JP3818782B2 - Balance device for moving objects in machine tools - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、工作機械における移動体のバランス装置に関し、特に、工作機械の機体に対してサーボモータ等の送り駆動モータによって垂直方向に送り移動される主軸装置等の移動体の重量に対し釣り合い力を発してバランスさせることにより、送り駆動モータに掛かる重量支承に伴う負荷を軽減もしくは減殺し得る工作機械における移動体のバランス装置に関する。そして、本発明は、特に、工作機械の移動体、例えば主軸装置に装着される工具その他の装着物の着脱や交換に伴う移動体自体の重量変化のみならず、移動体を比較的高加速度または高減速度で垂直方向に送り移動させるときにもその加減速送り移動に追従して重力均衡用のバランス作用力を付与して常時、垂直方向の送り駆動用モータの負荷を低レベルに維持し得るようにし、ひいては、送り駆動用モータとして直結駆動用のリニアモータ等も採用可能にする工作機械における移動体のバランス装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来より工作機械における垂直方向の移動体の重量バランスを図るバランス装置は提供され、例えば、特公平6−37002号公報は工作機械、放電加工機その他の類似の加工機械における主軸ヘッドの重量バランスを制御するバランス装置を開示している。この特公平6−37002号公報に開示されたバランス装置は、加工工具を取り付ける主軸ヘッドの重量変化に対してシリンダ装置によってバランス力を発生させ、また主軸ヘッドの位置を位置検出器により検出するとともに指令値との偏差信号に応じて主軸ヘッドの位置制御を行い、かつ同偏差信号に応じて制御弁を介してシリンダ装置に供給する圧力を制御するようにして、主軸ヘッドの停止時においてのみ導通状態に成るスイッチング素子を通して前記偏差信号の出力に応じた圧力制御を行うことによって、主軸ヘッドの重量変化に応じて該主軸ヘッドに対する重量バランス力の自動調節をおこない、バランス効果の向上を図った構成を有したものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
然しながら、上述した従来の工作機械のバランス装置においては、加工工具の交換によって重量変化が発生した条件下で停止時における主軸ヘッドのバランスを図るもので、指令停止位置において停止した際の正確なバランス力が求められる反面、主軸ヘッドの移動中や加工中の運動時におけるバランス力を求めることは諦念したバランス装置であり、故に、例えば、放電加工機におけるジャンプ動作のような高加減速度で加工電極を有した主軸装置を上下にジャンプ動作させるような場合には、位置偏差信号を求めることが不可能であることから、主軸装置にバランス作用を与えることは全く不可能になると言う不都合を有している。このため、この種の従来のバランス装置をそのまま採用したのでは、高加減速運動時の主軸装置のバランスを図るためには、送り駆動モータに掛かる負荷を考慮して予め余分な駆動出力を見込んで大きな送り駆動モータを採用する必要がある等、経済性の面での不利もまぬがれ得ない欠点も生じる。
【0004】
依って、本発明の目的は、放電加工機の主軸装置に装着する加工電極の交換時等のように、工作機械の作動中断時に発生する重量変化に追従したバランス力を得ることができるばかりでなく、垂直方向に送り移動する移動体が大きな加減速度の下に上下動する等のダイナミックな運動時に対しても、移動体の送り駆動手段が受け持つ重量支承用の負荷分を減殺して、送り移動にのみ必要とする駆動力さえ出力すれば良い程度まで送り駆動手段に対する性能要求条件を切り詰めることが可能な工作機械における移動体のバランス装置を提供せんとするものである。
【0005】
本発明の他の目的は、移動体に直結されて駆動力を出力することにより、減速機等の介在を省除し、コンパクトかつ限られた出力性能のリニアモータのような駆動モータをも垂直方向の移動体の駆動手段として採用可能にする工作機械における移動体のバランス装置を提供せんとするものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上述の発明の目的に鑑みて、本発明は、工作機械の機体に対して垂直方向に送り移動可能な軸手段および前記軸手段の下端に装着可能な可変重量体からなる移動体をサーボ制御手段の送り指令に従って作動する駆動手段により前記垂直方向に送り移動させるとき、前記移動体の重量分を減殺するためのバランス作用力を発生するように設けられるバランス装置を上記軸手段に結合した流体圧シリンダ装置、同流体圧シリンダ装置を流体圧源に接続する流体流路に配設される流体圧の畜圧手段、同畜圧手段を介して流体圧源からシリンダ装置に至る流体流路に設けられて駆動手段の駆動出力データに基づいて演算されるバランス圧力に応じた指令信号に従って上記流体圧シリンダ装置から移動体に付与するバランス作用力を制御する流体レギュレータ手段を具備したバランス装置を構成したものである。
【0010】
すなわち、本発明によれば、送り駆動手段により移動体を液中で垂直方向へ送り移動させるとき、前記移動体の重量に抗するバランス力を発生する工作機械における移動体のバランス装置において、
前記移動体に結合され、前記移動体の重量に抗するバランス用流体圧力を常時作用させる流体シリンダ手段と、
前記送り駆動手段の送り速度データ、位置データ、駆動電流データ等の送り駆動データを検出する送りデータ検出手段と、
所定の流体圧源と前記流体シリンダ手段との間に設けられ、前記流体シリンダ手段のバランス用流体圧力の変動を吸収する流体圧力畜圧手段と、
前記移動体の送り移動時に、前記送りデータ検出手段で検出した前記送り駆動手段の位置データに基づいて、前記液中における前記送り駆動手段の浮力作用量に応じたバランス用流体圧力を演算するバランス圧力演算手段と、
前記流体圧源と前記流体圧力畜圧手段との間に設けられ、前記流体圧源から前記流体シリンダ手段への流体供給圧力が前記バランス圧力演算手段で演算したバランス用流体圧力になるよう制御する流体圧力制御手段と、
を具備して成る工作機械における移動体のバランス装置が提供される。
【0011】
【発明の実施の形態】
本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明するが、以下においては、工作機械が加工電極を用いてワークに放電加工を遂行する形彫放電加工機からなる場合に、同放電加工機において、垂直方向(Z軸方向)に移動する主軸装置を移動体とし、その移動体の重量バランスに本発明を適用した場合のバランス装置に基いて説明する。
【0012】
なお、図1は、本発明の一実施形態に係る放電加工機における主軸装置の重量バランスをおこなうバランス装置の要部構成を示すブロック図、図2は、図1に示したバランス装置の作用を説明するフローチャートである。
