JP3727763B2

JP3727763B2 - Power window control device

Info

Publication number: JP3727763B2
Application number: JP27481397A
Authority: JP
Inventors: 藤雄伊; 藤勝加
Original assignee: 自動車電機工業株式会社
Priority date: 1997-10-07
Filing date: 1997-10-07
Publication date: 2005-12-14
Anticipated expiration: 2017-10-07
Also published as: JPH11107624A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ウインドガラスを自動的に駆動させるパワーウインド制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ウインドガラスを自動的に駆動させるパワーウインド制御装置としては、モータに備えたアーマチュアシャフトがガラス昇降器を介してウインドガラスに結合されているものが知られている。そして、モータのアーマチュアシャフトに回転検出センサが結合されている。回転検出センサは、アーマチュアシャフト上に取付けられたマグネットと、このマグネットのまわりに配置されたホール素子とからなる。アーマチュアシャフトが回転するとマグネットが回転し、マグネットが回転することにより、ホール素子よりパルス状の検出信号（ホール電圧）が発生するため、コントローラにより検出信号のパルス幅を検出することによってアーマチュアシャフトの回転数が算出される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記のパワーウインド制御装置において、回転検出センサのマグネットのＮ極およびＳ極の着磁にばらつきがあると、マグネットが回転する際に、ホール素子によって検出されるパルス状の検出信号のパルス幅に狂いが生ずるため、結果的に、コントローラによって算出した回転数データに誤差が発生して正確な回転数が得られ難いという問題点があった。
【０００４】
また、回転検出センサのマグネットが外径の小さいものであると、着磁される磁極が単一のＮ極および単一のＳ極の２個が限度になるため、多数の極が着磁されたマグネットを用いる場合と比べて、細かい回転数データを得難いという問題点があった。
【０００５】
【発明の目的】
この発明に係わるパワーウインド制御装置は、モータの正確な回転数を得ることによってウインドガラスの正確な位置データを得ることができるとともに、極数が少ない回転検出センサを用いても細かな回転数データを得ることができるパワーウインド制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【発明の構成】
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１に係わるパワーウインド制御装置では、Ｎ極およびＳ極が対向配置されたマグネットをもち、モータのアーマチュアシャフトに結合されて該アーマチュアシャフトとともに回転する回転体と、回転体のまわりに回転体に非接触で配置されていてマグネットのＮ極およびＳ極の境界線から予め定められた角度まで回転体が回転した位置での磁束密度に対するしきい値をもち、しきい値によりパルス信号を発生する信号発生器を備えた回転検出センサと、オン切換えされることにより下降指令信号を発生する開スイッチと、オン切換えされることにより上昇指令信号を発生する閉スイッチと、オン切換えされることにより連続指令信号を発生する自動スイッチと、ウインドガラスに結合され、通電により該ウインドガラスを開側に駆動する一方、通電によりウインドガラスを閉側に駆動するアーマチュアシャフトをもつモータと、モータに電気的に接続された駆動回路と、電源に接続されているとともに駆動回路に電気的に接続され、開スイッチの下降指令信号、閉スイッチの上昇指令信号、自動スイッチの連続指令信号により電源の電流を駆動回路に与えるとともに、回転体が回転したときに回転検出センサが発生したパルス信号のエッジから、回転体が一回転したときに回転検出センサが発生したパルス信号のエッジまでの時間に基づきアーマチュアシャフトの回転速度を検出してウインドガラスの動作制御を行うマイクロコンピュータをもつ制御ユニットを備えている構成としたことを特徴としている。
【０００８】
この発明の請求項２に係わるパワーウインド制御装置では、マグネットには、単一のＮ極および単一のＳ極の２極が対向配置され、回転検出センサには、第１のパルス信号を発生する第１の信号発生器と、この第１の信号発生器に対し予め定められた角度を介して配置されて第２のパルス信号を発生する第２の信号発生器とが備えられており、制御ユニットのマイクロコンピュータには、時間の経過によりカウントアップするフリーランニングカウンタと、回転検出センサの第１の信号発生器が発生した第１のパルス信号の立上りエッジから、その後に回転体が一回転したときに第１の信号発生器が発生した第１のパルス信号の立上りエッジまでの時間を回転体の回転毎に計測する第１のタイマと、回転検出センサの第２の信号発生器が発生した第２のパルス信号の立上りエッジから、その後に回転体が一回転したときに第２の信号発生器が発生した第２のパルス信号の立上りエッジまでの時間を回転体の回転毎に計測する第２のタイマと、回転検出センサの第１の信号発生器が発生した第１のパルス信号の立下りエッジから、その後に回転体が一回転したときに第１の信号発生器が発生した第１のパルス信号の立下りエッジまでの時間を回転体の回転毎に計測する第３のタイマと、回転検出センサの第２の信号発生器が発生した第２のパルス信号の立下りエッジから、その後に回転体が一回転したときに第２の信号発生器が発生した第２のパルス信号の立下りエッジまでの時間を回転体の回転毎に計測する第４のタイマを備え、制御ユニットのマイクロコンピュータは、フリーランニングカウンタの値と、第１、第２、第３、第４のタイマの値とによりパルス周期の算出処理を行う構成としたことを特徴としている。
【０００９】
この発明の請求項３に係わるパワーウインド制御装置では、マグネットには、一対のＮ極および一対のＳ極の４極が対向配置され、回転検出センサには、第１のパルス信号を発生する第１の信号発生器と、この第１の信号発生器に対し予め定められた角度を介して配置されて第２のパルス信号を発生する第２の信号発生器とが備えられており、制御ユニットのマイクロコンピュータには、時間の経過によりカウントアップするフリーランニングカウンタと、回転検出センサの第１の信号発生器が発生した第１のパルス信号の立上りエッジから、その後に回転体が一回転したときに第１の信号発生器が発生した第１のパルス信号の立上りエッジまでの時間を回転体の回転毎に計測する第１のタイマと、回転検出センサの第２の信号発生器が発生した第２のパルス信号の立上りエッジから、その後に回転体が一回転したときに第２の信号発生器が発生した第２のパルス信号の立上りエッジまでの時間を回転体の回転毎に計測する第２のタイマと、上記第１のタイマに１／４周期隔て、回転検出センサの第１の信号発生器が発生した第１のパルス信号の立下りエッジから、その後に回転体が一回転したときに第１の信号発生器が発生した第１のパルス信号の立下りエッジまでの時間を回転体の回転毎に計測する第３のタイマと、上記第２のタイマに１／４周期隔て、回転検出センサの第２の信号発生器が発生した第２のパルス信号の立下りエッジから、その後に回転体が一回転したときに第２の信号発生器が発生した第２のパルス信号の立下りエッジまでの時間を回転体の回転毎に計測する第４のタイマと、上記第３のタイマに１／４周期隔て、回転検出センサの第１の信号発生器が発生した第１のパルス信号の立上りエッジから、その後に回転体が一回転したときに第１の信号発生器が発生した第１のパルス信号の立上りエッジまでの時間を回転体の回転毎に計測する第５のタイマと、上記第４のタイマに１／４周期隔て、回転検出センサの第２の信号発生器が発生した第２のパルス信号の立上りエッジから、その後に回転体が一回転したときに第２の信号発生器が発生した第２のパルス信号の立上りエッジまでの時間を回転体の回転毎に計測する第６のタイマと、上記第５のタイマに１／４周期隔て、回転検出センサの第１の信号発生器が発生した第１のパルス信号の立下りエッジから、その後に回転体が一回転したときに第１の信号発生器が発生した第１のパルス信号の立下りエッジまでの時間を回転体の回転毎に計測する第７のタイマと、上記第６のタイマに１／４周期隔て、回転検出センサの第２の信号発生器が発生した第２のパルス信号の立下りエッジから、その後に回転体が一回転したときに第２の信号発生器が発生した第２のパルス信号の立下りエッジまでの時間を回転体の回転毎に計測する第８のタイマとを備え、制御ユニットのマイクロコンピュータは、フリーランニングカウンタの値と、第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８のタイマの値とによりパルス周期の算出処理を行う構成としたことを特徴としている。
【００１０】
【発明の作用】
この発明の請求項１に係わるパワーウインド制御装置において、回転検出センサは、回転体が回転し、信号発生器に対してマグネットのＮ極およびＳ極の境界線から予め定められた位置まで来ると、その位置でのマグネットの磁束密度に対してのしきい値によって信号発生器がパルス信号を発生する。それ故、回転体の円周上の同一点での計測が行われるから、回転体のマグネットに着磁のばらつきがあったとしても、パルス信号の周期に狂いが生ずることがなくなり、また、回転検出センサのマグネットが外径の小さいものであっても、細かい回転数データが得られる。
【００１１】
この発明の請求項２に係わるパワーウインド制御装置において、制御ユニットのマイクロコンピュータは、それぞれが１／４周期つづ位相差をもっていて回転体の一回転毎にパルス信号を発生する第１、第２、第３、第４のタイマの値と、フリーランニングカウンタの値とによりパルス周期の算出処理を行うことによって、アーマチュアシャフトの回転速度が検出される。それ故、請求項１の作用に加え、マイクロコンピュータに内蔵するタイマが４個で済む。
【００１２】
この発明の請求項３に係わるパワーウインド制御装置において、制御ユニットのマイクロコンピュータは、それぞれが１／８周期つづ位相差をもっていて回転体の一回転毎にパルス信号を発生する第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８のタイマの値と、フリーランニングカウンタの値とによりパルス周期の算出処理を行うことによって、アーマチュアシャフトの回転速度が検出される。それ故、請求項１の作用に加え、マイクロコンピュータに内蔵するタイマが８個で済む。
【００１３】
【実施例】
図１ないし図１４にはこの発明に係わるパワーウインド制御装置の第１実施例が示されている。
【００１４】
図示されるパワーウインド制御装置１は、主として、開スイッチ２、閉スイッチ３、自動スイッチ４、イグニションスイッチ５、電源５０、モータ６、回転検出センサ（センサ）７、ウインドガラス６０、制御ユニット２０から構成されており、制御ユニット２０に、定電圧回路２１、リセット回路２２、電源電圧検出回路２３、マイクロコンピュータＣＰＵ、駆動回路２４が備えられている。
【００１５】
開スイッチ２は、オン切換えされることによって下降指令信号を発生する。開スイッチ２が発生した下降指令信号は、図示しない電圧クランプ回路を通じて制御ユニット２０に備えたマイクロコンピュータＣＰＵの第１のスイッチ入力ポートＰ１に与えられる。
【００１６】
閉スイッチ３は、オン切換えされることによって上昇指令信号を発生する。閉スイッチ３が発生した上昇指令信号は、図示しない電圧クランプ回路を通じて制御ユニット２０に備えたマイクロコンピュータＣＰＵの第２のスイッチ入力ポートＰ２に与えられる。
【００１７】
自動スイッチ４は、オン切換えされることによって自動指令信号を発生する。自動スイッチ４が発生した自動指令信号は、図示しない電圧クランプ回路を通じて制御ユニット２０に備えたマイクロコンピュータＣＰＵの第３のスイッチ入力ポートＰ３に与えられる。
【００１８】
イグニションスイッチ５は、一方が電源５０に接続され、他方が制御ユニット２０に備えた電源電圧検出回路２３に接続されている。イグニションスイッチ５はオン切換えされることによって電源電圧検出回路２３に電源５０の電位を与える。
【００１９】
電源電圧検出回路２３は、他方がマイクロコンピュータＣＰＵの電圧検出ポートＰ４に接続されている。電源電圧検出回路２３は、マイクロコンピュータＣＰＵに与えられる電源電圧のレベルを検出する。
【００２０】
定電圧回路２１は、一方がイグニションスイッチ５に接続され、他方がマイクロコンピュータＣＰＵのレギュレータポートＰ５に接続されている。定電圧回路２１は、イグニションスイッチ５がオン切換えされることによって、マイクロコンピュータＣＰＵのレギュレータポートＰ５に所定のマイコンドライブ電圧を与える。
【００２１】
リセット回路２２は、一方がイグニションスイッチ５に接続され、他方がマイクロコンピュータＣＰＵのリセットポートＰ６に接続されている。リセット回路２２は、電源５０が制御ユニット２０に接続されることによって、マイクロコンピュータＣＰＵのリセットポートＰ６を所定時間ローレベルとすることによってマイクロコンピュータＣＰＵを初期状態にリセットする。
【００２２】
駆動回路２４は、リレーやスイッチングトランジスタなどによって構成されており、一方がマイクロコンピュータＣＰＵの第１の出力ポートＰ７、第２の出力ポートＰ８にそれぞれ接続され、他方がモータ６に備えた第１のブラシ端子６ａ、第２のブラシ端子６ｂにそれぞれ接続されている。
【００２３】
駆動回路２４は、マイクロコンピュータＣＰＵの第１の出力ポートＰ７がハイレベルになるとともに、マイクロコンピュータＣＰＵの第２の出力ポートＰ８がローレベルになることによって正回転側がオンし、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにローレベルを与えるとともに、モータ６の第１のブラシ端子６ａに電源５０の電位（ハイレベル）を与える。これに反して、駆動回路２４は、マイクロコンピュータＣＰＵの第１の出力ポートＰ７がローレベルになるとともに、マイクロコンピュータＣＰＵの第２の出力ポートＰ８がハイレベルになることによって逆回転側がオンし、モータ６の第１のブラシ端子６ａにローレベルを与えるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂに電源５０の電位（ハイレベル）を与える。
【００２４】
モータ６には、図示しないアーマチュアに備えたアーマチュアシャフト６ｃが図示しないガラス昇降器を介してウインドガラス６０に結合されている。モータ６は、第１のブラシ端子６ａにハイレベルが与えられ、第２のブラシ端子６ｂにローレベルが与えられることによってアーマチュアシャフト６ｃが正回転し、アーマチュアシャフト６ｃの正回転によってウインドガラス６０を開ける。これに反して、モータ６は、第２のブラシ端子６ｂにハイレベルが与えられ、第２のブラシ端子６ａにローレベルが与えられることによってアーマチュアシャフト６ｃが逆回転し、アーマチュアシャフト６ｃの逆回転によってウインドガラス６０を閉める。モータ６のアーマチュアシャフト６ｃには回転検出センサ７が結合されている。
【００２５】
回転検出センサ７には、図２に示されるように、回転体７ａ、第１の信号発生器７ｂ、第２の信号発生器７ｃが備えられている。
【００２６】
回転体７ａには、単一のＮ極および単一のＳ極が対向配置されたマグネット７ｄが備えられている。回転体７ａは、中心がモータ６のアーマチュアシャフト６ｃに同心に結合されているため、アーマチュアシャフト６ｃとともに回転する。
【００２７】
第１、第２の信号発生器７ｂ、７ｃは、回転体７ａのまわりに配置されている。第１、第２の信号発生器７ｂ、７ｃはそれぞれホール素子であり、回転体７ａに非接触で配置されている。第１の信号発生器７ｂと第２の信号発生器７ｃとは回転体７ａの円周上に９０度の範囲を置いて配置されている。
【００２８】
