JP3748595B2 - Anti-lock brake control device for vehicle - Google Patents

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Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、車両の前後方向減速度を検出する前後方向減速度センサと、車両の減速時に前記車輪速度検出手段で検出された車輪速度に基づく値を車体速度の初期値とするとともに該初期値を、前記前後方向減速度センサの検出値に基づいて前後方向減速度の車体速度変換分だけ減少させて車体速度を推定する車体速度推定手段と、該車体速度推定手段で推定された車体速度ならびに車輪速度検出手段で検出された車輪速度に基づいて車輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて車輪ブレーキを作動せしめる車輪ブレーキ制御手段とを備える車両のアンチロックブレーキ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、かかるアンチロックブレーキ制御装置は、たとえば特開昭６４−６３４５６号公報等により既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来のアンチロックブレーキ制御装置では、車両の減速時の車体速度の推定にあたっては、車体速度推定手段が、車体速度の初期値を、前後方向減速度センサの検出値に基づいて前後方向減速度の車体速度変換分だけ減少させて車体速度を推定している。即ち、推定車体速度をＶV 、前後方向減速度センサの検出値をＧY 、オフセット量をα、前後方向減速度を車体速度に変換するための変換定数をＫＶとしたときに、次のような演算式が用いられている。
【０００４】
ＶV(k)＝ＶV(k-1)−（ＧY(k)＋α）×ＫＶ
但し、添字（ｋ）は今回、（ｋ−１）は前回の値を示すものである。
【０００５】
ところが、このような演算式により車体速度を推定すると、車両が直進状態に在る場合や非ドリフト状態に在る場合には、ほぼ正確な車体速度が得られるものの、車輪の摩擦力の限界を越えるようなドリフト状態にあっては前後方向減速度センサの検出値ＧY が低下してしまい、車体速度ＶV の減少率も低下してしまう。このようなドリフト状態では車輪は回転し難くなり、前後力もほとんど得られない。しかるに車輪がグリップを取戻したときには一気に前後力を発生可能となるが、上述のように、ドリフト状態では推定車体速度がほとんど低下しないのに対して車輪速度が大きく低下しているので、アンチロックブレーキ制御が実行されることになり、ブレーキ力の発生が遅れることになる。
【０００６】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、ドリフト状態で推定車体速度が低下するようにし、車輪がグリップを取戻したときに速やかにブレーキ力を発生し得るようにした車両のアンチロックブレーキ制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、車両の前後方向減速度を検出する前後方向減速度センサと、車両の減速時に前記車輪速度検出手段で検出された車輪速度に基づく値を車体速度の初期値とするとともに該初期値を、前記前後方向減速度センサの検出値に基づいて前後方向減速度の車体速度変換分だけ減少させて車体速度を推定する車体速度推定手段と、該車体速度推定手段で推定された車体速度ならびに車輪速度検出手段で検出された車輪速度に基づいて車輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて車輪ブレーキを作動せしめる車輪ブレーキ制御手段とを備える車両のアンチロックブレーキ制御装置において、車両がドリフト状態にあるか否かを検出するドリフト検出手段と、該ドリフト検出手段によりドリフト状態が検出されている間は、前記車体速度推定手段に入力される前後方向減速度センサの検出値を該ドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正して、該ドリフト状態の発生に伴う該前後方向減速度センサの検出値の低下分を補償する補正手段とを含むことを特徴とする。
【０００８】
また請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成に加えて、車両の左、右方向の加速度を検出する横方向加速度センサを備え、前記補正手段は、前記ドリフト検出手段によりドリフト状態が検出されている間は、前後方向減速度センサの検出値を該ドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正するために横方向加速度センサの検出値に基づいて算出した補正量を前後方向減速度センサの検出値に加算することにより、前後方向減速度センサの検出値を補正することを特徴とする。
【０００９】
【作 用】
上記請求項１記載の発明の構成によれば、車両のドリフト状態では、前後方向減速度センサの検出値が低下するが、補正手段により該検出値をドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正して、該ドリフト状態の発生に伴う該検出値の低下分を補償することにより、推定車体速度を低下させることが可能となり、したがって車輪がグリップを取戻したときの車体速度および車輪速度の差を小さくして、ブレーキ力を速やかに発生させることが可能となる。
【００１０】
