JP3864573B2

JP3864573B2 - Engine rotation control device for work vehicle

Info

Publication number: JP3864573B2
Application number: JP21294498A
Authority: JP
Inventors: 弘喜小野; 浩二二宮; 智之石田; 豊小野
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1998-07-28
Filing date: 1998-07-28
Publication date: 2007-01-10
Anticipated expiration: 2018-07-28
Also published as: JP2000045810A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明はトラクタや田植え機の農業用車両、フォークリフト・ブルドーザー等の運搬用・建設用等作業車両のエンジン回転制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、トラクタ等の作業車両において、枕地旋回する際に、作業機の作業状態と非作業状態とを検出し、非作業状態にあっては、作業状態のエンジン回転数から自動的にその回転数を下げる制御を行い、不測の事故を少なくしようとする構成が公知である（例えば特開平８−２１２６８号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記制御によるエンジン回転数の復帰は、従来下げ操作スイッチによって行われ、所謂ポジションレバーによる降下によっては復帰しない構成としていた。これは、畦畔際での作業において耕耘装置などの対地作業機を当該畦畔に接近させて作業再開しようとの意図から、できるだけこの畦畔際に後退接近しながら再開位置を設定しようとし、その際、作業機姿勢は対地接近状態まで下降しながら後退接近するものであるから、ポジション用コントロールレバーによる降下を伴うこととなり、上記のようにエンジン回転数を低下制御し、単に作業機降下に伴って元の回転数に復帰する形態とすると、上記後退接近の際作業機を降下させることとなるから急に後退速度が速くなって、畦畔衝突などの事故を生じる。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記の欠点を解消しようとするもので、次の技術的手段を講じた。即ち、前後進切換可能な機体に対地作業機（１５）を昇降自在に連結し、アクセルレバーなどのアクセル装置によってエンジン回転数を高低に連動する作業車両であって、作業機（１５）の対地作業姿勢から上昇姿勢への変更、又は機体の後進側への操作のいずれかに伴いエンジン回転低下機構を作動すべく構成する一方、エンジン回転の復帰作動は、対地作業姿勢の下降操作及び機体後進側切換の解除の双方を条件とする作業車両のエンジン回転制御装置において、前記アクセルレバー（１０）とスロットルレバー（８５）との間に第１揺動部材（８０）と第２揺動部材（８１）とを設け、前記第１揺動部材（８０）はワイヤ連繋機構（８３）によってスロットルレバー（８５）を連動し、第２揺動部材（８１）は前記アクセルレバー（１０）操作に連動するよう構成し、これら第１揺動部材（８０）と第２揺動部材（８１）とをスプリング（８２）によって連繋することにより、アクセルレバー（１０）のエンジン回転数上昇側への回動操作によって第２揺動部材（８１）の揺動がスプリング（８２）を介して第１揺動部材（８０）を揺動するようになし、逆にアクセルレバー（８２）のエンジン回転数低下側への回動操作はスプリング（８２）の復帰作用によって第１揺動部材（８０）を揺動するよう構成するとともに、前記対地作業機（１５）の対地作業姿勢から上昇姿勢への変更出力、又は機体後進側への操作出力を受けたモータコントローラ（７１）によって正逆回転する制御モータ（７０）を設け、該制御モータ（７０）を前記第１揺動部材（８０）に連動連結したことを特徴とする作業車両のエンジン回転制御装置の構成とする。
【０００５】
【発明の作用効果】
この発明は上記の構成としたから、作業機（１５）の対地作業姿勢から上昇姿勢への変更又は機体の後進側への操作のいずれかに伴いエンジン回転低下機構を作動すべく構成する一方、エンジン回転の復帰作動は、対地作業姿勢の下降操作及び機体後進側切換の解除の双方を条件とするため、単に作業機降下を伴なうだけでなく、機体後進側切換の解除を条件とするから、冒頭に記載した不測の衝突を引き起す恐れが少なく安全に畦畔際での作業機（１５）位置をコントロールできる。
また、前記アクセルレバー（１０）とスロットルレバー（８５）との間に第１揺動部材（８０）と第２揺動部材（８１）とを設け、前記第１揺動部材（８０）はワイヤ連繋機構（８３）によってスロットルレバー（８５）を連動し、第２揺動部材（８１）は前記アクセルレバー（１０）操作に連動するよう構成し、これら第１揺動部材（８０）と第２揺動部材（８１）とをスプリング（８２）によって連繋することにより、アクセルレバー（１０）のエンジン回転数上昇側への回動操作によって第２揺動部材（８１）の揺動がスプリング（８２）を介して第１揺動部材（８０）を揺動するようになし、逆にアクセルレバー（８２）のエンジン回転数低下側への回動操作はスプリング（８２）の復帰作用によって第１揺動部材を揺動するよう構成するとともに、前記対地作業機（１５）の対地作業姿勢から上昇姿勢への変更出力、又は機体後進側への操作出力を受けたモータコントローラ（７１）によって正逆回転する制御モータ（７０）を設け、該制御モータ（７０）を前記第１揺動部材（８０）に連動連結したことにより、制御モータ（７０）の作動は第１揺動部材（８０）に直接伝達されスロットルレバー（８５）を連動できる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施例を図面に基づき説明する。１は農用作業車両の一例としての農用トラクタの機体で、前後部に前輪２と後輪３とを備え、ボンネット４内エンジン５の回転動力をミッションケース６内の変速装置で適宜減速し、減速した回転動力を当該前輪２，後輪３に伝達すべく構成している。
【０００７】
