが選定され車両の走行状況によって変動しない。(Driving control method)
For travel control, for each important point / point on the route, the required number of sections with different characteristics (hereinafter referred to as section characteristics) are provided according to the role of the point and the driving conditions of the vehicle required for the topography and structure of the road. A program (hereinafter referred to as a “running control program”) that defines the relationship between the sections and the operation procedure when the vehicle passes the point is created on the control computer. By determining the section traveling speed of each section that adapts to the position of the vehicle traveling on the target route that varies from moment to moment and the road environment, and transmitting to the narrow area wireless communication device installed on the road side of each section, This is done by transmitting to vehicles passing through each section.
The above-mentioned key points / points are general travel routes, entrance gates and entrance tracks, junctions, branch points, exit gates and exit routes, interchanges, service areas or parking areas.
The above-mentioned road topography and structure are curves, flat lines with few gradients, steep lines on curves, tight lines with gradients, bridges, and tunnels.
The section characteristic is a section where the section traveling speed is changed according to the length of the section and the traveling state of the vehicle (hereinafter referred to as a traveling speed fluctuation section) or the point where the section traveling speed is changed depending on the traveling state of the vehicle. By distinguishing whether there is no section (hereinafter referred to as a fixed travel speed section) and distinguishing between travel speeds assigned to the sections, a high speed section travel speed (hereinafter referred to as H), a medium speed section travel speed (hereinafter referred to as M), and a low speed There are four stages of section travel speed (hereinafter referred to as L) and slow or stop section travel speed (hereinafter referred to as S). For example, high speed is 76 to 100 km / h, and medium speed is 51 to 75 km / h. And low speed is 21 to 50 km / h,
Slowing or stopping is 0 to 20 km / h.
That is, the section traveling speed of the traveling speed variation section varies as H⇔M⇔L⇔S according to the traveling state of the vehicle.
In the travel speed fixed section, one of M, L, and S is selected and does not vary depending on the traveling state of the vehicle.
（走行制御プログラム）
走行制御プログラムは、路線の要所・地点ごとのもの、および道路の地形・構造対応のもの、および交通規制時のものを設ける。
路線の要所・地点ごとの走行制御プログラムは、
一般走行路線の走行制御プログラム、入口ゲ−トおよび入線路の走行制御プログラム、合流地点の走行制御プログラム、分岐地点の走行制御プログラム、分岐地点の走行制御プログラム、インタ−チェンジの走行制御プログラム、出口ゲ−トおよび出口路線の走行制御プログラム、サ−ビスエリアおよびパーキングエリア地点の走行制御プログラムから成り、
一般走行路線における走行制御プログラムは
一般走行路線において、渋滞の少ない効率的な走行と安全な車間の確保のため、走行路線の全区間を、均一長で、車両の走行状況によって区間走行速度を変える区間（走行速度変動区間）で構成し、後走車両は前走車両に近づくほど速度を落とし、離れるほど速度をあげて走行する走行制御の体系をつくり、各区間の路側の狭域無線通信装置から区間に進入してくる車両を検知すると、進入した車両に対して進入直前に前走車両によって決まっている当該区間の区間走行速度を送信し、車両が進入した区間はＬ（低速の区間走行速度）、その一つあとの車両の存在しない区間にはＭ（中速の区間走行速度）、さらにその一つあとの車両の存在しない区間にはＨ（高速の区間走行速度）をそれぞれ割り当てる。（ただし、車両が存在する区間が検知されると区間走行速度の更新は終了し、検知された区間およびそれ以後（上流）の区間の区間走行速度は変えない。車両が同一区間に２台以上進入すると、進入車両に対してＳ（徐行または停止の区間走行速度）を発信し、車両が進入した区間はＳ（徐行または停止の区間走行速度）、その一つ後の車両の存在しない区間はＬ（低速の区間走行速度）、その一つ後の車両の存在しない区間はＭ（中速の区間走行速度）、さらに一つ後の車両の存在しない区間はＨ（高速の区間走行速度）をそれぞれ割り当てる（ただし、車両が存在する区間が検知されると区間走行速度の更新は終了し、検知された区間およびそれ以後（上流）の区間の区間走行速度は変えない。
また、Ｓ（徐行または停止の区間走行速度）となった区間は、その区間に存在する車両が１台になるまではＳは解除しないという操作手順を規定したものである。(Running control program)
The travel control program is provided for each important point / point on the route, one corresponding to the topography / structure of the road, and one for traffic regulation.
The travel control program for each important point / point of the route is
Travel control program for general travel routes, travel control program for entrance gates and incoming lines, travel control program for junctions, travel control program for branch points, travel control program for branch points, interchange travel control program, exit Consisting of a travel control program for gate and exit routes, a travel control program for service area and parking area points,
The travel control program for general travel routes is a uniform travel length for all sections of the travel route, and changes the travel speed of the sections according to the travel conditions of the vehicle, in order to ensure efficient travel with less traffic jams and safe inter-vehicle travel. It consists of sections (running speed fluctuation sections), and the rear-running vehicle reduces the speed as it approaches the front-running vehicle, and increases the speed as it moves away. When the vehicle entering the section is detected, the section traveling speed of the section determined by the preceding vehicle is transmitted to the entering vehicle immediately before entering the section, and the section in which the vehicle enters is L (low speed section traveling). Speed), M (medium speed traveling speed) for the section without the next vehicle, and H (high section traveling speed) for the section without the next vehicle. I guess. (However, when the section where the vehicle is present is detected, the update of the section traveling speed is terminated, and the section traveling speed of the detected section and the section thereafter (upstream) is not changed. Two or more vehicles are in the same section. When approaching, S (slow speed or stop section travel speed) is transmitted to the approaching vehicle, the section where the vehicle entered is S (slow speed or stop section travel speed), and the section where there is no next vehicle is L (low-speed section traveling speed), M (medium-speed section traveling speed) in the section where the next vehicle does not exist, and H (high-speed section traveling speed) in the section where the next vehicle does not exist. (However, when the section where the vehicle exists is detected, the update of the section traveling speed is completed, and the section traveling speeds of the detected section and the sections thereafter (upstream) are not changed.
Further, the section in which S (slow traveling or stop section traveling speed) is defined defines an operation procedure in which S is not canceled until there is one vehicle in the section.
入口ゲ−トおよび入線路における走行制御走行制御プログラムは
車両が入口ゲ−トから入線路線に入り、本線に合流する過程の走行制御を、入線路線に走行速度固定区間を数個、本線に走行速度変動区間と走行速度固定の区間数個を組み合わせて制御の体系を構成する。
この内、本線の合流点に接する区間を走行速度変動区間とし、入口デ−トから入線してくる車両がある場合、区間走行速度をＭからＬに替え、入線車両が本線に合流するとＬからＭに替わるようにし、入線路線を走行する車両と本線を走行する車両が合流点に到達する時間に差を作り、入線路の車両が本線に割り込ませる一連の操作手順を規定したものである。Travel control program for entrance gates and incoming lines The running control program performs the running control in the process where the vehicle enters the incoming line from the entrance gate and merges with the main line. A system of control is configured by combining a speed fluctuation section and several sections having a fixed traveling speed.
Of these, the section that touches the junction of the main line is the travel speed fluctuation section, and when there is a vehicle entering from the entrance date, the section travel speed is changed from M to L, and when the incoming vehicle joins the main line, from L In this example, a series of operating procedures are defined in which a vehicle traveling on the incoming line and a vehicle traveling on the main line arrive at the junction, and the incoming line vehicle interrupts the main line.
合流地点の走行制御プログラムは、
走行路線Ａと走行路線Ｂが合流点Ｐで走行路線Ｃと合流するような地点において、走行路線Ａを走行する車両ａと走行路線Ｂを走行する車両ｂの合流点Ｐへの到達時間を調整することにより先入先出しで走行路線Ｃに合流さる一連の過程を、走行速度固定区間と走行速度変動区間を組み合わせた制御の体系を構成し、この内、走行路線Ａおよび走行路線Ｂの合流点Ｐに接する区間（以下、区間ＳＷＡ区間ＳＷＢとし、同一長とする）は、車両の走行によって区間走行速度の段階（従って、区間走行速度）をＭからＬ、ＬからＭに替える走行速度変動区間とし、走行路線Ａを合流点Ｐに向かって走行している車両（以下、車両ａ）が区間ＳＷＡに進入するとき、当該区間の狭域無線通信装置からＭを受け取り、区間ＳＷＡおよび区間ＳＷＢの区間走行速度は共にＭからＬに切り替えられ、しばらくして走行路線Ｂを合流点Ｐに向かって走行している車両（以下、両ｂ）が区間ＳＷＢに進入すると当該区間の狭域無線通信装置から、先に車両ａが区間ＳＷＡに進入時に替えられたＬを受け取り、区間ＳＷＡおよびＳＷＢの区間走行速度は共にＬに切り替えらて、車両ａは、区間ＳＷＡをＭで走行し、車両ｂは区間ＳＷＢをＬで走行するので、まず車両ａが合流点Ｐに到達し走行路線Ｃに進入し、少し時間をおいて車両ｂが合流点Ｐに到達し走行路線Ｃに進入し、区間ＳＷＡ，および区間ＳＷＢの両方に車両が存在しなくなると、両区間の区間走行速度はＭに戻すという操作手順を規定したものである。The run control program at the confluence is
At the point where the traveling route A and the traveling route B merge with the traveling route C at the junction P, the arrival time of the vehicle a traveling on the traveling route A and the vehicle b traveling on the traveling route B is adjusted. As a result, a series of processes that join the traveling route C in a first-in first-out manner constitutes a control system that combines the traveling speed fixed section and the traveling speed fluctuation section, and of these, the joining point P of the traveling route A and the traveling route B The section (hereinafter referred to as section SWA section SWB, which has the same length) is a travel speed fluctuation section in which the stage of the section travel speed (accordingly, the section travel speed) is changed from M to L and from L to M as the vehicle travels. When a vehicle traveling on the traveling route A toward the junction P (hereinafter referred to as a vehicle a) enters the section SWA, M is received from the narrow area wireless communication device of the section, and the sections SWA and SWB are divided. Both the traveling speeds are switched from M to L, and after a while, when a vehicle (hereinafter, both b) traveling along the traveling route B toward the junction P enters the section SWB, the narrow area wireless communication device of the section First, the vehicle a receives L changed when entering the section SWA, the section travel speeds of the sections SWA and SWB are both switched to L, the vehicle a travels the section SWA at M, and the vehicle b Since SWB travels at L, first, vehicle a reaches merging point P and enters traveling route C, and after a while, vehicle b reaches merging point P and enters traveling route C, and section SWA and It defines an operation procedure in which when there is no vehicle in both of the sections SWB, the section traveling speeds of both sections are returned to M.
