JP3753177B2 - Automatic opening / closing control device for vehicle sliding door - Google Patents

Automatic opening / closing control device for vehicle sliding door Download PDF

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車等の車両の側面に取り付けたスライドドアを、モータ等の駆動源によって自動的に開閉し得るようにした車両用スライドドアの自動開閉制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から車体の側面に前後方向にスライド可能に支持されたスライドドアを、モータ等の駆動源によって開閉移動するようにした車両用スライドドアの自動開閉制御装置が知られている。この装置では、運転席やドアハンドルの近くに設けた操作手段を使用者が意識的に操作することによって駆動源を起動し、スライドドアを駆動源の駆動力によって自動的に開閉するようになっている。
【０００３】
また、操作手段に代わるトリガー手段として、スライドドアが手動力によって所定の距離を移動したことを検知し、それを契機として駆動源を起動し、手動力に代わって駆動源の駆動力に切り替えてスライドドアを自動的に開閉するようにしたものもある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車両用スライドドアの自動開閉制御装置においては、スライドドアの自重が重いため、スライドドアの駆動に係る負荷が開閉方向や開閉位置に影響されやすく、とくにスライドドアの移動方向に係る自動車の前後の傾きによっては、ドアの自重を吊り上げるほどの過大加重から、同程度の加重に制動を加える負の負荷を生じるため、安全対策を十分に考慮しての自動開閉制御を困難なものにしていた。
【０００５】
つまり、スライドドアに係る負荷が大きく、かつ負荷変動幅が大きくなれば、ドア駆動手段の出力パワーは負荷変動に素早く対処できるように十分な余裕をもって大きくしなければならない。しかし、反対に小さな負荷変動に対しては感応力が減少するため、スライドドアに挟み込みが生じないように安全性を考慮して出力パワーを制御するのは困難であった。
【０００６】
とくにスライドドアの動力駆動の開始時期を自動制御とした場合、スライドドアの開閉方向や開閉位置、スライドドアが開閉されるときの車体姿勢など、自動車のあらゆる状況を考慮して安全対策を施さなければならない。
【０００７】
例えば、手動力から電動力に切り替える契機をスライドドアの移動距離で得る場合は、手動力でスライドドアが動かされたことを確実に判断するのが難しい。例えば、緩やかな坂道で停車して開いたスライドドアが緩慢に移動したとき、スライドドアは自動駆動に切り替わり、自動駆動を望まない場合でも駆動力が働いてしまう。このような車体の姿勢等によりドアの負荷変動幅が大きくなったり、ドアの負荷自体が大きくなると、確実な手動力から自動力への切り替えが困難になる。
【０００８】
とくにスライドドアはドアの移動方向が直線的で、かつ車体の前後方向と同一方向に移動し得るようになっているため、坂道でのドアの開閉にはドアの自重が制御に大きく作用する。このため、自動車の駐車時姿勢、すなわち駐車した道路に傾斜がある場合の傾斜の度合いを、スライドドアの開閉に際して知ることは重要である。
【０００９】
（目的）
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたもので、スライドドアの自動駆動に課せられるあらゆる状況を考慮して、自在性と安全性との二律背反する制御を可能とすることを目的とする。そして、本発明は、手動駆動から自動駆動への切替えを確実に行い、スライドドアが所在する位置に応じて制御条件や制御量を的確に変更してスライドドアを安全かつ迅速自在に制御し、スライドドアの挟み込みの有無を速やかに判別して安全対策を施すようにした車両用スライドドアの自動開閉制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１記載の発明は、車体に設けたガイドトラックに沿って開閉可能に支持されたスライドドアを、モータ駆動により開閉移動させるようにした車両用スライドドアの自動開閉制御装置において、正逆転可能なモータを有するドア駆動部と、前記ドア駆動部のモータ負荷を、モータの駆動電流および駆動電圧の電気値で検出するモータ負荷検出手段と、平坦姿勢に車体があるときのドア開またはドア閉時のモータ負荷の電気値を記憶する記憶手段と、記憶手段において記憶された平坦姿勢のモータ負荷の電気値と、通常のドア開またはドア閉時に検出されたモータ負荷の電気値を比較し、このモータ負荷に係る両電気値の偏差から、ドア開閉時の車体の姿勢を判別する坂道判別手段と、を備え、該坂道判別手段は、前記モータ負荷に係る両電気値の偏差が開作動時に駆動電圧がとても低いときは急な上り坂と、開作動時に駆動電圧が低いときは上り坂と、開作動時に駆動電圧が低くもなく電流値も大きくないときは平坦と、開作動時に電流値が大きいときは下り坂と、開作動時に電流値がとても大きいときは急な下り坂と、それぞれ判別することを特徴とする。
【００１１】
本発明の請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記記憶手段が、ドア開時のモータ負荷電流とモータ駆動電圧を、モータ負荷の電気値として記憶していることを特徴とする。
【００１２】
本発明の請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記記憶手段が、ドア全閉からドアを開く動作の連続した動作中で、かつガイドトラックの直線部を移動中で、しかも移動速度の一定した時期のモータ負荷の電気値を暫時更新記憶していることを特徴とする。
【００１４】
本発明の請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれかに記載の発明において、モータ負荷に係る電気値が、デューティサイクルで負荷電力を制御しているモータの駆動電圧を、デューティサイクル１００％相当の電圧に換算してなることを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明による車両用スライドドアの自動開閉制御装置が適用される自動車の一例を示す外観斜視図で、車体１の側面にスライドドア２が前後方向に開閉可能に装着された状態を示している。また、図２はスライドドア２（鎖線で示す）を取り外した状態を示す車体１の拡大斜視図であり、図３はスライドドア２のみを単独で示す斜視図である。
【００１６】
これらの図において、スライドドア２は車体１のドア開口部３の上縁に設けたアッパートラック４と下縁に設けたロアートラック５にドア２の上下端に固設した摺動連結具６と連係して前後方向に摺動自在に懸架されている。
【００１７】
また、スライドドア２は内側後端に取り付けたヒンジアーム２２が車体１の後部ウェスト部付近に固定したガイドトラック７に摺動自在に係合して案内され、ドア開口部３を密閉した全閉位置から車体１のアウターパネルの外側面より若干外方に突出しながら車体１の外装パネル側面と平行に後方に移動し、ドア開口部３を全開させる全開位置まで移動するように装着されている。
【００１８】
さらに、スライドドア２は、全閉位置に位置するときに開口端面に設けたドアロック８が車体１側に固定したストライカと係合することによって、確実な閉鎖状態をもって全閉位置に保持されるように構成されている。また、スライドドア２の外側面には、手動による開閉操作を行うためのドアハンドル３７が取り付けられている。なお、ドアロック８はスライドドア２の後端面に設けるようにしてもよい。
【００１９】
また、車体１のドア開口部３の後方には、車体１を外装するアウターパネルと室内側のインナーパネルとの間に、図４に示すようなスライドドア駆動装置１０が装着されている。このスライドドア駆動装置１０は、モータ駆動によってガイドトラック７内に配設されたケーブル部材１２を移動させ、それによってケーブル部材１２に連結されたスライドドア２を移動させるものである。
【００２０】
なお、本実施の形態では車内に設置した開閉スイッチ（図示せず）によってスライドドア２の開閉指示を行うとともに、図１に示すように、車外からワイヤレスリモコン３０によっても開閉指示を行うことができるように構成されている。これらの構成の詳細については後述する。
【００２１】
図５は、スライドドア駆動装置１０の要部を示す斜視図である。スライドドア駆動装置１０はモータ駆動部１１を有し、このモータ駆動部１１は車体１の室内側にボルト等をもって固定されたベースプレート１３に、正逆転可能なスライドドア開閉用の開閉モータ１４、ケーブル部材１２が巻回されるドライブプーリ１５、電磁クラッチ１６を内蔵する減速部１７をそれぞれ固定した構成からなっている。
【００２２】
ドライブプーリ１５は回転伝達力が減速機構を有して開閉モータ１４の回転数を減少し、かつ出力トルクを増大してケーブル部材１２に伝達する。また、電磁クラッチ１６は開閉モータ１４の駆動時に別途適時に励磁されて開閉モータ１４とドライブプーリ１５とを機械的に連結する。
【００２３】
ドライブプーリ１５に巻回されたケーブル部材１２は、ガイドトラック７の後方に設けられた一対の案内プーリ１９，１９を介して外向きにコ字型に開口するガイドトラック７の上方の開口部７ａと、下方の開口部７ｂとに互いに平行に掛け回されるとともに、ガイドトラック７の前端部に設けた反転プーリ２０に巻回されて無端索条を形成している。
【００２４】
また、ケーブル部材１２のガイドトラック７の開口部７ａを走行する部分の適所には、開口部７ａ内を抵抗なく走行できる状態で移動部材２１が固設されている。ケーブル部材１２はこの移動部材２１より前方側が閉扉用ケーブル１２ａとなり、後方側が開扉用ケーブル１２ｂとなっている。
【００２５】
移動部材２１はヒンジアーム２２を介してスライドドア２の内側後端部に連結され、開閉モータ１４の回転による開扉用ケーブル１２ａまたは閉扉用ケーブル１２ｂの引っ張り力によってガイドトラック７の開口部７ａ内を前方または後方に移動し、それによってスライドドア２を閉扉方向または開扉方向に移動させるようになっている。
【００２６】
また、ドライブプーリ１５の回転軸には、その回転角度を高分解能に計測するロータリーエンコーダ１８が連係されている。ロータリーエンコーダ１８はドライブプーリ１５の回転角度に応じたパルス数の出力信号を発生し、ドライブプーリ１５に巻回されているケーブル部材１２の移動量、すなわちスライドドア２の移動量を計測できるようになっている。
【００２７】
このため、スライドドア２の全閉位置を初期値としてロータリーエンコーダ１８からのパルス数を全開位置まで計数すれば、その計数値Ｎは移動部材２１の位置、すなわちスライドドア２の位置を表すことになる。
【００２８】
図６は、スライドドア２の移動状況を示す概略的平面図である。前述したように、スライドドア２は上下端に固設した摺動連結具６がアッパートラック４およびロアートラック５と連係することによって前方部が保持されており、ヒンジアーム２２がガイドトラック７と連係することにより後方部が保持されている。
【００２９】
（スライドドア自動制御装置）
次に、図７に示すブロック図を参照してスライドドア自動制御装置２３と、車体１およびスライドドア２内の各電気的要素との接続関係について説明する。スライドドア自動制御装置２３はマイクロコンピュータによるプログラム制御によってスライドドア駆動装置１０を制御するもので、例えば車体１内のモータ駆動部１１の近傍に配置されている。
【００３０】
スライドドア自動制御装置２３と車体１内の各電気的要素との接続としては、直流電圧ＢＶを受けるためのバッテリー２４との接続、イグニッション信号ＩＧを受けるためのイグニッションスイッチ２５との接続、パーキング信号ＰＫを受けるためのパーキングスイッチ２６との接続、メインスイッチ信号ＭＡを受けるためのメインスイッチ２７との接続がある。
【００３１】
さらに、ドア開信号ＤＯを受けるためのドア開スイッチ２８との接続、ドア閉信号ＤＣを受けるためのドア閉スイッチ２９との接続、ワイヤレスリモコン３０からのリモコン開信号ＲＯまたはリモコン閉信号ＲＣを受けるためのキーレスシステム３１との接続、スライドドア２が自動開閉されることを警告するために警報音を発生するブザー３２との接続がある。
【００３２】
なお、ドア開スイッチ２８およびドア閉スイッチ２９がそれぞれ２つの操作子から構成されているのは、これらのスイッチが例えば車内の運転席と後部座席との２箇所に設置されていることを示している。
【００３３】
次に、スライドドア自動制御装置２３とスライドドア駆動装置１０との接続関係としては、開閉モータ１４に電力を供給するための接続、電磁クラッチ１６を制御するための接続、ロータリーエンコーダ１８からのパルス信号を受けてパルス信号φ１、φ２を出力するパルス信号発生部３８との接続などがある。
【００３４】
また、スライドドア自動制御装置２３とスライドドア２内の各電気的要素との接続としては、スライドドア２が全閉状態より若干開いた状態でドア開口部３に設けた車体側コネクタ３３とスライドドア２の開口端に設けたドア側コネクタ３４とが接続されることによって可能となる。
【００３５】
この接続状態でのスライドドア自動制御装置２３とスライドドア２内の各電気的要素との接続としては、スライドドア２をハーフラッチからフルラッチの状態にまで締め込むためにクロージャーモータＣＭに電力を供給するための接続、ドアロック８を駆動してストライカ９から外すためのアクチュエータ（ＡＣＴＲ）３５に電力を供給するための接続、ハーフラッチを検出するハーフラッチスイッチ３６からのハーフラッチ信号ＨＲを受けるための接続、ドアロック８と連結しているドアハンドル３７の操作を検出するドアハンドルスイッチ３７ａからのドアハンドル信号ＤＨを受けるための接続などがある。
【００３６】
次に、図８に示すブロック図を参照してスライドドア自動制御装置２３の構成について説明する。スライドドア自動制御装置２３は主制御部５５を有し、一定の時間間隔で繰り返し制御を行っている。主制御部５５内には各入出力周辺機器の状況に応じて適正な制御モードを選択する制御モード選択部５４が含まれている。
【００３７】
制御モード選択部５４は、各入出力周辺機器の最新の状況に応じて制御に必要な最適の専用制御部を選択する。専用制御部としては、主としてスライドドア２の開閉を制御するオートスライド制御部５６、スライドドア２の移動速度を制御する速度制御部５７、スライドドア２を駆動中にスライドドア２の移動を抑制する物が移動方向に挟み込まれたか否かを検出する挟み込み制御部５８がある。また、オートスライド制御部５６は、車体１の姿勢を検出するための坂道判定部５９を含んでいる。
【００３８】
また、スライドドア自動制御装置２３は複数の入出力ポート３９を有し、前述した各種のスイッチのオン／オフ信号や、リレーまたはクラッチ等の動作／非動作信号等を入出力するように構成されている。また、速度算出部４２および位置検出部４３はパルス信号発生部３８から出力される２相のパルス信号φ１，φ２を受けて周期計数値Ｔおよび位置計数値Ｎを生成する。
【００３９】
バッテリー２４は自動車の走行中に発電機４０によって充電され、その出力電圧は安定化電源回路４１によって定電圧化されてスライドドア自動制御装置２３に供給される。また、バッテリー２４の出力電圧は電圧検出部４７によって検出され、その電圧値はＡ／Ｄ変換部４８でディジタル信号に変換されてスライドドア自動制御装置２３に入力される。
【００４０】
さらに、バッテリー２４の出力電圧はシャント抵抗４９に供給され、抵抗４９に流れる電流値Ｉが電流検出部５０で検出される。検出された電流値ＩはＡ／Ｄ変換部５１でディジタル信号に変換され、スライドドア自動制御装置２３に入力される。
【００４１】
また、バッテリー２４の出力電圧はシャント抵抗４９を介して電力スイッチ素子４６に供給される。この電力スイッチ素子４６はスライドドア自動制御装置２３によってオン／オフ制御され、直流信号をパルス信号に変換して開閉モータ１４またはクロージャーモータＣＭに供給する。パルス信号のデューティ比は電力スイッチ素子４６で自在に制御し得るようになっている。
【００４２】
電力スイッチ素子４６で得られたパルス信号は、極性反転回路４５およびモータ切替回路４４を介して開閉モータ１４またはクロージャーモータＣＭに供給される。極性反転回路４５は開閉モータ１４またはクロージャーモータＣＭの駆動方向を変更するためのもので、電力スイッチ素子４６と共にモータの電力供給回路を構成している。
【００４３】
また、モータ切替回路４４は主制御部５５からの指示によってスライドドア２を開閉駆動する開閉モータ１４とクロージャーモータＣＭとのいずれか一方を選択する。両モータともスライドドア２を駆動するモータであるが、同時に駆動されることがないため、選択的に駆動電力を供給するようにしている。
【００４４】
この他に、主制御部５５からの指示によって電磁クラッチ１６を制御するクラッチ駆動回路５２、同じく主制御部５５からの指示によってアクチュエータ３５を制御するアクチュエータ駆動回路５３を備えている。
【００４５】
（メインルーチン）
次に、この構成を有する本発明の動作について説明する。図９は、スライドドア自動制御装置２３の動作を示すメインルーチンのフローチャートである。初めに初期設定を行い（ステップ１０１）、稼働初期に主なパラメータ等をイニシャライズする。スイッチ（ＳＷ）判定（ステップ１０２）は、入出力ポート３９に接続されている前述した各種のスイッチ２５〜２９等の開閉状態を判定し、各スイッチの開閉状態を示すフラグ等を設定する。
【００４６】
Ａ／Ｄ入力（ステップ１０３）は、Ａ／Ｄ変換部４８，５１から電圧値Ｖおよび電流値Ｉを取り込む。このＡ／Ｄ入力は下位レベルに電流値補正（ステップ１１１）、電圧アドレス変換（ステップ１１２）を備えている。
【００４７】
次いで、前述した各スイッチの開閉状態等の周囲状況からオートスライドモード（ステップ１１３）かクロージャーモード（ステップ１１４）かを判定するモード判定（ステップ１０４）を行い、いずれかに選択制御する。オートスライドモードは開閉モータ１４を駆動してスライドドア２を開閉制御するモードであり、クロージャーモードはクロージャーモータＣＭを駆動してスライドドア２をフルラッチの状態に締め込んだり解放したりするモードである。
【００４８】
続くアクチュエータ（ＡＣＴＲ）リレー制御（ステップ１０５）、クラッチリレー制御（ステップ１０６）、オートスライドリレー制御（ステップ１０７）およびクロージャーリレー制御（ステップ１０８）は、各制御部の制御結果が反映されて、電磁クラッチ１６やモータ１４，ＣＭに電力投入を行う直接的制御部分なので、特に詳細な説明は省略する。なお、スライドドア２を開閉駆動する開閉モータ１４の起動・停止はオートスライドリレー制御（ステップ１０７）によって行う。
【００４９】
次のスリープモード（ステップ１０９）は、長時間なんの変化もないときに電力消費を低減する制御である。次のプログラム調整（ステップ１１０）は、別途ループ外に設けた割り込みプログラムにおけるプログラム調節タイマー（ステップ１１５）により、メインループのインターバルを、例えば１０mm秒に一定に制御するものである。
【００５０】
このプログラム調整において、プログラム調節タイマーの割り込みを受けることにより、各ステップにおける制御点が周囲の状況によってネストのより深いレベルに入り込んだり、浅い階層で済んだり等して、メインループの入り口に戻るインターバルが変動するのを常に一定に調節している。プログラム調整が終了すると、ＳＷ判定（ステップ１０２）に戻り、それ以降の処理を繰り返すループ制御を行っている。
【００５１】
（モード判定ルーチン）
図１０は、モード判定（ステップ１０４）の中のオートスライドモード判定の概要を示すフローチャートである。このオートスライドモード判定では、ドア２の動き出しをその時点の様々な状況によって区分するスタートモード（ステップ１１７）、動き出したドア２をその時点の状況に応じて適正に制御する挟み込み判定（ステップ１１８）、坂道モード（ステップ１１９）、速度制御（ステップ１２０）等がある。坂道モードは、その下位レベルに平坦値データ入力（ステップ１２１）、坂道判定（ステップ１２２）等のルーチンがある。
【００５２】
また、オートスライドモード判定（ステップ１１６）は、スイッチ文（ステップ１２３）の部分で周囲の状況に応じた識別子によりオート開作動（ステップ１２４）、オート閉作動（ステップ１２５）、マニュアル閉作動（ステップ１２６）、逆転開作動（ステップ１２７）、逆転閉作動（ステップ１２８）のいずれかに分岐されて制御を行い、これらの制御の下位レベルには、目標位置算出（ステップ１２９）、全開検出（ステップ１３０）の各ルーチンがある。さらに、スタートモード（ステップ１１７）等と同じレベルにストップモード（ステップ１３１）のルーチンがある。
【００５３】
また、スタートモード（ステップ１１７）は、その下位レベルにスイッチ文（ステップ１３２）により多枝分岐される通常スタートモード（ステップ１３３）、ＡＣＴＲスタートモード（ステップ１３４）、手動通常スタートモード（ステップ１３５）および手動全閉スタートモード（ステップ１３６）の各ルーチンがある。
【００５４】
なお、スイッチ文（ステップ１２３，１３２）として示される多分岐フローは周囲の状況を示す識別子として各スイッチの開閉状態や、所要の制御の継続中または終了を表す通常は１ビットのフラグを利用している。
【００５５】
このオートスライドモード判定のフローは、メインルーチンにしたがって制御点を移しているが、図１０に別途に示すパルスカウントタイマー（ステップ１１５Ａ）およびパルス割り込み（ステップ１１５Ｂ）の両ルーチンは、メインルーチンとは制御点を別にした割り込みプログラムを構成している。
【００５６】
（周期計数値Ｔ・位置計数値Ｎ）
図１１は、割り込みプログラムにおけるパルスカウントタイマー（ステップ１１５Ａ）とパルス割り込み（ステップ１１５Ｂ）の各ルーチンにおいて所要される周期計数値Ｔおよび位置計数値Ｎの取得タイムチャートを示す図である。
【００５７】
同図において、２相の速度信号Ｖφ１，Ｖφ２はロータリーエンコーダ１８から出力される２相のパルス信号φ１，φ２に対応するもので、両信号の位相関係からロータリーエンコーダ１８の回転方向、すなわちスライドドア２の移動方向を検出する。具体的には、パルス信号φ１の立ち上がり時にパルス信号φ２がＬレベル（図示の状態）であれば、例えば開扉方向と判定し、逆にＨレベルであれば閉扉方向と判定する。
【００５８】
速度算出部４２では、速度信号Ｖφ１の立ち上がり時に割り込みパルスｇ１を発生し、この割り込みパルスｇ１の発生周期の間に割り込みパルスｇ１より十分小さな周期（例えば、４００μsec ）を有するクロックパルスＣ１のパルス数を計数し、その計数値を周期計数値Ｔとする。従って、この周期計数値Ｔはロータリーエンコーダ１８が出力するパルス信号φ１の周期をディジタル値に変換したものとなる。
【００５９】
例えば、ロータリーエンコーダ１８の出力パルスが１mm当たり１パルス（１周期）とすると、周期計数値Ｔが２５０のときはドア２の移動速度は「１mm／（４００μｓ×２５０）＝１０mm／sec 」となり、周期計数値Ｔが１００のときはドア２の移動速度は「２５mm／sec 」となる。
【００６０】
なお、図１１に示す周期計数値ＴN-3 〜ＴN+3 は、ロータリーエンコーダ１８が出力する出力信号φ１によって得られる位置計数パルス（実質的には割り込みパルスｇ１）を計数したドア２の位置情報を示す位置計数値Ｎを添え字として持つもので、周期計数値ＴN は、そのときに注目するＮ番目の位置に対応した周期計数値Ｔを示し、ＴN-1 、ＴN-2 またはＴN+1 、ＴN+2 は、それぞれ位置計数値Ｎに対して１または２番前後の位置に係る周期計数値Ｔを示すものである。
【００６１】
また、この実施の形態では速度信号Ｖφ１の連続する４周期分の周期計数値からスライドドア２の速度を認識するようにしているので、４周期分の周期計数値を格納するために４つの周期レジスタ１〜４を備えており、４つの周期レジスタにＮ番の位置を注目点とし、それが周期レジスタ１〜４の先頭出力値となるように４回分保留されるようになっている。
【００６２】
こうして、パルスカウントタイマー（ステップ１１５Ａ）とパルス割り込み（ステップ１１５Ｂ）のルーチンとは、メインルーチンとは別途にそれぞれのタイミングで周期計数値Ｔと位置計数値Ｎとを収得している。
【００６３】
図１２は、ロータリーエンコーダ１８が出力する出力信号φ１を位置計数パルスとしてドア２の後述する制御領域Ｅ１〜Ｅ６における分解能Ｂに応じてサンプリングされるサンプリング点のタイムチャートを示している。すなわち、制御領域Ｅ３，Ｅ４では位置計数パルスφ１を２分の一分周した分解能２でサンプリングし、制御領域Ｅ２では位置計数パルスφ１を４分の一分周した分解能４でサンプリングし、制御領域Ｅ１，Ｅ５，Ｅ６では位置計数パルスφ１を８分の一分周した分解能８でサンプリングする。
【００６４】
（スライドドアの制御領域）
ここで、スライドドア２の制御領域Ｅ１〜Ｅ６について説明する。図１３は、ガイドトラック７の平面視を示している。スライドドア２の開閉位置を移動部材２１の位置で表すと、ドア２の閉方向に係るドアの所在エリアはエリア１〜４の４エリアに分けてあり、ドア２の開方向に係るドアの所在エリアはエリア５〜７の３エリアに分けてある。
【００６５】
ドア２の全閉位置の位置計数値Ｎを０、全開位置の位置計数値Ｎを８５０とすると、閉方向移動（Ｚ＝０）の場合は、Ｎ＝８５０〜６００がエリア１、Ｎ＝６００〜３５０がエリア２、Ｎ＝３５０〜６０がエリア３、Ｎ＝６０〜０がエリア４となっている。エリア４の内の全閉側半分はＡＣＴＲ領域となっている。開方向移動（Ｚ＝１）の場合は、Ｎ＝０〜１２０がエリア５、Ｎ＝１２０〜８００がエリア６、Ｎ＝８００〜８５０がエリア７となっている。
【００６６】
そして、エリア１とエリア６が通常制御領域Ｅ１、エリア２が減速制御領域Ｅ２、エリア３がリンク減速領域Ｅ３、エリア４が締め込み制御領域Ｅ４、エリア５がリンク減速領域Ｅ５、エリア７がチェック制御領域Ｅ６となっており、ドア２は各制御領域に適した移動速度等で制御される。
【００６７】
（パルス割り込みルーチン）
図１４は、パルス割り込みルーチン（ステップ１１５Ｂ）を示すフローチャートである。このルーチンは割り込みパルスｇ１の発生毎に位置計数値Ｎおよびドア移動方向Ｚによってスライドドア２が現在位置するエリア１〜７および制御領域Ｅ１〜Ｅ６（図１３参照）を判別する処理である。なお、エリア１〜７および制御領域Ｅ１〜Ｅ６の詳細については後述する。
【００６８】
まず、開閉モータ１４が停止中か否か調べ（ステップ１３７）、作動中であれば現在の周期計数値Ｔを周期レジスタに格納し（ステップ１３８）、モータ停止中を解除する（ステップ１３９）。開閉モータ１４が停止中であれば周期計数値Ｔに満杯値ＦＦ（１６進数）をセットする（ステップ１４０）。
【００６９】
次いで、ドア２の移動方向Ｚを調べ（ステップ１４１）、ドア２が開方向（Ｚ＝１）に移動していれば位置計数値Ｎを増計数し（ステップ１４２）、それにより位置計数値Ｎが１２０以上で８００未満であれば（ステップ１４３，１４４）、前は制御領域Ｅ１か調べ（ステップ１４５）、制御領域Ｅ１であれば現在も制御領域Ｅ１であるので処理を終了し、前が制御領域Ｅ１でなければ制御領域Ｅ１、エリア６にセットし（ステップ１４６）、エリア変更指示データを変更有りにセットし（ステップ１４７）、処理を終了する。
【００７０】
位置計数値Ｎが１２０未満であれば（ステップ１４３）、前は制御領域Ｅ５か調べ（ステップ１４８）、制御領域Ｅ５であれば現在も制御領域Ｅ５であるので処理を終了し、前が制御領域Ｅ５でなければ制御領域Ｅ５、エリア５にセットし（ステップ１４９）、エリア変更指示データを変更有りにセットし（ステップ１４７）、処理を終了する。
【００７１】
位置計数値Ｎが８００を超えていれば（ステップ１４４）、前は制御領域Ｅ６か調べ（ステップ１５０）、制御領域Ｅ６であれば現在も制御領域Ｅ６であるので処理を終了し、前が制御領域Ｅ６でなければ制御領域Ｅ６、エリア７にセットし（ステップ１５１）、エリア変更指示データを変更有りにセットし（ステップ１４７）、処理を終了する。
【００７２】
ドア２が開方向（Ｚ＝０）に移動していれば（ステップ１４１）、位置計数値Ｎを減計数し（ステップ１５２）、それによって位置計数値Ｎが６００を超えた値であれば（ステップ１５３〜１５５）、前は制御領域Ｅ１か調べ（ステップ１５６）、制御領域Ｅ１であれば現在も制御領域Ｅ１であるので処理を終了し、前が制御領域Ｅ１でなければ制御領域Ｅ１、エリア１にセットし（ステップ１５７）、エリア変更指示データを変更有りにセットして（ステップ１４７）、処理を終了する。
【００７３】
位置計数値Ｎが６０以下であれば（ステップ１５３）、前は制御領域Ｅ４か調べ（ステップ１５８Ａ）、制御領域Ｅ４であれば現在も制御領域Ｅ４であるので処理を終了し、前が制御領域Ｅ４でなければ制御領域Ｅ４、エリア４にセットし（ステップ１５８Ｂ）、エリア変更指示データを変更有りにセットし（ステップ１４７）、処理を終了する。
【００７４】
位置計数値Ｎが６０を超え、３５０以下であれば（ステップ１５４）、前は制御領域Ｅ３か調べ（ステップ１５８Ｃ）、制御領域Ｅ３であれば現在も制御領域Ｅ３であるので処理を終了し、前が制御領域Ｅ３でなければ制御領域Ｅ３、エリア３セットし（ステップ１５８Ｄ）、エリア変更指示データを変更有りにセットし（ステップ１４７）、処理を終了する。
【００７５】