また上記請求項２記載の発明の構成によれば、車両のドリフト状態では前後方向減速度が低下するものの横方向加速度が生じているものであり、そこで上記補正手段は、車両のドリフト状態では、前後方向減速度センサの検出値をドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正するために横方向加速度センサの検出値に基づいて算出した補正量を前後方向減速度センサの検出値に加算することにより、前後方向減速度センサの検出値を補正することが可能となる。
【００１１】
【実施例】
以下、図面により本発明の一実施例について説明する。
【００１２】
図１および図２は本発明の一実施例を示すものであり、図１はアンチロックブレーキ制御装置の全体構成を示すブロック図、図２は基準横方向加速度の設定マップを示す図である。
【００１３】
先ず図１において、このアンチロックブレーキ制御装置は、左前輪輪速度ＶWFL および右前輪輪速度ＶWFR をそれぞれ個別に検出する左、右前輪速度検出出手段１，２と、左後輪速度ＶWRL および右後輪速度ＶWRR をそれぞれ個別に検出する左、右後輪速度検出手段３，４と、操舵角θを検出する操舵角検出手段５と、車両の左、右方向の加速度すなわち横方向加速度ＧX を検出する横方向加速度センサ６と、車両の前後方向減速度ＧY を検出する前後方向減速度センサ７と、ブレーキ操作による車両の減速時にハイレベルの信号を出力するブレーキスイッチ８と、前記各車輪速度検出手段１〜４の検出値すなわち左前輪輪速度ＶWFL 、右前輪輪速度ＶWFR 、左後輪速度ＶWRL および右後輪速度ＶWRR のうち最大のものを最高車輪速度として選択するハイセレクト手段９と、車両がドリフト状態にあるか否かを検出するドリフト検出手段１０と、車両減速時にドリフト検出手段１０でドリフト状態が検出されるのに応じて前後方向減速度センサ７の検出値を補正する補正手段１１と、車体速度ＶV を推定する車体速度推定手段１２と、車体速度推定手段１２で推定された車体速度ＶV および左前輪速度検出手段１で検出された左前輪速度ＶWFL に基づいて左前輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて左前輪ブレーキ（図示せず）を作動せしめる左前輪ブレーキ制御手段１３と、車体速度推定手段１２で推定された車体速度ＶV および右前輪速度検出手段２で検出された右前輪速度ＶWFR に基づいて右前輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて右前輪ブレーキ（図示せず）を作動せしめる右前輪ブレーキ制御手段１４と、車体速度推定手段１２で推定された車体速度ＶV および左、右後輪速度検出手段３，４で検出された左、右後輪速度ＶWRL ，ＶWRR のローセレクト値に基づいて左、右後輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて左、右後輪ブレーキ（図示せず）を作動せしめる後輪ブレーキ制御手段１５とを備える。
【００１４】
ところで、車両の限界円旋回時にドリフトが発生すると旋回半径が急激に大きくなり、横方向加速度ＧX も低下することから、乾燥路における車両の走行試験により、限界円内の操舵角θ、車体速度および横方向加速度ＧX の関係を求めると図２で示すようになる。而してドリフト検出手段１０は、図２で示される曲線を横方向加速度基準値としたときに該横方向加速度基準値から所定値を減算した値よりも横方向加速度センサ６の検出値が低い（横方向加速度基準値−所定値＞横方向加速度センサ６の検出値）ときをドリフト状態と判定するものであり、またアンチロックブレーキ制御中（ブレーキング中も含む）のことも考慮してハイセレクト手段９で得られる最高車輪速度がドリフト判定にあたっての車体速度として用いられる。
【００１５】
補正手段１１には、横方向加速度センサ６で得られる横方向加速度ＧX 、前後方向減速度センサ７で得られる前後方向減速度ＧY 、ドリフト検出手段１０によるドリフト検出結果、ならびにブレーキスイッチ８によるブレーキ検出信号が入力される。而して該補正手段１１は、ブレーキスイッチ８からハイレベルの信号が入力された車両減速時にドリフト検出手段１０によりドリフト状態が検出されたときに、前後方向減速度センサ７の検出値をドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正するために前後方向減速度センサ７の検出値に横方向加速度センサ６の検出値に基づいて算出した補正量を加算することにより、前後方向減速度センサ７の検出値を補正するものであり、図示例では、次のような補正演算が補正手段１１で実行されて前後方向減速度補正値ＧY ′が得られる。
【００１６】
ＧY ′＝ＧY ＋Ｋ１×ＧX
ここで、Ｋ１は正の値を示す重み付け係数であり、Ｋ１×Ｇ X が上記補正量となる。上記式に基づく補正が実行されることにより、車両減速時にドリフト状態となったときには前後方向減速度センサ７の検出値がドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正されることになる。
【００１７】
すなわち車両のドリフト状態では前後方向減速度センサ７の検出値ＧY が低下するものの横方向加速度ＧX が生じているものであり、横方向加速度センサ６の検出値ＧX に基づく補正量（Ｋ１×ＧX ）を加算することにより、前後方向減速度センサ７の検出値ＧY を、ドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう大きく補正することが可能となる。
【００１８】
