JP3824333B2

JP3824333B2 - Pantograph attitude control device

Info

Publication number: JP3824333B2
Application number: JP19679695A
Authority: JP
Inventors: 保男露木; 治彦川崎; 順一荒井; 浩一佐々木; 博之加藤; 哲広川上; 武利長谷川; 和夫麻生
Original assignee: Tokyu Car Corp; KYB Corp; East Japan Railway Co
Current assignee: Tokyu Car Corp; KYB Corp; East Japan Railway Co
Priority date: 1995-08-01
Filing date: 1995-08-01
Publication date: 2006-09-20
Anticipated expiration: 2015-08-01
Also published as: JPH0946807A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は振子型車両等に最適なパンタグラフの姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
鉄道用車両にあって曲線路走行時に車体を曲線路内方に傾斜させることにより、曲線路走行の高速安定性を向上させるようにした振子型車両がある。
【０００３】
この振子型車両では通常の非傾斜型の車両に比較して車体が傾斜する分だけ、パンタグラフが架線に対して左右に偏位し、パンタグラフの中心からずれた位置で架線と接触することになる。
【０００４】
パンタグラフの架線に対する接触位置を常に中心付近に保ち、常時良好な給電状態を維持するため、例えば特開平５−１１５１０４号公報によれば、図９に示すように、パンタグラフ１の支持台２を車体３の進行方向に対して左右方向に摺動変位できるようにすると共に、車体３とその台車４との間の相対的な傾きをワイヤ５により検出し、このワイヤ５をパンタグラフ１の支持台２に連結することにより、車体３の傾斜時にパンタグラフ支持台２を曲線路外方へと移動させ、常にパンタグラフ１のほぼ中心で架線６と接触させるようにしたものがある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このパンタグラフ姿勢制御装置では、台車４に対する車体３の傾きをワイヤ５を介して屋根の上のパンタグラフ１に伝達する構造のため、ワイヤ５の索取りなどにレイアウトの制約があり、パンタグラフ１との位置関係においても自由な設定が難しいという問題があった。例えば、通常、台車４は車体３の前方と後方の２箇所に配置されるが、この構造では、台車４の真上にパンタグラフ１を位置させる必要があり、パンタグラフ１も車体３の前方または後方にしか配置できなくなる。
【０００６】
また、曲線路走行時など台車４と車体３との間で水平面においても旋回運動を生じるが、このときにワイヤ５が拗れたり、捩れたりすることになり、このためにワイヤ５の寿命が短くなりがちで、信頼性に欠け、またメンテナンスの費用も高くつく。
【０００７】
そこで本発明は、車体の傾斜を油圧的に検出し、かつ油圧を利用してパンタグラフを移動させることにより、レイアウト上の制約がなく、かつ安定性や信頼性を向上させることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、台車に対して車体を曲線路走行中に曲線路内方に傾斜させる鉄道用車両において、車体の屋根上で、支点を中心に車体の屋根と平行に左右に旋回自由に構成されたパンタグラフの支持台と、この支持台を左右に駆動する保持シリンダと、同じく支持台を中立位置に向けて付勢する左右一対の復元シリンダであって、支持台を中立位置に向けて付勢するスプリングと、油圧の供給を受けてスプリングの付勢力を相殺するように作動するピストンとを備える復元シリンダと、車体と台車との間の相対的な傾斜に応じてストロークする傾斜検出シリンダと、この傾斜検出シリンダの両油室と前記保持シリンダとの両油室とを互いに連通して作動油を流通させる回路とを備え、車体の傾斜制御時に傾斜検出シリンダからの作動油を保持シリンダに供給して曲線路外方にパンタグラフの支持台を変位させると共に、前記復元シリンダに油圧を供給してスプリングの付勢力を相殺し、前記保持シリンダの作動に影響を及ぼすことのないようにする。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明において、前記傾斜検出シリンダは車体の左右に一対設けられ、これら両傾斜検出シリンダの油室は同相の傾斜により共に作動油の排出される油室間と吸込まれる油室間が相互に連通する。
【００１２】
第３の発明は、第１または第２の発明において、前記各連通回路に対しては電磁弁を介して油圧源に接続し、制御の開始時に電磁弁を開いて作動油を補給する。
【００１３】
第４の発明は、第３の発明において、前記各連通回路はリリーフ弁を介して低圧側と連通する。
【００１４】
第５の発明は、第３の発明において、前記各連通回路はオリフィスを介してアキュームレータと連通する。
【００１５】
第６の発明は、第１の発明において、保持シリンダのストローク量を検出する手段を設け、保持シリンダの作動状態を監視する。
【００１６】
【作用】
第１の発明において、曲線路走行時など曲線路内方に向けて車体を傾けると、台車に対する車体の傾斜に応じて傾斜検出シリンダがストロークし、一方の油室から作動油を押し出し、他方の油室には作動油を吸込む。このため、この傾斜検出シリンダに連通する保持シリンダの一方の油室に作動油が送り込まれ、他方の油室からは作動油が吸い出され、保持シリンダが車体の傾斜に対応してストロークする。これにより、パンタグラフの支持台が変位していき、パンタグラフの位置を屋根の中心から傾斜と反対側に変位させる。
【００１７】
車体の傾斜に伴いパンタグラフの中心は架線から曲線路内方にずれようとするが、このように保持シリンダが傾斜に対応してストロークすることにより、パンタグラフの支持台が曲線路外方に向けて移動するので、常にパンタグラフの中心で架線と接触させられる。
【００１８】