位置計数値Ｎが３５０を超え、６００以下であれば（ステップ１５５）、前は制御領域Ｅ２か調べ（ステップ１５８Ｅ）、制御領域Ｅ２であれば現在も制御領域Ｅ２であるので処理を終了し、前が制御領域Ｅ２でなければ制御領域Ｅ２、エリア２にセットし（ステップ１５８Ｆ）、エリア変更指示データを変更有りにセットし（ステップ１４７）、処理を終了する。
【００７６】
（パルスカウントタイマー）
図１５は、パルスカウントタイマー（ステップ１１５Ａ）を示すフローチャートである。クロックパルスＣ１の数を所要のパルスカウンタにより計数して周期計数値Ｔを得（ステップ１５９）、周期計数値Ｔが満杯（Ｔ＝ＦＦ）になったか調べ（ステップ１６０）、満杯でなければリターンし、満杯ならば周期計数値Ｔを零にクリアー（Ｔ＝０）し（ステップ１６１）、所要カウンタの計数値を増計数してキャリーアップし（ステップ１６２）、その後リターンする。
【００７７】
（エリア１〜７における制御）
図１６は、前述したエリア１〜７（図１３）においてスライドドア２を制御するために要求される各種データを記憶するためのメモリテーブルである。エリア１とエリア６の両エリアは通常制御領域Ｅ１と称し、この制御領域Ｅ１ではドア２の適性移動速度Ｔ１が２５０mm／s 、基準デューティ値Ｄが２５０、サンプリング領域の分解能Ｂが８で、注目度は小となっている。
【００７８】
デューティ値Ｄは、モータに印加する電圧波形（矩形波）のデューティサイクルを示す値で、本実施の形態では、「Ｄ＝２５０」がデューティサイクル１００％、すなわちＨレベルの直流信号を意味し、「Ｄ＝０」がデューティサイクル０％、すなわちＬレベルの直流信号を意味している。そして、この間の２５０段階で矩形波のデューティサイクルを変化させることによってモータの出力トルクを調整するようにしている。
【００７９】
エリア２は減速制御領域Ｅ２と称し、この制御領域Ｅ２ではドア２の適性移動速度Ｔ２が１７０mm／s 、デューティ値Ｄが１７０、分解能Ｂが４、注目度は危険領域である。また、エリア３はリンク減速制御領域Ｅ３と称し、この制御領域Ｅ３ではドア２の適性移動速度Ｔ３が１００mm／s 、デューティ値Ｄが１００、分解能Ｂが２、注目度は危険領域である。さらに、エリア４は締め込み制御領域Ｅ４と称し、この制御領域Ｅ４ではドア２の適性移動速度Ｔ４が１２０mm／s 、デューティ値Ｄが１２０、分解能Ｂが２、注目度は危険領域である。さらに、エリア５はリンク減速制御領域Ｅ５と称し、この制御領域Ｅ５ではドア２の適性移動速度Ｔ５が２００mm／s 、デューティ値Ｄが２００、分解能Ｂが８、注目度は小である。さらに、エリア７はチェック制御領域Ｅ６と称し、この制御領域Ｅ６ではドア２の適性移動速度Ｔ６が２５０mm／s 、注目度は中である。
【００８０】
分解能Ｂは比較的注目度の低い通常領域Ｅ１のエリア１，６、リンク減速制御領域Ｅ５のエリア５は間引き幅の広い分解能Ｂを８に設定してある。また、減速制御領域Ｅ２のエリア２は挟み込みの発生しやすい危険領域であるが、ドア２の開度が十分にあるエリアなので分解能Ｂは４に設定してある。さらに、リンク減速制御領域Ｅ３のエリア３と、締め込み制御領域Ｅ４は、ドア２が曲線を描いて移動し、かつ注目度の最も高い危険領域なので、分解能Ｂは最も細かい２に設定してある。これらの分解能Ｂに基づいて定めたサンプリング領域Ｑを図１２に示している。ｎは閉方向、ｍは開方向である。
【００８１】
（オートスライドモード判定）
図１７は、オートスライドモード判定ルーチン（ステップ１１６）の詳細を示すフローチャートである。このルーチンはスライドドア２を開閉駆動するためのオートスライドモードか否か判定し、オートスライドモードでなければ始動判定を行う。ドア２の始動を判定したときはオートスライド作動中の処理を行う。オートスライド作動の終了を判定するとオートスライドの停止処理を行い、オートスライド作動を終了させる。
【００８２】
まず、オートスライド停止中であればストップモード状態（ステップ１６３）ではなく、オートスライド作動中（ステップ１６５）でもないので、メインスイッチのオン／オフ状態を調べ（ステップ１６７）、メインスイッチがオフであればリターンする。
【００８３】
メインスイッチがオンであれば手動および始動判定（ステップ１６８，１６９）を行う。手動判定（ステップ１６８）の詳細は後述する（図１８）が、ドア２が所定の速度以上で移動したことを検出すると、手動開または手動閉状態にセットし、オートスライド作動モードに移行するための準備を行う。
【００８４】
手動判定が終了すると、始動モード判定を実行する（ステップ１６９）。始動モード判定は、オートスライド作動モードを決定するための処理で、スイッチ判定（ステップ１０２）でリモコンスイッチ３０のドア開を検出し、またはドア開スイッチ２８のオンを検出し、あるいは手動判定（ステップ１６８）で手動開状態を確認したときは、オート開作動モード（ステップ１８１）にセットする。また、危険領域外においてリモコンスイッチ３０のドア閉を検出し、またはドア閉スイッチ２９のオンを検出し、あるいは手動閉状態を確認したときはオート閉作動モード（ステップ１８２）にセットする。また、危険領域内においてドア閉スイッチ２９のオンを検出したときはマニュアル閉作動モード（ステップ１８３）にセットする。
【００８５】
こうして始動モード判定（ステップ１６９）が終了すると、オートスライド作動モード状態か判定する（ステップ１７０）。オートスライド作動モードでなければリターンする。オートスライド作動モードであれば、オートスライドが始動したので、動作計数値Ｇをクリアし（ステップ１７１）、オートスライド動作中の状態にセットし（ステップ１７２）、スタート中の状態にセットし（ステップ１７３）、オートスライド開始にセットする（ステップ１７４）。こうしてオートスライド作動がセットされる。
【００８６】
チェック制御（ステップ１７５）は、電磁クラッチ１６を半クラッチ状態にしてドア２を停止保持する仮保持制御を行う部分で、オートスライド作動中の場合はストップモード終了後に行う。手動操作時はドア２が止まったことを確認してから行う。
【００８７】
ステップ１６８〜１７４によってオートスライド開始にセットされると、次のオートスライドモード判定ルーチンのときはオートスライド作動中およびスタートモード（ステップ１６５，１６６）と判定し、スタートモードの処理を実行する（ステップ１７６）。
【００８８】
このスタートモードは各スイッチのオン／オフ状態や周囲の状況に応じてドア２を動力駆動するためのオートスライド動作をスタートさせるモードを識別し、その識別したモードで制御を行う。この詳細については後述する。スタートモードが終了し、次のオートスライドモード判定ルーチンのときは通常モードに入り、挟み込み判定（ステップ１７７）、速度制御（ステップ１７８）、坂道判定（ステップ１７９）を実行する。なお、これらの詳細については後述する。
【００８９】
また、始動モード判定（ステップ１６９）で行った各スイッチの開閉状態に応じて、スイッチ文１８０でオート開作動（ステップ１８１）、オート閉作動（ステップ１８２）、マニュアル閉作動（ステップ１８３）に分岐する。また、これらの作動中に挟み込みを検出したときは、逆転開作動（ステップ１８４）、逆転閉作動（ステップ１８５）に分岐する。
【００９０】
なお、オートスライド作動中（ステップ１８６）は作動計数値Ｇを増計数し（ステップ１８７）、リターンする。オートスライド作動終了を判定すると（ステップ１８６）、作動計数値Ｇをクリアし（ステップ１８８）、ストップモードにセットして（ステップ１８９）、リターンする。
【００９１】
ストップモードがセット（ステップ１８９）されると、次のオートスライドモード判定ルーチンのときにストップモード状態と判定され（ステップ１６３）、ストップモード（ステップ１６４）を実行する。このストップモードはオートスライドモード時におけるドア２の開閉制御時に、ドア２の動力駆動を停止させたときの安全制御を目的として、電磁クラッチ１６のオフと開閉モータ１４のオフとのそれぞれのタイミングを制御している。
【００９２】
すなわち、ドア２が全開位置と全閉位置との中間位置で停止した時は、開閉モータ１４を先に停止させ、その後に所要の待ち時間をおいて電磁クラッチ１６をオフにする。ドア２が全閉位置のときは直ぐに開閉モータ１４、電磁クラッチ１６を同時にオフする。ストップモード作動中は作動計数値Ｇを増計数し（ステップ１９１）、リターンする。ストップモード終了時は、作動計数値Ｇをクリアし（ステップ１９２）、ストップモードを解除し（ステップ１９３）、オートスライド作動を終了させ（ステップ１９４）、リターンする。
【００９３】
（手動判定ルーチン）
図１８は、手動判定ルーチン（ステップ１６８）の詳細を示すフローチャートである。この手動判定ルーチンは、ドア２を制御するメインルーチンとは別に計測されているドア速度を検出することによって、ドア２が手動力で作動したことを検知し、動力駆動する契機を得るものである。
【００９４】
まず、ドア２が全閉状態（ハーフスイッチがオン）か判断する（ステップ１９５Ａ）。ドア２が全閉状態であれば、ドア全閉状態にセットされているか判断し（ステップ１９５Ｄ）、セットされていなければドア全閉状態にセットする（ステップ１９５Ｅ）。次いで、ドアハンドル３７が操作されてハンドルスイッチ３７ａがオンしたか判断し（ステップ１９５Ｆ）、オンしていなければリターンする。ハンドルスイッチ３７ａがオンになると（ステップ１９５Ｆ）、ドア全閉状態をクリアし（ステップ１９５Ｇ）、全閉−ドア開手動状態にセットし（ステップ１９５Ｈ）、リターンする。
【００９５】
ドア２が全閉状態でなければ（ステップ１９５Ａ）、ドア全閉状態にセットされているか判断し（ステップ１９５Ｂ）、セットされていればドア全閉状態をクリアし（ステップ１９５Ｇ）、全閉−ドア開手動状態にセットする（ステップ１９５Ｈ）。これは、通常はドアハンドル３７を引いてドア２を開けるので、それによってドア全閉状態がクリアされるが（ステップ１９５Ｆ，１９５Ｇ）、ハンドルスイッチ故障時またはハンドルスイッチを省略したシステムの場合は、ハーフスイッチがオフとなったことを検出してドア全閉状態をクリアし（ステップ１９５Ａ，１９５Ｂ，１９５Ｇ）、全閉−ドア開手動状態セット（ステップ１９５Ｈ）する。
【００９６】
ドア全閉状態にセットされていなければ（ステップ１９５Ｂ）、ドア２の移動速度を表す速度データ（ａ／Ｔ：ａはロータリーエンコーダの分解能）が所定の手動認識速度より速く（ステップ１９５Ｃ）、しかも急閉速度以下のとき（ステップ１９６）は、開閉方向に基づき（ステップ１９７）、ドア開手動状態（ステップ１９８）またはドア閉手動状態（ステップ１９９）のいずれかのモードにセットする。ドア速度が手動認識速度以下のとき（ステップ１９５Ｃ）は、ドア２が停止しているとしてリターンし、ドア速度が急閉速度以上（ステップ１９６）のときは、メカ保護上そのまま手動力による閉作動を継続させるためにリターンする。
【００９７】
ただし、電磁クラッチ１６がオフ後は、ワイヤーの張力による運動を無視するために所要のタイムラグ期間中はドア開閉いずれかの状態への移行は受け付けないようになっている。
【００９８】
なお、手動認識速度はドア２の動力駆動を行う契機を作り出す値で、比較的広範囲の任意の値を設定することができる。ドア２の移動速度、換言すれば周期計数値Ｔはロータリーエンコーダ１８の１周期を最小の分解能として計測可能であることから、１mm程度のドア２の移動によっても、ドア２を動力駆動させる契機を作り出すことができる。これにより、オート開閉作動の反応が高感度になるとともに、安全性を得る処理に対応させるために、ドア２の動きの変化を高分解能で高感度に検知することができる。
【００９９】
（オート開作動ルーチン）
図１９は、オート開作動ルーチン（ステップ１２２，１８１）の詳細を示すフローチャートである。このオート開作動ルーチンは、リモコンスイッチ３０をドア開に操作し、またはドア開スイッチ２８をオンし、あるいはドア開手動状態を確認したときにスイッチ文１８０で選択され、ドア２を開方向に安全に動力駆動するために、オート開作動中のドア駆動停止または反転作動の制御を行うものである。
【０１００】
まず、全開検出を行う（ステップ２００）。この全開検出の詳細については後述するが、ドア２が全開状態か検出するもので、この全開検出が終了すると、挟み込み判定を実行し（ステップ２０１）、挟み込みがなければ全開検出でドア全開状態を検出したか判断する（ステップ２０５）。ドア２が全開状態でなく、異常状態でもなく（ステップ２０７）、スイッチ受付可能であり（ステップ２０８）、リモコン３０の閉スイッチおよびドア閉スイッチ２９が共にオフであり（ステップ２１０，２１１）、メインスイッチがオンであり（ステップ２１２）、リモコン３０の開スイッチおよびドア開スイッチ２８が共にオフであれば（ステップ２１３，２１４）、リターンし、オート開作動を継続する。
【０１０１】
挟み込みを検出すると（ステップ２０１）、反転方向に制御を移すための目標位置算出を実行し（ステップ２０２）、挟み込み有りを解除し（ステップ２０３）、閉危険領域（エリア２〜４）でなければ（ステップ２０４）、オート開作動を解除し、逆転閉作動を許可し、ドア開作動を解除し、ドア閉作動を許可し（ステップ２１５〜２１８）、リターンする。閉危険領域であれば、オート開作動を解除し（ステップ２２３）、リターンする。
【０１０２】
ドア２が全開位置に達すれば（ステップ２０５）、ドア全開検出を解除し（ステップ２０６）、オート開作動を解除し（ステップ２２３）、リターンする。また、モータロックなどの異常を検出した場合も（ステップ２０７）、オート開作動を解除し（ステップ２２３）、リターンする。オート開作動解除（ステップ２２３）によって電磁クラッチ１６および開閉モータ１４を制御し、ドア２を停止させる（ステップ１０６，１０７）。
【０１０３】
また、本実施の形態では、開閉スイッチは全てプッシュ・オン／プッシュ・オフ式となっているので、いずれかのスイッチが押されたままだとスイッチ受付可能状態でないと判断し（ステップ２０８）、各開閉スイッチのオン／オフ状態を確認する。
【０１０４】
すなわち、リモコン３０の開スイッチまたはドア開スイッチ２８の少なくとも一方がオンで（ステップ２０９，２１９）、リモコン３０の閉スイッチまたはドア閉スイッチ２９が共にオフであれば（ステップ２２０，２２２）、そのままリターンしオート開作動を継続する。しかし、リモコン３０の開スイッチまたはドア開スイッチ２８の一方がオンで（ステップ２０９，２１９）、リモコン３０の閉スイッチまたはドア閉スイッチ２９の一方がオンであれば（ステップ２２０，２２２）、開スイッチと開スイッチの双方がオンされていることになるので、オート開作動を解除し（ステップ２２３）、リターンする。また、リモコン３０の開スイッチおよびドア開スイッチ２８の双方がオフであれば（ステップ２０９，２１９）、スイッチ受付可能にセットし（ステップ２２１）、リターンする。
【０１０５】
スイッチ受付可能なときに（ステップ２０８）、すなわち開閉スイッチの全てがオフのときにリモコン３０の閉スイッチまたはドア閉スイッチ２９の少なくとも一方がオンすれば（ステップ２１０，２１１）、ドア閉作動の指示が出されたと判断して前述したステップ２０４以降の処理に移行する。
【０１０６】
メインスイッチがオフすると（ステップ２１２）、オート開作動を解除し（ステップ２２３）、開閉モータ１４を停止してリターンする。また、リモコン３０の開スイッチまたはドア開スイッチ２８の少なくとも一方がオンすると（ステップ２１３，２１４）、プッシュ・オン／プッシュ・オフ式の開スイッチが再度オンされたことになるので、その位置でスライドドア２を停止させるためオート開作動を解除し（ステップ２２３）、リターンする。
【０１０７】
（オート閉作動ルーチン）
図２０は、オート閉作動ルーチン（ステップ１２３，１８２）の詳細を示すフローチャートである。このオート閉作動ルーチンは、危険領域外においてリモコンスイッチ３０をドア閉に操作し、またはドア閉スイッチ２９をオンし、あるいはドア閉手動状態を確認したときにスイッチ文１８０で選択され、ドア２を閉方向に安全に動力駆動させるために、オート閉作動中のドア駆動停止または反転作動の制御を行うものである。
【０１０８】
まず、ドア２がハーフラッチ領域に達すれば（ステップ２２４）、オート閉作動を解除し（ステップ２４６）、リターンする。ドア２がハーフラッチ領域以外のときは挟み込み判定を実行する（ステップ２２５）。挟み込みがなく、異常もなく、スイッチ受付可能であり、リモコン３０の開スイッチおよびドア開スイッチ２８が共にオフであり、メインスイッチがオンであり、リモコン３０の閉スイッチおよびドア閉スイッチ２９が共にオフであれば（ステップ２２９〜２３５）、オート閉作動中であるのでリターンする。
【０１０９】
挟み込みを検出すると（ステップ２２５）、ドア２を反対方向に移動させるために目標位置算出を実行し（ステップ２２６）、挟み込み有りを解除し（ステップ２２７）、オート閉作動を解除し（ステップ２２８）、逆転開作動を許可し、ドア閉作動を解除し、ドア開作動を許可する（ステップ２３６〜２３８）。次いで、ドア２がＡＣＴＲ領域でなければリターンし、ＡＣＴＲ領域ならば（ステップ２３９）、ＡＣＴＲ作動許可して（ステップ２４０）、リターンする。
【０１１０】
モータロックなどで異常電流を検出した場合は（ステップ２２９）、オート開作動を解除し（ステップ２４６）、リターンする。オート閉作動解除（ステップ２４６）によって電磁クラッチ１６および開閉モータ１４を制御し、ドア２を停止させる（ステップ１０６，１０７）。
【０１１１】
また、いずれかの開閉スイッチが押されたままでスイッチ受付可能状態でないと判断した場合は（ステップ２３０）、各開閉スイッチのオン／オフ状態を確認する。すなわち、リモコン３０の閉スイッチまたはドア閉スイッチ２９の少なくとも一方がオンで（ステップ２４１，２４２）、リモコン３０の開スイッチまたはドア開スイッチ２８が共にオフであれば（ステップ２４３，２４４）、そのままリターンしてオート閉作動を継続する。
【０１１２】
しかし、リモコン３０の開スイッチまたはドア開スイッチ２８の少なくとも一方がオンであれば（ステップ２４３，２４４）、開スイッチと開スイッチの双方がオンされていることになるので、オート閉作動を解除し（ステップ２４６）、リターンする。また、リモコン３０の閉スイッチおよびドア閉スイッチ２９の双方がオフであれば（ステップ２４１，２４２）、スイッチ受付可能にセットし（ステップ２４５）、リターンする。
【０１１３】
スイッチ受付可能なときに（ステップ２３０）、リモコン３０の開スイッチまたはドア開スイッチ２８の少なくとも一方がオンすれば（ステップ２３１，２３２）、ドア開作動の指示が出されたと判断して前述したステップ２２８以降の処理に移行する。
【０１１４】
メインスイッチがオフすると（ステップ２３３）、オート閉作動を解除し（ステップ２４６）、リターンする。また、リモコン３０の閉スイッチまたはドア閉スイッチ２９の少なくとも一方がオンすると（ステップ２３４，２３５）、プッシュ・オン／プッシュ・オフ式の閉スイッチが再度オンされたことになるので、その位置でドア２を停止させるためにオート閉作動を解除し（ステップ２４６）、リターンする。
【０１１５】
（マニュアル閉作動ルーチン）
図２１は、マニュアル閉作動ルーチン（ステップ１２６．１８３）の詳細を示すフローチャートである。このマニュアル閉作動ルーチンは、危険領域中でドア閉スイッチ２９がオンしたことを確認すると、スイッチ文１８０で選択され、閉スイッチ２９を操作者が押下中のみ閉作動になり、閉スイッチ２９を離すとドア２を停止させるモードである。
【０１１６】
まず、挟み込み判定を実行する（ステップ２４７）。挟み込みがなければドア閉スイッチ２９がオンされているか判断し（ステップ２４９）、オンされていればマニュアル閉作動を続行するためにリターンする。閉スイッチ２９がオンされていなければマニュアル閉作動を解除し（ステップ２５５）、リターンする。マニュアル閉作動解除（ステップ２５５）によって電磁クラッチ１６および開閉モータ１４を制御し、ドア２を停止させる（ステップ１０６，１０７）。
【０１１７】
挟み込みを検出すると（ステップ２４７）、挟み込み有りを解除し（ステップ２４８）、反転方向に制御を移すためにドア閉作動を解除し、ドア開作動を許可し、マニュアル閉作動を解除し、逆転開作動を許可し、目標位置算出を実行して（ステップ２５０〜２５４）、リターンする。
【０１１８】
（逆転開作動ルーチン）
図２２は、逆転開作動ルーチン（ステップ１２７，１８４）の詳細を示すフローチャートである。この逆転開作動ルーチンは、オート閉作動中（図２０）、またはマニュアル閉作動中（図２１）に、挟み込み有りの判定を得た場合に、算出した目標位置にドア２を反転移動させて停止させるモードで、ドア２の停止または反転作動を安全に制御するものである。
【０１１９】
まず、全開検出を行う（ステップ２５６）。全開検出はドア２の全開状態を判定するもので、この全開検出が終了すると、現在の位置計数値Ｎからドア２が算出した目標位置か判断する（ステップ２５７）。ドア２が目標位置でなく、メインスイッチがオンであり（ステップ２５９）、ドア２が全開位置でなく（ステップ２６０）、挟み込みもなく（ステップ２６２）、異常状態でもなく（ステップ２６４）、スイッチ受付可能状態であり（ステップ２６６）、リモコン閉スイッチおよびドア閉スイッチが共にオフであれば（ステップ２６７，２６９）、逆転開作動中であるのでリターンする。
【０１２０】
ドア２が目標位置に達したとき（ステップ２５７）、あるいはメインスイッチがオフのとき（ステップ２５９）は、逆転開作動を解除し（ステップ２５８）、リターンする。ドア２が全開位置であればドア全開検出を解除し（ステップ２６０，２６１）、挟み込みを検出すれば挟み込み有りを解除し（ステップ２６２，２６３）、モータロックなどの異常状態を検出すれば異常状態検出を解除し（ステップ２６４，２６５）、それぞれ逆転開作動を解除して（ステップ２５８）、リターンする。逆転開作動解除（ステップ２５８）によって電磁クラッチ１６および開閉モータ１４を制御し、メインルーチンでドア２を停止させる（ステップ１０６，１０７）。
【０１２１】
また、スイッチ受付可能状態（各開閉スイッチがいずれもオフ）のときにリモコン３０の閉スイッチまたはドア閉スイッチ２９がオンされた場合は（ステップ２６７，２６９）、逆転開作動を解除し（ステップ２５８）、開閉モータ１４を停止してリターンする。
【０１２２】
スイッチ受付可能状態でないときは（ステップ２６６）、各開閉スイッチのオン／オフ状態を確認し、開閉スイッチが全てオフでなければ（ステップ２６８）、そのままリターンし、開閉スイッチが全てオフであれば、スイッチ受付可能状態にセットし（ステップ２７０）、リターンする。これは、例えばマニュアル閉作動中に挟み込みがあって逆転した場合は、ドア閉スイッチ２９が押下中の場合があるためで、そのような場合でもこのモードを継続させるためである。
【０１２３】
（逆転閉作動ルーチン）
図２３は、逆転閉作動ルーチン（ステップ１２８，１８５）の詳細を示すフローチャートである。この逆転閉作動ルーチンは、オート開作動中（図１９）に挟み込み有りの判定を得て算出した目標位置に、ドア２を反転移動させて停止させるモードで、ドア２の停止または反転作動を安全に制御するものである。
【０１２４】
まず、現在の位置計数値Ｎからドア２が目標位置か、または危険領域（エリア２〜４）か判断する（ステップ２７１，２７３）。ドア２の現在位置がいずれでもなく、メインスイッチがオンであり（ステップ２７４）、挟み込みもなく（ステップ２７５）、異常もなく（ステップ２７７）、スイッチ受付可能状態であり（ステップ２７９）、リモコン開スイッチおよびドア開スイッチが共にオフであれば（ステップ２８０，２８３）、逆転閉作動中であるのでリターンする。
【０１２５】
ドア２が目標位置または危険領域（ステップ２７１，２７３）であり、あるいはメインスイッチがオフであれば（ステップ２７４）、逆転閉作動を解除し（ステップ２７２）、リターンする。逆転閉作動解除（ステップ２７２）によって電磁クラッチ１６および開閉モータ１４を制御し、メインルーチンでドア２を停止させる（ステップ１０６，１０７）。
【０１２６】
また、挟み込みを検出したときは挟み込み有りを解除し（ステップ２７５，２７６）、モータロックなどの異常を検出したときは異常状態検出を解除し（ステップ２７７，２７８）、それぞれ逆転閉作動を解除して（ステップ２７２）、リターンする。
【０１２７】
また、スイッチ受付可能状態（各開閉スイッチがいずれもオフ）のときにリモコン３０の開スイッチまたはドア開スイッチ２８がオンされた場合も（ステップ２８０，２８３）、逆転開作動を解除し（ステップ２７２）、リターンする。
【０１２８】
スイッチ受付可能状態でないときは（ステップ２７９）、開閉スイッチが全てオフでなければ（ステップ２８１）、そのままリターンし、開閉スイッチが全てオフであれば、スイッチ受付可能状態にセットし（ステップ２８２）、リターンする。これは、オート開作動中に挟み込みがあって逆転した場合、ドア開スイッチ２８が押下中の場合があるためで、そのような場合でもこのモードを継続させるためである。
【０１２９】
（目標位置算出ルーチン）
図２４は、目標位置算出ルーチン（ステップ２０２，２２６，２５４）の詳細を示すフローチャートである。この目標位置算出ルーチンは、オート開作動（図１９）またはオート閉作動（図２０）、マニュアル閉作動（図２１）において、挟み込み検出時にドア２をそれまでの移動方向から反転させ、安全な位置まで逆転させる際の目標位置を算出するルーチンである。
【０１３０】
まず、ドア２の移動方向を判別する（ステップ２８４）。ドア２が開方向に作動中と判別されると、ドア２の現在位置がエリア３，４か判別する（ステップ２８５Ａ）。ドア２の位置がエリア３，４であれば、ドア２の現在位置を目標位置とする（ステップ２８５Ｃ）。これは開作動中の挟み込み発生時の逆転閉作動においては、再度挟み込みが発生する危険があるので、逆転閉作動はエリア３，４では行わないようにしており、現在位置を目標位置とする。
【０１３１】
ドア２の位置がエリア３，４以外であれば、位置計数値Ｎで示される現在位置の値から予め指定された移動量を減算し、目標位置の値とする（ステップ２８５Ｂ）。しかし、目標位置の値がエリア３以下の危険領域であれば（ステップ２８９）、エリア２とエリア３との境界値（Ｎ＝３５０）を目標位置とする（ステップ２９０）。
【０１３２】
ドア２が閉方向に作動中と判別されると、位置計数値Ｎで示される現在位置の値に予め指定された移動量を加算し目標位置の値とする（ステップ２８６）。この目標位置の値が全開位置の値（Ｎ＝８５０）を越えた場合は（ステップ２８７）、全開位置の値を目標位置とする（ステップ２８８）。
【０１３３】
（全開検出ルーチン）
図２５は、全開検出ルーチン（ステップ１３０，２００，２５６）の詳細を示すフローチャートである。この全開検出ルーチンは、初期動作時にはドア２の全開位置の位置計数値Ｎを認識して記憶し、それ以降はオート開作動時（図１９）、または逆転開作動時（図２２）において、ドア２が全開状態に達したことを検出するルーチンである。
【０１３４】
まず、初期動作時にはドア２を全閉位置（Ｎ＝０）から移動させ、位置計数値Ｎの値がエリア７内に達すると（ステップ２９１）、全開位置データが既に認識されているか判断する（ステップ２９２）。初期動作時には認識されていないのでドア２が全開位置で停止したか判断し（ステップ２９３）、全開位置で停止していなければリターンし、停止していればそのときの位置計数値Ｎを取り出す（ステップ２９５）。
【０１３５】
次いで、そのときの位置計数値Ｎから全開マージン（任意値）を差し引き、それを全開認識値として所要のメモリ部に記憶する（ステップ２９６，２９７）。全開マージンは、ドア２の開動作中に全開位置と認識してドア２を停止しても若干の移動が生じるので、その移動量を見込んで全開位置の手前になるように設定している。こうして全開認識値が設定されると、ドア全開状態を検出し（ステップ２９８）、リターンする。
【０１３６】
全開認識値設定以降は、位置計数値Ｎがエリア７に達すると（ステップ２９１）、全開位置データが既に認識されているので（ステップ２９２）、位置計数値Ｎが全開認識値に達するとドア全開状態を検出し（ステップ２９８）、リターンする。
【０１３７】
（スタートモード）
図２６は、スタートモードルーチン（ステップ１１７，１７６）の詳細を示すフローチャートである。このスタートモードは各スイッチのオン／オフ状態や周囲の状況等に応じてドア２を起動するためのモードを選択し、スタートさせる処理である。
【０１３８】
まず、スタート識別子がセットされているか判断する（ステップ２９９）。当初はセットされていないので、手動モードか判断する（ステップ３０１Ａ）。手動モードであれば全閉−ドア開手動状態か判断し（ステップ３０１Ｂ）、そうであれば手動全閉スタートモードにセットし（ステップ３０２Ａ）、そうでなければ手動通常スタートモードにセットし（ステップ３０２Ｂ）、それぞれ手動モードを解除する（ステップ３０３）。
【０１３９】
手動モードでなければドア開作動か判断し（ステップ３０４）、ドア開作動であればＡＣＴＲ制御領域か判断し（ステップ３０５）、ＡＣＴＲ制御領域であればＡＣＴＲスタートモードにセットする（ステップ３０６）。ドア開作動でなく、あるいはドア開作動であってもＡＣＴＲ制御領域でなければ通常スタートモードにセットする（ステップ３０７）。こうしてスタート別の識別子をセットするとオートスライドモード作動計数値Ｇをクリアし（ステップ３０８）、リターンする。各スタートモードの設定条件をまとめると次のようになる。
【０１４０】
通常スタートモード ：全閉以外時にスイッチ操作でスタート
ＡＣＴＲスタートモード：全閉時にスイッチ操作でスタート
手動通常スタートモード：全閉以外時に手動操作でスタート