分岐地点の走行制御プログラムは、
走行路線Ｃが分岐点Ｐで、走行路線Ａ，走行路線Ｂに分岐するような地点において、各車がやや走行速度を落としてめざす方面に確実に分岐していくようにする一連の過程を、分岐点Ｐに接する両走行路線に区間走行速度固定でＭの区間を設定し、制御の体系を構成し、その操作手順を規定したものである。The branch point travel control program is
A series of processes to ensure that each car branches at a branching point P at a branching point P to a traveling route A and a traveling route B in a direction aimed at slightly reducing the traveling speed. The section of M is set with the section travel speed fixed on both travel routes in contact with the branch point P, the control system is configured, and the operation procedure is defined.
インタ−チェンジの走行制御プログラムは、
インタ−チェンジ地点において、走行路線Ａを出て、接続路線Ｂを通り合流点Ｐから別の走行路線Ｃに合流するような場合、接続路線Ｂを走行する車両ｂと走行路線Ｃを走行する車両ｃの合流点Ｐへの到達時間をずらすことにより接続路線Ｂを走行する車両ｂを走行路線Ｃに割り込ませる一連の過程を、接続路線Ｂと走行路線Ｃの合流点Ｐに接する区間（以下、区間ＳＷＢ，区間ＳＷＣとし、同一長とする）は、車両の走行によって区間走行速度の段階（従って、区間走行速度）をＭからＬ、ＬからＭに替える走行速度変動区間で制御体系を構成し、走行路線Ａを出て接続路線Ｂを合流点Ｐに向かって走行している車両（以下、車両ｂ）が区間ＳＷＢに進入すると当該区間から、Ｍを受け取り、区間ＳＷＢおよび区間ＳＷＣの区間走行速度は共にＭからＬに切り替え、しばらくして走行路線Ｃを合流点Ｐに向かって走行している車両（以下、車両ｃ）が区間ＳＷＣに進入すると当該区間の先に車両ｂが区間ＳＷＢに進入時に替えられたＬを受け取り、区間ＳＷＢおよびＳＷＣの区間走行速度は共にＬに切り替えられ、車両ｂは、区間ＳＷＢをＭで走行し、車両ｃは区間ＳＷＣをＬで走行するので、まず車両ｂが合流点Ｐに到達し走行路線Ｃに進入し、少し時間をおいて車両ｃが合流点Ｐに到達し通過し区間ＳＷＢ，および区間ＳＷＣの両方に車両が存在しなくなると、両区間の区間走行速度はＭに戻すという操作手順を規定したものである。The interchange travel control program is
At the interchange point, when the vehicle leaves the travel route A, passes through the connection route B, and merges from the junction P to another travel route C, the vehicle b traveling on the connection route B and the vehicle traveling on the travel route C A series of processes in which the vehicle b traveling on the connection route B is interrupted into the travel route C by shifting the arrival time of the c at the junction P is a section (hereinafter referred to as the junction point P between the connection route B and the travel route C). The section SWB and the section SWC have the same length), and the control system is configured by a traveling speed fluctuation section in which the section traveling speed stage (and therefore the section traveling speed) is changed from M to L and from L to M by the traveling of the vehicle. When a vehicle exiting the travel route A and traveling on the connection route B toward the junction P (hereinafter referred to as a vehicle b) enters the section SWB, it receives M from the section and travels in the sections SWB and SWC. Speed is When a vehicle (hereinafter referred to as vehicle c) traveling on the traveling route C toward the junction P enters the section SWC after a while, the vehicle b enters the section SWB before the section. When the changed L is received, both the section travel speeds of the sections SWB and SWC are switched to L, the vehicle b travels in the section SWB at M, and the vehicle c travels in the section SWC at L. When the vehicle c reaches the merge point P and enters the travel route C, and after a short time, the vehicle c reaches the merge point P and passes there, and the vehicle no longer exists in both the sections SWB and SWC, the sections travel in both sections. The operation procedure for returning the speed to M is defined.
出口ゲ−トおよび出口路線の走行制御プログラムは
出口ゲ−トおよび出口路線地点において、車両が本線から出口路線へ出て徐々に速度を落として出口ゲ−トに向かい出口ゲ−トを出たところで停止し自動走行からマニュアル走行に切り替えるまでの一連の過程を、出口路線から出口ゲ−トに向けて区間走行速度固定でＭの区間、Ｌの区間、Ｓの区間をこの順に設定して制御の体系を構成し、その操作手順を規定したものである。At the exit gate and exit route point, the traveling control program for the exit gate and the exit route exited the exit gate toward the exit gate with the vehicle gradually decreasing from the main line to the exit route. By the way, a series of processes from stopping to switching from automatic driving to manual driving is controlled by setting the M section, L section, and S section in this order with the section traveling speed fixed from the exit route to the exit gate. This system defines the operating procedure.
サ−ビスエリアおよびキングエリア地点の走行制御プログラムは、
車両が本線から出てサ−ビスエリアまたはパ−キングエリアに立ち寄り再び本線に戻る過程を、本線から出てサ−ビスエリアまたはパ−キングエリアまでの走行制御は、（００１４）項の出口ゲ−トおよび出口路線における走行制御に準ずる方法で行い、本線に戻る走行制御は、（００１０）項の入口ゲ−トおよび入線路における走行制御に準ずる方法で行うこととして、その操作手順を規定したものである。The driving control program for service area and king area points is
The process of driving from the main line to the service area or parking area and returning to the main line again is controlled by the exit gate of (0014). The travel control to return to the main line is performed by a method in accordance with the travel control on the entrance gate and the incoming line in (0010), and the operation procedure is defined. is there.
道路の地形・構造対応の走行制御プログラムは
カ−ブの急な路線の走行制御プログラム、勾配のきつい路線（坂）の走行制御プログラム、トンネルの走行制御プログラム、橋梁の走行制御プログラムから成り、
カ−ブの急な路線の走行制御プログラムは、
カ−ブの急な路線を走行する車両にたいし、カ−ブの手前で速度をおとしカ−ブ地点でさらに速度を落としカ−ブから抜け出したら徐々に速度を上げるように走行させるとした場合、その一連の過程をカ−ブの手前の区間を走行速度固定でＭの区間、カ−ブの地点の区間を走行速度固定でＬの区間、カ−ブを抜け出した区間を走行速度固定でＭの区間で制御の体系を構成して行うこととして、その操作手順を規定したものである。The road topography / structure-related travel control program consists of a travel control program for a steep route on a curve, a travel control program for a steep route (slope), a tunnel travel control program, and a bridge travel control program.
The driving control program for a steep route on the curve is
For vehicles traveling on a steep route on the curve, the speed is increased in front of the curve, the speed is further decreased at the curve point, and the vehicle is gradually increased in speed when exiting the curve. In this case, in the series of processes, the section before the curve is fixed at the traveling speed M section, the section at the curve is fixed at the traveling speed section L, and the section exiting the curve is fixed at the traveling speed. The operation procedure is defined as configuring the control system in the M section.
勾配のきつい路線（坂）の走行制御プログラムは、
急な勾配の坂にさしかかった車両に対し、上り、下りで一定な速度で走行させるとした場合、その一連の過程を、上りの区間および下りの区間を区間走行速度固定でＭの区間またはＬの区間で制御の体系を構成して行うこととして、その操作手順を規定したものである。The run control program for tight lines (slopes)
When a vehicle approaching a steep slope is assumed to travel at a constant speed in ascending and descending, the series of processes is divided into M sections or L with the section traveling speed fixed in the up and down sections. In this section, the control procedure is defined as the control system.
トンネルの走行制御プログラムは、
トンネル内は高速で走行しないとした場合、その一連の過程を、トンネルの手前の区間を区間走行速度固定のＭ区間、トンネル内の区間は区間走行速度固定でＬの区間、出口区間は区間走行速度固定でＭの区間で制御の体系を構成して行うこととして、その操作手順を規定したものである。The tunnel running control program is
If you do not drive at high speed in the tunnel, the series of processes is as follows: the section in front of the tunnel is the M section where the section traveling speed is fixed, the section inside the tunnel is the section L where the section traveling speed is fixed, and the exit section is the section traveling The operation procedure is defined as configuring the control system in the M section with the speed fixed.