パンタグラフの支持台は復元シリンダによっても中立位置に向けて付勢されるので、たとえ保持シリンダの作動が不完全であっても、復元シリンダの働きにより、確実にパンタグラフの支持台を中立位置に復帰させることができる。
【００１９】
傾斜制御時には復元シリンダは油圧によりスプリングの付勢力を相殺するようにピストンがストロークし、保持シリンダによりパンタグラフの支持台の位置制御に不要な作用力を及ぼすことがない。
【００２０】
第２の発明では、左右一対の傾斜検出シリンダの両油室は、互いにたすきがけに連通しているので、車体が台車に対して上下動したときなど、つまり左右が同位相変位したときなど、保持シリンダに作動油を送り込むことがなく、保持シリンダの挙動が不安定化するのを防止する。また、台車に対して車体が傾斜したときには、逆位相変位により多量の作動油を移動させ、保持シリンダを確実に作動させることができる。
【００２１】
第３の発明では、電磁弁を制御の開始前毎に開くことにより、漏洩した作動油を連通回路内に補給し、常に応答性のよい作動を保証する。
【００２２】
第４の発明では、連通回路内の圧力が温度上昇等により所定値以上に高まったときなど、リリーフ弁を介して低圧側に逃がし、回路圧力の異常上昇を回避できる。
【００２３】
第５の発明では、アキュームレータにより油温上昇時など連通回路から作動油を逃がし、逆に油温の低下時など補給することができる。
【００２４】
第６の発明では、保持シリンダのストローク量を検出し、作動状態を監視するので、パンタグラフの姿勢位置が適正制御されているか、適確に把握でき、異常時には直ちに適切な処置をとることができる。
【００２５】
【実施の形態】
図１〜図５に本発明の実施の形態を示すが、本発明の車両は、曲線路走行時の安定性を維持するために、車体３を台車４に対して曲線路内方に傾斜させる装置を備えている（特開平５−１１５１０４号参照）。
【００２６】
このような車両において、曲線路走行時にもパンタグラフ１のほぼ中心で架線６との接触を維持するように、パンタグラフ１を取付けた支持台２が、車体３の屋根上において、支持軸１１を中心にガイドレール１２に案内されつつ、進行方向に対して屋根と平行な面において左右方向に旋回自由に支持されている。
【００２７】
したがって、支持台２が旋回するとパンタグラフ１の位置も左右に変位し、車体３が傾斜しても、架線６に対する相対位置を一定に保つ。
【００２８】
支持台２はＴ型アーム部１３の先端に前記支持軸１１が配置され、Ｔ型アーム部１３に支持枠１４が連結し、支持枠１４の後端に配置した一対のローラ１５がガイドレール１２に沿って摺動する。
【００２９】
Ｔ型アーム部１３には支持台２の姿勢位置を制御する保持シリンダ１７が連結される。保持シリンダ１７は両ロッドシリンダとして構成され、そのシリンダ部１７ａがＴ型アーム部１３にピン結合すると共に、ロッド１７ｂの両端が車体３の屋根にブラケット１９を介して連結され、車体３の傾斜制御時に保持シリンダ１７の左右の油室１８ａ，１８ｂに対する作動油の給排によりストロークし、支持台２を支持軸１１を中心にして左右に旋回させる。
【００３０】
また、Ｔ型アーム部１３の両側に位置して、一対の復元シリンダ２０ａ，２０ｂが設けられ、このシリンダ２０ａ，２０ｂにより、後述するように車体３の非傾斜制御時にパンタグラフ１の支持台２を中立位置に復帰させる。
【００３１】
前記保持シリンダ１７に対して作動油の給排を制御するために、車体３と台車４との間の相対変位に応じて作動する一対の傾斜検出シリンダ２２ａ，２２ｂが設けられる。傾斜検出シリンダ２２ａ，２２ｂは台車４の左右に配置され、ブラケット２３により車体３の下面に取付けられると共に、そのロッド先端にＬ字型のリンク２４が連結され、かつリンク２４の他端に台車４の一部に連結したリンクロッド２５に連係する。
【００３２】
リンク２４の中間軸２４ａは車体側に支持され、車体３と台車４との間に相対変位を生じると、中間軸２４ａを中心にリンク２４が揺動し、この動きを傾斜検出シリンダ２２ａ，２２ｂに伝達し、これをストロークさせる。傾斜検出シリンダ２２ａ，２２ｂのストローク方向は、車体３と台車４の中立状態からの相対変位が大きくなるときと、小さくなるときとで異なり、これにより油室２６ａ，２６ｂが相反的に収縮と拡大を行う。
【００３３】
そして、左右の傾斜検出シリンダ２２ａ，２２ｂの油室２６ａ，２６ｂは、車体３の同一の傾斜に対して、互いに拡大側の油室同士、縮小側の油室同士が連通するように、たすきがけに回路２８ａ，２８ｂにより接続される。
【００３４】
同時にこの傾斜検出シリンダ２２ａ，２２ｂの回路２８ａ，２８ｂは、前記した保持シリンダ１７と回路３０ａ，３０ｂにより接続されるのであり、この場合、保持シリンダ１７の一方の油室１８ａは回路３０ａと、また他方の油室１８ｂは回路３０ｂと接続することより、車体３が曲線路走行時に曲線路内方に傾斜したときに、パンタグラフ１の支持台２を屋根の中心位置から、傾斜と反対側、つまり曲線路外方に向けて移動させるように傾斜検出シリンダ２２ａ，２２ｂからの作動油を保持シリンダ１７の一方の油室１８ａまたは１８ｂに送り込み、かつ保持シリンダ１７の他方の油室１８ｂまたは１８ａからの作動油を吸入する。
【００３５】
なお、回路３０ａ，３０ｂの途中には、それぞれオリフィス３１とチェック弁３２が介装され、保持シリンダ１７からの作動油の排出に抵抗を付与する一方、吸入は円滑に行われるようにする。また、回路２８ａ，２８ｂは車体３と傾斜検出シリンダ２２ａ，２２ｂとの間を接続する部分は、伸縮性のあるフレキシブルチューブとして、可動部分における回路のこじれ力や捩れ力を吸収する構造とする。
【００３６】
このようにして、傾斜検出シリンダ２２ａ，２２ｂが車体３の傾斜を検出すると、保持シリンダ１７を駆動してパンタグラフ１の中心が架線６と接触するようにパンタグラフ１の姿勢を制御する。
【００３７】
回路３０ａ，３０ｂに対しては、第１、第２の電磁弁３３ａ，３３ｂを介して高圧回路３５と接続し、これら電磁弁３３ａ，３３ｂが開いたときには、減圧弁３４ａを介して、例えば５Ｋｇ／ｃｍ²程度に減圧された作動油が、回路３０ａ，３０ｂに補給される。
【００３８】
また、同時に回路３０ａ，３０ｂはリリーフ弁３６ａ，３６ｂを介して低圧回路３７にも接続し、回路３０ａ，３０ｂの圧力が所定の高圧値、例えば１５０Ｋｇ／ｃｍ²に達したら作動油の一部を逃がし、高温時など回路圧力の異常上昇を回避する。