手動全閉スタートモード：全閉時に手動操作でスタート
こうしてスタート別の識別子がセットされ、次のルーチンでスタートモードが選択されると、スタート別の識別子がセットされているので（ステップ２９９）、識別子に応じ（ステップ３００）、通常スタートモード（ステップ３０９）、ＡＣＴＲスタートモード（ステップ３１０）、手動通常スタートモード（ステップ３１２Ａ）、手動全閉スタートモード（ステップ３１２Ｂ）を実行する。
【０１４１】
通常スタートモードは、ドア全閉領域外でのスタート時の制御をする。最初に電磁クラッチ１６オンにし（ステップ１０６）、開閉モータ１４とドライブプーリ１５とをつなぐ。電磁クラッチ１６のオンタイムラグ後に、オートスライド作動可能にセットし、開閉モータ１４をオンする（ステップ１０７）。その後、開閉モータ１４がオンしたときに、作動別スタート識別子をリセットし、作動別スタート制御の終了を他のルーチンに知らせる。
【０１４２】
ＡＣＴＲスタートモードは、ＡＣＴＲ３５を介してドアロックのラッチ８とストライカ９との係合を解除した後、ドア２を自動駆動するスタートモード時の制御をする。ハーフラッチスイッチ３６がオフしているのを一定時間確認後、電磁クラッチ１６をオンにする（ステップ１０６）。電磁クラッチ１６のオンタイムラグ経過後、オートスライド作動中にする。その後、開閉モータ１４のオンのときに（ステップ１０７）、作動別スタート識別子をリセットし、作動別スタート制御の終了を他のルーチンに知らせる。
【０１４３】
手動通常スタートモードおよび手動全閉スタートモードについては後述する。識別子がリセットされ、次のルーチンで再びスタートモードが選択されると、スタートモードを解除し（ステップ３１３，３１４）、作動計数値Ｇをクリアし（ステップ３１５）、リターンする。
【０１４４】
（手動通常スタートモード）
図２７は、手動通常スタートモード（ステップ３１２Ａ）を示すフローチャートである。この手動通常スタートモードは、ドア２が全閉状態でないときに手動操作を検知して、ドア２を開方向または閉方向にオートモードで駆動するものである。
【０１４５】
まず、オートスライド用の開閉モータ１４が作動状態か判断する（ステップ３１６）。最初は作動状態ではないので、後述するＰＷＭ制御によって定められるモータ駆動電圧にセットする（ステップ３１８）。次いで、ドア２の作動方向を判別し（ステップ３２６）、開作動であればドア開作動可にセットしてモータ１４を開方向に駆動するように準備する（ステップ３２７）。閉作動であればドア閉作動可にセットしてモータ１４を閉方向に駆動するように準備する（ステップ３２８）。また、開方向の場合は（ステップ３２７）、ＡＣＴＲ領域か判別し（ステップ３２９）、ＡＣＴＲ領域でなければリターンし、ＡＣＴＲ領域であればＡＣＴＲ作動可にセットする（ステップ３３０）。
【０１４６】
開閉モータ１４が作動状態であれば（ステップ３１６）、作動計数Ｇによって手動タイムラグが過ぎているか判断する（ステップ３１７）。過ぎていなければリターンし、過ぎていれば手動によるドア２の移動速度がドア急閉速度より速いか判断する（ステップ３１９）。ドア２の移動速度がドア急閉速度よりも遅ければ、次に手動認識速度より遅いか判断する（ステップ３２０）。遅くなければクラッチ作動可にセットし（ステップ３２２）、クラッチ作動後のドア作動時間を計測するために作動計数Ｇをクリアし（ステップ３２３）、手動通常スタートモードを解除して（ステップ３２４）、リターンする。
【０１４７】
手動によるドア２の移動速度がドア急閉速度より速い場合（ステップ３１９）は、そのまま手動によるドア急閉作動を優先させるために、ドア急閉作動可にセット（ステップ３２１）し、異常状態にセットしてモータを停止するようにし（ステップ３２５）、手動通常スタートモードを解除して（ステップ３２４）、リターンする。
【０１４８】
また、ドア２の移動速度が手動認識速度より遅い場合も（ステップ３２０）、オートモードに移行しないために、異常状態にセットし（ステップ３２５）、手動通常スタートモードを解除して（ステップ３２４）、リターンする。異常状態にセットすると、オート開作動やオート閉作動の各ルーチンにおいて異常状態が検出されて作動が解除され、ストップモードとなってモータが停止する。
【０１４９】
（手動全閉スタートモード）
図２８は、手動全閉スタートモード（ステップ３１２Ｂ）を示すフローチャートである。この手動全閉スタートモードは、ドア２が全閉状態のときに手動操作を検知して、ドア２を開方向にオートモードで駆動するものである。
【０１５０】
まず、ドア２が開方向に移動しているかをパルス信号φ１，φ２の位相関係によって検出する（ステップ３３０Ａ）。開方向に移動していれば、後述するＰＷＭ制御によって定められるモータ駆動電圧にセットし（ステップ３３０Ｂ）、次いでドア開作動可にセットして開方向にモータ１４を開方向に駆動するように準備し（ステップ３３０Ｃ）、さらにＡＣＴＲ作動可にセットする（ステップ３３０Ｄ）。
【０１５１】
次いで、ハーフスイッチのオフを念のために確認し（ステップ３３０Ｅ）、オフであればクラッチ作動可にセットして電磁クラッチ１６を駆動するように準備し（ステップ３３０Ｆ）、クラッチ作動後のドア作動時間を計測するために作動計数Ｇをクリアし（ステップ３３０Ｇ）、手動全閉スタートモードを解除して（ステップ３３０Ｈ）、リターンする。
【０１５２】
ドア２が開方向に移動していなければ（ステップ３３０Ａ）、このモードは不要であるので、異常状態にセットしてモータを停止するようにし（ステップ３３０Ｉ）、手動全閉スタートモードを解除して（ステップ３３０Ｈ）、リターンする。ハーフスイッチがオフの場合もドアロックが再嵌合したおそれがあるので、異常状態にセットし（ステップ３３０Ｉ）、手動全閉スタートモードを解除し（ステップ３３０Ｈ）、リターンする。
【０１５３】
なお、ＡＣＴＲの作動を最初とするシステムも考えられるが、この場合はドアハンドルスイッチ３７ａがオンとなると、まずＡＣＴＲが作動するので、ＡＣＴＲが解錠するので、小さい力でロックを解錠できる。
【０１５４】
（速度制御ルーチン）
図２９は、速度制御ルーチン（ステップ１２０，１７８）の概要図である。この速度制御ルーチンは、スライドドア２の速度が前述した各制御領域Ｅ１〜Ｅ６毎に定められている適正移動速度になるように現在の移動速度に対する制御目標値を定め、それによってスライドドア２の速度を制御するものである。本実施の形態では、スライドドア２の速度制御は開閉モータ１４に印加する矩形波電圧のデューティサイクルを変化させることによって、つまりパルス幅変調（ＰＷＭ）によって開閉モータ１４の出力トルクを調整するようにしているので、以下ではＰＷＭ制御として説明する。
【０１５５】
このＰＷＭ制御（ステップ３３１）には、目標値の決定（ステップ３３２）、適合計算（ステップ３３３）、フィードバック調整（ステップ３３４）があり、適合計算（ステップ３３３）の下位レベルに差計算（ステップ３３５）があり、フィードバック調整（ステップ３３４）の下位レベルに調整量の算出（ステップ３３６）がある。
【０１５６】
図３０は、目標値の決定（ステップ３３２）、適合計算（ステップ３３３）、差計算（ステップ３３５）、調整量の算出（ステップ３３６）の各部分の機能をブロック図で示したものである。同図において、ドア位置検出部６０はロータリーエンコーダ１８からのパルス信号φ１，φ２から位置計数値Ｎおよび移動方向Ｚを求める。
【０１５７】
制御領域弁別部６１ａは位置計数値Ｎおよび移動方向Ｚからドア２がそのとき存在するエリア１〜７を求め、このエリア１〜７によって図１６に示すメモリテーブルを参照し、対応する制御領域Ｅ１〜Ｅ６を判別する。そして、各制御領域Ｅ１〜Ｅ６にそれぞれ所要されるスライドドア２の適正移動速度に対応した周期計数値Ｔ１〜Ｔ６を求める。
【０１５８】
制御速度選択部６１ｂでは、判別した制御領域Ｅｉ（ｉ＝１〜６）の適正移動速度に対応した適性速度周期計数値Ｔｏ（Ｔ１〜Ｔ６）を求め、かつその制御領域における最高移動速度に対応する最高速度周期計数値Ｔmin と、最低移動速度に対応する最低速度周期計数値Ｔmax とを求める。制御領域弁別部６１ａおよび制御速度選択部６１ｂによって目標値の決定（ステップ３３２）の機能を達成している。
【０１５９】
制御速度選択部６１ｂで求めた制御領域Ｅｉの適正速度周期計数値Ｔｏは調整量算出部６２に送られ、フィードバックの調整量Ｒを求めるために使用される。その詳細は後述する。調整量算出部６２で求めたフィードバックの調整量Ｒは、上限値を設定する最大調整量制限部６３に送られる。調整量算出部６２および最大調整量制限部６３によって調整量の算出（ステップ３３６）の機能を達成している。
【０１６０】
ドア移動速度検出部６４はパルスカウントタイマー（ステップ１１５Ａ）に相当し、割り込みパルスｇ１の発生間隔毎のクロックパルスＣ１を計数し、その時点の計数値を移動速度周期計数値Ｔｘとして求めている。この逆数がスライドドア２の現在の移動速度となる。
【０１６１】
移動速度周期計数値Ｔｘは速すぎ検出部６５および遅すぎ検出部６６に入力される。また、速すぎ検出部６５には最高速度周期計数値Ｔmin が入力され、遅すぎ検出部６６には最低速度周期計数値Ｔmax が入力されている。速すぎ検出部６５および遅すぎ検出部６６によって適合計算（ステップ３３３）の機能を達成している。
【０１６２】
速すぎ検出部６５は現在の移動速度を表す周期計数値Ｔｘから最高速度周期計数値Ｔmin を差計算部６５ａで減算し、速すぎ量ＴＨを求める。それを２段のシフトレジスタ等による一時保留部６５ｂ，６５ｃに送り込む。そして、前段の一時保留部６５ｃには抽出時期が１つ前の速すぎ量ＴＨ２を保留し、後段の一時保留部６５ｂには現時点または前段の抽出時期に連続した１つ後の速すぎ量ＴＨ１を保留する。この２つの速すぎ量ＴＨ１，ＴＨ２は修正量演算部６５ｄで加算され、速すぎ適合差ＪNHとして出力される。
【０１６３】
同様に、遅すぎ検出部６６は現在の移動速度を表す周期計数値Ｔｘから最低速度周期計数値Ｔmax を差計算部６６ａで減算し、遅すぎ量ＴＬを求める。それを２段のシフトレジスタ等による一時保留部６６ｂ，６６ｃに送り込む。そして、前段の一時保留部６６ｃには抽出時期が１つ前の遅すぎ量ＴＬ２を保留し、後段の一時保留部６６ｂには現時点または前段の抽出時期に連続した１つ後の遅すぎ量ＴＬ１を保留する。この２つの遅すぎ量ＴＬ１，ＴＬ２は修正量演算部６６ｄで加算され、遅すぎ適合差ＪNLとして出力される。差計算部６５ａ，６６ｂによって差計算（ステップ３３５）の機能を達成している。
【０１６４】
速すぎ検出部６５の速度判別部６５ｅは、現在の周期計数値Ｔｘが周期計数値Ｔmin よりも大きいと判別した場合、すなわち現在の移動速度が最高速度よりも遅いと判別した場合は、一時保留部６５ｂ，６５ｃの保留内容を零にリセットする。同様にして遅すぎ検出部６６の速度判別部６６ｅは、現在の周期計数値Ｔｘが周期計数値Ｔmax よりも小さいと判別した場合、すなわち現在の移動速度が最低速度よりも速いと判別した場合は、一時保留部６５ｂ，６５ｃの保留内容を零にリセットする。
【０１６５】
こうして、スライドドア２の現在の移動速度が速すぎず、または遅すぎないときは、一時保留部の保留内容を零にリセットする。これにより、修正量演算部６５ｄ，６６ｄに速すぎ量ＴＨ１，ＴＨ２または遅すぎ量ＴＬ１，ＴＬ２が２つ揃って引き渡されるには、速すぎまたは遅すぎが２度引き続いて生じなければならないことになり、これによって誤検出を防止するようにしている。
【０１６６】
速すぎ適合差ＪNHおよび遅すぎ適合差ＪNLは、フィードバック調整部６７および調整量算出部６２に送られる。調整量算出部６２では、両適合差ＪNH，ＪNLをまとめて適合差ＪN として扱い、制御速度選択部６１ｂで得られた適性速度周期計数値Ｔｏを識別子として調整量Ｒの算出式を選択し、調整量Ｒを求めている。例えば、周期計数値ＴｏがＴａならば調整量Ｒは３倍の適合差ＪN 、すなわち、Ｒ＝３ＪN 、同様に周期計数値ＴｏがＴｂならば、Ｒ＝２ＪN 、周期計数値ＴｏがＴｃならば、Ｒ＝ＪN 、周期計数値ＴｏがＴａ，Ｔｂ，Ｔｃのいずれでもなければ、Ｒ＝３ＪN とする。
【０１６７】
Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，は任意の大きさの値でよいが、実質的は図１６に示す注目度の高い領域や危険領域に設定されている適正移動速度に応じるのが好ましい。また、調整量Ｒを算出する倍率係数は、ドア２の移動軌跡の曲線部や直線部等に応じてフィードバック制御に適する所要の値を設定する。また、調整量Ｒは最大調整量制限部６３で上限値（Ｄ１）が制限されるとともに、後述するデューティの値Ｄに変換され、そのデューティ値Ｄはフィードバック調整部６７に入力される。
【０１６８】
電源電圧検出部６８はバッテリー２４の電圧Ｖｘを計測している。電圧Ｖｘのときに所要電圧相当ＶｏのデューティサイクルＤｏを求めるのがデューティ演算部６９である。所要電圧Ｖｏ相当のデューティサイクル（以下、デューティ、という）Ｄｏとは、テューティ１００％の電圧波形、すなわち直流電圧Ｖｏを印加したときの出力トルクと、その直流電圧Ｖｏより高い任意の電圧Ｖｘを印加して同じ出力トルクを得るためのデューティＤｏのことで、次式で表される。
【０１６９】
Ｄｏ［％］＝（Ｖｏ／Ｖｘ）・Ｄmax ［％］
ただし、モータに流れる電流値は一定としている。なお、デューティ１００％はＨレベルの直流電圧波形に相当しＤmax と表し、デューティ０％はＬレベルの直流電圧波形に相当しＤmin と表す。
【０１７０】
すなわち、デューティ演算部６９はバッテリー２４の電圧変動を電源電圧検出部６８が測定電圧Ｖｘとして検出し、その電圧Ｖｘと所要電圧Ｖｏとから前記計算式に基づいて所要電圧Ｖｏ相当のデューティＤｏを求める。さらに、デューティ演算部６９は所要電圧Ｖｏより上方または下方に１Ｖ［ボルト］変化したときのデューティの変化量を求め、これを１Ｖ相当デューティＤ１としている。そして、所要電圧Ｖｏ相当のデューティＤｏと１Ｖ相当デューティＤ１とは、フィードバック調整部６７に入力している。
【０１７１】
なお、デューティ演算部６９は電流の変化分を含まない１次の計算式で求めているが、電流の変化分やモータの負荷特性を含めて電源電圧変動に対するデューティＤの修正値Ｄ’を予めメモリーマップにしておいて、電源電圧Ｖｘでアドレスして求めることもできる。
【０１７２】
図３１に示すグラフは、モータに流れる電流を一定としたときの電圧変動とデューティＤの関係を示すもので、横軸に電圧Ｖｘ、縦軸にデューティＤを取っている。車両用のバッテリー２４は最大電圧Ｖmax を１６Ｖ、最小電圧Ｖmin を９Ｖとしており、その間の電圧変化に対応してデューティを決めている。
【０１７３】
（ＰＷＭ制御ルーチン）
図３２は、ＰＷＭ制御ルーチン（ステップ３３１）の詳細を示すフローチャートである。このＰＷＭ制御ルーチンは、スライドドア２が開閉モータ１４によって駆動されているときに、エリア毎に定められた目標速度に一致するようにモータ１４の駆動電圧のデューティＤをＰＷＭ制御によって調整する制御で、機構部の遅れ等を考慮してフィードバック調整を行うまでの時間Ｆをエリア別に調整するようにしている。
【０１７４】
まず、ＰＷＭ目標値が有るか判定し（ステップ３３７）、目標値が求まってないときは目標値の決定を行い（ステップ３３９）、リターンする。目標値の決定は制御領域弁別部６１ａおよび制御速度選択部６１ｂで行う。
【０１７５】
目標値が求まっている場合は、フィードバック計数Ｆが最大か調べ（ステップ３３８）、最大でなければ増計数し（ステップ３４０）、最大であればステップ３４０をジャンプする。フィードバック計数Ｆはタイマーとして機能し、後述するようにこの計数Ｆが一定値に達したときにフィードバック調整を行うようにしている。最大値ＭＡＸは、例えば１０以上の値である。
【０１７６】
次いで、速すぎ検出部６５および遅すぎ検出部６６によって適合度を計算し（ステップ３４１）、低速差データ、すなわち遅すぎ量ＴＬがあるか検出する（ステップ３４２）。遅すぎ量ＴＬがあれば低速度数Ｌを増計数する（ステップ３４３）。遅すぎ量ＴＬがなければ低速度数Ｌをクリアする（ステップ３４４）。
【０１７７】
次いで、エリア３であれば（ステップ３４５）、フィードバック計数Ｆの値が５以上か調べ（ステップ３４６）、フィードバック計数Ｆの値が５以上でなければリターンする。エリア４のときもリターンする（ステップ３４５，３４７）。エリア３でなくエリア４でもないとき、すなわちエリア１，２，５，６，７のときはフィードバック計数Ｆの値が１０以上か調べ（ステップ３４８）、フィードバック計数Ｆの値が１０以上でなければリターンする。
【０１７８】
エリア３でフィードバック計数Ｆの値が５以上のとき（ステップ３４６）、あるいはエリア１，２，５〜７でフィードバック計数Ｆの値が１０以上のとき（ステップ３４８）は、後述するフィードバック調整を行い（ステップ３４９）、その結果、デューティを調整したのであればフィードバック計数Ｆをクリアし（ステップ３５１）、リターンする。デューティを調整しなかったのであればそのままリターンする。
【０１７９】
この結果、エリア３のような曲線部ではスライドドア２の速度が低下するおそれがあるので、他のエリアよりも調整間隔を狭めてフィードバック調整をするようにしている。具体的には、メインルーチンのループ周期を１０msecとすれば、エリア３では５０msec間隔、エリア１，２，５〜７では１００msec間隔で行うようにしている。
【０１８０】
（フィードバック調整ルーチン）
図３３は、フィードバック調整ルーチン（ステップ３３４，３４９）の詳細を示すフローチャートである。このフィードバック調整ルーチンは、２回以上連続して遅すぎ量ＴＬ、速すぎ量ＴＨが発生したときに、スライドドア２の速度が目標速度になるようにデューティ（ＤＵＴＹ）調整を行うものである。
【０１８１】
まず、遅すぎ検出部６６の一時保留部６６ｂ，６６ｃに遅すぎ量ＴＬ１，ＴＬ２があるか調べ（ステップ３５２）、無ければ速すぎ検出部６５の一時保留部６５ｂ，６５ｃに速すぎ量ＴＨ１，ＴＨ２があるか調べる（ステップ３５３）。両方なければフィードバック調整は不要なので調整量Ｒをクリアし（ステップ３５６）、リターンする。
【０１８２】
一時保留部６５ｂ，６５ｃに速すぎ量ＴＨ１，ＴＨ２があれば、この２つの速すぎ量ＴＨ１，ＴＨ２を加算して速すぎ適合差ＪNHを求め（ステップ３５５）、調整量算出部６２および最大調整量制限部６３で調整量Ｒを算出する（ステップ３５７）。次いで、前のルーチンで調整量があったか調べ（ステップ３５８）、それが増速であれば（ステップ３５９）、今回の調整量Ｒは半分の値に設定する（ステップ３６０）。これは、前回は遅すぎて調整量を加算し、今回は速すぎて調整量を減算するので、調整量が大きいと再度遅すぎになる可能性が高いためである。
【０１８３】
前のルーチンで調整量がない場合、前回は増速でなかった場合、調整量Ｒを半分の値に設定した場合（ステップ３５８〜３６０）は、それぞれ現在のデューティＤから調整量Ｒ（これもデューティ）を減算して新たなデューティＤNEW を求め（ステップ３６１）、この新たなデューティＤNEW を出力し（ステップ３６２）、リターンする。これによって開閉モータ１４はこの新たなデューティＤNEW を有する矩形波電圧によって減速駆動される。
【０１８４】
一時保留部６６ｂ，６６ｃに遅すぎ量ＴＬ１，ＴＬ２がある場合（ステップ３５２）は、ドア２の現在位置が開方向（エリア５〜７）か閉方向（エリア１〜４）かを調べる（ステップ３５３）。これは、閉方向は挟み込みの可能性があるため単純にはフィードバック調整によって増速駆動できないためである。
【０１８５】
すなわち、閉方向であれば、低速カウンタが所定のタイムラグをカウントしたか判断し（ステップ３６４Ａ）、所定のタイムラグが過ぎていなければリターンする。所定のタイミラグが過ぎていれば、負荷の学習がない初期状態か判断する（ステップ３６４Ｂ）。初期状態でなく、学習値が増加傾向の場合は（ステップ３６４Ｃ）、後述する挟み込み判定でエラーが有れば（ステップ３６４Ｅ）、挟み込みの可能性があるのでリターンする。
【０１８６】
また、学習値は増加傾向ではないが（ステップ３６４Ｃ）、電流値が上昇傾向であって（ステップ３６４Ｄ）、かつ継続している場合は（ステップ３６５）、挟み込みの可能性があるのでリターンする。
【０１８７】
それ以外の場合、すなわち、エラーが無い場合（ステップ３６４Ｅ）、電流値が上昇傾向で無い場合（ステップ３６４Ｄ）、電流値の上昇が継続していない場合は（ステップ３６５）、挟み込みの可能性はないとして増速駆動のフィードバック調整を行う。もちろん、ドア２が開方向の場合（ステップ３５３）や初期状態の場合（ステップ）も増速駆動のフィードバック調整を行う。
【０１８８】
増速駆動のフィードバック調整は、まず、２つの遅すぎ量ＴＬ１，ＴＬ２を加算して遅すぎ適合差ＪNLを求めてメモリに格納し（ステップ３６６，３６７）、調整量算出部６２および最大調整量制限部６３で調整量Ｒを算出する（ステップ３６８）。次いで、前のルーチンで調整量があったか調べ（ステップ３６９）、それが減速であれば（ステップ３７０）、今回の調整量Ｒを半分の値に設定する（ステップ３７１）。これは、前回は速すぎて調整量を減算し、今回は遅すぎて調整量を加算するので、調整量が大きいと再度速すぎになる可能性が高いためである。
【０１８９】
前のルーチンで調整量がない場合、前回は減速でなかった場合、調整量Ｒを半分の値に設定した場合（ステップ３６９〜３７１）は、それぞれ現在のデューティＤから調整量Ｒ（これもデューティ）を加算して新たなデューティＤNEW を求め（ステップ３７２）、この新たなデューティＤNEW を出力し（ステップ３６２）、リターンする。これによって開閉モータ１４はこの新たなデューティＤNEW を有する矩形波電圧によって増速駆動される。
【０１９０】
（挟み込み判定ルーチン）
図３４は、挟み込み判定ルーチン（ステップ１１８，１７７）の概要を示す図である。この挟み込み判定ルーチンは、スライドドア２の開閉駆動中に異物の挟み込みを検出するものである。この検出結果に基づいて開閉駆動中のドア２を逆転作動させる契機とし、安全性を確保するようにしている。
【０１９１】
この挟み込み判定ルーチンには、後に詳述する学習判定（ステップ３７４）、継続＆変化量（ステップ３７５）、総合判定（ステップ３７６）等のルーチンがある。また、学習判定（ステップ３７４）の下位レベルには、学習アドレス演算（ステップ３７７）、エラー判定（ステップ３７８）、学習重み付け（ステップ３７９）、平均値算出（ステップ３８０）、比較値生成（ステップ３８１）、学習処理（ステップ３８２）、学習遅延処理（ステップ３８３）等の各ルーチンがある。さらに比較値生成（ステップ３８１）の下位レベルには、比較値計算（ステップ３８４）のルーチンがある。
【０１９２】
図３５は、挟み込み判定ルーチン（ステップ３７３）を示すフローチャートである。各ルーチンの詳細については後述するが、まず、サンプリング領域毎のモータ負荷の変化率の学習が済んでいるか判定する（ステップ３８５）。済んでいなければ、その学習処理および学習遅延処理を実行し（ステップ３８６Ａ，３８６Ｂ）、リターンする。
【０１９３】
学習処理が済んでいれば、ストップモードか判定し（ステップ３８７）、ストップモードであればドア２を停止させているのでリターンする。ストップモードでなければ学習判定（ステップ３８８）を行う。次いで、モータ電流値の変化量と上昇継続時間を検出する継続＆変化量処理（ステップ３８９）を行う。続く総合判定（ステップ３９０）では、学習判定（ステップ３８８）で得た判定、および継続＆変化量処理（ステップ３８９）で得たモータ電流値の変化量や上昇継続時間等から挟み込みの有無の判定を下す。
【０１９４】
（挟み込み判定の機能ブロック図）
図３６は、挟み込み判定ルーチンの機能を示すブロック図である。同図において、サンプリング領域演算部７０、サンプリング領域の負荷データ演算部７２および記憶用学習データ演算部７５は、スライドドア２の開閉による標準の負荷抵抗成分（その変化率を含む）を、モータ１４に流れる電流値ＩN に基づき抽出し、ドア２の開閉状況とその位置とに固有のサンプリング領域Ｑｎ（またはＱｍ、以下同）に対応させて負荷サンプルデータメモリ７１に記憶する。
【０１９５】
１つのサンプリング領域Ｑｎについて記憶される負荷抵抗成分は、そのサンプリング領域Ｑｎの中の分解能Ｂの数だけ含まれる電流値ＩN の平均電流値ＩAnによる前後のサンプリング領域間の電流増加率ΔＩAnとしている。
【０１９６】
そして、通常のドア２の開閉に際し、同一サンプリング領域Ｑｎごとに記憶された標準の負荷抵抗成分と現在の負荷抵抗成分とを、挟み込み判定部８５で比較し、挟み込みの有無を検出している。そして、サンプリング領域Ｑｎに応じてメモリ７１に記憶される負荷抵抗成分は、ドア２の開閉操作があるたびに新たな負荷抵抗成分に基づいて修正され、学習更新される。
【０１９７】
挟み込み判定部８５は、そのほかに電流計測部７３で計測した電流値ＩN と、前回電流値メモリ部８６に記憶されている前回電流値Ｉ'Nおよび今回電流値ＩN から変化量算出部８７で求めた電流増加値ΔＩと、電流増加回数計数部８８が出力する増加回数値Ｋと、坂道検出部８９からの傾斜判定データθとに基づいて挟み込み判定を行う。判定動作の詳細については後述する。
【０１９８】
（サンプリング領域演算部７０）
サンプリング領域演算部７０は、ドア位置検出部６０から供給される位置計数値Ｎおよび移動方向Ｚから、エリア１〜７（図１６）に定められた分解能Ｂに応じてパルス信号φ１を間引いて計数した計数値ｎ（またはｍ）に基づいてサンプリング領域Ｑn （またはＱｍ）のアドレスを定める。
【０１９９】
計数値ｎは分解能Ｂに応じて閉方向に間引きして計数した値であり、計数値ｍは開方向に間引きして計数した値である。それぞれドア２の位置を示すアドレス番号を表す。アドレス番号ｎはドア２が閉じられる方向に付設した番号なので、ドア２が閉じるときには減計数する。従って、移動中のドア２の１つ前のアドレス番号はｎ＋１となる。これに対し、アドレス番号ｍはドア２が開く方向に付設した番号なので、移動中のドア２の１つ前のアドレス番号はｍ−１となる。
【０２００】
アドレス番号ｎ，ｍと、分解能Ｂと、位置計数値Ｎとの関係は、
Ｎ／Ｂ＝ｎ＋ｂ
Ｎ／Ｂ＝ｍ＋ｂ （ｎ，ｍは商の整数部、ｂは商の余り）
と表される。
【０２０１】
アドレス番号ｎ，ｍは負荷サンプルデータメモリ７１のアドレスとなり、余りｂは負荷データ演算部７２において分解能Ｂの数と同じ数のレジスタを備えた電流値記憶レジスタ７４のデータをシフトするために作用する。
【０２０２】
（負荷サンプルデータメモリ７１）
負荷サンプルデータメモリ７１は、サンプリング領域演算部７０からのアドレス番号ｎ，ｍで指定されるサンプル領域Ｑｎ，Ｑｍの記憶データをなす平均電流値ＩAn，ＩAmを予測比較値演算部７６へ出力するとともに、記憶用学習データ演算部７５へも出力している。
【０２０３】
（負荷データ演算部７２）
負荷データ演算部７２は、分解能Ｂと同じ段数を有する電流値記憶レジスタ７４に記憶されたモータ１４の電流値ＩN を、各サンプリング領域Ｑn ，Ｑm 毎に平均値をとり、平均電流値ＩAnとして記憶用学習データ演算部７５に出力する。電流値記憶レジスタ７４には電流計測部７３によって一定のインターバル毎（ステップ１０３）に計測された電流値ＩN が記憶されている。
【０２０４】
図３７は、学習効果を考慮しない状態でのサンプリング領域Ｑn ，Ｑn-1 における前回記憶した平均電流値Ｉ'An ，Ｉ'A(n-1) と、今回求められた現在の平均電流値ＩAn，ＩA(n-1)とを表している。なお、ここではドア２の開閉状況はエリア２の減速制御領域Ｅ２（分解能Ｂが４）とし、かつ注目するサンプリング領域Ｑｎと１つ後のサンプリング領域Ｑn-1 とにおけるパルス信号φ１毎の位置計数値Ｎに対応した電流値ＩN を示している。
【０２０５】
すなわち、サンプリング領域Ｑｎの位置計数値Ｎ〜Ｎ-3に相当する今回の動作の電流値ＩN 〜ＩN-3 が電流値記憶レジスタ７４に保留され、それらを加算平均したものが平均電流値ＩAnである。
【０２０６】
（記憶用学習データ演算部７５）
記憶用学習データ演算部７５は、図３８に示すように、電流増加率演算部８１、直前データ保留レジスタ８２、学習データ遅延レジスタ８３、学習値重み付け更新演算部８４からなる。
【０２０７】
直前データ保留レジスタ８２は、ドア２の閉移動方向（この例ではエリア２を想定しているため）に順次現れるサンプリング領域Ｑｎ（ｎは漸減する）における現在注目するサンプリング領域Ｑｎの直前のサンプリング領域Ｑn+1 の平均電流値ＩA(n+1)を電流増加率演算部８１に出力する。
【０２０８】
電流増加率演算部８１は、負荷データ演算部７２から送られてくる現在注目するサンプリング領域Ｑｎの平均電流値ＩAnと、直前データ保留レジスタ８２で遅延された直前のサンプリング領域Ｑn+1 の平均電流値ＩA(n+1)とを比較し、電流変化率ΔＩAn（＝ＩAn／ＩA(n+1)）を求め、学習データ遅延レジスタ８３に送っている。
【０２０９】
学習データ遅延レジスタ８３は、学習結果の更新時期を若干遅らせるためのもので、段数は任意であるが、この例では７段とし、学習値重み付け更新演算部８４に７個前のサンプリング領域Ｑn+7 の電流増加率ΔＩA(n+7)を出力する。
【０２１０】
学習値重み付け更新演算部８４は、現在のサンプリング領域Ｑn+7 に係る電流増加率ΔＩA(n+7)と、それと同じアドレス番号ｎ＋７でアドレス指定される負荷サンプルデータメモリ７１からの読み出しデータＱn+7 とが、アドレスを一致されて入力される。
【０２１１】
すなわち、学習値重み付け更新演算部８４は同一サンプリング領域について、予めデータメモリ７１に記憶されている前回ドア駆動時の電流増加率Ｑn+7 に、今回得た最新の電流増加率ΔＩA(n+7)を考慮して、次式に基づいて記憶データを学習更新させている。