橋梁の走行制御プログラムは
橋梁は高速で走行しないとした場合、その一連の過程を、橋梁の手前の区間を区間走行速度固定でＭの区間、橋梁の区間は区間走行速度固定でＬの区間、渡りきった区間は区間走行速度固定でＭの区間で制御の体系を構成して行うこととして、その操作手順を規定したものである。If the bridge travel control program assumes that the bridge does not travel at high speed, the series of processes is as follows: the section in front of the bridge is the section travel speed fixed M section, the bridge section is the section travel speed fixed section L, The crossed section defines the operation procedure as the section traveling speed is fixed and the section of M is configured to perform the control system.
（道路環境による調整）
次に、その時点の道路環境を考慮して、上記の各走行制御プログラムによって各区間に割り当てられている区間走行速度の段階の中の一つを選定して、その区間の区間走行速度が決定される。
たとえば、低速の区間走行速度（たとえば、２１〜５０ｋｍ／ｈ）が割り当てられている区間に対して、平常時は、区間走行速度は４５ｋｍ／ｈ（Ｌ＝４５）、凍結時は、区間走行速度は２５ｋｍ／ｈ（Ｌ＝２５）と決定される。
上記の道路環境とは、他のシステムからの平常時、風向風速、降雨、凍結、濃霧、降雪、など道路気象および路面状態およびそれらの度合いの情報である。(Adjustment according to road environment)
Next, considering the road environment at that time, one of the sections of the section traveling speed assigned to each section by each of the above traveling control programs is selected, and the section traveling speed of that section is determined. Is done.
For example, for a section to which a low section traveling speed (for example, 21 to 50 km / h) is assigned, the section traveling speed is 45 km / h (L = 45) during normal times, and the section traveling speed during freezing. Is determined to be 25 km / h (L = 25).
The above road environment is information on road weather and road surface conditions such as normal time, wind direction and wind speed, rainfall, freezing, dense fog, snowfall, etc. from other systems.
（交通規制時の対処）
他のシステムからの事故、災害、地震、工事中、の情報によって、または道路環境が車両走行に支障があり、走行規制および入場制限を行う事態が発生した場合、以上の手順で決められた各地点の区間走行速度を、交通規制時の走行制御プログラムによて、管制コンピュ−タ−が自動的に、または管制員が管制コンピュ−タ−へマニュアル入力することによって、必要な範囲の区間を強制的に徐行または停止の区間走行速度に変更することがある。(Measures at the time of traffic regulation)
If there is an accident, disaster, earthquake, under construction from other systems, or if the road environment has an obstacle to driving the vehicle and a situation occurs that restricts driving and restricts admission, the location determined by the above procedure Depending on the travel control program at the time of traffic regulation, the traffic speed of the points can be selected automatically by the control computer or manually by the controller to the control computer. It may be forcibly changed to a slow or stopped section traveling speed.
（車両の自動走行コントロ−ル）
車両には、路側の狭域通信無線装置と交信するための無線装置、路面に設置される走行進路誘導装置（マ−カ−）から発信される磁気または微弱電波等を検知し、これを追従してステアリングする装置、レーダー装置および自動走行をコントロ−ルするコンピュ−タ−等を搭載し、車両はつぎの走行区間に進入する時点に、路側の狭域無線通信装置に交信を要求し区間走行速度および当該走行区間の番号を車載の無線装置で受信して走行速度および進路を決定する。
すなわち、車載の走行コントロ−ラ−は 速度メ−タ−の走行中の速度と受信した区間走行速度を比較して、
走行中の速度 ＜ 区間走行速度 の場合は 加速
走行中の速度 ＞ 区間走行速度 の場合は 減速
走行中の速度 ＝ 区間走行速度 の場合は 現状維持
の操作を行なって、与えられた区間走行速度に近い速度に調節し走行する。
ただし、車載レ−ダ−が１００ｍ以内に前走車両を検知した場合は、車両の自動走行コントロ−ル・コンピュ−タ−は、一定車間を維持する走行速度を計算し、これと管制コンピューターからその区間に与えられた区間走行速度と比較してより小さい方の速度に近づけるように速度調整を行う。
車両は、狭域無線装置が発信した走行区間番号により道路の分岐地点に進入したことを検知すると、あらかじめ車両のパネルで設定し記憶している行き先を参照して、走行コントロ−ラ−が行き先方面にハンドル操作を行う。
同様にして入口ゲ−トおよび入線路、合流地点、インタ−チェンジ、出口ゲ−トおよび出口路線、サ−ビスエリアおよびパーキングエリア地点では進路誘導操作を行う。(Automatic vehicle driving control)
The vehicle detects a radio device for communicating with a roadside narrow area communication wireless device, a magnetic or weak radio wave transmitted from a traveling route guidance device (marker) installed on the road surface, and follows this. Equipped with a steering device, a radar device, a computer that controls automatic driving, etc., when the vehicle enters the next driving zone, it requests communication from the roadside narrow-area wireless communication device and runs in the zone. The speed and the number of the travel section are received by the in-vehicle wireless device to determine the travel speed and the course.
In other words, the in-vehicle travel controller compares the speed while the speed meter is traveling with the received section travel speed,
Speed during travel <Speed during acceleration for section travel speed> Speed during deceleration travel for section travel speed = Section travel speed Adjust to a close speed and drive.
However, if the in-vehicle radar detects a preceding vehicle within 100m, the vehicle's automatic traveling control computer calculates the traveling speed that maintains a certain distance between the vehicle and the control computer. The speed is adjusted so as to approach a speed smaller than the section traveling speed given to the section.
When the vehicle detects that it has entered a branch point of the road based on the travel section number transmitted by the narrow area wireless device, the travel controller refers to the destination set and stored in advance on the panel of the vehicle, and the travel controller Operate the handle in the direction.
Similarly, the route guidance operation is performed at the entrance gate and the entrance line, the junction point, the interchange, the exit gate and the exit route, the service area, and the parking area point.
本発明の方法による自動走行では、車両は一般走行路線では一貫して高速で走行できるため旅行時間の短縮が期待でき、ドライバ−の長時間運転からの開放および夜間・悪天候等の条件下での走行の安全性の向上がはかれ、加速・減速を段階的に行うことによりスム−スな走行が可能となり、快適な乗り心地が得られると共に省エネルギーおよび排気ガスの低減がはかれる。 In the automatic driving according to the method of the present invention, the vehicle can consistently travel at high speeds on general driving routes, so that it can be expected to shorten the travel time. Driving safety is improved and smooth acceleration and deceleration can be performed in stages, thereby enabling smooth driving, providing a comfortable ride, and saving energy and reducing exhaust gas.
管制センタ−で車の流れを広域かつ体系的に捉えることにより渋滞の発生削減や早期解消が可能となり、各要所・地点ごと、道路構造および道路環境に応じた走行制御の体系を作ることにより、きめ細かな制御ができ、安全性の確保、事故の防止、および事故発生時に後続区間を一斉に停止することよる二次災害の防止、等が期待できる。
安全重視のため車間はやや大き目となる傾向にあるが渋滞および事故の削減により総合的な道路利用率は良くなる。By controlling the flow of vehicles in a control center in a wide area and systematically, it is possible to reduce the occurrence of traffic jams and eliminate them quickly. By creating a system for driving control according to each important point / point, road structure and road environment Fine control can be expected, ensuring safety, preventing accidents, and preventing secondary disasters by stopping subsequent sections all at once when an accident occurs.
The distance between vehicles tends to be slightly larger for safety reasons, but overall road utilization is improved by reducing traffic congestion and accidents.
走行制御の方式は、路線に区間を設け走行車両に対して各区間の走行速度を指示するという明解なもので、管制が容易であり、走行制御の更新・変更は走行路線の区間の設置および区間特性を変更することにより比較的容易に行うことが出来、路側のインフラコストが安価であり、設備の維持管理や運用が容易。
車両は、複雑な判断や、計算は必要なく、路面のマーカーに追従し、具体的に与えられる区間走行速度に速度調整して走行すればよい。The driving control method is clear that sections are provided on the route and the traveling speed is instructed to the traveling vehicle, and it is easy to control. It can be done relatively easily by changing the section characteristics, the roadside infrastructure costs are low, and the maintenance and operation of the equipment is easy.
The vehicle does not require complicated judgment or calculation, and may follow the road surface marker and travel by adjusting the speed to a specific section travel speed.
本発明を図面によって説明する。 The present invention will be described with reference to the drawings.
図１で自動走行に関連する道路の設備・装置を説明する。
自動車専用道路１等の自動車自動走行を対象とする車線の全長をある長さ（５０〜２００ｍ程度、可変長）で区切り区間２，３，４等を設ける。
車線には、車両を進路誘導するマ−カ−５，６，７等を設置、また各区間の入り側の路側に、区間に進入してくる車両２０等に対して当該区間番号、および区間走行速度を発信する狭域無線通信監視局装置８，９，１０（アンテナ、無線機、伝送装置等で構成）等を設置する。FIG. 1 illustrates road facilities and apparatuses related to automatic driving.
Dividing
In the lane, markers 5, 6, 7, etc. for guiding the route of the vehicle are installed, and on the road side on the entry side of each section, the section number and section corresponding to the vehicle 20 entering the section, etc. Narrow-range wireless communication monitoring station devices 8, 9, 10 (consisting of an antenna, a wireless device, a transmission device, etc.) that transmit the traveling speed are installed.