機体中央部の運転者席７前方には、ハンドルポスト８を設け、ステアリングハンドル９を旋回操作可能に設けている。このステアリングハンドル９の旋回操作は操舵連動して前記左右前輪２，２を操向連動する構成としている。なお、ハンドル９近傍にはアクセルレバー１０を、ハンドルポスト８下部側には左右独立するブレーキペダル１１，１１を配設すると共に、上記運転者席７とこのハンドルポスト８間には主・副変速レバー等を配設している。
【０００８】
上記機体１後部にはトップリンク１３とロアリンク１４，１４とからなる３点リンク機構を介して耕耘作業機１５を上下昇降可能に装着している。ロアリンク１４，１４に連係するリフトアーム１６は、油圧シリンダ機構１７に連結されて昇降連動すべく回動され、この油圧シリンダ機構１7はポジション用コントロールレバー１８の回動操作によって伸縮作動し作業機１６を昇降連動する構成である。
【０００９】
前記エンジン５から出力された回転動力は、主クラッチ１９を介して前後進切替機構２０に伝達される。この前後進切替機構２０を経由した動力は主変速機構２１，副変速機構２２で適宜変速されて後輪デフ機構２３へ伝達される構成である。また、副変速機構２２からの回転動力は前輪駆動軸２４へ伝達可能の構成である。
【００１０】
上記前後進切替機構２０は、前進用クラッチ２５、及び後進用クラッチ２６を備え、夫々は前後進レバー２７の操作により択一的にクラッチ接続され正逆回転を前後進クラッチ軸２８に伝達すべく構成される。前後進クラッチ軸２８の後端側に主変速用カウンタ軸２９を設け、このカウンタ軸２９には１速から４速までのカウンタギアを設け、同期噛合形態のクラッチの選択摺動噛合によって、変速軸３０回転を４段に変速連動しうる構成とし、主変速機構２１とする。この主変速切り換えは主変速レバー３１による。
【００１１】
上記主変速機構２１の回転伝動は、次の副変速機構２２に伝達しうるがこの副変速機構２２は、コンスタントメッシュ形態の変速機構で構成され、第１速，第２速を得られる構成である。コンスタントメッシュの各噛合クラッチは副変速レバー３２によって適宜変速連動される。ドライブピニオン軸３３と一体に、前輪駆動用ギア３４，３４を設け、前輪連動軸３５上に配設した被駆動ギア３６を介して当該連動軸３５を駆動する構成とする。この前輪連動軸３５と前輪駆動軸２４との間には、図外前輪変速装置が組み込まれていて、等速クラッチを接続するときは、前輪２，２の周速が後輪３，３の周速と略同速になり、増速クラッチを接続するときは、前輪２，２の周速が後輪３，３の周速の略２倍となって小回り旋回を可能にすべく、前輪駆動軸２４に伝動する構成としている。
【００１２】
３７はＰＴＯ連動軸で、ＰＴＯ変速機構を経てＰＴＯ軸３８を変速連動するものである。前記後輪デフ機構２３から左右に延出する後輪駆動軸３９，３９には、夫々ブレーキディスク４０，４０を設けている。このブレーキディスク４０，４０は前記ブレーキペダル１１，１１にリンク機構を介して連結され、左右独立的に制動可能に設けられる。また、このブレーキディスク４０，４０は途中の切替バルブ（図示せず）の切替連動によって油圧の供給を受ける構成である。この油圧にて後輪駆動軸を制動可能に構成される。
【００１３】
前記耕耘作業機１５は、トラクタに対する作業機の高さを制御するポジションコントロールと、作業機２の耕深を制御するデプスコントロール、および図外プラウを代替装着したとき等その牽引負荷を制御するドラフトコントロールをマイクロコンピュータで行うように構成している。すなわちポジションコントロールにあっては、コンピュータの制御部５０は、前記ポジション用コントロールレバー１８の回動操作によって作動するボリューム５１が、リフトアーム１６のリフト軸にその検出軸を連結したポテンショメータによるリフトアーム角センサ５２に一致すべく、前記油圧シリンダ機構１７を昇降動作させる構成である。また、デプスコントロールにあっては、油圧シリンダ機構１７の昇降制御は、耕耘作業機１５のリヤカバー５３の上下動作を検出する耕深センサ５４からの入力を受けて、耕深設定器５５によって予め設定された耕深値に一致すべく制御する構成である。さらに、ドラフトコントロールにあっては、予め設定された牽引負荷と一致するように３点リンク機構の適所に配設した負荷センサ５６の検出値との比較によって油圧シリンダ機構１７を昇降制御する構成である。
【００１４】
また、上記油圧シリンダ機構１７は、機体の後進操作によっても上昇作動される構成であって、前記前後進レバー２７の後進側切り換えに連動する後進検出スイッチ５７に基づいて上昇連動しうる構成である。５８はハンドル手元に設ける昇降操作レバーで、上・下向き操作によって上げ・下げスイッチ５９，６０をオンし、作業機を上限設定器６１にて予め設定した位置まで一挙に上昇し、または各コントロールモードにおける設定値にあるいはその近傍に一挙に下降させる構成である。
【００１５】
図４，５はアクセル連動装置及びエンジン低下連動機構を示す。このうち、アクセル連動装置はアクセルレバー１０操作と制御モータ７０の作動に基づき、エンジン低下連動機構は、モータコントローラ７１信号に基づく該制御モータ７０の作動による。詳細構成について説明すると、前記ステアリングハンドル９の支持ポスト８は筒状に設けられ、上部側に設ける鍔部７２に、アクセルレバー１０の基板部７３を摩擦制動板７４を介在して接当状態とし、この状態でレバー１０の下端部をナットで締め付けて固定する。途中に摩擦制動板７４を介在するため、アクセルレバー１０を適宜前後揺動操作する位置で保持可能に構成している。該基板部７３には下方に向けて短く係止アーム７５を突設している。一方上記支持ポスト８に支持固定される横支軸７６に貫通させてボス７７を設け、これと一体に縦基板７８を設ける。支持ポスト８と一体化される該縦基板７８には、横軸７９を固定し、該軸７９にはワイヤ連繋機構のインナーワイヤを連結しうる２つの連結部８０ａ，８０ｂを備えたボス８０からなる第１の揺動部材と、前記係止アーム７５に係合しうる係合部８１ａを備えたボス８１からなる第２の揺動部材とを遊嵌している。これらボス８０とボス８１との間にはコイルスプリング８２が設けられ、これの一端を連結部８０ａに他端を係合部８１ａに掛合することにより、アクセルレバー１０のエンジン回転数上昇側（加速側）への回動操作によって係止アーム７５は後方に揺動し、これにひかれてコイルスプリング８２はボス８０を同方向に揺動連動する構成である。なお、逆にアクセルレバー１０をエンジン回転数低下側へ揺動するときは、コイルスプリング８２の付勢力によってボス８１及び８０を復帰側に動作させる構成である。