JP3750129B2

JP3750129B2 - Electric vehicle control device

Info

Publication number: JP3750129B2
Application number: JP08949698A
Authority: JP
Inventors: 陽二中野
Original assignee: ATECS CORP
Current assignee: ATECS CORP
Priority date: 1998-03-18
Filing date: 1998-03-18
Publication date: 2006-03-01
Anticipated expiration: 2018-03-18
Also published as: JPH11275701A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータの駆動力で走行する電動車で低速で走行する電動車椅子等で利用される。
【０００２】
【従来の技術】
電動車椅子等の電動車には、障害物に機体が当たると走行を停止するように衝突検出センサが設けられている。
この電動車は、機体が障害物に当たって衝突検出センサがＯＮするとそのＯＮ信号によって走行を停止するように制御され、機体を障害物から外すと再び走行可能になる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の電動車は、障害物に衝突して停止した後に機体を障害物から離すと衝突検出センサがＯＦＦとなり、再び走行可能となるが、衝突により衝突検出センサが壊れて機体と障害物を離してもＯＮのままになり、機体は走行可能であるにもかかわらず制動が働いて走行出来なくなる場合がある。
そこで、本発明では、衝突検出センサが壊れてもＯＮしたままになっても走行可能にして緊急時の避難を行えるようにすることを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、衝突検出センサ１を設けて衝突時に走行を停止すべくした電動車において、衝突検出センサ１が故障により衝突検出になったままの場合には再度アクセル操作をすることで警報を出しながら低速走行を制御可能にした。
【０００５】
【発明の作用及び効果】
衝突検出センサ１が衝突あるいは他の原因により衝突を検出したままの状態になると、一時的には機体の走行を停止するが、再びアクセルを操作することで警報を出しながら低速で走行でき、緊急の移動を行うことが出来、警報によって故障を知ることができる。
【０００６】
【実施例】
次に、本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。
図１は、走行制御の制御信号の流れを示す制御ブロック図で、キ−スイッチ１１から電源ＯＮ・ＯＦＦの信号、アクセルレバー１２から設定速度信号、前後進切換スイッチ１３から走行方向信号、ホ−ンスイッチ１５からホ−ン２１を鳴らす信号、バンパーセンサ１６から衝突検出信号がそれぞれ制御基盤１０に入り、この制御基盤１０からモータ１へモータ制御回路１７を介して回転制御信号が出力され、ホーン２１を鳴らす制御信号が出力され、表示器１４には異常表示等の制御信号が出力され、電磁ブレーキ２２に制動作動信号が出力される。モータ１からは駆動電流検出回路１８を介して駆動電流値が、回生電流検出回路１９を介して回生電流値がそれぞれ制御基盤１０に入力される。
また、タイマー２０からは各経過時間の計測のためのクロックカウントが制御基盤１０に入力され、速度計１４から実走行速度が検出され制御基盤１０に入力される。
【０００７】
図２と図３は、走行制御全体の制御状態を説明するフローチャート図である。ステップＳ１でキースイッチ１１を回して電源をＯＮすると、ステップＳ２で制御用フラグであるホーンスイッチ無効フラグＨＦを０とし、バンパーセンサ無効フラグＢＦを０とし、異状検知フラグＥＦを０とし、異状検知１用タイマＥＴ１と異状検知２用タイマＥＴ２を０とする初期化処理を行う。次に、キースイッチ１１をＯＮしたままでホーンスイッチ１５をＯＮするとアクセルレバー１２の中立位置を調整するステップＳ４の調整モードに行き、ホーンスイッチがＯＦＦのままであると後述するステップＳ５の電磁ブレーキ２２を断続ＯＮ処理する。このステップＳ５の前にはステップＳ１８の駐車処理が入ってくる。
次に、ステップＳ６の動作停止処理を行い、ステップＳ７のアクセルレバー１２がＯＮされると後述するステップＳ８の始動コントロール処理を行い、ステップＳ９で電源がＯＦＦされるとステップＳ２４の動作停止処理を行い、ステップＳ２５で終了となる。
【０００８】
ステップＳ１０の判定は、モータ１あるいはモータ制御回路１７が異状かどうかの判定で、もし異状判定であれば、ステップＳ２６の非常停止処理を行う。
ステップＳ１１はホーンスイッチ状態判定で、ホーンスイッチ１５が無効でステップＳ１２のホーンスイッチがＯＦＦであればステップＳ１３でホーンスイッチ無効フラグＨＦを０とする。
ステップＳ１４の判定は、バンパーセンサ１６の状態を判定するもので、バンパーセンサ１６による停止状態でなければステップＳ１５でバンパーセンサ１６がＯＮならばステップＳ１６のバンパーセンサ無効フラグＢＦを１としてステップＳ１７の減速コントロールを行いステップＳ１８の駐車となる。ステップＳ１９とステップＳ２０は、バンパーセンサ１６がＯＦＦとなればバンパーセンサ無効フラグＢＦを０とするものである。