【００３９】
なお、このリリーフ弁３６ａ，３６ｂの代わりに、回路３０ａ，３０ｂをそれぞれオリフィスを介してアキュームレータに接続し、高温時の圧力上昇を回避し、かつ低温時などは自動的に補給するようにしてもよい。ただし、アキュームレータの容量は作動油の膨張分を吸収しうる程度に小さく設定し、保持シリンダ１７の通常の作動に応答遅れなどを生じないようにする。
【００４０】
さらに、前記した復元シリンダ２０ａ，２０ｂは、非傾斜制御時に支持台２を中立位置に保持するためピストンロッド４１を伸長側に付勢するスプリング４０が設けられる一方、傾斜制御時にピストン４２に油圧を作用させてピストンロッド４１を収縮させるため、油室３９が三方切換電磁弁４３を介して前記高圧回路３５と低圧回路３７に選択的に接続される。なお３４ｂは減圧弁である。
【００４１】
これにより、車体３の傾斜制御時に復元シリンダ２０ａ，２０ｂが保持シリンダ１７の作動に影響を及ぼすことのないようにしている。
【００４２】
前記した各電磁弁３３ａ，３３ｂ、４３の作動を制御するためにコントローラ５０が設けられ、車体３の傾斜制御に関連して、後述するように各電磁弁の作動を制御する。また、このコントローラ５０には車体傾斜制御装置からの制御信号が入力し、さらに保持シリンダ１７の作動ストローク量を検出するセンサ４５からの信号（ＳＳＣ）も入力し、保持シリンダ１７の作動範囲が正常領域にあることを確認し、正常範囲を越えたときには異常警報を出力し、必要ならば、パンタグラフ１を強制的に降下させるように制御する。
【００４３】
具体的には図６のフローチャートに示すように、まずステップ１で各電磁弁（ＳＯＬ１〜３）を所定の短時間だけいったんオフにする。これにより、電磁弁３３ａ，３３ｂが開いて回路３０ａ，３０ｂに所定の作動油が補給され、また電磁弁４３により復元シリンダ２０ａ，２０ｂの圧力が抜かれる。
【００４４】
次いで、ステップ２で電磁弁をオンにすると、電磁弁３３ａ，３３ｂが閉じて、回路３０ａ，３０ｂが密閉回路となり、また電磁弁４３により復元シリンダ２０ａ，２０ｂに作動油が供給され、復元シリンダ２０ａ，２０ｂがスプリング４０に抗して収縮する。
【００４５】
そして、ステップ３では傾斜制御中かどうかを判断し、制御中ならばステップ４に移り、電磁弁をそのまオン状態に維持し、さらにステップ５でストロークセンサ４５の出力から保持シリンダ１７の作動範囲が正常かどうか、また電磁弁への通電電流を検出しながら、正常に切換動作しているかどうかを判断する。
【００４６】
正常ならば、そのままステップ３に戻り、上記した動作を繰り返す。
【００４７】
これに対して、ステップ３で傾斜制御中でないと判断されたときはステップ６に移り、総ての電磁弁をオフにして最初の状態に戻す。これにより、作動油が補給され、かつ復元シリンダ２０ａ，２０ｂから作動油が排出され、復元シリンダ２０ａ，２０ｂがスプリング４０により伸びだし、パンタグラフ１の支持台２を中立位置に維持する。
【００４８】
なお、ステップ５で保持シリンダ１７や電磁弁の作動が正常でないと判断されたときは、ステップ７に移り、電磁弁をオフにし、さらにステップ８で動作異常信号を車両の傾斜制御回路に出力し、異常を警報し、さらに必要ならばステップ９においてパンタグラフ１を緊急降下させる。
【００４９】
以上のように構成され、次に作用について説明する。
【００５０】
車両の曲線路走行時など車体３は台車４に対して曲線路内方に向けて傾けられる傾斜制御が行われ、このため、架線６に対してパンタグラフ１の接触位置が、中心からずれるようとする。
【００５１】
しかし、このとき、たとえば図５において、車体３が時計回り方向に傾斜したとすると、この傾斜に応じて傾斜検出シリンダ２２ａ，２２ｂが中立状態からストロークし、リンク２４が共に反時計回りに回動し、ピストンロッドがいずれも左方に移動し、両方の油室２６ｂが縮小して作動油が排出され、これに対して油室２６ａが拡大して作動油が吸込まれる。
【００５２】
これに伴い回路２８ｂに送り出された作動油は、回路３０ｂから保持シリンダ１７の左側の油室１８ｂに送り込まれ、同時に回路２８ａ、３０ａを介して連通する右側の油室１８ａから作動油が吸い出され、これにより保持シリンダ１７がパンタグラフ１の支持台２を支持軸１１を中心に旋回させ、パンタグラフ１を曲線外方、つまり傾斜と反対方向に変位させる。
【００５３】
このパンタグラフ１の変位量は、車体３の傾斜角度が大きくなるほど、傾斜検出シリンダ２２ａ，２２ｂのストローク量が大きくなり、作動油の移動量も増大するため、傾斜角度の増加に応じて増大する。この結果、車体３が傾斜しても架線６に対して、パンタグラフ１のほぼ中心で接触することができ、常に良好な給電が行われる。
【００５４】
車体３の傾斜方向が上記と逆になれば、傾斜検出シリンダ２２ａ，２２ｂのストローク方向が逆転し、保持シリンダ１７は逆方向に変位し、パンタグラフ１の支持台２をやはり傾斜と反対方向に変位させ、架線６との接触位置がパンタグラフ１の中心となるように維持する。
【００５５】
ところで、一対の傾斜検出シリンダ２２ａ，２２ｂを設けてたすきがけに作動油の給排を行っているため、直線路走行時などを含めて、車体３が上下に振動する場合、左右の傾斜検出シリンダ２２ａ，２２ｂは同一位相で伸縮するが、このとき左右の油室２６ａは相反的に拡縮し、同じく油室２６ｂも相反的に拡縮するので、作動油は互いの油室間に吸収され、保持シリンダ１７に対する作動油の出入はなくなる。このため、車体３の振動等によって保持シリンダ１７がストロークするようなことがなく、パンタグラフ１の姿勢位置制御に誤作動を生じることもない。
【００５６】
復元シリンダ２０ａ，２０ｂは通常の傾斜制御時には、コントローラ５０により三方切換電磁弁４３を介して作動油が供給され、収縮しているため、保持シリンダ１７によりパンタグラフ１の位置制御については抵抗を及ぼすことはないが、制御開始時には電磁弁４３が切換わり、作動油を排出するため、スプリング４０により支持台２を中立位置に復帰させる。
【００５７】
このため、制御の開始時にはこの復元シリンダ２０ａ，２０ｂにより、確実に中立位置を保つことができ、仮に保持シリンダ１７の作動に異常を生じたときでも、いわゆるフェールセーフによりパンタグラフ１を中立位置に姿勢制御することができる。
【００５８】