第１の信号発生器７ｂは、電源端子が定電圧回路２１に接続されているとともに、接地端子が接地され、ホール電圧出力端子がマイクロコンピュータＣＰＵの第１の回転検出ポートＰ９に接続されている。第１の信号発生器７ｂは、図２に示されるように、マグネット７ｄのＳ極に対してのしきい値ＴＨＳと、マグネット７ｄのＮ極に対してのしきい値ＴＨＮをもっているため、マグネット７ｄのＳ極とＮ極との境界線からＳ極側に予め定められた角度の位置まで回転体７ａが回転した際に、しきい値ＴＨＳによりホール電圧が発生し、マグネット７ｄのＳ極とＮ極との境界線からＮ極側に予め定められた角度の位置まで回転体７ａが回転した際に、しきい値ＴＨＮによりホール電圧が消滅する。
【００２９】
第２の信号発生器７ｃは、電源端子が定電圧回路２１に接続されているとともに、接地端子が接地され、ホール電圧出力端子がマイクロコンピュータＣＰＵの第２の回転検出ポートＰ１０に接続されている。第２の信号発生器７ｃは、第１の信号発生器７ｂと同様にして図２に示されるように、マグネット７ｄのＳ極に対してのしきい値ＴＨＳと、マグネット７ｄのＮ極に対してのしきい値ＴＨＮをもっているため、マグネット７ｄのＳ極とＮ極との境界線からＳ極側に予め定められた角度の位置まで回転体７ａが回転した際に、しきい値ＴＨＳによりホール電圧が発生し、マグネット７ｄのＳ極とＮ極との境界線からＮ極側に予め定められた角度の位置まで回転体７ａが回転した際に、しきい値ＴＨＮによりホール電圧が消滅する。
【００３０】
回転検出センサ７は、アーマチュアシャフト６ｃが正回転することによって回転体７ａがアーマチュアシャフト６ｃとともに正回転するため、図２に示されるように、第１の信号発生器７ｂから第１のパルス信号Ａが発生し、マイクロコンピュータＣＰＵの第１の回転検出ポートＰ９に第１のパルス信号Ａが取り込まれる。そして、アーマチュアシャフト６ｃの回転によって、第１のパルス信号Ａに１／４周期ずれて第２の信号発生器７ｃから第２のパルス信号Ｂが発生し、マイクロコンピュータＣＰＵの第２の回転検出ポートＰ１０に第２のパルス信号Ｂが取り込まれる。
【００３１】
マイクロコンピュータＣＰＵには、計時用のクロック、図４に示されるフリーランニングカウンタＦＲＣ（８ビット）、図２に示される第１、第２、第３、第４のタイマＴＡＲ、ＴＢＲ、ＴＡＦ、ＴＢＦがそれぞれ内蔵されている。
【００３２】
マイクロコンピュータＣＰＵでは、第１のスイッチ入力ポートＰ１に下降指令信号が与えられると、駆動回路２４の正回転側がオンし、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにローレベルを与えるとともに、モータ６の第１のブラシ端子６ａに電源５０の電位（ハイレベル）を与えてマニュアル開状態となる。
【００３３】
また、マイクロコンピュータＣＰＵでは、第２のスイッチ入力ポートＰ２に上昇指令信号が与えられると、駆動回路２４の逆回転側がオンし、モータ６の第１のブラシ端子６ａにローレベルを与えるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂに電源５０の電位（ハイレベル）を与えてマニュアル閉状態となる。
【００３４】
そして、マイクロコンピュータＣＰＵでは、第１のスイッチ入力ポートＰ１に下降指令信号が与えられ、且つ、第３のスイッチ入力ポートＰ３に自動指令信号が与えられると、駆動回路２４の正回転側がオンし、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにローレベルを与えるとともに、モータ６の第１のブラシ端子６ａに電源５０の電位（ハイレベル）を与え、開スイッチ２がオフ切換えされてからも、駆動回路２４の正回転側をオンし続け、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにローレベルを与えるとともに、モータ６の第１のブラシ端子６ａに電源５０の電位（ハイレベル）を与え続けて自動開状態となる。
【００３５】
そしてまた、マイクロコンピュータＣＰＵでは、第２のスイッチ入力ポートＰ２に上昇指令信号が与えられ、且つ、第３のスイッチ入力ポートＰ３に自動指令信号が与えられると、駆動回路２４の逆回転側がオンし、モータ６の第１のブラシ端子６ａにローレベルを与えるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂに電源５０の電位（ハイレベル）を与え、閉スイッチ３がオフ切換えされてからも、駆動回路２４の逆回転側をオンし続け、モータ６の第１のブラシ端子６ａにローレベルを与えるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂに電源５０の電位（ハイレベル）を与え続けて自動閉状態となる。
【００３６】
マイクロコンピュータＣＰＵのフリーランニングカウンタＦＲＣは、クロックに同期してカウントアップされ、図４に示されるように、カウント値がＦＦ（１６）になることによってオーバフローし、次のカウントでは“０”カウントにリセットされる。フリーランニングカウンタＦＲＣがリセットされることによってマイクコンピュータＣＰＵでは、図５に示されるタイマ割り込みが実行される。タイマ割込みでは、ステップ４００において第１のタイマＴＡＲがインクリメントされてステップ４０１に移行し、ステップ４０１において第２のタイマＴＢＲがインクリメントされてステップ４０２に移行し、ステップ４０２において第３のタイマＴＡＦがインクリメントされてステップ４０３に移行し、ステップ４０３において第４のタイマＴＢＦがインクリメントされるルーチンが実行される。
【００３７】
第１のタイマＴＡＲは、図２に示されるように、時間Ｔ2 において回転検出センサ７の第１の信号発生器７ｂが発生した第１のパルス信号Ａの立上りエッジから、その後に回転体７ａが一回転した時間Ｔ10において第１の信号発生器７ｂが発生した第１のパルス信号Ａの立上りエッジまでの時間を回転体７ａの回転毎に計測する１６ビットのメモリである。第１のタイマＴＡＲは、立上りＴ０への読み出しが実行されると“０”カウントにリセットされる。また、第１のタイマＴＡＲは、タイマ割り込みのルーチンで上位バイト（Ｈ）の値がインクリメント（＋１）される。
【００３８】
第２のタイマＴＢＲは、図２に示されるように、時間Ｔ4 において回転検出センサ７の第２の信号発生器７ｃが発生した第２のパルス信号Ｂの立上りエッジから、その後に回転体７ａが一回転した時間Ｔ12において第２の信号発生器７ｃが発生した第２のパルス信号Ｂの立上りエッジまでの時間を回転体７ａの回転毎に計測する１６ビットのメモリである。第２のタイマＴＢＲは、立上りＴ０への読み出しが実行されると“０”カウントにリセットされる。また、第２のタイマＴＢＲは、タイマ割り込みのルーチンで上位バイト（Ｈ）の値がインクリメント（＋１）される。
【００３９】
第３のタイマＴＡＦは、図２に示されるように、時間Ｔ6 において回転検出センサ７の第１の信号発生器７ｂが発生した第１のパルス信号Ａの立下りエッジから、その後に回転体７ａが一回転した時間Ｔ14において第１の信号発生器７ｂが発生した第１のパルス信号Ａの立下りエッジまでの時間を回転体７ａの回転毎に計測する１６ビットのメモリである。第３のタイマＴＡＦは、立上りＴ０への読み出しが実行されると“０”カウントにリセットされる。また、第３のタイマＴＡＦは、タイマ割り込みのルーチンで上位バイト（Ｈ）の値がインクリメント（＋１）される。
【００４０】
第４のタイマＴＢＦは、図２に示されるように、時間Ｔ8 において回転検出センサ７の第２の信号発生器７ｃが発生した第２のパルス信号Ｂの立下りエッジから、その後に回転体７ａが一回転した時間Ｔ16において第２の信号発生器７ｃが発生した第２のパルス信号Ｂの立下りエッジまでの時間を回転体７ａの回転毎に計測する１６ビットのメモリである。第４のタイマＴＢＦは、立下がりＴ０への読み出しが実行されると“０”カウントにリセットされる。また、第４のタイマＴＢＦは、タイマ割り込みのルーチンで上位バイト（Ｈ）の値がインクリメント（＋１）される。
【００４１】
マイクロコンピュータＣＰＵでは、図４に示される時間Ｋにおいて、パルスエッジが検出されると、パルスエッジ割込みルーチンが実行される。そして、タイマ割込みで処理された第１、第２、第３、第４のタイマＴＡＲ、ＴＢＲ、ＴＡＦ、ＴＢＦの上位バイト（Ｈ）の値と、フリーランニングカウンタＦＲＣの下位バイト（Ｌ）の値が求められる。
【００４２】
このとき、ｔ１≧ｔ０であると、ＴＡＲ（Ｌ）＝ｔ１−ｔ０となる。これに反して、ｔ１＜ｔ０であると、ＴＡＲ（Ｈ）＝ＴＡＲ（Ｈ）−１、ＴＡＲ（Ｌ）＝ｔ１＋（ＦＦ−ｔ０）となる。ｔ０は前回パルスエッジが検出されたときのフリーランニングカウンタＦＲＣのカウンタ値であり、ｔ１は今回パルスエッジが検出されたときのフリーランニングカウンタＦＲＣのカウンタ値である。マイクロのタイマＴＡＲ、ＴＢＲ、ＴＡＦ、ＴＢＦに入る値を算出処理する。
【００４３】
そして、マイクロコンピュータＣＰＵでは、図６に示されるように、第１のパルス信号Ａの立上りエッジが検出された際に第２のパルス信号Ｂがローレベルにあって、その後に第２のパルス信号Ｂの立上りが検出された場合をモータ６のアーマチュアシャフト６ｃが正回転してウインドガラス６０が開く側に移動していると認識し、これに対して、第１のパルス信号Ａの立上りエッジが検出された際に、第２のパルス信号Ｂがハイレベルにあって、その後に第２のパルス信号Ｂの立下りが検出された場合をモータ６のアーマチュアシャフト６ｃが逆回転してウインドガラス６０が閉る側に移動していると認識することによって、作動方向を検出する。
【００４４】
また、マイクロコンピュータＣＰＵでは、ウインドガラス６０が全閉位置にある際のカウンタ値ＰＣを“０”とし、カウンタ値ＰＣが“０”から、ウインドガラス６０が全閉位置からわずかに開く側に移動したときのカウンタ値ＰＣＸまでを非反転領域として反転動作を行わない範囲とし、カウンタ値ＰＣＸからウインドガラス６０が全開位置のカウンタ値までを反転領域として反転動作を行う範囲としている。カウンタ値は、ウインドガラス６０が開く側に移動する際にプラスカウントされ、これに反して、ウインドガラス６０が閉る側に移動する際にプラスカウントされる。
【００４５】
上記のパワーウインド制御装置１は、図７ないし図９に示されるメインルーチン、図１０に示される出力ルーチン、図１１および図１２に示されるパルスエッジ割り込みルーチン、図１３に示される負荷検出ルーチンを実行することによってウインドガラス６０の動きを制御する。
【００４６】
イグニションスイッチ５がオン切換えされ、開スイッチ２、閉スイッチ３、自動スイッチ４がいずれもオン切換えされていないと、メインルーチンのステップ１００においての判別で“停止状態がセットされているので”ステップ１０１に移行し、ステップ１０１においての判別で“反転要求はセットされていないので”ステップ１０２に移行し、ステップ１０２においての判別で“閉スイッチ３はオン切換えされておらず、上昇指令信号が与えられていないので”ステップ１０３に移行し、ステップ１０３においての判別で“開スイッチ２はオン切換えされておらず、下降指令信号が与えられていないので”ステップ１００に復帰するルーチンが実行され、出力ルーチンに移行する。
【００４７】
出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態がセットされているので”ステップ３０６に移行し、ステップ３０６において“停止出力”が実行される。
【００４８】
開スイッチ２、閉スイッチ３、自動スイッチ５がいずれもオン切換えされていないと、マイクロコンピュータＣＰＵの第１、第２の出力ポートＰ７、Ｐ８はいずれもローレベルになり、駆動回路２４は作動せずに、モータ５に電流が供給されないから、ウインドガラス６０は全閉位置に停止している。
【００４９】
ウインドガラス６０が全閉位置にある状態で、イグニションスイッチ５がオン切換えされ、図２に示される時間Ｔ1 において開スイッチ２がオン切換えされると、開スイッチ２が発生した下降指令信号がマイクロコンピュータＣＰＵに取込まれる。すると、メインルーチンのステップ１００においての判別で“停止状態がセットされているので”ステップ１０１に移行し、ステップ１０１においての判別で“反転要求はセットされていないので”ステップ１０２に移行し、ステップ１０２においての判別で“閉スイッチ３はオン切換えされていないので”ステップ１０３に移行し、ステップ１０３においての判別で“開スイッチ２がオン切換えされていて下降指令信号が取込まれているので”ステップ１０７に移行して“開状態（マニュアル開状態）”をセットして出力ルーチンに移行する。
【００５０】
出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態がセットされていないので”ステップ３０１に移行し、ステップ３０１においての判別で“マニュアル閉状態がセットされていないので”ステップ３０２に移行し、ステップ３０２においての判別で“マニュアル開状態がセットされているので”ステップ３０８に移行して“開駆動出力”が実行される。“開駆動出力”が実行されることによって、マイクロコンピュータＣＰＵの第１の出力ポートＰ７がハイレベルになるとともにマイクロコンピュータＣＰＵの第２の出力ポートＰ８がローレベルになり、モータ６の第２のブラシ端子６ｂが接地されている状態でモータ６の第１のブラシ端子６ａに電源の電位が与えられるため、アーマチュアシャフト６ｃが正回転することによってウインドガラス６０が開く。
【００５１】
図２に示される時間Ｔ1 においてアーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始してウインドガラス６０が開く側に移動を開始すると、時間Ｔ2 において回転検出センサ７は、第１の信号発生器７ｂが第１のパルス信号Ａを発生し、第１のパルス信号Ａに１／４周期の位相差をもって第２の信号発生器７ｃが第２のパルス信号Ｂを発生する。
【００５２】
時間Ｔ2 において第１のパルス信号Ａが発生し、第１のパルス信号Ａの立上りエッジが検出されると、パルスエッジ割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２０２に移行して“第１のタイマＴＡＲのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第１のタイマＴＡＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【００５３】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１０に移行し、ステップ２１０においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルなので”ステップ２１２に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【００５４】
時間Ｔ2 の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが１／４回転した図２に示される時間Ｔ4 において第２のパルス信号Ｂが立上る。第２のパルス信号Ｂが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２０６に移行して“第２のタイマＴＢＲのカウント値の０クリア“が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第２のタイマＴＢＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【００５５】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１７に移行し、ステップ２１７においての判別で“第１のパルス信号Ａはローレベルではないので”ステップ２２０に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【００５６】
時間Ｔ4 の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが１／２回転した図２に示される時間Ｔ6 において第１のパルス信号Ａが立下る。第１のパルス信号Ａが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０５に移行して“第３のタイマＴＡＦのカウント値の０クリア“が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第３のタイマＴＡＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【００５７】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１１に移行し、ステップ２１１においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルではないので”ステップ２１５に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【００５８】
