JP3857605B2 - Automatic switchgear for vehicles - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に装着された開閉部材を自動的に開閉する車両用自動開閉装置に関し、特に、異物の挟み込みを防止するための安全機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自動車等の車両には、ドア、サンルーフ、ハッチゲート等、車両に開閉自在に装着された開閉部材が随所に設けられている。特に、ワゴン車やワンボックス車等では、車両の側部にスライドドアを設け、車両側方からの乗降や荷物の積み下ろし等を容易に行い得るようにしたものが多くみられる。このようなスライドドアは、車両に固定されたスライドレールに案内されて車両の前後方向に移動自在つまり開閉自在に装着されており、手動により開閉動作が行われるようになっている。
【０００３】
ところが、このようなスライドドアは、ドア開閉用のスペースをとらずに比較的大きな開口部を得ることができる反面、その分大きく、またその開閉が重くなりがちである。そのため、女性や子供などでは、その開閉動作を自在に行うことが困難な場合があった。特に、坂道では、自重によりさらに開閉が重くなったり、逆に、自重により開閉が軽くなりすぎて急に閉じてしまうなどの問題があった。そこで、ワンボックス車等のファミリーユースが増加している状況の下、女性や子供でも容易に開閉できるようにスライドドアの自動開閉装置を搭載した車両が登場し、増加する傾向にある。また、自動開閉装置を設置すれば運転席から手が届かなくともスライドドアを遠隔操作できるため、この利便性からも自動開閉装置の取り付け要請は少なくない。
【０００４】
このような自動開閉装置は電動モータが装着されたスライドアクチュエータを有しており、この電動モータを駆動源としてスライドドアを駆動するようになっている。この場合、それぞれスライドドアの開閉方向の各端部に接続されたワイヤがプーリアッシーを介してスライドアクチュエータのドラムに巻き付けられており、このドラムが電動モータに回転されることによりスライドドアがワイヤに引かれながら移動つまり開閉するようになっている。
【０００５】
このようなスライドドアの自動開閉装置では、乗員保護のため、スライドドア開閉時における人や荷物等の挟み込みに対する安全対策が求められる。一般にスライドドアの自動開閉装置では、開閉スイッチＯＮによりスライドドア全閉状態から全開状態もしくは全閉状態から全開状態に動作するようになっているため、開閉スイッチ操作後に乗降が行われると、スライドドアと車両との間に人や荷物等の異物が挟まれる恐れがある。また、スライドドアが開く際には、その端部と外部の障害物との間に人や荷物が挟まれる場合も考えられ、これらの挟み込みに対する安全機構を設けることがスライドドアの自動開閉装置には必須となっている。
【０００６】
そのため、たとえば特開平10-131612号公報に示すスライドドアの自動開閉装置では、挟み込みにより生じる電動モータの回転周期の伸びを捉え、それに基づいて挟み込みを防止するようにしている。つまり、移動中のスライドドアと車体等の間に異物が挟み込まれると、スライドドアの移動に負荷が加わり電動モータの回転周期が伸びる。そして、この伸びが予め設定された挟み込み検出値以上となったときに挟み込みを検出し、スライドドアの移動を停止し、もしくは逆転させて、挟み込みを防止するようにしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このようなスライドドアの自動開閉装置では、異物がスライドドアと接してから挟み込みが検出されることになるため、挟み込みが検出された時点では異物はすでにスライドドアに挟まれた状態となる場合がある。特に、挟み込まれる異物が柔らかいものである場合には、異物が電動モータの回転周期へ与える影響が小さいため、挟み込みの検出がさらに遅れることになる。そのため、挟み込みが検知されるまでの間、異物はスライドドアから挟み込み荷重を受けることになる。
【０００８】
また、開閉動作中のスライドドアには、風や振動等、外部からの入力が加わる場合があるため、これらの外乱による挟み込み誤検知を防止するためには、挟み込み検出値をある程度大きく設定して異物の検出精度を低下させることが必要となる。そのため、挟み込み検出の精度を向上させて異物に加えられる挟み込み荷重を低減することは困難であり、十分な安全性を確保するには至らなかった。
【０００９】
本発明の目的は、車両用自動開閉装置の安全性を向上させることにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明の車両用自動開閉装置は、車両に開閉自在に装着された開閉部材と、前記開閉部材を駆動するアクチュエータと、前記開閉部材に設けられ前記開閉部材の移動軌跡上にある異物と前記開閉部材との距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段の検出距離に基づいて前記アクチュエータの作動を制御する制御手段とを有し、前記開閉部材を自動的に開閉する車両用自動開閉装置であって、前記アクチュエータは、前記制御手段によって回転制御される電動モータと、前記電動モータの回転とともに回転するマグネットと前記マグネットの回転を検出するホールＩＣとを備え前記電動モータの回転を検出する回転検出手段とを有し、前記制御手段は、前記回転検出手段の検出信号に基づいて割り出される前記開閉部材の閉止側端部と前記車両の閉止側開口端との距離と、前記距離検出手段により検出された距離とを比較し、前記閉止側端部と前記閉止側開口端との距離よりも前記距離検出手段により検出された距離が小さい場合に異物を検出する異物検出部と、前記異物検出部により異物が検出されたときに、前記距離検出手段により検出された距離と予め設定された減速距離とを比較し、前記距離検出手段により検出された距離が前記減速距離よりも大きい場合には前記開閉部材を通常動作させ、前記距離検出手段により検出された距離が前記減速距離よりも小さい場合には前記開閉部材の移動速度を減速させる減速距離判定部と、前記距離検出手段により検出された距離が前記減速距離判定部により前記減速距離よりも小さいと判断されたときに、前記距離検出手段により検出された距離と前記減速距離より小さい予め設定された危険距離とを比較し、前記距離検出手段により検出された距離が前記危険距離よりも小さい場合には前記開閉部材を停止または逆転させる危険距離判定部とを有することを特徴とする。
【００１１】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記開閉部材が、前記車両の側部において、前記車両の前後方向に移動自在に装着されていることを特徴とする。
【００１２】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記開閉部材が前記車両の後端部に装着されていることを特徴とする。
【００１３】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記アクチュエータは、前記開閉部材に取り付けられたワイヤと、前記ワイヤを巻回するためのドラムをさらに備え、前記電動モータによって前記ドラムを動作させるものであって、前記開閉部材と前記ドラムの間には、テンショナー機構が設けられていることを特徴とする。
【００１４】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記距離検出手段が超音波センサであることを特徴とする。
【００１５】