また、傾斜制御時にあっても、ストロークセンサ４５からの信号により保持シリンダ１７の作動ストロークが正常の範囲を越えたときには異常が警報されるが、このときにも電磁弁３３ａ，３３ｂを切換え、減圧弁３４ａを介して保持シリンダ１７を低圧側に解放すると共に、三方切換電磁弁４３を切換えて復元シリンダ２０ａ，２０ｂの作動油を排出することにより、強制的にパンタグラフ１を中立位置に戻すことが可能となる。
【００５９】
他方、作動油の温度上昇により、作動油が膨張したときなど、リリーフ弁３６ａ，３６ｂの働きで余剰油を逃がすので、回路圧力が異常に上昇することがない。なお、電磁弁３３ａ，３３ｂは所定の制御の開始毎にオフとなり、このときに作動油の補給が行われるので、余剰油をリリーフした後に温度が低下したときでも、回路内が負圧化するようなおそれはない。
【００６０】
次に図７、図８の実施の形態を説明すると、この実施形態は復元シリンダ２０ａ，２０ｂを、車体前後方向に支持軸１１を挟んで互いに平行に配置し、支持台２のＴ型アーム部１３を押圧するようにしたものである。
【００６１】
このように、支持軸１１からのモーメントアームの遠い（長い）部分を復元シリンダ２０ａ，２０ｂにより押圧することより、中立位置への復帰時のシリンダスプリング付勢力を小さくでき、あるいはスプリング付勢力が同一ならば復元力を大きくすることができる。
【００６２】
もちろん、傾斜制御時には復元シリンダ２０ａ，２０ｂには油圧が作用し、収縮するので、保持シリンダ１７によるパンタグラフ１の支持台２の作動を阻害することはない。
【００６３】
【発明の効果】
第１の発明によれば、曲線路走行時など曲線路内方に向けて車体を傾けると、台車に対する車体の傾斜に応じて傾斜検出シリンダがストロークし、保持シリンダの一方の油室に作動油が送り込まれ、他方の油室からは作動油が吸い出され、これに応じて保持シリンダが車体の傾斜と反対側に移動し、パンタグラフの支持台を変位させてパンタグラフの中心で架線と接触するように姿勢制御し、常に安定した給電を行うことができ、この場合、車体の傾斜を油圧的に検出してパンタグラフの姿勢を制御する保持シリンダを駆動するので、パンタグラフと傾斜検出シリンダとの位置関係にはレイアウト上の制約がなく、設置の自由度が高まり、さらに作動の信頼性や安定性も高い。
【００６４】
パンタグラフの支持台は復元シリンダによっても中立位置に向けて付勢されるので、曲線路走行から直線路走行に戻ったときには、たとえ保持シリンダの作動が不完全であっても、復元シリンダの働きにより、確実にパンタグラフの支持台を中立位置に復帰させることができる。
【００６５】
傾斜制御時には復元シリンダは油圧によりスプリングの付勢力を相殺するようにピストンがストロークし、保持シリンダによるパンタグラフの支持台の姿勢制御に不要な作用力を及ぼすことがなく、姿勢制御の応答性や安定性を高める。
【００６６】
第２の発明によれば、左右一対の傾斜シリンダの両油室は、互いにたすきがけに連通しているので、車体が台車に対して上下動したときなど、つまり左右が同位相変位したときなど、保持シリンダに作動油を送り込むことがなく、保持シリンダの挙動の不安定化を防止する。
【００６７】
第３の発明によれば、電磁弁を所定の制御の開始毎に開くことにより、漏洩した作動油を連通回路内に補給し、常に応答性のよい作動を保証する。
【００６８】
第４の発明によれば、連通回路内の圧力が温度上昇等により所定値以上に高まったときなど、リリーフ弁を介して低圧側に逃がし、回路圧力の異常上昇を回避できる。
【００６９】
第５の発明によれば、アキュームレータにより油温上昇時など連通回路から作動油を逃がし、逆に油温の低下時など補給することができる。
【００７０】
第６の発明によれば、保持シリンダのストローク量を検出し、作動状態を監視するので、パンタグラフの姿勢位置が適正制御されているか、適確に把握でき、異常時には直ちに適切な処置をとることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す斜視図である。
【図２】同じくパンタグラフの平面図である。
【図３】同じくパンタグラフの正面図である。
【図４】同じく傾斜検出シリンダの側面図である。
【図５】同じく油圧回路の回路図である。
【図６】同じくコントローラの制御動作を示すフローチャートである。
【図７】他の実施の形態を示すパンタグラフの平面図である。
【図８】同じくパンタグラフの正面図である。
【図９】従来例を示す正面図である。
【符号の説明】
１パンタグラフ
２支持台
３車体
４台車
１３Ｔ型アーム部
１７保持シリンダ
２０ａ，２０ｂ復元シリンダ
２２ａ，２２ｂ傾斜検出シリンダ
２８ａ，２８ｂ回路
３０ａ，３０ｂ連通回路
３３ａ，３３ｂ電磁弁
３６ａ，３６ｂリリーフ弁
４０スプリング
４３三方切換電磁弁[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to a pantograph attitude control device optimal for a pendulum type vehicle or the like.
[0002]
[Prior art]
There is a pendulum type vehicle that improves the high-speed stability of traveling on a curved road by tilting the vehicle body inward of the curved road when traveling on a curved road.
[0003]
In this pendulum type vehicle, the pantograph is displaced to the left and right with respect to the overhead line by an amount corresponding to the inclination of the vehicle body as compared with a normal non-tilt type vehicle, and comes into contact with the overhead line at a position shifted from the center of the pantograph. .