ステップＳ２１でアクセルレバー１２がＯＮならば、そのアクセル操作量に応じた速度で走行するようにステップＳ２２で速度コントロールを行い、ステップＳ９の前に戻る。アクセルレバー１２がＯＦＦならば、ステップＳ２３の減速コントロールを行いステップ１８で駐車とする。
【０００９】
次に、各制御処理を詳しく説明していく。図４、図５は始動コントロールの制御フローチャートで、ステップＳ８０１電磁ブレーキ２２を制動し、ステップＳ８０２でチェック回数ＣＮを０とし、ステップＳ８０３でモータ出力を０にし、ステップＳ８０４でメインリレーをＯＮし、ステップＳ８０５で０．１秒待ち、ステップＳ８０６でチェック用タイマーＣＴを０とし、ステップＳ８０７でチェック回数を１回カウントする。
ステップＳ８０８では、前後進切換スイッチ１３が前進か後進かによってステップＳ８０９の前進用リレー切換か、ステップＳ８１０の後進用リレー切換を行い、ステップＳ８１１で０．１秒待ち、ステップＳ８１２で２５ミリ秒待つ。
ステップＳ８１３、Ｓ８１４、Ｓ８１５、Ｓ８１６は、モータ出力が６０％以下の場合に出力を徐々に増加させる処理で、ステップＳ８１４でモータ出力が０ならばステップＳ８１６で出力を１２％に設定し、０でなければ出力をステップＳ８１５で４％増加させる。
【００１０】
ステップＳ８１７でモータ電流が３Ａ以上ならば、ステップＳ８３４でモータ出力を０にし、ステップＳ８３５で５０ミリ秒待ち、ステップＳ８３６で電磁ブレーキ２２を開放してメイン処理に戻る。
モータ電流が３Ａ未満ならば、ステップＳ８１８でチェック用タイマＣＴをカウントアップし、ステップＳ８１９でチェック用タイマＣＴが０．３秒になるまでモータ出力を増加させる処理を行う。
チェック用タイマＣＴが０．３秒を経過すると、ステップＳ８２０でモータ出力を０とし、ステップＳ８２１で０．１秒待ち、ステップＳ８２２とＳ８２３とＳ８２４で前後進切換スイッチ１３の切換による進行方向と逆方向へのリレーの切換を行い、ステップＳ８２５で０．１秒待ち、ステップＳ８２６でメインリレーをＯＦＦし、ステップＳ８２７で２５ミリ秒待ち、ステップＳ８２８でチェック回数が２回になるまで、ステップＳ８０４の前まで戻るのを繰り返す。
【００１１】
２回のリレー切換チェックが終了すると、ステップＳ８２９でアクセルレバー１２の中立位置での保持時間を計るタイマＮＴを０とし、ステップ８３０でアクセルレバー１２が中立になるのを待ち、中立となればステップＳ８３１でタイマＮＴをカウントアップし、ステップＳ８３２で０．５秒になるまでタイマＮＴをカウントアップし、ステップＳ８３３でアクセルレバー１２がＯＮされるのを待ち、ステップＳ８０２の前に戻る。
【００１２】
図６は、速度コントロールのフローチャート図で、ステップＳ２２０１でアクセルレバー１２の回動程度による走行速度を設定し、ステップＳ２２０２でホーンスイッチ無効フラグＨＦが１すなわちホーンスイッチ１５が故障か、ステップＳ２２０３でバンパーセンサ無効フラグＢＦが１すなわちバンパーセンサ１６が故障かであれば、ステップＳ２２０５で設定速度を低速に制限し、ステップＳ２２０６で警報を表示する。両方とも正常であればステップＳ２２０４で警報をＯＦＦする。
ステップＳ２２０７で、実速度が目的速度になれば、ステップＳ２２１４で減速開始速度Ｓを実速度にし、ステップＳ２２１５で減速開始モータ出力Ｄを現在のモータ出力として戻る。
ステップＳ２２０８の判定で実速度が目的速度未満であれば、ステップＳ２２０９で加速し、ステップＳ２２１０で駆動系異常検査１を行う。実速度が目的速度以上であれば、ステップＳ２２１１で減速し、ステップＳ２２１２の駆動系異常検査２を行い、ステップＳ２２１３の駆動系異常検査３を行う。
【００１３】
減速コントロールは図７に示す如く、ステップＳ２３１の通常減速制御とステップＳ２３２のリレー逆転制動及びステップＳ２３３の逆転制動から成る。
通常減速制御は、図８の如く、ステップＳ２２１２の駆動系異常検査２とステップＳ２２１３の駆動系異常検査３を経て、ステップＳ２３１１の減速開始後１．２秒以上経過か、ステップＳ２３１３の実速度が０．２ｋｍ／ｈ未満か、ステップＳ２３１３の実走行方向が設定走行方向と逆かの判断のどれかがＹＥＳになればステップＳ１８の駐車となり、全てがＯＮであればステップＳ２３１４のモータ出力が最小かの判断でＮＯであればステップＳ２３３５の減速を行ってステップＳ２２１２の駆動系異常検査２の前に戻る。
【００１４】
リレー逆転制御は、図９に示す如く、ステップＳ２３２１でモータ出力を完全に停止し、ステップ２３２２で０．１ミリ秒待ち、ステップＳ２３２３の走行方向判定後、ステップＳ２３２４、Ｓ２３２５、Ｓ２３２６、Ｓ２６２７で走行方向と逆方向に駆動力が加わるようにリレーを切り換える。ステップＳ２３３８で２５ミリ秒待ち次の処理に移る。
【００１５】
逆転制動制御は、図１０に示す如く、ステップＳ２３３１でモータ出力を開始し、ステップＳ２３３２で５０ミリ秒待ち、ステップＳ２２１３で駆動系異常検査３を行って、ステップＳ２３３３の減速開始後１．２秒以上経過か、ステップＳ２３３４の実速度が０．２ｋｍ／ｈ未満か、ステップＳ２３３５の走行方向が逆方向かの判定でどれかがＹＥＳならば次の処理に移行し、全てＮＯであればステップＳ２３３６でモータ出力をアップし、ステップＳ２２１３の前に戻る。
