JP3787783B2

JP3787783B2 - 対象物進行方向検出方法

Info

Publication number: JP3787783B2
Application number: JP2003309902A
Authority: JP
Inventors: 夏樹黒川
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2003-09-02
Filing date: 2003-09-02
Publication date: 2006-06-21
Anticipated expiration: 2023-09-02
Also published as: US7346193B2; JP2005078482A; US20060193495A1; CN1768353A; CN100527166C; WO2005024726A1

Description

本発明は、画像を処理して対象物の進行方向を検出する対象物進行方向検出方法に関する。

従来、対象物の進行方向を検出する技術として、デパート、展示会場等の出入口を通過して入退場する通行者の数を計測する通行者数検出装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１で開示された通行者数検出装置では、最初に取り込んだ画像と、次に取り込んだ画像との差分を二値化し、画素数を圧縮する固定差分処理を行い、得られた差分画素の数及び位置を計数、判別することにより、人の移動方向と人数を演算するようにしている。

特開平５−５４１４２号公報

しかしながら、上記従来の技術にあっては、移動方向を検出するために、画像の全画素の差分をとっていたため扱う情報量が多いという事情があった。

本発明は、上記従来の事情に鑑みてなされたものであって、少ない情報量で効率良く対象物の進行方向を検出できる対象物進行方向検出方法を提供することを目的としている。

本発明の対象物進行方向検出方法は、所定の時間間隔で撮影された、対象物を含む画像を取得する画像取得ステップと、前記画像から任意の成分を抽出した画像を作成する抽出画像作成ステップと、時刻ｔの前記抽出画像上でマトリクスのテンプレートを走査させて前記対象物が存在する位置を検出する対象物位置検出ステップと、前記対象物が検出された位置で、時刻ｔの前記抽出画像の各画素値を前記テンプレートに格納する画素値格納ステップと、時刻ｔ＋１の前記抽出画像上で、前記画素値を格納したテンプレートを走査させて、前記テンプレートの各画素値と画素値が一致する画素の位置を検出する画素値一致画素検出ステップと、前記画素値一致画素検出ステップで検出された前記画素位置と同じ座標位置に、前記対象物の移動方向に応じて設定した画素値をプロットして、進行方向抽出画像を作成する進行方向抽出画像作成ステップと、を具備するものである。

この構成により、画素値一致画素検出ステップでは、テンプレートに格納された時刻ｔの抽出画像の画素値と、時刻ｔ＋１の抽出画像の画素値とが一致する位置を検出するため、少ない情報量で効率良く対象物の進行方向を検出できる。

また、本発明の対象物進行方向検出方法は、所定の時間間隔で撮影された、対象物を含む画像を取得する画像取得ステップと、前記画像から任意の複数の成分を抽出した画像をそれぞれ作成する抽出画像作成ステップと、時刻ｔの前記各抽出画像上でマトリクスのテンプレートをそれぞれ走査させて前記対象物が存在する位置をそれぞれ検出する対象物位置検出ステップと、前記対象物が検出された位置で、時刻ｔの前記各抽出画像の各画素値を前記各テンプレートに格納する画素値格納ステップと、時刻ｔ＋１の前記各抽出画像上で、前記画素値を格納した各テンプレートを走査させて、前記各テンプレートの各画素値と画素値が一致する画素の位置をそれぞれ検出する画素値一致画素検出ステップと、前記画素値一致画素検出ステップで検出された前記各画素位置と同じ座標位置に、前記対象物の移動方向に応じてそれぞれ設定した画素値をプロットして複数の進行方向抽出画像をそれぞれ作成し、前記複数の進行方向抽出画像の平均値を画素毎に求めて複合進行方向抽出画像を作成する進行方向抽出画像作成ステップと、を具備するものである。