図２で路側の設備構成を説明する。
道路に設置されている各区間の狭域無線通信監視局４７〜５６等を集中して交通状況を管制する管制センタ−４３を設ける。
各区間の狭域無線監視局装置４７〜５６等は道路に沿って布設される光ファイバ−等の有線通信回線４６によって無線通信集中局装置４５に接続し、さらに管制センタ−の管制コピュ−タ−４４に接続する。The roadside equipment configuration will be described with reference to FIG.
A
The narrow area radio monitoring station apparatuses 47 to 56 and the like in each section are connected to the radio communication central station apparatus 45 by a wired communication line 46 such as an optical fiber laid along the road, and further, the control computer of the control center. Connect to -44.
図３、図４、図５で走行制御の方法を説明する。
本発明は、管制センタ−から自動車専用道路に設けた区間に設置した狭域無線通信装置から自動車に走行条件（区間走行速度）を発信して、交通流を系統的に運用管理しようとするものである。
区間には、車両相互の走行位置によって自動的に変化する区間（走行速度変動区間）と車両の走行位置によって変化しない区間（走行速度固定区間）とがある。
各区間で車両に対して発信する区間走行速度は、高速、中速、低速、徐行または停止の段階を設ける。
たとえば、高速の区間走行速度（Ｈ）は７６〜１００ｋｍ／ｈ、中速の区間走行速度（Ｍ）は５１〜 ７５ｋｍ／ｈ、低速の区間走行速度（Ｌ）は２０〜 ５０ｋｍ／ｈ、徐行または停止の区間走行速度（Ｓ）は０〜２０ｋｍ／ｈとする。The driving control method will be described with reference to FIGS.
The present invention intends to systematically manage and manage traffic flow by transmitting travel conditions (section travel speed) from a control center to a vehicle from a narrow-area wireless communication device installed in a section provided on an automobile-only road. It is.
The sections include a section that automatically changes depending on the traveling position of the vehicles (travel speed fluctuation section) and a section that does not change depending on the travel position of the vehicle (travel speed fixed section).
The section traveling speed transmitted to the vehicle in each section includes stages of high speed, medium speed, low speed, slow speed, or stop.
For example, the high-speed section travel speed (H) is 76-100 km / h, the medium-speed section travel speed (M) is 51-75 km / h, the low-speed section travel speed (L) is 20-50 km / h, The stop section traveling speed (S) is 0 to 20 km / h.
図３、一般走行路線における平常時の走行制御を示す図である。
対象路線の全区間を走行速度変動区間（区間長 １００ｍ均一とする）とし、前走車両に後走車両が接近すると後走車両は走行速度を落とし、前走車両が遠くに離れていると後走車両は走行速度をあげる走行制御の体系を構成する。
区間走行速度は、管制センタ−の管制コンピュ−タ−が、走行区間に進入する車両を検知するたびに更新する。
また、車両が新たな区間に進入するたびに、進入した区間の在車数カウンタ−に＋１、その前の区間の在車数カウンタ−に−１をして各区間の在車数の管理を行なう。
管制センタ−の管制コンピュ−タ−は一般走行路線の走行制御プログラムにより、各区間の路側の狭域無線通信装置から区間に進入してくる車両を検知すると、進入した車両に対して、直前の前走車両の通過によって決まっている当該区間の区間走行速度を送信し、車両が進入した区間は低速の区間走行速度（Ｌ）、その一つあとの車両の存在しない区間には中速の区間走行速度（Ｍ）、さらにその一つあとの車両の存在しない区間には高速の区間走行速度（Ｈ）をそれぞれ割り当てる。（ただし、車両が存在する区間が検知されると区間走行速度の更新は終了し、検知された区間およびそれ以後（上流）の区間の区間走行速度は変えない。
車両８２は、車両８１が自動車専用道路６１に入線してから一定の時間間隔（たとえば、８秒程度）後に入線している。
Ｉの時点で、車両８１が区間６７に進入すると、狭域無線通信装置７６から高速の区間走行速度（Ｈ）たとえば１００ｋｍ／ｈがあたえられ、時速１００ｋｍで走行を続ける。管制センタ−の管制コンピュ−タ−は、車両８１が進入した区間６７の狭域無線通信装置７６にはＬ、その一つ後の区間６６狭域無線通信装置７５にはＭ、さらにその一つ後の区間６５の狭域無線通信装置７４にＨをそれぞれ割り当てる。
一方車両８２は区間６４に進入しようとしており、狭域無線通信装置７３からは、前走車両８１が区間６６に進入時に残した結果のＨがあたえられる。
管制センタ−の管制コンピュ−タ−は、車両８２が進入した区間６４の狭域無線通信装置７３にはＬ、その一つ後の区間６３狭域無線通信装置７２はＭ、さらにその一つ後の区間６２の狭域無線通信装置にはＨをそれぞれ割り当てる。
ＩＩの時点（Ｉから数秒後）で、車両８１は、区間６８に進入し、狭域無線通信装置７７からＨがあたえられる。
管制センタ−の管制コンピュ−タ−は、車両８１が進入した区間６８の狭域無線通信装置７７にはＬ、その一つ後の区間６７の狭域無線通信装置７６にはＭ、さらにその一つ後の区間７５の狭域無線通信装置７５にはＨをそれぞれ割り当てる。
一方車両８２は区間６５に進入しようとしており、狭域無線通信装置７４から、前走車両８１が区間６７に進入時点に残した結果のＨがあたえられる。
管制センタ−の管制コンピュ−タ−は、車両８２が進入した区間６５の狭域無線通信装置７４にはＬ、その一つ後の区間６４の狭域無線通信装置７３にはＭ、さらにその一つ後の区間６３の狭域無線通信装置７２にはＨをそれぞれ割り当てる。
以後同様にして、各車両が次の区間に進入するごとに区間走行速度が狭域無線通信装置より各車両にあたえられ、以後（上流）の区間の区間走行速度が更新される。FIG. 3 is a diagram showing normal travel control on a general travel route.
All sections of the target route are travel speed fluctuation sections (the section length is 100 m uniform). When the following vehicle approaches the preceding vehicle, the following vehicle decreases its traveling speed, and when the preceding vehicle is far away The traveling vehicle constitutes a traveling control system that increases the traveling speed.
The section travel speed is updated each time the control computer of the control center detects a vehicle entering the travel section.
Each time a vehicle enters a new section, the number of vehicles in each section is managed by adding +1 to the number of vehicles in the section in which the vehicle has entered, and -1 in the number of vehicles in the previous section. Do.
When the control computer of the control center detects a vehicle entering the section from the roadside narrow area wireless communication device of each section by the traveling control program for the general traveling route, The section traveling speed of the section determined by the passing of the preceding vehicle is transmitted, the section where the vehicle has entered is the low section traveling speed (L), and the section where there is no vehicle is the medium section. A traveling speed (M) and a section traveling speed (H) at a high speed are allotted to the section where the next vehicle does not exist. (However, when the section where the vehicle is present is detected, the update of the section traveling speed is terminated, and the section traveling speeds of the detected section and the sections thereafter (upstream) are not changed.
The vehicle 82 enters after a certain time interval (for example, about 8 seconds) after the vehicle 81 enters the automobile exclusive road 61.
At time I, when the vehicle 81 enters the
On the other hand, the vehicle 82 is about to enter the
The control computer of the control center is L for the narrow area wireless communication device 73 in the
At the time of II (several seconds after I), the vehicle 81 enters the section 68 and H is given from the narrow area
The control computer of the control center includes L for the narrow area
On the other hand, the vehicle 82 is about to enter the section 65, and the narrow area wireless communication device 74 gives H as a result of the preceding vehicle 81 remaining at the time of entering the
The control computer of the control center is L for the narrow-area wireless communication device 74 in the section 65 in which the vehicle 82 has entered, M for the narrow-area wireless communication apparatus 73 in the
Thereafter, in the same manner, each time each vehicle enters the next section, the section traveling speed is given to each vehicle from the narrow area wireless communication device, and the section traveling speed in the subsequent (upstream) section is updated.