時間Ｔ6 の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが３／４回転した図２に示される時間Ｔ8 において第２のパルス信号Ｂが立下る。第２のパルス信号Ｂが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０７に移行して“第４のタイマＴＢＦのカウント値の０クリア“が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第４のタイマＴＢＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【００５９】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１８に移行し、ステップ２１８においての判別で“第１のパルス信号Ａはローレベルなので”ステップ２２１に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【００６０】
時間Ｔ8 の以後、回転検出センサ７の回転体７ａは図２に示される時間Ｔ10において１回転を終了し、２回転目に入るため、第１のパルス信号Ａが再び立上る。第１のパルス信号Ａが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２０２に移行して“第１のタイマＴＡＲのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第１のタイマＴＡＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【００６１】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１０に移行し、ステップ２１０においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルなので”ステップ２１２に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【００６２】
時間Ｔ10の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが５／４回転した図２に示される時間Ｔ12において第２のパルス信号Ｂが再び立上る。第２のパルス信号Ｂが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２０６に移行して“第２のタイマＴＢＲのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第２のタイマＴＢＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【００６３】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１７に移行し、ステップ２１７においての判別で“第１のパルス信号Ａはローレベルではないので”ステップ２２０に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【００６４】
時間Ｔ12の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが３／２回転した図２に示される時間Ｔ14において第１のパルス信号Ａが立下る。第１のパルス信号Ａが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０５に移行して“第３のタイマＴＡＦのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第３のタイマＴＡＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【００６５】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１１に移行し、ステップ２１１においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルではないので”ステップ２１５に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【００６６】
時間Ｔ14の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが７／４回転した図２に示される時間Ｔ16において第２のパルス信号Ｂが立下る。第２のパルス信号Ｂが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０７に移行して“第４のタイマＴＢＦのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第４のタイマＴＢＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【００６７】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１８に移行し、ステップ２１８においての判別で“第１のパルス信号Ａはローレベルなので”ステップ２２１に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【００６８】
上述したように、アーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始してウインドガラス６０が開く側に移動を開始することによって、回転検出センサ７が第１のパルス信号Ａ、第２のパルス信号Ｂを発生すると、第１のタイマＴＡＲが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行い、この第１のタイマＴＡＲに１／４周期ずれて、第２のタイマＴＢＲが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行い、この第１のタイマＴＢＲに１／４周期ずれて、第３のタイマＴＡＦが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行い、この第３のタイマＴＢＲに１／４周期ずれて、第４のタイマＴＢＦが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行うことによって、マイクロコンピュータＣＰＵがウインドガラス６０の現在位置を間接的に検出する。
【００６９】
このとき、アーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始してウインドガラス６０が開く側に移動を開始した際に、負荷検出ルーチンが同時に実行されている。負荷検出ルーチンのステップ５００においての判別で“閉動作がセットされていないので”ステップ５０８に移行し、ステップ５０８においての判別でウインドガラス６０が開く側に移動していることによって“パルスエッジ割り込みルーチンで算出された速度ω０が予め定められた最小値ωｍｉｎより小さくなっていないので”最初のステップ５００に戻るルーチンが繰り返し実行される。
【００７０】
ウインドガラス６０が開く側に移動している途中で、開スイッチ２がオフ切換えされると、開スイッチ２が発生していた下降指令信号がマイクロコンピュータＣＰＵに取込まれなくなる。すると、メインルーチンのステップ１００においての判別で“停止状態がセットされていないので”ステップ１０８に移行し、ステップ１０８においての判別で“マニュアル閉状態がセットされていないので”ステップ１１７に移行し、ステップ１１７においての判別で“マニュアル開状態がセットされているので”ステップ１１８に移行し、ステップ１１８においての判別で“モータロックの検出はされていないので”ステップ１１９に移行し、ステップ１１９においての判別で“開スイッチ２がオフ切換えされているので”ステップ１２２に移行して“停止状態”をセットして出力ルーチンに移行する。
【００７１】
出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態がセットされているので”ステップ３０６に移行して“停止出力”が実行される。“停止出力”が実行されることによって、マイクロコンピュータＣＰＵの第１の出力ポートＰ７がローレベルになるとともにマイクロコンピュータＣＰＵの第２の出力ポートＰ８がローレベルになるため、モータ６の第１、第２のブラシ端子６ａ、６ｂに電流が供給されなくなり、アーマチュアシャフト６ｃが正回転を停止することによってウインドガラス６０が止まる。
【００７２】
ウインドガラス６０が停止している際に、開スイッチ２がオン切換えされるとともに自動スイッチ４がオン切換えされると、開スイッチ２よりの下降指令信号、自動スイッチ４よりの自動指令信号がマイクロコンピュータＣＰＵに取り込まれる。すると、メインルーチンのステップ１００においての判別で“停止状態がセットされているので”ステップ１０１に移行し、ステップ１０１においての判別で“反転要求はセットされていないので”ステップ１０２に移行し、ステップ１０２においての判別で“閉スイッチ３はオン切換えされていないので”ステップ１０３に移行し、ステップ１０３においての判別で“開スイッチ２はオン切換えされているので”ステップ１０７に移行して“開状態”をセットしてステップ１００に戻り、次の回のメインルーチンのステップ１００においての判別で“停止状態はセットされていないので”ステップ１０８に移行し、ステップ１０８においての判別で“マニュアル閉状態がセットされていないので”ステップ１１７に移行し、ステップ１１７においての判別で“マニュアル開状態がセットされているので”ステップ１１８に移行し、ステップ１１８においての判別で“モータロックの検出はされていないので”ステップ１１９に移行し、ステップ１１９においての判別で開スイッチ２はオフ切換えされていないので”ステップ１２０に移行し、ステップ１２０においての判別で“自動スイッチ４はオン切換えされているので”ステップ１２３に移行して“自動開状態”をセットして出力ルーチンに移行する。
【００７３】
出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態はセットされていないので”ステップ３０１に移行し、ステップ３０１においての判別で“マニュアル閉状態がセットされていないので”ステップ３０２に移行し、ステップ３０２においての判別で“マニュアル開状態がセットされていないので”ステップ３０３に移行し、ステップ３０３においての判別で“自動閉状態がセットされていないので”ステップ３０４に移行し、ステップ３０４においての判別で“自動開状態がセットされているので”ステップ３１０に移行して開駆動出力が連続的に実行される。
【００７４】
連続的な開駆動出力によって、モータ６の第１のブラシ端子６ａに電源が接続されるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂが接地され、開駆動出力は、その後に開スイッチ２がオフ切換えされてからも続けられるため、アーマチュアシャフト６ｃが正回転して、ウインドガラス６０が開く側に連続的に移動する。
【００７５】
そして、図２に示されるように、時間Ｔ1 においてモータ６のアーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始することによって、時間Ｔ2 において回転検出センサ７は、第１の信号発生器７ｂが第１のパルス信号Ａを発生し、第１のパルス信号Ａに１／４周期の位相差をもって第２の信号発生器７ｃが第２のパルス信号Ｂを発生する。
【００７６】
時間Ｔ2 において第１のパルス信号Ａが発生し、第１のパルス信号Ａの立上りエッジが検出されると、パルスエッジ割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２０２に移行して“第１のタイマＴＡＲのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第１のタイマＴＡＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【００７７】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１０に移行し、ステップ２１０においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルなので”ステップ２１２に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【００７８】
時間Ｔ2 の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが１／４回転した図２に示される時間Ｔ4 において第２のパルス信号Ｂが立上る。第２のパルス信号Ｂが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２０６に移行して“第２のタイマＴＢＲのカウント値の０クリア“が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第２のタイマＴＢＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【００７９】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１７に移行し、ステップ２１７においての判別で“第１のパルス信号Ａはローレベルではないので”ステップ２２０に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【００８０】
時間Ｔ4 の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが１／２回転した図２に示される時間Ｔ6 において第１のパルス信号Ａが立下る。第１のパルス信号Ａが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０５に移行して“第３のタイマＴＡＦのカウント値の０クリア“が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第３のタイマＴＡＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【００８１】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１１に移行し、ステップ２１１においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルではないので”ステップ２１５に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【００８２】
時間Ｔ6 の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが３／４回転した図２に示される時間Ｔ8 において第２のパルス信号Ｂが立下る。第２のパルス信号Ｂが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０７に移行して“第４のタイマＴＢＦのカウント値の０クリア“が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第４のタイマＴＢＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【００８３】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１８に移行し、ステップ２１８においての判別で“第１のパルス信号Ａはローレベルなので”ステップ２２１に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【００８４】