この構成により、複数の成分を抽出した画像に基づいて対象物の進行方向を検出するため、精度を向上できる。

また、本発明の対象物進行方向検出方法は、前記進行方向抽出画像作成ステップが、時刻ｔで撮影された画像及び時刻ｔ+１で撮影された画像に基づいて作成された第１の進行方向抽出画像における前記対象物の重心である第１の重心の位置と、時刻ｔ+１で撮影された画像及び時刻ｔ+２で撮影された画像に基づいて作成された第２の進行方向抽出画像における前記対象物の重心である第２の重心の位置との距離に基づいて速度を求める速度算出ステップを含むものである。

この構成により、速度算出ステップで、時刻ｔ＋１から時刻ｔ＋２の間に対象物が移動した距離及び移動速度を求めることができる。

さらに、本発明の対象物進行方向検出方法は、前記抽出画像作成ステップが、カラー画像から明度成分、色相成分及び彩度成分を選択して抽出する。

この構成により、色の三要素を利用して、少ない情報量で効率良く対象物の進行方向を検出できる。

本発明によれば、少ない情報量で効率良く対象物の進行方向を検出できる。

本発明は、対象物を含むカラー画像に基づいて、対象物の進行方向を検出するものであるが、以下、道路を通行する人物を上空から撮影したカラー画像に基づいて、人物の進行方向を検出する場合について、図面を参照して説明する。

（実施の形態１）
図１を参照して、本実施の形態に係る対象物進行方向検出方法について説明する。

図１に示すように、まず、ＣＣＤカメラ等の撮像装置によって所定の時間間隔で撮影された時刻ｔのカラー画像１０１と時刻ｔ＋１のカラー画像１０２とから、色の三要素の１つである明度情報のみを抽出した明度画像を作成する。この場合、時刻ｔのカラー画像１０１から明度画像１０３を作成し、時刻ｔ＋１のカラー画像１０２から明度画像１０４を作成する。時刻ｔ及び時刻ｔ＋１における明度画像をそれぞれ作成した後、対象物のみを抽出した画像（対象物抽出画像）をそれぞれ作成する。次に、ｎ×ｎ(ｎは３以上の奇数とする)のマトリクスのテンプレート１０５を用いて時刻ｔの明度画像（対象物抽出画像）１０３を走査して対象物が存在する位置を検出する。

対象物を検出すると、その位置の画素を中心として周囲の画素の値（画素値）をテンプレート１０５に格納する。次に、各画素値を格納したテンプレート１０５を用いて時刻ｔ＋１の明度画像１０４に対して走査を行い、テンプレート１０５の画素値と一致する画素を検出（マッチング画素を検出）する。そして、テンプレート１０５の画素値と一致した画素の位置と同じ座標位置に点をプロットする。なお、この図では対象物が３つあるので、それぞれについてテンプレートを作成した後、各テンプレートによる走査を行い、点をプロットする。

マッチング画素に相当する座標に点をプロットする際、進行方向毎に区別する。図１の場合は、画面の左右方向に対象物が進行していることから、時刻ｔの画像に基づいて作成したテンプレート１０５と時刻ｔ＋１の画像で一致した画素の位置が、画面左から右に移動していれば（即ち、対象物が左から右へ進行していれば）この対象物の存在領域に相当する画素を画素値「２５５」とし、逆に画面右から左に移動していれば（即ち、対象物が右から左へ進行していれば）画素値「０」とする。また、テンプレート１０５によるマッチングができなかった位置の画素を画素値「１２５」とする。このように、マッチング画素に基づいて対象物の存在領域に相当する座標の画素値を定めて、進行方向抽出画像１０６を作成する。これにより、画面右から左に向かう方向に移動する対象物（図では一番上の対象物）の画素値が「０」となるので、進行方向抽出画像１０６では白くなり、画面左から右に向かう方向に移動する対象物（図では上から２番目と３番目の各対象物）は黒く見えることになる。すなわち、上から２番目と３番目の各対象物のみ左から右に進行していることが分かる。なお、対象物が、画面上下方向に進行する場合も同様である。