図４は、一般走行路線における渋滞時の走行制御を示す図である。
車両が同一区間に２台以上進入すると、進入車両に対して徐行または停止の区間走行速度（Ｓ）を発信し、車両が進入した区間は徐行または停止の区間走行速度（Ｓ）、その一つ後の車両の存在しない区間は低速の区間走行制限速度（Ｌ）、その一つ後の車両の存在しない区間は中速の区間走行速度（Ｍ）、さらに一つ後の車両の存在しない区間は高速の区間走行制限速度（Ｈ）をそれぞれ割り当てる。
ただし、車両が存在する区間が検知されると区間走行速度の更新は終了し、検知された区間およびそれ以後（上流）の区間の区間走行速度は変えない）
また、徐行または停止の区間走行速度（Ｓ）となった区間は、その区間に存在する車両が１台になるまではＳは解除されない。
いくつかの区間で、全く同時に進入する車両が複数ある場合には、管制センタ−の管制コンピュ−タ−はより下流の区間に進入した車両に対する処理から先に順次行う。
車両１１１、１１２、１１３は、一定の時間間隔で入線し、同一車線を走行している。
Ｉの時点で、車両１１１が、区間９７をたとえば、Ｌで走行している。
管制センタ−の信号管制コンピュ−タ−は区間９７の狭域無線通信装置１０６にＬ、区間９６の狭域無線通信装置１０５にＭ、区間９５の狭域無線通信装置１０４にＨを割り当てる。
その直後に車両１１２が区間９５に進入し、狭域無線通信装置１０４より、前走車１１１が区間９７に進入時点に残した結果のＨが与えられる。
ＩＩの時点（Ｉから数秒後）で、車両１１１は、区間９７を走行中、車両１１２は区間９６に進入し、前走車両１１１が区間９７に進入時点に残した結果のＭを受け取り速度をおとして走行する。
ＩＩＩの時点（ＩＩから数秒後）で、車両１１２は、区間９７に進入する。
管制センタ−の管制コンピュ−タ−は、区間９７に複数台の車両が進入したことをキャッチし、車両１１２にＳを与える。
また、区間９６にＬ、区間９５にＭ、区間９４にＨをそれぞれ割り当てる。
車両１１２が区間９７に進入した直後に後続の車両１１３が区間９４に進入し、車両１１２が区間９７に進入時点に残した結果のＨが与えられる。
ＩＶの時点（ＩＩＩから数秒後）で、車両１１１、車両１１２ともまだ区間９７を徐行で走行中、車両１１３が区間９４に進入し、前走車両１１２が区間９７に進入時点に残した結果のＭを受け取る。
Ｖの時点（ＩＶから数秒後）で、車両１１１、車両１１２は共にまだ区間９７を徐行で走行中、車両１１３が区間９６に進入し、前走車両１１２が区間９７に進入時点に残した結果のＬを受け取る。
ＶＩの時点（Ｖから数秒後）で、車両１１３は、区間９７に進入する。
管制センタ−の管制コンピュ−タ−は、区間９７に複数台の車両が進入していることを記憶しており、車両１１３にＳを与える。
また、区間９６にＬ、区間９５にＭ、区間９４にＨをそれぞれ割り当てる。
ＶＩＩの時点（ＶＩから数秒後）で、車両１１１が区間９７を抜け出し、区間９８に進入し、前走車両が残した結果のＨを受け取る。
区間９７には車両１１２、車両１１３が存在するのでＳのまま、したがって、区間９６、区間９５、区間９４の区間走行速度も変化しない。
ＶＩＩＩの時点（ＶＩＩから数秒後）で、車両１１１は、区間９９に進入、前走車両が残した結果のＨを受け取る。
管制センタ−の信号管制コンピュ−タ−は、車両１１１が進入した区間９９はＬ、その一つ後の区間９８はＭ、区間９７には車両１１２、車両１１３が存在するのでＳのまま、したがって、区間９６、区間９５、区間９４の区間走行速度も変化しない。
ＩＸの時点（ＶＩＩＩから数秒後）で、車両１１２が区間９７を抜け出し、区間９８に進入、前走車両１１１が区間９９に進入時に残した結果のＭを受け取る。
区間９７は、車両１１３が１台となるのでＬ、区間９６はＭ、区間９５にはＨがそれぞれ割り当てられる。
その直後、車両１１１が区間１００に進入、前走車両が残した結果のＨを受け取る。管制センタ−の管制コンピュ−タ−は、車両１１１が進入した区間１００はＬ、その一つ後の区間９９はＭを割り当てる。
区間９８には車両１１２が存在するので、区間走行速度の更新は終了し、以後（上流）の区間の区間走行速度は変化しない。FIG. 4 is a diagram illustrating travel control during a traffic jam on a general travel route.
When two or more vehicles enter the same section, the section travel speed (S) of slowing or stopping is transmitted to the approaching vehicle, and the section where the vehicle enters is the section traveling speed (S) of slowing or stopping, one of them The following section where the vehicle does not exist is the low speed section travel limit speed (L), the section where the next vehicle does not exist is the medium speed section travel speed (M), and the section where the next vehicle does not exist A high-speed section travel speed limit (H) is assigned to each.
However, when the section where the vehicle is present is detected, the update of the section traveling speed is completed, and the section traveling speed of the detected section and the section thereafter (upstream) is not changed.
In addition, in the section where the traveling speed (S) is slow or stopped, S is not canceled until there is one vehicle in the section.
When there are a plurality of vehicles entering at the same time in some sections, the control computer of the control center sequentially performs the processing for the vehicles that have entered the downstream section first.
The vehicles 111, 112, and 113 enter the lane at regular time intervals and are traveling in the same lane.
At time I, the vehicle 111 is traveling in the section 97, for example, at L.
The signal control computer of the control center assigns L to the narrow area wireless communication device 106 in the section 97, M to the narrow area wireless communication apparatus 105 in the section 96, and H to the narrow area wireless communication apparatus 104 in the section 95.
Immediately thereafter, the vehicle 112 enters the section 95, and the narrow area wireless communication device 104 gives H as a result of the preceding vehicle 111 remaining in the section 97 at the time of entry.
At time point II (several seconds after I), the vehicle 111 is traveling in the section 97, the vehicle 112 enters the section 96, receives the result M that the preceding vehicle 111 left in the section 97 at the time of entry, and receives the speed. Travel as a man.
At time III (several seconds after II), the vehicle 112 enters the section 97.
The control computer of the control center catches that a plurality of vehicles have entered the section 97 and gives S to the vehicle 112.
Also, L is assigned to the section 96, M is assigned to the section 95, and H is assigned to the section 94.
Immediately after the vehicle 112 enters the section 97, the succeeding vehicle 113 enters the section 94, and H is given as a result of the vehicle 112 remaining in the section 97 at the time of entry.
At the time of IV (several seconds after III), both the vehicle 111 and the vehicle 112 are still traveling slowly in the section 97, the vehicle 113 enters the section 94, and the preceding vehicle 112 remains in the section 97 at the time of entry. Receive M.
At time V (several seconds after IV), both the vehicle 111 and the vehicle 112 are still traveling slowly in the section 97, the vehicle 113 enters the section 96, and the preceding vehicle 112 remains in the section 97 at the time of entry. Of L.
At the time of VI (several seconds after V), the vehicle 113 enters the section 97.
The control computer of the control center stores that a plurality of vehicles have entered the section 97 and gives S to the vehicle 113.
Also, L is assigned to the section 96, M is assigned to the section 95, and H is assigned to the section 94.
At the time of VII (several seconds after VI), the vehicle 111 exits the section 97, enters the section 98, and receives the result H left by the preceding vehicle.
Since the vehicle 112 and the vehicle 113 exist in the section 97, the vehicle remains S, and therefore the section traveling speeds of the section 96, the section 95, and the section 94 do not change.
At the time of VIII (several seconds after VII), the vehicle 111 enters the section 99 and receives the result H left by the preceding vehicle.
The signal control computer of the control center is L in the section 99 where the vehicle 111 has entered, M in the section 98 after that, and S in the section 97 because the vehicle 112 and the vehicle 113 exist. The section traveling speeds of section 96, section 95, and section 94 do not change.
At the time of IX (several seconds after VIII), the vehicle 112 exits the section 97, enters the section 98, and receives the result M which is left when the preceding vehicle 111 enters the section 99.
In section 97, there is one vehicle 113, so L, section 96 is assigned M, and section 95 is assigned H.
Immediately after that, the vehicle 111 enters the section 100 and receives the result H left by the preceding vehicle. The control computer of the control center assigns L for the section 100 in which the vehicle 111 has entered, and M for the section 99 immediately after it.
Since the vehicle 112 exists in the section 98, the update of the section traveling speed is finished, and the section traveling speed in the subsequent (upstream) section does not change.
図５は、急カ−ブ地点での走行制御を示す図である。
カ−ブの急な路線を走行する車両にたいし、カ−ブの手前で速度をおとし、カ−ブ地点でさらに速度を落としカ−ブから抜け出したら徐々に速度を上げるように走行させるとした場合、カ−ブに入る区間１２３と、カ−ブを抜け出た区間１２５に走行速度固定区間のＭ、曲率の大きい中央の区間１２４に走行速度固定区間のＬを割り当てている。FIG. 5 is a diagram showing travel control at a sudden curve point.
For a vehicle traveling on a steep route on the curve, if the vehicle is driven to reduce the speed in front of the curve, further decrease the speed at the curve point, and gradually increase after exiting the curve. In this case, the section 123 entering the curve and the
図６で自動走行用車両の設備構成について説明する。
自動走行用車両は次のような装置・機器を装備し、自動走行コントロ−ル・コンピュ−タ−１４２をメインプロセッサ−とするシステムを形成する。
車両の走行速度を取り込む速度計１４７、道路に埋設されている進路誘導マ−カ−１４９からの磁気、微弱電波等を検出するセンサ１４８、路側に設置されている狭域無線通信監視局装置アンテナ１５４から区間番号および区間走行速度を受け取る狭域無線通信車載装置１５２およびアンテナ１５３、前走車両、障害物１５１等を検知するレ−ダ−１５０、ハンドル１４４、ブレ−キ１４５、アクセル１４６等を制御する車両コントロ−ラ−１４３、入出ゲ−トで車両診断、料金回収を行なうのＥＴＣ装置１５６およびこれらの装置・機器を統括して車両をコントロ−ルする自動走行コントロ−ル・コンピュ−タ−１４２、設定パネルおよびデイスプレイ装置１５５The equipment configuration of the automatic traveling vehicle will be described with reference to FIG.
