JP3754504B2 - Conveying means control method and apparatus - Google Patents
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】
本発明は、布設したレールに沿って走行する台車などの搬送手段を制御する搬送手段制御方法及び搬送手段制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、工場や倉庫等において、物品を搬送するために、床面上の一定の搬送経路を走行する無人搬送車や布設したレールに沿って走行する台車などの搬送手段が利用されている。これらの搬送手段は、物流システムを集中管理する地上コントローラにて、出発位置と到達位置の指示(トラッキングという)や発進、停止および移載動作などの指示の全てが行なわれている。
【0003】
しかしながら、これらの指示は、複数の台車の各々が所定の位置に戻らないとできないので、この制御を行なうだけでも地上コントローラの負担が大きくなる(プログラムが非常に複雑になる)。また、各台車が所定の位置に戻らないと指示できないことから搬送効率も良くない。
この問題点を解決するものとして例えば特開平4−41322号がある。これは、地上コントローラと全ての台車とをワイヤレスLANにより接続して、地上コントローラから指示を何処でも出せるようにしたものである。これにより、地上コントローラの負担が軽くなるとともに搬送作業の効率が向上する。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の搬送手段制御装置にあっては、次のような問題点があった。
(イ)電波を利用したものであるので、付近に他の無線系が同一の搬送周波数を使用している場合にはその無線系に混信などの妨害を与え、又は与えられてしまう。
(ロ)地上コントローラは各台車の移動位置情報を各ステーションに設けられた反射型の光電センサの出力により得ているので、台車を誤って認識する恐れがある。
【0005】
そこで本発明は、他の無線系に対して混信などの妨害を与えたり、台車を誤って認識したりすることがなく、しかも地上コントローラの負担が軽く、且つ搬送効率が高い搬送手段制御方法及び搬送手段制御装置を提供することを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的達成のため、本発明による搬送手段制御方法は、電磁界を透過させる部材を被覆してなるケーブルをレールに沿って布設し、前記レールを走行する複数の搬送手段の各々には前記ケーブルと密結合する結合器を設け、更に複数の搬送手段の各々と前記レールに沿って配置される複数のステーションの各々とに光通信手段を設け、前記ケーブルと各搬送手段に設けた結合器とを密結合させて、ケーブルと各搬送手段の結合器との間で無線により位置情報の送受伝送を行ない、各搬送手段が位置情報に基づくステーションに到着すると、前記光通信手段により当該ステーションから搬送手段に対して物品の積み下ろし等の移載情報の送受伝送を行なうようにしたものである。
【0007】
また、本発明による搬送手段制御装置は、レールに沿って設けられた複数のステーションに対して複数の搬送手段の動きを制御する搬送手段制御装置であって、前記レールに沿って設けられ、電磁界を透過させる部材を被覆してなるケーブルと、このケーブルを介して位置情報の無線による送受信を行なう送受信手段と、前記複数の搬送手段の各々に設けられ、前記ケーブルと密結合する結合器及びこの結合器を介して位置情報の無線による送受伝送を行なう送受信手段並びに物品の積み下ろし等の移載情報の光通信による送受伝送を行なう光通信手段と、前記複数のステーションの各々に設けられ、前記複数の搬送手段の各々と移載情報の光通信による送受伝送を行なう光通通信手段と、前記ケーブルを介して前記各搬送手段に対して位置情報の送信を行なわせ、各搬送手段から位置情報に基づくステーションに到着したことを知らせる情報が受信されると、当該ステーションの光通信手段から搬送手段の光通信手段に対して物品の積み下ろし等の移載情報の送受伝送を行なわせる制御手段とを備えるものである。
【0008】
上記方法及び構成によれば、レールに沿って布設したケーブルと各搬送手段に設けた結合器とが密結合し、ケーブルと各結合器との間で無線により位置情報の送受伝送が行なわれる。また、各ステーションと各搬送手段との間で光通信により物品の積み下ろし等の移載情報の送受伝送が行なわれる。
【0009】
したがって、ケーブルからある程度離れた所では電磁界のレベルが微小となるので、付近に同一の搬送周波数を使用した他の無線系があっても、その無線系に混信などの妨害を与えることがない。また、各搬送手段がレール上のどの位置にいても位置情報の送受伝送が可能であるので、搬送手段の移動位置を正確に把握することが可能になる。また、搬送手段がレール上のどの位置にいてもそれに対して情報の送受伝送ができるので、搬送手段を制御するためのプログラムを簡素化することができ、また搬送効率も高めることができる。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面例と共に説明する。
