CN100527166C - 目标行进方向检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种能够利用少量的信息来有效地检测目标行进方向的目标行进方向检测方法。该目标行进方向检测方法从在预定时间间隔获得的两幅彩色图像中生成亮度图像，并且在前的时刻t的亮度图像上，扫描n×n的模板(105)以便检测目标存在处的位置。接着，将已经检测到目标处的位置的像素周围的像素值存储在所述模板(105)中。对于在时刻t+1的亮度图像，扫描包含像素值的模板(105)，以便检测与所述模板(105)的像素值相匹配的像素。在此之后，在时刻t+1的亮度图像上与所述模板(105)相匹配的像素位置处，对每个行进方向绘画所述目标以便创建行进方向提取图像。

Description

目标行进方向检测方法

技术领域

本发明涉及一种用于通过处理目标图像来检测目标的行进方向的目标行进方向检测方法。

背景技术

在相关技术中，作为一种用于检测目标的行进方向的技术，已经提出了一种顾客计数检测装置，用于测量通过其进/出口进/出百货商场、展览会等的顾客数(例如，参见JP-A-05-54142)。在JP-A-05-54142中所公开的顾客计数检测装置对在第一捕获的图像和第二捕获的图像之间的差值二值化，进行固定差分(fix differentiation)以便压缩像素数，并且测量和确定所获得的差分像素的数量和位置，由此计算目标人的行进方向和数量。

然而，相关领域的技术具有一个问题：由于用于检测人们的行进方向的第一图像和第二图像中的所有像素之间的差别，因此所述信息量是巨大的。

鉴于相关领域的问题已经做出本发明，并且有一个目的是提供能够通过使用小的信息量来检测目标的行进方向的目标行进方向检测方法。

发明内容

根据本发明的一种目标行进方向检测方法包括：图像采集步骤，用于采集包括以预定时间间隔拾取的目标的彩色图像；提取图像创建步骤，用于创建从所述彩色图像提取的亮度分量图像、色度分量图像或色调分量图像；目标位置检测步骤，用于使得矩阵模板扫描在时刻t处提取的亮度分量图像、色度分量图像或色调分量图像，以便检测所述目标的位置；像素值存储步骤，用于将在时刻t提取的亮度分量图像、色度分量图像或色调分量图像的目标位置处的每一个像素值存储到所述模板中；值匹配像素检测步骤，用于使得存储所述像素值的模板扫描在时刻t+1提取的亮度分量图像、色度分量图像或色调分量图像，以便检测其值匹配所述模板的像素值的像素的位置；以及行进方向提取图像创建步骤，用于在与在所述值匹配像素检测步骤中所检测的像素位置的坐标位置相同的坐标位置处绘画按照目标的行进方向所设置的像素值，以便创建亮度信息行进方向提取图像、色度信息行进方向提取图像或色调信息行进方向提取图像。

利用此配置，所述值匹配像素检测步骤检测存储到所述模板中的在时刻t提取的图像的像素值匹配在时刻t+1提取的图像的像素值处的位置。这通过使用少量的信息有效地检测了目标的行进方向。

根据本发明的另一种目标行进方向检测方法，包括：图像采集步骤，用于采集包括以预定时间间隔拾取的目标的彩色图像；提取图像创建步骤，用于创建从所述彩色图像提取的亮度分量图像、色度分量图像和色调分量图像；目标位置检测步骤，用于分别使得矩阵模板扫描在时刻t处提取的亮度分量图像、色度分量图像和色调分量图像中的每一个，以便分别检测所述目标的位置；像素值存储步骤，用于将在时刻t提取的亮度分量图像、色度分量图像和色调分量图像中的每一个的目标位置处的每一像素值存储到每个模板中；值匹配像素检测步骤，用于使得存储所述像素值的每个模板扫描在时刻t+1提取的亮度分量图像、色度分量图像和色调分量图像中的每一个，以便分别检测其值匹配每个模板的每个像素值的像素的位置；以及行进方向提取图像创建步骤，用于在与在所述值匹配像素检测步骤中所检测的每个像素位置的坐标位置相同的坐标位置处绘画按照目标的行进方向所设置的像素值，以便分别创建亮度信息行进方向提取图像、色度信息行进方向提取图像和色调信息行进方向提取图像，并且按每一像素获得亮度信息行进方向提取图像、色度信息行进方向提取图像和色调信息行进方向提取图像的平均值，以便创建亮度-色度-色调行进方向提取图像。