このように、本実施の形態に係る対象物進行方向検出装置によれば、所定の時間間隔で撮影された２つのカラー画像それぞれの明度画像を生成し、先の時刻ｔの明度画像（対象物抽出画像）上においてｎ×ｎのテンプレート１０５を走査して対象物が存在する位置を検出する。そして、対象物を検出した位置の画素を中心としてテンプレート１０５に各画素値を格納する。そして、各画素値を格納したテンプレート１０５を時刻ｔ＋１の明度画像（対象物抽出画像）に対して走査して、テンプレート１０５の各画素値と一致する画素を検出する。そして、時刻ｔ＋１の明度画像（対象物抽出画像）上のテンプレート１０５と一致する画素位置に基づいて、対象物の存在領域に、対象物の進行方向毎に画素値を設定して進行方向抽出画像１０６を作成する。

したがって、画像の全画素について差分をとる必要がないため、少ない情報量で効率良く対象物の進行方向を検出できる。

なお、本実施の形態では、カラー画像から明度情報のみを抽出して処理するようにしたが、彩度又は色相情報を用いても良い。

また、上記実施の形態では、対象物の進行方向のみ検出するものであったが、移動速度も検出するようにしても良い。まず、時刻ｔと時刻ｔ+１との間の対象物の進行方向を抽出した画像と、時刻ｔ+１と時刻ｔ+２との間の間の対象物の進行方向を抽出した画像とのそれぞれにおいて対象物の重心を検出する。次に、その重心の移動距離を検出し、重心の移動距離をその移動時間で除算することにより、対象物の移動速度を求めることができる。

（実施の形態２）
図２は、本発明の実施の形態２に係る対象物進行方向検出装置の動作を説明するための図である。なお、本実施の形態に係る対象物進行方向検出装置は実施の形態１に係る対象物進行方向検出装置と機能が異なる以外同一の構成である。

図２に示すように、本実施の形態に係る対象物進行方向検出装置における進行方向抽出手法は、明度画像に加えて色の三要素の１つである彩度画像を作成することで、精度向上を図ったものである。

まず、所定の時間間隔で撮影された時刻ｔのカラー画像１０７と時刻ｔ＋１のカラー画像１０８とから、明度情報のみを抽出した明度画像１０９（時刻ｔ）、１１０（時刻ｔ＋１）と、彩度画像のみを抽出した彩度画像１１１（時刻ｔ）、１１２（時刻ｔ＋１）を作成する。さらに、時刻ｔの明度画像１０９に対してｎ×ｎのテンプレート１１３を作成し、時刻ｔの彩度画像１１１に対してｎ×ｎのテンプレート１１４を作成する。そして、各テンプレート１１３、１１４を用いて時刻ｔの明度画像１０９と彩度画像１１１に対して走査を行い、対象物のみを抽出した画像（対象物抽出画像）を作成する。そして、対象物を検出した位置の画素を中心として周囲の画素の値（画素値）をテンプレート１１３、１１４にそれぞれ格納する。そして、テンプレート１１３を用いて時刻ｔ＋１の明度画像１１０を走査し、またテンプレート１１４を用いて時刻ｔ＋１の彩度画像１１１を走査して、テンプレート１１３、１１４の画素値と一致する画素を検出（マッチング画素を検出）する。

そして、テンプレート１１３の画素値と一致した画素の位置と同じ座標位置に点をプロットして明度情報進行方向抽出画像１１５を作成する。また、テンプレート１１４の画素値と一致した画素の位置と同じ座標位置に点をプロットして彩度情報進行方向抽出画像１１６を作成する。

このとき、実施の形態１と同様に進行方向毎に画素値を区別する。図２の場合も、画面の左右方向に対象物が進行していることから、時刻ｔの画像に基づいて作成したテンプレート１１３と時刻ｔ＋１の画像で一致した画素の位置が、画面左から右に移動していればこの対象物の存在領域に相当する画素を画素値「２５５」とし、逆に画面右から左に移動していれば画素値「０」とする。また、テンプレート１１３によるマッチングができなかった位置の画素を画素値「１２５」とする。これにより、画面右から左に向かう方向に移動する対象物（図では一番上の対象物）の画素が「０」になるので、明度情報進行方向抽出画像１１５では白くなり、画面左から右に向かう方向に移動する対象物（図では上から２番目と３番目の各対象物）は黒く見えることになる。