図1において、放電加工機における垂直移動体としての主軸装置10が取出し図示されており、この主軸装置10は、放電加工機の機体に対して垂直方向に移動可能に設けられた主軸ヘッド12、同主軸ヘッド12の下端に装備されたチャック14、主軸ヘッド12に設けた送りナット16等を有してなり、送りナット16は垂直軸(Z軸)駆動用モータ20の出力軸に結合された送りねじ18にねじ係合し、この送りねじ18の回動に応じて送りナット16を介して主軸ヘッド12に垂直方向の送り移動が付与される構成となっている。Z軸駆動用モータ20は周知の種々のサーボモータからなり、その出力軸の回動量がエンコーダ等から成る回転検出器22によって検出され得るものである。なお、Z軸駆動用モータ20として周知のサーボ制御によるリニアモータを用いる場合には、送りナット16および送りねじ18から成る送り機構を排してリニアモータの出力端を主軸ヘッド12の適部に直結することにより、リニアモータの出力端の垂直方向における直動に従って主軸ヘッド12に直接、垂直方向の送り移動を付与することも可能である。
【0013】
上記の主軸装置10の下端には放電加工に用いる加工電極24がチャック14を介して着脱自在に装着され、この加工電極24によって加工槽26内に設けられたワークテーブル28に搭載、設置されたワークWに放電加工を施す構成が設けられている。
他方、主軸装置10における主軸ヘッド12の上端には、同主軸ヘッド12、チャック14を含む主軸装置10および加工電極24等の主軸装着物を含めた全重量に対して重量バランスをおこなうシリンダ装置30が設けられ、このシリンダ装置30は放電加工機々体に設けられたシリンダ部32と同シリンダ部32の内部を可動に設けられたピストン34とを具備してなり、後者のピストン34がピストン桿36を介して主軸ヘッド12に直結され、ピストン34の下面側のシリンダ室が流体圧室32aを形成している。この実施形態では圧力流体は加圧空気によって形成され、従ってこの流体圧室32aに空気管路38を経て後述する空圧源(流体圧源)40から加圧空気が供給されて空気圧を及ぼし、主軸装置10に対する重量バランス用の均衡力を発生するようにしている。そして、本発明の実施形態においては、空気管路38に介在させて後述する畜圧用の空気タンク42と加圧空気の流量、圧力制御用の流体レギュレータ44とが配設されている。なお、後者の流体レギュレータとしては市販の電空レギュレータ、つまり電気指令信号に応動して流体の流量や流体圧を制御するレギュレータ要素を用いることができる。
【0014】
また、空気タンク42は空気管路38および流体圧室32aの内部空気圧の変動(圧力不足および圧力過剰)を吸収し得る適正容積を有する圧力蓄積用のタンクとして設けられており、空気管路38の管路容積を大きく確保することによって畜圧機能と圧力変動の吸収機能とを保有せしめることも可能であるが、一般的には、タンク手段を設けることが好ましい。また、図示例の流体レギュレータ44は、後述のように、流体圧室32aの圧力を電気指令信号に応動して迅速に調節し得るように電空型流体レギュレータによって形成されている。
【0015】
さて、放電加工機は、通常、NCプログラム等の制御プログラムに基づいて駆動制御されるように構成されており、従って、制御プログラムに対して個々のワークWに適合した加工条件等の加工データがCRT/MDI等からなる加工データ入力部50から入力され、送り制御手段52を経てサーボ制御手段54に送出される。このとき、サーボ制御手段54は、制御プログラムや加工データを読取り、解釈すると共に、解釈した制御プログラムに応じて主軸装置10の垂直送り移動やワークテーブル28の送り移動を駆動制御する各送り駆動用モータに対する位置、速度等の制御指令データを送出するサーボ制御部(図示略)、その制御指令データに基づいて個々の送り駆動用モータ(Z軸送り駆動用モータ20等)に対して駆動電流を供給するように機能するサーボアンプ部56、同サーボアンプ部56を介して個々の送り駆動モータ(Z軸送り駆動用モータ20等)に対する位置データ、速度データ、駆動電流等の指令データを読み取り、検出するように機能する送りデータ検出部58等を備えて構成されている。そして、上記サーボアンプ部56は、本実施形態の場合にはZ軸駆動用モータ20およびその回転検出器22に接続され、同モータ20に駆動電流を供給するとともに回転検出器22からのZ軸駆動用モータ20の回転量検出値を介して主軸装置10の位置データや送り速度データを受信可能に接続されている。
【0016】
また、サーボ制御手段54の送りデータ検出部58に接続されてバランス圧力演算手段60が設けられ、送りデータ検出部58から得る時々刻々の送り駆動データに基づいて時々刻々にシリンダ装置30の流体圧室32aで必要とされるバランス圧力値を演算するようになっている。このバランス圧力演算手段60が演算したバランス圧力値は、圧力値保持・出力手段62によって保持されるとともに流体レギュレータ44に対して出力することができるようになっている。つまり、圧力値保持・出力手段62は流体レギュレータ44の作動部に対して電気指令信号を送出し、同流体レギュレータ44によって空圧源40から空気タンク42、空気管路38を経てシリンダ装置30の流体圧室32aに供給する空気圧を制御し、主軸装置10の重量バランスを遂行する構成となっている。
【0017】
次に、上述した主軸装置10に対して重量バランスをおこなうバランス装置の作用を説明するが、その前に、予め垂直方向に送り移動する主軸装置10が放電加工に伴って遂行する種々の作用モードと重量バランスの必要性に付いて予め説明する。
まず、放電加工機の運転停止モード、つまり、Z軸駆動用モータ20が停止しているときには、Z軸駆動用モータ20は無出力状態にある。このような放電加工作用が停止した時点でも主軸装置10は加工電極24の装着の有無に関わることなく、自重量を有していることから、この自重量に対する均衡バランス力が付与されて主軸装置10自体も予め定めた原位置に停止していなければならない。故に、バランス装置におけるシリンダ装置30は、その流体圧室32aに主軸装置10の自重量に見合った空気圧を供給することによって主軸装置10に対してバランス作用を付与していることが必要となる。
【0018】
また、主軸装置10における主軸ヘッド12の下端には、放電加工用の加工電極24がチャック14を介して装着されるが、この加工電極24は、ワークWの加工形状、寸法等に応じて種々異なる形状や大きさを有し、故に加工電極24の重量も個々に異なり、一定の重量ではない。従って、主軸ヘッド12に対する加工電極24の交換が行われると、主軸装置10の全重量が変動するからバランス装置におけるシリンダ装置30は、この変動後における主軸装置10の全重量に均衡するバランス力を発生することにより同主軸装置10の全重量を減殺し、Z軸駆動用モータ20に掛かる重量支承用の負荷分をゼロにしてZ軸方向(垂直方向)の送り移動の駆動負荷だけを出力すれば良いような状態に維持することが必要とされる。
【0019】
また、加工電極24の交換過程では、一旦、加工電極24が主軸ヘッド12の下端から取り外されるため、この時点でも主軸装置10の全重量は減少変化する。このような際にはシリンダ装置30の流体圧室32a内の空気圧を調節して均衡用のバランス力を低減させることが必要となる。加工電極24が長時間の使用の過程で消耗することにより、主軸装置10の全重量が変化する場合や何らかの原因で加工電極24がチャック14から脱落する場合等にも主軸装置10の全重量は変化するため、この場合にもバランス装置におけるシリンダ装置30は機敏に反応して重量バランスを達成することが必要となる。
