JP3784621B2

JP3784621B2 - Sealer applicator

Info

Publication number: JP3784621B2
Application number: JP2000230067A
Authority: JP
Inventors: 覚西川; 俊夫服部
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2000-07-28
Filing date: 2000-07-28
Publication date: 2006-06-14
Anticipated expiration: 2020-07-28
Also published as: JP2002035669A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば、自動車等の車体の板材の合わせ部に防水、防錆、防塵のために塗布される高粘度流動体であるシーラを塗布するシーラ塗布装置に係るものであり、特に、シーラ塗布後にブラシ掛け・ヘラ修正等の作業が必要なく、余分なシーラも必要としないで、均一な厚さで、合わせ部の隙間まで確実に塗布することができるシーラ塗布装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、自動車の車体等の板材の合わせ部に防水、防錆、防塵のためにシーラを塗布する場合がある。このシーラはシーラ塗布装置を用いて手動であるいはロボットにより塗布される。シーラにより塗布作業を行なう場合には、所定の位置にシーラを塗布した後にブラシ掛け・ヘラ修正等の作業を行なって、シーラが板材の合わせ部の隙間部分まで確実に塗布される必要がある。
【０００３】
このように、シーラを塗布した後に行なう補助作業を塗布作業と合わせて行なうために、例えば特開平９−２９０１９３号、特開平６−１１８６６号公報に示されているようにシーラ吐出ノズルとその周囲全域に渡ってシーラ吐出ノズルと同芯に設けられたエアノズルとを備えた構造のものがある。
また、特開昭６０−１２２０７４号公報に示されているように、シーラ吐出ノズルに対して一定距離をおいて１本のエアノズルが４５度に配置されている手持ちタイプのシーラガンが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術にあっては、前者のシーラ吐出ノズルとエアノズルとが同芯で配置された構造のものでは、シーラ吐出ノズルの周囲のエアノズルから常時エアーが噴出しているため、シーラ吐出ノズルの移動方向からのエアーにより塗布されたシーラが浮き上がってしまうという問題がある。
また、後者のシーラガンにおいては、シーラガンを支持する位置が僅かでもずれるとエアノズルの位置がずれるためエアノズルがシーラ吐出ノズルの移動軌跡から外れやすいという問題がある。
そこでこの発明は、シーラを均一な厚さで、合わせ部の隙間まで確実に塗布することができるシーラ塗布装置を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、シーラ吐出ノズル（例えば、実施形態におけるシーラ吐出ノズル１）の周囲に複数個のエアノズル（例えば、実施形態におけるエアノズル２）を配設し、エアーを噴出するエアノズルを選択可能に構成し、上記エアーを噴出するエアノズルの選択切替は、シーラ吐出ノズルの移動軌跡（例えば、実施形態における移動軌跡Ｌ）の変化に応じて行なわれることを特徴とする。
このように構成することで、シーラ吐出ノズルを移動軌跡に沿って移動させると、この移動軌跡に応じて選択されたエアーノズルからこれを追いかけるように、移動方向とは反対側から塗布部分にエアーを噴出させ、塗布されたシーラを押し付けることが可能となる。また、シーラ吐出ノズルの移動軌跡に応じて１つあるいは複数のエアノズルを選択して使用し、移動軌跡に追従したエアノズルによるエアーの噴出を行なうことが可能となる。
【０００６】
請求項２に記載した発明は、上記エアノズルの配設部位がシーラ吐出ノズルの移動方向と反対側の半周部分に設定されていることを特徴とする。
このように構成することで、シーラ吐出ノズルにより塗布されたシーラの後方からエアノズルによりエアーを噴出することが可能となる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、この発明の実施形態に係るシーラ塗布装置Ｓを、例えばロボットのロボットハンド等の駆動装置Ｋに固定した状態を示すものである。