また、時刻ｔの画像に基づいて作成したテンプレート１１４と時刻ｔ＋１の画像で一致した画素の位置が、画面左から右に移動していればこの対象物の存在領域に相当する画素を画素値「２５５」とし、逆に画面右から左に移動していれば画素値「０」とする。また、テンプレート１１４によるマッチングができなかった位置の画素を画素値「１２５」とする。これにより、画面右から左に向かう方向に移動する対象物（図では一番上の対象物）の画素が「０」となるので、彩度情報進行方向抽出画像１１６では白くなり、画面左から右に向かう方向に移動する対象物（図では上から２番目と３番目の各対象物）は黒く見えることになる。

そして、進行方向を抽出した明度情報進行方向抽出画像１１５及び彩度情報進行方向抽出画像１１６の同じ座標の画素値を加算し、２で除算することにより、明度情報と彩度情報を用いた明度−彩度進行方向抽出画像１１７を作成する。

このように、本実施の形態に係る対象物進行方向検出装置によれば、所定の時間間隔で撮影された２つのカラー画像それぞれの明度画像及び彩度画像を生成し、明度画像においては、先の時刻ｔの明度画像（対象物抽出画像）上においてｎ×ｎのテンプレート１１３を走査させて、対象物が存在する位置を検出し、対象物を検出した位置の画素を中心としてテンプレート１１３に各画素値を格納する。そして、各画素値を格納したテンプレート１１３を時刻ｔ＋１の明度画像上において走査させて、テンプレート１１３の各画素値と一致する画素を検出する。そして、時刻ｔで作成したテンプレートが時刻ｔ＋１において一致した位置に対応する画素位置に基づいて、対象物の存在領域に、対象物の進行方向毎に画素値を設定して明度情報進行方向抽出画像１１５を作成する。また、彩度画像においては、先の時刻ｔの彩度画像（対象物抽出画像）上においてｎ×ｎのテンプレート１１４を走査させて、対象物が存在する位置を検出し、対象物を検出した位置の画素を中心としてテンプレート１１４に各画素値を格納する。そして、各画素値を格納したテンプレート１１４を時刻ｔ＋１の彩度画像（対象物抽出画像）上において走査させて、テンプレート１１４の各画素値と一致する画素を検出する。そして、時刻ｔで作成したテンプレートが時刻ｔ＋１において一致した画素位置に基づいて、対象物の存在領域に、対象物の進行方向毎に画素値を設定して彩度情報進行方向抽出画像１１６を作成する。そして、明度情報進行方向抽出画像１１５及び彩度情報進行方向抽出画像１１６に基づいて明度−彩度進行方向抽出画像１１７を作成する。

したがって、少ない情報量で効率良く対象物の進行方向を検出でき、その精度を向上できる。

なお、本実施の形態では、明度情報と彩度情報を用いて処理するようにしたが、明度情報と色相情報又は彩度情報と色相情報を用いても良い。

また、本実施の形態でも対象物の進行方向のみ検出するものであったが、移動速度も検出するようにしても良い。まず、時刻ｔと時刻ｔ+１との間の対象物の進行方向を抽出した明度−彩度進行方向抽出画像と、時刻ｔ+１と時刻ｔ+２との間の間の対象物の進行方向を抽出した明度−彩度進行方向抽出画像とのそれぞれにおいて対象物の重心を検出する。次に、その重心の移動距離を検出し、重心の移動距離をその移動時間で除算することにより、対象物の移動速度を求めることができる。

（実施の形態３）
図３及び図４は、本発明の実施の形態３に係る対象物進行方向検出装置の動作を説明するための図である。なお、本実施の形態に係る対象物進行方向検出装置は実施の形態１に係る対象物進行方向検出装置と機能が異なる以外同一の構成である。

図３及び図４に示すように、本実施の形態に係る対象物進行方向検出装置における進行方向抽出手法は、明度画像に加えて色の三要素の１つである彩度及び色相の各画像を作成することで、精度向上を図ったものである。