[0004]
In order to keep the contact position with respect to the overhead line of the pantograph always near the center and maintain a good power supply state at all times, for example, according to Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-115104, as shown in FIG. 3 can be slidably displaced in the left-right direction with respect to the traveling direction of 3, and the relative inclination between the vehicle body 3 and the carriage 4 is detected by a wire 5, and this wire 5 is detected by the support base 2 of the pantograph 1. The pantograph support 2 is moved to the outside of the curved road when the vehicle body 3 is inclined, and is always in contact with the overhead line 6 at the substantially center of the pantograph 1.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, in this pantograph attitude control device, since the inclination of the vehicle body 3 with respect to the carriage 4 is transmitted to the pantograph 1 on the roof via the wire 5, there is a layout restriction on the cable 5, etc. There is also a problem that it is difficult to set freely in the positional relationship. For example, the carriage 4 is usually arranged at two locations on the front and rear of the vehicle body 3, but in this structure, the pantograph 1 needs to be positioned directly above the carriage 4. Can only be placed in
[0006]
Further, a turning motion occurs in a horizontal plane between the carriage 4 and the vehicle body 3 such as when traveling on a curved road. At this time, the wire 5 is twisted or twisted. It tends to be shorter, lacks reliability, and is expensive to maintain.
[0007]
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to improve stability and reliability with no layout restrictions by detecting the inclination of a vehicle body hydraulically and using a hydraulic pressure to move a pantograph.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
A first aspect of the present invention is a railway vehicle in which a vehicle body is inclined inward of a curved road while traveling on a curved road with respect to a carriage, and can freely turn left and right around a fulcrum and parallel to the roof of the vehicle body on a roof of the vehicle body. A pantograph support base constructed, a holding cylinder that drives the support base to the left and right, and a pair of right and left restoring cylinders that urge the support base toward the neutral position, with the support base facing the neutral position A restoring cylinder having a spring for biasing and a piston that operates to cancel the biasing force of the spring by receiving hydraulic pressure, and a tilt detection cylinder that strokes according to the relative tilt between the vehicle body and the carriage And a circuit for allowing the hydraulic oil to flow through both the oil chambers of the inclination detection cylinder and the holding cylinder to hold the hydraulic oil from the inclination detection cylinder at the time of vehicle body inclination control. With displacing the support base of the pantograph on the curved road outside is supplied to Linda, the supplied oil pressure to restore the cylinder to offset the biasing force of the spring, so as not to affect the operation of the holding cylinder To do.
[0011]
According to a second invention, in the first invention, a pair of the tilt detection cylinders are provided on the left and right sides of the vehicle body. The oil chambers to be connected communicate with each other.
[0012]
According to a third invention, in the first or second invention, each of the communication circuits is connected to a hydraulic pressure source via an electromagnetic valve, and at the start of control, the electromagnetic valve is opened to supply hydraulic oil.
[0013]
In a fourth aspect based on the third aspect , each communication circuit communicates with the low pressure side via a relief valve.
[0014]
In a fifth aspect based on the third aspect , each of the communication circuits communicates with an accumulator through an orifice.
[0015]
In a sixth aspect based on the first aspect, a means for detecting the stroke amount of the holding cylinder is provided, and the operating state of the holding cylinder is monitored.
[0016]
[Action]
In the first invention, when the vehicle body is tilted toward the inside of the curved road such as when traveling on a curved road, the inclination detection cylinder strokes according to the inclination of the vehicle body with respect to the carriage, and the hydraulic oil is pushed out from one oil chamber. Hydraulic oil is sucked into the oil chamber. For this reason, the hydraulic oil is sent into one oil chamber of the holding cylinder communicating with the inclination detection cylinder, the hydraulic oil is sucked out from the other oil chamber, and the holding cylinder strokes corresponding to the inclination of the vehicle body. Thereby, the support base of the pantograph is displaced, and the position of the pantograph is displaced from the center of the roof to the side opposite to the inclination.
[0017]
As the body tilts, the center of the pantograph tends to deviate from the overhead line to the inside of the curved road, but when the holding cylinder strokes in response to the inclination in this way, the support base of the pantograph faces the outside of the curved road Because it moves, it is always in contact with the overhead line at the center of the pantograph.
[0018]
Since the support stand Pas Ntagurafu is biased toward the neutral position by restoring the cylinder, even if incomplete operation of the holding cylinder, by the action of restoring the cylinder, ensures the support base of the pantograph to the neutral position Can be restored.
[0019]
Inclined restoring cylinder during oblique control stroke piston so as to cancel the urging force of the spring by the hydraulic, never exert an unnecessary force acting on the support base of the position control of the pantograph by a holding cylinder.
[0020]
In the second invention, since the oil chambers of the pair of left and right inclination detection cylinders communicate with each other, when the vehicle body moves up and down with respect to the carriage, that is, when the left and right are displaced in phase, The hydraulic oil is not sent to the holding cylinder, and the behavior of the holding cylinder is prevented from becoming unstable. Further, when the vehicle body is inclined with respect to the carriage, a large amount of hydraulic oil is moved by the reverse phase displacement, and the holding cylinder can be operated reliably.
[0021]
In the third aspect of the invention, the leaked hydraulic oil is replenished into the communication circuit by opening the electromagnetic valve every time before the start of control, so that the operation with always good response is guaranteed.
[0022]
In the fourth aspect of the invention, when the pressure in the communication circuit increases to a predetermined value or more due to a temperature rise or the like, it is possible to escape to the low pressure side via the relief valve and avoid an abnormal increase in circuit pressure.
[0023]
In the fifth aspect of the invention, the hydraulic oil can be released from the communication circuit by the accumulator when the oil temperature rises, and can be replenished when the oil temperature is lowered.
[0024]
In the sixth aspect of the invention, since the stroke amount of the holding cylinder is detected and the operating state is monitored, it is possible to accurately grasp whether the posture position of the pantograph is properly controlled, and appropriate measures can be taken immediately in the event of an abnormality. .
[0025]
Embodiment
1 to 5 show an embodiment of the present invention. In the vehicle of the present invention, the vehicle body 3 is inclined inward of the curved road with respect to the carriage 4 in order to maintain the stability when traveling on the curved road. (See Japanese Patent Laid-Open No. 5-115104).