利用此配置，可以基于包括多个提取的分量来检测目标的行进方向，由此提高了精度。

在根据本发明的目标行进方向检测方法中，所述行进方向提取图像创建步骤包括：速度计算步骤，用于基于第一重心的位置和第二重心的位置之间的距离获得目标的速度，该第一重心是用作在基于在时刻t所拾取的图像和在时刻t+1所拾取的图像所创建的第一行进方向提取图像中的目标的重心，而该第二重心是用作在基于在时刻t+1所拾取的图像和在时刻t+2所拾取的图像所创建的第二行进方向提取图像中的目标的重心。

利用此配置，在速度计算步骤中，可以获得目标从时刻t+1到时刻t+2所行进的距离以及行进速度。

在根据本发明的目标行进方向检测方法中，所述提取图像创建步骤从彩色图像中选择并提取亮度分量、色调分量和色度分量。

利用此配置，可以使用色彩的三元素在利用少量的信息情况下有效地检测目标的行进方向。

而且，根据本发明的目标行进方向检测方法，包括：空间-时间图像创建步骤，用于创建空间-时间图像，其中按时间顺序排列从在所述行进方向提取图像创建步骤中创建的每个行进方向提取图像中所提取的预定区域中的各图像。

利用此配置，可以基于空间-时间图像容易地检查目标行进的方向、目标行进的时间以及目标行进的速度。

附图说明

图1图示了根据本发明的实施例1的目标行进方向检测装置的操作；

图2图示了根据本发明的实施例2的目标行进方向检测装置的操作；

图3图示了根据本发明的实施例3的目标行进方向检测装置的操作；

图4图示了根据本发明的实施例3的目标行进方向检测装置的操作；

图5图示了根据本发明的实施例4的目标行进方向检测装置的操作；

在各图中，数字101、102、107、108、120、121表示彩色图像，103a、103b、104a、104b、109a、109b、110a、110b、122a、122b、123a、123b表示亮度图像，111a、111b、112a、112b、124a、124b、125a、125b表示色度图像，105、113、114、128、129、130表示模板，106表示行进方向提取图像，115、131表示亮度信息行进方向提取图像，116、132表示色度信息行进方向提取图像，126a、126b、127a、127b表示色调图像，133表示色调信息行进方向提取图像，而134表示亮度-色度-色调行进方向提取图像。

具体实施方式

本发明基于包括目标的彩色图像来检测目标的行进方向。基于从上面拾取的人的彩色图像，在下文中描述在路上行走的人的行进方向的检测。

(实施例1)

将参照图1描述根据本实施例的目标行进方向检测方法。

如图1所示，从通过诸如CCD摄像机的成像装置以预定时间间隔所拾取的在时刻t的彩色图像101和在时刻t+1的彩色图像102中创建亮度图像，其中亮度信息作为色彩的三元素中的一个。在此情况下，从在时刻t的彩色图像101中创建亮度图像103，而从时刻t+1的彩色图像102中创建亮度图像104。在时刻t和时刻t+1的亮度图像已经分别被创建之后，分别创建其中目标被单独提取的图像(提取目标的图像)。接下来，n×n(n是等于3或者比3大的奇数)的矩阵的模板105被用来扫描在时刻t的亮度图像103(提取目标的图像)，以便检测目标的位置。

当检测到目标时，将所述位置的像素周围的像素的值(像素值)存储到模板105中。接下来，存储像素值的模板105被用来扫描在时刻t+1的亮度图像，并检测与模板105的每个像素值相匹配的像素，也就是说，检测匹配像素。在和其值与模板105的像素值相匹配的所述像素的位置相同的坐标位置中画点。图1中存在3个目标，使得为它们中的每一个都创建模板，并且将每个模板用来扫描，随后画点。