【0020】
また、放電加工機においては、ワークWの放電加工過程で、主軸装置10を介して加工電極24を垂直方向にジャンプ動作させることにより、加工電極24とワークWとの放電間隙に堆積した加工屑を加工液の勢いを利用して放電間隙から除去し、放電加工の促進を図る処理が遂行される。この加工電極24および主軸装置10のジャンプ動作の過程では、シリンダ装置30のピストン34も一体となってジャンプ動作する。このようなジャンプ動作過程では、シリンダ装置30の流体圧室32aの内部圧力がピストン34の上下動に応動して変動することになる。このことは主軸装置10に及ぶ重量均衡用のバランス力が変化することを意味する。従って、この場合にはバランス力の変化をジャンプ動作のタイミングに同期して是正、調節するような調節空気圧の供給が必要とされる。
【0021】
本発明に係るバランス装置は、上述した主軸装置10のそれぞれの動作モードに対応して、主軸装置10に対し正確な重量バランス作用を付与し得るように構成したものである。以下に、図2のフローチャートを参照して説明する。
先ず、放電加工機の停止に伴って主軸装置10が所定の原位置に停止しているためにバランス装置におけるシリンダ装置30が発生する重量均衡用のバランス力は、同シリンダ装置30の流体圧室32aに供給される空気圧を主軸装置10の自重量に見合う所定の圧力値に保持すれば良く、その場合には空圧源40から空気タンク42、空気管路38を経て流体レギュレータ44により上記所定の圧力値に設定した空気圧をシリンダ装置30の流体圧室32aに供給、維持すればよく、設定後は、特別な制御作用を要しない。
【0022】
ここで、放電加工機の停止時に必要な上述した所定のバランス用空気圧力値は、予め主軸装置10を所定の原位置に停止保持する保持力をZ軸駆動用モータ20の出力から得る場合に必要とされるモータ駆動電流を送りデータ検出部58からバランス圧力演算手段60に読み出し、この場合にはモータ出力が全て主軸装置10の停止保持に用いられていることから、モータ出力とシリンダ装置30の流体圧室32a内部でピストン34を介して主軸装置10に作用するバランス力とが等しくなる条件から演算することにより、上記所定のバランス力を演算することができる。このような所定のバランス力を圧力値保持・出力手段62を介して保持しかつ流体レギュレータ44に出力することにより、バランス装置におけるシリンダ装置30は、放電加工機の停止中、主軸装置10の自重量と均衡するバランス力を発生して原停止位置に主軸装置10を停止、保持することになる。また、このような主軸装置10の自重量に対応した所定の空気圧力値はバランス用の基準値として、例えばバランス圧力演算手段60の有するメモリ手段等に記憶される。
【0023】
さて、放電加工機が運転される運転モードに入ると、主軸装置10の主軸ヘッド12の下端にはチャック14を介して加工電極24が装着される。このとき、図2のフローチャートに示す制御モードが作動する。つまり制御モードがスタートすると、まず、主軸装置10に対して主軸装着物の交換があったか否かの判断ステップが遂行される(ステップ101)。加工電極24の装着は主軸装着物の交換が有ったことに相当し、故に、主軸装置10のチャック14を作動させて加工電極24を掴持するためのクランプ起動用の出力が別の制御回路を介してチャック14に供給されることにより、チャック14は加工電極24を掴持する(ステップ102)。
【0024】
その後、制御回路を介して加工電極24の掴持(クランプ)が完了したか否かの判断ステップ(ステップ103)が遂行され、クランプ完了が確認(ステップ103のY過程)されれば、主軸装置10は、その自重量と共に加工電極24の重量を加算した全重量を有することになる。このような状態に達した段階でZ軸駆動用モータ20は、主軸装置10が重量増加につれて落下しないように保持出力を発生する。この保持出力を演算することに基づいて均衡用のバランス力を発生するための空気圧力値が演算される。なお、ステップ103でクランプ完了が確認されない場合(ステップ103のN過程)には、同ステップ103を繰り返す。
【0025】
クランプ完了が確認された(ステップ103のY過程)場合、Z軸駆動用モータ20の駆動電流データがサーボ制御手段54のサーボアンプ部56から送りデータ検出部58に読み出されて、その駆動電流データからZ軸駆動用モータ20が出力する垂直方向の出力値(推力値)が演算される(ステップ104)。
次に、既述した主軸装置10の自重量バランス用の所定のバランス圧力データに基づいて、バランス装置におけるシリンダ装置30の流体圧室32a内の空気圧を昇圧する。この昇圧量は、Z軸駆動用モータ20の出力値と自重量バランス用の所定圧力値を決定した際のモータ出力との関係から簡単に演算することが可能である。かくして演算した昇圧量に基づいてシリンダ装置30の流体圧室32aの内部圧力を調節する。移動体の重量変化時にバランス圧力演算手段が演算する送り駆動手段の出力値の変化量に応じたバランス用流体圧力がこの昇圧量である。こうして加工電極24を装着した主軸装置10に対する重量バランスが達成され、Z軸駆動用モータ20の駆動電流データの検出値がゼロになると(ステップ105のY過程)、同モータ20は重量支承用負荷がゼロになったことを意味するから、バランス装置によるバランス作用が達成しているものとして、圧力値保持・出力手段62を介して演算した昇圧後の空気圧力値を流体レギュレータ44に出力、保持して主軸装置10のバランス状態を維持する(ステップ107)。
【0026】
他方、昇圧後も重量バランスが得られない(ステップ105のN過程)場合には、バランス圧力演算手段60においてバランス設定圧力の演算が再度、繰り返され(ステップ106)、重量バランスを達成するために必要なバランス圧力値を演算する。そして、演算した圧力値に従って圧力値保持・出力手段62を介して流体レギュレータ44に指令を送出し、シリンダ装置30の流体圧室32aに供給する空気圧を調節して重量バランスを達成する(ステップ107)。
【0027】
加工電極24を主軸装置10のチャック14から離脱させる過程では、チャック14による掴持解除(アンクランプ)を行い、このアンクランプの完了に従って主軸装置10の全重量の軽減変化に応じて(ステップ103)、上述と同様にステップ104からステップ107までの過程を遂行してシリンダ装置30の流体圧室32aに対して供給されるバランス用空気圧力の設定が行われる。
【0028】
他方、放電加工機の運転時において、加工電極24を装着した主軸装置10がジャンプ動作を行う場合におけるバランス装置の作用を以下に説明する。
主軸装置10はバランス装置におけるシリンダ装置30が発生する重量バランス作用を受けてバランス状態にある時点からジャンプ動作を行う場合に、このジャンプ動作に追従して遂行される重量バランス作用を考察する。
【0029】
まず、ジャンプ動作の開始時点は、図2に示す制御作用のフローチャートにおいては、ステップ101における主軸装着物(加工電極24)の交換が行われないステップ(ステップ101のN過程)に相当する。