車体速度推定手段１２には、ブレーキスイッチ８によるブレーキ検出信号、ハイセレクト手段９で得られる最高車輪速度、ならびに補正手段１１からの前後方向減速度補正値ＧY ′が入力される。而して該車体速度推定手段１２は、車両の減速時の車体速度の推定にあたっては、車体速度Ｖ V の初期値を、前後方向減速度センサ７の検出値Ｇ Y （図示例では補正手段１１からの前後方向減速度補正値Ｇ Y ′）に基づいて前後方向減速度の車体速度変換分だけ減少させて車体速度Ｖ V を推定しており、即ち、図示例では推定車体速度ＶV が次のような演算式に従って演算される。
【００１９】
ＶV(k)＝ＶV(k-1)−（ＧY ′(k) ＋α）×ＫＶ
但し、車体速度の初期値は、ブレーキスイッチ８からハイレベルの信号が入力された車両減速開始時にハイセレクト手段９から入力される最高車輪速度である。
【００２０】
次にこの実施例の作用について説明すると、ブレーキ操作を行なった車両減速時に車輪の摩擦力が限界を越えるようなドリフトが生じると、前後方向減速度センサ７の検出値ＧY は極端に低下する。したがって車輪速度に基づく値を初期値とするとともに該初期値を単純に前後方向減速度センサ７の検出値に基づいて変化させて車体速度を得るようにしていたのでは、前後方向減速度センサ７の検出値ＧY が小さいことにより推定車体速度の減少率が低下し、推定車体速度に基づく基準車輪速度と車輪速度との差が比較的大きくなることにより、車輪がグリップを取戻したときにもアンチロックブレーキ制御が実行されることになり、ブレーキ力の発生が遅れることになる。しかるに、ドリフト状態の発生に応じて補正手段１１により前後方向減速度センサ７の検出値が、ドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正され、大きくなった前後方向減速度補正値ＧY ′を用いて車体速度ＶV が演算されるので、ドリフト状態発生時にも車体速度ＶV を低下せしめることができ、それにより車輪がグリップを取戻した時点での基準車輪速度および車輪速度の差を比較的小さくし、不必要にアンチロックブレーキ制御が実行されることを回避してブレーキ力を速やかに発生させることができる。
【００２１】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。
【００２２】
【発明の効果】
以上のように請求項１記載の発明は、車両がドリフト状態にあるか否かを検出するドリフト検出手段と、該ドリフト検出手段によりドリフト状態が検出されている間は、車体速度推定手段に入力される前後方向減速度センサの検出値を該ドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正して、該ドリフト状態の発生に伴う該前後方向減速度センサの検出値の低下分を補償する補正手段とを含むので、車両のドリフト状態で前後方向減速度センサの検出値が低下しても、上記補正手段により該検出値をドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正して、該ドリフト状態の発生に伴う該検出値の低下分を補償することにより、推定車体速度を低下させることができ、したがって車輪がグリップを取戻したときの車体速度および車輪速度の差を小さくして、ブレーキ力を速やかに発生させることができる。
【００２３】
また請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成に加えて、車両の左、右方向の加速度を検出する横方向加速度センサを備え、前記補正手段は、ドリフト検出手段によりドリフト状態が検出されている間は、前後方向減速度センサの検出値を該ドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正するために横方向加速度センサの検出値に基づいて算出した補正量を前後方向減速度センサの検出値に加算することにより、前後方向減速度センサの検出値を補正するので、車両のドリフト状態では横方向加速度が生じていることに基づき、上記補正手段で、横方向加速度センサの検出値に基づいて算出した上記補正量を前後方向減速度センサの検出値に加算することにより、前後方向減速度センサの検出値を、ドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 アンチロックブレーキ制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】 基準横方向加速度の設定マップを示す図である。
【符号の説明】
１，２，３，４・・・車輪速度検出手段
６・・・横方向加速度センサ
７・・・前後方向減速度センサ
１０・・・ドリフト検出手段
１１・・・補正手段
１２・・・車体速度推定手段
１３，１４，１５・・・車輪ブレーキ制御手段[0001]
[Industrial application fields]
The present invention provides a wheel speed detecting means for detecting a wheel speed, a longitudinal deceleration sensor for detecting a longitudinal deceleration of the vehicle, and a value based on the wheel speed detected by the wheel speed detecting means when the vehicle decelerates. and the vehicle speed estimating means for estimating a vehicle body speed initial value, and is decreased