在对应于各像素的坐标中对于每个行进方向进行点的绘画。在图1的情形中，目标在屏幕的水平方向上行进。如果在基于时刻t的图像所创建的模板105中的像素和在时刻t+1的图像之间匹配的位置在屏幕上从左行进到右(也就是说，如果所述目标从左行进到右)，则对应于目标存在处的区域的像素被假定具有像素值“255”。如果所述位置在屏幕上从右向左行进(也就是说，如果目标从右行进到左)，则对应于目标存在处的区域的像素被假定具有像素值“0”。经由模板105匹配失败的像素被假定具有像素值“125”。用此方法，基于匹配像素来确定与目标出现处的区域相对应的坐标的像素值，并且创建行进方向提取图像106。利用这种方法，在屏幕上从右向左行进的目标(在图1中的最高的目标)的像素值是“0”，使得所述目标以白色出现在行进方向提取图像106中。在屏幕上从左向右行进的目标(在图1中的第二和第三高的目标)以黑色出现。这显示出第二和第三高的目标单独正从左行进到右。这种规则也适用于目标在垂直方向行进的场合。

用此方法，根据本实施例的目标行进方向检测装置，生成以预定时间间隔拾取的两幅彩色图像中的每一个的亮度图像。n×n的模板105被用来扫描前面提到的亮度图像(提取目标的图像)以便检测目标存在处的位置。将在检测到目标处的位置周围的像素值存储到模板105中。存储像素值的模板105被用来扫描在时刻t+1的亮度图像(提取目标的图像)，并检测与模板105的每个像素值匹配的像素。基于在时刻t+1的亮度图像(提取目标的图像)上匹配模板105的像素位置，将像素值设置为对于目标的每个行进方向的目标的区域，以便创建行进方向提取图像106。

这消除了对获得有关图像的全部像素的差值的需求，由此通过利用少量信息有效地检测目标的行进方向。

尽管只从用于在本实施例中处理的彩色图像中提取亮度信息，但是作为替代可以使用色度或者色调信息。

尽管在本实施例中只检测目标的行进方向，但是也可以检测行进速度。对于其中提取在时刻t和t+1之间的目标的行进方向的图像和其中提取在时刻t+1和t+2之间的目标的行进方向的图像中的每一个，检测目标的重心。接着，获得重心的行进距离。用行进距离除以其行进时间以获得目标的行进速度。

(实施例2)

图2图示了根据本发明的实施例2的目标行进方向检测装置的操作。根据本实施例的目标行进方向检测装置与根据实施例1的目标行进方向检测装置，除了各特征不同外，都相同。

如图2所示，用于利用根据本实施例的目标行进方向检测装置提取行进方向的技术旨在：通过创建基于作为色彩的三元素中的一个的色度的色度图像以及亮度图像，来提高精度。

根据在预定时间间隔拾取的在时刻t的彩色图像107和在时刻t+1的彩色图像108，创建其中亮度信息被单独提取的亮度图像109(时刻t)和110(时刻t+1)以及其中色度图像被单独提取的色度图像111(时刻t)和112(时刻t+1)。而且，为在时刻t的亮度图像109创建n×n的模板113，并且为在时刻t的色度图像111创建n×n的模板114。模板113、114被用来扫描在时刻t的亮度图像109和在时刻t的色度图像111，并且创建其中目标被单独提取的图像(提取目标的图像)。将在检测到目标处的位置的像素周围的像素的值(像素值)存储到模板113、114中。接着，将模板113用来扫描在时刻t+1的亮度图像110。将模板114用来扫描在时刻t+1的色度图像111。接着，检测匹配模板113和114的每个像素值的像素，即，匹配像素。

在与其值匹配模板113的像素值的像素的坐标位置相同的坐标位置中画点，以便创建亮度信息行进方向提取图像115。在与其值匹配模板114的像素值的像素的坐标位置相同的坐标位置中画点，以便创建色度信息行进方向提取图像116。

与实施例1相同，对每个行进方向区分像素值。同样在图2的情形中，目标正在屏幕上在水平方向行进。如果在基于时刻t的图像创建的模板113中的像素和在时刻t+1的图像之间匹配的位置在屏幕上从左行进到右，则对应于目标存在处的区域的像素被假定具有像素值“255”。如果所述位置在屏幕上从右向左行进，则对应于目标存在处的区域的像素被假定具有像素值“0”。经由模板113匹配失败的像素被假定具有像素值“125”。利用这种方法，在屏幕上从右向左行进的目标(在图2中的最高的目标)的像素值是“0”，使得所述目标以白色出现在亮度信息行进方向提取图像115中。在屏幕上从左向右行进的目标(在图2中的第二和第三高的目标)以黑色出现。这显示出第二和第三高的目标单独正从左行进到右。