従って、このような場合には、サーボ制御手段54のサーボアンプ部56から送りデータ検出部58によりZ軸駆動用モータ20の駆動電流データと、回転検出器22の検出データを読み込んだ主軸装置10の位置データ、速度データ等とが読み出し、検出される。
【0030】
そして、この読み出し、検出した諸データにおける駆動電流データを用いてZ軸駆動用モータ20の出力値が演算される。すなわち、同モータ20の出力値は駆動電流の関数として簡単に演算できる。または、予めZ軸駆動用モータ20の出力値と駆動電流との関係をテーブル値としてサーボ制御手段54内部に設けた適宜のメモリ手段に記憶させておいて、そのテーブル値から求めるようにしても良い。
【0031】
かくしてZ軸駆動用モータ20の出力値(推力値)の演算が終了すると(ステップ108)、Z軸駆動用モータ20が時々刻々の各時点において発生している出力が求められることになる。
他方、主軸装置10に関する上記の位置データ、速度データに基づいて、一定の下記の演算式に従って主軸装置10の移動時の垂直方向の力成分を演算することができる。
【0032】
F=(M/g)×dv+Pμ+M ・・・(1)
F:全力成分、 M:その時点の主軸装置10の全重量、g:重力加速度、
dv:主軸装置10の移動時の加速度、Pμ:摩擦力、
加速度dvは、主軸装置10の検出された速度データvを時間で微分することにより得られる。(1)式は、力の方程式であり、全力成分は3つの力成分、すなわち貫性力、摩擦力、重力の和であることを表わしている。
ステップ109は、上述した主軸装置10の垂直方向の力成分を演算する過程を示している。
【0033】
このような(1)式の演算式から求めた全力成分FはZ軸駆動用モータ20の駆動によって速度vで送り移動している主軸装置10に関する力成分であり、このFから先に求めたZ軸駆動用モータ20の出力値を減算することによって、その時点における主軸装置10の重量成分を求めることができる。ここで重量成分とは、主軸装置10の移動時の全力成分から主軸装置10の停止時のZ軸駆動モータ20の出力値(推力値)を減算した力成分のことである。
次に、こうして求めた主軸装置10の重量成分が、従前に演算した重量成分に対して変化しているか否かの判断が行われる(ステップ110)。すなわち、主軸装置10の下端に加工電極24が装着されている状態では、急激に加工電極24の消耗が発生する訳ではないから、通常は、重量成分の変化は発生しないはずである。然しながら、ジャンプ動作は高加減速を伴う運動であるために、シリンダ装置30の流体圧室32aの内部ではピストン34が一体となって高加減速による上下動を遂行する。このため、同流体圧室32aの内部では同室32aの容積の高速度の変化に対応してバランス用空気圧が高速度で変化し得ない事態が発生する。すなわち、畜圧用の空気タンク42では空気管路38を介して流体圧室32aの圧力変化を高速度で調節して同室32a内部のバランス圧力を一定に保持することが不可能となるのである。
【0034】
このような事態のもとでは、上述した主軸装置10の力成分から演算する重量成分に変化が発生することになる。
従って、このような重量成分に変化が有ったことが判断されたときは(ステップ110のY過程)、その重量成分に見合うバランス圧力値をバランス圧力演算手段60において演算する(ステップ111)。そして、演算結果のバランス圧力を圧力値保持・出力手段62を介して流体レギュレータ44に指令値として出力し、流体レギュレータ44によって空気タンク42を経てシリンダ装置30の流体圧室32aに供給する空気流量または空気圧を制御して所定のバランス圧力を発生させる(ステップ112)。
【0035】
ステップ110における主軸装置10の重量成分の変化の有無を判断した際に、重量成分の変化がない場合(ステップ110のN過程)には、バランス装置におけるシリンダ装置30の流体圧室32aにおいては、ピストン34の上下動に追従して同室32a内の圧力変動が空気タンク42の大きな畜圧容量によって吸収され、適正なバランス作用が遂行されているものとしてバランス圧力演算等の過程は実行されないまま、再びステップ101の主軸装着物の交換判断ステップに進む。
【0036】
また、ステップ110においておこなわれる主軸装置10の重量成分の変化を判断する過程では、例えば放電加工機のように、加工電極24が加工槽26の加工液中に浸漬して加工動作を行うため、大形の加工電極24等の場合には加工液中での浮力効果による重量成分の変化を考慮することが必要となる。このような浮力効果は、加工電極24の加工液中での浸漬深さに関連し、従って、主軸装置10のZ軸方向の位置に比例的に関連した浮力が発生していることになる。このような場合には、送りデータ検出部58から主軸装置10の位置データを得ることにより、浮力作用量を求め、このような浮力作用量による主軸装置10の重量成分の変化を考慮することが可能となる。
【0037】
なお、バランス圧力演算手段60において遂行されるバランス圧力演算は、予め求めた主軸装置10に関する所定のバランス圧力値を基準値にして、Z軸駆動用モータ20の出力変化との関係を実験的に求めておけば、簡単にバランス圧力の演算を遂行することができる。
以上の説明は、工作機械の移動体のバランス装置として放電加工機における垂直軸(Z軸)方向にZ軸駆動用モータの駆動に従って送り移動する主軸装置に対して重量バランスを行うバランス装置を実施形態として説明したが、パンチプレス機械、立形フライス盤、立形マシニングセンタ等における垂直方向における主軸装置の重量バランスに対しても同様に、本発明を適用してバランス効果を得ることにより、垂直送り駆動モータの負荷軽減を図ることが可能である。また、移動体の重量変化時とは、放電加工機では電極交換時、マシニングセンタでは工具交換時のことである。
【0038】
【発明の効果】
以上、本発明を代表的な実施形態に基づいて説明したが、本発明によれば、工作機械における垂直方向に送り移動する移動体の重量バランスを遂行するバランス装置として、単に移動体の下端への装着物の着脱による重量変化に応動して均衡用のバランス力を調節、制御して垂直方向の送り駆動用モータに係る重量支承用負荷を減殺し、モータ出力を純粋に垂直送り移動用に用いることを可能にして適正、有効なバランス作用を得ることができるばかりでなく、移動体が例えばジャンプ運動等のような高加減速度による上下運動を行う場合にも、常時、送り駆動用モータに掛かる重量均衡用の負荷を減殺して高加減速度の上下動を駆動する出力分さえ発生可能であれば良く、故に垂直方向の送り駆動用モータの小型化を図り、ひいては工作機械の駆動モータの省エネルギー運転を実現可能にすることができる。
【0039】
また、垂直方向の送り駆動用モータを小型化することが可能となることによって、工作機械の駆動用モータによる発熱を抑制、低減可能になり、従って工作機械の機体への熱伝達を極力、低減し、熱的要因による加工精度の劣化を防止できるから、ワークの加工精度の向上に寄与する。
また、垂直方向の送り駆動用モータとして比較的小型出力のモータを利用できることから、リニアモータを用いて垂直送り駆動用モータを形成することが可能となり、この結果、垂直方向の移動体の送り駆動機構をリニアモータと移動体との直結によって簡素化することができ、故に、工作機械の機体自体の小型化にも寄与する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態に係る放電加工機における主軸装置の重量バランスをおこなうバランス装置の要部構成を示すブロック図である。