by the vehicle speed conversion component of the longitudinal deceleration based on the detected value of the longitudinal direction deceleration sensor with an initial value of the vehicle speed, the Wheel brake control means for determining a wheel locking tendency based on the vehicle body speed estimated by the vehicle body speed estimation means and the wheel speed detected by the wheel speed detection means, and for operating the wheel brake according to the determination result. The present invention relates to a vehicle antilock brake control device.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, such an antilock brake control device is already known, for example, from Japanese Patent Application Laid-Open No. 64-63456.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in the conventional anti-lock brake control device, in estimating the vehicle body speed when the vehicle is decelerated, the vehicle body speed estimation means determines the initial value of the vehicle body speed based on the detection value of the longitudinal deceleration sensor. The vehicle speed is estimated by reducing the deceleration by the vehicle speed conversion. That is, assuming that the estimated vehicle speed is V V , the detected value of the longitudinal deceleration sensor is G Y , the offset amount is α, and the conversion constant for converting the longitudinal deceleration to the vehicle speed is KV as follows: An arithmetic expression is used.
[0004]
V V (k) = V V (k−1) − (G Y (k) + α) × KV
However, the subscript (k) indicates the current value, and (k-1) indicates the previous value.
[0005]
However, when the vehicle body speed is estimated by such an arithmetic expression, when the vehicle is in a straight traveling state or in a non-drift state, an almost accurate vehicle body speed can be obtained, but the limit of the frictional force of the wheel is limited. In such a drift state, the detection value G Y of the longitudinal deceleration sensor is lowered, and the reduction rate of the vehicle body speed V V is also lowered. In such a drift state, the wheel is difficult to rotate and hardly any longitudinal force is obtained. However, when the wheel regains the grip, it is possible to generate a longitudinal force at a stretch. However, as described above, the estimated vehicle body speed hardly decreases in the drift state, but the wheel speed greatly decreases. Control is executed, and the generation of braking force is delayed.