上記ボス８０の連結部８０ａ，８０ｂのうち連結部８０ａにはワイヤ連繋機構８３のインナーワイヤ８３ａを連結している。このインナーワイヤ８３ａの他端側は、前記エンジン５側面に延設して、ガバナ機構（図示せず）のガバナコントロール軸８４を連動するスロットルレバー８５に接続される。なお、スロットルレバー８５はバネ８６に抗して矢印イ方向操作されるとエンジン回転数を上昇する（加速する）構成である。８３ｂはアウターワイヤで、一端は前記縦基板７８に、他端はエンジン５近傍の取付板８７に固定されている。また、ボス８０の連結部８０ｂには、ワイヤ連繋機構８８のインナーワイヤ８８ａを連結している。その他端は制御モータ７０の回転によって矢印ロ方向に牽引される構成である。なお、この制御モータ７０は、前記リフトアーム角センサ５２の検出信号あるいは前記アクセルレバー１０とは反対側に設けられる前後進レバー２７の前記後進側検出スイッチ５７の検出信号を受けたモータコントローラ７１からの駆動指令信号に基づき回転連動する構成である。この制御モータ７０は適宜に機体適所に固定保持される。上記のボス８０連結部８０ｂを連動すべくコントローラ７１信号に基づいて制御される機構をもってエンジン低下連動機構が構成されるものである。なお、この制御モータ７０は、ステップ９１下面の機枠部にボルト止めされるもので、フェンダ部に配設される上記コントローラ７１と、ハンドル用支持ポスト８部との中間部に位置してケーブルやワイヤ等を短く構成できる。
【００１６】
図１は制御ブロック図を示し、その制御部５０には、入力信号として、ポジション用コントロールレバー１８基部のボリューム５１による操作角度信号、リフトアーム１６の昇降角度信号、リヤカバー５３に連動する耕深センサ５４の耕深信号、ドラフト負荷センサ５６の検出負荷信号などの各部検出器信号、耕深設定器５５などの各種設定ダイアル信号、アクセルレバースイッチ９２、旋回入切スイッチ９３、副変速Ｈスイッチ９４、作業機昇降操作レバー５８の上げ・下げ各スイッチ５９，６０、前後進レバー２７の後進側検出スイッチ５７などのスイッチ入力があり、一方出力信号としては、作業昇降用の上昇用比例制御弁９５、下降用比例制御弁９６への出力、及び上記モータコントローラ７１を介しての旋回リレー９７出力とこの出力に伴う制御モータ７０の連動回転出力がある。
【００１７】
上例の作用について、図６〜図８のフローチャートに基づき説明する。ステアリングハンドル９の切れ角度が一定以上となると、旋回時エンジン回転制御が実行される。まずアクセルレバースイッチ９２が入りであり、旋回入切スイッチ９３が入りであり、かつ副変速スイッチ９４がＨ速でないとの条件が揃うと（Ｓ１〜Ｓ３）、制御移行条件が整うこととなる。つまり、エンジン回転が一定以上であること、および高速走行時の危険を防止の条件が整う状態で、制御移行とするものである。
【００１８】
これらの条件が整うと、次の〔１〕〔２〕〔３〕の３つのモードにおいて、エンジン回転数低下制御が実行される。
〔１〕作業機上昇モード（Ｓ４〜Ｓ６）
作業中のコントロールモードが上記ポジションコントロール，デプスコントロールあるいはドラフトコントロールのいずれかのモードから上昇モードに切り替わる、例えば昇降操作レバー５８の上げ操作あるいはオートリフト制御（ハンドル旋回動作に起因しこれに連動する作業機上昇指令、あるいは前後進レバー２７の後退側操作に基づく自動上昇指令など）によって、油圧シリンダ機構１７は作業機１５を上昇連動する。また、ここで、エンジン回転ダウンフラグがセットされる（Ｓ６）。
〔２〕ポジション用コントロールレバー操作モード（Ｓ７〜Ｓ１０）
ポジション用コントロールレバー１８の作動範囲内のうち所定の上げ位置付近（特定点）を予め設定しておく。実際にエンジン回転をダウンさせるべき回転ダウンフラグのセット（Ｓ１０）は、ポジション用コントロールレバー１８が上記上げ位置付近（特定点）の下方側から上方側に移行したとき（Ｓ８，Ｓ９）に行われる。なお、当該モードにおける前段のセフティモード（Ｓ７）とは、エンジン始動時の作業機昇降牽制、作業機制御用コントロールケーブルの非接続による作業機昇降牽制などを指し、安全のためポジション用コントロールレバー１８による作業機昇降を牽制するモードであって、このセフティモードの働いていない通常の状態下で当該コントロール操作モードは実行される。
〔３〕後進モード（Ｓ１１，Ｓ１２）
同様にエンジン回転ダウンフラグをセットするモードに後進モードがある。これは前後進レバー２７を後進側に操作するとセットされる（Ｓ１２）。
【００１９】
以上Ｓ６，Ｓ１０またはＳ１２によっていずれかが「回転ダウンフラグセット」されると（Ｓ２３）、旋回リレー９７出力要求セットされ（Ｓ２４）、エンジン回転を制御する前記制御モータ７０にエンジン低下出力される（エンジン回転低下出力）。また、上記の各モード〔１〕〔２〕及び〔３〕毎に、回転ダウンフラグをリセットするステップを有する。まず作業機上昇モードでないとき（Ｓ１３，Ｓ１４）、ポジション用コントロールレバー１８が上げ位置付近以上から上げ位置付近以下に変化したとき（Ｓ１５，Ｓ１６）、前後進レバー２７が後進側でなくなるとき（Ｓ２１）の全てが満足されると、前記Ｓ２３で回転ダウンフラグなしと判定され、旋回リレー９７出力要求がリセットされる（Ｓ２５）（エンジン回転上昇出力）。
【００２０】
以上のフローに従って作動するものであるから、いまデプス制御モードで耕深を適宜に設定し、耕耘作業機１５を下降しアクセルレバー１０をフルスロットル状態で作業中、圃場端に達して枕地旋回するときは、手元の昇降操作レバー５８を上げ側操作する。ステアリングハンドル９を操作して旋回し、旋回終了すると再度昇降レバー５８を下げ側操作し、作業機１５を降下して元の作業姿勢に復帰させる。この一連の旋回操作において、エンジン回転数は、昇降操作レバー５８の上げ側操作によって、今回上昇モードであることを判定し、回転ダウンフラグをセットして制御モータ７０を作動させ、回転数を低下する。こうすることによって、旋回動作中の旋回速度を自動的に低下させることとなって安全である。
【００２１】
また、機体を後進させる場合には、同様に所定回転数にエンジン回転を低下することができる。さらにポジション用コントロールレバー１８で作業機上げ操作し、上げ位置付近を越えて操作されるときも、ほかのモードの条件に関わらずエンジン回転は低下制御される。
【００２２】