【図2】図1に示したバランス装置の作用を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
10…主軸装置
20…Z軸駆動用モータ
30…シリンダ装置
40…空圧源
42…空気タンク
44…流体レギュレータ
58…送りデータ検出部
60…バランス圧力演算手段
62…圧力値保持・出力手段[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a balance device for a moving body in a machine tool, and more particularly to a balance force with respect to the weight of a moving body such as a spindle device that is moved in a vertical direction by a feed drive motor such as a servo motor with respect to the machine tool body. The balance apparatus of the moving body in the machine tool which can reduce or reduce the load accompanying the weight bearing applied to the feed drive motor. In particular, the present invention provides not only a change in the weight of a moving body of a machine tool, for example, a tool or other attachment mounted on a spindle device, but also a relatively high acceleration or Even when moving in the vertical direction at high deceleration, the balance acting force for gravity balance is applied following the acceleration / deceleration feed movement, and the load of the vertical feed drive motor is constantly maintained at a low level. As a result, the present invention relates to a moving body balance device in a machine tool that can adopt a linear motor for direct connection as a feed driving motor.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a balance device that balances the weight of a moving body in a vertical direction in a machine tool is provided. For example, Japanese Patent Publication No. 6-37002 discloses a weight balance of a spindle head in a machine tool, an electric discharge machine, and other similar machining machines. A balancing device for control is disclosed. The balance device disclosed in Japanese Patent Publication No. 6-37002 generates a balance force by a cylinder device against a change in weight of a spindle head to which a machining tool is attached, and detects the position of the spindle head by a position detector. The position of the spindle head is controlled according to the deviation signal from the command value, and the pressure supplied to the cylinder device is controlled via the control valve according to the deviation signal. By performing pressure control according to the output of the deviation signal through the switching element in the state, the weight balance force for the spindle head is automatically adjusted according to the change in the weight of the spindle head, thereby improving the balance effect It is what has.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, the above-described conventional machine tool balance device balances the spindle head at the time of stopping under the condition that the weight change occurs due to the replacement of the machining tool, and the accurate balance when stopped at the command stop position. While force is required, finding the balance force during movement of the spindle head or during machining is a careful balance device. Therefore, for example, machining electrodes with high acceleration / deceleration such