【００１６】
動作停止制御Ｓ２４は、図１１に示す如く、ステップＳ２４０１のモータ出力完全停止からステップＳ２４０２の正逆切換リレーＯＦＦを経てステップＳ２４０３の電磁ブレーキ制動となる。尚、電磁ブレーキ２２は通電を切ると制動となるタイプである。
【００１７】
電磁ブレーキ断続ＯＮ処理制御Ｓ５は、図１２に示す如く、ステップＳ５０１で電磁ブレーキ２２の断続ＯＮ処理タイマーＸを０とし、ステップＳ５０２とステップＳ５０６で実速度が０．５ｋｍ／ｈより速ければタイマＸを０．５秒とし、ステップＳ５０３とステップＳ５０７で実速度が１ｋｍ／ｈより速ければタイマーＸを１秒とし、ステップＳ５０４とステップＳ５０８で実速度が２ｋｍ／ｈより速ければタイマＸを２秒とし、ステップＳ５０５でタイマＸが０でなければステップＳ５０９で電磁ブレーキ２２を２５ミリ秒開放し、ステップＳ５１０で電磁ブレーキ２２を１００ミリ秒制動し、ステップＳ５１１でタイマーＸをカウントダウンし、ステップＳ５０５の前に戻る。従って実走行速度が速いほど、電磁ブレーキ２２の断続ＯＮ時間が長くなるわけである。
【００１８】
モータ１あるいはモータ制御回路１７に異常が発見され非常停止制御Ｓ２６をする場合には、図１３に示す如く、ステップＳ２６１でモータ１の出力を０とし、ステップＳ２６２で、電磁ブレーキ断続ＯＮ処理タイマーＸを２秒とし、ステップＳ２６３のタイマＸが０となったかの判断により、ステップＳ２６６の電磁ブレーキ２２の２５ミリ秒開放とステップＳ２６７の電磁ブレーキ２２の１００ミリ秒制動とステップＳ２６８のタイマーＸのカウントダウンを実施し、タイマーＸが０となればステップＳ２６４の警報をＯＮし、ステップＳ２４の動作停止制御を行い、ステップＳ２６５で電源をＯＦＦして終了する。
【００１９】
アクセルレバー１２の中立位置を調整する調整モードＳ４は、図１４の如く、ステップＳ４０１で調整モード解除用タイマＡＴを０とし、ステップＳ４０２のホーンスイッチ１５がＯＮかの判断で、ＯＮされていればステップＳ４０３でタイマＡＴをカウントアップし、ステップＳ４０４のタイマーＡＴが１．５秒以上経てばステップＳ４０５でホーンスイッチ無効フラグＨＦを１として駐車制御となる。ホーンスイッチ１５がＯＦＦであれば、ステップＳ４０６の各種調整機能処理を行って中立位置を調整し、ステップＳ４０７で電源がＯＦＦされればステップＳ２４の動作停止処理を行って終了する。
【００２０】
加速時の駆動系異常検査１の制御ＳＣ１は、図１５に示す如く、ステップＳＣ１０１の判断で２５ミリ秒毎に以下の検査処理に入る。ステップＳＣ１０２でモータ電流が２Ａ未満か、ステップＳＣ１０３で回生電流が１Ａ未満か、ステップＳＣ１０４で実速度が目標設定速度より２ｋｍ／ｈ以上遅いか、ステップＳＣ１０５でモータ出力が８０％以上かのどれかの判断がＮＯであれば、ステップＳＣ１０８で異常検知１用タイマＥＴ１を０としてステップＳＣ１０７のタイマＥＴ１が１２カウントより大きかの判断を行い、大きければ異常検知フラグＥＦを１として元の制御に戻る。前記複数の判断で全てがＹＥＳであれば、ステップＳＣ１０６の異常検知１用タイマＥＴ１をカウントアップして、ステップＳＣ１０７に移行する。
【００２１】
減速時の駆動系異常検査２の制御ＳＣ２は、図１６に示す如く、ステップＳＣ２０１で２５ミリ秒毎に以上の検査処理に入る。ステップＳＣ２０２のモータ電流が２Ａ未満か、ステップＳＣ２０３の回生電流が１Ａ未満か、ステップＳＣ２０４の実速度が３．５ｋｍ／ｈ以上か、ステップＳＣ２０５の減速開始時のモータ出力Ｄが４％以上か、ステップＳＣ２０６の現在のモータ出力がＤ／２以上か、ステップＳＣ２０７の実速度が（減速開始時の速度Ｓ−０．２ｋｍ／ｈ）より大きいかのどれかの判断がＮＯであれば、異常検知２用タイマーＥＴ２を０とする。これらの判断の全てがＹＥＳであればタイマＥＴ２をカウントアップし、ステップＳＣ２０９の判断でタイマーＥＴ２が４カウント以上すなわち０．１秒経過すれば異常検知フラグＥＦを１とする。
【００２２】
減速時の駆動系異常検査３は、図１７に示す如く、ステップＳＣ３０１の２５ｍ秒毎に以上の検査処理に入る。ステップＳＣ３０２のモータ電流が２Ａ未満か、ステップＳＣ３０３の回生電流が１Ａ未満か、ステップＳＣ３０４の実速度が３．５ｋｍ／ｈ以上かステップＳＣ３０５の０．３秒間の加速が０．３ｋｍ／ｈ以上かの判断全てがＹＥＳならばＳＣ３０６の通常減速中かの判断に移り、どれかがＮＯなればステップＳＣ３１２の異常検出２用タイマＥＴ２を０とし、ステップＳＣ３０９の前に移行する。
【００２３】
ステップＳＣ３０６の通常減速中との判断がＹＥＳならばステップＳＣ３１０のモータ出力が８％未満かの判断に移りＮＯならばステップＳＣ３１２に移り、ＹＥＳならばステップＳＣ３０７の逆転制動中かの判断に移り、これがＹＥＳならばステップＳＣ３１１のモータ出力が１２％以上かの判断に移り、ＮＯならばステップＳＣ３１２に移り、ＹＥＳならばステップＳＣ３０８のタイマＥＴ２をカウントアップする。