このように、モード〔１〕，〔２〕または〔３〕のいずれかが「回転ダウンフラグセット」すれば、他のモードの条件に関わらずエンジン回転低下側の制御が実行される。一方、これとは逆の「回転ダウンフラグリセット」の実行は、各モード〔１〕〔２〕及び〔３〕のすべての条件が整うことが必要となっている。
【００２３】
例えば、枕地を耕耘する際、機体を後進して畦際に近づけることがある。このときは、耕耘作業機１５をポジションコントロールレバー操作によって微妙に低下しつつ畦畔際へ後進で接近操作するが、モード〔２〕及び〔３〕を構成することにより、機体が後進状態にあるから作業機降下を伴ってもエンジン回転数は所定以下にダウンしたままで維持され不測に急速発進することがなく安全である。もしこれが、作業機１５の低下操作のみに基づいてエンジン回転数がフルスロットル状態に復帰する形態であると、上記の急速発進を引き起し畦畔際に衝突するなどの危険があるが、上記構成ではこのような危険を回避できる。
【００２４】
上記実施例ではエンジン回転数の変更を制御モータ７０をスロットルレバー８５に連携して行う形態とした。
【００２５】
また上記実施例では、回転ダウン時のエンジン回転数を所定に設定するため、エンジン回転数検出センサとの比較によって当該所定回転数に達したか否かを判定し、制御モータ２８の回転を停止する構成であるが、この所定回転数を補正できる構成としてもよい。即ち、図９，１０に示すように、自動モード，手動モードを問わず、作業機上昇操作と連動してエンジン回転数を低下させる装置において、旋回時の走行負荷の大小を検出する手段の検出結果に基づき、この旋回時走行負荷が標準より大きいときには、エンジン回転ダウン時の設定回転数をこの値よりもやや高い第２の回転数に補正する構成とするものである。こうすることにより、湿田で回転数ダウン処理が実行されたとき、走行負荷が大きいがために陥り易いエンジンストップから回避することができる。なお、ここで旋回時の負荷の大小を検出する手段としては、(1)電子ガバナ制御形態における場合では、ラック位置検出センサ１００とエンジン回転センサ１０１とを備え、例えばエンジン回転数とラック位置との対応関係が既知の標準回転数とラック位置との関係に対してどのようにずれているかで推定する、(2)制御モータ７０でスロットルレバー８５を操作し簡易的回転制御を行う場合には、エンジン回転数ダウン実行中のエンジン回転数変化率をみながら設定回転数以下になるか否かを予測する、などである。(1)の構成では、負荷率での判定となるから、エンジン負荷の状況が的確に把握できる。また(2)の場合には、ラックセンサを要しないため廉価に構成できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ブロック図である。
【図２】全体側面図である。
【図３】伝動機構図である。
【図４】エンジン低下機構説明図である。
【図５】同上の要部拡大図である。
【図６】フローチャートである。
【図７】フローチャートである。
【図８】フローチャートである。
【図９】ブロック図である。
【図１０】フローチャートである。
【符号の説明】
１…農用トラクタ機体、２…前輪、３…後輪、４…ボンネット、５…エンジン、６…ミッションケース、７…運転者席、ハンドルポスト、９…ステアリングハンドル、１０…アクセルレバー、１１，１１…ブレーキペダル、１３…トップリンク、１４…ロアリンク、１５…耕耘作業機、１６…リフトアーム、１７…油圧シリンダ機構、１８…ポジション用コントロールレバー、１９…主クラッチ、２０…前後進切替機構、２１…主変速機構、２２…副変速機構、２３…後輪デフ機構、２４…前輪駆動軸、２５…前進用クラッチ、２６…後進用クラッチ、２７…前後進レバー、２８…クラッチ軸、２９…主変速用カウンタ軸、３０…変速軸、３１…主変速レバー３１、３２…副変速レバー、３３…ドライブピニオン軸、３４…前輪駆動用ギア、３５…前輪連動軸、３６…被駆動ギア、３７…ＰＴＯ連動軸、３８…ＰＴＯ軸、３９…後輪駆動軸、４０…ブレーキディスク、制御部…制御部、５１…ボリューム、５２…リフトアーム角センサ、５３…リヤカバー、５４…耕深センサ、５５…耕深設定器、５６…負荷センサ、５７…後進検出スイッチ、５８…昇降操作レバー、５９，６０…上げ・下げスイッチ、６１…上限設定器、７０…制御モータ、７１…モータコントローラ、７２…鍔部、７３…基板部、７４…摩擦制動板、７５…係止アーム、７６…横支軸、７７…ボス、７８…縦基板、７９…横軸、８０…ボス、８１…ボス、８２…コイルスプリング、８３…ワイヤ連繋機構、８４…ガバナコントロール軸、８５…スロットルレバー、８６…バネ、８７…取付板、８８…ワイヤ連繋機構、９１…ステップ、９２…アクセルレバースイッチ、９３…旋回入切スイッチ、９４…副変速Ｈスイッチ、９５…上昇用比例制御弁、９６…下降用比例制御弁、９７…旋回リレー[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an engine rotation control device for an agricultural vehicle such as a tractor or a rice planting machine, or a work vehicle for transportation or construction such as a forklift or a bulldozer.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, when working on a headland in a work vehicle such as a tractor, the working state and non-working state of the work implement are detected, and in the non-working state, the rotation is automatically performed from the engine speed in the working state. A configuration for reducing the number of accidents and reducing unexpected accidents is known (for example, JP-A-8-21268).