as jump operation in electric discharge machines. When a spindle device having a vertical movement is jumped up and down, it is impossible to obtain a position deviation signal, so that it is impossible to give a balance action to the spindle device. ing. For this reason, if this type of conventional balance device is used as it is, in order to balance the spindle device during high acceleration / deceleration motion, an extra drive output is anticipated in advance in consideration of the load applied to the feed drive motor. However, there is a disadvantage that the disadvantages in terms of economy cannot be overcome, such as the need to employ a large feed driving motor.
[0004]
Therefore, the object of the present invention is not only to obtain a balance force that follows the change in weight generated when the operation of the machine tool is interrupted, such as when the machining electrode mounted on the spindle device of the electric discharge machine is replaced. Even when the moving body that moves in a vertical direction moves up and down under a large acceleration / deceleration, the load for the weight support that the moving body's feed drive means bears is reduced. It is an object of the present invention to provide a moving body balance device in a machine tool capable of reducing the performance requirements for the feed driving means to the extent that only the driving force necessary for movement can be output.
[0005]
Another object of the present invention is to directly drive a drive motor such as a linear motor with a compact and limited output performance by eliminating a reduction gear and the like by directly connecting to a moving body and outputting a driving force. It is an object of the present invention to provide a moving body balance device in a machine tool that can be employed as a driving means for a moving body in a direction.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In view of the above-mentioned object, the present invention provides a servo control means for a moving body comprising a shaft means that can be moved in a vertical direction with respect to the machine tool body and a variable weight body that can be attached to the lower end of the shaft means. A fluid pressure obtained by connecting a balance device, which is provided so as to generate a balance acting force for reducing the weight of the movable body, to the shaft means when the feed means is moved in the vertical direction by the drive means that operates according to the feed command of A cylinder device, a fluid pressure storage means disposed in a fluid flow path connecting the fluid pressure cylinder device to a fluid pressure source, and a fluid flow path extending from the fluid pressure source to the cylinder device via the same storage pressure means A fluid regulator that controls the balance acting force applied to the moving body from the fluid pressure cylinder device in accordance with a command signal corresponding to the balance pressure calculated based on the drive output data of the drive means. It is obtained by constituting the balancing apparatus provided with the over data unit.