ステップＳＣ３０９でタイマＥＴ２が４カウント以上つまり０．１秒経過すればステップＳＣ３１３で異常検知フラグＥＦを１とする。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の制御ブロック図である。
【図２】実施例の制御フローチャート図である。
【図３】実施例の制御フローチャート図である。
【図４】実施例の制御フローチャート図である。
【図５】実施例の制御フローチャート図である。
【図６】実施例の制御フローチャート図である。
【図７】実施例の制御フローチャート図である。
【図８】実施例の制御フローチャート図である。
【図９】実施例の制御フローチャート図である。
【図１０】実施例の制御フローチャート図である。
【図１１】実施例の制御フローチャート図である。
【図１２】実施例の制御フローチャート図である。
【図１３】実施例の制御フローチャート図である。
【図１４】実施例の制御フローチャート図である。
【図１５】実施例の制御フローチャート図である。
【図１６】実施例の制御フローチャート図である。
【図１７】実施例の制御フローチャート図である。
【符号の説明】
１衝突検出センサ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention is used in an electric wheelchair or the like that travels at a low speed with an electric vehicle that travels with the driving force of a motor.
[0002]
[Prior art]
An electric vehicle such as an electric wheelchair is provided with a collision detection sensor so as to stop traveling when an aircraft hits an obstacle.
This electric vehicle is controlled to stop traveling by the ON signal when the vehicle body hits an obstacle and the collision detection sensor is turned ON, and can be driven again when the vehicle body is removed from the obstacle.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In a conventional electric vehicle, if the aircraft is moved away from the obstacle after colliding with the obstacle, the collision detection sensor is turned off and the vehicle can run again. However, the collision detection sensor is broken by the collision and the aircraft is separated from the obstacle. Even if it remains ON, the aircraft may not be able to travel due to braking even though it can travel.
Therefore, an object of the present invention is to make it possible to evacuate in an emergency by making it possible to run even if the collision detection sensor is broken and remains ON.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The present invention provides an alarm by operating the accelerator again when the collision detection sensor 1 is provided with a collision detection sensor 1 to stop traveling in the event of a collision and the collision detection sensor 1 is still in collision detection due to a failure. It is possible to control low-speed driving.
[0005]
[Action and effect of the invention]