本発明にあっては、開閉部材の移動軌跡上に有る異物と開閉部材との距離を検出し、この距離が予め設定された減速距離以下となったときには、開閉部材の移動速度を減速するようにしたので、異物を開閉部材の移動軌跡上から移動させる時間が確保されることになり、この車両用自動開閉装置の安全性を向上させることができる。
【００１６】
また、本発明にあっては、開閉部材の移動軌跡上に有る異物と開閉部材との距離が予め設定された減速距離より小さい危険距離以下となったときには開閉部材を停止もしくは逆転させるようにしたので、異物と開閉部材とが接触すること無く挟み込みを防止することができ、この車両用自動開閉装置の安全性を向上させることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１８】
図１は本発明の一実施の形態であるパワースライドドア装置の構成を示す説明図であり、図２は図１に示すスライドアクチュエータの詳細を示す断面図である。また、図３は図１に示すスライドドアを車両側方から見た説明図であり、図４は図１に示すパワースライドドア装置の挟み込み防止制御時における制御手順を示すフローチャートである。
【００１９】
図１に示す車両用自動開閉装置としてのパワースライドドア装置１は、車両２に装着された開閉部材としてのスライドドア３と、スライドドア３を駆動する駆動手段としてのスライドアクチュエータ４とを有しており、スライドドア３を自動的に開閉するようにしたものである。
【００２０】
図１に示すように、スライドドア３は車両２の側部２ａに設けられており、車両２の側部２ａに沿って車両２の前後方向に移動自在に装着されている。一方、車両２の側部２ａには矩形の乗降口２ｂが開口しており、スライドドア３が移動することによりこの乗降口２ｂが開閉されるようになっている。つまり、スライドドア３が全閉状態のときには、スライドドア３の車両前方側となる閉止側端部５と乗降口２ｂの車両前方側となる閉止側開口端６とが接した状態となって乗降口２ｂはスライドドア３により閉止され、また、スライドドア３が車両後方側に移動されることにより閉止側端部５と閉止側開口端６との間が広がり、乗降口２ｂが開けられることになる。
【００２１】
このスライドドア３にはセンタローラアッシー７が固定されており、さらに、センタローラアッシー７は車両２に固定されたスライドレール８に案内されて車両前後方向に移動可能となっている。センタローラアッシーに７は、それぞれプーリアッシー９ａ，９ｂを介して車両２の前後方向から導かれたワイヤ１０の端部１０ａ，１０ｂがそれぞれ固定されており、このワイヤ１０が作動することによりセンタローラアッシー７を介してスライドドア３が駆動されるようになっている。また、スライドレール８の車両前方側には曲線部８ａが形成されており、センタローラアッシー７がこの曲線部８ａに案内されることにより、スライドドア３は車両２の側部２ａと面一となるように車室内側に引き込まれるようになっている。つまり、スライドドア３は図１中実線で示す全開位置と、図１中一点鎖線で示す全閉位置との間で開閉自在に装着されている。
【００２２】
スライドアクチュエータ４は車両２に固定されており、図２に示すように、その本体ケーシング４ａにはスライドモータ１１が装着されている。スライドモータ１１は制御手段としてのコントロールユニット１２に電気的に接続されており、このコントロールユニット１２を介して図示しないバッテリから供給される電流により作動するようになっている。
【００２３】
コントロールユニット１２は、制御信号を演算するマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）と、制御プログラム、演算式およびマップデータなどが格納されるＲＯＭと、一時的にデータを格納するＲＡＭなどを有しており、本体ケーシング４ａに固定されている。
【００２４】
このスライドモータ１１の出力軸１１ａには周方向に向けて多数の磁極が着磁されたマグネット１３が固定されており、また、本体ケーシング４ａにはこのマグネット１３に近接させてホールＩＣ１４が取り付けられている。また、ホールＩＣ１４の出力信号はコントロールユニット１２に入力されるようになっており、スライドモータ１１が回転すると、その回転数に応じたパルス信号がホールＩＣ１４から出力され、そのパルス信号がコントロールユニット１２に送られるようになっている。
【００２５】
スライドモータ１１の回転は減速歯車１５を介してワイヤ１０が巻回されるドラム１６に伝達されるようになっている。ドラム１６には、それぞれプーリアッシー９ａ，９ｂを介して車両の前方側もしくは後方側から導かれた前述のワイヤ１０が巻きつけられており、スライドモータ１１の回転に伴いドラム１６が回転されるといずれか一方の側のワイヤ１０がドラム１６に巻き取られるようになっている。この場合、いずれの側のワイヤ１０が巻き取られるかはスライドモータ１１の回転方向により決まることになる。つまり、スライドモータ１１によりドラム１６が図２中時計回りに回転されると、車両前方側のワイヤ１０が巻き取られ、スライドドア３を閉方向に移動させることになる。反対にドラムが図２中反時計回りに回転すると、車両後方側のワイヤ１０が巻き取られてスライドドア３を開方向に移動させることになる。ドラム１６の前段にはテンショナー機構１７が設けられており、ワイヤ１０の緩みを取ってワイヤの張力を常に一定範囲に維持できるようになっている。この場合、テンショナー機構１７には、固定プーリ１８と移動プーリ１９とが設けられており、ワイヤ１０は固定プーリ１８から移動プーリ１９に掛け回された後ドラム１６に巻き取られる。また、移動プーリ１９にはテンションスプリング２０によりワイヤ１０が引き回される経路を増加させる方向にばね力が加えられており、ワイヤ１０が緩むと移動プーリ１９がワイヤ１０の経路を増す方向に自動的に移動して緩みが取られて所定の張力が保持されるようになっている。なお、本実施の形態においては、スライドモータ１１の動力はワイヤ１０を介してスライドドア３に伝達されるようになっているが、これに限らず、非金属製のベルト部材等、他の部材を用いるようにしてもよい。
【００２６】
スライドドア３の閉止側端部５には、距離検出手段としての３つの超音波センサ２１，２２，２３が、それぞれ閉止側端部５の車両上下方向に等間隔に並べて取り付けられている。超音波センサ２１，２２，２３は、それぞれ所定の出力の超音波を発信する図示しない発信器と発信された超音波の反射波を受信する図示しない受信器とを有しており、超音波の発信方向がスライドドア３の移動軌跡上に向くように配置されている。ここで、スライドドア３の移動軌跡とは、スライドドア３の閉止側端部５が、スライドドア３が全開位置から全閉位置にまで移動する際の軌跡であり、この移動軌跡上はスライドドア３の閉止側端部５と車両２の閉止側開口端６との間に異物２４が挟み込まれる危険がある場所である。
【００２７】
そして、スライドドア３の移動軌跡上に乗員や荷物等の異物２４がある場合には、超音波センサ２１，２２，２３はこの異物２４により反射された反射波を受信し、その反射波の出力された超音波に対する減衰率からスライドドア３の閉止側端部５と異物２４との距離つまり異物間距離Ｌｆを検出することができるようになっている。そして、この超音波センサ２１，２２，２３の検出信号は、コントロールユニット１２に向けて出力されるようになっている。なお、本実施の形態においては、距離検出手段として超音波センサ２１，２２，２３が用いられているが、これに限らず、スライドドア３と異物２４との異物間距離Ｌｆを検出できるセンサであれば、赤外線やレーザー等の他の距離検出手段を用いるようにしてもよい。
【００２８】
一方、コントロールユニット１２には、前述のホールＩＣ１４、超音波センサ２１，２２，２３に加え、車室内に設けられた図示しないスライドドア開閉スイッチが接続されている。