時間Ｔ8 の以後、回転検出センサ７の回転体７ａは図２に示される時間Ｔ10において１回転を終了し、２回転目に入るため、第１のパルス信号Ａが再び立上る。第１のパルス信号Ａが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２０２に移行して“第１のタイマＴＡＲのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第１のタイマＴＡＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【００８５】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１０に移行し、ステップ２１０においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルなので”ステップ２１２に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【００８６】
時間Ｔ10の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが５／４回転した図２に示される時間Ｔ12において第２のパルス信号Ｂが再び立上る。第２のパルス信号Ｂが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２０６に移行して“第２のタイマＴＢＲのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第２のタイマＴＢＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【００８７】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１７に移行し、ステップ２１７においての判別で“第１のパルス信号Ａはローレベルではないので”ステップ２２０に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【００８８】
時間Ｔ12の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが３／２回転した図２に示される時間Ｔ14において第１のパルス信号Ａが立下る。第１のパルス信号Ａが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０５に移行して“第３のタイマＴＡＦのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第３のタイマＴＡＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【００８９】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１１に移行し、ステップ２１１においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルではないので”ステップ２１５に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【００９０】
時間Ｔ14の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが７／４回転した図２に示される時間Ｔ16において第２のパルス信号Ｂが立下る。第２のパルス信号Ｂが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０７に移行して“第４のタイマＴＢＦのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第４のタイマＴＢＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【００９１】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１８に移行し、ステップ２１８においての判別で“第１のパルス信号Ａはローレベルではないので”ステップ２２１に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【００９２】
上述したように、アーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始してウインドガラス６０が開く側に移動を開始することによって、回転検出センサ７が第１のパルス信号Ａ、第２のパルス信号Ｂを発生すると、第１のタイマＴＡＲが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行い、この第１のタイマＴＡＲに１／４周期ずれて、第２のタイマＴＢＲが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行い、この第１のタイマＴＢＲに１／４周期ずれて、第３のタイマＴＡＦが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行い、この第３のタイマＴＢＲに１／４周期ずれて、第４のタイマＴＢＦが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行うことによって、マイクロコンピュータＣＰＵがウインドガラス６０の現在位置を間接的に検出する。
【００９３】
このとき、アーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始してウインドガラス６０が開く側に移動を開始した際に、負荷検出ルーチンが同時に実行されている。負荷検出ルーチンのステップ５００においての判別で“閉動作がセットされていないので”ステップ５０８に移行し、ステップ５０８においての判別でウインドガラス６０が開く側に移動していることによって“パルスエッジ割り込みルーチンで算出された速度ω０が予め定められた最小値ωｍｉｎより小さくなっていないので”最初のステップ５００に戻るルーチンが繰り返し実行される。
【００９４】
ウインドガラス６０は、開く側に移動を続けると、全開位置で車体側に衝突することによって移動を阻止される。すると、負荷検出ルーチンのステップ５００においての判別で“閉動作がセットされていないので”ステップ５０８に移行し、ステップ５０８においての判別でウインドガラス６０が開く側に移動していることによって“パルスエッジ割り込みルーチンで算出された速度ω０が予め定められた最小値ωｍｉｎより小さくなるので”ステップ５０９に移行して“モータロック検知”をセットしてメインルーチンに移行する。
【００９５】
メインルーチンのステップ１００においての判別で“停止状態がセットされていないので”ステップ１０８に移行し、ステップ１０８においての判別で“マニュアル閉状態がセットされていないので”ステップ１１７に移行し、ステップ１１７においての判別で“マニュアル開状態がセットされていないので”ステップ１２４に移行し、ステップ１２４においての判別で“自動閉状態がセットされていないので”ステップ１３１に移行し、ステップ１３１においての判別で“自動開状態がセットされているので”ステップ１３２に移行し、ステップ１３２においての判別で“モータロック検知”がセットされているので”ステップ１３４に移行して“停止状態”がセットされて出力ルーチンに移行する。
【００９６】
出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態がセットされているので”ステップ３０６に移行して“停止出力”が実行される。停止出力によって、モータ６の第１、第２のブラシ端子６ａ、６ｂがローレベルになるため、モータ６はアーマチュアシャフト６ｃが回転を停止して、ウインドガラス６０が全開位置で停止する。
【００９７】
ウインドガラス６０が全開位置に停止している際に、閉スイッチ３がオン切換えされると、閉スイッチ３よりの上昇指令信号がマイクロコンピュータＣＰＵに取り込まれる。すると、メインルーチンのステップ１００においての判別で“停止状態がセットされているので”ステップ１０１に移行し、ステップ１０１においての判別で“反転要求がセットされていないので”ステップ１０２に移行し、ステップ１０２においての判別で“閉スイッチ３はオン切換えされているので”ステップ１０４に移行し、ステップ１０４においての判別で“開スイッチ２はオフ切換えされているので”ステップ１０６に移行して“閉状態（マニュアル閉状態）”をセットして出力ルーチンに移行する。
【００９８】
そして、出力ルーチンのステップ３００においての判別で“閉状態がセットされているので”ステップ３０１に移行し、ステップ３０１においての判別で“マニュアル閉状態がセットされているので”ステップ３０７に移行して閉駆動出力が実行される。
【００９９】
閉駆動出力によって、モータ６の第１のブラシ端子６ａが接地されるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂに電源が接続されるため、アーマチュアシャフト６ｃが逆回転して、ウインドガラス６０が閉る側に移動を開始する。
【０１００】
そして、図３に示されるように、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが時間Ｔ18において逆回転を開始することによって、時間Ｔ19において回転検出センサ７は、第１の信号発生器７ｂが第１のパルス信号Ａを発生し、第１のパルス信号Ａに１／４周期の位相差をもって第２の信号発生器７ｃが第２のパルス信号Ｂを発生する。
【０１０１】
時間Ｔ19において第１のパルス信号Ａが発生し、第１のパルス信号Ａの立上りエッジが検出されると、パルスエッジ割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２０２に移行して“第１のタイマＴＡＲのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第１のタイマＴＡＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１０２】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１０に移行し、ステップ２１０においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルではないので”ステップ２１３に移行してパルスカウントＰＣがマイナス１カウント（−１）されて割り込み処理を終了する。
【０１０３】
時間Ｔ19の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが１／４回転した図３に示される時間Ｔ21において第２のパルス信号Ｂが立下る。第２のパルス信号Ｂが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０７に移行して“第４のタイマＴＢＦのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第４のタイマＴＢＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１０４】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１８に移行し、ステップ２１８においての判別で“第１のパルス信号Ａはローレベルではないので”ステップ２２２に移行してパルスカウントＰＣがマイナス１カウント（−１）されて割り込み処理を終了する。
【０１０５】
時間Ｔ21の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが１／２回転した図３に示される時間Ｔ23において第１のパルス信号Ａが立下る。第１のパルス信号Ａが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０５に移行して“第３のタイマＴＡＦのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第３のタイマＴＡＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１０６】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１１に移行し、ステップ２１１においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルなので”ステップ２１４に移行してパルスカウントＰＣがマイナス１カウント（−１）されて割り込み処理を終了する。
【０１０７】
時間Ｔ23の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが３／４回転した図３に示される時間Ｔ25において第２のパルス信号Ｂが立上る。第２のパルス信号Ｂが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０７に移行して“第４のタイマＴＢＦのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第４のタイマＴＢＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１０８】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１７に移行し、ステップ２１７においての判別で“第１のパルス信号Ａはローレベルなので”ステップ２１９に移行してパルスカウントＰＣがマイナス１カウント（−１）されて割り込み処理を終了する。
【０１０９】
時間Ｔ25の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが１回転した図３に示される時間Ｔ27において第１のパルス信号Ａが再び立上る。第１のパルス信号Ａが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２０２に移行して“第１のタイマＴＡＲのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第１のタイマＴＡＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１１０】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１０に移行し、ステップ２１０においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルではないので”ステップ２１３に移行してパルスカウントＰＣがマイナス１カウント（−１）されて割り込み処理を終了する。
【０１１１】
時間Ｔ27の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが５／４回転した図３に示される時間Ｔ29において第２のパルス信号Ｂが立下る。第２のパルス信号Ｂが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０７に移行して“第４のタイマＴＢＦのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第４のタイマＴＢＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１１２】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１８に移行し、ステップ２１８においての判別で“第１のパルス信号Ａはローレベルではないので”ステップ２２２に移行してパルスカウントＰＣがマイナス１カウント（−１）されて割り込み処理を終了する。
【０１１３】
時間Ｔ29の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが３／２回転した図３に示される時間Ｔ31において第１のパルス信号Ａが立下る。第１のパルス信号Ａが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０５に移行して“第３のタイマＴＡＦのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第３のタイマＴＡＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１１４】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１１に移行し、ステップ２１１においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルなので”ステップ２１４に移行してパルスカウントＰＣがマイナス１カウント（−１）されて割り込み処理を終了する。