If the collision detection sensor 1 is in a state where it has detected a collision due to a collision or other cause, the aircraft will temporarily stop traveling, but by operating the accelerator again, it can travel at a low speed while issuing an alarm. It is possible to move and to know the failure by an alarm.
[0006]
【Example】
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a control block diagram showing the flow of a control signal for travel control. The key switch 11 supplies a power ON / OFF signal, the accelerator lever 12 provides a set speed signal, the forward / reverse selector switch 13 provides a travel direction signal, A signal for ringing the horn 21 from the switch 15 and a collision detection signal from the bumper sensor 16 enter the control board 10, respectively, and a rotation control signal is output from the control board 10 to the motor 1 via the motor control circuit 17, and the horn A control signal for sounding 21 is output, a control signal such as abnormality display is output to the display 14, and a braking operation signal is output to the electromagnetic brake 22. A drive current value is input from the motor 1 to the control board 10 via the drive current detection circuit 18, and a regenerative current value is input to the control board 10 via the regenerative current detection circuit 19.
A clock count for measuring each elapsed time is input from the timer 20 to the control board 10, and an actual traveling speed is detected from the speedometer 14 and input to the control board 10.
[0007]
2 and 3 are flowcharts for explaining the control state of the entire travel control. When the power is turned on by turning the key switch 11 in step S1, the horn switch invalid flag HF, which is a control flag, is set to 0, the bumper sensor invalid flag BF is set to 0, the abnormality detection flag EF is set to 0, and abnormality detection is performed. An initialization process is performed to set the 1 timer ET1 and the abnormality detection 2 timer ET2 to 0. Next, when the horn switch 15 is turned on while the key switch 11 is kept on, the operation proceeds to the adjustment mode in step S4 for adjusting the neutral position of the accelerator lever 12, and if the horn switch remains off, the electromagnetic brake in step S5 described later is performed. 22 is intermittently turned on. Before this step S5, the parking process of step S18 comes in.