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, the return of the engine speed by the above control is conventionally performed by a lowering operation switch, and is not restored by a descent by a so-called position lever. This is to try to set the resume position while approaching the shore as far as possible from the intention of restarting the work by bringing a ground work machine such as a tillage device closer to the shore in the work on the shore, At that time, since the work implement posture moves backward while descending to the ground approaching state, it is accompanied by a descent by the position control lever, and the engine speed is controlled to be lowered as described above, so that the work implement is simply lowered. Accordingly, when returning to the original number of revolutions, the work machine is lowered during the retreat approach, so the retreat speed suddenly increases and an accident such as a shore collision occurs.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The present invention is intended to eliminate the above-mentioned drawbacks, and has taken the following technical means. That is, the forward-reverse switching can fuselage ground working machine (15) connected vertically movably, a work vehicle linked to high and low engine speed by the accelerator device, such as an accelerator lever, ground of the work machine (15) It is configured to operate the engine rotation reduction mechanism in accordance with either a change from the working posture to the ascending posture or an operation to the reverse side of the aircraft, while the return operation of the engine rotation is performed by the lowering operation of the ground working posture and the backward movement of the aircraft. In the engine rotation control device for a work vehicle that requires both side switching to be released, a first swing member (80) and a second swing member ( between the accelerator lever (10) and the throttle lever (85)). 81) are provided on a substrate, the first swing member (80) is interlocked with the throttle lever (85) by the wire interlocking mechanism (83), the second pivoting member (81) is the accelerator lever (1 ) Configured to interlock with the operation, by interlocking with the these first swing member (80) and the second oscillating member (81) spring (82), the engine rotational speed increase side of the accelerator lever (10) The second swinging member (81) swings through the spring (82) by the pivoting operation to the first swinging member (80) , and conversely the engine of the accelerator lever (82). The rotation operation to the rotation speed lowering side is configured to swing the first swinging member (80) by the return action of the spring (82), and from the ground work posture of the ground work machine (15) to the lifted posture. Is provided with a control motor (70) that rotates forward and reverse by a motor controller (71) that has received a change output or an operation output to the reverse side of the machine body, and the control motor (70) is provided to the first swing member (80) . Linked Preparative the configuration of the engine control device for a working vehicle according to claim.
[0005]
[Effects of the invention]
Since this invention is configured as described above, it is configured to operate the engine rotation reduction mechanism in accordance with either the change of the work machine (15) from the ground work posture to the rising posture or the operation to the reverse side of the machine body, Since the engine rotation return operation is conditional on both the descent operation of the ground work posture and the release of the machine reverse side switching, it is not only accompanied by the work machine descent but also on the release of the machine reverse side switching. Therefore, it is possible to safely control the position of the work machine (15) at the shore by reducing the possibility of the unexpected collision described at the beginning.
A first swing member (80) and a second swing member (81) are provided between the accelerator lever (10) and the throttle lever (85), and the first swing member (80) is a wire. the interlocking mechanism (83) interlocking the throttle lever (85), the second pivoting member (81) is configured to interlocked with the accelerator lever (10) operated, these first rocking member (80) and the second By linking the swing member (81) with the spring (82), the swing of the second swing member (81) is caused by the spring (82 ) by the turning operation of the accelerator lever (10) to the engine speed increasing side. ) To swing the first swinging member (80) , and conversely, the turning operation of the accelerator lever (82) to the engine speed lowering side is caused by the return action of the spring (82). The moving member can be swung. As well as changes the output from ground working position to an elevated position, or controlling the motor to normally and reversely rotated by a motor controller (71) which receives the operation output to the machine body backward side (70) provided in the ground working machine (15) , by which interlockingly connected to the control motor above the (70) first swing member (80), the operation of the control motor (70) is transmitted directly to the first swing member (80) throttle lever (85) Can be linked.
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Reference numeral 1 denotes an agricultural tractor body as an example of an agricultural work vehicle, which includes a front wheel 2 and a rear wheel 3 at the front and rear portions, and the rotational power of the engine 5 in the bonnet 4 is appropriately decelerated by a transmission in the mission case 6 and decelerated. The rotational power thus transmitted is transmitted to the front wheel 2 and the rear wheel 3.
[0007]
A handle post 8 is provided in front of the driver's seat 7 in the center of the fuselage so that the steering handle 9 can be turned. The turning operation of the steering handle 9 is configured such that the left and right front wheels 2 and 2 are steered in conjunction with steering. An accelerator lever 10 is disposed in the vicinity of the handle 9, and left and right brake pedals 11, 11 are disposed on the lower side of the handle post 8, and a main / sub transmission is provided between the driver seat 7 and the handle post 8. A lever or the like is provided.
[0008]
A tilling work machine 15 is mounted on the rear part of the machine body 1 through a three-point link mechanism including a top link 13 and lower links 14 and 14 so as to be movable up and down. The lift arm 16 linked to the lower links 14, 14 is connected to a hydraulic cylinder mechanism 17 and rotated to move up and down, and the hydraulic cylinder mechanism 17 is expanded and contracted by a rotation operation of the position control lever 18, and the working machine is operated. In this configuration, 16 is moved up and down.