図1は本発明による搬送手段制御装置の実施の形態を適用した搬送システムを示す平面図である。また、図2は搬送手段制御装置の構成を示すブロック図である。
この実施の形態の搬送手段制御装置は、地上コントローラ50から各台車5への指示データの供給を、データ量の少ない位置に関する指示データと、データ量の多い移載に関する指示データとに分けて、位置に関する指示データの供給を密結合無線伝送により行ない、移載に関する指示データの供給をリモート空間伝送により行なうようにしたものである。
【0011】
この場合、密結合無線伝送とは、例えば特公平5−80180号にあるように、電磁界を透過する物体により隠蔽された密結合ケーブルと、物体に対して密結合ケーブルと反対側に置かれた結合器とを密結合し、密結合ケーブルと結合器との間で無線により情報の授受を行なうようにしたものである。この密結合無線伝送方式を採用することにより、密結合ケーブルからある程度離れた所では電磁界のレベルが微小となるので、付近に同一の搬送周波数を使用した他の無線系があっても、その無線系に混信などの妨害を与えることがない。一方、リモート空間伝送とは、データを投光素子にて光信号に変換して送信し、その光信号を受光素子にて受信するものである。双方向伝送且つ大量データ伝送とすることでリアルタイムで送受伝送が可能である。
【0012】
(a)搬送システム1の構成
図1において、搬送システム1は、自動倉庫2と、複数のスタッカクレーン3と、複数のステーション4と、複数の台車5と、レール6と、地上コントローラ50とを有して構成されている。レール6は、図示のように長尺楕円形状をなしており、複数の台車5が走行する。また、レール6に沿って各ステーション4が配置されている。これらステーション4には入出庫専用のものと、倉庫専用のものと、空パレット処理用のものとがあり、図示の4aが入庫専用、4bが出庫専用、4cが倉庫専用、4dが空パレット処理用である。また、各ステーション4の台車5側には、図2に示すようにリモート空間伝送するための投光素子(例えば近赤外発光ダイオード)と受光素子(例えばフォトトランジスタ)とを有して構成された光伝送モジュール10が設けられている。
【0013】
図1に戻り、自動倉庫2はスタッカクレーン3で運ばれてきた物品を保管する。スタッカクレーン3は倉庫専用のステーション4cに運ばれてきた物品を自動倉庫2の受け持ち範囲内の指定場所まで搬送したり、自動倉庫2に保管されている物品を取り出してステーション4cに排出したりするものである。レール6の下方には図2に示す密結合ケーブル11がレール6に沿って布設されている。この密結合ケーブル11の一方の端には終端抵抗器12が接続されており、他方の端には地上コントローラ50に接続するための整合器13が接続されている。また、中間部分にはケーブル内を伝搬する信号を増幅する中継器14が介挿されている。なお、この中継器14は、密結合ケーブル11の長さに応じた数だけ設けられる。
【0014】
台車5には、結合器14と、上述した各ステーション4に設けられた光伝送モジュール10と同様の光伝送モジュール15と、送受信装置16と、制御装置17とを有して構成されている。結合器14は謂わばアンテナのようなものであり、密結合ケーブル11に密結合して地上コントローラ50から送信される位置に関する指示データの取り込みを行なう。この結合器14にて取り込まれた指示データは送受信装置16で復調されて制御装置17に取り込まれる。
【0015】
制御装置17は図示せぬCPU(中央処理装置)と、制御プログラムが記憶されたROMと、CPUの動作において使用されるRAMとを有して構成されており、制御装置17は送受信装置16にて復調された位置に関する指示データを取り込むことで、これから向うステーション4を認識する。また、制御装置17は光伝送モジュール15を介して地上コントローラ50からの移載に関する指示データを取り込み、発進、減速、停止及び移載作業等を認識する。制御装置17は、指示データに基づく作業を終えた後、その指示データを削除し、次の指示データの受入れを可能とする。
【0016】
地上コントローラ50は、位置に関する指示データの送信と各台車5からの位置データ確認信号の受信とに使用される送受信装置51と、位置および移載に関する各指示データの記憶に使用される記憶装置52と、制御装置53とを有して構成されている。制御装置53は、図示せぬCPUと、制御プログラムが記憶されたROMと、CPUの動作において使用されるRAMとを有して構成されている。また、地上コントローラ50には図示せぬ自動倉庫リモートパネル、オペレーションパネル、パーソナルコンピュータ等が接続されている。地上コントローラ50は密結合ケーブル11を使用してポーリングにより各台車5に対して指示が可能であるか否かの問い合わせを行なう。この場合、無線によるポーリング時間は、台車5が5台の場合で概ね2.5〜3.8秒になる。
【0017】