The vehicle for automatic traveling is equipped with the following devices and equipment, and forms a system using the automatic
Speedometer 147 that captures the traveling speed of the vehicle, sensor 148 that detects magnetism, weak radio waves, etc. from the route guidance marker 149 embedded in the road, and a narrow-area wireless communication monitoring station apparatus antenna that is installed on the roadside 154, which receives the section number and section traveling speed from 154, the
自動走行コントロ−ルの方法
［進路制御］
車両４１は、センサ１４７で道路の走行車線に一定間隔に埋設または布設されているマ−カ−１４９が発振する磁気または微弱電波等を次々と検知し、自動走行コントロ−ル・コンピュ−タ−１４２は、車両４１がこれに追従して走行するよう車両コントロ−ラ−１４３にハンドル操作を指令する。Method of automatic driving control [Course control]
The vehicle 41 detects one after another the magnetic or weak radio waves oscillated by the marker 149 embedded or laid in the driving lane of the road at regular intervals by the sensor 147, and the automatic driving control computer. 142 instructs the vehicle controller-143 to operate the steering wheel so that the vehicle 41 travels following this.
［速度制御］
車両４１は、常時、交信要求を狭域無線通信車載装置１５２にむけて発信している。車両がつぎの区間進入時に、路側の無線通信監視局装置１５４がこの要求をキャッチすると、路側の狭域無線通信監視局装置は、当該区間の区間番号と区間走行速度を送信してくる。
これを狭域無線通信車載装置１５２で受信し、自動走行コントロ−ル・コンピュ−タ−１４２に取り込む。
自動走行コントロ−ル・コンピュ−タ−１４２は（００３５）項のような計算を行なって操作（加速、減速、維持）を決定し、車両コントロ−ラ−１４３に操作を指令する。[Speed control]
The vehicle 41 is always sending a communication request to the narrow area wireless communication in-vehicle device 152. When the road side wireless communication monitoring station device 154 catches this request when the vehicle enters the next section, the road side narrow area wireless communication monitoring station device transmits the section number and the section traveling speed of the section.
This is received by the narrow-range wireless communication in-vehicle device 152 and taken into the automatic
The automatic traveling controller /
図７、図８、図９で速度制御の方法を説明する。
車両が次の区間に進入時１６３，１７３，１８３に速度計から読み込んだ走行速度と、路側の狭域無線通信監視局装置から受信した区間走行速度を比較し
走行中の速度＜区間走行速度 の場合は、
図７で示すように、区間走行速度１６４に収束するように、加速（アクセル）の操作を車両コントロ−ラ−に指令する。
車両は加速し１６５、走行速度が区間走行速度１６４に達するとその速度を維持する１６６操作を車両コントロ−ラ−に指令する。
走行中の速度＞区間走行速度 の場合は、
図８で示すように、区間走行速度１７４に収束するように、減速（ブレ−キ）の操作を車両コントロ−ラ−に指令する。
車両は減速し１７５、走行速度が区間走行速度１６４に達するとその速度を維持する操作を指令する。
走行中の速度≒区間走行速度 の場合は、
図９に示すように、進入時の速度を維持して走行するよう車両コントロ−ラ−にアクセル、ブレーキ操作を指令する。The speed control method will be described with reference to FIGS.
When the vehicle enters the next section, compare the traveling speed read from the speedometer at 163, 173, and 183 with the section traveling speed received from the roadside narrow area radio communication monitoring station device. If
As shown in FIG. 7, an acceleration (accelerator) operation is commanded to the vehicle controller so as to converge to the
The vehicle accelerates 165, and when the traveling speed reaches the
If traveling speed> section traveling speed,
As shown in FIG. 8, the vehicle controller is commanded to decelerate (brake) so as to converge to the
When the vehicle decelerates 175 and the traveling speed reaches the
If traveling speed ≒ section traveling speed,
As shown in FIG. 9, the vehicle controller is instructed to operate the accelerator and the brake so as to travel while maintaining the speed at the time of approach.
［車間制御］
図６において、レ−ダ−１５０が前走車両や障害物１５１を検出した場合、自動走コントロ−ル・コンピュ−タ−１４２は、一定車間を維持するよう、または停止するよう車両コントロ−ラ−１４３に指令する。[Vehicle distance control]
In FIG. 6, when the radar 150 detects a preceding vehicle or an
［分岐制御］
図６において、路側の狭域無線通信監視局装置１５４から送信されてくる区間番号を自動走行コントロ−ル・コンピュ−タ−１４２が常にチェックしていて、分岐する区間に進入すると、コントロ−ルパネル１５５で設定し記憶している行き先を参照して、進路方向を決め、車両コントロ−ラ−１４３にハンドル操作を指令する。[Branch control]
In FIG. 6, the automatic
［入出制御］
入出ゲ−トにおいて、自動走行コントロ−ル・コンピュ−タ−１４２は、ＥＴＣ装置１５６による自動料金収受、自動走行車両の適合条件チェック（自動走行車両の認定、装置の異常、ガソリン保有量、各種設定要件ほか）、入りゲ−トでの入線待ち、等を行なう。[I / O control]
At the entrance / exit gate, the automatic
１ 自動車専用道路
２，３，４ 区間
５，６，７ 進路誘導設備
８，９，１０ 狭域無線通信監視局装置
１１，１２，１３ ポ−ル
１４，１５，１６ アンテナ
１７，１８，１９ 照明灯
２０ 車両
２１ 無線通信
３１ 自動車専用道路
３２〜４２ 区間
４３ 管制センタ−
４４ 管制コンピュ−タ−
４５ 無線集中局装置
４６ 有線通信回線（光ファイバ−）および有線通信装置
４７〜５６ 狭域無線通信監視局装置
６１ 自動車専用道路
６２〜７１ 区間
７２〜８０ 狭域無線通信監視局装置
Ｈ、Ｍ、Ｌ，Ｓ 区間走行速度
８１，８２ 車両
Ｉ、ＩＩ 時間の経過
９１ 自動車専用道路
９２〜１０１ 区間
１０２〜１１０狭域無線通信監視局装置
Ｈ、Ｍ、Ｌ，Ｓ 区間走行速度
１１１，１１２，１１３ 車両
Ｉ〜ＩＸ 時間の経過
１２１ 自動車専用道路
１２２〜１２６ 区間
１２７〜１３０ 狭域無線通信監視局装置
Ｈ、Ｍ、Ｌ，Ｓ 区間走行速度
１４１ 車両
１４２ 自動走行コントロ−ル・コンピュ−タ−
１４３ 車両コントロ−ラ−
１４４ ハンドル
１４５ アクセル
１４６ ブレ−キ
１４７ 速度計
１４８ マ−カ−検出センサ−
１４９ マ−カ−
１５０ レ−ダ−
１５１ 車両、障害物
１５２ 無線通信車載機
１５３ アンテナ
１５４ 狭域無線通信監視局装置
１５５ パネルおよびデイスプレイ装置
１５６ ＥＴＣ装置
１５７ 路側ＥＴＣ装置
１６１ 時間
１６２ 速度
１６３ 区間進入時点
１６４ 区間走行速度
１６５，１６６ 走行速度
１７１ 時間
１７２ 速度
１７３ 区間進入時点
１７４ 区間走行速度
１７５ １７６ 走行速度
１８１ 時間
１８２ 速度
１８３ 区間進入時点
１８４ 区間走行速度
１８５ 走行速度1
44 Control computer
45 Wireless central station device 46 Wired communication line (optical fiber) and wired communication device 47 to 56 Narrow area wireless communication monitoring station device 61 Automobile road 62 to 71 Section 72 to 80 Narrow area wireless communication monitoring station device
H, M, L, S Section travel speed 81,82 Vehicle
I, II Elapse of time 91 Car-only road 92-101 Section 102-110 Narrow-area wireless communication monitoring station device
H, M, L, S Section travel speed 111, 112, 113 Vehicle
I to
H, M, L, S Section traveling speed 141
143 Vehicle Controller
144
149 Marker
150 radar
151 Vehicle, Obstacle 152
Claims (1)
上記、区間とは車両の走行制御を行うために設定する路線の区切りであり、５０〜２００ｍとし、上記、区間走行速度とはその区間を走行する車両に指示される走行速度であり、
上記、区間特性とは区間の長さ、車両の走行状況に応じて区間走行速度を変える区間（以下、走行速度変動区間）またはその地点で決められていて車両の走行状況によって区間走行速度を変えない区間（以下、走行速度固定区間）かの区別、および、区間に割り当てる走行速度の区別で、高速な区間走行速度（以下、Ｈ）、中速な区間走行速度（以下、Ｍ）、低速な区間走行速度（以下、Ｌ）および徐行または停止の区間走行速度（以下、Ｓ）の４段階であり、
上記、要所・地点とは一般走行路線、入口ゲ−トおよび入線路、合流地点、分岐地点、出口ゲ−トおよび出口路線、インタ−チェンジ、サ−ビスエリアまたはパ−キングエリアであり、