シーラ塗布装置Ｓのシーラ吐出ノズル１は駆動装置Ｋによりワークである車体パネルＰの合わせ部Ｐ１に沿って移動する。そして、このシーラ吐出ノズル１の周囲に複数個のエアノズル２が配設されている。
【０００９】
上記シーラ吐出ノズル１はシーラ供給源３に接続され、上記各エアノズル２はエア供給源４に接続されている。また、これらシーラ供給源３及びエア供給源４はコントローラ５に接続されている。
前記コントローラ５は前記駆動装置Ｋを駆動制御し、前記車体パネルＰの合わせ部Ｐ１に沿ってシーラ吐出ノズル１が移動できるように駆動装置Ｋに支持されたシーラ塗布装置Ｓを移動させる。
【００１０】
図２はシーラ塗布装置Ｓの要部断面図である。同図においてシーラ吐出ノズル１は、ノズル本体６と先端ノズル７とを有している。前記ノズル本体６はシーラ供給源３からのシーラの供給量を調整する供給装置８に接続されている。この供給装置８は図１に示すように供給シリンダ９のロッド１０を進退動することによりシーラ供給通路１１の開度を調節してシーラ供給源３からのシーラの量を調整するものである。ここで、水平に延びるシーラ供給通路１１に対して後述する吐出通路１２は４５度の角度で斜めに接続されている。
【００１１】
ノズル本体６にはノズル先端へシーラを供給、供給停止する吐出シリンダ１３が設けられ、この吐出シリンダ１３のロッド１４が先端ノズル７内の吐出通路１２の入口１５を開閉できるように構成されている。尚、前記供給シリンダ９及び吐出シリンダ１３もコントローラ５に接続されている。
【００１２】
上記先端ノズル７の周囲には環状に形成されたエアノズルユニットＵがリングナット１６により取り付けられている。エアノズルユニットＵは図４に示すように先端ノズル７の先端開口部１７を中心にしたとき、その周囲を取り囲む５個のエアノズル２を備えている。このエアノズル２の配設部位はシーラ吐出ノズル１の移動方向と反対側の半周部分に設定されている。
【００１３】
また、これらのエアノズル２は前記コントローラ５により図示しない切替装置を介してエアーの供給、供給停止が行なわれ、基本的にはシーラにより塗布を行なう移動軌跡上にいずれかのエアノズル２が位置する場合には先端ノズル７の移動方向の反対側にある当該１つのエアノズル２が選択され、移動軌跡が曲がっていたり、あるいは直線的な移動軌跡でも先端ノズル７との位置関係から移動軌跡上にエアノズル２が位置しない場合には、移動軌跡を跨ぐ２つのエアノズル２，２が選択されるようになっている。
そして、これらのエアノズル２の選択の切替は、先端ノズル７の移動軌跡の変化に応じて行なわれる。尚、この移動軌跡の変化は予めティーチング等により取り込まれたデータを図示しない記憶部からコントローラを介して呼び出して用いられる。
【００１４】
ここで、上記シーラ塗布装置Ｓの実施条件を説明する。
（１）シーラ吐出圧力…３０ｋｇ／ｃｍ２〜１５０ｋｇ／ｃｍ２
（３ＭＰＳ〜１５ＭＰＳ）
（２）シーラ吐出ノズル移動速度…１５０ｍｍ／ｓｅｃ〜１２００ｍｍ／ｓｅｃ
（３）エアー圧力…１．２５ｋｇ／ｃｍ２
（１．０ｋｇ／ｃｍ２〜４．０ｋｇ／ｃｍ２）（０．１ＭＰＳ〜０．４ＭＰＳ）
（４）エア吹き付け角度（車体パネル表面に対する）…９０度（基本角度Ａ）
（５）エア吹き付けノズルとシーラ吐出ノズルの角度…８０度（基本角度Ｂ）
＊車体パネルのアール等で場所により７０〜１１０度、同じくエアー吹き付け角度も変わる。
（６）シーラ塗布ノズル先端から車体パネル面までの距離…３０〜６０ｍｍ
【００１５】
次に、作用について説明する。
先ず、予めティーチング等により取り込まれたデータに基づいて、駆動装置Ｋであるロボットハンドによりシーラ塗布装置Ｓのシーラ吐出ノズル１の先端ノズル７先端を車体パネルＰの合わせ部Ｐ１の始点にセットする。
【００１６】
そして、駆動装置Ｋにより所定の移動軌跡Ｌに沿ってシーラ塗布装置Ｓを図２の矢印で示す方向に移動させながら、シーラ供給源３から所定量のシーラを供給装置８の供給シリンダ９のロッド１０を進退動させながら供給量を調整し、シーラ供給通路１１からシーラ吐出ノズル１の吐出通路１２に供給する。そして、シーラ吐出ノズル１の吐出シリンダ１３のロッド１４の進退動により入口１５を開閉し、移動軌跡Ｌ上の所定の位置に先端ノズル７の先端開口部１７からシーラを塗布する。
【００１７】