各台車5の制御においては、指示の発生順の管理を行なうとともに、相手先のステーション4の受入れ可否をチェックして処理可能なステーション4を選択する。処理可能なステーション4を選択した後、そのステーション4に対して最適な台車5を選択する。この場合、物品の積み下ろし等の作業を終えて空の状態にある台車5については、選択したステーション4に最も近い位置のものを候補とする。但し、台車5の選択においては、台車5の走行速度と無線ポーリング時間とを考慮して、選択したステーション4で停止できる位置のものを選択する。このようにすることで、台車5の移動位置を誤って認識することがなくなる。
【0018】
空の台車5の候補を選択した後、物品の積み下ろし等の作業状態にある台車5で、選択したステーション4に最も近い位置のものを選択する。これは、目的とするステーション4へ空の台車5を向わせるよりも、現在作業中であってもその作業が終了した後に目的とするステーション4へ向う方が早い場合があるので、作業中の台車5も考慮に入れる。空の台車5及び作業中の台車5を選択した後、これらの中で最も最適なものを選択する。そして、選択した台車5に対して指示が可能が否かを問い合わせ、可能であれば指示データを供給する。
【0019】
指示データが供給された台車5から指示データを受理したことを知らせる指示データ確認信号が出力されるが、地上コントローラ50はこの指示確認信号が指示データを送信してから所定時間以内に受信できない場合には再び指示データを送信する。そして、指示データを供給した台車5が目的とするステーション4に到達すると、地上コントローラ50は光伝送モジュール10から移載に関する指示データを供給する。当該台車5はこの指示データに基づいて物品の移載等を行なう。また、地上コントローラ50は台車5がステーション4に到着した際に光伝送モジュール10を使用して台車5の移動位置の補正を行なう。台車5が長距離に亘る走行を行なう場合、移動位置に若干のずれが生じてくるので、移動位置の補正を行なうことで常に正確な移動位置を把握することが可能になる。
【0020】
(b)地上コントローラ50の動作
図3は地上コントローラ50の動作を示すフローチャートである。
まず、ステップS10で指示データが発生したか否かを判定する。この判定において、指示データが発生していないと判断するとこのステップを繰り返し、指示データが発生したと判断するとステップS12に進み、ステーション4の選択を行なう。そして、ステップS14で、選択したステーション4が受け入れ可能であるか否かを判定し、受け入れ不可能であると判断すると、ステップS12に戻り、新たに選択を行なう。
【0021】
これに対して、受け入れ可能であると判断すると、ステップS16に進み、空の状態すなわち処理中でない台車5があるか否かを判定する。この判定において、空の台車5があると判断するとステップS18に進み、空の台車5のなかで、受け入れ可能なステーション4に最も近い位置にあるものを選択する。この場合、上述したように、台車5の選択においては、台車5の走行速度と無線ポーリング時間とを考慮して、選択したステーション4で停止できる位置のものを選択する。
【0022】
空の状態にある台車5のなかで、受け入れ可能なステーション4に最も近いものを選択した後、ステップS20で処理中の台車5があるか否かを判定する。この判定において、処理中の台車5があると判断するとステップS22に進み、処理中の台車5があるステーション4のなかで、受け入れ可能なステーション4に最も近いステーションの台車5を選択する。
空の状態にある台車5のなかで、受け入れ可能なステーション4に最も近いものを選択し、さらに処理中の台車5があるステーション4のなかで、受け入れ可能なステーション4に最も近いステーションにある台車5を選択した後、ステップS24でこれらの台車5の中で最も受け入れ可能なステーション4に近いものを決定する。
【0023】
最適な台車5を決定した後、ステップS26で、位置に関する指示データを密結合ケーブル11から送信し、決定した台車5に供給する。次いで、ステップS28で指示データが受信されたか否かを確認する。すなわち、当該台車5から指示データ確認信号が送信されてくるか否かを確認する。この指示データ確認信号が所定時間以内に送信されて来なければ再度指示データを送信する。指示データ確認信号が送信されて来た場合には、ステップS30に進み、台車5が受け入れ可能なステーション4に到着したことを確認する。そして、台車5が受け入れ可能なステーション4に到着したことを確認すると、ステップS32で、ステーション4の光伝送モジュール10から移載に関する指示データを出力し、台車5に供給する。
【0024】
台車5は光伝送モジュール10から出力された光信号を自身の光伝送モジュール15にて受信して、指示データを復調する。そして、指示データ確認信号を光伝送モジュール15から出力する。
上記ステップS10からステップS32までの動作は、指示データが発生する毎に行なわれる。なお、上記ステップS16の判定において、空の状態になる台車5がない場合には、そのままステップS20に進む。また、上記ステップS20の判定において、処理中の台車5がない場合には、そのままステップS24に進む。また、空の状態にある台車5が1台もなく、また処理中の台車5も1台もない場合はありえないので、ステップS16、20、24の順で処理が行なわれることはない。