[0010]
That is,According to the present invention, in the moving body balance device in a machine tool that generates a balance force against the weight of the moving body when the moving body is moved in the vertical direction in the liquid by the feed driving means,
A fluid cylinder means coupled to the moving body for constantly acting a balancing fluid pressure against the weight of the moving body;
Feed data detection means for detecting feed drive data such as feed speed data, position data, and drive current data of the feed drive means;
A fluid pressure storage means provided between a predetermined fluid pressure source and the fluid cylinder means for absorbing fluctuations in the balancing fluid pressure of the fluid cylinder means;
A balance for calculating a balance fluid pressure according to the amount of buoyancy action of the feed driving means in the liquid based on the position data of the feed driving means detected by the feed data detecting means during the feed movement of the moving body. Pressure calculating means;
Provided between the fluid pressure source and the fluid pressure storage means, and controls the fluid supply pressure from the fluid pressure source to the fluid cylinder means to be the balancing fluid pressure calculated by the balance pressure calculating means. Fluid pressure control means;
An apparatus for balancing a moving body in a machine tool is provided.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The present invention will be described in detail with reference to the embodiment shown in the accompanying drawings. In the following, when a machine tool is formed of a sculpting electric discharge machine that performs electric discharge machining on a workpiece using a machining electrode, the electric discharge machining is performed. Description will be made on the basis of a balance device when the spindle device moving in the vertical direction (Z-axis direction) is a moving body and the present invention is applied to the weight balance of the moving body.
[0012]
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the main part of a balance device that balances the weight of a spindle device in an electric discharge machine according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 shows the operation of the balance device shown in FIG. It is a flowchart to explain.
In FIG. 1, a spindle device 10 is shown as a vertical moving body in an electric discharge machine, and the spindle device 10 is provided with a
[0013]
A
On the other hand, at the upper end of the
[0014]
The
[0015]
Now, an electric discharge machine is normally configured to be driven and controlled based on a control program such as an NC program. Therefore, machining data such as machining conditions suitable for individual workpieces W is stored in the control program. The machining data is input from the machining
[0016]
Further, a balance pressure calculating means 60 is provided connected to the feed data detecting section 58 of the servo control means 54, and the fluid pressure of the
[0017]
Next, the operation of the balance device that balances the weight with respect to the spindle device 10 described above will be described. Before that, various operation modes that the spindle device 10 that moves in advance in the vertical direction performs along with electric discharge machining. The necessity of weight balance will be described in advance.
First, when the operation stop mode of the electric discharge machine, that is, when the Z-
[0018]
Further, a
[0019]
Further, in the process of replacing the
[0020]
Further, in the electric discharge machine, the machining waste accumulated in the discharge gap between the machining
[0021]
The balance device according to the present invention is configured to be able to give an accurate weight balance action to the spindle device 10 corresponding to each operation mode of the spindle device 10 described above. This will be described below with reference to the flowchart of FIG.
First, the balance force for balancing the weight generated by the
[0022]
Here, the above-described predetermined balance air pressure value required when the electric discharge machine is stopped is obtained when the holding force for stopping and holding the spindle device 10 at a predetermined original position is obtained from the output of the Z-
[0023]
Now, when the operation mode in which the electric discharge machine is operated is entered, the
[0024]
Thereafter, a determination step (step 103) for determining whether or not the gripping (clamping) of the
[0025]
When the completion of clamping is confirmed (Y process of step 103), the drive current data of the Z-
Next, the air pressure in the
[0026]
On the other hand, when the weight balance cannot be obtained even after the pressure increase (N process of step 105), the balance pressure calculating means 60 repeats the calculation of the balance setting pressure again (step 106) to achieve the weight balance. Calculate the required balance pressure value. Then, according to the calculated pressure value, a command is sent to the fluid regulator 44 via the pressure value holding / output means 62, and the air pressure supplied to the
[0027]
In the process of detaching the
[0028]
On the other hand, the operation of the balance device in the case where the spindle device 10 equipped with the
When the spindle device 10 performs a jump operation from the time when it is in a balance state due to the weight balance operation generated by the
[0029]
First, the start time of the jump operation corresponds to a step (N process of step 101) in which the main spindle attachment (machining electrode 24) is not replaced in
Therefore, in such a case, the spindle device 10 that has read the drive current data of the Z-
[0030]
Then, the output value of the Z-
[0031]
Thus, the output of the Z-axis drive motor 20value(Thrust value) Is completed (step 108), the output generated by the Z-
On the other hand, based on the position data and speed data related to the spindle device 10, the force component in the vertical direction when the spindle device 10 is moved can be calculated according to the following calculation formula.
[0032]
F = (M / g) × dv + Pμ + M (1)
F: full force component, M: total weight of the spindle device 10 at that time, g: gravitational acceleration,
dv: of the spindle device 10Acceleration during movement, Pμ: frictional force,
The acceleration dv is obtained by differentiating the detected speed data v of the spindle device 10 with respect to time. Equation (1) is an equation of force, and represents that the total force component is the sum of three force components, ie, penetrating force, frictional force, and gravity.
Step 109 shows a process of calculating the force component in the vertical direction of the spindle device 10 described above.