まず、所定の時間間隔で撮影された時刻ｔのカラー画像１２０と時刻ｔ＋１のカラー画像１２１とから、明度情報のみを抽出した明度画像１２２（時刻ｔ）、１２３（時刻ｔ＋１）と、彩度情報のみを抽出した彩度画像１２４（時刻ｔ）、１２５（時刻ｔ＋１）と、色相情報のみを抽出した色相画像１２６（時刻ｔ）、１２７（時刻ｔ＋１）を作成する。さらに図４に示すように、時刻ｔの明度画像１２２に対してｎ×ｎのテンプレート１２８を作成し、時刻ｔの彩度画像１２４に対してｎ×ｎのテンプレート１２９を作成し、時刻ｔの色相画像１２６に対してｎ×ｎのテンプレート１３０を作成する。

そして、各テンプレート１２８、１２９、１３０を用いて時刻ｔの明度画像１２２と彩度画像１２４と色相画像１２６に対して走査を行い、対象物のみを抽出した画像（対象物抽出画像）を作成する。そして、対象物を検出した位置の画素を中心として周囲の画素の値（画素値）をテンプレート１２８、１２９、１３０にそれぞれ格納する。そして、テンプレート１２８を用いて時刻ｔ＋１の明度画像１２３を走査し、テンプレート１２９を用いて時刻ｔ＋１の彩度画像１２５を走査し、さらにテンプレート１３０を用いて時刻ｔ＋１の色相画像１２７を走査して、テンプレート１２８、１２９、１３０の画素値と一致する画素を検出（マッチング画素を検出）する。

そして、テンプレート１２８の画素値と一致した画素の位置と同じ座標位置に点をプロットして明度情報進行方向抽出画像１３１を作成する。また、テンプレート１２９の画素値と一致した画素の位置と同じ座標位置に点をプロットして彩度情報進行方向抽出画像１３２を作成する。また、テンプレート１３０の画素値と一致した画素の位置と同じ座標位置に点をプロットして色相情報進行方向抽出画像１３３を作成する。

このとき、実施の形態１と同様に進行方向毎に画素値を区別する。図３及び図４の場合も、画面の左右方向に対象物が進行していることから、時刻ｔの画像に基づいて作成したテンプレート１２８と時刻ｔ＋１の画像で一致した画素の位置が、画面左から右に移動していればこの対象物の存在領域に相当する画素を画素値「２５５」とし、逆に画面右から左に移動していれば画素値「０」とする。また、テンプレート１２８によるマッチングができなかった位置の画素を画素値「１２５」とする。これにより、画面右から左に向かう方向に移動する対象物（図では一番上の対象物）の画素が「０」になるので、明度情報進行方向抽出画像１３１では白くなり、画面左から右に向かう方向に移動する対象物（図では上から２番目と３番目の各対象物）は黒く見えることになる。

また、時刻ｔの画像に基づいて作成したテンプレート１２９と時刻ｔ＋１の画像で一致した画素の位置が、画面左から右に移動していればこの対象物の存在領域に相当する画素を画素値「２５５」とし、逆に画面右から左に移動していれば画素値「０」とする。また、テンプレート１２９によるマッチングができなかった位置の画素を画素値「１２５」とする。これにより、画面右から左に向かう方向に移動する対象物（図では一番上の対象物）の画素が「０」となるので、彩度情報進行方向抽出画像１３２では白くなり、画面左から右に向かう方向の対象物（図では上から２番目と３番目の各対象物）は黒く見えることになる。

また、時刻ｔの画像に基づいて作成したテンプレート１３０と時刻ｔ＋１の画像で一致した画素の位置が、画面左から右に移動していればこの対象物の存在領域に相当する画素を画素値「２５５」とし、逆に画面右から左に移動していれば画素値「０」とする。また、テンプレート１３０によるマッチングができなかった位置の画素を画素値「１２５」とする。これにより、画面右から左に向かう方向に移動する対象物（図では一番上の対象物）の画素が「０」となるので、色相情報進行方向抽出画像１３３では白くなり、画面左から右に向かう方向に移動する対象物（図では上から２番目と３番目の各対象物）は黒く見えることになる。