【０１１５】
時間Ｔ31の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが７／４回転した図３に示される時間Ｔ33において第２のパルス信号Ｂが立上る。第２のパルス信号Ｂが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジなので”ステップ２０６に移行して“第２のタイマＴＢＲのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第２のタイマＴＢＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１１６】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１７に移行し、ステップ２１７においての判別で“第１のパルス信号Ａはローレベルなので”ステップ２１９に移行してパルスカウントＰＣがマイナス１カウント（−１）されて割り込み処理を終了する。
【０１１７】
上述したように、アーマチュアシャフト６ｃが逆回転を開始してウインドガラス６０が閉る側に移動を開始することによって、回転検出センサ７が第１のパルス信号Ａ、第２のパルス信号Ｂを発生すると、第１のタイマＴＡＲが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらマイナスカウントを行い、この第１のタイマＴＡＲに１／４周期ずれて、第４のタイマＴＢＦが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらマイナスカウントを行い、この第４のタイマＴＢＦに１／４周期ずれて、第３のタイマＴＡＦが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらマイナスカウントを行い、この第３のタイマＴＡＦに１／４周期ずれて、第２のタイマＴＢＲが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらマイナスカウントを行うことによって、マイクロコンピュータＣＰＵがウインドガラス６０の現在位置を間接的に検出する。
【０１１８】
このとき、アーマチュアシャフト６ｃが逆回転を開始してウインドガラス６０が閉る側に移動を開始した際に、負荷検出ルーチンが同時に実行されている。負荷検出ルーチンのステップ５００においての判別で“閉動作がセットされているので”ステップ５０１に移行し、ステップ５０１においての判別で“パルスエッジ割り込みルーチンで速度データω０が更新されているので”ステップ５０２に移行して“電源電圧レベルＶ０を検出”してステップ５０３に移行し、ステップ５０３において速度データω０、電源電圧レベルＶ０により負荷トルクＴＬ０を算出”してステップ５０４に移行し、ステップ５０４においての判別で“パルスカウントＰＣが反転領域の限界値（絶対値）ＰＣＸよりも大きいので”ステップ５０６に移行する。
【０１１９】
ステップ５０４から移行したステップ５０６においては負荷データの更新が行われる。負荷データの更新は、以前のルーチンで蓄積されているＴＬｎからＴＬ１までの負荷データをシフトすることによって行われる。そして、ステップ５０６からステップ５０７に移行し、ステップ５０７において挟み込み判定値ＴＬref を算出する。挟み込み判定値ＴＬref の算出は、図１４に示されるように、以前のルーチンで蓄積されているＴＬｎからＴＬ１までの負荷データのなかでの最小値ＴＬmin に、挟み込みによる負荷増加限界値として予め定められた値ＴＬADD （定数）を加算することによって得られる。挟み込み判定値ＴＬref はステップ５０３において得られた負荷トルクＴＬ０との比較に用いられる。マイクロコンピュータＣＰＵは、負荷トルクＴＬ０が挟み込み判定値ＴＬref よりも大きくなったときを反転動作を行うタイミングとしている。そして、ステップ５０７から最初のステップ５００に復帰する。
【０１２０】
ウインドガラス６０が閉る側に移動している途中で、閉スイッチ３がオフ切換えされると、閉スイッチ３が発生していた上昇指令信号がマイクロコンピュータＣＰＵに取込まれなくなる。すると、メインルーチンのステップ１００においての判別で“停止状態がセットされていないので”ステップ１０８に移行し、ステップ１０８においての判別で“マニュアル閉状態がセットされているので”ステップ１０９に移行し、ステップ１０９においての判別で“反転要求はセットされていないので”ステップ１１０に移行し、ステップ１１０においての判別で“モータロックはセットされていないので”ステップ１１１に移行し、ステップ１１１においての判別で“閉スイッチ３はオフ切換えされているので”ステップ１１５に移行して“停止状態”をセットして出力ルーチンに移行する。
【０１２１】
出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態がセットされている”ステップ３０６に移行して“停止出力”が実行される。“停止出力”が実行されることによって、マイクロコンピュータＣＰＵの第１の出力ポートＰ７がローレベルになるとともにマイクロコンピュータＣＰＵの第２の出力ポートＰ８がローレベルになるため、モータ６の第１、第２のブラシ端子６ａ、６ｂが電流が供給されなくなって、アーマチュアシャフト６ｃが正回転を停止することによってウインドガラス６０が止まる。
【０１２２】
そして、ウインドガラス６０が停止している際に、閉スイッチ３がオン切換えされるとともに自動スイッチ４がオン切換えされると、閉スイッチ３よりの上昇指令信号、自動スイッチ４よりの自動指令信号がマイクロコンピュータＣＰＵに取り込まれる。すると、メインルーチンのステップ１００においての判別で“停止状態がセットされているので”ステップ１０１に移行し、ステップ１０１においての判別で“反転要求はセットされていないので”ステップ１０２に移行し、ステップ１０２においての判別で“閉スイッチ３はオン切換えされているので”ステップ１０４に移行し、ステップ１０４においての判別で“開スイッチ２はオン切換えされていないので”ステップ１０６に移行して“閉状態”をセットしてステップ１００に戻り、次の回のメインルーチンのステップ１００においての判別で“閉状態がセットされているので”ステップ１０８に移行し、ステップ１０８においての判別で“マニュアル閉状態がセットされているので”ステップ１０９に移行し、ステップ１０９においての判別で“反転要求がセットされていないので”ステップ１１０に移行し、ステップ１１０においての判別で“モータロックがセットされていないので”ステップ１１１に移行し、ステップ１１１においての判別で“閉スイッチ３はオフ切換えされてないので”ステップ１１２に移行し、ステップ１１２においての判別で“自動スイッチ４はオン切換えされているので”ステップ１１６に移行して“自動閉状態”がセットされて出力ルーチンに移行する。
【０１２３】
そして、出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態はセットされていないので”ステップ３０１に移行し、ステップ３０１においての判別で“マニュアル閉状態はセットされていないので”ステップ３０２に移行し、ステップ３０２においての判別で“マニュアル開状態はセットされていないので”ステップ３０３に移行し、ステップ３０３においての判別で“自動閉状態がセットされているので”ステップ３０９に移行して連続的な閉駆動出力が実行される。
【０１２４】
連続的な閉駆動出力によって、モータ６の第２のブラシ端子６ｂに電源が接続されるとともに、モータ６の第１のブラシ端子６ａが接地され、閉駆動出力は、その後に閉スイッチ３がオフ切換えされてからも続けられるため、アーマチュアシャフト６ｃが逆回転して、ウインドガラス６０が連続的に閉る側に移動する。
【０１２５】
そして、図３に示されるように、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが時間Ｔ18において逆回転を開始することによって、時間Ｔ19において回転検出センサ７は、第１の信号発生器７ｂが第１のパルス信号Ａを発生し、第１のパルス信号Ａに１／４周期の位相差をもって第２の信号発生器７ｃが第２のパルス信号Ｂを発生する。
【０１２６】
時間Ｔ19において第１のパルス信号Ａが発生し、第１のパルス信号Ａの立上りエッジが検出されると、パルスエッジ割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２０２に移行して“第１のタイマＴＡＲのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第１のタイマＴＡＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１２７】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１０に移行し、ステップ２１０においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルではないので”ステップ２１３に移行してパルスカウントＰＣがマイナス１カウント（−１）されて割り込み処理を終了する。
【０１２８】
時間Ｔ19の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが１／４回転した図３に示される時間Ｔ21において第２のパルス信号Ｂが立下る。第２のパルス信号Ｂが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０７に移行して“第４のタイマＴＢＦのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第４のタイマＴＢＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１２９】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１８に移行し、ステップ２１８においての判別で“第１のパルス信号Ａはローレベルではないので”ステップ２２２に移行してパルスカウントＰＣがマイナス１カウント（−１）されて割り込み処理を終了する。
【０１３０】
時間Ｔ21の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが１／２回転した図３に示される時間Ｔ23において第１のパルス信号Ａが立下る。第１のパルス信号Ａが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジなので”ステップ２０６に移行して“第３のタイマＴＡＦのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第３のタイマＴＡＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１３１】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１１に移行し、ステップ２１１においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルなので”ステップ２１４に移行してパルスカウントＰＣがマイナス１カウント（−１）されて割り込み処理を終了する。
【０１３２】
時間Ｔ23の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが３／４回転した図３に示される時間Ｔ25において第２のパルス信号Ｂが立上る。第２のパルス信号Ｂが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジなので”ステップ２０６に移行して“第２のタイマＴＢＲのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第４のタイマＴＢＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１３３】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１７に移行し、ステップ２１７においての判別で“第１のパルス信号Ａはローレベルなので”ステップ２１９に移行してパルスカウントＰＣがマイナス１カウント（−１）されて割り込み処理を終了する。
【０１３４】
時間Ｔ25の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが１回転した図３に示される時間Ｔ27において第１のパルス信号Ａが再び立上る。第１のパルス信号Ａが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２０２に移行して“第１のタイマＴＡＲのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第１のタイマＴＡＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１３５】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１０に移行し、ステップ２１０においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルではないので”ステップ２１３に移行してパルスカウントＰＣがマイナス１カウント（−１）されて割り込み処理を終了する。
【０１３６】
時間Ｔ27の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが５／４回転した図３に示される時間Ｔ29において第２のパルス信号Ｂが立下る。第２のパルス信号Ｂが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０７に移行して“第４のタイマＴＢＦのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第４のタイマＴＢＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１３７】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１８に移行し、ステップ２１８においての判別で“第１のパルス信号Ａはローレベルではないので”ステップ２２２に移行してパルスカウントＰＣがマイナス１カウント（−１）されて割り込み処理を終了する。
【０１３８】
時間Ｔ29の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが３／２回転した図３に示される時間Ｔ31において第１のパルス信号Ａが立下る。第１のパルス信号Ａが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０５に移行して“第３のタイマＴＡＦのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第３のタイマＴＡＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１３９】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１１に移行し、ステップ２１１においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルなので”ステップ２１４に移行してパルスカウントＰＣがマイナス１カウント（−１）されて割り込み処理を終了する。
【０１４０】
時間Ｔ31の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが７／４回転した図３に示される時間Ｔ33において第２のパルス信号Ｂが立上る。第２のパルス信号Ｂが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０７に移行して“第２のタイマＴＢＲのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステする”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１４１】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１７に移行し、ステップ２１７においての判別で“第１のパルス信号Ａはローレベルなので”ステップ２１９に移行してパルスカウントＰＣがマイナス１カウント（−１）されて割り込み処理を終了する。