ここで、上記先端ノズル７の先端開口部１７からシーラを塗布している場合に、図５に模式的に示すように、移動軌跡Ｌ上であって後方からエアノズル２によりエアーが吹き付けられる。このエアーはエアー供給源４からコントローラ５を介して選択されたエアノズル２（図５における２ａ）からのみ噴出される。このエアーによる押し付けにより、車体パネルＰの合わせ部Ｐ１に塗布されたシーラは、均一な厚さで、車体パネルＰの合わせ部Ｐ１の隙間まで確実に塗布することができる。したがって、シーラ塗布後にブラシ掛け・ヘラ修正等の作業を行なう必要はなく、余分なシーラも必要ない。ここで、シーラがエアーの押し付けにより平坦になるのは、シーラ吐出ノズル１の車体パネルＰに対する角度を基本角度Ｂ（＝８０度）に設定しているからである。
【００１８】
また、図５に示すように、シーラを塗布する移動軌跡Ｌが、湾曲したアール部にさしかかり、シーラ吐出ノズル１の向きが変化したため、先ほどのエアノズル２ａが移動軌跡Ｌ上から外れた場合には、移動軌跡Ｌを跨ぐ位置にあるエアノズル２ａ，２ｂ、つまり先ほどのエアノズル２ａとこれに隣接するエアノズル２ｂとからエアーを噴出してシーラの塗布された部位を両エアーにより押さえる。尚、この移動軌跡Ｌの変化及びシーラ吐出ノズル１の位置の変化に応じてコントローラ５が、１つのエアノズル２ａから２つのエアノズル２ａ，２ｂへの切替を行なう。
【００１９】
したがって、このように移動軌跡Ｌが変化したとしても、１つ又は２つのエアノズル２を選択して塗布されたシーラを確実に押さえるのである。
ここで、図５におけるシーラ吐出ノズル１の動きは一例であって、車体パネルＰの合わせ部Ｐ１の３次元的変化、周囲の障害物の影響によって様々に設定される。
尚、この発明は上記実施形態に限られるものではなく、例えば、シーラ塗布装置Ｓの実施条件は使用されるシーラの種類によって最適に設定されるものである。また、ロボットに取り付けた場合を例にしたが、手動作業用のハンドガンに取り付ける場合にも適用できる。
【００２０】
【発明の効果】
以上説明してきたように、請求項１に記載した発明によれば、シーラ吐出ノズルを移動軌跡に沿って移動させると、この移動軌跡に応じて選択されたエアーノズルからこれを追いかけるように移動方向とは反対側から塗布部分にエアーを噴出させ、塗布されたシーラを押し付けることが可能なため、シーラは浮き上がることなく、均一な厚さで、合わせ部の隙間まで確実に塗布されるという効果がある。また、シーラ吐出ノズルの移動軌跡に応じて１つあるいは複数のエアノズルを選択して使用し、移動軌跡に追従したエアノズルによるエアーの噴出を行なうことが可能となるため、シーラ吐出ノズルの移動軌跡に速やかに追従して、確実にエアーによる押し付けを行なうことができるという効果がある。
【００２１】
請求項２に記載した発明によれば、シーラ吐出ノズルにより塗布されたシーラの後方からエアノズルによりエアーを噴出することが可能となるため、常に塗布されたシーラの後方からエアーを押し付けることができ、したがって、シーラを確実に均一な厚さで、合わせ部の隙間まで塗布することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施形態の全体構成図である。
【図２】図４のＣ−Ｃ線に沿う断面図である。
【図３】図２の部分平面図である。
【図４】図２のＤ矢視図である。
【図５】作業状況を示す説明図である。
【符号の説明】
１シーラ吐出ノズル
２エアノズル[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a sealer coating apparatus that applies a sealer, which is a high-viscosity fluid applied for waterproofing, rustproofing, and dustproofing, for example, to a mating portion of a plate member of a vehicle body such as an automobile. The present invention relates to a sealer coating apparatus that does not require any work such as brushing or spatula correction after coating, and that does not require an extra sealer, and that can reliably coat the gap between the mating portions with a uniform thickness.