Next, an operation stop process in step S6 is performed. When the accelerator lever 12 in step S7 is turned on, a start control process in step S8 described later is performed. When the power is turned off in step S9, an operation stop process in step S24 is performed. And the process ends in step S25.
[0008]
The determination in step S10 is a determination of whether or not the motor 1 or the motor control circuit 17 is abnormal. If the abnormality is determined, an emergency stop process in step S26 is performed.
Step S11 is a horn switch state determination. If the horn switch 15 is invalid and the horn switch in step S12 is OFF, the horn switch invalid flag HF is set to 0 in step S13.
The determination in step S14 is to determine the state of the bumper sensor 16. If the bumper sensor 16 is not stopped by the bumper sensor 16, the bumper sensor invalid flag BF in step S16 is set to 1 if the bumper sensor 16 is ON in step S15. Deceleration control is performed and parking is performed in step S18. Steps S19 and S20 are to set the bumper sensor invalid flag BF to 0 when the bumper sensor 16 is turned off.
If the accelerator lever 12 is ON in step S21, speed control is performed in step S22 so that the vehicle travels at a speed corresponding to the accelerator operation amount, and the process returns to step S9. If the accelerator lever 12 is OFF, deceleration control in step S23 is performed and parking is performed in step 18.
[0009]
Next, each control process will be described in detail. 4 and 5 are control flowcharts of the start control. In step S801, the electromagnetic brake 22 is braked, the number of checks CN is set to 0 in step S802, the motor output is set to 0 in step S803, the main relay is turned on in step S804, In step S805, the process waits for 0.1 second. In step S806, the check timer CT is set to 0. In step S807, the number of checks is counted once.
In step S808, the forward relay switching in step S809 or the backward relay switching in step S810 is performed depending on whether the forward / reverse selector switch 13 moves forward or backward, and waits for 0.1 second in step S811 and waits for 25 milliseconds in step S812. .
Steps S813, S814, S815, and S816 are processes for gradually increasing the output when the motor output is 60% or less. If the motor output is 0 in step S814, the output is set to 12% in step S816 and 0. If not, the output is increased by 4% in step S815.
[0010]
If the motor current is 3A or more in step S817, the motor output is set to 0 in step S834, waits for 50 milliseconds in step S835, releases the electromagnetic brake 22 in step S836, and returns to the main processing.
If the motor current is less than 3 A, the check timer CT is counted up in step S818, and the motor output is increased until the check timer CT reaches 0.3 seconds in step S819.
When the check timer CT has passed 0.3 seconds, the motor output is set to 0 in step S820, waits for 0.1 seconds in step S821, and reverses the traveling direction by switching the forward / reverse selector switch 13 in steps S822, S823, and S824. In step S825, the main relay is turned off, in step S826, the main relay is turned off, in step S827, 25 milliseconds are waited, and in step S828, the number of checks is doubled. Repeat going back.
[0011]
When the two relay switching checks are completed, the timer NT for measuring the holding time at the neutral position of the accelerator lever 12 is set to 0 in step S829, and the operation waits for the accelerator lever 12 to become neutral in step 830. In step S831, the timer NT is counted up. In step S832, the timer NT is counted up to 0.5 seconds. In step S833, the process waits for the accelerator lever 12 to be turned on, and then returns to step S802.
[0012]
FIG. 6 is a flow chart of speed control. In step S2201, the traveling speed is set according to the degree of rotation of the accelerator lever 12, and in step S2202, the horn switch invalid flag HF is 1, that is, the horn switch 15 is faulty, or the bumper in step S2203. If the sensor invalid flag BF is 1, that is, if the bumper sensor 16 is faulty, the set speed is limited to a low speed in step S2205, and an alarm is displayed in step S2206. If both are normal, the alarm is turned off in step S2204.