【０１４２】
上述したように、アーマチュアシャフト６ｃが逆回転を開始してウインドガラス６０が閉る側に移動を開始することによって、回転検出センサ７が第１のパルス信号Ａ、第２のパルス信号Ｂを発生すると、第１のタイマＴＡＲが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらマイナスのカウントを行い、この第１のタイマＴＡＲに１／４周期ずれて、第４のタイマＴＢＦが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらマイナスカウントを行い、この第４のタイマＴＢＦに１／４周期ずれて、第３のタイマＴＡＦが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらマイナスカウントを行い、この第３のタイマＴＢＲに１／４周期ずれて、第２のタイマＴＢＦが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらマイナスカウントを行うことによって、マイクロコンピュータＣＰＵがウインドガラス６０の現在位置を間接的に検出する。
【０１４３】
このとき、アーマチュアシャフト６ｃが逆回転を開始してウインドガラス６０が閉る側に移動を開始した際に、負荷検出ルーチンが同時に実行されている。負荷検出ルーチンのステップ５００においての判別で“閉動作がセットされているので”ステップ５０１に移行し、ステップ５０１においての判別で“パルスエッジ割り込みルーチンで速度データω０が更新されているので”ステップ５０２に移行して“電源電圧レベルＶ０を検出”してステップ５０３に移行し、ステップ５０３において速度データω０、電源電圧レベルＶ０により負荷トルクＴＬ０を算出”してステップ５０４に移行し、ステップ５０４においての判別で“パルスカウントＰＣが反転領域の限界値（絶対値）ＰＣＸよりも大きいので”ステップ５０５に移行し、ステップ５０５においての判別で“負荷トルクＴＬ０が挟み込
み判定値ＴＬref よりも大きくなっていないので”ステップ５０６に移行する。
【０１４４】
ステップ５０５から移行したステップ５０６においては負荷データの更新が行われる。負荷データの更新は、以前のルーチンで蓄積されているＴＬｎからＴＬ１までの負荷データをシフトすることによって行われる。そして、ステップ５０６からステップ５０７に移行し、ステップ５０７において挟み込み判定値ＴＬref を算出する。挟み込み判定値ＴＬref の算出は、図１４に示されるように、以前のルーチンで蓄積されているＴＬｎからＴＬ１までの負荷データのなかでの最小値ＴＬmin に、挟み込みによる負荷増加限界値として予め定められた値ＴＬADD （定数）を加算することによって得られる。挟み込み判定値ＴＬref はステップ５０３において得られた負荷トルクＴＬ０との比較に用いられる。マイクロコンピュータＣＰＵは、負荷トルクＴＬ０が挟み込み判定値ＴＬref よりも大きくなったときを反転動作を行うタイミングとしている。そして、ステップ５０７から最初のステップ５００に復帰する。
【０１４５】
そして、ウインドガラス６０が閉る側に移動している途中、反転領域内で挟み込みが発生すると、負荷検出ルーチンのステップ５００においての判別で“閉動作がセットされているので”ステップ５０１に移行し、ステップ５０１においての判別で“パルスエッジ割り込みルーチンで速度データω０が更新されているので”ステップ５０２に移行して“電源電圧レベルＶ０を検出”してステップ５０３に移行し、ステップ５０３において速度データω０、電源電圧レベルＶ０により負荷トルクＴＬ０を算出”してステップ５０４に移行し、ステップ５０４においての判別で“パルスカウントＰＣが反転領域の限界値（絶対値）ＰＣＸよりも大きいので”ステップ５０５に移行する。
【０１４６】
ステップ５０４から移行したステップ５０５においての判別で“挟み込みによって負荷トルクＴＬ０が挟み込み判定値ＴＬref よりも大きくなっているので”ステップ５１０に移行して“反転要求のセット”を実行してメインルーチンに移行する。
【０１４７】
メインルーチンのステップ１００においての判別で“停止状態がセットされていないので”ステップ１０８に移行し、ステップ１０８においての判別で“マニュアル閉状態がセットされていないので”ステップ１１７に移行し、ステップ１１７においての判別で“マニュアル開状態はセットされていないので”ステップ１２４に移行し、ステップ１２４においての判別で“自動閉状態はセットされているので”ステップ１２５に移行し、ステップ１２５においての判別で“反転要求がセットされているので”ステップ１２８に移行して“停止状態”をセットして出力ルーチンに移行する。
【０１４８】
出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態がセットされているので”ステップ３０６に移行して“停止出力”が実行され、メインルーチンに移行する。“停止出力”が実行されることによって、マイクロコンピュータＣＰＵの第１の出力ポートＰ７がローレベルになるとともにマイクロコンピュータＣＰＵの第２の出力ポートＰ８がローレベルになるため、モータ６の第１、第２のブラシ端子６ａ、６ｂに電流が供給されなくなって、アーマチュアシャフト６ｃが正回転をそして、メインルーチンのステップ１００においての判別で“停止状態がセットされているので”ステップ１０１に移行し、ステップ１０１においての判別で“反転要求がセットされているので”ステップ１０５に移行して“反転状態をセット”して出力ルーチンに移行する。
【０１４９】
出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態はセットされていないので”ステップ３０１に移行し、ステップ３０１においての判別で“マニュアル閉状態はセットされていないので”ステップ３０２に移行し、ステップ３０２においての判別で“マニュアル開状態はセットされていないので”ステップ３０３に移行し、ステップ３０３においての判別で“自動閉状態はセットされていないので”ステップ３０４に移行し、ステップ３０４においての判別で“自動開状態はセットされていないので”ステップ３０５に移行し、ステップ３０５においての判別で“反転状態がセットされているので”ステップ３１１に移行して“開駆動出力”が実行される。
【０１５０】
“開駆動出力”が実行されることによって、マイクロコンピュータＣＰＵの第１の出力ポートＰ７がハイレベルになるとともにマイクロコンピュータＣＰＵの第２の出力ポートＰ８がローレベルになり、モータ６の第２のブラシ端子６ｂが接地されている状態でモータ６の第１のブラシ端子６ａに電源の電位が与えられるため、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが正回転することによってウインドガラス６０が開く側に反転移動される。
【０１５１】
アーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始することによってウインドガラス６０が開く側に反転移動すると、図２に示されるように、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが時間Ｔ1 から正回転を開始し、時間Ｔ2 において第１の信号発生器７ｂより第１のパルス信号Ａが発生し、この第１のパルス信号Ａに１／４周期ずれて第２の信号発生器７ｃより第２のパルス信号Ｂが発生する。
【０１５２】
時間Ｔ2 において第１のパルス信号Ａが発生し、第１のパルス信号Ａの立上りエッジが検出されると、パルスエッジ割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２０２に移行して“第１のタイマＴＡＲのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第１のタイマＴＡＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１５３】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１０に移行し、ステップ２１０においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルなので”ステップ２１２に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【０１５４】
時間Ｔ2 の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが１／４回転した図２に示される時間Ｔ4 において第２のパルス信号Ａが立上る。第２のパルス信号Ｂが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２０６に移行して“第２のタイマＴＢＲのカウント値の０クリア“が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第２のタイマＴＢＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１５５】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１７に移行し、ステップ２１７においての判別で“第１のパルス信号Ａはローレベルではないので”ステップ２２０に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【０１５６】
時間Ｔ4 の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが１／２回転した図２に示される時間Ｔ6 において第１のパルス信号Ａが立下る。第１のパルス信号Ａが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０５に移行して“第３のタイマＴＡＦのカウント値の０クリア“が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第３のタイマＴＡＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１５７】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１１に移行し、ステップ２１１においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルではないので”ステップ２１５に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【０１５８】
時間Ｔ6 の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが３／４回転した図２に示される時間Ｔ8 において第２のパルス信号Ｂが立下る。第２のパルス信号Ｂが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０７に移行して“第４のタイマＴＢＦのカウント値の０クリア“が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第４のタイマＴＢＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１５９】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１８に移行し、ステップ２１８においての判別ＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【０１６０】
時間Ｔ8 の以後、回転検出センサ７の回転体７ａは図２に示される時間Ｔ10において１回転を終了し、２回転目に入るため、第１のパルス信号Ａが再び立上る。第１のパルス信号Ａが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２０２に移行して“第１のタイマＴＡＲのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第１のタイマＴＡＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１６１】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１０に移行し、ステップ２１０においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルなので”ステップ２１２に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【０１６２】
時間Ｔ10の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが５／４回転した図２に示される時間Ｔ12において第２のパルス信号Ｂが再び立上る。第２のパルス信号Ｂが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２０６に移行して“第２のタイマＴＢＲのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第２のタイマＴＢＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１６３】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジであるので”ステップ２１７に移行し、ステップ２１７においての判別で“第１のパルス信号Ａはローレベルではないので”ステップ２２０に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【０１６４】
時間Ｔ12の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが３／２回転した図２に示される時間Ｔ14において第１のパルス信号Ａが立下る。第１のパルス信号Ａが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０５に移行して“第３のタイマＴＡＦのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第３のタイマＴＡＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１６５】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａであるので”ステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１１に移行し、ステップ２１１においての判別で“第２のパルス信号Ｂはローレベルではないので”ステップ２１５に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【０１６６】
時間Ｔ14の以後、回転検出センサ７の回転体７ａが７／４回転した図２に示される時間Ｔ16において第２のパルス信号Ｂが立下る。第２のパルス信号Ｂが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２０７に移行して“第４のタイマＴＢＦのカウント値の０クリア”が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３において“第４のタイマＴＢＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。
【０１６７】
そして、ステップ２０８においての判別で“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”ステップ２１６に移行し、ステップ２１６においての判別で“立上りエッジではないので”ステップ２１８に移行し、ステップ２１８においての判別で“第１のパルス信号Ａはローレベルなので”ステップ２２１に移行してパルスカウントＰＣがプラス１カウント（＋１）されて割り込み処理を終了する。
【０１６８】