[0002]
[Prior art]
For example, a sealer may be applied to a mating portion of a plate material such as an automobile body for waterproofing, rustproofing, and dustproofing. The sealer is applied manually or by a robot using a sealer applicator. In the case where the application work is performed with a sealer, it is necessary to apply the sealer at a predetermined position and then perform the operations such as brushing and spatula correction so that the sealer is reliably applied to the gap portion of the mating portion of the plate material.
[0003]
Thus, in order to perform the auxiliary work performed after applying the sealer together with the application work, for example, as shown in JP-A-9-290193 and JP-A-6-11866, the sealer discharge nozzle and its surroundings There exists a thing of the structure provided with the air nozzle provided concentrically with the sealer discharge nozzle over the whole area.
In addition, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 60-122074, a hand-held type sealer gun is proposed in which one air nozzle is arranged at 45 degrees with a certain distance from the sealer discharge nozzle. .
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In the above prior art, in the former structure where the sealer discharge nozzle and the air nozzle are arranged concentrically, air is constantly ejected from the air nozzle around the sealer discharge nozzle, so the movement of the sealer discharge nozzle There is a problem that the sealer applied by air from the direction is lifted.
Further, the latter sealer gun has a problem that if the position of supporting the sealer gun is slightly shifted, the position of the air nozzle is shifted, so that the air nozzle easily deviates from the movement locus of the sealer discharge nozzle.
Accordingly, the present invention provides a sealer coating apparatus that can apply a sealer with a uniform thickness to a gap between mating portions.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, the invention described in claim 1 is provided with a plurality of air nozzles (for example, the air nozzle 2 in the embodiment) around the sealer discharge nozzle (for example, the sealer discharge nozzle 1 in the embodiment). The air nozzle that ejects air is selectable, and the selection switching of the air nozzle that ejects air is performed according to the change of the movement trajectory of the sealer discharge nozzle (for example, the movement trajectory L in the embodiment). Features.
With this configuration, when the sealer discharge nozzle is moved along the movement trajectory, air is applied to the coating portion from the side opposite to the movement direction so as to follow the air nozzle selected according to the movement trajectory. , And the applied sealer can be pressed. In addition, one or a plurality of air nozzles can be selected and used according to the movement trajectory of the sealer discharge nozzle, and air can be ejected by the air nozzle following the movement trajectory.
[0006]
The invention described in claim 2 is characterized in that the portion where the air nozzle is disposed is set in a half-circumferential portion opposite to the moving direction of the sealer discharge nozzle.
By comprising in this way, it becomes possible to eject air by an air nozzle from the back of the sealer apply | coated by the sealer discharge nozzle.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a state in which a sealer coating device S according to an embodiment of the present invention is fixed to a driving device K such as a robot hand of a robot.
The sealer discharge nozzle 1 of the sealer coating device S is moved by the driving device K along the mating portion P1 of the vehicle body panel P that is a workpiece. A plurality of air nozzles 2 are disposed around the sealer discharge nozzle 1.