[0026]
In such a vehicle, the support base 2 to which the pantograph 1 is attached is centered on the support shaft 11 on the roof of the vehicle body 3 so that the contact with the overhead line 6 is maintained substantially at the center of the pantograph 1 even when traveling on a curved road. While being guided by the guide rail 12, it is supported so as to freely turn in the left-right direction on a plane parallel to the roof with respect to the traveling direction.
[0027]
Therefore, when the support base 2 turns, the position of the pantograph 1 is also displaced left and right, and the relative position with respect to the overhead wire 6 is kept constant even when the vehicle body 3 is inclined.
[0028]
In the support base 2, the support shaft 11 is disposed at the tip of a T-shaped arm portion 13, a support frame 14 is coupled to the T-shaped arm portion 13, and a pair of rollers 15 disposed at the rear end of the support frame 14 are guided rails 12. Slide along.
[0029]
A holding cylinder 17 that controls the posture position of the support base 2 is connected to the T-arm 13. The holding cylinder 17 is configured as a double rod cylinder. The cylinder portion 17a is pin-coupled to the T-shaped arm portion 13, and both ends of the rod 17b are connected to the roof of the vehicle body 3 via brackets 19 to control the inclination of the vehicle body 3. Occasionally, a stroke is caused by supplying and discharging hydraulic oil to and from the left and right oil chambers 18 a and 18 b of the holding cylinder 17, and the support base 2 is turned left and right about the support shaft 11.
[0030]
Further, a pair of restoring cylinders 20a and 20b are provided on both sides of the T-shaped arm portion 13, and the cylinders 20a and 20b allow the support base 2 of the pantograph 1 to be controlled during non-tilt control of the vehicle body 3 as will be described later. Return to the neutral position.
[0031]
In order to control the supply and discharge of the hydraulic oil to and from the holding cylinder 17, a pair of inclination detection cylinders 22 a and 22 b that operate according to the relative displacement between the vehicle body 3 and the carriage 4 are provided. The inclination detection cylinders 22 a and 22 b are arranged on the left and right sides of the carriage 4, attached to the lower surface of the vehicle body 3 by the bracket 23, an L-shaped link 24 is connected to the tip of the rod, and the carriage 4 is connected to the other end of the link 24. The link rod 25 is connected to a part of the link rod 25.
[0032]
The intermediate shaft 24a of the link 24 is supported on the vehicle body side, and when relative displacement occurs between the vehicle body 3 and the carriage 4, the link 24 swings around the intermediate shaft 24a, and this movement is detected by the inclination detection cylinders 22a and 22b. And stroke it. The stroke directions of the inclination detection cylinders 22a and 22b differ depending on whether the relative displacement from the neutral state of the vehicle body 3 and the carriage 4 is large or small, which causes the oil chambers 26a and 26b to contract and expand reciprocally. I do.
[0033]
The oil chambers 26a and 26b of the left and right inclination detection cylinders 22a and 22b are rubbed so that the oil chambers on the enlargement side and the oil chambers on the reduction side communicate with each other with respect to the same inclination of the vehicle body 3. Are connected by circuits 28a and 28b.
[0034]
At the same time, the circuits 28a and 28b of the inclination detection cylinders 22a and 22b are connected to the holding cylinder 17 and the circuits 30a and 30b. In this case, one oil chamber 18a of the holding cylinder 17 is connected to the circuit 30a and The other oil chamber 18b is connected to the circuit 30b, so that when the vehicle body 3 is inclined inward of the curved road when traveling on the curved road, the support base 2 of the pantograph 1 is moved from the center position of the roof to the opposite side of the inclination, that is, The hydraulic oil from the inclination detection cylinders 22a and 22b is sent to one oil chamber 18a or 18b of the holding cylinder 17 so as to move toward the outside of the curved road, and from the other oil chamber 18b or 18a of the holding cylinder 17 Inhale hydraulic fluid.
[0035]
In the middle of the circuits 30a and 30b, an orifice 31 and a check valve 32 are provided, respectively, to provide resistance to the discharge of hydraulic oil from the holding cylinder 17 while allowing the suction to be performed smoothly. Further, the circuits 28a and 28b have a structure in which a portion connecting the vehicle body 3 and the inclination detection cylinders 22a and 22b is a flexible tube having a stretchability so as to absorb a twisting force and a twisting force of the circuit in the movable portion.
[0036]
Thus, when the inclination detection cylinders 22a and 22b detect the inclination of the vehicle body 3, the holding cylinder 17 is driven to control the attitude of the pantograph 1 so that the center of the pantograph 1 contacts the overhead wire 6.
[0037]
The circuits 30a and 30b are connected to the high-pressure circuit 35 via the first and second electromagnetic valves 33a and 33b, and when these electromagnetic valves 33a and 33b are opened, for example, 5 Kg via the pressure reducing valve 34a. The hydraulic oil whose pressure has been reduced to about / cm ² is supplied to the circuits 30a and 30b.
[0038]
At the same time, the circuits 30a and 30b are also connected to the low-pressure circuit 37 via relief valves 36a and 36b. When the pressure of the circuits 30a and 30b reaches a predetermined high-pressure value, for example, 150 kg / cm ² , a part of the hydraulic oil is supplied. Escape and avoid abnormal rise in circuit pressure, such as at high temperatures.
[0039]
Instead of the relief valves 36a and 36b, the circuits 30a and 30b are connected to the accumulators through orifices, respectively, so as to avoid a pressure increase at a high temperature and automatically replenish at a low temperature. Good. However, the capacity of the accumulator is set to be small enough to absorb the expansion of the hydraulic oil so that a response delay or the like does not occur in the normal operation of the holding cylinder 17.
[0040]
Further, the restoring cylinders 20a and 20b described above are provided with a spring 40 that urges the piston rod 41 to the extension side in order to hold the support base 2 in the neutral position during non-tilt control, while hydraulic pressure is applied to the piston 42 during tilt control. The oil chamber 39 is selectively connected to the high-pressure circuit 35 and the low-pressure circuit 37 via the three-way switching electromagnetic valve 43 in order to cause the piston rod 41 to contract. Reference numeral 34b denotes a pressure reducing valve.
[0041]
This prevents the restoring cylinders 20a and 20b from affecting the operation of the holding cylinder 17 during the tilt control of the vehicle body 3.