【0025】
このように、実施の形態では、地上コントローラ50から各台車5への指示データの供給を、データ量の少ない位置に関する指示データと、データ量の多い移載に関する指示データとに分けて、位置に関する指示データの供給を密結合無線伝送により行ない、移載に関する指示データの供給をリモート空間伝送により行なうようにした。また、台車5の移動位置を台車5の走行速度と無線ポーリング時間とを考慮して認識するようにした。
【0026】
したがって、密結合ケーブル11からある程度離れた所では電磁界のレベルが微小となるので、付近に同一の搬送周波数を使用した他の無線系があっても、その無線系に混信などの妨害を与えることがない。また、各台車5がレール6上のどの位置にいても位置に関する指示データの送受が可能であるので、台車5の移動位置を正確に認識することができる。また、台車5がレール6上のどの位置にいてもそれに対して情報の送受ができるので、地上コントローラ50の負担を軽くすることができ、また搬送効率も高めることができる。
【0027】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、ケーブルからある程度離れた所では電磁界のレベルが微小となるので、付近に同一の搬送周波数を使用した他の無線系があっても、その無線系に混信などの妨害を与えることがない。また、各搬送手段がレール上のどの位置にいても位置情報の送受伝送が可能であるので、搬送手段の移動位置を正確に把握することが可能である。また、搬送手段がレール上のどの位置にいてもそれに対して情報の送受伝送ができるので、搬送手段を制御するためのプログラムを簡素化することができ、また搬送効率も高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る搬送手段制御装置の実施の形態を適用した搬送システムを示す平面図である。
【図2】実施の形態の搬送手段制御装置の構成を示すブロック図である。
【図3】実施の形態の搬送手段制御装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
4 ステーション
5 台車(搬送手段)
6 レール
10 光伝送モジュール(光通信手段)
11 密結合ケーブル(ケーブル)
14 結合器
15 光伝送モジュール(光通信手段)
16 送受信装置(送受信手段)
50 地上コントローラ
51 送受信装置(送受信手段)
53 制御装置(制御手段)[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to a conveying means control method and a conveying means control device for controlling conveying means such as a carriage that travels along a laid rail.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, in a factory, a warehouse, or the like, conveying means such as an automatic guided vehicle that travels on a certain transport route on a floor surface or a cart that travels along a laid rail has been used to transport articles. These transfer means are all provided with instructions for starting position and arrival position (referred to as tracking) and starting, stopping and transferring operations by a ground controller that centrally manages the distribution system.
[0003]
However, since these instructions cannot be performed unless each of the plurality of carriages returns to a predetermined position, the burden on the ground controller is increased only by performing this control (the program becomes very complicated). Further, since each cart cannot be instructed unless it returns to a predetermined position, the conveyance efficiency is not good.