【０２１２】
Ｑ’n+7 ＝（３／４）×Ｑ’n+7 ＋（１／４）×ΔＩA(n+7)
一般式で書くと、
Ｑ’n ＝（３／４）×Ｑ’n ＋（１／４）×ΔＩAn
となる。新旧データの割合は適宜変更できる。
【０２１３】
こうして新たに求められた記憶データ（電流増加率）Ｑ'nは、負荷サンプルデータメモリ７１に書き込みデータＤＬとして送られ、アドレス番号ｎをアドレスとして記憶され、記憶データの学習更新が行われる。
【０２１４】
なお、ここでは、負荷サンプルデータメモリ７１からの読み出しデータ、すなわち記憶されたデータを表記するのに、本来ストアされている平均電流値Ｉ'An をもって表すのではなく、アドレス指定されたサンプリング領域Ｑｎの方で表記し、演算等はそのサンプリング領域Ｑｎのアドレス番号ｎで指定されたロケーションに記憶された平均電流値Ｉ'An のデータを使用するものとする。また、記憶用学習データ演算部７５の出力データも、サンプリング領域Ｑｎの形式で表記してある。
【０２１５】
（予測比較値演算部７６）
予測比較値演算部７６は、図３９に示すように、予測値レジスタ７７、閾値計算部７８、比較値計算部７９、予測比較値遅延レジスタ８０からなり、負荷サンプルデータメモリ７１から出力される現在のサンプリング領域Ｑｎのアドレス番号ｎに対応した学習値Ｑ'nよりも、ドア２の移動方向で４つ先方のサンプリング領域Ｑn-4 の挟み込み判別に所要される予測比較値Ｃｎ，Ｃｍを挟み込み判定部８５に出力する。
【０２１６】
予測値レジスタ７７は、ドア２の現在のサンプリング領域Ｑｎ内で最初の電流値ＩN を計測した時点から、メインルーチンのループインターバルで現在までの各測定電流値を加算平均したサンプリング領域内の平均電流値ＩAnの最新のものが保留されている。
【０２１７】
閾値計算部７８および比較値計算部７９には、最新の電流値ＩN を得ているサンプリング領域Ｑｎのアドレス番号ｎよりも、４つ後のアドレス番号ｎ−４のサンプリング領域Ｑn-4 の記憶データ（電流増加率Ｑ'n-4）を、負荷サンプルデータメモリ７１から読み出して与えられている。
【０２１８】
閾値計算部７８は、最新の制御領域内平均電流値ＩAnと、４つ後のアドレス番号ｎ−４のサンプリング領域Ｑ'n-4の記憶データとから、次式によって弁別の許容幅を決める閾値Ｆn-4 を計算する。
【０２１９】
Ｆn-4 ＝ＩAn×Ｑ'n-1×Ｑ'n-2×Ｑ'n-3×Ｑ'n-4×α
一般式で表すと、
Ｆｎ＝ＩA(n+4)×Ｑ'n+3×Ｑ'n+2×Ｑ'n+1×Ｑ'n×α
となる。ただし、αは補正計数である。
【０２２０】
比較値計算部７９では、これから出現するサンプリング領域Ｑn-4 の平均電流値ＩA(n-4)と比較する予測比較値Ｃn-4 が次式によって計算される。
【０２２１】
Ｃn-4 ＝ＩAn×Ｑ'n-1×Ｑ'n-2×Ｑ'n-3×Ｑ'n-4＋Ｆn-4
一般式で表すと、
Ｃｎ＝ＩA(n+4)×Ｑ'n+3×Ｑ'n+2×Ｑ'n+1×Ｑ'n＋Ｆｎ
となる。
【０２２２】
比較値計算部７９によって求められた予測比較値Ｃn-4 は、４段の予測比較値遅延レジスタ８０を通過することにより、現在所要されるサンプリン領域Ｑｎのアドレス番号ｎに対応するものと合致する。
【０２２３】
予測比較値演算部７６において、最初の比較値生成時は、その比較値を予測比較値遅延レジスタ８０の前段に入れ、それを４回繰り返し、４つ先の比較値まで求める。すなわち、
１つ先の予測値：Ｃn-1 ＝Ａn ×Ｑ'n-1
２つ先の予測値：Ｃn-2 ＝Ｃn-1 ×Ｑ'n-2
３つ先の予測値：Ｃn-3 ＝Ｃn-2 ×Ｑ'n-3
４つ先の予測値：Ｃn-4 ＝Ｃn-3 ×Ｑ'n-4
である。
【０２２４】
（初期動作）
図３６に示す挟み込み判定の各ブロックにおいて、初期状態では、負荷サンプルデータメモリ７１の記憶内容は、車体１を前後左右に傾きのない平坦な場所で平常姿勢としておき、この平常姿勢においてドア２を開閉させ、各エリア毎のサンプル領域Ｑｎ，Ｑｍの平均電流値ＩAn，ＩAmを求める。
【０２２５】
この初期状態において、記憶用学習データ演算部７５で現在および直前の平均電流値の比から電流変化率ΔＩAn，ΔＩAmを求める。この電流変化率ΔＩAn，ΔＩAmは学習データ遅延シフトレジスタ８３から学習値重み付け更新演算部８４を素通りして負荷サンプルデータメモリ７１の書き込みデータＤＬとして出力されるとともに、そのデータが記録されるアドレス番号はサンプリング領域演算部７０で得られるその平均電流値ＩAn，ＩAmを求めたサンプル領域データＱｎ，Ｑｍのアドレス番号ｎ，ｍで指定される。
【０２２６】
ここで、図３４に示す挟み込み判定の各ルーチンと、図３６に示す挟み込み判定の各ブロックとの関係について説明する。平均値算出ルーチン（ステップ３８０）は負荷データ演算部７２および電流値記憶レジスタ７４に対応している。比較値生成ルーチン（ステップ３８１）および比較値計算ルーチン（ステップ３８４）は、予測比較値算出部７６に対応している。学習処理ルーチン（ステップ３８２）および学習遅延処理ルーチン（ステップ３８３）は、記憶用学習データ演算部７５に対応している。継続＆変化量ルーチン（ステップ３７５）は、前回電流値メモリ部８６、変化量算出部８７および電流増加回数計数部８８に対応している。
【０２２７】
（学習判定ルーチン）
図４０は、学習判定ルーチン（ステップ３７４）の詳細を示すフローチャートである。この学習判定ルーチンは、毎回電流値を加算し、エラー判定および学習重み付け（挟み込み認識）を行う。また、ドア２が移動してサンプリング領域が移り変わったときに、その領域の平均電流値の算出、比較値の算出、学習処理、学習遅延処理を行う。
【０２２８】
サンプリング領域が移り変わったことは、動き出しのサンプリング領域演算時の余り（位置計数値Ｎを分解能Ｂで割った余り）にドア２が動いた量のパルス数を加算し、分解能Ｂの数値８，４，２を越えたことをみて判断する。パルス数は毎回加算した時点でクリアする。また、サンプリング領域が移り変わった時点で分解能Ｂの数値を引き、再びカウントしていく。ただし、動き始めは、そのサンプリング領域の途中なので平均電流値が出せないため、サンプリング領域が切り替わった時点で電流値の加算を始める。そして、次にサンプリング領域が移り変わった時点で、平均電流値および比較値が出せるため、以後は毎回エラー判定が可能となる。
【０２２９】
まず、サンプリング領域番号が演算済みか判断する（ステップ３９２）。ドア２の動き出しでは演算済みでないので、演算する（ステップ３９４）。次いで、学習可能か判断する（ステップ３９３）。初回は学習可能状態でないので、次にドア２の位置はエリア１，５，６か判断する。
【０２３０】
エリア１，５，６であれば、分解能計数（サンプリング領域演算での余り）に周期レジスタ番号（動いたパルス数）を加算し、新たな分解能計数を求める（ステップ４００）。次いで、動いたパルス数をカウントするために周期レジシタ番号をクリア（ステップ４１２）し、さらに分解能計数が８以下の場合（ステップ４１３）はリターンする。
【０２３１】
そして、次回以降も同様にして周期レジスタ番号を加算していき、８以上になると（サンプリング領域が移り変わると）、分解能計数から８を引き（ステップ４１４）、学習可能か判断する（ステップ４１５）。今の場合は学習可能でないので、学習可能にセットし（ステップ４１７）、電流値メモリおよび電流値レジスタ番号をクリアし（ステップ４２１Ｃ，４２２）、リターンする。
【０２３２】
次回は学習可能なので（ステップ３９３）、現在の電流値を記憶値に加算し（ステップ３９５）、電流レジスタ番号をインクリメントして電流値の加算回数をカウントし（ステップ３９６）、エラー判定可能か判断する（ステップ３９７Ａ）。今の場合はエラー判定可能ではないので、ステップ３９９にジャンプする。そして、ステップ４００〜４１５の処理を実行し、今度は学習可能であるので（ステップ４１５）、平均値算出（ステップ４１６）、比較値算出（ステップ４１８）、学習処理（ステップ４１９）、学習遅延処理（ステップ４２０）をそれぞれ実行し、エラー判定可能にセットして（ステップ４２１Ａ，４２１Ｂ）、リターンする。
【０２３３】
次回からはエラー判定が可能なので（ステップ３９７Ａ）、後述するエラー判定（ステップ３９７Ｂ）および学習重み付け（ステップ３９８）を実行する。また、サンプリング領域を越える毎に平均値算出（ステップ４１６）〜学習遅延処理（ステップ４２０）を行う。
【０２３４】
ドア２の位置がエリア１からエリア２に切り替わると（ステップ３９９，４０１）、分解能計数が４を越えているか判断する（ステップ４０２）。これは、エリアが切り替わった初回はその前のエリア１の最後のサンプリング領域の平均値等を算出するためである。分解能計数が４を越えていればステップ４００以降の処理に移行する。
【０２３５】
分解能計数が４を越えていなければ、分解能計数に周期レジスタ番号を加算し、新たな分解能計数を求め（ステップ４０８）、動いたパルス数をカウントするために周期レジシタ番号をクリアし（ステップ４０９）、さらに分解能計数が４未満の場合は（ステップ４１０）リターンし、４以上になると分解能計数から４を引き（ステップ４１１）、ステップ４１５以降の処理に移行する。
【０２３６】
ドア２の位置がエリア２からエリア３に切り替わると（ステップ３９９，４０１）、分解能計数が２を越えているか判断する（ステップ４０３）。これは、エリアが切り替わった初回はその前のエリア２の最後のサンプリング領域の平均値等を算出するためである。分解能計数が２を越えていればステップ４０２以降の処理に移行する。
【０２３７】
分解能計数が２を越えていれば、分解能計数に周期レジスタ番号を加算し、新たな分解能計数を求め（ステップ４０４）、動いたパルス数をカウントするために周期レジシタ番号をクリアし（ステップ４０５）、さらに分解能計数が２未満の場合は（ステップ４０６）リターンし、２以上になると分解能計数から２を引き（ステップ４０７）、ステップ４１５以降の処理に移行する。
【０２３８】
（エラー判定ルーチン）
図４１は、エラー判定ルーチン（ステップ３７８，３９７）の詳細を示すフローチャートである。このエラー判定ルーチンは、現在の電流値ＩN と予測比較値Ｃｎとを比較し、電流値ＩN が大なる回数をエラー回数として計数するものである。
【０２３９】
まず、現在の電流値ＩN と予測比較値Ｃｎとを比較する（ステップ４２４）。電流値ＩN が大きければエラー回数を加算し（ステップ４２５）、同じか小さければエラー回数をクリアする（ステップ４２６）。これは、電流値ＩN が連続して大なるときのみ挟み込み有りとしているためである。
【０２４０】
（学習重み付けルーチン）
図４２は、学習重み付けルーチン（ステップ３７９，３９８）の詳細を示すフローチャートである。この学習重み付けルーチンは、エリア１〜７に応じてエラー回数の重み付けを変え、挟み込み検出を有効に行うものである。
【０２４１】
まず、エラー回数がゼロか判断し（ステップ４２９）、ゼロであればリターンする。ゼロでなければ各エリアに応じてエラー回数の重み付けを行う。
【０２４２】
すなわち、エリア１，５〜７では（ステップ４３０）、エラー回数が３以上か判断し（ステップ４３１）、エリア２では（ステップ４３２）、エラー回数が２以上か判断し（ステップ４３３）、エリア３，４では（ステップ４３４）、エラー回数が１以上か判断する（ステップ４３５）。このように、閉方向の開始エリア１や開方向のエリア５〜７にくらべ、閉方向の危険領域のエリア２〜４ほど厳しい設定値としている。
【０２４３】
これらの判断の結果、現在の制御領域の電流値が増加傾向でない場合（ステップ４２７）や、増加傾向であってもエラー回数がエリア毎に設定された設定値より大きいときは、異常と判定して挟み込み検出を許可する（ステップ４３５）。現在の制御領域の電流値が増加傾向であっても、エラー回数が設定値よりも小さい場合はリターンする。
【０２４４】
（継続＆変化量ルーチン）
図４３は、継続＆変化量ルーチン（ステップ３７５，３８９）の詳細を示すフローチャートである。この継続＆変化量ルーチンは、電流値ＩN の変化量と上昇継続時間を測定して挟み込み検出を有効に行うものである。
【０２４５】
まず、電流値が増加傾向か判断し（ステップ４３６）、増加傾向であれば継続時間を計数するカウンタを加算し（ステップ４３７）、変化前電流値のデータが無い場合は（ステップ４３９）、前電流値を変化前電流値として格納し（ステップ４４０）、現在の電流値ＩN から変化前電流値を引いて電流値の変換量を求め（ステップ４４１）、リターンする。電流値が増加傾向でない場合は（ステップ４３６）、継続時間を計数するカウンタをクリアし（ステップ４３８）、変化前電流値もクリアし（ステップ４４２）、リターンする。
【０２４６】
（総合判定ルーチン）
図４４は、総合判定ルーチン（ステップ３７６，３９０）の詳細を示すフローチャートである。この総合判定ルーチンは、学習での判定、電流値の変化量および増加継続時間等の全てを加味したうえで挟み込み判定を行うものである。
【０２４７】
まず、現在の電流値が異常認識値以上か判断し（ステップ４４３）、異常認識値以上であれば異常状態にセットし（ステップ４４４）、リターンする。現在の電流値が異常認識値未満であれば（ステップ４４３）、学習判定で挟み込み検出が許可されているか判断し（ステップ４４５）、許可されていなければリターンする。
【０２４８】
挟み込み検出が許可されていれば（ステップ４４５）、電流値の増加する継続時間が設定最大値以上のとき（ステップ４４６Ａ）、電流値の変化量が設定最大値以上のとき（ステップ４４６Ｂ）、継続時間が設定最小値以上であって変化量も設定値（ただし、最大値より小）以上のとき（ステップ４４７，４４８）は、それぞれ挟み込みがあったと判断して挟み込み処理済みにセットし（ステップ４４９）、リターンする。異常状態セット（ステップ４４４）、または挟み込み処理済みにセット（ステップ４４９）する。これにより、例えばオート閉作動中であれば、オート閉作動ルーチンによって目標値まで逆転開作動する。
【０２４９】
（坂道判定ルーチン）
図４５は、坂道判定ルーチン（ステップ１２２）の詳細を示すフローチャートである。この坂道判定ルーチンは、坂道判定をするための条件を整えるためのもので、まず、ドア２の位置がエリア１，６か判断する（ステップ）。これは通常制御領域であるエリア１，６で坂道判定を行うためである。従って、ドア２の位置が他のエリアであればリターンする。
【０２５０】
ドア２の位置がエリア１，６であれば、ドア２の作動が安定する時間が過ぎたか判断し（ステップ４５１）、過ぎていれば坂道判定済みか判断する（ステップ４５２）。作動時間が安定時間に達していないとき、または坂道判定済みであればリターンする。
【０２５１】
坂道判定済みでなければ、安定度カウントが所定の設定値以上か判断する（ステップ４５３）。ここで安定度とは、連続する複数（例えば４つ）の周期計数値Ｔの最大値と最小値との差が一定値以内である状態をいう。その状態が所定の設定値回数以上になっていなければ、リターンする。
【０２５２】
安定度カウントが所定の設定値以上であれば、平坦地でドア２が安定したと判断し、判定基準値入力済みか判断する（ステップ４５５）。初期時は入力済みでないので後述する平坦値データ入力を行い（ステップ４５７）、入力済みであれば後述する坂道検査を行う（ステップ４５６）。
【０２５３】
（平坦値データ入力）
図４６は、平坦値データ入力ルーチン（ステップ１２１，４５７）の詳細を示すフローチャートである。この平坦値データ入力ルーチンは、坂道判定に使用する基準値（平坦基準値）を入力するもので、ドア２のエリア１，６における周期計数値Ｔが基準周期内にあるか、すなわちドア２の移動速度が設定速度Ｔ１（図１６）に対して所定の範囲内にあるか判断する（ステップ４５８）。所定の範囲内になければリターンする。
【０２５４】
ドア２が目標速度に制御されていれば（ステップ４５８）、現電流値を平坦電流値として格納し（ステップ４５９）、かつそのときの駆動電圧を平坦駆動電圧として格納する（ステップ４６０）。駆動電圧は、
駆動電圧＝電源電圧×（ＤＵＴＹ／２５０）
となる。ここで、（ＤＵＴＹ／２５０）は前述したようにデューティサイクルを意味する。
【０２５５】
（坂道検査ルーチン）
図４７は、坂道検査ルーチン（ステップ４５６）の詳細を示すフローチャートである。この坂道検査ルーチンは、先に設定した平坦基準値（平坦電流値および平坦駆動電圧）から車体１が停止している状況が平坦地か坂道かを判断するものである。
【０２５６】
まず、現在の電流値が平坦電流値よりも大きければ（ステップ４６１）、平坦電流値に判定マージンとしての坂道電流値を加算し、加算後の値を坂道判定値とする（ステップ４６２）。そして、現在の電流値が坂道判定値以上の大きさであれば（ステップ４６４）、平坦電流値に判定マージンとしての急坂値（坂道値よりも大きい）を加算し、加算後の値を急坂判定値とする（ステップ４６５）。
【０２５７】
そして、現在の電流値が急坂判定値以上の大きさで（ステップ４６７）、ドア２の移動方向が開方向であれば（ステップ４６８）、急下り坂と判定し（ステップ４７０）、閉方向であれば急上り坂と判定する（ステップ４７１）。また、現在の電流値が急坂判定値未満の大きさで（ステップ４６７）、ドア２の移動方向が開方向であれば（ステップ４６９）、下り坂と判定し（ステップ４７２）、閉方向であれば上り坂と判定する（ステップ４７３）。
【０２５８】
これは、車体１の停止位置が下り坂でドア２の移動方向が開方向、または車体１の停止位置が上り坂でドア２の移動方向が閉方向であれば、ドア２の自重に抗して移動させる必要があるため、モータ負荷が増大し、坂道の傾斜に比例して電流値が増えるため、現在の電流値を平坦電流値と比較することによって坂道判定を行っている。現在の電流値が坂道判定値未満の大きさであれば（ステップ４６４）、平坦地と判定する（ステップ４６６）。
【０２５９】
現在の電流値が平坦電流値以下であれば（ステップ４６１）、現在の駆動電圧を求め（ステップ４６３）、先に求めた平坦駆動電圧から判定マージンとしての坂道電圧値を減算し、減算後の値を坂道判定電圧とする（ステップ４７４）。そして、現在の駆動電圧が坂道判定電圧以下の大きさであれば（ステップ４７５）、平坦電圧値から判定マージンとしての急坂電圧値（坂道値よりも大きい）を減算し、減算後の値を急坂判定電圧とする（ステップ４７６）。
【０２６０】
そして、現在の駆動電圧が急坂判定電圧以下の大きさで（ステップ４７７）、ドア２の移動方向が開方向であれば（ステップ４７８）、急上り坂と判定し（ステップ４８０）、閉方向であれば急下り坂と判定する（ステップ４８１）。また、現在の駆動電圧が急坂判定電圧より大きく（ステップ４７７）、ドア２の移動方向が開方向であれば（ステップ４７９）、上り坂と判定し（ステップ４８２）、閉方向であれば下り坂と判定する（ステップ４８３）。
【０２６１】
これは、車体１の停止位置が上り坂でドア２の移動方向が開方向、または車体１の停止位置が下り坂でドア２の移動方向が閉方向であれば、ドア２が自重で目的の方向に移動するので、そのままだと急開または急閉となり危険であるので、ＤＵＴＹ制御によって駆動電圧を下げ、速度制御を行っているため、現在の駆動電圧を平坦駆動電圧と比較することによって坂道判定を行うことができる。現在の駆動電圧が坂道判定電圧以上の大きさであれば（ステップ４７５）、平坦地と判定する（ステップ４６６）。
【０２６２】
駆動電圧の算出（ステップ４６３）は次のように行う。ＰＷＭ制御によりＤＵＴＹが１００％で無い場合、そのときの駆動電圧は、
ＤＵＴＹ値÷２５０（１００％）＝駆動割り合い
バッテリー電圧×駆動割合＝駆動電圧
となる。ＤＵＴＹ＝１００％の場合は、
バッテリー電圧＝駆動電圧
となる。本実施の形態では、１００％のＤＵＴＹ値を２５０としている。
【０２６３】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、坂道の傾斜度合い、すなわち車体の傾斜度合いを特別な傾斜測定センサを使用しないで容易に検出することができる。
【０２６４】
また、請求項１記載の発明によれば、上り坂と下り坂をモータ負荷の電気値たる電圧値と電流値に分けて検出するので、傾斜の方向を確実に判定することができる。
【０２６５】
また、請求項２記載の発明によれば、常にドアを開くときの最初のモータ負荷部分で傾斜角が測れるので、そのドアを閉じるまで、開く途中のドアから開かれたドアに至るまで、傾斜度に応じた適正な安全対策を施すことができる。
【０２６６】
また、請求項４記載の発明によれば、ＰＷＭ制御が行われているモータに対しても、ＰＷＭ制御の状態に関わりなく、常にモータ負荷に応じた電気値が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用される自動車の一例を示す外観斜視図である。
【図２】スライドドアを取り外した状態を示す車体の拡大斜視図である。
【図３】スライドドアを示す斜視図である。
【図４】車内側から見たスライドドアの取り付け部分を示す斜視図である。
【図５】スライドドア駆動装置の要部を示す斜視図である。
【図６】スライドドアの移動状況を示す概略的平面図である。
【図７】スライドドア自動制御装置と周辺の電気的要素との接続関係を示すブロック図である。
【図８】スライドドア自動制御装置の要部を示すブロック図である。
【図９】本発明によるスライドドア自動制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】図９のモード判定ルーチンの概要図である。
【図１１】パルス割り込みルーチンによって実行されるドアの移動速度の計数に係るタイムチャートである。
【図１２】位置計数パルスが各エリアにおいて分解能に応じてサンプリングされるサンプリング点のタイムチャートである。
【図１３】ドアの開閉位置と位置計数値との関係およびドアの開度に応じたエリアを示すロアートラックの平面図である。
【図１４】パルス割り込みルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図１５】パルスカウントタイマールーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図１６】エリア毎に要求される制御データ等を示すメモリテーブルである。
【図１７】オートスライドモード判定ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図１８】手動判定ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図１９】オート開作動ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図２０】オート閉作動ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図２１】マニュアル閉作動ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図２２】逆転開作動ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図２３】逆転閉作動ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図２４】目標位置算出ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図２５】ドア全開制御ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図２６】スタートモードルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図２７】手動通常スタートモードルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図２８】手動全閉スタートモードルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図２９】速度制御ルーチンの概要図である。
【図３０】速度制御に係る機能を示すブロック図である。
【図３１】モータに流れる電流を一定としたときの電圧変動とデューティサイクルの関係を示すグラフである。
【図３２】ＰＷＭ制御ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図３３】フィードバック調整ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図３４】挟み込み判定ルーチンの概要図である。
【図３５】挟み込み判定ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図３６】挟み込み判定に係る機能を示すブロック図である。
【図３７】注目するサンプリング領域の電流値を示すグラフである。
【図３８】記憶用学習データ演算部のブロック図である。
【図３９】予測比較値演算部のブロック図である。
【図４０】学習判定ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図４１】エラー判定ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図４２】学習重み付けルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図４３】継続・変化量ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図４４】総合判定ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図４５】坂道判定ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図４６】平坦値データ入力ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図４７】坂道検査ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 車体
２ スライドドア
３ ドア開口部
４ アッパートラック
５ ロアートラック
６ 摺動連結具
７ ガイドトラック
８ ドアロック
９ ストライカ
１０ ドア駆動装置
１１ モータ駆動部
１２ ドア駆動ケーブル部材
１２ａ 閉扉用ケーブル
１２ｂ 開扉用ケーブル
１３ ベースプレート
１４ 開閉モータ
１５ ドライブプーリ
１６ 電磁クラッチ
１７ 減速部
１８ ロータリーエンコーダ
１９ 案内プーリ
２０ 反転プーリ
２１ 移動部材
２２ ヒンジアーム
２３ スライドドア自動制御装置
２４ バッテリー
２５ イグニッションスイッチ
２６ パーキングスイッチ
２７ メインスイッチ
２８ ドア開スイッチ
２９ ドア閉スイッチ
３０ ワイヤレスリモコン
３１ キーレスシステム
３２ ブザー
３３ 車体側コネクタ
３４ ドア側コネクタ
３５ アクチュエータ
３６ ハーフラッチスイッチ
３７ ドアハンドル
３８ パルス信号発生部
３９ 出力ポート
４０ 発電機
４１ 安定化電源
４２ 速度検出部
４３ 位置検出部
４４ モータ切り替えスイッチ
４５ 極性反転スイッチ回路
４６ 電力スイッチ素子
４７ 電圧検出部
４８ Ａ／Ｄ変換部
４９ シャント抵抗
５０ 電流検出部
５１ Ａ／Ｄ変換部
５２ クラッチ駆動回路
５３ アクチュエータ駆動回路
５４ 制御モード選択部
５５ 主制御部
５６ オートスライド制御部
５７ 速度制御部
５８ 挟み込み制御部
５９ 坂道判定部
６０ ドア位置検出部
６１ａ 制御領域弁別部
６１ｂ 制御速度選択部
６２ 調整量算出部
６３ 最大調整量制限部
６４ ドア移動速度検出部
６５ 速すぎ検出部
６６ 遅すぎ検出部
６７ フィードバック調整部
６８ 電源電圧検出部
６９ デューティ演算部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an automatic opening / closing control device for a sliding door for a vehicle, which can automatically open and close a sliding door attached to a side surface of a vehicle such as an automobile by a driving source such as a motor.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, an automatic opening / closing control device for a sliding door for a vehicle is known in which a sliding door supported so as to be slidable in the front-rear direction on the side of a vehicle body is opened and closed by a driving source such as a motor. In this device, the user consciously operates the operating means provided near the driver's seat and the door handle to activate the drive source, and automatically opens and closes the sliding door by the driving force of the drive source. ing.