如果在基于时刻t的图像创建的模板114中的像素和在时刻t+1的图像之间匹配的位置在屏幕上从左行进到右，则对应于目标存在处的区域的像素被假定具有像素值“255”。如果所述位置在屏幕上从右向左行进，则对应于目标存在处的区域的像素被假定具有像素值“0”。经由模板114匹配失败的像素被假定具有像素值“125”。利用这种方法，在屏幕上从右向左行进的目标(在图2中的最高的目标)的像素值是“0”，使得所述目标以白色出现在色度信息行进方向提取图像115中。在屏幕上从左向右行进的目标(在图2中的第二和第三高的目标)以黑色出现。

将在其中提取了行进方向的亮度信息行进方向提取图像115和色度信息行进方向提取图像116之间的相同坐标的像素值相加在一起，并被2除，以便创建使用亮度信息和色度信息的亮度-色度行进方向提取图像117。

用此方法，根据本实施例的目标行进方向检测装置，生成以预定间隔拾取的两幅彩色图像中的每一幅的亮度图像和色度图像。对于亮度图像，n×n的模板113被用来扫描前面提到的在时刻t的亮度图像(提取目标的图像)以便检测目标存在处的位置。将在检测到目标处的位置周围的像素值存储到模板113中。存储像素值的模板113被用来扫描在时刻t+1的亮度图像，并检测与模板113的每个像素值匹配的像素。基于与在时刻t+1处的在时刻t所创建的模板已经相匹配的位置相对应的像素位置，将像素值设置为对于目标的每个行进方向的目标区域，以便创建亮度信息行进方向提取图像115。对于色度图像，n×n的模板114被用来扫描前面提到的在时刻t的色度图像(提取目标的图像)以便检测目标存在处的位置。将在检测到目标处的位置周围的像素值存储到模板114中。存储像素值的模板114被用来扫描在时刻t+1的色度图像(提取目标的图像)，并检测与模板114的每个像素值匹配的像素。基于与在时刻t+1处的在时刻t所创建的模板已经相匹配的位置相对应的像素位置，将像素值设置为对于目标的每个行进方向的目标区域，以便创建色度信息行进方向提取图像116。基于亮度信息行进方向提取图像115和色度信息行进方向提取图像116，创建亮度-色度行进方向提取图像117。这通过使用少量的信息有效地检测目标的行进方向，由此提高了它的精度。

尽管亮度信息和色度信息被用于在本实施例中的处理，但是亮度信息和色度信息或者色度信息和色调信息的组合可以作为替代来使用。

尽管在本实施例中只检测目标的行进方向，但是也可以检测行进速度。对于其中提取在时刻t和t+1之间的目标的行进方向的亮度-色度行进方向提取图像和其中提取在时刻t+1和t+2之间的目标的行进方向的亮度-色度行进方向提取图像中的每一个，检测目标的重心。接着，获得重心的行进距离。用行进距离除以其行进时间以获得目标的行进速度。

(实施例3)

图3和4图示了根据本发明的实施例3的目标行进方向检测装置的操作。除了特征不同之外，根据本实施例的目标行进方向检测装置与根据实施例1的目标行进方向检测装置相同。

如图3和4所示，通过根据本实施例的目标行进方向检测装置提取行进方向的技术旨在：通过创建基于属于色彩的三元素的色度和色调的色度图像和色调图像以及亮度图像，来提高精度。

根据以预定时间间隔拾取的在时刻t的彩色图像120和在时刻t+1的彩色图像121，创建其中亮度信息被单独提取的亮度图像122(时刻t)和123(时刻t+1)、其中色度信息被单独提取的色度图像124(时刻t)和125(时刻t+1)以及色调图像126(时刻t)和127(时刻t+1)。而且，为在时刻t的亮度图像122创建n×n的模板128，为在时刻t的色度图像124创建n×n的模板129，以及为在时刻t的色调图像126创建n×n的模板130。