そして、進行方向を抽出した明度情報進行方向抽出画像１３１、彩度情報進行方向抽出画像１３２及び色相情報進行方向抽出画像１３３の同じ座標の画素値を加算し、３で除算することにより、明度情報と彩度情報と色相情報を用いた明度−彩度−色相進行方向抽出画像１３４を作成する。

このように、本実施の形態に係る対象物進行方向検出装置によれば、所定の時間間隔で撮影された２つのカラー画像それぞれの明度画像、彩度画像及び色相画像を生成し、明度画像においては、先の時刻ｔの明度画像（対象物抽出画像）上においてｎ×ｎのテンプレート１２８を走査させて、対象物が存在する位置を検出し、対象物を検出した位置の画素を中心としてテンプレート１２８に各画素値を格納する。そして、各画素値を格納したテンプレート１２８を時刻ｔ＋１の明度画像上において走査させて、テンプレート１２８の各画素値と一致する画素を検出する。そして、時刻ｔで作成したテンプレートが時刻ｔ＋１において一致した位置に対応する画素位置に基づいて、対象物の存在領域に、対象物の進行方向毎に画素値を設定して明度情報進行方向抽出画像１３１を作成する。また、彩度画像においては、先の時刻ｔの彩度画像（対象物抽出画像）上においてｎ×ｎのテンプレート１２９を走査させて、対象物が存在する位置を検出し、対象物を検出した位置の画素を中心としてテンプレート１２９に各画素値を格納する。そして、各画素値を格納したテンプレート１２９を時刻ｔ＋１の彩度画像（対象物抽出画像）上において走査させて、テンプレート１２９の各画素値と一致する画素を検出する。そして、時刻ｔで作成したテンプレートが時刻ｔ＋１において一致した画素位置に基づいて、対象物の存在領域に、対象物の進行方向毎に画素値を設定して彩度情報進行方向抽出画像１３２を作成する。さらに、色相画像においては、先の時刻ｔの色相画像（対象物抽出画像）上においてｎ×ｎのテンプレート１３０を走査させて、対象物が存在する位置を検出し、対象物を検出した位置の画素を中心としてテンプレート１３０に各画素値を格納する。そして、各画素値を格納したテンプレート１３０を時刻ｔ＋１の色相画像（対象物抽出画像）上において走査させて、テンプレート１３０の各画素値と一致する画素を検出する。そして、時刻ｔで作成したテンプレートが時刻ｔ＋１において一致した画素位置に基づいて、対象物の存在領域に、対象物の進行方向毎に画素値を設定して色相情報進行方向抽出画像１３３を作成する。そして、明度情報進行方向抽出画像１３１、彩度情報進行方向抽出画像１３２及び色相情報進行方向抽出画像１３３に基づいて明度−彩度−色相進行方向抽出画像１３４を作成する。

なお、本実施の形態でも対象物の進行方向のみ検出するものであったが、移動速度も検出するようにしても良い。まず、時刻ｔと時刻ｔ+１との間の対象物の進行方向を抽出した明度−彩度−色相進行方向抽出画像と、時刻ｔ+１と時刻ｔ+２との間の間の対象物の進行方向を抽出した明度−彩度−色相進行方向抽出画像とのそれぞれにおいて対象物の重心を検出する。次に、その重心の移動距離を検出し、重心の移動距離をその移動時間で除算することにより、対象物の移動速度を求めることができる。

また、以上、対象物が人物である場合について説明したが、人物以外に、車両等を対象物としてもよい。

本発明の対象物進行方向検出方法は、少ない情報量で効率良く対象物の進行方向を検出できる効果を有し、デパートや展示会場、コンサート会場等の出入口を通過する入退場者の数を計測する場合等に有用である。