[0003]
In addition, as a trigger means that replaces the operation means, it is detected that the slide door has moved a predetermined distance by manual force, and the drive source is activated when triggered by that, and the drive force is switched to the drive force of the drive source instead of the manual force. Some slide doors automatically open and close.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In the conventional automatic opening / closing control device for a sliding door for a vehicle, since the weight of the sliding door is heavy, the load related to the driving of the sliding door is easily influenced by the opening / closing direction and the opening / closing position. Depending on the inclination of the front and rear, an excessive load that lifts the weight of the door causes a negative load that applies braking to the same level of load, making automatic opening / closing control with sufficient consideration for safety measures difficult. It was.
[0005]
That is, if the load on the sliding door is large and the load fluctuation range is large, the output power of the door driving means must be increased with a sufficient margin so that the load fluctuation can be quickly dealt with. However, on the other hand, since the stress sensitivity decreases for small load fluctuations, it is difficult to control the output power in consideration of safety so that the sliding door does not get caught.
[0006]
In particular, when the sliding door power drive start timing is set to automatic control, safety measures must be taken in consideration of all conditions of the car, such as the opening and closing direction and position of the sliding door, and the body posture when the sliding door is opened and closed. I must.
[0007]
For example, when obtaining an opportunity to switch from manual force to electric force based on the moving distance of the slide door, it is difficult to reliably determine that the slide door has been moved by the manual force. For example, when a sliding door that is opened by stopping on a gentle slope slowly moves, the sliding door is switched to automatic driving, and the driving force works even when automatic driving is not desired. If the door load fluctuation range increases due to the posture of the vehicle body or the door load itself increases, it is difficult to switch from a reliable manual force to an automatic force.
[0008]
In particular, the sliding door is linear in the moving direction of the door and can move in the same direction as the longitudinal direction of the vehicle body. Therefore, the door's own weight greatly affects the control when the door is opened and closed on a slope. For this reason, it is important to know the degree of inclination when the automobile is parked, that is, the degree of inclination when the parked road is inclined when the slide door is opened and closed.
[0009]
(the purpose)
The present invention has been made to solve such a conventional problem, and allows for a trade-off between flexibility and safety in consideration of all situations imposed on the automatic drive of the sliding door. With the goal. And, the present invention reliably switches from manual drive to automatic drive, and controls the slide door safely and quickly by appropriately changing the control conditions and control amount according to the position where the slide door is located, It is an object of the present invention to provide an automatic opening / closing control device for a sliding door for a vehicle in which the presence or absence of the sliding door is quickly determined and safety measures are taken.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
According to a first aspect of the present invention, there is provided an automatic opening / closing control device for a sliding door for a vehicle, wherein a sliding door supported to be opened and closed along a guide track provided on a vehicle body is opened and closed by a motor drive. A door drive unit having a motor capable of forward / reverse rotation, and a motor load of the door drive unit, the motor drive current and Driving voltage of Motor load detection means for detecting by electric value, storage means for storing the electric value of the motor load at the time of door opening or closing when the vehicle body is in a flat attitude, and motor load of the flat attitude stored in the storage means Slope judgment means for comparing the electrical value with the electrical value of the motor load detected when the door is normally opened or closed, and judging the posture of the vehicle body at the time of opening and closing the door from the deviation of both electrical values related to the motor load , With The slope judging means is a steep uphill when the drive voltage is very low when the deviation of both electric values related to the motor load is opened, an uphill when the drive voltage is low during the open operation, and an uphill when the drive voltage is opened. When the drive voltage is not low and the current value is not large, it is discriminated as flat, when the current value is large during opening operation, it is downhill, and when the current value is very large during opening operation, it is distinguished as a steep downhill. It is characterized by that.
[0011]
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the storage means stores a motor load current and a motor driving voltage when the door is opened as an electric value of the motor load. It is characterized by.
[0012]
The invention according to claim 3 of the present invention is the invention according to claim 1, wherein the storage means is in a continuous operation of opening the door from the fully closed door and is moving along the linear portion of the guide track. In addition, the electric value of the motor load at a time when the moving speed is constant is temporarily updated and stored.
[0014]
Claims of the invention 4 According to the invention described in any one of claims 1 to 3, in the invention according to any one of claims 1 to 3, the electric value relating to the motor load is equivalent to a duty cycle of 100% corresponding to the driving voltage of the motor controlling the load power with the duty cycle. It is characterized by being converted to voltage.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 is an external perspective view showing an example of an automobile to which an automatic opening / closing control device for a sliding door for a vehicle according to the present invention is applied, and shows a state where a sliding door 2 is mounted on a side surface of a vehicle body 1 so as to be opened and closed in the front-rear direction. Show. 2 is an enlarged perspective view of the vehicle body 1 showing a state in which the slide door 2 (shown by a chain line) is removed, and FIG. 3 is a perspective view showing only the slide door 2 alone.
[0016]
In these drawings, the sliding door 2 includes an upper track 4 provided at the upper edge of the door opening 3 of the vehicle body 1 and a sliding connector 6 fixed to the upper and lower ends of the door 2 on a lower track 5 provided at the lower edge. It is linked and suspended so as to be slidable in the front-rear direction.
[0017]
The sliding door 2 is guided by a hinge arm 22 attached to the inner rear end slidably engaged with a guide track 7 fixed in the vicinity of the rear waist portion of the vehicle body 1, and the door opening 3 is closed completely. It is mounted so as to move rearward in parallel with the exterior panel side surface of the vehicle body 1 while projecting slightly outward from the outer surface of the outer panel of the vehicle body 1 from the position to a fully open position where the door opening 3 is fully opened.
[0018]
Furthermore, when the sliding door 2 is located at the fully closed position, the door lock 8 provided on the opening end face engages with the striker fixed to the vehicle body 1 side, so that the sliding door 2 is held in the fully closed position with a certain closed state. It is configured as follows. Further, a door handle 37 for performing a manual opening / closing operation is attached to the outer surface of the slide door 2. The door lock 8 may be provided on the rear end surface of the slide door 2.
[0019]
Further, a slide door driving device 10 as shown in FIG. 4 is mounted behind the door opening 3 of the vehicle body 1 between the outer panel that covers the vehicle body 1 and the inner panel on the indoor side. The slide door drive device 10 moves the cable member 12 disposed in the guide track 7 by driving a motor, and thereby moves the slide door 2 connected to the cable member 12.
[0020]
In the present embodiment, an opening / closing instruction for the sliding door 2 is given by an opening / closing switch (not shown) installed in the vehicle, and an opening / closing instruction can also be given from outside the vehicle by the wireless remote controller 30 as shown in FIG. It is configured as follows. Details of these configurations will be described later.
[0021]
FIG. 5 is a perspective view showing a main part of the sliding door drive device 10. The slide door drive device 10 has a motor drive unit 11. The motor drive unit 11 is mounted on a base plate 13 fixed with a bolt or the like on the indoor side of the vehicle body 1. The drive pulley 15 around which the member 12 is wound and the speed reduction part 17 incorporating the electromagnetic clutch 16 are fixed.
[0022]
The drive pulley 15 has a speed reduction mechanism having a speed reduction mechanism to reduce the number of rotations of the opening / closing motor 14 and increase the output torque to transmit it to the cable member 12. Further, the electromagnetic clutch 16 is separately excited at an appropriate time when the opening / closing motor 14 is driven, and mechanically connects the opening / closing motor 14 and the drive pulley 15.
[0023]
The cable member 12 wound around the drive pulley 15 has an opening 7 a above the guide track 7 that opens outwardly in a U-shape through a pair of guide pulleys 19, 19 provided behind the guide track 7. And the lower opening 7b are wound around in parallel with each other and wound around a reversing pulley 20 provided at the front end of the guide track 7 to form an endless rope.
[0024]
Further, a moving member 21 is fixed at an appropriate portion of the portion of the cable member 12 that travels through the opening 7a of the guide track 7 so that it can travel within the opening 7a without resistance. The cable member 12 has a door closing cable 12a on the front side of the moving member 21 and a door opening cable 12b on the rear side.
[0025]
The moving member 21 is connected to the inner rear end of the slide door 2 via a hinge arm 22 and is moved into the opening 7a of the guide track 7 by the pulling force of the opening cable 12a or the closing cable 12b by the rotation of the opening / closing motor 14. Is moved forward or backward, thereby moving the sliding door 2 in the closing direction or opening direction.
[0026]
A rotary encoder 18 for measuring the rotation angle with high resolution is linked to the rotation shaft of the drive pulley 15. The rotary encoder 18 generates an output signal having a pulse number corresponding to the rotation angle of the drive pulley 15 so that the movement amount of the cable member 12 wound around the drive pulley 15, that is, the movement amount of the slide door 2 can be measured. It has become.
[0027]
Therefore, if the number of pulses from the rotary encoder 18 is counted up to the fully opened position with the fully closed position of the slide door 2 as an initial value, the counted value N represents the position of the moving member 21, that is, the position of the slide door 2. Become.
[0028]
FIG. 6 is a schematic plan view showing a moving state of the slide door 2. As described above, the sliding door 2 is held at the front by the sliding coupling 6 fixed to the upper and lower ends being linked to the upper track 4 and the lower track 5, and the hinge arm 22 is linked to the guide track 7. By doing so, the rear part is held.
[0029]
(Sliding door automatic control device)
Next, a connection relationship between the slide door automatic control device 23 and each electrical element in the vehicle body 1 and the slide door 2 will be described with reference to a block diagram shown in FIG. The slide door automatic control device 23 controls the slide door drive device 10 by program control by a microcomputer, and is arranged, for example, in the vicinity of the motor drive unit 11 in the vehicle body 1.
[0030]
As for the connection between the sliding door automatic control device 23 and each electrical element in the vehicle body 1, the connection with the battery 24 for receiving the DC voltage BV, the connection with the ignition switch 25 for receiving the ignition signal IG, and the parking signal. There is a connection with the parking switch 26 for receiving the PK and a connection with the main switch 27 for receiving the main switch signal MA.
[0031]
Further, connection with the door opening switch 28 for receiving the door opening signal DO, connection with the door closing switch 29 for receiving the door closing signal DC, remote control opening signal RO or remote control closing signal RC from the wireless remote controller 30 is received. There is a connection with a keyless system 31 for this purpose, and a connection with a buzzer 32 that generates an alarm sound to warn that the sliding door 2 is automatically opened and closed.
[0032]
Note that the door opening switch 28 and the door closing switch 29 are each composed of two operators, indicating that these switches are installed at, for example, two locations of the driver's seat and the rear seat in the vehicle. Yes.
[0033]
Next, the connection relationship between the slide door automatic control device 23 and the slide door drive device 10 includes a connection for supplying power to the opening / closing motor 14, a connection for controlling the electromagnetic clutch 16, and a pulse from the rotary encoder 18. There is a connection with a pulse signal generator 38 that receives the signal and outputs pulse signals φ1 and φ2.
[0034]
The slide door automatic control device 23 is connected to each electrical element in the slide door 2 by sliding with the vehicle body side connector 33 provided in the door opening 3 with the slide door 2 slightly opened from the fully closed state. This is possible by connecting a door-side connector 34 provided at the open end of the door 2.
[0035]
In this connection state, the sliding door automatic control device 23 and each electrical element in the sliding door 2 are connected by supplying power to the closure motor CM in order to tighten the sliding door 2 from the half latch to the full latch state. A connection for supplying power to the actuator (ACTR) 35 for driving the door lock 8 to remove it from the striker 9, and for receiving a half latch signal HR from the half latch switch 36 for detecting a half latch And a connection for receiving the door handle signal DH from the door handle switch 37a for detecting the operation of the door handle 37 connected to the door lock 8.
[0036]
Next, the configuration of the slide door automatic control device 23 will be described with reference to the block diagram shown in FIG. The slide door automatic control device 23 has a main control unit 55 and repeatedly performs control at regular time intervals. The main control unit 55 includes a control mode selection unit 54 that selects an appropriate control mode according to the status of each input / output peripheral device.
[0037]
The control mode selection unit 54 selects an optimum dedicated control unit necessary for control according to the latest status of each input / output peripheral device. As the dedicated control unit, an automatic slide control unit 56 that mainly controls the opening and closing of the slide door 2, a speed control unit 57 that controls the moving speed of the slide door 2, and the movement of the slide door 2 while the slide door 2 is driven are suppressed. There is a pinching control unit 58 that detects whether or not an object has been pinched in the moving direction. In addition, the auto slide control unit 56 includes a slope determination unit 59 for detecting the posture of the vehicle body 1.
[0038]
The slide door automatic control device 23 has a plurality of input / output ports 39, and is configured to input / output the above-mentioned various switch on / off signals, relay / clutch operation / non-operation signals, and the like. ing. In addition, the speed calculation unit 42 and the position detection unit 43 receive the two-phase pulse signals φ1 and φ2 output from the pulse signal generation unit 38 and generate a cycle count value T and a position count value N.
[0039]
The battery 24 is charged by the generator 40 while the automobile is running, and its output voltage is made constant by the stabilized power circuit 41 and supplied to the slide door automatic control device 23. The output voltage of the battery 24 is detected by a voltage detection unit 47, and the voltage value is converted into a digital signal by an A / D conversion unit 48 and input to the slide door automatic control device 23.
[0040]
Further, the output voltage of the battery 24 is supplied to the shunt resistor 49, and the current value I flowing through the resistor 49 is detected by the current detector 50. The detected current value I is converted into a digital signal by the A / D converter 51 and input to the slide door automatic control device 23.
[0041]
The output voltage of the battery 24 is supplied to the power switch element 46 via the shunt resistor 49. The power switch element 46 is ON / OFF controlled by the slide door automatic control device 23, converts a DC signal into a pulse signal, and supplies the pulse signal to the opening / closing motor 14 or the closure motor CM. The duty ratio of the pulse signal can be freely controlled by the power switch element 46.
[0042]
The pulse signal obtained by the power switch element 46 is supplied to the opening / closing motor 14 or the closure motor CM via the polarity inverting circuit 45 and the motor switching circuit 44. The polarity inversion circuit 45 is for changing the driving direction of the opening / closing motor 14 or the closure motor CM, and constitutes a power supply circuit of the motor together with the power switch element 46.
[0043]
Further, the motor switching circuit 44 selects one of the opening / closing motor 14 that opens and closes the sliding door 2 and the closure motor CM according to an instruction from the main control unit 55. Although both motors are motors that drive the slide door 2, they are not driven at the same time, and therefore drive power is selectively supplied.
[0044]
In addition, a clutch drive circuit 52 that controls the electromagnetic clutch 16 according to an instruction from the main controller 55 and an actuator drive circuit 53 that controls the actuator 35 according to an instruction from the main controller 55 are also provided.
[0045]
(Main routine)
Next, the operation of the present invention having this configuration will be described. FIG. 9 is a flowchart of a main routine showing the operation of the slide door automatic control device 23. Initial setting is performed first (step 101), and main parameters and the like are initialized at the beginning of operation. The switch (SW) determination (step 102) determines the open / close state of the various switches 25-29 and the like connected to the input / output port 39, and sets a flag or the like indicating the open / close state of each switch.
[0046]
The A / D input (step 103) takes in the voltage value V and the current value I from the A / D converters 48 and 51. This A / D input has a current value correction (step 111) and voltage address conversion (step 112) at a lower level.
[0047]
Next, mode determination (step 104) is performed for determining whether the auto slide mode (step 113) or the closure mode (step 114) from the surrounding conditions such as the open / close state of each switch described above, and selection control is performed for either. The auto slide mode is a mode for controlling the opening / closing of the slide door 2 by driving the opening / closing motor 14, and the closure mode is a mode for driving the closure motor CM to tighten or release the slide door 2 to a full latch state. .
[0048]
Subsequent actuator (ACTR) relay control (step 105), clutch relay control (step 106), auto slide relay control (step 107) and closure relay control (step 108) reflect the control results of the respective control units. Since it is a direct control part for supplying power to the clutch 16, the motor 14, and the CM, a detailed description thereof will be omitted. The opening / closing motor 14 that opens and closes the sliding door 2 is started and stopped by automatic slide relay control (step 107).
[0049]
The next sleep mode (step 109) is control for reducing power consumption when there is no change for a long time. In the next program adjustment (step 110), the interval of the main loop is controlled to be constant, for example, 10 mm seconds by a program adjustment timer (step 115) in an interrupt program separately provided outside the loop.
[0050]
In this program adjustment, when the program adjustment timer is interrupted, the control point in each step returns to the main loop entrance when the control point enters a deeper level of nesting depending on the surrounding situation, or it is completed in a shallow hierarchy etc. Is always adjusted to be constant. When the program adjustment is completed, the loop control is performed to return to the SW determination (step 102) and repeat the subsequent processing.
[0051]
(Mode judgment routine)
FIG. 10 is a flowchart showing an outline of the auto slide mode determination in the mode determination (step 104). In this automatic slide mode determination, a start mode in which the movement of the door 2 starts to be classified according to various situations at that time (step 117), and pinching determination for appropriately controlling the door 2 that has started to move according to the situation at that time (step 118). , Slope mode (step 119), speed control (step 120), and the like. In the slope mode, there are routines such as flat value data input (step 121) and slope judgment (step 122) at the lower level.
[0052]
Further, the automatic slide mode determination (step 116) is performed by an automatic opening operation (step 124), an automatic closing operation (step 125), and a manual closing operation (steps) by an identifier corresponding to the surrounding situation in the switch sentence (step 123). 126), reverse rotation opening operation (step 127), and reverse rotation closing operation (step 128), and control is performed. The lower level of these controls includes target position calculation (step 129), full open detection (step 130). Furthermore, there is a stop mode (step 131) routine at the same level as the start mode (step 117).
[0053]
The start mode (step 117) includes a normal start mode (step 133), an ACTR start mode (step 134), and a manual normal start mode (step 135) that are branched into multiple branches by a switch statement (step 132). And a routine for manual fully closed start mode (step 136).
[0054]
The multi-branch flow shown as a switch statement (steps 123 and 132) uses an open / closed state of each switch as an identifier indicating the surrounding situation, and usually a 1-bit flag indicating whether the required control is continuing or completed. ing.
[0055]
In this flow of auto slide mode determination, the control points are shifted according to the main routine. However, both the pulse count timer (step 115A) and pulse interrupt (step 115B) routines shown separately in FIG. An interrupt program is configured with separate control points.
[0056]
(Cycle count value T / Position count value N)
FIG. 11 is a diagram showing an acquisition time chart of the cycle count value T and the position count value N required in each routine of the pulse count timer (step 115A) and the pulse interrupt (step 115B) in the interrupt program.
[0057]
In the figure, two-phase speed signals Vφ1 and Vφ2 correspond to the two-phase pulse signals φ1 and φ2 output from the rotary encoder 18, and the rotational direction of the rotary encoder 18, that is, the sliding door, is determined from the phase relationship between the two signals. 2 direction of movement is detected. Specifically, if the pulse signal φ2 is at the L level (the state shown in the figure) when the pulse signal φ1 rises, for example, the door opening direction is determined.
[0058]
The speed calculation unit 42 generates an interrupt pulse g1 when the speed signal Vφ1 rises, and sets the number of clock pulses C1 having a period (for example, 400 μsec) sufficiently smaller than the interrupt pulse g1 during the generation period of the interrupt pulse g1. Counting is performed, and the count value is defined as a cycle count value T. Therefore, the cycle count value T is obtained by converting the cycle of the pulse signal φ1 output from the rotary encoder 18 into a digital value.
[0059]
For example, if the output pulse of the rotary encoder 18 is 1 pulse per 1 mm (1 cycle), when the cycle count value T is 250, the moving speed of the door 2 is “1 mm / (400 μs × 250) = 10 mm / sec”. When the cycle count value T is 100, the moving speed of the door 2 is “25 mm / sec”.
[0060]
Note that the cycle count values TN-3 to TN + 3 shown in FIG. 11 are the position information of the door 2 obtained by counting the position count pulse (substantially the interrupt pulse g1) obtained by the output signal φ1 output from the rotary encoder 18. The period count value TN indicates the period count value T corresponding to the Nth position of interest at that time, and TN-1, TN-2 or TN + 1 , TN + 2 indicate the cycle count values T related to the position around 1 or 2 with respect to the position count value N, respectively.