上述したように、アーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始してウインドガラス６０が開く側に移動を開始することによって、回転検出センサ７が第１のパルス信号Ａ、第２のパルス信号Ｂを発生すると、第１のタイマＴＡＲが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行い、この第１のタイマＴＡＲに１／４周期ずれて、第２のタイマＴＢＲが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行い、この第１のタイマＴＢＲに１／４周期ずれて、第３のタイマＴＡＦが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行い、この第３のタイマＴＢＲに１／４周期ずれて、第４のタイマＴＢＦが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行うことによって、マイクロコンピュータＣＰＵがウインドガラス６０の現在位置を間接的に検出する。
【０１６９】
アーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始すると、メインルーチンのステップ１００においての判別で“停止状態がセットされていないので”ステップ１０８に移行し、ステップ１０８においての判別で“マニュアル閉状態はセットされていないので”ステップ１１７に移行し、ステップ１１７においての判別で“マニュアル開状態はセットされていないので”ステップ１２４に移行し、ステップ１２４においての判別で“自動閉状態はセットされていないので”ステップ１３１に移行し、ステップ１３１においての判別で“自動開状態はセットされていないので”ステップ１３６に移行し、ステップ１３６においての判別で“反転状態がセットされているので”ステップ１３７に移行し、ステップ１３７においての判別で“モータロックはセットされていないので”ステップ１３８に移行し、ステップ１３８においての判別が行われる。ステップ１３８においての判別は、ウインドガラス６０が予め定められた位置まで下降したところでウインドガラス６０を停止させるようにする判別ステップである。反転を開始した当初は、ステップ１３８においての判別で“パルスカウントＰＣが予め定められた反転停止カウントＰＣreを越えないので”ステップ１００に復帰してメインルーチンを繰り返し、ウインドガラス６０が予め定められた位置まで下降したことによって“パルスカウントＰＣが予め定められた反転停止カウントＰＣreを越えると”ステップ１３８からステップ１４０に移行して“停止状態”をセットして出力ルーチンに移行する。
【０１７０】
出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態がセットされているので”ステップ３０６に移行して“停止出力”が実行される。“停止出力”が実行されることによって、マイクロコンピュータＣＰＵの第１の出力ポートＰ７がローレベルになるとともにマイクロコンピュータＣＰＵの第２の出力ポートＰ８がローレベルになるため、モータ６の第１、第２のブラシ端子６ａ、６ｂが電流が供給されなくなって、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが正回転を停止することによってウインドガラス６０が止まる。
【０１７１】
また、ウインドガラス６０が全開位置に近いところで挟み込みが発生したことによって、アーマチュアシャフト６ｃが正回転に反転を開始した場合、パルスカウントＰＣが予め定められた反転停止カウントＰＣreを越える以前にウインドガラス６０が全開位置に到達して移動を阻止されるため、負荷検出ルーチンのステップ５００においての判別で“閉動作はセットされていないので”ステップ５０８に移行し、ステップ５０８においての判別で“パルスエッジ割り込みルーチンで算出された速度ω０が予め定められた最小値ωｍｉｎより小さくなっているので”ステップ５０９に移行して“モータロック検知”がセットされてメインルーチンが実行される。
【０１７２】
そして、メインルーチンのステップ１３６においての判別で“反転状態がセットされているので”ステップ１３７に移行し、ステップ１３７においての判別で“モータロック検知がセットされているので”ステップ１３９に移行して“停止状態”をセットして出力ルーチンが実行される。
【０１７３】
出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態がセットされているので”ステップ３０６に移行して“停止出力”が実行され、メインルーチンに移行する。“停止出力”が実行されることによって、マイクロコンピュータＣＰＵの第１の出力ポートＰ７がローレベルになるとともにマイクロコンピュータＣＰＵの第２の出力ポートＰ８がローレベルになるため、モータ６の第１、第２のブラシ端子６ａ、６ｂが電流が供給されなくなって、アーマチュアシャフト６ｃが正回転を停止することによってウインドガラス６０が全開位置で停止する。
【０１７４】
上述したように、アーマチュアシャフト６ｃが反転の正回転を開始してウインドガラス６０が開く側に移動を開始することによって、回転検出センサ７が第１のパルス信号Ａ、第２のパルス信号Ｂを発生すると、第１のタイマＴＡＲが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行い、この第１のタイマＴＡＲに１／４周期ずれて、第２のタイマＴＢＲが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行い、この第１のタイマＴＢＲに１／４周期ずれて、第３のタイマＴＡＦが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行い、この第３のタイマＴＢＲに１／４周期ずれて、第４のタイマＴＢＦが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行うことによって、マイクロコンピュータＣＰＵがウインドガラス６０の現在位置を間接的に検出する。
【０１７５】
図１５ないし図１７には、この発明に係わるパワーウインド制御装置の第２実施例が示されている。
【０１７６】
この場合、回転検出センサ７の回転体７ａには、一対のＮ極および一対のＳ極が対向配置されている。そのため、回転検出センサ７は、回転体７ａが回転することによって、第１の信号発生器７ｂが発生する第１のパルス信号Ａに対して、１／８周期ずれて第２の信号発生器７ｃから第２のパルス信号Ｂが発生する。
【０１７７】
そして、マイクロコンピュータＣＰＵには、図１７に示されるように、第１のタイマＴＡＲ１、第２のタイマＴＢＲ１、第３のタイマＴＡＦ１、第４のタイマＴＢＦ１、第５のタイマＴＡＲ２、第６のタイマＴＢＲ２、第７のタイマＴＡＦ２、第８のタイマＴＢＦ２がそれぞれ内蔵されており、他の部位は第１実施例と同様になっている。
【０１７８】
そして、この場合も、アーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始してウインドガラス６０が開く側に移動を開始することによって、回転検出センサ７が第１のパルス信号Ａ、第２のパルス信号Ｂを発生すると、第１のタイマＴＡＲ１が回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行い、この第１のタイマＴＡＲ１に１／８周期ずれて、第２のタイマＴＢＲ１が回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行い、この第１のタイマＴＢＲ１に１／８周期ずれて、第３のタイマＴＡＦ１が回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行い、この第３のタイマＴＢＲ１に１／８周期ずれて、第４のタイマＴＢＦ１が回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行い、この第４のタイマＴＢＦ１に１／８周期ずれて、第５のタイマＴＡＲ２が回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行い、この第５のタイマＴＡＲ２に１／８周期ずれて、第６のタイマＴＢＲ２が回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行い、この第６のタイマＴＢＲ２に１／８周期ずれて、第７のタイマＴＡＦ２が回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行い、この第７のタイマＴＢＲ２に１／８周期ずれて、第８のタイマＴＢＦ２が回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを０クリアしながらプラスカウントを行うことによって、マイクロコンピュータＣＰＵがウインドガラス６０の現在位置を間接的に検出する。
【０１７９】
【発明の効果】
以上説明してきたように、この発明の請求項１に係わるパワーウインド制御装置によれば、回転検出センサは、回転体が回転し、信号発生器に対してマグネットのＮ極およびＳ極の境界線から予め定められた位置まで来ると、その位置でのマグネットの磁束密度に対してのしきい値によって信号発生器がパルス信号を発生する。それ故、回転体の円周上の同一点での計測が行われるから、回転体のマグネットに着磁のばらつきがあったとしても、パルス信号の周期に狂いが生ずることがなくなり、また、回転検出センサのマグネットが外径の小さいものであっても、細かい回転数データが得られるという優れた効果を奏する。
【０１８０】
この発明の請求項２に係わるパワーウインド制御装置によれば、制御ユニットのマイクロコンピュータは、それぞれが１／４周期つづ位相差をもっていて回転体の一回転毎にパルス信号を発生する第１、第２、第３、第４のタイマの値と、フリーランニングカウンタの値とによりパルス周期の算出処理を行うことによって、アーマチュアシャフトの回転速度が検出される。それ故、請求項１の効果に加え、マイクロコンピュータに内蔵するタイマが４個で済むという優れた効果を奏する。
【０１８１】
この発明の請求項３に係わるパワーウインド制御装置によれば、制御ユニットのマイクロコンピュータは、それぞれが１／８周期つづ位相差をもっていて回転体の一回転毎にパルス信号を発生する第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８のタイマの値と、フリーランニングカウンタの値とによりパルス周期の算出処理を行うことによって、アーマチュアシャフトの回転速度が検出される。それ故、請求項１の効果に加え、マイクロコンピュータに内蔵するタイマが８個で済むという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係わるパワーウインド制御装置の第１実施例のブロック構成図である。
【図２】図１に示したパワーウインド制御装置の動作を説明するタイミングチャートである。
【図３】図１に示したパワーウインド制御装置の動作を説明するタイミングチャートである。
【図４】図１に示したパワーウインド制御装置においてのパルスカウント算出処理の説明図である。
【図５】図１に示したパワーウインド制御装置においてのタイマ割り込みのフローチャートである
【図６】図１に示したパワーウインド制御装置においてのパルスによる作動方向の検出処理の説明図である。
【図７】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いるメインルーチンのフローチャートである。
【図８】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いるメインルーチンのフローチャートである。
【図９】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いるメインルーチンのフローチャートである。
【図１０】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いる出力ルーチンのフローチャートである。
【図１１】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いるパルスエッジ割り込みルーチンのフローチャートである。
【図１２】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いるパルスエッジ割り込みルーチンのフローチャートである。
【図１３】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いる負荷検出ルーチンのフローチャートである。
【図１４】図１に示したパワーウインド制御装置の負荷検出処理の説明図である。
【図１５】この発明に係わるパワーウインド制御装置の第２実施例の動作を説明するタイミングチャートである。
【図１６】図１５に示したパワーウインド制御装置の動作を説明するタイミングチャートである。
【図１７】図１５に示したパワーウインド制御装置のタイマの制御動作を説明するタイミングチャートである。
【符号の説明】
１パワーウインド制御装置
２開スイッチ
３閉スイッチ
４自動スイッチ
６モータ
６ｃアーマチュアシャフト
７回転検出センサ
７ａ回転体
７ｂ（信号発生器）第１の信号発生器
７ｃ（信号発生器）第２の信号発生器
２０制御ユニット
２４駆動回路
５０電源
６０ウインドガラス
ＣＰＵマイクロコンピュータ
ＦＲＣフリーランニングカウンタ
ＴＡＲ第１のタイマ
ＴＢＲ第２のタイマ
ＴＡＦ第３のタイマ
ＴＢＦ第４のタイマ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a power window control device that automatically drives a window glass.
[0002]
[Prior art]
As a power window control device for automatically driving a window glass, an apparatus in which an armature shaft provided in a motor is coupled to a window glass via a glass elevator is known. A rotation detection sensor is coupled to the armature shaft of the motor. The rotation detection sensor includes a magnet mounted on an armature shaft and a hall element disposed around the magnet. When the armature shaft rotates, the magnet rotates. When the magnet rotates, a pulsed detection signal (Hall voltage) is generated from the Hall element. Therefore, the rotation of the armature shaft is detected by detecting the pulse width of the detection signal by the controller. A number is calculated.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above power window control device, if the magnetization of the N pole and S pole of the magnet of the rotation detection sensor varies, the pulse of the pulse-shaped detection signal detected by the Hall element when the magnet rotates. Since the width is deviated, as a result, there is a problem that an error occurs in the rotational speed data calculated by the controller and it is difficult to obtain an accurate rotational speed.
