JP3775955B2 - vehicle - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は例えば無人搬送車などの車両に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、無人搬送車の一例として図5〜図7に示すものがある。これは、車体1の中央部に横断方向に沿って支軸2が配置され、該支軸2に矢印a,b方向に揺動可能に吊設した揺動枠3内に前後2つの走行駆動装置4A,4Bが支軸2を中心に対称形に設けられており、該各走行駆動装置4A,4Bは、左右一対の駆動輪5a〜5dをデファレンシャル機構6を介して駆動モータ7により回転駆動するようにしたものである。なお、図5中、8は前輪、9はバッテリーである。
【0003】
上記構成において、各走行駆動装置4A,4Bの駆動モータ7により4個の駆動輪5a〜5dを正逆回転させることにより、車体1を前後方向c,dに走行させ、その走行中に、支軸2を中心に揺動枠3が揺動a,bされることにより、各駆動輪5a〜5dを走行路面Gに接地させ、また、デファレンシャル機構6により車体1の走行方向を変更できるようになっている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の構成では、図8に示すように、各駆動輪5a〜5dのうち、例えば前方左側の駆動輪5aが走行路面Gの凹部(または段差)gに嵌まり込んで輪圧が低下することによりスリップした場合(図8仮想線参照)、デファレンシャル機構6が災いして、スリップして空転する駆動輪5aとは反対側の駆動輪5bに駆動力が伝わらない。また、両駆動モータ7をシリーズ回路で結合することにより、軽負荷側、即ち、前側走行駆動装置4Aの駆動モータ7に大部分の電流が流れて、後側走行駆動装置4Bにほどんど電流が流れず、後方両駆動輪5c.5dが回転されない。従って、両走行駆動装置4A,4Bともに駆動力が発生せず、スリップしている駆動輪5aの空転が増大するばかりであって、無人搬送車は走行不可の状態に陥る。
【0005】
本発明は、上記従来の欠点に鑑み、各駆動輪のうちの1輪が凹部または段差に嵌まり込んだ場合でも走行を続行させることができる車両を提供することを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項1記載の発明は、左右一対の駆動輪をデファレンシャル機構を介して駆動モータにより回転駆動するようにした走行駆動装置を備え、該走行駆動装置が車体の前後方向に2つ所定間隔をおいて接近して設けられ、該両走行駆動装置のそれぞれの駆動モータの負荷に不均衡が生じたときに軽負荷側の駆動モータにより多くの電流を流す回路が組まれた車両において、前記両走行駆動装置間に、前後方向に沿って対向する両駆動輪どうしを連動連結する左右一対の動力伝達機構が設けられ、該一対の動力伝達機構が、車体に上下動可能に支持されたロードタイヤと、該ロードタイヤを前後方向に沿って対向する両駆動輪の外周面に押し付ける押し付け手段とを有することを特徴としている。
【0007】
上記構成によれば、各駆動輪のうちの1輪、例えば前方左側の駆動輪が走行路面の凹部(または段差)に嵌まり込んでスリップした場合でも、左側の動力伝達機構を介して後方左側の駆動輪にスリップによる空転で生じた動力が伝達されるため、後側の走行駆動装置に駆動力が発生し、その駆動力により車体を走行させてスリップによる空転状態を直ちに解消することができる。
【0008】
また、押し付け手段によりロードタイヤを前後方向に沿って対向する両駆動輪の外周面に押し付けるだけで、その一方の駆動輪からその他方の駆動輪に動力を確実に伝達することができ、構成が簡単で製作費が安くつく。
【0009】
請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記押し付け手段がばねからなることを特徴としている。
【0010】
上記構成によれば、ばねによりロードタイヤを駆動輪にほぼ一定圧で押し付けているので、その各駆動輪及びロードタイヤの磨耗が大きくなっても、動力伝達機能を長期にわたって維持することができる。
【0011】
【発明の実施の形態】
図1〜図3は本発明の実施の一形態である無人搬送車を示すものであって、前後2つの走行駆動装置4A,4B間に、前後方向に沿って対向する両駆動輪5a,5c、5b,5dどうしを連動連結する左右一対の動力伝達機構11が設けられている。上記以外の構成は図5〜図8に示す従来例とほぼ同じであるから、同一部分に同一符号を付してその説明を省略する。
【0012】
前記動力伝達機構11は、図4にも示すように、揺動枠3の側面から上方に折曲された鋼板製支持枠12と、該支持枠12に略L字状鋼製昇降枠13を介して上下動可能に支持されたゴムなどの弾性材からなるロードタイヤ14とを有し、該ロードタイヤ14が昇降枠13の垂直部13aに回転軸15を介して回転可能に枢支され、前記昇降枠13の水平部13b上に立設した縦軸16の上端小径部16aが支持枠12の先端水平部12aに貫設した貫通孔17に昇降可能に挿通され、上端小径部16aの雄ねじ部にワッシャ18を介して抜け止め用ナット19を螺合させ、縦軸16に外嵌して昇降枠13を下方に付勢するばね(押し付け手段)20が設けられている。なお、図1〜図3に示すように、支軸2が揺動枠3の中央部に固着した円筒軸3aに回転可能に挿通されて,その支軸2の両端部が車体1の天板部から垂下した左右一対の軸受板21に固着されている。