【００２９】
そして、コントロールユニット１２は、ホールＩＣ１４から入力されたパルス信号をスライドドア３が所定の位置となったときを基点として積算することによりスライドドア３の現在位置を認識するようになっている。
【００３０】
また、コントロールユニット１２の図示しないメモリ内には、減速距離Ｌｄと危険距離Ｌｃとが格納されている。ここで、減速距離Ｌｄは予め実験等により設定された値であり、閉方向に移動中のスライドドア３とこのスライドドア３の移動軌跡上にある異物２４との距離Ｌｆが、スライドドア３の減速が必要となる程度にまで接近したが、異物２４を挟み込むにはまだ余裕があると判断される距離とされている。一方、危険距離Ｌｃも予め実験等により設定された値であり、これ以上スライドドア３が異物２４に近づくと挟み込みが発生する危険があると判断される距離である。したがって、危険距離Ｌｃは減速距離Ｌｄよりも小さな値に設定されている。そして、コントロールユニット１２は、減速距離Ｌｄおよび危険距離Ｌｃと、異物間距離Ｌｆとを比較することができるようになっている。
【００３１】
次に、このような構造を持つパワースライドドア装置１の作動について説明する。
【００３２】
まず、たとえばスライドドア３が全閉の状態から開閉スイッチの開側をオンすると、スライドモータ１１はドラム１６を図２中反時計回りに回転させるように制御され、スライドドア３は車両後方につまり乗降口２ｂを開く方向に移動を開始することになる。そして、センタローラアッシー７がスライドレール８の車両後方側の端部にまで達するとスライドモータ１１は停止されスライドドア３は全開状態となる。反対に、スライドドア３が全開の状態から開閉スイッチの閉側がオンされると、スライドモータ１１はドラム１６を図２中時計回りに回転させるように制御され、スライドドア３は車両前方つまり乗降口２ｂを閉じる方向に移動されることになる。そして、閉止側端部５と閉止側開口端６との間隔が徐々に狭まり、これらにより乗降口２ｂが閉止されてスライドドア３が全閉状態となるとスライドモータ１１が停止して閉動作が終了する。
【００３３】
この際、スライドドア３の移動軌跡上に異物２４が無い場合では、超音波センサ２１，２２，２３から発信される超音波は車両の閉止側開口端６において反射されることになる。つまり、超音波センサ２１，２２，２３はスライドドア３の閉止側端部５と閉止側開口端６との閉止距離Ｌｓを検出することになる。これに対して、コントロールユニット１２はこの閉止距離Ｌｓと、ホールＩＣ１４からのパルス信号を積算した結果得られるスライドドア３の現在位置から割り出される閉止側端部５と閉止側開口端６との距離とを比較して、これらが同一の値の場合には異物２４が無いと判断する。一方、超音波センサ２１，２２，２３が検出した閉止距離Ｌｓが、スライドドア３の現在位置から得られる距離より小さい場合には、コントロールユニット１２は異物２４を認識して挟み込み防止制御を行うことになる。
【００３４】
次に、このような構造を持つパワースライドドア装置１の挟み込み防止制御について、図４に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００３５】
まず、ステップＳ１において、スライドドア３の閉止側端部５と異物２４との異物間距離Ｌｆが減速距離Ｌｄ以下か否かが判断される。
【００３６】
ここで、異物間距離Ｌｆが減速距離Ｌｄ以下ではないと判断された場合には、ステップＳ２においてスライドドア３は通常の移動速度で駆動されることになる。
【００３７】
一方、ステップＳ１において異物間距離Ｌｆが減速距離Ｌｄ以下であると判断された場合には、ステップＳ３において、異物間距離Ｌｆが危険距離Ｌｃ以下か否かが判断される。
【００３８】
そして、ステップＳ３にて異物間距離Ｌｆが危険距離Ｌｃ以下ではないと判断された場合には、ステップＳ４においてスライドドア３は減速制御されることになる。つまり、ステップＳ３において異物間距離Ｌｆが危険距離Ｌｃ以下ではないと判断された場合には、異物間距離Ｌｆがスライドドア３の減速が必要となる程度にまで接近したが、異物２４を挟み込むにはまだ余裕があると判断されて、スライドドア３を停止させるのではなく、スライドドア３の移動速度をコントロールユニット１２により所定の値にまで減速させて対応するのである。したがって、スライドドア３が異物２４に接近する速度は低減することになり、異物２４をスライドドア３の移動軌跡上から移動させる時間が確保されることになる。
【００３９】
一方、ステップＳ３において異物間距離Ｌｆが危険距離Ｌｃ以下であると判定された場合には、スライドドア３はコントロールユニット１２によりその移動を停止されることになる。つまり、異物間距離Ｌｆが危険距離Ｌｃ以下となったときには異物２４の挟み込みが発生する危険があるので、スライドドア３の移動を停止して異物２４の挟み込みを防止するのである。なお、本実施の形態においては、異物間距離Ｌｆが危険距離Ｌｃ以下となったときにはスライドドア３の移動を停止させるようにしているが、これに限らず、スライドドア３の移動方向を逆転させるようにしてもよく、この場合、逆転後、所定の距離を移動してスライドドア３を停止させるようにしてもよい。
【００４０】
このように、本発明のパワースライドドア装置１では、スライドドア３の移動軌跡上にある異物２４とスライドドア３の閉止側端部５との異物間距離Ｌｆを検出し、異物間距離Ｌｆが予め設定された減速距離Ｌｄ以下となったときにはスライドドア３の移動速度を減速させるようにしたので、異物２４をスライドドア３の移動軌跡上から移動させる時間が確保されることになり、このパワースライドドア装置１の安全性を向上させることができる。
【００４１】
また、異物間距離Ｌｆが予め設定された危険距離Ｌｃ以下となったときにはスライドドア３を停止させるようにしたので、スライドドア３の閉止側端部５と異物２４とが接触すること無く挟み込みを防止することができ、このパワースライドドア装置１の安全性を向上させることができる。
【００４２】
さらに、異物間距離Ｌｆが予め設定された危険距離Ｌｃ以下となった場合にのみスライドドア３の移動が停止されることになるので、スライドドア３の移動軌跡上に異物２４があることのみでスライドドア３の移動が停止されることが無く、このパワースライドドア装置１の操作性を向上することができる。
【００４３】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。たとえば、本実施の形態においては、開閉部材は車両２の側部２ａにおいて車両２の前後方向に移動自在に装着されたスライドドア３となっているが、これに限らず、車両２の後端部に開閉自在に装着されたリヤハッチゲートや車両のルーフ部分に装着された開閉自在のサンルーフなどとしてもよい。
【００４４】
また、本実施の形態においては、超音波センサ２１，２２，２３はスライドドア３の車両前方側となる閉止側端部５に設けられ、スライドドア３の閉方向の移動の際にのみ挟み込み防止制御が行われるようになっているが、これに限らず、スライドドア３の車両後方側の端部などに設置するなど、開閉部材から開閉部材の移動軌跡上にある異物２４までの異物間距離Ｌｆを検出できる場所であればいずれの場所に設置してもよい。
【００４５】
さらに、本実施の形態においては、異物間距離Ｌｆが減速距離Ｌｄ以下となったときには、スライドドア３の移動速度は所定の値に減速されるようになっているが、これに限らず、その減速度合いが異物間距離Ｌｆに応じて変化する、つまり、異物間距離Ｌｆが予め設定された減速距離Ｌｄに近い場合にはその減速度合いを小さく設定し、異物間距離Ｌｆが予め設定された危険距離Ｌｃに近づくほどその減速度合いを大きく設定するようにしてもよい。
【００４６】
【発明の効果】