模板128、129、130被用来扫描在时刻t的亮度图像122、色度图像124和色调图像126，并且创建其中目标被单独提取的图像(提取目标的图像)。将在检测到目标处的位置的像素周围的像素的值(像素值)存储到模板128、129、130中。接着，将模板128用来扫描在时刻t+1的亮度图像123。将模板129用来扫描在时刻t+1的色度图像125。将模板130用来扫描在时刻t+1的色调图像127。接着，检测匹配模板128、129、130的每个像素值的像素，即，匹配像素。

在与其值匹配模板128的像素值的像素的坐标位置相同的坐标位置中画点，以便创建亮度信息行进方向提取图像131。在与其值匹配模板129的像素值的像素的坐标位置相同的坐标位置中画点，以便创建色度信息行进方向提取图像132。在与其值匹配模板130的像素值的像素的坐标位置相同的坐标位置中画点，以便创建色调信息行进方向提取图像133。

与实施例1相同，对每个行进方向区分像素值。同样在图3和4的情形中，各目标正在屏幕上在水平方向行进。如果在基于在时刻t的图像所创建的模板128中的像素和在时刻t+1的图像之间匹配的位置在屏幕上从左行进到右，则对应于目标存在处的区域的像素被假定具有像素值“255”。如果所述位置在屏幕上从右向左行进，则对应于目标存在处的区域的像素被假定具有像素值“0”。经由模板128匹配失败的像素被假定具有像素值“125”。利用这种方法，在屏幕上从右向左行进的目标(在图3和4中的最高的目标)的像素值是“0”，使得所述目标以白色出现在亮度信息行进方向提取图像131中。在屏幕上从左向右行进的目标(在图3和4中的第二和第三高的目标)以黑色出现。

如果在基于在时刻t的图像所创建的模板129中的像素和在时刻t+1的图像之间匹配的位置在屏幕上从左行进到右，则对应于目标存在处的区域的像素被假定具有像素值“255”。如果所述位置在屏幕上从右向左行进，则对应于目标存在处的区域的像素被假定具有像素值“0”。经由模板129匹配失败的像素被假定具有像素值“125”。利用这种方法，在屏幕上从右向左行进的目标(在图3和4中的最高的目标)的像素值是“0”，使得所述目标以白色出现在色度信息行进方向提取图像132中。在屏幕上从左向右行进的目标(在图3和4中的第二和第三高的目标)以黑色出现。

如果在基于在时刻t的图像所创建的模板130中的像素和在时刻t+1的图像之间匹配的位置在屏幕上从左行进到右，则对应于目标存在处的区域的像素被假定具有像素值“255”。如果所述位置在屏幕上从右向左行进，则对应于目标存在处的区域的像素被假定具有像素值“0”。经由模板130匹配失败的像素被假定具有像素值“125”。利用这种方法，在屏幕上从右向左行进的目标(在图3和4中的最高的目标)的像素值是“0”，使得所述目标以白色出现在色调信息行进方向提取图像133中。在屏幕上从左向右行进的目标(在图3和4中的第二和第三高的目标)以黑色出现。

将从在其中提取行进方向的亮度信息行进方向提取图像131、色度信息行进方向提取图像132和色调信息行进方向提取图像133之间的相同坐标的像素值相加在一起，并被3除，以便创建使用亮度信息、色度信息和色调信息的亮度-色度-色调行进方向提取图像134。