【0013】
上記構成によれば、図1に示すように、各駆動輪5a〜5dのうちの1輪、例えば前方左側の駆動輪5aが走行路面Gの凹部(または段差)gに嵌まり込んでスリップした場合、その駆動輪5aに圧接するロードタイヤ14が回転され、該ロードタイヤ14に圧接する後方左側の駆動輪5cにスリップによる空転で生じた動力が伝達されるため、後側の走行駆動装置4Bに駆動力が発生し、その駆動力により車体1を走行させてスリップによる空転状態を直ちに解消することができる。
【0014】
また、ばね20によりロードタイヤ14を駆動輪5a〜5dにほぼ一定圧で押し付けているので、その各駆動輪5a〜5d及びロードタイヤ14の磨耗が大きくなっても、動力伝達機能を長期にわたって維持することができる。更に、動力伝達機構11の構成が簡単で製作費が安くつく。
【0015】
上記実施の形態では、無人搬送車を例にあげて説明したが、これ以外の各種車両にも適用することができる。また、ロードタイヤ14の押し付け手段としてばね20を用いたが、これ以外に例えばガスシリンダなどを用いてもよい。
【0016】
【発明の効果】
請求項1記載の発明によれば、各駆動輪のうちの1輪、例えば前方左側の駆動輪が走行路面の凹部(または段差)に嵌まり込んでスリップした場合でも、左側の動力伝達機構を介して後方左側の駆動輪にスリップによる空転で生じた動力が伝達されるため、後側の走行駆動装置に駆動力が発生し、その駆動力により車体を走行させてスリップによる空転状態を直ちに解消することができる。
【0017】
また、押し付け手段によりロードタイヤを前後方向に沿って対向する両駆動輪の外周面に押し付けるだけで、その一方の駆動輪からその他方の駆動輪に動力を確実に伝達することができ、構成が簡単で製作費が安くつく。
【0018】
請求項2記載の発明によれば、ばねによりロードタイヤを駆動輪にほぼ一定圧で押し付けているので、その各駆動輪及びロードタイヤの磨耗が大きくなっても、動力伝達機能を長期にわたって維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の実施の一形態である無人搬送車の要部の側面図である。
【図2】 同要部の一部切欠き平面図である。
【図3】 同要部の横断面図である。
【図4】 同動力伝達機構の分解斜視図である。
【図5】 従来の無人搬送車の側面図である。
【図6】 同平面図である。
【図7】 同正面図である。
【図8】 同要部の側面図である。
【符号の説明】
1 車体
4A,4B 走行駆動装置
6 デファレンシャル機構
11 動力伝達機構
14 ロードタイヤ
20 ばね(押し付け手段)[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle such as an automatic guided vehicle.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as an example of an automatic guided vehicle, there are those shown in FIGS. This is because a
[0003]
In the above configuration, the
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In the conventional configuration, as shown in FIG. 8, among the
[0005]
An object of the present invention is to provide a vehicle capable of continuing traveling even when one of the drive wheels is fitted into a recess or a step in view of the above-described conventional drawbacks.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the invention described in
[0007]
According to the above configuration, even when one of the drive wheels, for example, the front left drive wheel slips into a recess (or step) on the traveling road surface, the rear left side via the left power transmission mechanism. Since the power generated by slipping due to slip is transmitted to the driving wheel of the vehicle, driving force is generated in the rear traveling drive device, and the vehicle body can be driven by the driving force to immediately eliminate the slipping state due to slipping. .