[0033]
The total force component F obtained from the equation (1) is a force component relating to the spindle device 10 that is moving at a speed v by driving the Z-
Next, it is determined whether or not the weight component of the spindle device 10 thus determined has changed with respect to the previously calculated weight component (step 110). That is, in the state where the
[0034]
Under such circumstances, a change occurs in the weight component calculated from the force component of the spindle device 10 described above.
Therefore, when it is determined that such a weight component has changed (Y process of step 110), a balance pressure value corresponding to the weight component is calculated by the balance pressure calculating means 60 (step 111). Then, the balance pressure of the calculation result is output as a command value to the fluid regulator 44 via the pressure value holding / output means 62, and the air flow rate supplied to the
[0035]
Weight of spindle device 10 at step 110ComponentWhen determining whether there is a change, weightComponentWhen there is no change (N process of step 110), in the
[0036]
Also, the weight of the spindle device 10 performed in step 110.ComponentIn the process of determining the change, the
[0037]
The balance pressure calculation performed in the balance pressure calculation means 60 is based on a predetermined balance pressure value obtained in advance for the spindle device 10 as a reference value, and the relationship with the output change of the Z-
In the above description, the balance device that balances the weight of the spindle device that moves in accordance with the drive of the Z-axis drive motor in the vertical axis (Z-axis) direction of the electric discharge machine as the balance device of the moving body of the machine tool is implemented. Although explained as a form, vertical feed drive is also obtained by applying the present invention to the balance effect of the spindle device in the vertical direction in a punch press machine, a vertical milling machine, a vertical machining center, etc. It is possible to reduce the load on the motor.The time when the weight of the moving body is changed is when the electrode is replaced in the electric discharge machine and when the tool is replaced in the machining center.
[0038]
【The invention's effect】
As described above, the present invention has been described based on the representative embodiments. However, according to the present invention, as a balance device that performs weight balance of a moving body that is fed and moved in a vertical direction in a machine tool, simply to the lower end of the moving body. The balance force for balancing is adjusted and controlled in response to the weight change due to the attachment and detachment of the attachments to reduce the weight bearing load on the vertical feed drive motor, and the motor output is purely for vertical feed movement In addition to being able to obtain an appropriate and effective balance action, it is always possible to use a feed drive motor even when the moving body moves up and down with high acceleration / deceleration such as jumping movement. It is sufficient that the output for driving the vertical movement of high acceleration / deceleration can be generated by reducing the load for weight balance applied. Therefore, the vertical feed motor is reduced in size, and consequently the machine tool. It can allow realizing energy saving operation of the drive motor.
[0039]
In addition, it is possible to reduce the heat generated by the drive motor of the machine tool by reducing the size of the vertical feed drive motor, thus reducing the heat transfer to the machine tool body as much as possible. In addition, since it is possible to prevent deterioration of machining accuracy due to thermal factors, it contributes to improvement of workpiece machining accuracy.
In addition, since a relatively small output motor can be used as the vertical feed motor, it is possible to form a vertical feed motor using a linear motor. The mechanism can be simplified by directly connecting the linear motor and the moving body, and therefore contributes to the miniaturization of the machine tool body itself.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of a balance device that performs weight balance of a spindle device in an electric discharge machine according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of the balance device shown in FIG. 1;
[Explanation of symbols]
10. Spindle device
20 ... Z-axis drive motor
30 ... Cylinder device
40 ... Pneumatic source
42 ... Air tank
44 ... Fluid regulator
58 ... Feed data detector
60. Balance pressure calculation means
62 ... Pressure value holding / output means
Claims (1)
前記移動体に結合され、前記移動体の重量に抗するバランス用流体圧力を常時作用させる流体シリンダ手段と、A fluid cylinder means coupled to the moving body for constantly acting a balancing fluid pressure against the weight of the moving body;
前記送り駆動手段の送り速度データ、位置データ、駆動電流データ等の送り駆動データを検出する送りデータ検出手段と、Feed data detection means for detecting feed drive data such as feed speed data, position data, and drive current data of the feed drive means;
所定の流体圧源と前記流体シリンダ手段との間に設けられ、前記流体シリンダ手段のバランス用流体圧力の変動を吸収する流体圧力畜圧手段と、A fluid pressure storage means provided between a predetermined fluid pressure source and the fluid cylinder means for absorbing fluctuations in the balancing fluid pressure of the fluid cylinder means;
前記移動体の送り移動時に、前記送りデータ検出手段で検出した前記送り駆動手段の位置データに基づいて、前記液中における前記送り駆動手段の浮力作用量に応じたバランス用流体圧力を演算するバランス圧力演算手段と、A balance for calculating a balance fluid pressure according to the amount of buoyancy action of the feed driving means in the liquid based on the position data of the feed driving means detected by the feed data detecting means during the feed movement of the moving body. Pressure calculating means;
前記流体圧源と前記流体圧力畜圧手段との間に設けられ、前記流体圧源から前記流体シリンダ手段への流体供給圧力が前記バランス圧力演算手段で演算したバランス用流体圧力になるよう制御する流体圧力制御手段と、Provided between the fluid pressure source and the fluid pressure storage means, and controls the fluid supply pressure from the fluid pressure source to the fluid cylinder means to be the balancing fluid pressure calculated by the balance pressure calculating means. Fluid pressure control means;
を具備して成ることを特徴とした工作機械における移動体のバランス装置。An apparatus for balancing a moving body in a machine tool, comprising:
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