Japanese Patent Laid-Open No. 4-41322, for example, solves this problem. In this system, the ground controller and all the trucks are connected by a wireless LAN so that instructions can be issued anywhere from the ground controller. This reduces the burden on the ground controller and improves the efficiency of the transfer work.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, such a conventional transport means control device has the following problems.
(B) Since radio waves are used, when other radio systems use the same carrier frequency in the vicinity, interference such as interference will be given or given to the radio systems.
(B) Since the ground controller obtains the movement position information of each carriage from the output of the reflection type photoelectric sensor provided at each station, there is a possibility that the carriage may be erroneously recognized.
[0005]
Therefore, the present invention does not cause interference such as interference to other wireless systems, or erroneously recognizes a carriage, and has a low burden on the ground controller and high transport efficiency and a transport means control method and It is an object of the present invention to provide a transport means control device.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, according to the transport means control method of the present invention, a cable formed by covering a member that transmits an electromagnetic field is laid along a rail, and each of the plurality of transport means that travel on the rail has the cable. A coupler that is tightly coupled with each other, optical communication means is provided in each of the plurality of transport means and each of the plurality of stations arranged along the rail, and the cable and the coupler provided in each of the transport means; The position information is transmitted and received wirelessly between the cable and the coupler of each transport means, and when each transport means arrives at a station based on the position information, the optical communication means transports it from the station. The transfer information such as loading and unloading of articles is transmitted to and received from the means.
[0007]
The transport means control device according to the present invention is a transport means control device that controls the movement of a plurality of transport means with respect to a plurality of stations provided along the rail. A cable that covers a member that transmits the field; a transmission / reception unit that wirelessly transmits / receives position information via the cable; a coupler that is provided in each of the plurality of transport units and is tightly coupled to the cable; Transmission / reception means for transmitting and receiving position information wirelessly through this coupler, optical communication means for transmitting and receiving transmission information such as loading and unloading of articles by optical communication, and each of the plurality of stations, Optical communication means for transmitting / receiving transmission information by optical communication with each of a plurality of conveying means, and a position with respect to each conveying means via the cable When information that informs the arrival to the station based on the position information is received from each transport means, the article is loaded and unloaded from the optical communication means of the station to the optical communication means of the transport means. And a control means for performing transmission / reception transmission / reception of the transfer information.
[0008]
According to the above method and configuration, the cable laid along the rail and the coupler provided in each transport means are tightly coupled, and transmission / reception of position information is performed wirelessly between the cable and each coupler. In addition, transfer information such as loading / unloading of articles is transmitted / received between each station and each transport means by optical communication.
[0009]
Therefore, since the electromagnetic field level is very small at some distance from the cable, even if there is another wireless system using the same carrier frequency in the vicinity, it will not interfere with the wireless system. . In addition, since the position information can be transmitted and received at any position on the rail, each moving means can accurately grasp the moving position of the conveying means. In addition, since information can be transmitted and received at any position on the rail, the program for controlling the transport means can be simplified and the transport efficiency can be improved.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a plan view showing a transfer system to which an embodiment of a transfer means control apparatus according to the present invention is applied. FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the transport means control apparatus.
The transport means control device of this embodiment divides the supply of instruction data from the
[0011]
In this case, the tightly coupled wireless transmission is, for example, a tightly coupled cable concealed by an object that transmits an electromagnetic field and an object opposite to the tightly coupled cable as disclosed in Japanese Patent Publication No. 5-80180. The coupler is tightly coupled, and information is exchanged wirelessly between the tightly coupled cable and the coupler. By adopting this tightly coupled wireless transmission system, the electromagnetic field level becomes small at some distance from the tightly coupled cable, so even if there is another wireless system using the same carrier frequency in the vicinity, No interference such as interference will be given to the wireless system. On the other hand, in remote space transmission, data is converted into an optical signal by a light projecting element and transmitted, and the optical signal is received by a light receiving element. Bidirectional transmission and mass data transmission enable real-time transmission / reception.