[0008]
In addition, by simply pressing the road tire against the outer peripheral surfaces of both driving wheels facing each other in the front-rear direction by the pressing means, power can be reliably transmitted from one driving wheel to the other driving wheel. Easy and cheap to produce.
[0009]
The invention described in
[0010]
According to the above configuration, the road tire is pressed against the drive wheel by the spring at a substantially constant pressure, so that the power transmission function can be maintained over a long period of time even if the wear of each drive wheel and the road tire increases.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
1 to 3 show an automatic guided vehicle according to an embodiment of the present invention, and both
[0012]
As shown in FIG. 4, the
[0013]
According to the above configuration, as shown in FIG. 1, one of the
[0014]
In addition, since the
[0015]
In the above embodiment, the automatic guided vehicle has been described as an example, but the present invention can also be applied to various other vehicles. Moreover, although the
[0016]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, even if one of the driving wheels, for example, the driving wheel on the left front side is fitted into the recess (or step) on the traveling road surface and slips, the power transmission mechanism on the left side is Because the power generated by slipping due to slip is transmitted to the driving wheel on the left rear side, driving force is generated in the rear traveling drive device, and the vehicle body is driven by that driving force to immediately eliminate the slipping state due to slipping. can do.
[0017]
In addition, by simply pressing the road tire against the outer peripheral surfaces of both driving wheels facing each other in the front-rear direction by the pressing means, power can be reliably transmitted from one driving wheel to the other driving wheel. Easy and cheap to produce.
[0018]
According to the second aspect of the present invention, the road tire is pressed against the driving wheel by the spring at a substantially constant pressure, so that the power transmission function is maintained over a long period of time even if the wear of each driving wheel and the road tire increases. be able to.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a main part of an automatic guided vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a partially cutaway plan view of the main part.
FIG. 3 is a cross-sectional view of the main part.
FIG. 4 is an exploded perspective view of the power transmission mechanism.
FIG. 5 is a side view of a conventional automatic guided vehicle.
FIG. 6 is a plan view of the same.
FIG. 7 is a front view of the same.
FIG. 8 is a side view of the main part.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記両走行駆動装置間に、前後方向に沿って対向する両駆動輪どうしを連動連結する左右一対の動力伝達機構が設けられ、
該一対の動力伝達機構が、車体に上下動可能に支持されたロードタイヤと、該ロードタイヤを前後方向に沿って対向する両駆動輪の外周面に押し付ける押し付け手段とを有することを特徴とする車両。A pair of right and left drive wheels via a differential mechanism includes a travel drive apparatus adapted to rotated by a driving motor, the travel drive device is provided close at two predetermined intervals in the longitudinal direction of the vehicle body, the In a vehicle in which a circuit for passing a large amount of current to the light load side drive motor when an imbalance occurs in the load of each drive motor of both travel drive devices ,
A pair of left and right power transmission mechanisms for interlockingly connecting the two drive wheels facing each other along the front-rear direction are provided between the both travel drive devices,
The pair of power transmission mechanisms includes a road tire supported by a vehicle body so as to be movable up and down, and pressing means for pressing the road tire against outer peripheral surfaces of both drive wheels facing each other in the front-rear direction. vehicle.
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