[0061]
Further, in this embodiment, the speed of the slide door 2 is recognized from the cycle count value for four consecutive cycles of the speed signal Vφ1, so that four cycles are stored in order to store the cycle count value for four cycles. The registers 1 to 4 are provided, and the position No. N is set as a point of interest in the four period registers, and is held four times so that it becomes the head output value of the period registers 1 to 4.
[0062]
Thus, the pulse count timer (step 115A) and the pulse interrupt (step 115B) routine acquire the cycle count value T and the position count value N at their respective timings separately from the main routine.
[0063]
FIG. 12 shows a time chart of sampling points sampled according to the resolution B in control areas E1 to E6 (described later) of the door 2 using the output signal φ1 output from the rotary encoder 18 as a position counting pulse. That is, in the control areas E3 and E4, the position count pulse φ1 is sampled with a resolution of 2 divided by one half, and in the control area E2, the position count pulse φ1 is sampled with a resolution of four divided by one quarter. At E1, E5 and E6, the position counting pulse φ1 is sampled with a resolution of 8 divided by one eighth.
[0064]
(Sliding door control area)
Here, the control areas E1 to E6 of the slide door 2 will be described. FIG. 13 shows a plan view of the guide track 7. When the opening / closing position of the sliding door 2 is represented by the position of the moving member 21, the location area of the door in the closing direction of the door 2 is divided into four areas 1 to 4, and the location of the door in the opening direction of the door 2 is divided. The area is divided into three areas 5-7.
[0065]
When the position count value N at the fully closed position of the door 2 is 0 and the position count value N at the fully open position is 850, N = 850 to 600 is area 1, N = 600 in the case of movement in the closing direction (Z = 0). -350 is area 2, N = 350-60 is area 3, and N = 60-0 is area 4. The fully closed half of the area 4 is an ACTR region. In the case of movement in the open direction (Z = 1), N = 0 to 120 is area 5, N = 120 to 800 is area 6, and N = 800 to 850 is area 7.
[0066]
Area 1 and area 6 are the normal control area E1, area 2 is the deceleration control area E2, area 3 is the link deceleration area E3, area 4 is the tightening control area E4, area 5 is the link deceleration area E5, and area 7 is checked. It becomes the control area E6, and the door 2 is controlled at a moving speed or the like suitable for each control area.
[0067]
(Pulse interrupt routine)
FIG. 14 is a flowchart showing the pulse interrupt routine (step 115B). This routine is a process of determining the areas 1 to 7 and the control areas E1 to E6 (see FIG. 13) where the slide door 2 is currently located based on the position count value N and the door movement direction Z every time the interrupt pulse g1 is generated. Details of the areas 1 to 7 and the control areas E1 to E6 will be described later.
[0068]
First, it is checked whether or not the open / close motor 14 is stopped (step 137). If the open / close motor 14 is operating, the current cycle count value T is stored in the cycle register (step 138), and the stop of the motor is released (step 139). If the opening / closing motor 14 is stopped, the full value FF (hexadecimal number) is set to the cycle count value T (step 140).
[0069]
Next, the movement direction Z of the door 2 is checked (step 141). If the door 2 is moving in the opening direction (Z = 1), the position count value N is incremented (step 142), thereby the position count value N If it is 120 or more and less than 800 (steps 143 and 144), the previous control area E1 is checked (step 145), and if it is the control area E1, the process is terminated since the current control area E1. If it is not the area E1, it is set in the control area E1 and area 6 (step 146), the area change instruction data is set as changed (step 147), and the process is terminated.
[0070]
If the position count value N is less than 120 (step 143), the previous control area E5 is checked (step 148). If it is the control area E5, it is still the control area E5 and the process is terminated. If it is not E5, it is set in the control area E5 and area 5 (step 149), the area change instruction data is set as changed (step 147), and the process is terminated.
[0071]
If the position count value N exceeds 800 (step 144), the previous control area E6 is checked (step 150). If the control area E6, the control area E6 is still in the control area E6. If it is not the area E6, the area is set to the control area E6 and the area 7 (step 151), the area change instruction data is set to be changed (step 147), and the process is terminated.
[0072]
If the door 2 is moving in the opening direction (Z = 0) (step 141), the position count value N is decremented (step 152), and if the position count value N exceeds 600 (step 152) Steps 153 to 155), the previous control area E1 is checked (step 156). If it is the control area E1, it is still the control area E1 and the process is terminated. 1 is set (step 157), the area change instruction data is set to be changed (step 147), and the process is terminated.
[0073]
If the position count value N is 60 or less (step 153), the previous control area E4 is checked (step 158A). If it is the control area E4, it is still the control area E4. If it is not E4, it is set in the control area E4 and area 4 (step 158B), the area change instruction data is set as changed (step 147), and the process is terminated.
[0074]
If the position count value N exceeds 60 and is 350 or less (step 154), the previous control area E3 is checked (step 158C). If the control area E3, the control area E3 is still in the control area E3, and the process ends. If the previous area is not the control area E3, the control area E3 and area 3 are set (step 158D), the area change instruction data is set to be changed (step 147), and the process is terminated.
[0075]
If the position count value N exceeds 350 and is 600 or less (step 155), the previous control area E2 is checked (step 158E). If the control area E2, the control area E2 is still in the control area E2, and the process is terminated. If the previous area is not the control area E2, the area is set to the control area E2 and area 2 (step 158F), the area change instruction data is set to be changed (step 147), and the process is terminated.
[0076]
(Pulse count timer)
FIG. 15 is a flowchart showing the pulse count timer (step 115A). The number of clock pulses C1 is counted by a required pulse counter to obtain a cycle count value T (step 159). It is checked whether the cycle count value T is full (T = FF) (step 160). If it is full, the period count value T is cleared to zero (T = 0) (step 161), the count value of the required counter is incremented and carried up (step 162), and then the process returns.
[0077]
(Control in areas 1-7)
FIG. 16 is a memory table for storing various data required for controlling the sliding door 2 in the above-described areas 1 to 7 (FIG. 13). Areas 1 and 6 are both referred to as a normal control area E1. In this control area E1, the appropriate moving speed T1 of the door 2 is 250 mm / s, the reference duty value D is 250, and the resolution B of the sampling area is 8. The degree is small.
[0078]
The duty value D is a value indicating the duty cycle of the voltage waveform (rectangular wave) applied to the motor. In this embodiment, “D = 250” means a DC signal having a duty cycle of 100%, that is, an H level, “D = 0” means a DC signal having a duty cycle of 0%, that is, an L level. Then, the output torque of the motor is adjusted by changing the duty cycle of the rectangular wave in 250 steps during this period.
[0079]
Area 2 is referred to as a deceleration control area E2. In this control area E2, the appropriate moving speed T2 of the door 2 is 170 mm / s, the duty value D is 170, the resolution B is 4, and the attention level is a dangerous area. Area 3 is referred to as a link deceleration control region E3. In this control region E3, the appropriate moving speed T3 of the door 2 is 100 mm / s, the duty value D is 100, the resolution B is 2, and the degree of attention is a dangerous region. Further, the area 4 is referred to as a tightening control area E4. In the control area E4, the appropriate moving speed T4 of the door 2 is 120 mm / s, the duty value D is 120, the resolution B is 2, and the attention level is a dangerous area. Further, the area 5 is referred to as a link deceleration control area E5. In this control area E5, the appropriate moving speed T5 of the door 2 is 200 mm / s, the duty value D is 200, the resolution B is 8, and the degree of attention is small. Further, the area 7 is referred to as a check control area E6. In this control area E6, the appropriate moving speed T6 of the door 2 is 250 mm / s, and the degree of attention is medium.
[0080]
The resolution B is set to 8 in the areas 1 and 6 in the normal area E1 and the area 5 in the link deceleration control area E5, which have a relatively low level of interest. Area 2 of the deceleration control area E2 is a danger area where pinching is likely to occur, but the resolution B is set to 4 because the opening of the door 2 is sufficiently large. Further, since the area 3 of the link deceleration control area E3 and the tightening control area E4 are the dangerous areas where the door 2 moves in a curved line and has the highest degree of attention, the resolution B is set to 2 which is the finest. . A sampling region Q determined based on these resolutions B is shown in FIG. n is the closing direction and m is the opening direction.
[0081]
(Auto slide mode judgment)
FIG. 17 is a flowchart showing details of the auto slide mode determination routine (step 116). In this routine, it is determined whether or not the automatic slide mode for opening and closing the slide door 2 is selected. When it is determined that the door 2 has started, processing during the automatic slide operation is performed. When the end of the auto slide operation is determined, the auto slide stop process is performed and the auto slide operation is ended.
[0082]
First, if the auto-slide is stopped, it is not in the stop mode state (step 163) and not in the auto-slide operation (step 165), so the on / off state of the main switch is checked (step 167), and the main switch is off. If there is, return.
[0083]
If the main switch is on, manual and start determinations (steps 168 and 169) are performed. Details of the manual determination (step 168) will be described later (FIG. 18). However, when it is detected that the door 2 has moved at a predetermined speed or more, it is set to the manual open or manual closed state, and the automatic slide operation mode is entered. Prepare for.
[0084]
When manual determination is completed, start mode determination is executed (step 169). The start mode determination is a process for determining the auto slide operation mode. In the switch determination (step 102), the door opening of the remote control switch 30 is detected, the ON of the door opening switch 28 is detected, or the manual determination (step). When the manual open state is confirmed in 168), the automatic open operation mode (step 181) is set. Further, when the door close of the remote control switch 30 is detected outside the danger area, or when the door close switch 29 is turned on, or when the manual close state is confirmed, the automatic close operation mode (step 182) is set. Further, when it is detected that the door closing switch 29 is turned on in the dangerous area, the manual closing operation mode (step 183) is set.
[0085]
When the start mode determination (step 169) is thus completed, it is determined whether or not the auto slide operation mode is set (step 170). If it is not in auto slide mode, it returns. If it is in the auto slide operation mode, since the auto slide has started, the operation count value G is cleared (step 171), set to the auto slide operation state (step 172), and set to the start state (step 172). 173), set to auto slide start (step 174). Thus, the auto slide operation is set.
[0086]
The check control (step 175) is a portion that performs temporary holding control for stopping and holding the door 2 with the electromagnetic clutch 16 in a half-clutch state. During manual operation, confirm that the door 2 has stopped.
[0087]
When the auto-slide start is set in steps 168 to 174, it is determined that the auto-slide operation is in progress and the start mode (steps 165 and 166) in the next auto-slide mode determination routine, and start mode processing is executed (step 176).
[0088]
This start mode identifies a mode for starting an auto-slide operation for power-driving the door 2 in accordance with the on / off state of each switch and the surrounding conditions, and performs control in the identified mode. Details of this will be described later. When the start mode ends and the next auto slide mode determination routine is entered, the normal mode is entered, and pinching determination (step 177), speed control (step 178), and slope determination (step 179) are executed. Details of these will be described later.
[0089]
Further, according to the open / close state of each switch performed in the start mode determination (step 169), the switch sentence 180 branches to an automatic opening operation (step 181), an automatic closing operation (step 182), and a manual closing operation (step 183). To do. When pinching is detected during these operations, the operation branches to a reverse rotation opening operation (step 184) and a reverse rotation closing operation (step 185).
[0090]
During the automatic slide operation (step 186), the operation count value G is incremented (step 187) and the process returns. When it is determined that the auto-slide operation is finished (step 186), the operation count value G is cleared (step 188), the stop mode is set (step 189), and the process returns.
[0091]
When the stop mode is set (step 189), the stop mode state is determined (step 163) in the next auto slide mode determination routine, and the stop mode (step 164) is executed. In this stop mode, the timing of turning off the electromagnetic clutch 16 and turning off the opening / closing motor 14 is set for the purpose of safety control when the power drive of the door 2 is stopped during the opening / closing control of the door 2 in the auto slide mode. I have control.
[0092]
That is, when the door 2 stops at an intermediate position between the fully open position and the fully closed position, the opening / closing motor 14 is stopped first, and then the electromagnetic clutch 16 is turned off after a predetermined waiting time. When the door 2 is in the fully closed position, the opening / closing motor 14 and the electromagnetic clutch 16 are immediately turned off simultaneously. During the stop mode operation, the operation count value G is incremented (step 191), and the process returns. When the stop mode ends, the operation count value G is cleared (step 192), the stop mode is canceled (step 193), the auto slide operation is ended (step 194), and the process returns.
[0093]
(Manual judgment routine)
FIG. 18 is a flowchart showing details of the manual determination routine (step 168). This manual determination routine detects the door speed measured separately from the main routine for controlling the door 2, thereby detecting that the door 2 has been operated by manual force and obtaining an opportunity to drive the power. .
[0094]
First, it is determined whether the door 2 is fully closed (half switch is on) (step 195A). If the door 2 is in the fully closed state, it is determined whether the door is in the fully closed state (step 195D). If not, the door is set in the fully closed state (step 195E). Next, it is determined whether the door handle 37 is operated and the handle switch 37a is turned on (step 195F). When the handle switch 37a is turned on (step 195F), the door fully closed state is cleared (step 195G), the fully closed-door open manual state is set (step 195H), and the process returns.
[0095]
If the door 2 is not fully closed (step 195A), it is determined whether the door is set to the fully closed state (step 195B). If it is set, the door fully closed state is cleared (step 195G). The door is opened manually (step 195H). Normally, the door 2 is opened by pulling the door handle 37, so that the door fully closed state is cleared (steps 195F and 195G). However, when the handle switch is broken or the system is omitted, It detects that the half switch has been turned off, clears the door fully closed state (steps 195A, 195B, 195G), and sets the fully closed-door open manual state (step 195H).
[0096]
If the door is not set to the fully closed state (step 195B), the speed data (a / T: a is the resolution of the rotary encoder) indicating the moving speed of the door 2 is faster than a predetermined manual recognition speed (step 195C). When the speed is less than the rapid closing speed (step 196), the mode is set to either the door open manual state (step 198) or the door closed manual state (step 199) based on the opening / closing direction (step 197). When the door speed is equal to or lower than the manual recognition speed (step 195C), the process returns by assuming that the door 2 is stopped. When the door speed is equal to or higher than the sudden closing speed (step 196), the closing operation by the manual force as it is for mechanical protection Return to continue.
[0097]
However, after the electromagnetic clutch 16 is turned off, the movement to the door open / close state is not accepted during the required time lag period in order to ignore the movement due to the tension of the wire.
[0098]
The manual recognition speed is a value that creates an opportunity to drive the door 2 and can be set to a relatively wide range of arbitrary values. Since the moving speed of the door 2, in other words, the cycle count value T can be measured with one cycle of the rotary encoder 18 as a minimum resolution, the door 2 is driven by the movement of the door 2 by about 1 mm. Can be produced. As a result, the response of the automatic opening / closing operation becomes highly sensitive, and the change in the movement of the door 2 can be detected with high resolution and high sensitivity in order to correspond to a process for obtaining safety.
[0099]
(Automatic opening operation routine)
FIG. 19 is a flowchart showing details of the automatic opening operation routine (steps 122 and 181). This automatic opening operation routine is selected by the switch statement 180 when the remote control switch 30 is operated to open the door, the door opening switch 28 is turned on, or the door opening manual state is confirmed, and the door 2 is safely opened. In order to drive the power, the door drive stop or reverse operation during the automatic opening operation is controlled.
[0100]
First, full open detection is performed (step 200). Although details of this full open detection will be described later, it is detected whether the door 2 is in a fully open state. When this full open detection is completed, a pinch determination is performed (step 201). It is determined whether it has been detected (step 205). The door 2 is not fully open or in an abnormal state (step 207), the switch can be received (step 208), the close switch of the remote control 30 and the door close switch 29 are both off (steps 210 and 211), and the main If the switch is on (step 212) and both the opening switch of the remote controller 30 and the door opening switch 28 are off (steps 213 and 214), the process returns and continues the auto-opening operation.
[0101]
When pinching is detected (step 201), target position calculation for shifting control in the reverse direction is executed (step 202), pinching is canceled (step 203), and if it is not a closed danger area (areas 2 to 4) (Step 204) The automatic opening operation is canceled, the reverse rotation closing operation is permitted, the door opening operation is canceled, the door closing operation is permitted (steps 215 to 218), and the process returns. If it is a close danger region, the automatic opening operation is canceled (step 223), and the process returns.
[0102]
If the door 2 reaches the fully open position (step 205), the door fully open detection is canceled (step 206), the automatic opening operation is canceled (step 223), and the process returns. Also, when an abnormality such as motor lock is detected (step 207), the automatic opening operation is canceled (step 223), and the process returns. The electromagnetic clutch 16 and the opening / closing motor 14 are controlled by releasing the automatic opening operation (step 223), and the door 2 is stopped (steps 106 and 107).
[0103]
In the present embodiment, all the open / close switches are of the push-on / push-off type. Therefore, it is determined that the switch is not ready to be received if any switch is kept pressed (step 208). Check the on / off status of the open / close switch.
[0104]
That is, if at least one of the open switch or door open switch 28 of the remote controller 30 is on (steps 209 and 219) and both the close switch or door close switch 29 of the remote controller 30 are off (steps 220 and 222), the process returns. Continue to open automatically. However, if one of the open switch or door open switch 28 of the remote controller 30 is on (steps 209 and 219) and one of the close switch or door close switch 29 of the remote controller 30 is on (steps 220 and 222), the open switch Therefore, the automatic opening operation is canceled (step 223), and the process returns. If both the open switch and the door open switch 28 of the remote controller 30 are off (steps 209 and 219), the switch is set so that the switch can be received (step 221), and the process returns.
[0105]
When the switch can be accepted (step 208), that is, when at least one of the close switch of the remote control 30 or the door close switch 29 is turned on when all of the open / close switches are off (steps 210 and 211), an instruction to close the door Is determined to have been issued, and the process proceeds to step 204 and subsequent steps.
[0106]
When the main switch is turned off (step 212), the automatic opening operation is canceled (step 223), the open / close motor 14 is stopped, and the process returns. When at least one of the opening switch of the remote control 30 or the door opening switch 28 is turned on (steps 213 and 214), the push-on / push-off type opening switch is turned on again, so that the slide is performed at that position. The automatic opening operation is canceled to stop the door 2 (step 223), and the process returns.
[0107]
(Automatic closing operation routine)
FIG. 20 is a flowchart showing details of the automatic closing operation routine (steps 123 and 182). This automatic closing operation routine is selected by the switch statement 180 when the remote control switch 30 is operated to close the door outside the danger area, the door closing switch 29 is turned on, or the door closing manual state is confirmed. In order to drive the power safely in the closing direction, control of the door drive stop or reverse operation during the automatic closing operation is performed.
[0108]
First, when the door 2 reaches the half latch area (step 224), the automatic closing operation is canceled (step 246), and the process returns. When the door 2 is outside the half latch area, the pinch determination is executed (step 225). There is no pinching, no abnormality, and switch reception is possible, both the open switch of the remote control 30 and the door open switch 28 are off, the main switch is on, and both the close switch of the remote control 30 and the door close switch 29 are off. If so (steps 229 to 235), since the automatic closing operation is being performed, the process returns.
[0109]
When pinching is detected (step 225), target position calculation is performed to move the door 2 in the opposite direction (step 226), pinching is released (step 227), and the automatic closing operation is released (step 228). The reverse opening operation is permitted, the door closing operation is released, and the door opening operation is permitted (steps 236 to 238). Next, if the door 2 is not in the ACTR area, the process returns. If the door 2 is in the ACTR area (step 239), the ACTR operation is permitted (step 240) and the process returns.
[0110]
If an abnormal current is detected due to motor lock or the like (step 229), the automatic opening operation is canceled (step 246) and the process returns. The electromagnetic clutch 16 and the opening / closing motor 14 are controlled by releasing the automatic closing operation (step 246), and the door 2 is stopped (steps 106 and 107).
[0111]
If it is determined that one of the open / close switches is pressed and the switch is not acceptable (step 230), the on / off state of each open / close switch is confirmed. That is, if at least one of the close switch of the remote control 30 or the door close switch 29 is on (steps 241 and 242) and both the open switch or the door open switch 28 of the remote control 30 are off (steps 243 and 244), the process returns. The auto close operation continues.
[0112]
However, if at least one of the opening switch of the remote control 30 or the door opening switch 28 is on (steps 243 and 244), both the opening switch and the opening switch are turned on, so the automatic closing operation is canceled. (Step 246), the process returns. If both the close switch of the remote control 30 and the door close switch 29 are off (steps 241 and 242), the switch is set so that the switch can be received (step 245), and the process returns.
[0113]
When the switch can be accepted (step 230), if at least one of the open switch of the remote controller 30 or the door open switch 28 is turned on (steps 231 and 232), it is determined that the door opening operation instruction has been issued, and the above-described steps The processing shifts to 228 and later.
[0114]
When the main switch is turned off (step 233), the automatic closing operation is canceled (step 246), and the process returns. When at least one of the close switch of the remote control 30 or the door close switch 29 is turned on (steps 234 and 235), the push-on / push-off type close switch is turned on again. 2 is stopped (step 246) and the process returns.
[0115]
(Manual closing operation routine)
FIG. 21 is a flowchart showing details of the manual closing operation routine (step 126.183). In the manual closing operation routine, when it is confirmed that the door closing switch 29 is turned on in the danger area, the switch sentence 180 is selected, the closing operation is performed only when the operator presses the closing switch 29, and the closing switch 29 is released. And the door 2 is stopped.
[0116]
First, pinch determination is executed (step 247). If there is no pinching, it is determined whether the door closing switch 29 is turned on (step 249), and if it is turned on, the routine returns to continue the manual closing operation. If the close switch 29 is not turned on, the manual close operation is canceled (step 255), and the process returns. The electromagnetic clutch 16 and the opening / closing motor 14 are controlled by releasing the manual closing operation (step 255), and the door 2 is stopped (steps 106 and 107).
[0117]
When pinching is detected (step 247), the presence of pinching is released (step 248), the door closing operation is released to transfer control in the reverse direction, the door opening operation is permitted, the manual closing operation is released, and the reverse opening is performed. The operation is permitted, target position calculation is executed (steps 250 to 254), and the process returns.
[0118]
(Reverse opening operation routine)
FIG. 22 is a flowchart showing details of the reverse rotation opening operation routine (steps 127 and 184). This reverse opening operation routine stops when the door 2 is reversely moved to the calculated target position when it is determined that there is jamming during the automatic closing operation (FIG. 20) or the manual closing operation (FIG. 21). In this mode, the stop or reversing operation of the door 2 is safely controlled.
[0119]
First, full open detection is performed (step 256). The fully open detection is for determining the fully open state of the door 2. When this fully open detection is completed, it is determined whether the door 2 is the target position calculated from the current position count value N (step 257). Door 2 is not at the target position, the main switch is on (step 259), door 2 is not at the fully open position (step 260), is not pinched (step 262), is not in an abnormal state (step 264), and switch acceptance If it is possible (step 266) and both the remote control close switch and the door close switch are off (steps 267 and 269), the process returns because the reverse opening operation is being performed.
[0120]
When the door 2 reaches the target position (step 257) or when the main switch is off (step 259), the reverse opening operation is canceled (step 258) and the process returns. If the door 2 is in the fully open position, the door fully open detection is canceled (steps 260 and 261), if pinching is detected, pinching is released (steps 262 and 263), and if an abnormal state such as motor lock is detected, an abnormal state is detected. The detection is canceled (steps 264 and 265), the reverse rotation opening operation is canceled (step 258), and the process returns. The electromagnetic clutch 16 and the opening / closing motor 14 are controlled by releasing the reverse opening operation (step 258), and the door 2 is stopped in the main routine (steps 106 and 107).
[0121]
Further, when the close switch of the remote controller 30 or the door close switch 29 is turned on when the switch can be received (all open / close switches are off) (steps 267 and 269), the reverse opening operation is canceled (step 258). ) Stops the open / close motor 14 and returns.
[0122]
When the switch is not ready to be accepted (step 266), the on / off state of each open / close switch is confirmed. If the open / close switches are not all off (step 268), the process returns and if the open / close switches are all off, The switch is set in a state where the switch can be accepted (step 270), and the process returns. This is because, for example, when there is a pinch during the manual closing operation and reverse rotation, the door closing switch 29 may be depressed, and even in such a case, this mode is continued.
[0123]
(Reverse closing operation routine)
FIG. 23 is a flowchart showing details of the reverse rotation closing operation routine (steps 128 and 185). This reverse closing operation routine is a mode in which the door 2 is reversely moved and stopped at the target position calculated by obtaining the determination that there is pinching during the automatic opening operation (FIG. 19), and the door 2 is safely stopped or reversed. To control.
[0124]
First, it is determined from the current position count value N whether the door 2 is a target position or a dangerous area (areas 2 to 4) (steps 271 and 273). The current position of the door 2 is neither, the main switch is on (step 274), there is no pinching (step 275), there is no abnormality (step 277), the switch can be accepted (step 279), and the remote control is opened. If both the switch and the door opening switch are off (steps 280 and 283), the process returns because the reverse rotation closing operation is being performed.
[0125]
If the door 2 is at the target position or the dangerous area (steps 271 and 273) or the main switch is off (step 274), the reverse rotation closing operation is canceled (step 272) and the process returns. The electromagnetic clutch 16 and the opening / closing motor 14 are controlled by releasing the reverse rotation closing operation (step 272), and the door 2 is stopped in the main routine (steps 106 and 107).
[0126]
Also, when pinching is detected, pinching is canceled (steps 275 and 276). When an abnormality such as motor lock is detected, abnormal state detection is canceled (steps 277 and 278), and the reverse rotation closing operation is canceled. (Step 272) and return.
[0127]
Also, when the open switch of the remote controller 30 or the door open switch 28 is turned on when the switch is ready to be received (each open / close switch is off) (steps 280 and 283), the reverse rotation opening operation is canceled (step 272). ), Return.
[0128]
When the switch is not ready to be accepted (step 279), if all the open / close switches are not off (step 281), the process returns as it is, and when all the open / close switches are off, the switch is accepted (step 282). Return. This is because the door opening switch 28 may be pressed when there is a pinch during the automatic opening operation and reverse rotation, and this mode is continued even in such a case.
[0129]
(Target position calculation routine)
FIG. 24 is a flowchart showing details of the target position calculation routine (steps 202, 226, 254). This target position calculation routine reverses the door 2 from the moving direction up to that time in the auto-opening operation (FIG. 19), the auto-closing operation (FIG. 20), or the manual closing operation (FIG. 21), so that the safe position is detected. This is a routine for calculating a target position for reverse rotation up to.
[0130]
First, the moving direction of the door 2 is determined (step 284). If it is determined that the door 2 is operating in the opening direction, it is determined whether the current position of the door 2 is area 3 or 4 (step 285A). If the position of the door 2 is areas 3 and 4, the current position of the door 2 is set as the target position (step 285C). This is because there is a danger of pinching again in reverse rotation operation when pinching occurs during opening operation. Therefore, reverse rotation closing operation is not performed in areas 3 and 4, and the current position is set as the target position.
[0131]
If the position of the door 2 is other than the areas 3 and 4, the movement amount designated in advance is subtracted from the value of the current position indicated by the position count value N to obtain the value of the target position (step 285B). However, if the value of the target position is a dangerous area equal to or smaller than area 3 (step 289), the boundary value (N = 350) between area 2 and area 3 is set as the target position (step 290).
[0132]
If it is determined that the door 2 is operating in the closing direction, the movement amount designated in advance is added to the value of the current position indicated by the position count value N to obtain the value of the target position (step 286). When the target position value exceeds the fully open position value (N = 850) (step 287), the fully open position value is set as the target position (step 288).
[0133]
(Fully open detection routine)
FIG. 25 is a flowchart showing details of the fully open detection routine (steps 130, 200, and 256). This fully open detection routine recognizes and stores the position count value N of the fully open position of the door 2 during the initial operation, and thereafter, during the automatic opening operation (FIG. 19) or the reverse opening operation (FIG. 22), 2 is a routine for detecting that the fully opened state is reached.