本発明の実施の形態１に係る対象物進行方向検出装置の動作を説明するための図本発明の実施の形態２に係る対象物進行方向検出装置の動作を説明するための図本発明の実施の形態３に係る対象物進行方向検出装置の動作を説明するための図本発明の実施の形態３に係る対象物進行方向検出装置の動作を説明するための図

符号の説明

１０１、１０２、１０７、１０８、１２０、１２１カラー画像
１０３ａ、１０３ｂ、１０４ａ、１０４ｂ、１０９ａ、１０９ｂ、１１０ａ，１１０ｂ、１２２ａ、１２２ｂ、１２３ａ，１２３ｂ明度画像
１１１ａ、１１１ｂ、１１２ａ，１１２ｂ、１２４ａ，１２４ｂ、１２５ａ，１２５ｂ彩度画像
１０５、１１３、１１４、１２８、１２９、１３０テンプレート
１０６進行方向抽出画像
１１５、１３１明度情報進行方向抽出画像
１１６、１３２彩度情報進行方向抽出画像
１１７明度−彩度進行方向抽出画像
１２６ａ、１２６ｂ、１２７ａ，１２７ｂ色相画像
１３３色相情報進行方向抽出画像
１３４明度−彩度−色相進行方向抽出画像

Claims

所定の時間間隔で撮影された、対象物を含む画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像から任意の成分を抽出した画像を作成する抽出画像作成ステップと、
時刻ｔの前記抽出画像上でマトリクスのテンプレートを走査させて前記対象物が存在する位置を検出する対象物位置検出ステップと、
前記対象物が検出された位置で、時刻ｔの前記抽出画像の各画素値を前記テンプレートに格納する画素値格納ステップと、
時刻ｔ＋１の前記抽出画像上で、前記画素値を格納したテンプレートを走査させて、前記テンプレートの各画素値と画素値が一致する画素の位置を検出する画素値一致画素検出ステップと、
前記画素値一致画素検出ステップで検出された前記画素位置と同じ座標位置に、前記対象物の移動方向に応じて設定した画素値をプロットして、進行方向抽出画像を作成する進行方向抽出画像作成ステップと、
を具備する対象物進行方向検出方法。
所定の時間間隔で撮影された、対象物を含む画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像から任意の複数の成分を抽出した画像をそれぞれ作成する抽出画像作成ステップと、
時刻ｔの前記各抽出画像上でマトリクスのテンプレートをそれぞれ走査させて前記対象物が存在する位置をそれぞれ検出する対象物位置検出ステップと、
前記対象物が検出された位置で、時刻ｔの前記各抽出画像の各画素値を前記各テンプレートに格納する画素値格納ステップと、
時刻ｔ＋１の前記各抽出画像上で、前記画素値を格納した各テンプレートを走査させて、前記各テンプレートの各画素値と画素値が一致する画素の位置をそれぞれ検出する画素値一致画素検出ステップと、
前記画素値一致画素検出ステップで検出された前記各画素位置と同じ座標位置に、前記対象物の移動方向に応じてそれぞれ設定した画素値をプロットして複数の進行方向抽出画像をそれぞれ作成し、前記複数の進行方向抽出画像の平均値を画素毎に求めて複合進行方向抽出画像を作成する進行方向抽出画像作成ステップと、
を具備する対象物進行方向検出方法。
請求項１または２記載の対象物進行方向検出方法であって、
前記進行方向抽出画像作成ステップは、
時刻ｔで撮影された画像及び時刻ｔ+１で撮影された画像に基づいて作成された第１の進行方向抽出画像における前記対象物の重心である第１の重心の位置と、時刻ｔ+１で撮影された画像及び時刻ｔ+２で撮影された画像に基づいて作成された第２の進行方向抽出画像における前記対象物の重心である第２の重心の位置との距離に基づいて速度を求める速度算出ステップを含む対象物進行方向検出方法。
請求項１ないし３のいずれか一項記載の対象物進行方向検出方法であって、
前記抽出画像作成ステップは、カラー画像から明度成分、色相成分及び彩度成分を選択して抽出する対象物進行方向検出方法。