本発明によれば、開閉部材の移動軌跡上に有る異物と開閉部材との距離が予め設定された減速距離以下となったときには、開閉部材の移動速度は減速されることになるので、異物を開閉部材の移動軌跡上から移動させる時間が確保されることになり、この車両用自動開閉装置の安全性を向上させることができる。
【００４７】
また、本発明によれば、開閉部材の移動軌跡上に有る異物と開閉部材との距離が減速距離より小さい危険距離以下となったときには、開閉部材は停止もしくは逆転されることになるので、異物と開閉部材とが接触すること無く挟み込みを防止することができ、この車両用自動開閉装置の安全性を向上させることができる。
【００４８】
さらに、本発明によれば、開閉部材の移動は、開閉部材の移動軌跡上の異物と開閉部材との距離が予め設定された危険距離以下となった場合にのみ停止されることになるので、移動軌跡上に異物があることのみで開閉部材の移動が停止されることが無く、この車両用自動開閉装置の操作性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態であるパワースライドドア装置の構成を示す説明図である。
【図２】図１に示すスライドアクチュエータの詳細を示す断面図である。
【図３】図１に示すスライドドアを車両側方から見た説明図である。
【図４】図１に示すパワースライドドア装置の挟み込み防止制御時における制御手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ パワースライドドア装置
２ 車両
２ａ 側部
２ｂ 乗降口
３ スライドドア
４ スライドアクチュエータ
４ａ 本体ケーシング
５ 閉止側端部
６ 閉止側開口端
７ センタローラアッシー
８ スライドレール
８ａ 曲線部
９ａ，９ｂ プーリアッシー
１０ ワイヤ
１０ａ，１０ｂ 端部
１１ スライドモータ
１１ａ 出力軸
１２ コントロールユニット
１３ マグネット
１４ ホールＩＣ
１５ 減速歯車
１６ ドラム
１７ テンショナー機構
１８ 固定プーリ
１９ 移動プーリ
２０ テンションスプリング
２１，２２，２３ 超音波センサ
２４ 異物
Ｌｆ 異物間距離
Ｌｄ 減速距離
Ｌｃ 危険距離
Ｌｓ 閉止距離[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle automatic opening / closing device that automatically opens and closes an opening / closing member mounted on a vehicle, and more particularly to a safety mechanism for preventing foreign objects from being caught.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, vehicles such as automobiles have been provided with opening / closing members that are detachably attached to the vehicle, such as doors, sunroofs, and hatch gates. In particular, wagon cars, one-box cars, and the like are often provided with a sliding door on the side of the vehicle so that passengers can easily get on and off from the side of the vehicle and load and unload luggage. Such a sliding door is guided by a slide rail fixed to the vehicle and is mounted so as to be movable in the front-rear direction of the vehicle, that is, can be opened and closed, and is manually opened and closed.
[0003]
However, such a sliding door can obtain a relatively large opening without taking up a space for opening and closing the door, but is apt to be large and heavy to open and close. For this reason, it may be difficult for women, children, and the like to freely perform the opening and closing operation. In particular, on a slope, opening / closing becomes heavier due to its own weight, and conversely, the opening / closing becomes too light due to its own weight, causing sudden closure. Under the circumstances where family use such as one-box vehicles is increasing, vehicles equipped with an automatic opening / closing device for sliding doors have been introduced and tend to increase so that women and children can easily open and close them. In addition, if an automatic opening / closing device is installed, the sliding door can be remotely operated without reaching the driver's seat. Therefore, for this convenience, there are many requests for mounting the automatic opening / closing device.
[0004]
Such an automatic opening / closing device has a slide actuator to which an electric motor is mounted, and drives the slide door using the electric motor as a drive source. In this case, a wire connected to each end of the sliding door in the opening / closing direction is wound around the drum of the slide actuator via a pulley assembly, and the drum is rotated by an electric motor, so that the sliding door becomes a wire. It moves or opens and closes while being pulled.