If the actual speed reaches the target speed in step S2207, the deceleration start speed S is set to the actual speed in step S2214, and the deceleration start motor output D is returned as the current motor output in step S2215.
If it is determined in step S2208 that the actual speed is less than the target speed, acceleration is performed in step S2209, and drive system abnormality inspection 1 is performed in step S2210. If the actual speed is equal to or higher than the target speed, the vehicle is decelerated in step S2211, the drive system abnormality inspection 2 is performed in step S2212, and the drive system abnormality inspection 3 is performed in step S2213.
[0013]
As shown in FIG. 7, the deceleration control includes normal deceleration control in step S231, relay reverse braking in step S232, and reverse braking in step S233.
As shown in FIG. 8, in the normal deceleration control, after passing through the drive system abnormality inspection 2 in step S2212, and the drive system abnormality inspection 3 in step S2213, 1.2 seconds or more have elapsed after the start of deceleration in step S2311, or the actual speed in step S2313 is If any of the determinations of less than 0.2 km / h or whether the actual traveling direction in step S2313 is opposite to the set traveling direction is YES, parking is performed in step S18, and if all are ON, the motor output in step S2314 is minimum. If NO is determined in step S2335, the speed is reduced in step S2335, and the process returns to the drive system abnormality check 2 in step S2212.
[0014]
As shown in FIG. 9, the relay reverse rotation control stops the motor output completely in step S2321, waits for 0.1 milliseconds in step 2322, travels in steps S2324, S2325, S2326, and S2627 after determining the traveling direction in step S2323. Switch the relay so that the driving force is applied in the opposite direction. In step S2338, the process waits for 25 milliseconds and proceeds to the next process.
[0015]
As shown in FIG. 10, the reverse braking control starts motor output in step S2331, waits for 50 milliseconds in step S2332, performs drive system abnormality inspection 3 in step S2213, and starts 1.2 seconds after starting deceleration in step S2333. If any of the above has elapsed, the actual speed in step S2334 is less than 0.2 km / h, or the determination in step S2335 is the reverse direction, the process proceeds to the next process if any, and if all are NO, step S2336 is performed. To increase the motor output, and the process returns to the step S2213.
[0016]
As shown in FIG. 11, the operation stop control S24 is the electromagnetic brake braking in step S2403 through the motor output complete stop in step S2401 through the forward / reverse switching relay OFF in step S2402. The electromagnetic brake 22 is a type that brakes when the power is turned off.
[0017]
As shown in FIG. 12, the electromagnetic brake intermittent ON process control S5 sets the electromagnetic brake 22 intermittent ON process timer X to 0 in step S501, and if the actual speed is higher than 0.5 km / h in steps S502 and S506, timer X If the actual speed is higher than 1 km / h in steps S503 and S507, the timer X is set to 1 second. If the actual speed is higher than 2 km / h in steps S504 and S508, the timer X is set to 2 seconds. If the timer X is not 0 in step S505, the electromagnetic brake 22 is released for 25 milliseconds in step S509, the electromagnetic brake 22 is braked for 100 milliseconds in step S510, the timer X is counted down in step S511, and before step S505. Return to. Accordingly, the faster the actual traveling speed is, the longer the intermittent ON time of the electromagnetic brake 22 is.
[0018]
When an abnormality is found in the motor 1 or the motor control circuit 17 and the emergency stop control S26 is performed, the output of the motor 1 is set to 0 in step S261 and the electromagnetic brake intermittent ON processing timer X is set in step S262 as shown in FIG. 2 seconds, and by determining whether the timer X in step S263 has reached 0, the electromagnetic brake 22 is released for 25 milliseconds in step S266, the electromagnetic brake 22 is braked in 100 milliseconds in step S267, and the timer X is counted down in step S268. When the timer X becomes 0, the alarm of step S264 is turned on, the operation stop control of step S24 is performed, the power is turned off in step S265, and the process ends.
[0019]
In the adjustment mode S4 for adjusting the neutral position of the accelerator lever 12, as shown in FIG. 14, the adjustment mode release timer AT is set to 0 in step S401, and if the horn switch 15 is turned on in step S402, it is ON. In step S403, the timer AT is counted up. When the timer AT in step S404 has passed 1.5 seconds or more, the horn switch invalid flag HF is set to 1 in step S405, and parking control is performed. If the horn switch 15 is OFF, various adjustment function processes in step S406 are performed to adjust the neutral position. If the power is turned off in step S407, the operation stop process in step S24 is performed and the process ends.