上記、道路の地形・構造とは、カ−ブおよび勾配の少ない平坦な路線、カ−ブの急な路線、勾配のきつい路線、橋梁、トンネルであり、道路環境とは、平常、風向風速、降雨、凍結、濃霧、降雪の道路気象および路面状態であり、
上記、走行制御プログラムは、
路線の要所・地点ごとのもの、および道路の地形・構造対応のもの、および交通規制時のものを設け、
路線の要所・地点ごとの走行制御プログラムは、一般走行路線の走行制御プログラム、入口ゲ−トおよび入線路の走行制御プログラム、合流地点の走行制御プログラム、分岐地点の走行制御プログラム、インタ−チェンジの走行制御プログラム、出口ゲ−トおよび出口路線の走行制御プログラム、サ−ビスエリアおよびパーキングエリア地点の走行制御プログラムから成り、
一般走行路線の走行制御プログラムは
一般走行路線において、渋滞の少ない効率的な走行と安全な車間の確保のため、走行路線の全区間を、均一長で、車両の走行状況によって区間走行速度を変える区間（走行速度変動区間）で構成し、後走車両は前走車両に近づくほど速度を落とし、離れるほど速度をあげて走行する走行制御の体系をつくり、区間に進入してくる車両を検知すると、進入した車両に対して進入直前に前走車両の通過によって決まっている当該区間の区間走行速度を送信し、車両が進入した区間にはＬ、その一つ後の車両の存在しない区間にはＭ、さらにその一つ後の車両の存在しない区間にはＨをそれぞれ割り当て、車両が同一区間に２台以上進入すると、進入車両に対してＳ（徐行または停止の区間走行速度）を発信し、車両が進入した区間はＳ、その一つ後の車両の存在しない区間はＬ、その一つ後の車両の存在しない区間はＭ、さらに一つ後の車両の存在しない区間はＨをそれぞれ割り当て、Ｓとなった区間は、その区間に存在する車両が１台になるまではＳは解除しないという操作手順を規定したものであり、
入口ゲ−トおよび入線路の走行制御プログラムは、
入口ゲ−トおよび入線路地点において、入線路を走行する車両と本線を走行する車両が合流点に到達する時間に差を作り、入線路の車両が本線に割り込むことができるようにする一連の過程を、入線路線に走行速度固定区間を数個、本線に走行速度変動区間と走行速度固定の区間を数個組み合わせて制御の体系を構成し、この内、本線の合流点に接する区間を走行速度変動区間とし、入口ゲ−トから入線してくる車両がある場合、区間走行速度をＭからＬに替え、入線車両が本線に合流するとＬからＭに替えるという操作手順を規定したものであり、
合流地点の走行制御プログラムは、
走行路線Ａと走行路線Ｂが合流点Ｐで走行路線Ｃと合流するような地点において、走行路線Ａを走行する車両ａと走行路線Ｂを走行する車両ｂの合流点Ｐへの到達時間を調整することにより先入先出しで走行路線Ｃに合流さる一連の過程を、走行速度固定区間と走行速度変動区間を組み合わせた制御の体系を構成し、この内、走行路線Ａおよび走行路線Ｂの合流点Ｐに接する区間（以下、区間ＳＷＡ、区間ＳＷＢとし、同一長とする）は、車両の走行によって、区間走行速度をＭからＬ、ＬからＭに替える走行速度変動区間とし、たとえば、走行路線Ａを合流点Ｐに向かって走行している車両（以下、車両ａ）が先に区間ＳＷＡに進入するとき、当該区間の狭域無線通信装置からＭを受け取り、区間ＳＷＡおよび区間ＳＷＢの区間走行速度は共にＭからＬに切り替えられ、しばらくして走行路線Ｂを合流点Ｐに向かって走行している車両（以下、両ｂ）が区間ＳＷＢに進入すると当該区間の狭域無線通信装置から、先に車両ａが区間ＳＷＡに進入時に替えられたＬを受け取り、区間ＳＷＡおよびＳＷＢの区間走行速度は共にＬに切り替えられて、車両ａは、区間ＳＷＡをＭで走行し、車両ｂは区間ＳＷＢをＬで走行するので、まず車両ａが合流点Ｐに到達し走行路線Ｃに進入し、少し時間をおいて車両ｂが合流点Ｐに到達し走行路線Ｃに進入し、区間ＳＷＡ，および区間ＳＷＢの両方に車両が存在しなくなると、両区間の区間走行速度はＭに戻すという操作手順を規定したものであり、
分岐地点の走行制御プログラムは、
走行路線Ｃが分岐点Ｐで、走行路線Ａ，走行路線Ｂに分岐するような地点において、各車がやや走行速度を落としてめざす方面に確実に分岐していくようにする一連の過程を、分岐点Ｐに接する両走行路線に区間走行速度固定でＭの区間を設定し、制御の体系を構成し、その操作手順を規定したものであり、
インタ−チェンジの走行制御プログラムは、
インタ−チェンジ地点において、走行路線Ａを出て、接続路線Ｂを通り合流点Ｐから別の走行路線Ｃに合流するような場合、接続路線Ｂを走行する車両ｂと走行路線Ｃを走行する車両ｃの合流点Ｐへの到達時間をずらすことにより接続路線Ｂを走行する車両ｂを走行路線Ｃに割り込ませる一連の過程を、接続路線Ｂと走行路線Ｃの合流点Ｐに接する区間（以下、区間ＳＷＢ，区間ＳＷＣとし、同一長とする）は、車両の走行によって区間走行速度をＭからＬ、ＬからＭに替える走行速度変動区間で制御体系を構成し、走行路線Ａを出て接続路線Ｂを合流点Ｐに向かって走行している車両（以下、車両ｂ）が区間ＳＷＢに進入すると当該区間から、Ｍを受け取り、区間ＳＷＢおよび区間ＳＷＣの区間走行速度は共にＭからＬに切り替え、しばらくして走行路線Ｃを合流点Ｐに向かって走行している車両（以下、車両ｃ）が区間ＳＷＣに進入すると当該区間の先に車両ｂが区間ＳＷＢに進入時に替えられたＬを受け取り、区間ＳＷＢおよびＳＷＣの区間走行速度は共にＬに切り替えられ、車両ｂは、区間ＳＷＢをＭで走行し、車両ｃは区間ＳＷＣをＬで走行するので、まず車両ｂが合流点Ｐに到達し走行路線Ｃに進入し、少し時間をおいて車両ｃが合流点Ｐに到達し通過して、区間ＳＷＢおよび区間ＳＷＣの両方に車両が存在しなくなると、両区間の区間走行速度はＭに戻という操作手順を規定したものであり、
出口ゲ−トおよび出口路線の走行制御プログラムは
出口ゲ−トおよび出口路線地点において、車両が本線から出口路線へ出て徐々に速度を落として出口ゲ−トに向かい出口ゲ−トを出たところで停止し自動走行からマニュアル走行に切り替えるまでの一連の過程を、出口路線から出口ゲ−トに向けて区間走行速度固定でＭの区間、Ｌの区間、Ｓの区間をこの順に設定して制御の体系を構成し、その操作手順を規定したものであり、
サ−ビスエリアおよびキングエリア地点の走行制御プログラムは、
車両が本線から出てサ−ビスエリアまたはパ−キングエリアに立ち寄り再び本線に戻る過程を、本線から出てサ−ビスエリアまたはパ−キングエリアまでの走行制御は、出口ゲ−トおよび出口路線における走行制御に準ずる方法で行い、本線に戻る走行制御は入口ゲ−トおよび入線路における走行制御に準ずる方法で行うこととして、その操作手順を規定したものであり、
道路の地形・構造対応の走行制御プログラムは
カ−ブの急な路線の走行制御プログラム、勾配のきつい路線（坂）の走行制御プログラム、トンネルの走行制御プログラム、橋梁の走行制御プログラムから成り、
カ−ブの急な路線の走行制御プログラムは、
カ−ブの急な路線を走行する車両に対し、カ−ブの手前で速度を落としカ−ブ地点でさらに速度を落としカ−ブから抜け出したら徐々に速度を上げるように走行させるとした場合、その一連の過程をカ−ブの手前の区間を走行速度固定でＭの区間、カ−ブの地点の区間を走行速度固定でＬの区間、カ−ブを抜け出した区間を走行速度固定でＭの区間で制御の体系を構成して行うこととして、その操作手順を規定したものであり、
勾配のきつい路線（坂）の走行制御プログラムは、
急な勾配の坂にさしかかった車両に対し、上り、下りで一定な速度で走行させるとした場合、その一連の過程を、上りの区間および下りの区間を区間走行速度固定でＭの区間またはＬの区間で制御の体系を構成して行うこととして、その操作手順を規定したものであり、
トンネルの走行制御プログラムは、
トンネル内は高速で走行しないとした場合、その一連の過程を、トンネルの手前の区間を区間走行速度固定のＭの区間、トンネル内の区間は区間走行速度固定でＬの区間、出口区間は区間走行速度固定でＭの区間で制御の体系を構成して行うこととして、その操作手順を規定したものであり、
橋梁の走行制御プログラムは
橋梁は高速で走行しないとした場合、その一連の過程を、橋梁の手前の区間を区間走行速度固定でＭの区間、橋梁の区間は区間走行速度固定でＬの区間、渡りきった区間は区間走行速度固定でＭの区間で制御の体系を構成して行うこととして、その操作手順を規定したものであり、
交通規制時の走行制御プログラムは、
他のシステムからの事故、災害、地震、工事中、の情報によって、または道路環境が車両走行に支障があり、走行規制および入場制限を行う事態が発生した場合、以上の手順で決められた各地点の区間走行速度を、管制コンピュ−タ−または管制員が管制コンピュ−タ−へマニュアル入力によって、必要な範囲の区間を強制的に徐行または停止の区間走行速度に変更することがあり、その操作手順を規定したものであることを特徴とする自動車の自動走行の方法である。Vehicles with a necessary number of sections with different characteristics (hereinafter referred to as section characteristics) are provided for each important point / point on the road, depending on the role of the point and the driving conditions required for the topography and structure of the road. Of the control section of the vehicle, and the relation between the sections and the operation when the vehicle passes through the point to the computer (hereinafter referred to as the control computer) that controls the traveling of the vehicle. A program (hereinafter referred to as a travel control program) that defines the procedure is created, and the travel control program determines the section travel speed of each section that adapts to the position of the vehicle traveling on the target route that varies from moment to moment and the road environment. Decide and send it to the narrow area wireless communication device installed on the roadside of each section. When the narrow area wireless communication apparatus detects that the vehicle passes through the section, it reports the vehicle location information to the control computer. On the other hand, the traveling vehicle receives a section traveling speed of the section transmitted from the narrow-area wireless communication device by a mounted wireless device, and controls the automatic traveling (hereinafter referred to as automatic traveling control). A method of automatic driving of a vehicle that automatically performs acceleration, deceleration or current maintenance operations so as to make the traveling speed close to the instructed section traveling speed by a computer),
The section is a line break set for performing vehicle travel control, and is set to 50 to 200 m. The section traveling speed is a traveling speed instructed to a vehicle traveling in the section.