[0006]
The present invention has been made in view of such circumstances, and the vehicle body anti-lock is designed so that the estimated vehicle body speed is lowered in a drift state so that the braking force can be quickly generated when the wheels regain grip. An object is to provide a brake control device.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is a wheel speed detecting means for detecting a wheel speed, a longitudinal deceleration sensor for detecting a longitudinal deceleration of the vehicle, and the wheel speed when the vehicle is decelerated. the detected value based on the wheel speed detecting means initial value with an initial value of the vehicle speed, is decreased by the vehicle speed conversion component of the longitudinal deceleration based on the detected value of the longitudinal direction deceleration sensor and the vehicle speed estimating means for estimating a vehicle speed, according to the determination result as to determine the locking tendency of the wheel based on the wheel speed detected by the vehicle speed and the wheel speed detection means is estimated by the vehicle body speed estimating means In an anti-lock brake control device for a vehicle comprising wheel brake control means for operating a wheel brake, drift for detecting whether or not the vehicle is in a drift state Means out, while the drift condition has been detected by said drift detecting means, a detection value of the longitudinal deceleration sensor input to the vehicle speed estimating means is corrected to be larger than if not the drift state And correction means for compensating for a decrease in the detected value of the longitudinal deceleration sensor accompanying the occurrence of the drift state .
[0008]
According to a second aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first aspect of the present invention, a lateral acceleration sensor for detecting left and right accelerations of the vehicle is provided, and the correction means is provided by the drift detection means. while the drift condition has been detected, before and after the correction amount calculated by based on the detected value of the lateral acceleration sensor in order to correct so as to be larger than if not the drift condition detected value of the longitudinal deceleration sensor by adding the detected value of the direction deceleration sensor, and correcting the detected value of the longitudinal deceleration sensor.
[0009]
[Operation]
According to the configuration of the first aspect of the present invention, the detection value of the longitudinal deceleration sensor decreases in the drift state of the vehicle, but the detection value is corrected by the correcting means so as to be larger than that in the drift state. Thus, it is possible to reduce the estimated vehicle body speed by compensating for the decrease in the detected value due to the occurrence of the drift state, and thus reduce the difference between the vehicle body speed and the wheel speed when the wheel regains the grip. Thus, the braking force can be generated promptly.
[0010]
Further, according to the configuration of the invention described in claim 2, the lateral acceleration occurs although the longitudinal deceleration is reduced in the drift state of the vehicle , and therefore the correction means is in the drift state of the vehicle. the correction amount calculated by based on the detected value of the lateral acceleration sensor adding the detected value of the longitudinal deceleration sensor to correct to be larger than if not drift condition detected value of the longitudinal deceleration sensor Thus, the detection value of the longitudinal deceleration sensor can be corrected.
[0011]
【Example】
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0012]
FIGS. 1 and 2 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the antilock brake control device, and FIG. 2 is a diagram showing a reference lateral acceleration setting map.