[0134]
First, in the initial operation, the door 2 is moved from the fully closed position (N = 0), and when the position count value N reaches the area 7 (step 291), it is determined whether or not the fully opened position data has already been recognized (step 291). Step 292). Since it is not recognized at the time of initial operation, it is determined whether or not the door 2 has stopped at the fully open position (step 293). If the door 2 has not stopped at the fully open position, the process returns. If it has stopped, the position count value N at that time is taken out. Step 295).
[0135]
Next, a full open margin (arbitrary value) is subtracted from the position count value N at that time, and the result is stored in the required memory unit as a full open recognition value (steps 296, 297). The fully open margin is set to be in front of the fully open position in consideration of the amount of movement because a slight movement occurs even if the door 2 is stopped while being recognized as the fully open position during the opening operation of the door 2. When the fully open recognition value is set in this way, the door fully open state is detected (step 298), and the process returns.
[0136]
After setting the fully open recognition value, when the position count value N reaches the area 7 (step 291), since the fully open position data has already been recognized (step 292), when the position count value N reaches the fully open recognition value, the door is fully opened. A state is detected (step 298) and the process returns.
[0137]
(Start mode)
FIG. 26 is a flowchart showing details of the start mode routine (steps 117 and 176). This start mode is a process for selecting and starting a mode for starting the door 2 in accordance with the on / off state of each switch, the surrounding conditions, and the like.
[0138]
First, it is determined whether a start identifier is set (step 299). Since it is not initially set, it is determined whether the manual mode is set (step 301A). If it is the manual mode, it is determined whether it is in the fully closed-door open manual state (step 301B). If so, the manual fully closed start mode is set (step 302A). Otherwise, the manual normal start mode is set (step 301). 302B), each cancels the manual mode (step 303).
[0139]
If it is not the manual mode, it is determined whether the door is open (step 304). If the door is open, it is determined that the control is in the ACTR control region (step 305). If it is the ACTR control region, the ACTR start mode is set (step 306). If it is not the door opening operation or the door opening operation is not in the ACTR control region, the normal start mode is set (step 307). When the identifier for each start is set in this way, the auto slide mode operation count value G is cleared (step 308), and the process returns. The setting conditions for each start mode are summarized as follows.
[0140]
Normal start mode: Start by switch operation when not fully closed
ACTR start mode: Start by switch operation when fully closed
Manual normal start mode: Starts manually when not fully closed
Manual fully closed start mode: Starts manually when fully closed
When the start-specific identifier is set in this way and the start mode is selected in the next routine, the start-specific identifier is set (step 299). Accordingly, according to the identifier (step 300), the normal start mode (step 309) is set. ), ACTR start mode (step 310), manual normal start mode (step 312A), and manual fully closed start mode (step 312B).
[0141]
The normal start mode controls when starting outside the door fully closed area. First, the electromagnetic clutch 16 is turned on (step 106), and the opening / closing motor 14 and the drive pulley 15 are connected. After the on-time lag of the electromagnetic clutch 16, the auto-sliding operation is set, and the open / close motor 14 is turned on (step 107). Thereafter, when the open / close motor 14 is turned on, the start identifier for each operation is reset, and the end of the start control for each operation is notified to another routine.
[0142]
The ACTR start mode controls the start mode in which the door 2 is automatically driven after the engagement between the door lock latch 8 and the striker 9 is released via the ACTR 35. After confirming that the half latch switch 36 is off for a certain time, the electromagnetic clutch 16 is turned on (step 106). After the on-time lag of the electromagnetic clutch 16, the auto slide operation is performed. Thereafter, when the opening / closing motor 14 is turned on (step 107), the start identifier for each operation is reset, and the end of the start control for each operation is notified to other routines.
[0143]
The manual normal start mode and the manual fully closed start mode will be described later. When the identifier is reset and the start mode is selected again in the next routine, the start mode is canceled (steps 313 and 314), the operation count value G is cleared (step 315), and the process returns.
[0144]
(Manual normal start mode)
FIG. 27 is a flowchart showing the manual normal start mode (step 312A). In this manual normal start mode, a manual operation is detected when the door 2 is not in a fully closed state, and the door 2 is driven in an auto mode in an opening direction or a closing direction.
[0145]
First, it is determined whether the auto-sliding opening / closing motor 14 is operating (step 316). Since it is not initially in an operating state, it is set to a motor drive voltage determined by PWM control described later (step 318). Next, the operation direction of the door 2 is discriminated (step 326), and if it is an open operation, the door is opened so that the motor 14 is driven in the open direction (step 327). If it is a closing operation, the door is closed and the motor 14 is prepared to be driven in the closing direction (step 328). If the direction is the open direction (step 327), it is determined whether the region is the ACTR region (step 329). If the region is not the ACTR region, the process returns. If the region is the ACTR region, the ACTR operation is enabled (step 330).
[0146]
If the opening / closing motor 14 is in the operating state (step 316), it is determined whether the manual time lag has passed by the operation count G (step 317). If it has not passed, the process returns, and if it has passed, it is determined whether the manually moving speed of the door 2 is faster than the door quick closing speed (step 319). If the moving speed of the door 2 is slower than the door rapid closing speed, it is next determined whether or not it is slower than the manual recognition speed (step 320). If not late, the clutch operation is set to be possible (step 322), the operation count G is cleared to measure the door operation time after the clutch operation (step 323), the manual normal start mode is released (step 324), Return.
[0147]
When the manual door 2 moving speed is higher than the door quick closing speed (step 319), in order to give priority to the manual door quick closing operation, the door quick closing operation is set (step 321), and an abnormal state is entered. The motor is stopped by setting (step 325), the manual normal start mode is canceled (step 324), and the process returns.
[0148]
Also, when the moving speed of the door 2 is slower than the manual recognition speed (step 320), in order not to shift to the auto mode, it is set to an abnormal state (step 325) and the manual normal start mode is canceled (step 324). To return. When set to the abnormal state, the abnormal state is detected in each routine of the automatic opening operation and the automatic closing operation, the operation is canceled, and the motor is stopped in the stop mode.
[0149]
(Manual fully closed start mode)
FIG. 28 is a flowchart showing the manual fully closed start mode (step 312B). In this manual fully closed start mode, a manual operation is detected when the door 2 is in a fully closed state, and the door 2 is driven in an automatic mode in the opening direction.
[0150]
First, it is detected from the phase relationship between the pulse signals φ1 and φ2 whether the door 2 is moving in the opening direction (step 330A). If it is moving in the opening direction, it is set to a motor driving voltage determined by PWM control which will be described later (step 330B), and then set to be able to open the door and prepared to drive the motor 14 in the opening direction. (Step 330C), and further, ACTR operation is set to be possible (step 330D).
[0151]
Next, it is confirmed that the half switch is turned off (step 330E). If it is off, the clutch is set to be operable and the electromagnetic clutch 16 is prepared to be driven (step 330F). In order to measure time, the operation count G is cleared (step 330G), the manual fully closed start mode is canceled (step 330H), and the process returns.
[0152]
If the door 2 is not moving in the opening direction (step 330A), this mode is unnecessary. Therefore, the motor is stopped by setting it to an abnormal state (step 330I), and the manual full-close start mode is canceled. (Step 330H), the process returns. Since the door lock may be re-fitted even when the half switch is off, the door lock is set to an abnormal state (step 330I), the manual fully closed start mode is canceled (step 330H), and the process returns.
[0153]
In addition, although the system which starts operation | movement of ACTR is also considered, since ACTR will operate | move first when the door handle switch 37a is turned on, since ACTR is unlocked, a lock | rock can be unlocked with a small force.
[0154]
(Speed control routine)
FIG. 29 is a schematic diagram of the speed control routine (steps 120 and 178). This speed control routine determines a control target value for the current moving speed so that the speed of the sliding door 2 becomes an appropriate moving speed determined for each of the control areas E1 to E6 described above. It controls the speed. In the present embodiment, the speed control of the sliding door 2 is performed by changing the duty cycle of the rectangular wave voltage applied to the opening / closing motor 14, that is, adjusting the output torque of the opening / closing motor 14 by pulse width modulation (PWM). Therefore, the following description will be given as PWM control.
[0155]
This PWM control (step 331) includes target value determination (step 332), adaptation calculation (step 333), and feedback adjustment (step 334). Difference calculation is performed at a lower level of the adaptation calculation (step 333) (step 335). ) And an adjustment amount calculation (step 336) is provided at a lower level of the feedback adjustment (step 334).
[0156]
FIG. 30 is a block diagram showing the function of each part of target value determination (step 332), adaptation calculation (step 333), difference calculation (step 335), and adjustment amount calculation (step 336). In the figure, a door position detector 60 obtains a position count value N and a moving direction Z from pulse signals φ 1 and φ 2 from the rotary encoder 18.
[0157]
The control area discriminating unit 61a obtains the areas 1 to 7 where the door 2 is present from the position count value N and the moving direction Z, and refers to the memory table shown in FIG. ~ E6 is discriminated. Then, the cycle count values T1 to T6 corresponding to the appropriate moving speeds of the slide door 2 required for the control areas E1 to E6 are obtained.
[0158]
The control speed selection unit 61b obtains an appropriate speed cycle count value To (T1 to T6) corresponding to the determined appropriate movement speed of the control area Ei (i = 1 to 6) and corresponds to the maximum movement speed in the control area. The maximum speed cycle count value Tmin and the minimum speed cycle count value Tmax corresponding to the minimum movement speed are obtained. The function of determining the target value (step 332) is achieved by the control area discriminating unit 61a and the control speed selecting unit 61b.
[0159]
The appropriate speed cycle count value To of the control area Ei obtained by the control speed selection unit 61b is sent to the adjustment amount calculation unit 62 and used for obtaining the feedback adjustment amount R. Details thereof will be described later. The feedback adjustment amount R obtained by the adjustment amount calculation unit 62 is sent to a maximum adjustment amount restriction unit 63 that sets an upper limit value. The adjustment amount calculation unit 62 and the maximum adjustment amount restriction unit 63 achieve the function of calculating the adjustment amount (step 336).
[0160]
The door moving speed detector 64 corresponds to a pulse count timer (step 115A), counts the clock pulse C1 at every generation interval of the interrupt pulse g1, and obtains the count value at that time as the moving speed cycle count value Tx. This reciprocal is the current moving speed of the slide door 2.
[0161]
The moving speed cycle count value Tx is input to the too fast detection unit 65 and the too slow detection unit 66. The maximum speed cycle count value Tmin is input to the too-fast detector 65, and the minimum speed cycle count value Tmax is input to the too-slow detector 66. The function of the adaptation calculation (step 333) is achieved by the too-fast detector 65 and the too-slow detector 66.
[0162]
The too fast detection unit 65 subtracts the maximum speed cycle count value Tmin from the cycle count value Tx representing the current moving speed by the difference calculation unit 65a to obtain the too fast amount TH. It is sent to temporary holding units 65b and 65c using a two-stage shift register or the like. Then, the pre-temporary holding unit 65c holds the excessively fast amount TH2 whose extraction time is one previous time, and the subsequent temporary holding unit 65b holds the excessively fast amount TH1 one time after the current time or the previous extraction time. Hold on. The two too-fast amounts TH1 and TH2 are added by the correction amount calculation unit 65d and output as the too-fast matching difference JNH.
[0163]
Similarly, the too-slow detection unit 66 subtracts the minimum speed cycle count value Tmax from the cycle count value Tx representing the current moving speed by the difference calculation unit 66a to obtain the too-slow amount TL. It is sent to the temporary storage units 66b and 66c using a two-stage shift register or the like. Then, the temporary hold unit 66c at the preceding stage holds the too late amount TL2 with the previous extraction time, and the temporary hold unit 66b at the subsequent stage holds the subsequent too late amount TL1 at the current time or the previous extraction time. Hold on. The two too late amounts TL1 and TL2 are added by the correction amount calculation unit 66d and output as the too late matching difference JNL. The difference calculation unit 65a, 66b achieves the function of difference calculation (step 335).
[0164]
If the speed discriminating unit 65e of the too fast detecting unit 65 discriminates that the current cycle count value Tx is larger than the cycle count value Tmin, that is, if it discriminates that the current moving speed is slower than the maximum speed, it is temporarily suspended. The reserved contents of the parts 65b and 65c are reset to zero. Similarly, when the speed determination unit 66e of the too-slow detection unit 66 determines that the current cycle count value Tx is smaller than the cycle count value Tmax, that is, if the current movement speed is determined to be faster than the minimum speed. Then, the content of the temporary holding units 65b and 65c is reset to zero.
[0165]
Thus, when the current moving speed of the slide door 2 is not too fast or too slow, the contents of the temporary holding unit are reset to zero. As a result, in order for two of the too fast amounts TH1, TH2 or too slow amounts TL1, TL2 to be delivered together to the correction amount calculation units 65d, 66d, too fast or too late must occur twice. Thus, false detection is prevented.
[0166]
The too fast adaptation difference JNH and the too slow adaptation difference JNL are sent to the feedback adjustment unit 67 and the adjustment amount calculation unit 62. In the adjustment amount calculation unit 62, both the adjustment differences JNH and JNL are collectively treated as the adjustment difference JN, and the calculation formula for the adjustment amount R is selected using the appropriate speed cycle count value To obtained by the control speed selection unit 61b as an identifier. The adjustment amount R is obtained. For example, if the period count value To is Ta, the adjustment amount R is 3 times the difference JN, that is, R = 3JN. Similarly, if the period count value To is Tb, then R = 2JN and the period count value To is Tc. , R = JN, and R = 3JN unless the cycle count value To is any of Ta, Tb, and Tc.
[0167]
Although Ta, Tb, and Tc may be values of arbitrary magnitudes, it is substantially preferable to substantially correspond to the appropriate moving speed set in the area of high attention and the dangerous area shown in FIG. The magnification coefficient for calculating the adjustment amount R is set to a required value suitable for feedback control according to the curved portion or straight portion of the movement locus of the door 2. Further, the upper limit value (D 1) of the adjustment amount R is limited by the maximum adjustment amount restriction unit 63 and is converted into a duty value D described later, and the duty value D is input to the feedback adjustment unit 67.
[0168]
The power supply voltage detector 68 measures the voltage Vx of the battery 24. The duty calculator 69 calculates the duty cycle Do of the required voltage equivalent Vo when the voltage is Vx. A duty cycle (hereinafter referred to as duty) Do corresponding to the required voltage Vo is a voltage waveform of 100% duty, that is, an output torque when a DC voltage Vo is applied, and an arbitrary voltage Vx higher than the DC voltage Vo is applied. The duty Do for obtaining the same output torque is expressed by the following equation.
[0169]
Do [%] = (Vo / Vx) · Dmax [%]
However, the current value flowing through the motor is constant. The duty 100% corresponds to the DC voltage waveform at the H level and is expressed as Dmax, and the duty 0% corresponds to the DC voltage waveform at the L level and is expressed as Dmin.
[0170]
That is, the duty calculator 69 detects the voltage fluctuation of the battery 24 as the measured voltage Vx by the power supply voltage detector 68, and obtains the duty Do corresponding to the required voltage Vo from the voltage Vx and the required voltage Vo based on the calculation formula. . Further, the duty calculator 69 obtains the amount of change in duty when the voltage changes 1 V [volt] above or below the required voltage Vo, and this is set as the 1 V equivalent duty D1. The duty Do equivalent to the required voltage Vo and the duty equivalent to 1V D1 are input to the feedback adjustment unit 67.
[0171]
The duty calculation unit 69 obtains the correction value D ′ of the duty D with respect to the power supply voltage fluctuation in advance, including the current change and the motor load characteristics. It is also possible to obtain a memory map by addressing with the power supply voltage Vx.
[0172]
The graph shown in FIG. 31 shows the relationship between voltage fluctuation and duty D when the current flowing through the motor is constant. The horizontal axis represents voltage Vx and the vertical axis represents duty D. The vehicle battery 24 has a maximum voltage Vmax of 16V and a minimum voltage Vmin of 9V, and the duty is determined in accordance with the voltage change therebetween.
[0173]
(PWM control routine)
FIG. 32 is a flowchart showing details of the PWM control routine (step 331). This PWM control routine is a control that adjusts the duty D of the driving voltage of the motor 14 by PWM control so that it matches the target speed determined for each area when the sliding door 2 is driven by the opening / closing motor 14. The time F until the feedback adjustment is performed in consideration of the delay of the mechanism portion is adjusted for each area.
[0174]
First, it is determined whether there is a PWM target value (step 337). If the target value is not found, the target value is determined (step 339) and the process returns. The target value is determined by the control region discriminating unit 61a and the control speed selecting unit 61b.
[0175]
If the target value has been obtained, it is checked whether the feedback count F is maximum (step 338). If it is not maximum, it is incremented (step 340), and if it is maximum, step 340 is jumped. The feedback count F functions as a timer, and feedback adjustment is performed when the count F reaches a certain value as will be described later. The maximum value MAX is a value of 10 or more, for example.
[0176]
Next, the fitness is calculated by the too-fast detector 65 and the too-slow detector 66 (step 341), and it is detected whether there is low-speed difference data, that is, the too-slow amount TL (step 342). If there is an excessively slow amount TL, the low speed number L is incremented (step 343). If the amount TL is not too slow, the low speed number L is cleared (step 344).
[0177]
Next, if it is area 3 (step 345), it is checked whether the value of the feedback count F is 5 or more (step 346). If the value of the feedback count F is not 5 or more, the process returns. Return is also made for area 4 (steps 345 and 347). If the area is neither area 3 nor area 4, that is, areas 1, 2, 5, 6 and 7, whether the value of feedback count F is 10 or more is checked (step 348). Return.
[0178]
When the value of feedback count F is 5 or more in area 3 (step 346), or when the value of feedback count F is 10 or more in areas 1, 2, 5 to 7 (step 348), feedback adjustment described later is performed. (Step 349) As a result, if the duty is adjusted, the feedback count F is cleared (Step 351), and the process returns. If the duty is not adjusted, the process returns as it is.
[0179]
As a result, since the speed of the slide door 2 may decrease at a curved portion such as the area 3, feedback adjustment is performed with a narrower adjustment interval than other areas. Specifically, if the loop period of the main routine is 10 msec, the routine is performed at intervals of 50 msec in area 3 and at intervals of 100 msec in areas 1, 2, 5-7.
[0180]
(Feedback adjustment routine)
FIG. 33 is a flowchart showing details of the feedback adjustment routine (steps 334 and 349). This feedback adjustment routine performs duty (DUTY) adjustment so that the speed of the slide door 2 becomes the target speed when the too slow amount TL and the too fast amount TH are generated continuously twice or more.
[0181]
First, it is checked whether there are too late amounts TL1 and TL2 in the temporary holding units 66b and 66c of the too late detection unit 66 (step 352). It is checked whether there is TH2 (step 353). If both are not present, the feedback adjustment is unnecessary, so the adjustment amount R is cleared (step 356) and the process returns.
[0182]
If the temporary holding units 65b and 65c have the too fast amounts TH1 and TH2, the two too fast amounts TH1 and TH2 are added to obtain the too fast matching difference JNH (step 355), and the adjustment amount calculating unit 62 and the maximum adjustment are obtained. The adjustment amount R is calculated by the amount limiting unit 63 (step 357). Next, it is checked whether there is an adjustment amount in the previous routine (step 358), and if it is an acceleration (step 359), the current adjustment amount R is set to a half value (step 360). This is because the adjustment amount is added because the previous time is too late, and the adjustment amount is subtracted this time because it is too fast, so if the adjustment amount is large, there is a high possibility that it will be too late again.
[0183]
When there is no adjustment amount in the previous routine, when the speed was not increased last time, or when the adjustment amount R is set to a half value (steps 358 to 360), the adjustment amount R (also this Duty) is subtracted to obtain a new duty DNEW (step 361), this new duty DNEW is output (step 362), and the process returns. As a result, the opening / closing motor 14 is driven to decelerate by the rectangular wave voltage having the new duty DNEW.
[0184]
If there are too late amounts TL1, TL2 in the temporary storage units 66b, 66c (step 352), it is checked whether the current position of the door 2 is the opening direction (areas 5-7) or the closing direction (areas 1-4) (step 352). 353). This is because the closing direction may be pinched and cannot simply be driven at an increased speed by feedback adjustment.
[0185]
That is, if the direction is the closing direction, it is determined whether the low speed counter has counted a predetermined time lag (step 364A), and if the predetermined time lag has not passed, the process returns. If the predetermined timing has passed, it is determined whether there is an initial state in which there is no load learning (step 364B). If the learning value is in an increasing tendency instead of the initial state (step 364C), if there is an error in the pinching determination described later (step 364E), there is a possibility of pinching and the process returns.
[0186]
If the learning value is not increasing (step 364C), but the current value is increasing (step 364D) and is continuing (step 365), there is a possibility of pinching and the process returns.
[0187]
In other cases, that is, when there is no error (step 364E), when the current value does not tend to increase (step 364D), when the current value does not continue increasing (step 365), the possibility of pinching is If not, perform feedback adjustment for speed-up drive. Of course, the feedback adjustment of the speed increasing drive is also performed when the door 2 is in the opening direction (step 353) or in the initial state (step).
[0188]
In the feedback adjustment of the acceleration drive, first, the two too slow amounts TL1 and TL2 are added to obtain the too late matching difference JNL and stored in the memory (steps 366 and 367), the adjustment amount calculating unit 62 and the maximum adjustment amount. The restriction unit 63 calculates the adjustment amount R (step 368). Next, it is checked whether there is an adjustment amount in the previous routine (step 369), and if it is a deceleration (step 370), the current adjustment amount R is set to a half value (step 371). This is because the previous time is too fast and the adjustment amount is subtracted, and this time it is too late and the adjustment amount is added, so if the adjustment amount is large, there is a high possibility that it will be too fast again.
[0189]
When there is no adjustment amount in the previous routine, when there was no deceleration in the previous time, or when the adjustment amount R was set to a half value (steps 369 to 371), the adjustment amount R (also duty cycle) ) To obtain a new duty DNEW (step 372), output this new duty DNEW (step 362), and return. As a result, the opening / closing motor 14 is driven at an increased speed by the rectangular wave voltage having the new duty DNEW.
[0190]
(Pinch determination routine)
FIG. 34 is a diagram showing an outline of the pinching determination routine (steps 118 and 177). This pinching determination routine detects the pinching of a foreign object while the sliding door 2 is being opened and closed. Based on this detection result, the door 2 that is being opened and closed is triggered to reversely rotate to ensure safety.
[0191]
This pinching determination routine includes routines such as learning determination (step 374), continuation & change amount (step 375), and comprehensive determination (step 376), which will be described in detail later. The lower level of learning determination (step 374) includes learning address calculation (step 377), error determination (step 378), learning weighting (step 379), average value calculation (step 380), and comparison value generation (step 381). ), Learning processing (step 382), learning delay processing (step 383), and the like. Further, a comparison value calculation (step 384) routine is provided at a lower level of the comparison value generation (step 381).
[0192]
FIG. 35 is a flowchart showing a pinching determination routine (step 373). Although details of each routine will be described later, first, it is determined whether learning of the rate of change of the motor load for each sampling region has been completed (step 385). If not completed, the learning process and the learning delay process are executed (steps 386A and 386B), and the process returns.
[0193]
If the learning process has been completed, it is determined whether the mode is the stop mode (step 387). If the mode is the stop mode, the door 2 is stopped and the process returns. If it is not the stop mode, a learning determination (step 388) is performed. Next, continuation & change amount processing (step 389) for detecting the change amount of the motor current value and the duration of increase is performed. In the subsequent comprehensive determination (step 390), it is determined whether or not there is pinching based on the determination obtained in the learning determination (step 388), the change amount of the motor current value obtained in the continuation & change amount processing (step 389), the increase duration time, and the like. Down.
[0194]
(Function block diagram for pinching determination)
FIG. 36 is a block diagram illustrating functions of the pinching determination routine. In the figure, a sampling area calculation unit 70, a sampling area load data calculation unit 72, and a storage learning data calculation unit 75 convert a standard load resistance component (including its rate of change) due to opening / closing of the slide door 2 to the motor 14. And is stored in the load sample data memory 71 in correspondence with the sampling region Qn (or Qm, hereinafter the same) that is specific to the open / close state and position of the door 2.
[0195]
The load resistance component stored for one sampling region Qn is the current increase rate ΔIAn between the previous and next sampling regions based on the average current value IAn of the current values IN included in the number of resolutions B in the sampling region Qn.
[0196]
When the door 2 is normally opened and closed, the standard load resistance component stored for each sampling region Qn and the current load resistance component are compared by the pinching determination unit 85 to detect the presence or absence of pinching. The load resistance component stored in the memory 71 in accordance with the sampling area Qn is corrected and learned and updated based on a new load resistance component every time the door 2 is opened and closed.
[0197]
In addition, the pinch determination unit 85 obtains the change amount calculation unit 87 from the current value IN measured by the current measurement unit 73, the previous current value I′N stored in the previous current value memory unit 86, and the current current value IN. The sandwiching determination is performed based on the current increase value ΔI, the increase count value K output from the current increase count counting section 88, and the tilt determination data θ from the slope detecting section 89. Details of the determination operation will be described later.
[0198]
(Sampling area calculation unit 70)
The sampling area calculation unit 70 counts out the pulse signal φ1 from the position count value N and the movement direction Z supplied from the door position detection unit 60 according to the resolution B defined in the areas 1 to 7 (FIG. 16). The address of the sampling area Qn (or Qm) is determined based on the counted value n (or m).
[0199]
The count value n is a value obtained by thinning and counting in the closing direction according to the resolution B, and the count value m is a value obtained by thinning and counting in the opening direction. Each represents an address number indicating the position of the door 2. Since the address number n is a number attached in the direction in which the door 2 is closed, the address number n is decremented when the door 2 is closed. Therefore, the address number one before the moving door 2 is n + 1. On the other hand, since the address number m is a number attached in the direction in which the door 2 opens, the address number immediately before the moving door 2 is m-1.
[0200]
The relationship among the address numbers n, m, resolution B, and position count value N is
N / B = n + b
N / B = m + b (n and m are integer parts of the quotient, b is the remainder of the quotient)
It is expressed.
[0201]
The address numbers n and m are addresses of the load sample data memory 71, and the remainder b acts to shift the data in the current value storage register 74 having the same number of registers as the resolution B in the load data calculation unit 72. .
[0202]
(Load sample data memory 71)
The load sample data memory 71 outputs the average current values IAn and IAm constituting the storage data of the sample areas Qn and Qm designated by the address numbers n and m from the sampling area calculation unit 70 to the predicted comparison value calculation unit 76. Also output to the storage learning data calculation unit 75.
[0203]
(Load data calculation unit 72)
The load data calculation unit 72 takes the average value of the current value IN of the motor 14 stored in the current value storage register 74 having the same number of stages as the resolution B for each sampling region Qn and Qm, and stores it as the average current value IAn. To the learning data calculation unit 75. The current value storage register 74 stores a current value IN measured by the current measuring unit 73 at regular intervals (step 103).
[0204]
FIG. 37 shows the average current values I′An and I′A (n−1) stored in the sampling regions Qn and Qn−1 without considering the learning effect and the current average current value IAn obtained this time. , IA (n-1). Here, the opening / closing state of the door 2 is a deceleration control region E2 (resolution B is 4) in the area 2, and a position meter for each pulse signal φ1 in the sampling region Qn of interest and the next sampling region Qn−1. The current value IN corresponding to the numerical value N is shown.
[0205]
That is, the current values IN to IN-3 of the current operation corresponding to the position count values N to N-3 of the sampling region Qn are held in the current value storage register 74, and the average of these is the average current value IAn. is there.
[0206]
(Learning data calculation unit for storage 75)
As shown in FIG. 38, the storage learning data calculation unit 75 includes a current increase rate calculation unit 81, a previous data hold register 82, a learning data delay register 83, and a learning value weighted update calculation unit 84.
[0207]
The immediately preceding data holding register 82 is the sampling region immediately before the sampling region Qn that is currently focused on in the sampling region Qn (n is gradually decreased) that sequentially appears in the closing movement direction of the door 2 (because area 2 is assumed in this example). The average current value IA (n + 1) of Qn + 1 is output to the current increase rate calculation unit 81.