The section characteristic is a section where the section traveling speed is changed according to the length of the section and the traveling state of the vehicle (hereinafter referred to as a traveling speed fluctuation section) or the point where the section traveling speed is changed depending on the traveling state of the vehicle. By distinguishing whether there is no section (hereinafter referred to as a fixed travel speed section) and distinguishing between travel speeds assigned to the sections, a high speed section travel speed (hereinafter referred to as H), a medium speed section travel speed (hereinafter referred to as M), and a low speed There are four stages: section travel speed (hereinafter, L) and slow or stop section travel speed (hereinafter, S),
The above-mentioned key points / points are general travel routes, entrance gates and entrance tracks, junctions, branch points, exit gates and exit routes, interchanges, service areas or parking areas.
The above-mentioned road topography and structure are curves, flat lines with few gradients, steep lines with curves, tight lines with gradients, bridges, and tunnels. Road environments are normal, wind direction, wind speed, Rain, freezing, fog, snowfall road weather and road conditions,
The travel control program is
Establishing one for each important point / point of the route, one corresponding to the topography and structure of the road, and one for traffic regulation,
The travel control program for each important point / point of the route includes a travel control program for a general travel route, a travel control program for an entrance gate and an incoming track, a travel control program for a junction, a travel control program for a branch point, and an interchange. Travel control program, exit gate and exit route travel control program, service area and parking area travel control program,
The travel control program for general travel routes is to change the travel speed of the travel routes according to the travel conditions of the vehicle with a uniform length for all sections of the travel routes in order to ensure efficient travel with less traffic jams and safety between vehicles. It is composed of sections (running speed fluctuation sections), and the rear-running vehicle reduces the speed as it approaches the front-running vehicle, increases the speed as it moves away, and creates a travel control system to detect vehicles entering the section The section traveling speed of the section determined by the passing of the preceding vehicle is transmitted to the entering vehicle immediately before entering the section, L for the section where the vehicle has entered, and for the section where the next vehicle does not exist M, and H is assigned to the section where the next vehicle does not exist, and when two or more vehicles enter the same section, S (slow running or stopping section traveling speed) is transmitted to the approaching vehicle. The section where the vehicle entered is assigned S, the section where the next vehicle does not exist is assigned L, the section where the next vehicle does not exist is assigned M, and the section where the next vehicle does not exist is assigned H. , The section that became S, stipulates the operation procedure that S is not released until there is one vehicle in the section,
The running control program for the entrance gate and the incoming track is
A series of steps that make a difference in the time required for vehicles traveling on the main track and vehicles traveling on the main track to reach the junction at the entrance gate and on the main track, so that vehicles on the main track can interrupt the main track. The process system is composed of several sections with fixed travel speed on the incoming line and several sections with variable travel speed and fixed travel speed on the main line. It is a speed change section, and when there is a vehicle entering from the entrance gate, the section travel speed is changed from M to L, and the operating procedure is changed from L to M when the incoming vehicle joins the main line. ,
The run control program at the confluence is
At the point where the traveling route A and the traveling route B merge with the traveling route C at the junction P, the arrival time of the vehicle a traveling on the traveling route A and the vehicle b traveling on the traveling route B is adjusted. As a result, a series of processes that join the traveling route C in a first-in first-out manner constitutes a control system that combines the traveling speed fixed section and the traveling speed fluctuation section, and of these, the joining point P of the traveling route A and the traveling route B A section that touches (hereinafter referred to as section SWA and section SWB, which have the same length) is a traveling speed fluctuation section in which the section traveling speed is changed from M to L and from L to M by the traveling of the vehicle. When a vehicle (hereinafter referred to as a vehicle a) traveling toward the junction P first enters the section SWA, M is received from the narrow area wireless communication device of the section, and the section traveling speeds of the section SWA and the section SWB are When a vehicle (hereinafter referred to as both b) traveling on the traveling route B toward the junction P enters the section SWB after a while, the narrow area wireless communication device in the section first The vehicle a receives L changed when entering the section SWA, the section travel speeds of the sections SWA and SWB are both switched to L, the vehicle a travels the section SWA at M, and the vehicle b moves the section SWB to L First, the vehicle a reaches the joining point P and enters the traveling route C, and after a while, the vehicle b reaches the joining point P and enters the traveling route C, and the sections SWA and SWB When the vehicle no longer exists in both, the operating procedure is set to return the traveling speed of both sections to M,
The branch point travel control program is
A series of processes to ensure that each car branches at a branching point P at a branching point P to a traveling route A and a traveling route B in a direction aimed at slightly reducing the traveling speed. Set the section of M with the section travel speed fixed on both travel routes that touch the branch point P, configure the control system, and define the operation procedure,
The interchange travel control program is
At the interchange point, when the vehicle leaves the travel route A, passes through the connection route B, and merges from the junction P to another travel route C, the vehicle b traveling on the connection route B and the vehicle traveling on the travel route C A series of processes in which the vehicle b traveling on the connection route B is interrupted into the travel route C by shifting the arrival time of the c at the junction P is a section (hereinafter referred to as the junction point P between the connection route B and the travel route C). The section SWB and the section SWC have the same length), and the control system is configured by a traveling speed fluctuation section in which the section traveling speed is changed from M to L and from L to M according to the traveling of the vehicle. When a vehicle (hereinafter referred to as vehicle b) traveling through B toward the junction P enters the section SWB, M is received from the section, and the section traveling speeds of the sections SWB and SWC are switched from M to L, For a while When a vehicle (hereinafter referred to as a vehicle c) traveling on the traveling route C toward the junction P enters the section SWC, the vehicle b receives L which is changed when the vehicle b enters the section SWB before the section, Both the section travel speeds of SWB and SWC are switched to L, and the vehicle b travels in the section SWB at M, and the vehicle c travels in the section SWC at L. First, the vehicle b reaches the junction P and travels along the travel route. Entering C, after a short time, the vehicle c reaches and reaches the junction P, and when there is no vehicle in both the section SWB and the section SWC, the section traveling speed in both sections is returned to M. It defines the procedure,
At the exit gate and exit route point, the traveling control program for the exit gate and the exit route exited the exit gate toward the exit gate with the vehicle gradually decreasing from the main line to the exit route. By the way, a series of processes from stopping to switching from automatic driving to manual driving is controlled by setting the M section, L section, and S section in this order with the section traveling speed fixed from the exit route to the exit gate. The system is defined and the operation procedure is defined.
The driving control program for service area and king area points is
The process of driving from the main line to the service area or parking area and returning to the main line again is the driving control from the main line to the service area or parking area. It is performed by the method according to the control, and the traveling control returning to the main line is defined as the operation procedure according to the method according to the traveling control at the entrance gate and the incoming line.
The road topography / structure-related travel control program consists of a steep route travel control program, a steep route (slope) travel control program, a tunnel travel control program, and a bridge travel control program.
The driving control program for a steep route on the curve is
When a vehicle traveling on a steep route on a curve is used to reduce the speed in front of the curve and further decrease the speed at the position of the curve and gradually increase the speed after exiting the curve. In the series of processes, the section in front of the curve is fixed at the traveling speed M section, the section at the curve is fixed at the traveling speed section L, the section exiting the curve is fixed at the traveling speed. The operation procedure is defined as configuring the control system in M sections,
The run control program for tight lines (slopes)
When a vehicle approaching a steep slope is assumed to travel at a constant speed in ascending and descending, the series of processes is divided into M sections or L with the section traveling speed fixed in the up and down sections. As the control system is configured and performed in the section of
The tunnel running control program is
If the tunnel does not travel at a high speed, the series of processes is as follows: the section before the tunnel is the section M with the section travel speed fixed, the section within the tunnel is the section travel speed fixed L section, and the exit section is the section The operation procedure is defined as the control system is configured in the M section with the traveling speed fixed,
If the bridge travel control program assumes that the bridge does not travel at high speed, the series of processes is as follows: the section in front of the bridge is the section travel speed fixed M section, the bridge section is the section travel speed fixed section L, The section that has been crossed is defined as the operation procedure as the section travel speed is fixed and the section of M is configured as a control system.
The travel control program at the time of traffic regulation is
If there is an accident, disaster, earthquake, under construction from other systems, or if the road environment has an obstacle to driving the vehicle and a situation occurs that restricts driving and restricts admission, the location determined by the above procedure The point section travel speed may be forcibly changed to the slow section or stop section travel speed by manual input to the control computer by the control computer or the controller. An automatic driving method for an automobile characterized in that an operating procedure is defined.
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