[0013]
First, in FIG. 1, the anti-lock brake control device includes left and right front wheel speed detecting means 1 and 2 for individually detecting a left front wheel speed V WFL and a right front wheel speed V WFR , and a left rear wheel speed V. Left and right rear wheel speed detecting means 3 and 4 for individually detecting WRL and right rear wheel speed V WRR , steering angle detecting means 5 for detecting steering angle θ, and left or right acceleration, that is, lateral direction of the vehicle A lateral acceleration sensor 6 that detects a directional acceleration G X , a longitudinal deceleration sensor 7 that detects a longitudinal deceleration G Y of the vehicle, and a brake switch 8 that outputs a high level signal when the vehicle is decelerated by a brake operation. And the detected value of each of the wheel speed detecting means 1 to 4, that is, the left front wheel speed V WFL , the right front wheel speed V WFR , the left rear wheel speed V WRL, and the right rear wheel speed V WRR are the largest ones. High to select as speed Select means 9, drift detection means 10 for detecting whether or not the vehicle is in a drift state, and detection values of the longitudinal deceleration sensor 7 in response to detection of the drift state by the drift detection means 10 during vehicle deceleration. correcting the correction means 11, the vehicle speed estimating unit 12 for estimating the vehicle speed V V, left front wheel speed V detected by the vehicle speed V V and a left front wheel speed detecting means 1 estimated by the vehicle speed estimating unit 12 The left front wheel brake control means 13 for determining the left front wheel locking tendency based on the WFL and operating the left front wheel brake (not shown) according to the determination result, and the vehicle body speed V estimated by the vehicle body speed estimation means 12. right front wheel brake (not according to the determination result as to determine the locking tendency of the front right wheel based on the detected right front wheel speed V WFR V and right front wheel speed detecting means 2 Not) and the right front wheel brake control means 14 allowed to operate a vehicle speed V V and left estimated by the vehicle speed estimating unit 12, the left is detected by the right rear wheel speed detecting means 3 and 4, the right rear wheel speed V WRL , V WRR based on the low-select value of the left and right rear wheels, and rear wheel brake control means 15 for operating the left and right rear wheel brakes (not shown) according to the determination result. Prepare.
[0014]
By the way, if a drift occurs during the turning of the limit circle of the vehicle, the turning radius suddenly increases and the lateral acceleration G X also decreases. Further, the relationship between the lateral acceleration G X is obtained as shown in FIG. Thus, when the drift detection means 10 uses the curve shown in FIG. 2 as the lateral acceleration reference value, the detected value of the lateral acceleration sensor 6 is lower than the value obtained by subtracting a predetermined value from the lateral acceleration reference value. (Lateral acceleration reference value−predetermined value> detected value of the lateral acceleration sensor 6) is determined to be a drift state, and high in consideration of anti-lock brake control (including braking). The maximum wheel speed obtained by the selection means 9 is used as the vehicle body speed for the drift determination.
[0015]
The correction means 11 includes a lateral acceleration G X obtained by the lateral acceleration sensor 6, a longitudinal deceleration G Y obtained by the longitudinal deceleration sensor 7, a drift detection result by the drift detection means 10, and a brake switch 8. A brake detection signal is input. Thus, when the drift detection state is detected by the drift detection means 10 during deceleration of the vehicle to which the high level signal is input from the brake switch 8, the correction means 11 uses the detection value of the longitudinal deceleration sensor 7 as the drift state. by adding the correction amount calculated by based on the detected value of the lateral acceleration sensor 6 on the detected value of the longitudinal deceleration sensor 7 in order to correct so as to be larger than not, the longitudinal direction deceleration sensor 7 The detected value is corrected. In the illustrated example, the following correction calculation is executed by the correcting means 11 to obtain the longitudinal deceleration correction value G Y ′.
[0016]
G Y ′ = G Y + K1 × G X
Here, K1 is a weighting factor having a positive value, K1 × G X becomes the correction amount. By correct based on the above equation is executed, so that the detected value of the longitudinal deceleration sensor 7 is corrected to be larger than if not drift state when a drift condition when the vehicle decelerates.
[0017]
That is, in the vehicle drift state, the detection value G Y of the longitudinal deceleration sensor 7 decreases, but the lateral acceleration G X occurs, and the correction amount (K1 based on the detection value G X of the lateral acceleration sensor 6). By adding (× G X ), it is possible to greatly correct the detection value G Y of the longitudinal deceleration sensor 7 so as to be larger than that in the case of not in the drift state .