[0005]
In such an automatic opening / closing device for a sliding door, a safety measure against a person or baggage being caught when the sliding door is opened / closed is required for passenger protection. Generally, in an automatic opening / closing device for a sliding door, when the opening / closing switch is turned on, the sliding door is operated from a fully closed state to a fully opened state or from a fully closed state to a fully opened state. There is a risk that foreign objects such as people and luggage will be caught between the vehicle and the vehicle. In addition, when the sliding door opens, people or luggage may be caught between the end of the sliding door and external obstacles, and a safety mechanism against such pinching is provided in the automatic opening and closing device of the sliding door. Is mandatory.
[0006]
Therefore, for example, in an automatic opening / closing device for a sliding door disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-131612, an increase in the rotation period of the electric motor caused by the pinching is detected and pinching is prevented based on the extension. That is, when a foreign object is sandwiched between the moving slide door and the vehicle body, a load is applied to the movement of the slide door and the rotation cycle of the electric motor is extended. When this elongation becomes equal to or greater than a preset pinching detection value, pinching is detected, and the movement of the slide door is stopped or reversed to prevent pinching.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, in such an automatic opening / closing device for a sliding door, since the foreign object is detected after the foreign object comes into contact with the sliding door, the foreign object is already sandwiched between the sliding doors at the time when the insertion is detected. There is a case. In particular, when the foreign matter to be sandwiched is soft, the influence of the foreign matter on the rotation cycle of the electric motor is small, so that the detection of the sandwich is further delayed. Therefore, the foreign matter receives a pinching load from the slide door until the pinching is detected.
[0008]
In addition, the sliding door during opening and closing operations may receive external inputs such as wind and vibration.To prevent erroneous pinching detection due to these disturbances, set the pinching detection value to a certain level. It is necessary to reduce the detection accuracy of the foreign matter. For this reason, it is difficult to improve the accuracy of pinching detection and reduce the pinching load applied to the foreign matter, and it has not been possible to secure sufficient safety.
[0009]
An object of the present invention is to improve the safety of an automatic opening / closing device for a vehicle.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
Vehicular automatic opening and closing device of the present invention, the opening and closing member openably and closably mounted on a vehicle, an actuator for driving the opening and closing member, the closing and foreign matter is on the locus of movement of the closing member provided in the opening and closing member A vehicle automatic opening / closing device having a distance detecting means for detecting a distance to a member and a control means for controlling the operation of the actuator based on a detection distance of the distance detecting means, and automatically opening and closing the opening / closing member The actuator includes an electric motor whose rotation is controlled by the control means, a magnet that rotates with the rotation of the electric motor, and a Hall IC that detects the rotation of the magnet, and detects the rotation of the electric motor. A rotation detection means, and the control means includes a closing side end portion of the opening / closing member that is calculated based on a detection signal of the rotation detection means. The distance between the closed side opening end of the vehicle and the distance detected by the distance detecting means are compared, and the distance detected by the distance detecting means is greater than the distance between the closed side end and the closed side open end. A foreign object detection unit that detects a foreign object when the distance is small, and when a foreign object is detected by the foreign object detection unit, the distance detected by the distance detection unit is compared with a preset deceleration distance, and the distance When the distance detected by the detecting means is larger than the deceleration distance, the opening / closing member is normally operated, and when the distance detected by the distance detecting means is smaller than the deceleration distance, the moving speed of the opening / closing member When the distance detected by the distance detector is determined to be smaller than the deceleration distance by the deceleration distance determiner. The distance detected is compared with a preset danger distance smaller than the deceleration distance, and if the distance detected by the distance detection means is smaller than the danger distance, the danger of stopping or reversing the opening / closing member And a distance determination unit .
[0011]
The automatic opening / closing device for a vehicle according to the present invention is characterized in that the opening / closing member is mounted on a side portion of the vehicle so as to be movable in the front-rear direction of the vehicle .
[0012]
The automatic opening / closing device for a vehicle according to the present invention is characterized in that the opening / closing member is attached to a rear end portion of the vehicle .
[0013]
In the vehicle automatic opening / closing apparatus of the present invention, the actuator further includes a wire attached to the opening / closing member and a drum for winding the wire, and the drum is operated by the electric motor. A tensioner mechanism is provided between the opening / closing member and the drum .
[0014]
The automatic opening / closing device for a vehicle according to the present invention is characterized in that the distance detecting means is an ultrasonic sensor.
[0015]
In the present invention, the distance between the foreign matter on the movement locus of the opening / closing member and the opening / closing member is detected, and when the distance becomes equal to or less than a preset deceleration distance, the moving speed of the opening / closing member is reduced. Therefore, the time for moving the foreign matter from the movement locus of the opening / closing member is secured, and the safety of the vehicle automatic opening / closing device can be improved.
[0016]
Further, in the present invention, the opening / closing member is stopped or reversed when the distance between the foreign matter on the moving locus of the opening / closing member and the opening / closing member is less than a danger distance smaller than a preset deceleration distance. Therefore, the foreign object and the opening / closing member can be prevented from being caught and the safety of the vehicle automatic opening / closing device can be improved.
[0017]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[0018]
FIG. 1 is an explanatory view showing a configuration of a power slide door device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a cross-sectional view showing details of the slide actuator shown in FIG. 3 is an explanatory view of the sliding door shown in FIG. 1 as viewed from the side of the vehicle, and FIG. 4 is a flowchart showing a control procedure during the pinching prevention control of the power sliding door device shown in FIG.
[0019]
A power slide door device 1 as an automatic opening / closing device for a vehicle shown in FIG. 1 has a slide door 3 as an opening / closing member mounted on a vehicle 2 and a slide actuator 4 as a driving means for driving the slide door 3. The sliding door 3 is automatically opened and closed.
[0020]
As shown in FIG. 1, the slide door 3 is provided on the side portion 2 a of the vehicle 2, and is mounted so as to be movable in the front-rear direction of the vehicle 2 along the side portion 2 a of the vehicle 2. On the other hand, a rectangular entrance / exit 2b is opened in the side portion 2a of the vehicle 2, and the entrance / exit 2b is opened and closed as the slide door 3 moves. That is, when the sliding door 3 is in the fully closed state, the closing side end 5 that is the vehicle front side of the sliding door 3 and the closing side opening end 6 that is the vehicle front side of the entrance 2b are in contact with each other. The opening 2b is closed by the slide door 3, and when the slide door 3 is moved to the vehicle rear side, the space between the closing side end 5 and the closing side opening end 6 is widened, and the entrance / exit 2b is opened. Become.