[0009]
The sealer discharge nozzle 1 is connected to a sealer supply source 3, and the air nozzles 2 are connected to an air supply source 4. The sealer supply source 3 and the air supply source 4 are connected to a controller 5.
The controller 5 controls the drive device K to move the sealer coating device S supported by the drive device K so that the sealer discharge nozzle 1 can move along the mating portion P1 of the vehicle body panel P.
[0010]
FIG. 2 is a cross-sectional view of a main part of the sealer coating apparatus S. In FIG. 1, the sealer discharge nozzle 1 has a nozzle body 6 and a tip nozzle 7. The nozzle body 6 is connected to a supply device 8 that adjusts the supply amount of the sealer from the sealer supply source 3. 1, the supply device 8 adjusts the amount of sealer from the sealer supply source 3 by adjusting the opening of the sealer supply passage 11 by moving the rod 10 of the supply cylinder 9 forward and backward. Here, a discharge passage 12, which will be described later, is connected to the horizontally extending sealer supply passage 11 at an angle of 45 degrees.
[0011]
The nozzle body 6 is provided with a discharge cylinder 13 for supplying and stopping the sealer to the nozzle tip, and the rod 14 of the discharge cylinder 13 is configured to open and close the inlet 15 of the discharge passage 12 in the tip nozzle 7. . The supply cylinder 9 and the discharge cylinder 13 are also connected to the controller 5.
[0012]
An air nozzle unit U formed in an annular shape is attached by a ring nut 16 around the tip nozzle 7. As shown in FIG. 4, the air nozzle unit U includes five air nozzles 2 that surround the periphery of the front end opening 17 of the front end nozzle 7. The air nozzle 2 is disposed at a half-circumferential portion on the opposite side to the moving direction of the sealer discharge nozzle 1.
[0013]
These air nozzles 2 are supplied and stopped by the controller 5 via a switching device (not shown), and basically when any one of the air nozzles 2 is positioned on a movement locus where application is performed by a sealer. The one air nozzle 2 on the opposite side of the moving direction of the tip nozzle 7 is selected for the air nozzle 2 on the moving track from the positional relationship with the tip nozzle 7 even if the moving track is bent or a linear moving track. When is not located, the two air nozzles 2 and 2 straddling the movement trajectory are selected.
The selection switching of the air nozzles 2 is performed according to a change in the movement locus of the tip nozzle 7. The change in the movement trajectory is used by calling data previously acquired by teaching or the like from a storage unit (not shown) via a controller.
[0014]
Here, the implementation conditions of the sealer coating apparatus S will be described.
(1) Sealer discharge pressure: 30 kg / cm2 to 150 kg / cm2
(3MPS ~ 15MPS)
(2) Sealer discharge nozzle moving speed: 150 mm / sec to 1200 mm / sec
(3) Air pressure: 1.25kg / cm2
(1.0 kg / cm2 to 4.0 kg / cm2) (0.1 MPS to 0.4 MPS)
(4) Air blowing angle (with respect to the body panel surface) ... 90 degrees (basic angle A)
(5) Angle between air spray nozzle and sealer discharge nozzle ... 80 degrees (basic angle B)
* 70 to 110 degrees depending on the location of the body panel, etc. The air blowing angle also changes.
(6) Distance from sealer application nozzle tip to body panel surface ... 30-60mm
[0015]
Next, the operation will be described.
First, the tip of the tip nozzle 7 of the sealer discharge nozzle 1 of the sealer coating device S is set to the start point of the mating portion P1 of the vehicle body panel P by a robot hand that is a driving device K based on data that has been captured in advance by teaching or the like.
[0016]
Then, a predetermined amount of sealer is transferred from the sealer supply source 3 to the rod of the supply cylinder 9 of the supply device 8 while the sealer coating device S is moved in the direction indicated by the arrow in FIG. The supply amount is adjusted while advancing and retreating 10, and supplied from the sealer supply passage 11 to the discharge passage 12 of the sealer discharge nozzle 1. Then, the inlet 15 is opened and closed by the forward and backward movement of the rod 14 of the discharge cylinder 13 of the sealer discharge nozzle 1, and the sealer is applied to the predetermined position on the movement locus L from the tip opening 17 of the tip nozzle 7.