[0020]
As shown in FIG. 15, the control SC1 of the drive system abnormality inspection 1 at the time of acceleration enters the following inspection processing every 25 milliseconds as determined in step SC101. Either the motor current is less than 2A at step SC102, the regenerative current is less than 1A at step SC103, the actual speed is 2 km / h or more slower than the target set speed at step SC104, or the motor output is 80% or more at step SC105. If NO is determined in step SC108, the abnormality detection 1 timer ET1 is set to 0 to determine whether the timer ET1 in step SC107 is greater than 12 counts. If it is greater, the abnormality detection flag EF is set to 1 and the original control is returned to. . If all the determinations are YES, the abnormality detection 1 timer ET1 in step SC106 is counted up, and the process proceeds to step SC107.
[0021]
The control SC2 of the drive system abnormality inspection 2 at the time of deceleration enters the above inspection processing every 25 milliseconds in step SC201 as shown in FIG. Whether the motor current in step SC202 is less than 2A, the regenerative current in step SC203 is less than 1A, the actual speed in step SC204 is 3.5 km / h or more, the motor output D at the start of deceleration in step SC205 is 4% or more, If the current motor output in step SC206 is greater than or equal to D / 2, or if the actual speed in step SC207 is greater than (speed S at start of deceleration S−0.2 km / h), an abnormality is detected. 2 timer ET2 is set to 0. If all of these determinations are YES, the timer ET2 is counted up. If the determination in step SC209 indicates that the timer ET2 has exceeded 4 counts, that is, 0.1 seconds have elapsed, the abnormality detection flag EF is set to 1.
[0022]
As shown in FIG. 17, the drive system abnormality inspection 3 at the time of deceleration starts the above inspection process every 25 msec in step SC301. Whether the motor current of step SC302 is less than 2A, the regenerative current of step SC303 is less than 1A, the actual speed of step SC304 is 3.5 km / h or more, or the acceleration of 0.3 seconds of step SC305 is 0.3 km / h or more If all of the above determinations are YES, the process proceeds to the determination of whether or not the normal deceleration is being performed in SC306. If any of the determinations is NO, the abnormality detection 2 timer ET2 in step SC312 is set to 0, and the process proceeds to step SC309.
[0023]
If YES in step SC306, the process proceeds to step SC310 to determine if the motor output is less than 8%. If NO, the process proceeds to step SC312. If YES, the process proceeds to step SC307 in which reverse braking is being performed. If this is YES, the process proceeds to a determination of whether the motor output in step SC311 is 12% or more. If NO, the process proceeds to step SC312. If YES, the timer ET2 in step SC308 is counted up.
If the timer ET2 exceeds 4 counts in step SC309, that is, if 0.1 second has elapsed, the abnormality detection flag EF is set to 1 in step SC313.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a control block diagram of an embodiment.
FIG. 2 is a control flowchart of the embodiment.
FIG. 3 is a control flowchart of the embodiment.
FIG. 4 is a control flowchart of the embodiment.
FIG. 5 is a control flowchart of the embodiment.
FIG. 6 is a control flowchart of the embodiment.
FIG. 7 is a control flowchart of the embodiment.
FIG. 8 is a control flowchart of the embodiment.
FIG. 9 is a control flowchart of the embodiment.
FIG. 10 is a control flowchart of the embodiment.
FIG. 11 is a control flowchart of the embodiment.
FIG. 12 is a control flowchart of the embodiment.
FIG. 13 is a control flowchart of the embodiment.
FIG. 14 is a control flowchart of the embodiment.
FIG. 15 is a control flowchart of the embodiment.
FIG. 16 is a control flowchart of the embodiment.
FIG. 17 is a control flowchart of the embodiment.
[Explanation of symbols]
1 Collision detection sensor

Claims

If the collision detection sensor (1) is provided with a collision detection sensor (1) to stop traveling in the event of a collision and the collision detection sensor (1) is still in collision detection, a warning is issued by operating the accelerator again. A control device for an electric vehicle characterized in that the vehicle is controlled to be able to run at a low speed.