[0042]
A controller 50 is provided to control the operation of each of the electromagnetic valves 33a, 33b, 43 described above, and controls the operation of each electromagnetic valve as will be described later in connection with the tilt control of the vehicle body 3. In addition, a control signal from the vehicle body tilt control device is input to the controller 50, and a signal (SSC) from the sensor 45 that detects the operation stroke amount of the holding cylinder 17 is also input, so that the operating range of the holding cylinder 17 is normal. When it exceeds the normal range, an abnormal alarm is output, and if necessary, the pantograph 1 is controlled to be forcibly lowered.
[0043]
Specifically, as shown in the flowchart of FIG. 6, first, in step 1, each solenoid valve (SOL1 to SOL3) is temporarily turned off for a predetermined short time. As a result, the electromagnetic valves 33a and 33b are opened to supply predetermined hydraulic oil to the circuits 30a and 30b, and the pressure of the restoring cylinders 20a and 20b is released by the electromagnetic valve 43.
[0044]
Next, when the solenoid valve is turned on in step 2, the solenoid valves 33a and 33b are closed, the circuits 30a and 30b become a sealed circuit, and the hydraulic oil is supplied to the restoration cylinders 20a and 20b by the solenoid valve 43, so that the restoration cylinder 20a. , 20b contracts against the spring 40.
[0045]
In step 3, it is determined whether or not the tilt control is being performed. If the control is being performed, the process proceeds to step 4, and the solenoid valve is maintained as it is. It is determined whether or not the switching operation is normal while detecting the current flowing through the solenoid valve.
[0046]
If it is normal, the process returns to Step 3 as it is, and the above operation is repeated.
[0047]
On the other hand, when it is determined in step 3 that the tilt control is not being performed, the routine proceeds to step 6 where all the solenoid valves are turned off to return to the initial state. As a result, the hydraulic oil is replenished and the hydraulic oil is discharged from the restoring cylinders 20a and 20b. The restoring cylinders 20a and 20b are extended by the spring 40, and the support base 2 of the pantograph 1 is maintained in the neutral position.
[0048]
If it is determined in step 5 that the operation of the holding cylinder 17 or the solenoid valve is not normal, the process proceeds to step 7 where the solenoid valve is turned off, and in step 8, an abnormal operation signal is output to the vehicle tilt control circuit. The abnormality is alarmed, and if necessary, the pantograph 1 is lowered in step 9 in an emergency.
[0049]
It is comprised as mentioned above, Next, an effect | action is demonstrated.
[0050]
The vehicle body 3 is controlled to be tilted toward the inside of the curved road with respect to the carriage 4 such as when the vehicle is traveling on a curved road. For this reason, the contact position of the pantograph 1 with respect to the overhead line 6 is shifted from the center. To do.
[0051]
However, at this time, for example, in FIG. 5, if the vehicle body 3 is tilted in the clockwise direction, the tilt detection cylinders 22a and 22b are stroked from the neutral state in accordance with this tilt, and both the links 24 are rotated counterclockwise. Then, both piston rods move to the left, both the oil chambers 26b are reduced, and the hydraulic oil is discharged. On the other hand, the oil chamber 26a is enlarged and the hydraulic oil is sucked.
[0052]
Accordingly, the hydraulic oil sent to the circuit 28b is sent from the circuit 30b to the left oil chamber 18b of the holding cylinder 17, and at the same time, the hydraulic oil sucks out from the right oil chamber 18a communicating with the circuits 28a and 30a. As a result, the holding cylinder 17 turns the support base 2 of the pantograph 1 around the support shaft 11 to displace the pantograph 1 in the direction outside the curve, that is, in the direction opposite to the inclination.
[0053]
The displacement amount of the pantograph 1 increases as the inclination angle of the vehicle body 3 increases, so that the stroke amount of the inclination detection cylinders 22a and 22b increases and the amount of movement of the hydraulic oil also increases. As a result, even if the vehicle body 3 is tilted, it can come into contact with the overhead line 6 at almost the center of the pantograph 1, and good power feeding is always performed.
[0054]
If the tilt direction of the vehicle body 3 is reversed, the stroke direction of the tilt detection cylinders 22a and 22b is reversed, the holding cylinder 17 is displaced in the reverse direction, and the support base 2 of the pantograph 1 is also displaced in the direction opposite to the tilt. The contact position with the overhead line 6 is maintained at the center of the pantograph 1.
[0055]
By the way, since the hydraulic oil is supplied and discharged by the pair of inclination detection cylinders 22a and 22b, when the vehicle body 3 vibrates up and down, including when traveling on a straight road, the left and right inclination detection cylinders. 22a and 22b expand and contract in the same phase, but at this time, the left and right oil chambers 26a expand and contract in a reciprocal manner, and the oil chamber 26b also expands and contracts in a reciprocal manner, so that the hydraulic oil is absorbed and retained between the oil chambers. The hydraulic oil does not enter or leave the cylinder 17. For this reason, the holding cylinder 17 does not stroke due to vibration of the vehicle body 3 or the like, and the posture position control of the pantograph 1 does not malfunction.
[0056]
During normal tilt control, the restoring cylinders 20a and 20b are supplied with hydraulic fluid via the three-way switching electromagnetic valve 43 by the controller 50 and are contracted. Therefore, the holding cylinder 17 exerts resistance on the position control of the pantograph 1. However, at the start of control, the electromagnetic valve 43 is switched and the hydraulic oil is discharged, so that the support base 2 is returned to the neutral position by the spring 40.
[0057]
For this reason, the neutral position can be reliably maintained by the restoring cylinders 20a and 20b at the start of the control, and even if an abnormality occurs in the operation of the holding cylinder 17, the pantograph 1 is brought into the neutral position by the so-called fail safe. Can be controlled.
[0058]
Even during tilt control, a signal from the stroke sensor 45 gives an alarm when the operating stroke of the holding cylinder 17 exceeds the normal range. Even at this time, the solenoid valves 33a and 33b are switched to reduce the pressure. The pantograph 1 can be forcibly returned to the neutral position by releasing the holding cylinder 17 to the low-pressure side via the valve 34a and switching the three-way switching solenoid valve 43 to discharge the hydraulic oil in the restoring cylinders 20a and 20b. It becomes possible.