[0208]
The current increase rate calculation unit 81 receives the average current value IAn of the sampling region Qn of interest currently sent from the load data calculation unit 72 and the average current of the previous sampling region Qn + 1 delayed by the previous data holding register 82. The current change rate ΔIAn (= IAn / IA (n + 1)) is obtained by comparing with the value IA (n + 1) and sent to the learning data delay register 83.
[0209]
The learning data delay register 83 is for slightly delaying the update timing of the learning result, and the number of stages is arbitrary, but in this example, it is set to 7 stages, and the learning value weighted update calculation unit 84 is provided with the previous 7 sampling areas Qn +. 7 current increase rate ΔIA (n + 7) is output.
[0210]
The learned value weighting update calculation unit 84 reads the current increase rate ΔIA (n + 7) relating to the current sampling region Qn + 7 and the read data Qn + from the load sample data memory 71 addressed by the same address number n + 7. 7 is entered with matching addresses.
[0211]
That is, the learning value weighted update calculation unit 84 uses the latest current increase rate ΔIA (n + 7) obtained this time to the current increase rate Qn + 7 at the time of the previous door drive stored in the data memory 71 in advance for the same sampling region. ), The stored data is learned and updated based on the following equation.
[0212]
Q′n + 7 = (3/4) × Q′n + 7 + (1/4) × ΔIA (n + 7)
When written in general formula,
Q′n = (3/4) × Q′n + (1/4) × ΔIAn
It becomes. The ratio of old and new data can be changed as appropriate.
[0213]
The newly obtained storage data (current increase rate) Q′n is sent to the load sample data memory 71 as write data DL, stored with the address number n as an address, and learning update of the storage data is performed.
[0214]
Here, the data read out from the load sample data memory 71, that is, the stored data is not represented by the originally stored average current value I′An, but by the addressed sampling region Qn. The calculation and the like use the data of the average current value I′An stored in the location designated by the address number n of the sampling area Qn. The output data of the storage learning data calculation unit 75 is also expressed in the format of the sampling area Qn.
[0215]
(Predicted comparison value calculator 76)
As shown in FIG. 39, the predicted comparison value calculation unit 76 includes a predicted value register 77, a threshold value calculation unit 78, a comparison value calculation unit 79, and a predicted comparison value delay register 80, and is output from the load sample data memory 71. The predicted comparison values Cn and Cm required for the pinching determination of the sampling region Qn-4 four ahead in the moving direction of the door 2 than the learning value Q′n corresponding to the address number n of the sampling region Qn To the unit 85.
[0216]
The predicted value register 77 is an average current in the sampling area obtained by adding and averaging the measured current values up to the present in the loop interval of the main routine from the time when the first current value IN is measured in the current sampling area Qn of the door 2. The latest value IAn is reserved.
[0217]
The threshold value calculation unit 78 and the comparison value calculation unit 79 store the data stored in the sampling region Qn-4 of the address number n-4 four times later than the address number n of the sampling region Qn obtaining the latest current value IN. (Current increase rate Q′n−4) is read from the load sample data memory 71 and given.
[0218]
The threshold value calculation unit 78 determines a permissible threshold value for discrimination according to the following equation from the latest average current value IAn in the control region and the stored data in the sampling region Q′n−4 of the address number n−4 after four. Fn-4 is calculated.
[0219]
Fn-4 = IAn x Q'n-1 x Q'n-2 x Q'n-3 x Q'n-4 x α
In general terms,
Fn = IA (n + 4) × Q′n + 3 × Q′n + 2 × Q′n + 1 × Q′n × α
It becomes. Where α is a correction count.
[0220]
The comparison value calculation unit 79 calculates a predicted comparison value Cn-4 to be compared with the average current value IA (n-4) of the sampling region Qn-4 that will appear from now on.
[0221]
Cn-4 = IAn * Q'n-1 * Q'n-2 * Q'n-3 * Q'n-4 + Fn-4
In general terms,
Cn = IA (n + 4) × Q′n + 3 × Q′n + 2 × Q′n + 1 × Q′n + Fn
It becomes.
[0222]
The predicted comparison value Cn-4 obtained by the comparison value calculation unit 79 passes through the four-stage predicted comparison value delay register 80, thereby matching the one corresponding to the address number n of the currently required sample area Qn. .
[0223]
In the predicted comparison value calculation unit 76, when the first comparison value is generated, the comparison value is put in the preceding stage of the prediction comparison value delay register 80, and this is repeated four times to obtain the fourth comparison value. That is,
Predicted value ahead: Cn-1 = An x Q'n-1
2nd predicted value: Cn-2 = Cn-1 * Q'n-2
Three predicted values: Cn-3 = Cn-2 x Q'n-3
Four predicted values: Cn-4 = Cn-3 x Q'n-4
It is.
[0224]
(Initial operation)
36, in the initial state, the stored contents of the load sample data memory 71 are such that the vehicle body 1 is placed in a normal posture in a flat place without tilting back and forth and left and right, and the door 2 is placed in this normal posture. The average current values IAn and IAm of the sample areas Qn and Qm for each area are obtained.
[0225]
In this initial state, the storage learning data calculation unit 75 obtains the current change rates ΔIAn and ΔIAm from the ratio of the current and previous average current values. The current change rates ΔIAn and ΔIAm are output from the learning data delay shift register 83 as the write data DL of the load sample data memory 71 through the learning value weighting update calculation unit 84, and the address number where the data is recorded is The average current values IAn and IAm obtained by the sampling area calculation unit 70 are designated by the address numbers n and m of the sample area data Qn and Qm.
[0226]
Here, the relationship between the sandwiching determination routine shown in FIG. 34 and the sandwiching determination block shown in FIG. 36 will be described. The average value calculation routine (step 380) corresponds to the load data calculation unit 72 and the current value storage register 74. The comparison value generation routine (step 381) and the comparison value calculation routine (step 384) correspond to the predicted comparison value calculation unit 76. The learning processing routine (step 382) and the learning delay processing routine (step 383) correspond to the learning data calculation unit 75 for storage. The continuation & change amount routine (step 375) corresponds to the previous current value memory unit 86, the change amount calculation unit 87, and the current increase number counting unit 88.
[0227]
(Learning judgment routine)
FIG. 40 is a flowchart showing details of the learning determination routine (step 374). This learning determination routine adds the current value every time, and performs error determination and learning weighting (pinch recognition). When the door 2 moves and the sampling area changes, the average current value, the comparison value, the learning process, and the learning delay process are performed for the area.
[0228]
The change in the sampling area means that the number of pulses of the amount by which the door 2 has moved is added to the remainder (the remainder obtained by dividing the position count value N by the resolution B) at the time of starting the sampling area calculation. , Judgment by seeing that it exceeded 2. The number of pulses is cleared at every addition. Also, when the sampling area changes, the numerical value of resolution B is subtracted and counted again. However, since the average current value cannot be obtained at the beginning of the movement in the middle of the sampling region, the addition of the current value is started when the sampling region is switched. Then, since the average current value and the comparison value can be obtained at the next time when the sampling region is changed, it is possible to determine an error every time thereafter.
[0229]
First, it is determined whether the sampling area number has been calculated (step 392). Since the calculation is not completed when the door 2 starts moving, the calculation is performed (step 394). Next, it is determined whether learning is possible (step 393). Since the learning is not possible at the first time, it is next determined whether the position of the door 2 is area 1, 5, or 6.
[0230]
For areas 1, 5 and 6, the period register number (number of pulses moved) is added to the resolution count (remainder in the sampling area calculation) to obtain a new resolution count (step 400). Next, the cycle register number is cleared to count the number of moved pulses (step 412), and if the resolution count is 8 or less (step 413), the process returns.
[0231]
The period register number is added in the same manner from the next time onward, and when it becomes 8 or more (when the sampling area changes), 8 is subtracted from the resolution count (step 414) to determine whether learning is possible (step 415). In this case, learning is not possible, so learning is set (step 417), the current value memory and the current value register number are cleared (steps 421C and 422), and the process returns.
[0232]
Since next time learning is possible (step 393), the current current value is added to the stored value (step 395), the current register number is incremented and the number of times the current value is added is counted (step 396), and it is determined whether error determination is possible. (Step 397A). In this case, since it is not possible to determine an error, the process jumps to step 399. Then, the processing of steps 400 to 415 is executed, and this time learning is possible (step 415), so the average value calculation (step 416), comparison value calculation (step 418), learning processing (step 419), learning delay processing (Step 420) is executed to set an error determination possible (Steps 421A and 421B), and the process returns.
[0233]
Since error determination is possible from the next time (step 397A), error determination (step 397B) and learning weighting (step 398) described later are executed. Further, every time the sampling area is exceeded, the average value calculation (step 416) to the learning delay process (step 420) are performed.
[0234]
When the position of the door 2 is switched from area 1 to area 2 (steps 399 and 401), it is determined whether or not the resolution count exceeds 4 (step 402). This is because, for the first time when the area is switched, the average value of the last sampling area of area 1 before that is calculated. If the resolution count exceeds 4, the process proceeds to step 400 and subsequent steps.
[0235]
If the resolution count does not exceed 4, the cycle register number is added to the resolution count, a new resolution count is obtained (step 408), and the cycle register number is cleared to count the number of moved pulses (step 409). If the resolution count is less than 4 (step 410), the process returns. If the resolution count is 4 or more, 4 is subtracted from the resolution count (step 411), and the process proceeds to step 415 and subsequent steps.
[0236]
When the position of the door 2 is switched from the area 2 to the area 3 (steps 399 and 401), it is determined whether or not the resolution count exceeds 2 (step 403). This is because, for the first time when the area is switched, the average value of the last sampling area of the area 2 before that is calculated. If the resolution count exceeds 2, the process proceeds to step 402 and subsequent steps.
[0237]
If the resolution count exceeds 2, the period register number is added to the resolution count to obtain a new resolution count (step 404), and the period register number is cleared to count the number of pulses moved (step 405). If the resolution count is less than 2 (step 406), the process returns. If the resolution count is 2 or more, 2 is subtracted from the resolution count (step 407), and the process proceeds to step 415 and subsequent steps.
[0238]
(Error judgment routine)
FIG. 41 is a flowchart showing details of the error determination routine (steps 378 and 397). This error determination routine compares the current value IN with the predicted comparison value Cn, and counts the number of times the current value IN is large as the number of errors.
[0239]
First, the current value IN is compared with the predicted comparison value Cn (step 424). If the current value IN is large, the number of errors is added (step 425), and if it is the same or smaller, the number of errors is cleared (step 426). This is because the pinching is performed only when the current value IN continuously increases.
[0240]
(Learning weighting routine)
FIG. 42 is a flowchart showing details of the learning weighting routine (steps 379 and 398). This learning weighting routine changes the weighting of the number of errors in accordance with the areas 1 to 7 and effectively performs pinching detection.
[0241]
First, it is determined whether the number of errors is zero (step 429). If it is not zero, the error count is weighted according to each area.
[0242]
That is, in areas 1 to 5-7 (step 430), it is determined whether the number of errors is 3 or more (step 431). In area 2 (step 432), it is determined whether the number of errors is 2 or more (step 433). , 4 (step 434), it is determined whether the number of errors is 1 or more (step 435). Thus, compared to the start area 1 in the closing direction and the areas 5 to 7 in the opening direction, the area 2 to 4 in the danger area in the closing direction are set to be stricter.
[0243]
As a result of these determinations, if the current value in the current control region does not tend to increase (step 427) or if the number of errors is larger than the set value set for each area even if it is increasing, it is determined as abnormal. Then, pinch detection is permitted (step 435). Even if the current value of the current control area is increasing, if the number of errors is smaller than the set value, the process returns.
[0244]
(Continuation & change amount routine)
FIG. 43 is a flowchart showing details of the continuation & change amount routine (steps 375 and 389). This continuation & change amount routine measures the amount of change of the current value IN and the duration of the rise and effectively performs the pinching detection.
[0245]
First, it is determined whether the current value is increasing (step 436). If the current value is increasing, a counter for counting the duration is added (step 437). If there is no current value data before change (step 439), The current value is stored as the pre-change current value (step 440), the pre-change current value is subtracted from the current current value IN to determine the conversion amount of the current value (step 441), and the process returns. If the current value does not tend to increase (step 436), the counter for counting the duration time is cleared (step 438), the current value before change is also cleared (step 442), and the process returns.
[0246]
(Comprehensive judgment routine)
FIG. 44 is a flowchart showing details of the comprehensive determination routine (steps 376 and 390). This comprehensive determination routine performs the pinching determination after taking into account all of the determination in learning, the amount of change in the current value, the increase duration, and the like.
[0247]
First, it is determined whether or not the current current value is equal to or greater than the abnormality recognition value (step 443). If the current value is equal to or greater than the abnormality recognition value, an abnormal state is set (step 444) and the process returns. If the current value is less than the abnormality recognition value (step 443), it is determined whether or not pinching detection is permitted in the learning determination (step 445), and if not permitted, the process returns.
[0248]
If pinching detection is permitted (step 445), when the duration of increase of the current value is equal to or greater than the set maximum value (step 446A), when the amount of change in the current value is equal to or greater than the set maximum value (step 446B), continue When the time is equal to or greater than the set minimum value and the amount of change is equal to or greater than the set value (but smaller than the maximum value) (steps 447 and 448), it is determined that there has been pinching, and the pinching processing is completed (step 449). ), Return. The abnormal state is set (step 444) or the pinching process is completed (step 449). As a result, for example, if the automatic closing operation is being performed, the automatic closing operation routine reversely opens to the target value.
[0249]
(Slope judgment routine)
FIG. 45 is a flowchart showing details of the slope judgment routine (step 122). This slope determination routine is for preparing conditions for determining the slope, and first, it is determined whether the position of the door 2 is area 1 or 6 (step). This is because the slope judgment is performed in areas 1 and 6 which are normal control areas. Therefore, if the position of the door 2 is another area, the process returns.
[0250]
If the position of the door 2 is areas 1 and 6, it is determined whether the time for the operation of the door 2 to stabilize has passed (step 451), and if it has passed, it is determined whether the slope has been determined (step 452). If the operating time has not reached the stable time, or if the slope has been judged, the process returns.
[0251]
If the slope has not been determined, it is determined whether the stability count is greater than or equal to a predetermined set value (step 453). Here, the stability refers to a state in which the difference between the maximum value and the minimum value of a plurality of consecutive (for example, four) period count values T is within a certain value. If the state does not exceed the predetermined set number of times, the process returns.
[0252]
If the stability count is equal to or greater than a predetermined set value, it is determined that the door 2 is stable on a flat ground, and it is determined whether a determination reference value has been input (step 455). Since it has not been input at the initial stage, flat value data to be described later is input (step 457), and if it has been input, a slope inspection to be described later is performed (step 456).
[0253]
(Flat value data input)
FIG. 46 is a flowchart showing details of the flat value data input routine (steps 121 and 457). This flat value data input routine is used to input a reference value (flat reference value) used for hill judgment, and whether the cycle count value T in the areas 1 and 6 of the door 2 is within the reference cycle, that is, the door 2 It is determined whether the moving speed is within a predetermined range with respect to the set speed T1 (FIG. 16) (step 458). If it is not within the predetermined range, it returns.
[0254]
If the door 2 is controlled to the target speed (step 458), the current value is stored as a flat current value (step 459), and the drive voltage at that time is stored as a flat drive voltage (step 460). The drive voltage is
Drive voltage = power supply voltage × (DUTY / 250)
It becomes. Here, (DUTY / 250) means a duty cycle as described above.
[0255]
(Slope inspection routine)
FIG. 47 is a flowchart showing details of the slope inspection routine (step 456). This slope inspection routine is to determine whether the state in which the vehicle body 1 is stopped is a flat ground or a slope based on the previously set flat reference values (flat current value and flat drive voltage).
[0256]
First, if the current value is larger than the flat current value (step 461), the slope current value as a judgment margin is added to the flat current value, and the value after the addition is used as the slope judgment value (step 462). If the current value is larger than the slope judgment value (step 464), the steep slope value (greater than the slope value) as a judgment margin is added to the flat current value, and the value after the addition is judged as a steep slope. A value is set (step 465).
[0257]
If the current value is greater than or equal to the steep slope determination value (step 467) and the moving direction of the door 2 is the open direction (step 468), it is determined that the current is a steep down slope (step 470), and the closing direction is If there is, it is determined as a steep uphill (step 471). If the current value is smaller than the steep slope determination value (step 467) and the movement direction of the door 2 is the open direction (step 469), it is determined as a downhill (step 472), and the door 2 is in the closing direction. If so, it is determined as an uphill (step 473).
[0258]
This is against the dead weight of the door 2 when the stop position of the vehicle body 1 is downhill and the moving direction of the door 2 is an open direction, or when the stop position of the vehicle body 1 is uphill and the movement direction of the door 2 is a closing direction. Since the motor load increases and the current value increases in proportion to the slope of the slope, the slope judgment is performed by comparing the current value with the flat current value. If the current value is smaller than the slope judgment value (step 464), it is judged as a flat ground (step 466).
[0259]
If the current value is equal to or less than the flat current value (step 461), the current drive voltage is obtained (step 463), the slope voltage value as the determination margin is subtracted from the previously obtained flat drive voltage, and The value is used as a slope judgment voltage (step 474). If the current drive voltage is equal to or smaller than the slope judgment voltage (step 475), the steep slope voltage value (greater than the slope value) as a judgment margin is subtracted from the flat voltage value, and the value after the subtraction is steep. The determination voltage is set (step 476).
[0260]
If the current drive voltage is equal to or smaller than the steep slope determination voltage (step 477) and the moving direction of the door 2 is the open direction (step 478), it is determined that the road is steeply uphill (step 480), and the door is closed. If there is, it is determined as a steep downhill (step 481). If the current drive voltage is greater than the steep slope determination voltage (step 477), and the door 2 is moved in the open direction (step 479), it is determined as an uphill (step 482). (Step 483).
[0261]
This is because if the stop position of the vehicle body 1 is an uphill and the moving direction of the door 2 is an open direction, or if the stop position of the vehicle body 1 is a downhill and the moving direction of the door 2 is a closing direction, the door 2 has its own weight. Since it moves in the direction, it would be dangerous to open or close suddenly if left as it is, so the drive voltage is lowered by the DUTY control and the speed control is performed. Judgment can be made. If the current drive voltage is greater than or equal to the slope determination voltage (step 475), it is determined that the road is flat (step 466).
[0262]
The drive voltage is calculated (step 463) as follows. When DUTY is not 100% by PWM control, the drive voltage at that time is
DUTY value / 250 (100%) = drive ratio
Battery voltage x drive ratio = drive voltage
It becomes. When DUTY = 100%,
Battery voltage = drive voltage
It becomes. In this embodiment, the 100% DUTY value is 250.
[0263]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, it is possible to easily detect the inclination of the slope, that is, the inclination of the vehicle body without using a special inclination measurement sensor.
[0264]
Claims 1 According to the described invention, Ascending and descending slopes are detected by dividing them into voltage values and current values, which are the electrical values of the motor load, so the direction of the slope can be determined reliably. be able to.
[0265]
Claims 2 According to the described invention, always open the door Since the inclination angle can be measured at the first motor load part, appropriate safety measures can be taken according to the degree of inclination until the door is closed, from the middle door to the opened door. The
[0266]
According to the invention of claim 4, An electric value corresponding to the motor load is always obtained for motors that are PWM controlled, regardless of the state of PWM control. The
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an external perspective view showing an example of an automobile to which the present invention is applied.
FIG. 2 is an enlarged perspective view of a vehicle body showing a state where a slide door is removed.
FIG. 3 is a perspective view showing a sliding door.
FIG. 4 is a perspective view showing a mounting portion of the slide door as viewed from the inside of the vehicle.
FIG. 5 is a perspective view showing a main part of the sliding door drive device.
FIG. 6 is a schematic plan view showing a moving state of the slide door.
FIG. 7 is a block diagram showing a connection relationship between the sliding door automatic control device and peripheral electrical elements.
FIG. 8 is a block diagram showing a main part of the slide door automatic control device.
FIG. 9 is a flowchart illustrating the operation of the automatic sliding door control device according to the present invention.
10 is a schematic diagram of the mode determination routine of FIG. 9. FIG.
FIG. 11 is a time chart relating to counting of the moving speed of the door executed by the pulse interruption routine.
FIG. 12 is a time chart of sampling points at which position counting pulses are sampled according to resolution in each area.
FIG. 13 is a plan view of a lower track showing an area corresponding to a relationship between a door opening / closing position and a position count value and a door opening degree;
FIG. 14 is a flowchart showing details of a pulse interrupt routine.
FIG. 15 is a flowchart showing details of a pulse count timer routine.
FIG. 16 is a memory table showing control data and the like required for each area.
FIG. 17 is a flowchart showing details of an auto slide mode determination routine.
FIG. 18 is a flowchart showing details of a manual determination routine.
FIG. 19 is a flowchart showing details of an automatic opening operation routine.
FIG. 20 is a flowchart showing details of an automatic closing operation routine.
FIG. 21 is a flowchart showing details of a manual closing operation routine.
FIG. 22 is a flowchart showing details of a reverse opening operation routine.
FIG. 23 is a flowchart showing details of a reverse closing operation routine.
FIG. 24 is a flowchart showing details of a target position calculation routine.
FIG. 25 is a flowchart showing details of a door full-open control routine.
FIG. 26 is a flowchart showing details of a start mode routine.
FIG. 27 is a flowchart showing details of a manual normal start mode routine.
FIG. 28 is a flowchart showing details of a manual fully closed start mode routine.
FIG. 29 is a schematic diagram of a speed control routine.
FIG. 30 is a block diagram illustrating functions related to speed control.
FIG. 31 is a graph showing the relationship between voltage fluctuation and duty cycle when the current flowing through the motor is constant.
FIG. 32 is a flowchart showing details of a PWM control routine.
FIG. 33 is a flowchart showing details of a feedback adjustment routine.
FIG. 34 is a schematic diagram of a pinching determination routine.
FIG. 35 is a flowchart showing details of a pinching determination routine.
FIG. 36 is a block diagram illustrating functions related to pinching determination.
FIG. 37 is a graph showing current values in a sampling region of interest.
FIG. 38 is a block diagram of a learning data calculation unit for storage.
FIG. 39 is a block diagram of a predicted comparison value calculation unit.
FIG. 40 is a flowchart showing details of a learning determination routine.
FIG. 41 is a flowchart showing details of an error determination routine.
FIG. 42 is a flowchart showing details of a learning weighting routine.
FIG. 43 is a flowchart showing details of a continuation / change amount routine.
FIG. 44 is a flowchart showing details of a comprehensive determination routine.
FIG. 45 is a flowchart showing details of a slope judgment routine.
FIG. 46 is a flowchart showing details of a flat value data input routine.
FIG. 47 is a flowchart showing details of a slope inspection routine.
[Explanation of symbols]
1 body
2 Sliding door
3 Door opening
4 Upper truck
5 Lower truck
6 Sliding coupler
7 Guide track
8 Door lock
9 striker
10 Door drive
11 Motor drive unit
12 Door drive cable member
12a Cable for closing door
12b Opening cable
13 Base plate
14 Opening and closing motor
15 Drive pulley
16 Electromagnetic clutch
17 Reducer
18 Rotary encoder
19 Guide pulley
20 Reversing pulley
21 Moving member
22 Hinge arm
23 Automatic sliding door control device
24 battery
25 Ignition switch
26 Parking switch
27 Main switch
28 Door open switch
29 Door close switch
30 wireless remote control
31 Keyless system
32 Buzzer
33 Car body side connector
34 Door side connector
35 Actuator
36 half latch switch
37 Door handle
38 Pulse signal generator
39 Output port
40 generator
41 Stabilized power supply
42 Speed detector
43 Position detector
44 Motor selector switch
45 Polarity reversing switch circuit
46 Power switch element
47 Voltage detector
48 A / D converter
49 Shunt resistor
50 Current detector
51 A / D converter
52 Clutch drive circuit
53 Actuator drive circuit
54 Control mode selector
55 Main controller
56 Auto slide controller
57 Speed controller
58 Pinch control unit
59 Slope judgment part
60 Door position detector
61a Control area discriminator
61b Control speed selector
62 Adjustment amount calculation unit
63 Maximum adjustment limit
64 Door movement speed detector
65 Too fast detector
66 Too late detector
67 Feedback adjustment unit
68 Power supply voltage detector
69 Duty calculation section

Claims (4)

車体に設けたガイドトラックに沿って開閉可能に支持されたスライドドアを、モータ駆動により開閉移動させるようにした車両用スライドドアの自動開閉制御装置において、
正逆転可能なモータを有するドア駆動部と、
前記ドア駆動部のモータ負荷を、モータの駆動電流および駆動電圧の電気値で検出するモータ負荷検出手段と、
平坦姿勢に車体があるときのドア開またはドア閉時のモータ負荷の電気値を記憶する記憶手段と、
記憶手段において記憶された平坦姿勢のモータ負荷の電気値と、通常のドア開またはドア閉時に検出されたモータ負荷の電気値を比較し、このモータ負荷に係る両電気値の偏差から、ドア開閉時の車体の姿勢を判別する坂道判別手段と、を備え、
該坂道判別手段は、前記モータ負荷に係る両電気値の偏差が開作動時に駆動電圧がとても低いときは急な上り坂と、開作動時に駆動電圧が低いときは上り坂と、開作動時に駆動電圧が低くもなく電流値も大きくないときは平坦と、開作動時に電流値が大きいときは下り坂と、開作動時に電流値がとても大きいときは急な下り坂と、それぞれ判別することを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉制御装置。In an automatic opening / closing control device for a vehicle sliding door, the sliding door supported to be opened / closed along a guide track provided on the vehicle body is opened / closed by driving a motor.
A door drive unit having a motor capable of forward and reverse rotation;
Motor load detection means for detecting the motor load of the door drive unit by the electric value of the drive current and drive voltage of the motor;
Storage means for storing an electric value of a motor load when the door is open or closed when the vehicle body is in a flat posture;
Compare the electrical value of the motor load of the flat posture stored in the storage means with the electrical value of the motor load detected when the door is normally opened or closed, and from the deviation of both electrical values related to the motor load, A slope discriminating means for discriminating the posture of the vehicle body at the time ,
The slope judging means is driven when the drive voltage is very low when the deviation of both electrical values related to the motor load is open, when the drive voltage is very low, when the drive voltage is low when the drive voltage is low, and when the drive voltage is low, the slope is driven. When the voltage is not low and the current value is not large, it is discriminated as flat, when the current value is large at the time of opening operation, downhill, and when the current value is very large at the time of opening operation, it is distinguished as a steep downhill. An automatic opening / closing control device for a vehicle sliding door. 前記記憶手段が、ドア開時のモータ負荷電流とモータ駆動電圧を、モータ負荷の電気値として記憶していることを特徴とする請求項１に記載の車両用スライドドアの自動開閉制御装置。  2. The automatic opening / closing control device for a vehicle sliding door according to claim 1, wherein the storage means stores a motor load current and a motor drive voltage when the door is opened as an electric value of the motor load. 前記記憶手段が、ドア全閉からドアを開く動作の連続した動作中で、かつガイドトラックの直線部を移動中で、しかも移動速度の一定した時期のモータ負荷の電気値を暫時更新記憶していることを特徴とする請求項１に記載の車両用スライドドアの自動開閉制御装置。  The storage means updates and stores the electrical value of the motor load for a while during the continuous operation of opening the door from the fully closed door and moving the linear portion of the guide track, and at a constant movement speed. The automatic opening / closing control device for a sliding door for a vehicle according to claim 1, wherein: モータ負荷に係る電気値が、デューティサイクルで負荷電力を制御しているモータの駆動電圧を、デューティサイクル１００％相当の電圧に換算してなることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車両用スライドドアの自動開閉制御装置。 Electrical values of the motor load, the driving voltage of the motor which controls the load power at a duty cycle, claim 1-3, characterized in Rukoto such in terms of the voltage of the corresponding 100% duty cycle The automatic opening / closing control device for a sliding door for a vehicle as described in 1.
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