[0021]
A center roller assembly 7 is fixed to the slide door 3, and the center roller assembly 7 is guided by a slide rail 8 fixed to the vehicle 2 so as to be movable in the vehicle front-rear direction. The center roller assembly 7 has ends 10a and 10b of the wire 10 led from the front and rear direction of the vehicle 2 through pulley assemblies 9a and 9b, respectively. The center roller 7 is operated by the operation of the wire 10. The slide door 3 is driven through the assembly 7. A curved portion 8a is formed on the front side of the slide rail 8 and the center roller assembly 7 is guided by the curved portion 8a, so that the slide door 3 is flush with the side portion 2a of the vehicle 2. It is drawn into the vehicle interior side. That is, the slide door 3 is mounted so as to be freely opened and closed between a fully opened position indicated by a solid line in FIG. 1 and a fully closed position indicated by a one-dot chain line in FIG.
[0022]
The slide actuator 4 is fixed to the vehicle 2, and a slide motor 11 is mounted on the main body casing 4a as shown in FIG. The slide motor 11 is electrically connected to a control unit 12 as control means, and is operated by a current supplied from a battery (not shown) via the control unit 12.
[0023]
The control unit 12 includes a microprocessor (CPU) that calculates control signals, a ROM that stores control programs, arithmetic expressions, map data, and the like, a RAM that temporarily stores data, and the like. It is fixed to 4a.
[0024]
A magnet 13 having a large number of magnetic poles oriented in the circumferential direction is fixed to the output shaft 11a of the slide motor 11, and a hall IC 14 is attached to the main body casing 4a so as to be close to the magnet 13. ing. The output signal of the Hall IC 14 is input to the control unit 12. When the slide motor 11 rotates, a pulse signal corresponding to the number of rotations is output from the Hall IC 14, and the pulse signal is output from the control unit 12. To be sent to.
[0025]
The rotation of the slide motor 11 is transmitted via a reduction gear 15 to a drum 16 around which the wire 10 is wound. The aforementioned wire 10 led from the front side or the rear side of the vehicle is wound around the drum 16 via the pulley assemblies 9a and 9b, respectively. When the drum 16 is rotated as the slide motor 11 rotates. The wire 10 on either side is wound around the drum 16. In this case, which side of the wire 10 is wound is determined by the rotation direction of the slide motor 11. That is, when the drum 16 is rotated clockwise in FIG. 2 by the slide motor 11, the wire 10 on the front side of the vehicle is wound up, and the slide door 3 is moved in the closing direction. On the contrary, when the drum rotates counterclockwise in FIG. 2, the wire 10 on the rear side of the vehicle is wound and the slide door 3 is moved in the opening direction. A tensioner mechanism 17 is provided in front of the drum 16 so that the wire 10 can be loosened and the tension of the wire can always be maintained within a certain range. In this case, the tensioner mechanism 17 is provided with a fixed pulley 18 and a movable pulley 19, and the wire 10 is wound around the drum 16 after being wound around the movable pulley 19 from the fixed pulley 18. Further, a spring force is applied to the moving pulley 19 in a direction that increases the path along which the wire 10 is routed by the tension spring 20, and when the wire 10 is loosened, the moving pulley 19 automatically increases the path of the wire 10. To move and loosen to maintain a predetermined tension. In the present embodiment, the power of the slide motor 11 is transmitted to the slide door 3 through the wire 10, but is not limited to this, and other members such as a non-metallic belt member. May be used.
[0026]
Three ultrasonic sensors 21, 22, and 23 as distance detecting means are attached to the closing side end 5 of the slide door 3 side by side at equal intervals in the vehicle vertical direction of the closing side end 5. Each of the ultrasonic sensors 21, 22, and 23 includes a transmitter (not shown) that transmits an ultrasonic wave with a predetermined output and a receiver (not shown) that receives a reflected wave of the transmitted ultrasonic wave. It arrange | positions so that the transmission direction may face the movement locus | trajectory of the slide door 3. FIG. Here, the movement trajectory of the slide door 3 is a trajectory when the closing side end 5 of the slide door 3 moves from the fully open position to the fully closed position. This is a place where there is a risk of foreign matter 24 being caught between the closed side end portion 3 of the vehicle 3 and the closed side open end 6 of the vehicle 2.
[0027]
When there is a foreign object 24 such as an occupant or a baggage on the movement locus of the slide door 3, the ultrasonic sensors 21, 22, and 23 receive the reflected waves reflected by the foreign object 24 and output the reflected waves. The distance between the closed end 5 of the sliding door 3 and the foreign matter 24, that is, the foreign matter distance Lf can be detected from the attenuation rate with respect to the ultrasonic wave. The detection signals of the ultrasonic sensors 21, 22, and 23 are output toward the control unit 12. In the present embodiment, the ultrasonic sensors 21, 22, and 23 are used as the distance detection means. However, the present invention is not limited to this, and a sensor that can detect the distance Lf between the slide door 3 and the foreign matter 24. If present, other distance detection means such as infrared rays and lasers may be used.
[0028]
On the other hand, in addition to the Hall IC 14 and the ultrasonic sensors 21, 22, and 23 described above, a slide door opening / closing switch (not shown) provided in the vehicle interior is connected to the control unit 12.
[0029]
Then, the control unit 12 recognizes the current position of the slide door 3 by integrating the pulse signal input from the Hall IC 14 from the time when the slide door 3 reaches a predetermined position.
[0030]
Further, a deceleration distance Ld and a dangerous distance Lc are stored in a memory (not shown) of the control unit 12. Here, the deceleration distance Ld is a value set in advance by an experiment or the like, and the distance Lf between the slide door 3 moving in the closing direction and the foreign matter 24 on the movement locus of the slide door 3 is the distance Lf of the slide door 3. Although it has approached to such an extent that deceleration is necessary, it is determined that there is still a margin for sandwiching the foreign matter 24. On the other hand, the danger distance Lc is also a value set in advance through experiments or the like, and is a distance at which it is determined that there is a danger of being caught when the slide door 3 approaches the foreign object 24 any more. Therefore, the dangerous distance Lc is set to a value smaller than the deceleration distance Ld. The control unit 12 can compare the deceleration distance Ld and the dangerous distance Lc with the foreign object distance Lf.
[0031]
Next, the operation of the power slide door device 1 having such a structure will be described.