用此方法，根据本实施例的目标行进方向检测装置，生成以预定间隔拾取的两幅彩色图像中的每一幅的亮度图像、色度图像和色调图像。对于亮度图像，n×n的模板128被用来扫描前面提到的在时刻t的亮度图像(提取目标的图像)以便检测目标存在处的位置。将在检测到目标处的位置周围的像素值存储到模板128中。存储像素值的模板128被用来扫描在时刻t+1的亮度图像，并检测与模板128的每个像素值匹配的像素。基于与在时刻t+1处的、在时刻t所创建的模板已经匹配的位置相对应的像素位置，将像素值设置为对于目标的每个行进方向的目标区域，以便创建亮度信息行进方向提取图像131。对于色度图像，n×n的模板129被用来扫描前面提到的在时刻t的色度图像(提取目标的图像)以便检测目标存在处的位置。将在检测到目标处的位置周围的像素值存储到模板129中。存储像素值的模板129被用来扫描在时刻t+1的色度图像(提取目标的图像)，并检测与模板129的每个像素值匹配的像素。基于与在时刻t+1处的、在时刻t所创建的模板已经匹配的位置相对应的像素位置，将像素值设置为对于目标的每个行进方向的目标区域，以便创建色度信息行进方向提取图像132。对于色调图像，n×n的模板130被用来扫描前面提到的在时刻t的色度图像(提取目标的图像)以便检测目标存在处的位置。将在检测到目标处的位置周围的像素值存储到模板130中。存储像素值的模板129被用来扫描在时刻t+1的色调图像(提取目标的图像)，并检测与模板130的每个像素值匹配的像素。基于与在时刻t+1处的、在时刻t所创建的模板已经匹配的位置相对应的像素位置，将像素值设置为对于目标的每个行进方向的目标区域，以便创建色调信息行进方向提取图像133。基于亮度信息行进方向提取图像131、色度信息行进方向提取图像132和色调信息行进方向提取图像133，来创建亮度-色度-色调行进方向提取图像134。

这通过使用少量的信息有效地检测了目标的行进方向，由此提高了它的精度。

尽管在本实施例中只检测目标的行进方向，但是也可以检测行进速度。对于其中提取在时刻t和t+1之间的目标的行进方向的亮度-色度-色调行进方向提取图像和其中提取在时刻t+1和t+2之间的目标的行进方向的亮度-色度-色调行进方向提取图像中的每一个，检测目标的重心。接着，获得重心的行进距离。用行进距离除以其行进时间以获得目标的行进速度。

(实施例4)

图5图示了根据本发明的实施例4的空间-时间图像创建装置的操作。本实施例的空间-时间图像创建装置，根据利用在实施例1至3说明的方法创建的行进方向提取图像来创建空间-时间图像。

通过利用在实施例1、2和3中所描述的方法，根据以预定时间间隔拾取的在时刻t的图像135、在t+1的图像136、在t+2的图像137、在t+3的图像138、在t+4的图像139和在t+5的图像140，来创建行进方向提取图像141、142、143、144和145，并转换为亮度图像、色度图像或色调图像。

接着，从行进方向提取图像141、142、143、144和145分别提取任意指定区域的像素处的图像146、147、148、149和150。每个行进方向提取图像中的区域的大小和位置相同。将图像146、147、148、149和150按时间先后顺序排列以便创建空间-时间图像151。

在此例中，从每个行进方向提取图像中提取水平穿过行进方向提取图像的中心的条状区域的像素。从基于在时刻t的图像135和在时刻t+1的图像136的图像141(系数线(coefficient line)上的图像)开始到基于在时刻t+4的图像139和在时刻t+5的图像146的图像150，按时间顺序从朝您最里面的部分排列图像以创建空间-时间图像151。

空间-时间图像存储作为像素数据的从某个时刻t到时刻t+5已经穿过所述区域的目标的行进方向数据。该像素数据任意在视觉上被识别出。所以，任意识别出从某个时刻t到时刻t+5已经穿过所述区域的目标的行进方向、通过计数和通过速度。

这通过使用少量的信息有效地检测了目标的行进方向，由此提高了它的精度。

尽管在本实施例中只检测目标的行进方向，但是也可以检测行进速度。对于其中提取在时刻t和t+1之间的目标的行进方向的亮度-色度-色调行进方向提取图像和其中提取在时刻t+1和t+2之间的目标的行进方向的亮度-色度-色调行进方向提取图像中的每一个，检测目标的重心。接着，获得重心的行进距离。用行进距离除以其行进时间以获得目标的行进速度。

尽管在前面的描述中，所述目标是人，但是所述目标也可以是车辆等。

尽管已经通过本发明的具体实施例详细描述了本发明，本领域技术人员将会意识到，在不脱离其精神和范围的情况下，可以对本发明进行各种变化和修改。

本申请基于2003年9月2日提交的日本专利申请第2003-309902号，其公开内容通过引用在此合并。

产业上的可利用性

根据本发明的目标行进方向检测方法具有通过使用少量的信息有效地检测目标的行进方向的优点，并且有利于例如在通过其进/出口测量进/出百货商场、展览会等的顾客数量。

Claims (6)