[0018]
The vehicle body speed estimation means 12 receives the brake detection signal from the brake switch 8, the maximum wheel speed obtained by the high selection means 9, and the longitudinal deceleration correction value G Y ′ from the correction means 11. Thus, the vehicle body speed estimation means 12 uses the initial value of the vehicle body speed V V as the detection value G Y (correction means 11 in the illustrated example) when estimating the vehicle body speed when the vehicle is decelerated. The vehicle body speed V V is estimated by reducing the vehicle body speed conversion of the longitudinal deceleration based on the longitudinal deceleration correction value G Y ′) from the vehicle . That is, in the illustrated example, the estimated vehicle body speed V V is It is calculated according to an arithmetic expression such as
[0019]
V V (k) = V V (k−1) − (G Y ′ (k) + α) × KV
However, the initial value of the vehicle body speed is the maximum wheel speed input from the high select means 9 at the start of vehicle deceleration when a high level signal is input from the brake switch 8.
[0020]
Next, the operation of this embodiment will be described. If a drift occurs so that the frictional force of the wheels exceeds the limit during deceleration of the vehicle in which the brake operation is performed, the detection value G Y of the longitudinal deceleration sensor 7 is extremely lowered. . Therefore, if the value based on the wheel speed is used as the initial value and the initial value is simply changed based on the detection value of the longitudinal deceleration sensor 7, the vehicle body speed is obtained. When the detected value G Y is small, the reduction rate of the estimated vehicle speed is reduced, and the difference between the reference wheel speed based on the estimated vehicle speed and the wheel speed is relatively large, so that the wheel can be regained the grip. Antilock brake control will be executed, and the generation of braking force will be delayed. However, using the detection value of the longitudinal deceleration sensor 7 by the correction means 11 in response to the occurrence of a drift condition is corrected to be larger than if not drift condition, the greater becomes the longitudinal direction deceleration correction value G Y ' Thus, the vehicle body speed V V can be calculated, so that the vehicle body speed V V can be reduced even when a drift condition occurs, thereby making the difference between the reference wheel speed and the wheel speed relatively small when the wheels regain grip. In addition, it is possible to quickly generate the braking force while avoiding unnecessary execution of the antilock brake control.
[0021]
Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various design changes can be made without departing from the present invention described in the claims. Is possible.
[0022]
【The invention's effect】
The invention of claim 1, wherein as described above, the drift detection means for detecting whether the vehicle is in a drift condition, while the drift condition has been detected by said drift detecting means, the input to the vehicle body speed estimating means Correction means for correcting the detected value of the longitudinal deceleration sensor to be larger than that in the drift state and compensating for a decrease in the detected value of the longitudinal deceleration sensor due to the occurrence of the drift state ; Therefore, even if the detection value of the longitudinal deceleration sensor is lowered in the drift state of the vehicle, the correction means corrects the detection value to be larger than that in the case of not in the drift state, so that the drift state is generated. by compensating for the decreased amount of detected value with, it is possible to reduce the estimated vehicle speed, therefore the wheels of the vehicle speed and the wheel speed when regain grip The by decreasing, it is possible to quickly generate a braking force.
[0023]
The invention according to claim 2, in addition to the configuration of the invention described in claim 1 wherein, the left of the vehicle, provided with a lateral acceleration sensor for detecting acceleration in the right direction, the correction means may drift by drift detecting means while the state is detected, the correction amount calculated by have based the detection value of the longitudinal deceleration sensor for the detection value of the lateral acceleration sensor in order to correct so as to be larger than if not the drift state longitudinal direction by adding the detected value of deceleration sensors, of correcting the detected value of the longitudinal deceleration sensor, based on the lateral acceleration is generated in the drift state of the vehicle, by the correction means, lateral acceleration by adding the correction amount calculated by based on the detection value of the sensor to the detected value of the longitudinal deceleration sensor, the detection value of the longitudinal deceleration sensor, if not drift state It is possible to correct such that the remote increases.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of an antilock brake control device.