[0032]
First, for example, when the open side of the open / close switch is turned on from the fully closed state of the slide door 3, the slide motor 11 is controlled to rotate the drum 16 counterclockwise in FIG. The movement is started in the direction of opening the entrance 2b. When the center roller assembly 7 reaches the end of the slide rail 8 on the vehicle rear side, the slide motor 11 is stopped and the slide door 3 is fully opened. On the contrary, when the open / close switch closing side is turned on from the fully open state of the slide door 3, the slide motor 11 is controlled to rotate the drum 16 clockwise in FIG. 2b is moved in the closing direction. And the space | interval of the closing side edge part 5 and the closing side opening end 6 is narrowed gradually, and when the entrance / exit 2b is closed and the slide door 3 is in a fully closed state, the slide motor 11 stops and the closing operation ends. To do.
[0033]
At this time, when there is no foreign object 24 on the movement locus of the slide door 3, the ultrasonic waves transmitted from the ultrasonic sensors 21, 22, and 23 are reflected at the opening end 6 of the vehicle. That is, the ultrasonic sensors 21, 22, and 23 detect the closing distance Ls between the closing side end portion 5 and the closing side opening end 6 of the slide door 3. On the other hand, the control unit 12 includes the closing distance Ls and the closing side end portion 5 and the closing side opening end 6 calculated from the current position of the slide door 3 obtained as a result of integrating the pulse signals from the Hall IC 14. The distance is compared, and if these are the same value, it is determined that there is no foreign matter 24. On the other hand, when the closing distance Ls detected by the ultrasonic sensors 21, 22, and 23 is smaller than the distance obtained from the current position of the slide door 3, the control unit 12 recognizes the foreign matter 24 and performs the pinching prevention control. become.
[0034]
Next, the pinching prevention control of the power slide door apparatus 1 having such a structure will be described based on the flowchart shown in FIG.
[0035]
First, in step S1, it is determined whether or not the distance Lf between the foreign matter between the closing end 5 of the slide door 3 and the foreign matter 24 is equal to or less than the deceleration distance Ld.
[0036]
Here, when it is determined that the distance between foreign objects Lf is not equal to or less than the deceleration distance Ld, the slide door 3 is driven at a normal moving speed in step S2.
[0037]
On the other hand, if it is determined in step S1 that the distance between foreign objects Lf is equal to or less than the deceleration distance Ld, it is determined in step S3 whether or not the distance between foreign objects Lf is equal to or less than the dangerous distance Lc.
[0038]
If it is determined in step S3 that the inter-foreign object distance Lf is not less than or equal to the dangerous distance Lc, the sliding door 3 is subjected to deceleration control in step S4. That is, when it is determined in step S3 that the distance between foreign objects Lf is not less than or equal to the dangerous distance Lc, the distance between foreign objects Lf has approached to such an extent that the sliding door 3 needs to be decelerated. It is determined that there is still room, and the sliding door 3 is not stopped, but the moving speed of the sliding door 3 is reduced to a predetermined value by the control unit 12 to cope with it. Therefore, the speed at which the slide door 3 approaches the foreign object 24 is reduced, and a time for moving the foreign object 24 from the movement locus of the slide door 3 is secured.
[0039]
On the other hand, when it is determined in step S3 that the distance between foreign objects Lf is equal to or less than the dangerous distance Lc, the movement of the slide door 3 is stopped by the control unit 12. That is, when the distance between the foreign objects Lf becomes less than or equal to the dangerous distance Lc, there is a risk that the foreign object 24 may be caught, so that the movement of the slide door 3 is stopped to prevent the foreign object 24 from being caught. In the present embodiment, the movement of the slide door 3 is stopped when the distance Lf between the foreign objects becomes equal to or less than the danger distance Lc. However, the present invention is not limited to this, and the movement direction of the slide door 3 is reversed. In this case, after the reverse rotation, the slide door 3 may be stopped by moving a predetermined distance.
[0040]
Thus, in the power slide door device 1 of the present invention, the distance Lf between the foreign objects between the foreign object 24 on the movement locus of the slide door 3 and the closing side end portion 5 of the slide door 3 is detected, and the distance Lf between the foreign objects is determined. Since the moving speed of the slide door 3 is decelerated when the deceleration distance Ld is less than or equal to the preset deceleration distance Ld, a time for moving the foreign object 24 from the moving locus of the slide door 3 is secured. The safety of the sliding door device 1 can be improved.
[0041]
In addition, since the slide door 3 is stopped when the distance Lf between the foreign objects becomes equal to or less than the preset dangerous distance Lc, the foreign object 24 is not caught between the closed side end 5 of the slide door 3 and the foreign object 24. Therefore, the safety of the power slide door device 1 can be improved.
[0042]
Furthermore, since the movement of the slide door 3 is stopped only when the distance between the foreign objects Lf is less than or equal to the preset danger distance Lc, only the presence of the foreign object 24 on the movement locus of the slide door 3 is required. The movement of the sliding door 3 is not stopped, and the operability of the power sliding door device 1 can be improved.
[0043]
It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. For example, in the present embodiment, the opening / closing member is the slide door 3 that is mounted on the side portion 2a of the vehicle 2 so as to be movable in the front-rear direction of the vehicle 2. It may be a rear hatch gate that can be freely opened and closed on the part, or an openable sunroof that is fitted to the roof of the vehicle.
[0044]
In the present embodiment, the ultrasonic sensors 21, 22, and 23 are provided at the closing side end 5 on the vehicle front side of the sliding door 3, and are prevented from being caught only when the sliding door 3 moves in the closing direction. Control is performed, but the present invention is not limited to this, and the distance between the foreign matter from the opening / closing member to the foreign matter 24 on the movement locus of the opening / closing member, such as being installed at the end of the slide door 3 on the vehicle rear side, etc. Any location where Lf can be detected may be installed.
[0045]
Furthermore, in the present embodiment, when the inter-foreign object distance Lf becomes equal to or less than the deceleration distance Ld, the moving speed of the slide door 3 is decelerated to a predetermined value. When the degree of deceleration changes according to the distance between foreign objects Lf, that is, when the distance between foreign objects Lf is close to a preset deceleration distance Ld, the degree of deceleration is set small, and the distance between foreign objects Lf is preset. The degree of deceleration may be set larger as the distance Lc is approached.
[0046]
【The invention's effect】
According to the present invention, when the distance between the foreign object on the movement locus of the opening / closing member and the opening / closing member is equal to or less than a preset deceleration distance, the moving speed of the opening / closing member is reduced. The time for moving the opening / closing member from the movement locus is secured, and the safety of the automatic opening / closing device for a vehicle can be improved.