1.一种目标行进方向检测方法，包括：

图像采集步骤，用于采集包括以预定时间间隔拾取的目标的彩色图像；

提取图像创建步骤，用于创建从所述彩色图像提取的亮度分量图像、色度分量图像或色调分量图像；

目标位置检测步骤，用于使得矩阵模板扫描在时刻t处提取的亮度分量图像、色度分量图像或色调分量图像，以便检测所述目标的位置；

像素值存储步骤，用于将在时刻t提取的亮度分量图像、色度分量图像或色调分量图像的目标位置处的每一个像素值存储到所述模板中；

值匹配像素检测步骤，用于使得存储所述像素值的模板扫描在时刻t+1提取的亮度分量图像、色度分量图像或色调分量图像，以便检测其值匹配所述模板的像素值的像素的位置；以及

行进方向提取图像创建步骤，用于在与在所述值匹配像素检测步骤中所检测的像素位置的坐标位置相同的坐标位置处绘画按照目标的行进方向所设置的像素值，以便创建亮度信息行进方向提取图像、色度信息行进方向提取图像或色调信息行进方向提取图像。

2.根据权利要求1所述的目标行进方向检测方法，其中

所述行进方向提取图像创建步骤包括：速度计算步骤，用于基于在第一重心的位置和第二重心的位置之间的距离获得目标的速度，该第一重心是用作在基于在时刻t所拾取的图像和在时刻t+1所拾取的图像所创建的第一行进方向提取图像中的目标的重心，而该第二重心是用作在基于在时刻t+1所拾取的图像和在时刻t+2所拾取的图像所创建的第二行进方向提取图像中的目标的重心。

3.根据权利要求1至2中任何一个所述的目标行进方向检测方法，包括：

空间-时间图像创建步骤，用于创建空间-时间图像，其中按时间顺序排列从在所述行进方向提取图像创建步骤中创建的每个行进方向提取图像中所提取的预定区域中的各图像。

4.一种目标行进方向检测方法，包括：

图像采集步骤，用于采集包括以预定时间间隔拾取的目标的彩色图像；

提取图像创建步骤，用于创建从所述彩色图像提取的亮度分量图像、色度分量图像和色调分量图像；

目标位置检测步骤，用于分别使得矩阵模板扫描在时刻t处提取的亮度分量图像、色度分量图像和色调分量图像中的每一个，以便分别检测所述目标的位置；

像素值存储步骤，用于将在时刻t提取的亮度分量图像、色度分量图像和色调分量图像中的每一个的目标位置处的每一像素值存储到每个模板中；

值匹配像素检测步骤，用于使得存储所述像素值的每个模板扫描在时刻t+1提取的亮度分量图像、色度分量图像和色调分量图像中的每一个，以便分别检测其值匹配每个模板的每个像素值的像素的位置；以及

行进方向提取图像创建步骤，用于在与在所述值匹配像素检测步骤中所检测的每个像素位置的坐标位置相同的坐标位置处绘画按照目标的行进方向所设置的像素值，以便分别创建亮度信息行进方向提取图像、色度信息行进方向提取图像和色调信息行进方向提取图像，并且按每一像素获得亮度信息行进方向提取图像、色度信息行进方向提取图像和色调信息行进方向提取图像的平均值，以便创建亮度-色度-色调行进方向提取图像。

5.根据权利要求4所述的目标行进方向检测方法，其中

所述行进方向提取图像创建步骤包括：速度计算步骤，用于基于在第一重心的位置和第二重心的位置之间的距离获得目标的速度，该第一重心是用作在基于在时刻t所拾取的图像和在时刻t+1所拾取的图像所创建的第一行进方向提取图像中的目标的重心，而该第二重心是用作在基于在时刻t+1所拾取的图像和在时刻t+2所拾取的图像所创建的第二行进方向提取图像中的目标的重心。

6.根据权利要求4至5中任何一个所述的目标行进方向检测方法，包括：

空间-时间图像创建步骤，用于创建空间-时间图像，其中按时间顺序排列从在所述行进方向提取图像创建步骤中创建的每个行进方向提取图像中所提取的预定区域中的各图像。

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