[0009]
The rotational power output from the engine 5 is transmitted to the forward / reverse switching mechanism 20 via the main clutch 19. The power passing through the forward / reverse switching mechanism 20 is appropriately shifted by the main transmission mechanism 21 and the auxiliary transmission mechanism 22 and transmitted to the rear wheel differential mechanism 23. Further, the rotational power from the auxiliary transmission mechanism 22 can be transmitted to the front wheel drive shaft 24.
[0010]
The forward / reverse switching mechanism 20 includes a forward clutch 25 and a reverse clutch 26, each of which is alternatively connected by operating a forward / reverse lever 27 to transmit forward / reverse rotation to the forward / reverse clutch shaft 28. Composed. A main transmission counter shaft 29 is provided on the rear end side of the forward / reverse clutch shaft 28, and a counter gear from 1st speed to 4th speed is provided on the counter shaft 29. The main transmission mechanism 21 is configured so that the rotation of the shaft 30 can be geared in four steps. This main shift switching is performed by the main shift lever 31.
[0011]
The rotation transmission of the main transmission mechanism 21 can be transmitted to the next auxiliary transmission mechanism 22. The auxiliary transmission mechanism 22 is composed of a constant mesh type transmission mechanism and can obtain the first speed and the second speed. is there. The meshing clutches of the constant mesh are appropriately geared by the auxiliary transmission lever 32. Front wheel drive gears 34 are provided integrally with the drive pinion shaft 33, and the interlocking shaft 35 is driven via a driven gear 36 disposed on the front wheel interlocking shaft 35. A front wheel transmission (not shown) is incorporated between the front wheel interlocking shaft 35 and the front wheel drive shaft 24. When a constant speed clutch is connected, the peripheral speed of the front wheels 2 and 2 is the same as that of the rear wheels 3 and 3. When the speed increasing clutch is engaged, the front wheels 2 and 2 have a speed approximately twice that of the rear wheels 3 and 3 so that a small turn is possible. It is configured to transmit to the drive shaft 24.
[0012]
Reference numeral 37 denotes a PTO interlocking shaft which is interlocked with the PTO shaft 38 through a PTO transmission mechanism. Brake discs 40 and 40 are provided on the rear wheel drive shafts 39 and 39 extending left and right from the rear wheel differential mechanism 23, respectively. The brake discs 40, 40 are connected to the brake pedals 11, 11 via a link mechanism, and are provided so as to be able to brake independently on the left and right. The brake discs 40, 40 are configured to receive hydraulic pressure by interlocking with a switching valve (not shown) on the way. This hydraulic pressure is configured so that the rear wheel drive shaft can be braked.
[0013]
The tilling work machine 15 includes a position control that controls the height of the work machine relative to the tractor, a depth control that controls the working depth of the work machine 2, and a draft that controls the traction load when an unillustrated plow is attached. Control is performed by a microcomputer. That is, in the position control, the control unit 50 of the computer uses the lift arm angle by the potentiometer in which the volume 51 that is operated by the rotation operation of the position control lever 18 is connected to the lift shaft of the lift arm 16 with the detection shaft. The hydraulic cylinder mechanism 17 is moved up and down to coincide with the sensor 52. In the depth control, the lifting control of the hydraulic cylinder mechanism 17 is preset by the tilling depth setting device 55 in response to an input from the tilling depth sensor 54 that detects the vertical movement of the rear cover 53 of the tilling work machine 15. It is the structure controlled so that it may correspond to the set tilling value. Further, in the draft control, the hydraulic cylinder mechanism 17 is controlled to move up and down by comparison with the detection value of the load sensor 56 disposed at an appropriate position of the three-point link mechanism so as to coincide with a preset traction load. is there.
[0014]
The hydraulic cylinder mechanism 17 is also configured to be lifted by a reverse operation of the airframe, and can be interlocked with the reverse detection switch 57 that is interlocked with the reverse side switching of the forward / reverse lever 27. . 58 is an elevating operation lever provided at the handle, and when the up / down switches 59 and 60 are turned on by an upward / downward operation, the working machine is raised to a position set in advance by the upper limit setting device 61 or each control mode. In this configuration, the value is lowered to the set value at or near the set value.
[0015]
4 and 5 show the accelerator interlocking device and the engine lowering interlocking mechanism. Among these, the accelerator interlocking device is based on the operation of the accelerator lever 10 and the operation of the control motor 70, and the engine lowering interlocking mechanism is based on the operation of the control motor 70 based on the motor controller 71 signal. The detailed configuration will be described. The support post 8 of the steering handle 9 is formed in a cylindrical shape, and the base plate portion 73 of the accelerator lever 10 is brought into contact with the flange portion 72 provided on the upper side through the friction brake plate 74. In this state, the lower end portion of the lever 10 is fastened and fixed with a nut. Since the friction brake plate 74 is interposed in the middle, the accelerator lever 10 can be held at a position where it can be appropriately swung back and forth. The board portion 73 is provided with a locking arm 75 projecting short downward. On the other hand, a boss 77 is provided through a lateral support shaft 76 supported and fixed to the support post 8, and a vertical substrate 78 is provided integrally therewith. A horizontal shaft 79 is fixed to the vertical substrate 78 integrated with the support post 8, and the shaft 79 includes a boss 80 having two connecting portions 80 a and 80 b that can connect an inner wire of a wire connecting mechanism. The first swinging member and the second swinging member including the boss 81 having the engaging portion 81a that can be engaged with the locking arm 75 are loosely fitted. A coil spring 82 is provided between the boss 80 and the boss 81. One end of the coil spring 82 is engaged with the connecting portion 80a and the other end is engaged with the engaging portion 81a. The locking arm 75 is swung backward by the turning operation to the side), and the coil spring 82 is linked to the boss 80 in the same direction. On the contrary, when the accelerator lever 10 is swung to the engine speed lowering side, the bosses 81 and 80 are moved to the return side by the urging force of the coil spring 82. Of the connecting portions 80a and 80b of the boss 80, the inner wire 83a of the wire connecting mechanism 83 is connected to the connecting portion 80a. The other end side of the inner wire 83a is connected to a throttle lever 85 that extends on the side of the engine 5 and interlocks with a governor control shaft 84 of a governor mechanism (not shown). The throttle lever 85 is configured to increase (accelerate) the engine speed when operated in the direction of arrow B against the spring 86. 83b is an outer wire, one end is fixed to the vertical board 78, and the other end is fixed to a mounting plate 87 in the vicinity of the engine 5. Further, the inner wire 88 a of the wire connecting mechanism 88 is connected to the connecting portion 80 b of the boss 80. The other end is configured to be pulled in the direction of arrow B by the rotation of the control motor 70. The control motor 70 receives a detection signal from the lift arm angle sensor 52 or a detection signal from the reverse detection switch 57 of the forward / reverse lever 27 provided on the opposite side of the accelerator lever 10 from the motor controller 71. It is the structure which carries out rotation interlocking based on this drive command signal. The control motor 70 is appropriately fixed and held at an appropriate position on the machine body. An engine lowering interlocking mechanism is configured with a mechanism controlled based on a controller 71 signal to interlock the boss 80 connecting portion 80b. The control motor 70 is bolted to the machine frame portion on the lower surface of the step 91, and is positioned at an intermediate portion between the controller 71 disposed in the fender portion and the handle support post 8 portion. And wires can be shortened.