[0059]
On the other hand, when the hydraulic oil expands due to the temperature rise of the hydraulic oil, excess oil is released by the action of the relief valves 36a and 36b, so that the circuit pressure does not rise abnormally. The solenoid valves 33a and 33b are turned off every time predetermined control is started, and the hydraulic oil is replenished at this time, so that the pressure in the circuit becomes negative even when the temperature drops after relief of excess oil. There is no fear.
[0060]
Next, the embodiment of FIGS. 7 and 8 will be described. In this embodiment, the restoring cylinders 20a and 20b are arranged in parallel to each other with the support shaft 11 in the longitudinal direction of the vehicle body, and the T-shaped arm portion of the support base 2 is arranged. 13 is pressed.
[0061]
Thus, by pressing the distant (long) portion of the moment arm from the support shaft 11 with the restoring cylinders 20a and 20b, the cylinder spring biasing force when returning to the neutral position can be reduced, or the spring biasing force is the same. If so, the restoring force can be increased.
[0062]
Of course, since the hydraulic pressure acts on the restoring cylinders 20a and 20b and contracts during tilt control, the operation of the support 2 of the pantograph 1 by the holding cylinder 17 is not hindered.
[0063]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the invention, when the vehicle body is inclined toward the inside of the curved road such as when traveling on a curved road, the inclination detection cylinder strokes according to the inclination of the vehicle body with respect to the carriage, and the hydraulic oil is supplied to one oil chamber of the holding cylinder. The hydraulic oil is sucked out from the other oil chamber, and the holding cylinder moves in response to the inclination of the vehicle body in response to this, displaces the support base of the pantograph and contacts the overhead line at the center of the pantograph In this case, the holding cylinder for controlling the attitude of the pantograph is driven by hydraulically detecting the inclination of the vehicle body, so that the positions of the pantograph and the inclination detecting cylinder are controlled. There are no layout restrictions on the relationship, the degree of freedom of installation is increased, and the reliability and stability of operation are also high.
[0064]
Since the support stand Pas Ntagurafu is biased toward the neutral position by restoring cylinders, when you return to straight road running from the curved road traveling, even if incomplete operation of the holding cylinder, the action of the restoring cylinder Thus, the pantograph support can be reliably returned to the neutral position.
[0065]
Restore cylinder during tilting swash control hydraulic by and piston stroke so as to cancel the urging force of the spring, without exerting unnecessary force acting on the support base of the attitude control of the pantograph by the holding cylinder, Ya responsiveness of the attitude control Increase stability.
[0066]
According to the second invention, since the oil chambers of the pair of left and right inclined cylinders communicate with each other, the vehicle body moves up and down with respect to the carriage, that is, when the left and right are displaced in phase, etc. The hydraulic oil is not sent to the holding cylinder, and the behavior of the holding cylinder is prevented from becoming unstable.
[0067]
According to the third aspect of the invention, the solenoid valve is opened each time a predetermined control is started, so that the leaked hydraulic oil is replenished in the communication circuit, and the operation with always good response is ensured.
[0068]
According to the fourth aspect of the invention, when the pressure in the communication circuit increases to a predetermined value or more due to a temperature rise or the like, it is possible to escape to the low pressure side via the relief valve, and to avoid an abnormal increase in circuit pressure.
[0069]
According to the fifth aspect of the invention, the hydraulic oil can be released from the communication circuit by the accumulator when the oil temperature rises, and can be replenished when the oil temperature is lowered.
[0070]
According to the sixth aspect of the invention, since the stroke amount of the holding cylinder is detected and the operating state is monitored, it can be accurately grasped whether the posture position of the pantograph is properly controlled, and appropriate measures are taken immediately in case of an abnormality. Can do.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of the pantograph.
FIG. 3 is a front view of the pantograph.
FIG. 4 is a side view of the tilt detection cylinder.
FIG. 5 is a circuit diagram of the same hydraulic circuit.
FIG. 6 is a flowchart showing the control operation of the controller.
FIG. 7 is a plan view of a pantograph showing another embodiment.
FIG. 8 is a front view of the pantograph.
FIG. 9 is a front view showing a conventional example.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Pantograph 2 Support stand 3 Car body 4 Bogie 13 T type arm part 17 Holding cylinder 20a, 20b Restoration cylinder 22a, 22b Tilt detection cylinder 28a, 28b Circuit 30a, 30b Communication circuit 33a, 33b Electromagnetic valve 36a, 36b Relief valve 40 Spring 43 Three-way switching solenoid valve

Claims

Supporting a pantograph that is configured to freely turn left and right around the fulcrum and parallel to the roof of the car body on a roof of the car body in a railway vehicle that tilts the car body to the inside of the curved road while traveling on a curved road with respect to the carriage A holding cylinder that drives the support base to the left and right, and a pair of left and right restoring cylinders that similarly bias the support base toward the neutral position, and a spring that biases the support base toward the neutral position; A restoring cylinder having a piston that receives a supply of hydraulic pressure and operates to cancel the biasing force of the spring, an inclination detection cylinder that strokes according to a relative inclination between the vehicle body and the carriage, and the inclination detection cylinder The hydraulic chamber and the holding cylinder communicate with each other to circulate the hydraulic oil, and supply hydraulic oil from the tilt detection cylinder to the holding cylinder during vehicle body tilt control. Wherein with displacing the support base of the pantograph on the curved road outwardly, said supplying hydraulic pressure to restore the cylinder to offset the biasing force of the spring, and so without affecting the operation of the holding cylinder Te Pantograph attitude control device.

A pair of the tilt detection cylinders are provided on the left and right sides of the vehicle body, and the oil chambers of both the tilt detection cylinders are configured such that the oil chamber from which hydraulic oil is discharged and the oil chamber to be sucked are in communication with each other by the in-phase tilt. The pantograph attitude control device according to claim 1.

The pantograph posture control device according to claim 1 or 2, wherein each communication circuit is connected to a hydraulic pressure source via an electromagnetic valve, and the hydraulic valve is replenished by opening the electromagnetic valve at the start of control.

4. The pantograph attitude control device according to claim 3, wherein each of the communication circuits communicates with a low pressure side via a relief valve.

The pantograph attitude control device according to claim 3, wherein each of the communication circuits communicates with an accumulator through an orifice.

The pantograph attitude control device according to claim 1, wherein means for detecting a stroke amount of the holding cylinder is provided to monitor an operating state of the holding cylinder.