[0047]
Further, according to the present invention, when the distance between the foreign matter on the movement locus of the opening / closing member and the opening / closing member is equal to or less than the danger distance smaller than the deceleration distance, the opening / closing member is stopped or reversed. Can be prevented without being in contact with the opening / closing member, and the safety of the vehicle automatic opening / closing device can be improved.
[0048]
Further, according to the present invention, the movement of the opening / closing member is stopped only when the distance between the foreign matter on the movement locus of the opening / closing member and the opening / closing member is equal to or less than a preset danger distance. The movement of the opening / closing member is not stopped only by the presence of a foreign object on the movement trajectory, and the operability of the vehicle automatic opening / closing device can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a configuration of a power sliding door device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a cross-sectional view showing details of the slide actuator shown in FIG. 1;
FIG. 3 is an explanatory view of the sliding door shown in FIG. 1 as viewed from the side of the vehicle.
FIG. 4 is a flowchart showing a control procedure at the time of pinching prevention control of the power slide door device shown in FIG. 1;
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Power slide door apparatus 2 Vehicle 2a Side part 2b Entrance / exit 3 Slide door 4 Slide actuator 4a Main body casing 5 Close side end part 6 Close side open end 7 Center roller assembly 8 Slide rail 8a Curved part 9a, 9b Pulley assembly 10 Wire 10a 10b End 11 Slide motor 11a Output shaft 12 Control unit 13 Magnet 14 Hall IC
15 Reduction gear 16 Drum 17 Tensioner mechanism 18 Fixed pulley 19 Moving pulley 20 Tension springs 21, 22, 23 Ultrasonic sensor 24 Foreign matter Lf Distance between foreign matters Ld Deceleration distance Lc Danger distance Ls Closing distance

Claims (5)

車両に開閉自在に装着された開閉部材と、前記開閉部材を駆動するアクチュエータと、前記開閉部材に設けられ前記開閉部材の移動軌跡上にある異物と前記開閉部材との距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段の検出距離に基づいて前記アクチュエータの作動を制御する制御手段とを有し、前記開閉部材を自動的に開閉する車両用自動開閉装置であって、
前記アクチュエータは、
前記制御手段によって回転制御される電動モータと、
前記電動モータの回転とともに回転するマグネットと前記マグネットの回転を検出するホールＩＣとを備え前記電動モータの回転を検出する回転検出手段とを有し、
前記制御手段は、
前記回転検出手段の検出信号に基づいて割り出される前記開閉部材の閉止側端部と前記車両の閉止側開口端との距離と、前記距離検出手段により検出された距離とを比較し、前記閉止側端部と前記閉止側開口端との距離よりも前記距離検出手段により検出された距離が小さい場合に異物を検出する異物検出部と、
前記異物検出部により異物が検出されたときに、前記距離検出手段により検出された距離と予め設定された減速距離とを比較し、前記距離検出手段により検出された距離が前記減速距離よりも大きい場合には前記開閉部材を通常動作させ、前記距離検出手段により検出された距離が前記減速距離よりも小さい場合には前記開閉部材の移動速度を減速させる減速距離判定部と、
前記距離検出手段により検出された距離が前記減速距離判定部により前記減速距離よりも小さいと判断されたときに、前記距離検出手段により検出された距離と前記減速距離より小さい予め設定された危険距離とを比較し、前記距離検出手段により検出された距離が前記危険距離よりも小さい場合には前記開閉部材を停止または逆転させる危険距離判定部とを有することを特徴とする車両用自動開閉装置。 Distance detecting means for detecting the opening and closing member openably and closably mounted on a vehicle, an actuator for driving the opening and closing member, the distance between the foreign body and the closing member located on the movement trajectory of the opening and closing member provided in the opening and closing member And an automatic opening and closing device for a vehicle that automatically opens and closes the opening and closing member, the control means for controlling the operation of the actuator based on a detection distance of the distance detection means ,
The actuator is
An electric motor whose rotation is controlled by the control means;
A rotation detecting means for detecting the rotation of the electric motor, comprising: a magnet that rotates together with the rotation of the electric motor; and a Hall IC that detects the rotation of the magnet.
The control means includes
The distance between the closing side end of the opening / closing member and the closing side opening end of the vehicle calculated based on the detection signal of the rotation detecting means is compared with the distance detected by the distance detecting means, and the closing A foreign matter detection unit that detects foreign matter when the distance detected by the distance detection means is smaller than the distance between the side end portion and the closing side opening end;
When a foreign object is detected by the foreign object detector, the distance detected by the distance detector is compared with a preset deceleration distance, and the distance detected by the distance detector is larger than the deceleration distance. In this case, the opening / closing member is normally operated, and when the distance detected by the distance detecting unit is smaller than the deceleration distance, a deceleration distance determining unit that reduces the moving speed of the opening / closing member;
When the distance detected by the distance detector is determined to be smaller than the deceleration distance by the deceleration distance determination unit, the distance detected by the distance detector and a preset danger distance smaller than the deceleration distance And a danger distance determination unit that stops or reverses the opening / closing member when the distance detected by the distance detection means is smaller than the danger distance . 請求項１記載の車両用自動開閉装置において、前記開閉部材が、前記車両の側部において、前記車両の前後方向に移動自在に装着されていることを特徴とする車両用自動開閉装置。2. The automatic opening / closing device for a vehicle according to claim 1 , wherein the opening / closing member is mounted on a side portion of the vehicle so as to be movable in the front-rear direction of the vehicle. 請求項１記載の車両用自動開閉装置において、前記開閉部材が前記車両の後端部に装着されていることを特徴とする車両用自動開閉装置。2. The automatic opening / closing device for a vehicle according to claim 1 , wherein the opening / closing member is attached to a rear end portion of the vehicle. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用自動開閉装置において、前記アクチュエータは、前記開閉部材に取り付けられたワイヤと、前記ワイヤを巻回するためのドラムをさらに備え、前記電動モータによって前記ドラムを動作させるものであって、前記開閉部材と前記ドラムの間には、テンショナー機構が設けられていることを特徴とする車両用自動開閉装置。The automatic opening / closing device for a vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the actuator further includes a wire attached to the opening / closing member and a drum for winding the wire. The vehicular automatic opening / closing apparatus, wherein the tensioner mechanism is provided between the opening / closing member and the drum. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用自動開閉装置において、前記距離検出手段が超音波センサであることを特徴とする車両用自動開閉装置。  5. The automatic opening / closing device for a vehicle according to claim 1, wherein the distance detecting means is an ultrasonic sensor.
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