[0016]
FIG. 1 is a control block diagram, and the control unit 50 includes, as input signals, an operation angle signal from the volume 51 of the position control lever 18 base, a lift angle signal of the lift arm 16, and a tilling depth sensor linked to the rear cover 53. 54, plowing depth signal, detection signal of detection load signal of draft load sensor 56, various setting signal, various setting dial signals such as plowing depth setting device 55, accelerator lever switch 92, turning on / off switch 93, auxiliary transmission H switch 94, There are switch inputs such as raising / lowering switches 59, 60 of the work implement lifting operation lever 58, the reverse side detection switch 57 of the forward / reverse lever 27, and the output signal is a proportional control valve 95 for raising / lowering the work, The output to the lowering proportional control valve 96 and the output of the swing relay 97 via the motor controller 71 There are interlocked rotational output of the control motor 70 due to the force.
[0017]
The operation of the above example will be described based on the flowcharts of FIGS. When the turning angle of the steering handle 9 becomes a certain value or more, the engine rotation control during turning is executed. First, when the conditions that the accelerator lever switch 92 is turned on, the turning on / off switch 93 is turned on, and the auxiliary transmission switch 94 is not at the H speed (S1 to S3) are satisfied, the control transition condition is satisfied. That is, the control shift is performed in a state where the engine rotation is above a certain level and the conditions for preventing danger during high-speed traveling are satisfied.
[0018]
When these conditions are satisfied, engine speed reduction control is executed in the following three modes [1] [2] [3].
[1] Work implement raising mode (S4 to S6)
The working control mode is switched from the position control mode, the depth control mode, or the draft control mode to the ascending mode. For example, the raising / lowering operation of the elevating / lowering operation lever 58 or the auto lift control The hydraulic cylinder mechanism 17 interlocks the working machine 15 with the machine ascending command or the automatic ascending command based on the backward operation of the forward / reverse lever 27. Here, an engine rotation down flag is set (S6).
[2] Position control lever operation mode (S7 to S10)
Within the operating range of the position control lever 18, the vicinity of a predetermined raised position (specific point) is set in advance. The setting of the rotation down flag that should actually reduce the engine rotation (S10) is performed when the position control lever 18 moves from the lower side to the upper side near the raised position (specific point) (S8, S9). . The preceding safety mode (S7) in this mode refers to work implement elevating check at the time of engine start, work implement elevating check when the work machine control control cable is not connected, and the like by the position control lever 18 for safety. The control operation mode is executed under a normal state in which the working machine is lifted and lowered and the safety mode is not working.
[3] Reverse mode (S11, S12)
Similarly, there is a reverse mode as a mode for setting the engine rotation down flag. This is set when the forward / reverse lever 27 is operated backward (S12).
[0019]
When any one of the above-mentioned S6, S10 or S12 is “rotation down flag set” (S23), the turning relay 97 output request is set (S24), and the engine lowering output is output to the control motor 70 which controls the engine rotation ( Engine rotation drop output). In addition, for each of the above modes [1] [2] and [3], there is a step of resetting the rotation down flag. First, when it is not in the work implement ascending mode (S13, S14), when the position control lever 18 changes from near the raised position to below the raised position (S15, S16), when the forward / reverse lever 27 is not on the reverse side (S21). If all of the above are satisfied, it is determined in S23 that there is no rotation down flag, and the turning relay 97 output request is reset (S25) (engine rotation increase output).
[0020]
Since it operates according to the above flow, the tilling depth is set appropriately in the depth control mode, the tilling work machine 15 is lowered and the accelerator lever 10 is working in the full throttle state, reaching the field end and turning the headland To do this, the user raises / lowers the lifting operation lever 58 at hand. The steering handle 9 is operated to turn, and when the turning is completed, the lifting lever 58 is operated again to lower the working machine 15 to return to the original working posture. In this series of turning operations, the engine speed is determined to be the current ascending mode by raising the elevating operation lever 58, the rotation down flag is set, the control motor 70 is operated, and the engine speed is decreased. To do. By doing so, the turning speed during the turning operation is automatically reduced, which is safe.
[0021]
Further, when the aircraft is moved backward, the engine speed can be similarly reduced to a predetermined rotational speed. Further, when the work control is raised with the position control lever 18 and operated beyond the vicinity of the raised position, the engine rotation is controlled to decrease regardless of the conditions of other modes.
[0022]
As described above, if any of the modes [1], [2] or [3] is set to “rotation down flag”, the engine speed reduction control is executed regardless of the conditions of the other modes. On the other hand, the execution of “rotation down flag reset”, which is the reverse of this, requires that all the conditions of each mode [1] [2] and [3] are satisfied.