[0017]
Here, when the sealer is applied from the tip opening 17 of the tip nozzle 7, air is blown by the air nozzle 2 from the rear on the movement locus L as schematically shown in FIG. This air is ejected only from the air nozzle 2 (2a in FIG. 5) selected from the air supply source 4 via the controller 5. By the pressing with the air, the sealer applied to the mating portion P1 of the vehicle body panel P can be reliably applied to the gap of the mating portion P1 of the vehicle body panel P with a uniform thickness. Therefore, it is not necessary to perform operations such as brushing and spatula correction after applying the sealer, and no extra sealer is required. Here, the reason why the sealer becomes flat by the pressing of air is that the angle of the sealer discharge nozzle 1 with respect to the vehicle body panel P is set to the basic angle B (= 80 degrees).
[0018]
In addition, as shown in FIG. 5, when the movement locus L for applying the sealer reaches the curved rounded portion and the orientation of the sealer discharge nozzle 1 has changed, when the previous air nozzle 2 a deviates from the movement locus L, Then, air is ejected from the air nozzles 2a, 2b at the position straddling the movement locus L, that is, the air nozzle 2a and the air nozzle 2b adjacent thereto, and the portion where the sealer is applied is pressed by both air. The controller 5 switches from one air nozzle 2a to two air nozzles 2a and 2b in accordance with the change in the movement locus L and the change in the position of the sealer discharge nozzle 1.
[0019]
Therefore, even if the movement locus L changes in this way, one or two air nozzles 2 are selected and the applied sealer is reliably pressed.
Here, the movement of the sealer discharge nozzle 1 in FIG. 5 is an example, and is set variously according to the three-dimensional change of the mating portion P1 of the vehicle body panel P and the influence of surrounding obstacles.
In addition, this invention is not restricted to the said embodiment, For example, the implementation conditions of the sealer coating apparatus S are optimally set with the kind of sealer used. Moreover, although the case where it attached to the robot was taken as an example, it is applicable also when attaching to the handgun for manual work.
[0020]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, when the sealer discharge nozzle is moved along the movement locus, the movement direction is to follow the air nozzle selected according to the movement locus. Since air can be blown from the opposite side to the application part and the applied sealer can be pressed, the sealer does not lift up, and it has the effect of being applied evenly to the gap between the mating parts. is there. In addition, since one or a plurality of air nozzles can be selected and used according to the movement trajectory of the sealer discharge nozzle, and the air nozzle can be ejected following the movement trajectory, the movement trajectory of the sealer discharge nozzle can be There is an effect that it is possible to follow quickly and reliably press with air.
[0021]
According to the invention described in claim 2, since it becomes possible to eject air from the back of the sealer applied by the sealer discharge nozzle by the air nozzle, it is possible to always press the air from the back of the applied sealer, Therefore, there is an effect that the sealer can be reliably applied to the gap between the mating portions with a uniform thickness.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall configuration diagram of an embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view taken along the line CC in FIG. 4;
FIG. 3 is a partial plan view of FIG. 2;
4 is a view taken in the direction of arrow D in FIG. 2;
FIG. 5 is an explanatory diagram showing a work situation.
[Explanation of symbols]
1 Sealer discharge nozzle 2 Air nozzle

Claims

A plurality of air nozzles are arranged around the sealer discharge nozzle, and the air nozzle that blows out the air can be selected . The selection of the air nozzle that blows out the air is performed according to changes in the movement locus of the sealer discharge nozzle. A sealer coating device characterized by that.

The sealer coating apparatus according to claim 1, wherein a portion where the air nozzle is disposed is set in a half-circumferential portion opposite to the moving direction of the sealer discharge nozzle.