FIG. 2 is a diagram showing a reference lateral acceleration setting map;
[Explanation of symbols]
1, 2, 3, 4 ... wheel speed detection means 6 ... lateral acceleration sensor 7 ... longitudinal deceleration sensor 10 ... drift detection means 11 ... correction means 12 ... vehicle body speed Estimating means 13, 14, 15 ... wheel brake control means

Claims (2)

車輪速度を検出する車輪速度検出手段（１，２，３，４）と、車両の前後方向減速度を検出する前後方向減速度センサ（７）と、車両の減速時に前記車輪速度検出手段（１〜４）で検出された車輪速度に基づく値を車体速度の初期値とするとともに該初期値を、前記前後方向減速度センサ（７）の検出値に基づいて前後方向減速度の車体速度変換分だけ減少させて車体速度を推定する車体速度推定手段（１２）と、該車体速度推定手段（１２）で推定された車体速度ならびに車輪速度検出手段（１〜４）で検出された車輪速度に基づいて車輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて車輪ブレーキを作動せしめる車輪ブレーキ制御手段（１３，１４、１５）とを備える車両のアンチロックブレーキ制御装置において、
車両がドリフト状態にあるか否かを検出するドリフト検出手段（１０）と、
該ドリフト検出手段（１０）によりドリフト状態が検出されている間は、前記車体速度推定手段（１２）に入力される前後方向減速度センサ（７）の検出値を該ドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正して、該ドリフト状態の発生に伴う該前後方向減速度センサ（７）の検出値の低下分を補償する補正手段（１１）とを含むことを特徴とする、車両のアンチロックブレーキ制御装置。Wheel speed detecting means (1, 2, 3, 4) for detecting the wheel speed, a longitudinal deceleration sensor (7) for detecting the longitudinal deceleration of the vehicle, and the wheel speed detecting means (1 when the vehicle is decelerated) the initial value with an initial value of the vehicle speed detected value based on the wheel speed to 4), the vehicle speed conversion component based on the detected value of the longitudinal deceleration of the front-rear direction deceleration sensor (7) Based on the vehicle speed estimated by the vehicle speed estimated by the vehicle speed estimated by the vehicle speed estimated means (12) and the wheel speed detected by the wheel speed detecting means (1-4). An anti-lock brake control device for a vehicle comprising wheel brake control means (13, 14, 15) for determining a wheel locking tendency and operating a wheel brake according to the determination result,
Drift detection means (10) for detecting whether the vehicle is in a drift state;
While the drift condition has been detected by said drift detecting means (10), larger than the detection value of the front-rear direction deceleration sensor is input to the vehicle speed estimating means (12) (7) not in the drift state And a correction means (11) for correcting a decrease in the detected value of the longitudinal deceleration sensor (7) due to the occurrence of the drift state. Control device. 車両の左、右方向の加速度を検出する横方向加速度センサ（６）を備え、前記補正手段（１１）は、前記ドリフト検出手段（１０）によりドリフト状態が検出されている間は、前後方向減速度センサ（７）の検出値を該ドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正するために横方向加速度センサ（６）の検出値に基づいて算出した補正量を前後方向減速度センサ（７）の検出値に加算することにより、前後方向減速度センサ（７）の検出値を補正することを特徴とする、請求項１記載の車両のアンチロックブレーキ制御装置。A lateral acceleration sensor (6) for detecting the acceleration in the left and right directions of the vehicle is provided, and the correction means (11) decreases in the front-rear direction while the drift state is detected by the drift detection means (10). lateral acceleration longitudinal direction deceleration sensor correction amount calculated by based on the detection value of the sensor (6) to the detected value of the speed sensor (7) is corrected to be greater than if not the drift condition (7) of by adding the detected value, and correcting the detected value of the longitudinal deceleration sensor (7), anti-lock brake control apparatus for a vehicle according to claim 1.
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