[0023]
For example, when cultivating a headland, the aircraft may be moved backward to approach the shore. At this time, the tilling work machine 15 is moved backward while approaching the shore while being slightly lowered by the position control lever operation. By configuring modes [2] and [3], the machine body is in the reverse drive state. Therefore, even when the work implement is lowered, the engine speed is kept below a predetermined value, and it is safe without sudden start. If this is a mode in which the engine speed is restored to the full throttle state based only on the lowering operation of the work implement 15, there is a risk of causing the above-mentioned rapid start and colliding with the shoreline. Such a risk can be avoided in the configuration.
[0024]
In the above embodiment, the engine speed is changed in cooperation with the control lever 70 and the throttle lever 85.
[0025]
Further, in the above embodiment, in order to set the engine speed at the time of rotation down to a predetermined value, it is determined whether or not the predetermined speed has been reached by comparing with the engine speed detection sensor, and the rotation of the control motor 28 is stopped. However, the predetermined rotation speed may be corrected. That is, as shown in FIGS. 9 and 10, in the device that reduces the engine speed in conjunction with the work machine raising operation regardless of the automatic mode or the manual mode, the detection of the means for detecting the magnitude of the traveling load during turning is detected. Based on the result, when the turning traveling load is larger than the standard, the set rotational speed when the engine speed is down is corrected to a second rotational speed that is slightly higher than this value. By doing so, it is possible to avoid an engine stop that easily falls due to a large traveling load when the rotation speed reduction process is executed in the wet paddy field. Here, as means for detecting the magnitude of the load at the time of turning, (1) in the case of the electronic governor control mode, the rack position detection sensor 100 and the engine rotation sensor 101 are provided, for example, the engine speed and the rack position. (2) When performing simple rotation control by operating the throttle lever 85 with the control motor 70, it is estimated with respect to the relationship between the known standard rotation speed and the rack position. It is predicted whether or not the engine speed will be equal to or lower than the set speed while observing the engine speed change rate during execution of the engine speed reduction. In the configuration of (1) , since the determination is based on the load factor, the state of the engine load can be accurately grasped. In the case of (2) , since a rack sensor is not required, it can be constructed at a low cost.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram.
FIG. 2 is an overall side view.
FIG. 3 is a transmission mechanism diagram.
FIG. 4 is an explanatory diagram of an engine lowering mechanism.
FIG. 5 is an enlarged view of the main part of the above.
FIG. 6 is a flowchart.
FIG. 7 is a flowchart.
FIG. 8 is a flowchart.
FIG. 9 is a block diagram.
FIG. 10 is a flowchart.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Agricultural tractor body, 2 ... Front wheel, 3 ... Rear wheel, 4 ... Bonnet, 5 ... Engine, 6 ... Mission case, 7 ... Driver's seat, steering wheel post, 9 ... Steering handle, 10 ... Accelerator lever, 11, 11 Brake pedal, 13 Top link, 14 Lower link, 15 Tillage work machine, 16 Lift arm, 17 Hydraulic cylinder mechanism, 18 Position control lever, 19 Main clutch, 20 Forward / reverse switching mechanism, DESCRIPTION OF SYMBOLS 21 ... Main transmission mechanism, 22 ... Sub transmission mechanism, 23 ... Rear-wheel differential mechanism, 24 ... Front-wheel drive shaft, 25 ... Forward clutch, 26 ... Reverse clutch, 27 ... Forward / reverse lever, 28 ... Clutch shaft, 29 ... Main transmission counter shaft, 30 ... transmission shaft, 31 ... main transmission lever 31, 32 ... sub transmission lever, 33 ... drive pinion shaft, 34 ... front wheel drive gear, 5 ... front wheel interlocking shaft, 36 ... driven gear, 37 ... PTO interlocking shaft, 38 ... PTO shaft, 39 ... rear wheel driving shaft, 40 ... brake disc, control unit ... control unit, 51 ... volume, 52 ... lift arm angle Sensors 53 ... Rear cover 54 ... Plowing depth sensor 55 ... Plowing depth setting device 56 ... Load sensor 57 ... Reverse detection switch 58 ... Lifting operation lever 59, 60 ... Lifting / lowering switch 61 ... Upper limit setting device , 70 ... control motor, 71 ... motor controller, 72 ... collar part, 73 ... substrate part, 74 ... friction brake plate, 75 ... locking arm, 76 ... lateral support shaft, 77 ... boss, 78 ... vertical substrate, 79 ... Horizontal axis 80 ... boss 81 ... boss 82 coil spring 83 wire connecting mechanism 84 governor control shaft 85 throttle lever 86 spring 87 mounting plate 88 wire connecting Structure, 91 ... step, 92 ... accelerator lever switch, 93 ... turning on-off switch, 94 ... subtransmission H switch, 95 ... raising proportional control valve, 96 ... lowering proportional control valve, 97 ... turning relay

Claims

Reverse switching can fuselage ground working machine (15) connected vertically movably, a work vehicle linked to high and low engine speed by the accelerator device, such as an accelerator lever, ground working attitude of the working machine (15) It is configured to operate the engine rotation reduction mechanism in accordance with either the change to the ascending posture or the operation to the reverse side of the aircraft, while the return operation of the engine rotation includes the downward operation of the ground work posture and switching to the reverse side of the aircraft In the engine rotation control device for a work vehicle that is required to release both the first and second swinging members (80) and (81) between the accelerator lever (10) and the throttle lever (85 ). the door is provided, the first swing member (80) is interlocked with the throttle lever (85) by the wire interlocking mechanism (83), the second pivoting member (81) the accelerator lever (10) Misao Configured to interlock to, by interlocking with the these first swing member (80) and the second oscillating member (81) spring (82), to the engine rotation speed increase side of the accelerator lever (10) As a result of the turning operation, the second swinging member (81) swings the first swinging member (80) via the spring (82), and conversely the engine speed of the accelerator lever (82). The rotation operation to the lower side is configured to swing the first swing member (80) by the return action of the spring (82), and the ground work machine (15) is changed from the ground work position to the lift position. A control motor (70) that rotates forward and reverse by a motor controller (71) that receives the output or the operation output to the reverse side of the machine is provided, and the control motor (70) is linked to the first swing member (80). What Engine control device for a working vehicle according to symptoms.