[0012]
(A) Configuration of Transfer System 1 In FIG. 1, the transfer system 1 includes an automatic warehouse 2, a plurality of
[0013]
Returning to FIG. 1, the automatic warehouse 2 stores articles carried by the
[0014]
The
[0015]
The
[0016]
The
[0017]
In the control of each
[0018]
After selecting an
[0019]
When the instruction data confirmation signal notifying that the instruction data has been received is output from the
[0020]
(B) Operation of
First, in step S10, it is determined whether or not instruction data has been generated. In this determination, if it is determined that the instruction data is not generated, this step is repeated, and if it is determined that the instruction data is generated, the process proceeds to step S12 and the station 4 is selected. In step S14, it is determined whether or not the selected station 4 can be accepted. If it is determined that the selected station 4 cannot be accepted, the process returns to step S12 to make a new selection.
[0021]
On the other hand, if it is determined that it is acceptable, the process proceeds to step S16 to determine whether there is an empty state, that is, whether there is a
[0022]
After selecting the closest cart 4 to the acceptable station 4 among the
Among the
[0023]
After the
[0024]
The
The operations from step S10 to step S32 are performed every time instruction data is generated. If there is no
[0025]
As described above, in the embodiment, the supply of the instruction data from the
[0026]
Therefore, since the electromagnetic field level becomes very small at a distance from the tightly coupled cable 11, even if there is another wireless system using the same carrier frequency in the vicinity, interference such as interference is given to the wireless system. There is nothing. In addition, since the position data on the position of each
[0027]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the electromagnetic field level becomes small at a certain distance from the cable, so even if there is another wireless system using the same carrier frequency in the vicinity, the wireless system Will not interfere with interference. Further, since the position information can be transmitted and received at any position on the rail, each moving means can accurately grasp the moving position of the conveying means. In addition, since information can be transmitted and received at any position on the rail, the program for controlling the transport means can be simplified and the transport efficiency can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view showing a transfer system to which an embodiment of a transfer means control apparatus according to the present invention is applied.
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a transport unit control device according to the embodiment.
FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the transport means control apparatus of the embodiment.
[Explanation of symbols]
4
6
11 Tightly coupled cable (cable)
14
16 Transmission / reception device (transmission / reception means)
50 Ground controller 51 Transmission / reception device (transmission / reception means)
53 Control device (control means)
Claims (2)
前記レール(6)に沿って設けられ、電磁界を透過させる部材を被覆してなるケーブル(11)と、
このケーブル(11)を介して位置情報の密結合無線による送受信を行なう送受信手段(51)と、
前記複数の搬送手段の各々に設けられ、前記ケーブル(11)と密結合する結合器(14)及びこの結合器(14)を介して位置情報の無線による送受伝送を行なう送受信手段(16)と、
前記複数の搬送手段(5)の各々に設けられ、物品の積み下ろし等の移載情報の光通信による送受伝送を行なう光通信手段(15)と、
前記複数のステーション(4)の各々に設けられ、前記複数の搬送手段(5)の各々と移載情報の光通信による送受伝送を行なう光通信手段(10)と、
前記ケーブル(11)を介して前記各搬送手段(5)に対して位置情報の送信を行なわせ、各搬送手段(5)から位置情報に基づくステーション(4)に到着したことを知らせる情報が受信されると、当該ステーションの光通信手段(10)から搬送手段の光通信手段(15)に対して物品の積み下ろし等の移載情報の送受伝送を行なわせる制御手段(53)と、
を備えたことを特徴とする搬送手段制御装置。A transport means control device (1) for controlling movement of a plurality of transport means (5) with respect to a plurality of stations (4) provided along a rail (6),
A cable (11) provided along the rail (6) and covering a member that transmits an electromagnetic field; and
Transmission / reception means (51) for transmitting and receiving position information by tightly coupled radio via the cable (11);
A coupler (14) that is provided in each of the plurality of transport means and is tightly coupled to the cable (11), and a transmission / reception means (16) that transmits and receives position information wirelessly via the coupler (14); ,
An optical communication means (15) provided in each of the plurality of transport means (5), for performing transmission and reception transmission by optical communication of transfer information such as loading and unloading of articles;
An optical communication means (10) that is provided in each of the plurality of stations (4) and performs transmission / reception of each of the plurality of transport means (5) by optical communication of transfer information;
Position information is transmitted to each of the transport means (5) via the cable (11), and information notifying that the station (4) has arrived based on the position information is received from each of the transport means (5). Then, the control means (53) for transmitting and receiving transfer information such as loading and unloading of articles from the optical communication means (10) of the station to the optical communication means (15) of the transport means,
A conveying means control apparatus comprising:
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