[0004]
In addition, if the rotation detection sensor has a small outer diameter, the number of magnetic poles to be magnetized is limited to a single N pole and a single S pole. As compared with the case where a magnet is used, there is a problem that it is difficult to obtain detailed rotation speed data.
[0005]
OBJECT OF THE INVENTION
The power window control device according to the present invention can obtain accurate position data of the window glass by obtaining an accurate rotational speed of the motor, and can also obtain detailed rotational speed data even if a rotational detection sensor with a small number of poles is used. An object of the present invention is to provide a power window control device capable of obtaining the above.
[0006]
[Structure of the invention]
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In the power window control device according to the first aspect of the present invention, there is provided a rotating body having a magnet in which the N pole and the S pole are opposed to each other, coupled to the armature shaft of the motor and rotating together with the armature shaft, Is placed in contact with the rotating bodyMagnetic flux density at the position where the rotating body has rotated from the boundary between the north and south poles of the magnet to a predetermined angleA rotation detection sensor having a signal generator for generating a pulse signal according to the threshold, an open switch for generating a lowering command signal when switched on, and an increase when switched on A closed switch that generates a command signal, an automatic switch that generates a continuous command signal when switched on, and a window glass that is coupled to the window glass to drive the window glass to the open side when energized, while the window glass is closed by energization. Motor with armature shaft driven to the side, drive circuit electrically connected to the motor, and connected to the power source and electrically connected to the drive circuit, open switch lowering command signal, closing switch rising The power supply current is given to the drive circuit by the command signal and the continuous command signal of the automatic switch. Motion control of the window glass by detecting the rotation speed of the armature shaft based on the time from the edge of the pulse signal generated by the rotation detection sensor to the edge of the pulse signal generated by the rotation detection sensor when the rotating body makes one rotation It is characterized by having a control unit having a microcomputer for performing the above.
[0008]
Claims of the invention2In the power window control apparatus according to the first embodiment, the magnet has two poles, a single N pole and a single S pole, facing each other, and the rotation detection sensor generates a first signal for generating a first pulse signal. And a second signal generator arranged at a predetermined angle with respect to the first signal generator to generate a second pulse signal. The first time when the rotating body makes one rotation from the rising edge of the first pulse signal generated by the first signal generator of the rotation detecting sensor and the first signal generator of the rotation detection sensor. A first timer that measures the time until the rising edge of the first pulse signal generated by the signal generator for each rotation of the rotating body, and a second pulse signal generated by the second signal generator of the rotation detection sensor. A second timer that measures the time from the rising edge of the second rotation signal to the rising edge of the second pulse signal generated by the second signal generator when the rotating body makes one rotation thereafter; From the falling edge of the first pulse signal generated by the first signal generator of the rotation detection sensor, the rising edge of the first pulse signal generated by the first signal generator when the rotating body subsequently makes one revolution. From the falling edge of the second pulse signal generated by the third timer that measures the time until the falling edge for each rotation of the rotating body and the second signal generator of the rotation detecting sensor, The microcomputer of the control unit is provided with a fourth timer that measures the time until the falling edge of the second pulse signal generated by the second signal generator when rotating, for each rotation of the rotating body. Counter When the first, second, third, and characterized in that a configuration for performing a process for calculating a pulse period by a value of the fourth timer.
[0009]
Claims of the invention3In the power window control device according to the present invention, the magnet is provided with a pair of N poles and a pair of S poles facing each other, and the rotation detection sensor includes a first signal generator for generating a first pulse signal; And a second signal generator for generating a second pulse signal disposed at a predetermined angle with respect to the first signal generator, and the microcomputer of the control unit includes: A free running counter that counts up over time and a first signal generated when the rotating body makes one revolution after the rising edge of the first pulse signal generated by the first signal generator of the rotation detection sensor A first timer that measures the time until the rising edge of the first pulse signal generated by the detector for each rotation of the rotating body, and a second pulse signal generated by the second signal generator of the rotation detection sensor. A second timer that measures the time from the rising edge of the second rotation signal to the rising edge of the second pulse signal generated by the second signal generator when the rotating body makes one rotation thereafter; The first signal when the rotating body makes one revolution after the falling edge of the first pulse signal generated by the first signal generator of the rotation detection sensor at a quarter period apart from the first timer. A third timer that measures the time until the falling edge of the first pulse signal generated by the generator for each rotation of the rotating body, and a second period of the rotation detection sensor that is separated from the second timer by a quarter cycle. The time from the falling edge of the second pulse signal generated by the second signal generator to the falling edge of the second pulse signal generated by the second signal generator when the rotating body makes one revolution thereafter A fourth timer for measuring each rotation of the rotating body; The first signal is generated when the rotating body makes one rotation after the rising edge of the first pulse signal generated by the first signal generator of the rotation detection sensor, with a quarter period separated from the third timer. A fifth timer for measuring the time until the rising edge of the first pulse signal generated by the detector for each rotation of the rotating body, and the second signal of the rotation detection sensor separated by a quarter period from the fourth timer. The time from the rising edge of the second pulse signal generated by the generator to the rising edge of the second pulse signal generated by the second signal generator when the rotating body makes one rotation thereafter is the rotation of the rotating body. From the falling edge of the first pulse signal generated by the first signal generator of the rotation detection sensor at intervals of ¼ period from the sixth timer measured every time and the fifth timer The first signal generator is activated when the A seventh timer for measuring the time until the falling edge of the generated first pulse signal for each rotation of the rotating body, and a second signal generation of the rotation detection sensor at intervals of ¼ period from the sixth timer. The time from the falling edge of the second pulse signal generated by the generator to the falling edge of the second pulse signal generated by the second signal generator when the rotating body makes one revolution thereafter is And an eighth timer for measuring each rotation, and the microcomputer of the control unit, the value of the free running counter, the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth It is characterized in that the calculation process of the pulse period is performed according to the timer value.
[0010]
[Effects of the Invention]
In the power window control device according to claim 1 of the present invention, the rotation detection sensor comprises:When the rotating body rotates and comes to a predetermined position from the boundary line between the north and south poles of the magnet with respect to the signal generator,The signal generator generates a pulse signal according to a threshold value for the magnetic flux density of the magnet. Therefore,Because the measurement at the same point on the circumference of the rotating body is performed,Even if the magnet of the rotating body has a variation in magnetization,The cycle of the pulse signal will not be out of order,Further, even if the magnet of the rotation detection sensor has a small outer diameter, fine rotation speed data can be obtained.
[0011]
Claims of the invention2In the power window control apparatus according to the first, second, third, and fourth microcomputers of the control unit, each having a phase difference of ¼ period and generating a pulse signal for each rotation of the rotating body. The rotation speed of the armature shaft is detected by performing a pulse period calculation process based on the timer value and the free running counter value. Therefore,Action of Claim 1In addition, four timers are built in the microcomputer.
[0012]
Claims of the invention3In the power window control apparatus according to the first, second, third, fourth, and the like, the microcomputer of the control unit generates a pulse signal for each rotation of the rotating body, each having a phase difference of 1/8 period. The rotation speed of the armature shaft is detected by performing a pulse cycle calculation process based on the values of the fifth, sixth, seventh, and eighth timers and the value of the free running counter. Therefore,Action of Claim 1In addition, only eight timers are built in the microcomputer.
[0013]
【Example】
1 to 14 show a first embodiment of a power window control device according to the present invention.
[0014]
The illustrated power window control device 1 mainly includes an open switch 2, a close switch 3, an automatic switch 4, an ignition switch 5, a power supply 50, a motor 6, a rotation detection sensor (sensor) 7, a window glass 60, and a control unit 20. The control unit 20 includes a constant voltage circuit 21, a reset circuit 22, a power supply voltage detection circuit 23, a microcomputer CPU, and a drive circuit 24.
[0015]
The open switch 2 generates a lowering command signal when turned on. The lowering command signal generated by the open switch 2 is given to the first switch input port P1 of the microcomputer CPU provided in the control unit 20 through a voltage clamp circuit (not shown).
[0016]
The close switch 3 generates an ascending command signal when switched on. The ascending command signal generated by the closing switch 3 is given to the second switch input port P2 of the microcomputer CPU provided in the control unit 20 through a voltage clamp circuit (not shown).
[0017]
The automatic switch 4 generates an automatic command signal when switched on. The automatic command signal generated by the automatic switch 4 is given to the third switch input port P3 of the microcomputer CPU provided in the control unit 20 through a voltage clamp circuit (not shown).
[0018]
One of the ignition switches 5 is connected to the power supply 50, and the other is connected to the power supply voltage detection circuit 23 provided in the control unit 20. The ignition switch 5 is turned on to apply the potential of the power supply 50 to the power supply voltage detection circuit 23.
[0019]
The other of the power supply voltage detection circuit 23 is connected to the voltage detection port P4 of the microcomputer CPU. The power supply voltage detection circuit 23 detects the level of the power supply voltage supplied to the microcomputer CPU.
[0020]
One of the constant voltage circuits 21 is connected to the ignition switch 5 and the other is connected to the regulator port P5 of the microcomputer CPU. The constant voltage circuit 21 applies a predetermined microcomputer drive voltage to the regulator port P5 of the microcomputer CPU when the ignition switch 5 is turned on.
[0021]
One of the reset circuits 22 is connected to the ignition switch 5, and the other is connected to the reset port P6 of the microcomputer CPU. When the power supply 50 is connected to the control unit 20, the reset circuit 22 resets the microcomputer CPU to an initial state by setting the reset port P6 of the microcomputer CPU to a low level for a predetermined time.
[0022]
The drive circuit 24 is configured by a relay, a switching transistor, etc., one of which is connected to the first output port P7 and the second output port P8 of the microcomputer CPU, respectively, and the other is a first provided in the motor 6. The brush terminal 6a and the second brush terminal 6b are connected to each other.
[0023]
When the first output port P7 of the microcomputer CPU becomes high level and the second output port P8 of the microcomputer CPU becomes low level, the drive circuit 24 is turned on at the positive rotation side, and the second output port P7 of the motor 6 is turned on. A low level is applied to the brush terminal 6b of the motor 6, and a potential (high level) of the power source 50 is applied to the first brush terminal 6a of the motor 6. On the other hand, the drive circuit 24 turns on the reverse rotation side when the first output port P7 of the microcomputer CPU becomes low level and the second output port P8 of the microcomputer CPU becomes high level, A low level is applied to the first brush terminal 6a of the motor 6, and a potential (high level) of the power supply 50 is applied to the second brush terminal 6b of the motor 6.
[0024]
An armature shaft 6c provided to an armature (not shown) is coupled to the motor 6 via a glass elevator (not shown) to a window glass 60. In the motor 6, when the high level is given to the first brush terminal 6a and the low level is given to the second brush terminal 6b, the armature shaft 6c rotates forward, and the wind glass 60 is moved by the forward rotation of the armature shaft 6c. Open. On the other hand, the motor 6 is given a high level to the second brush terminal 6b, and a low level is given to the second brush terminal 6a, whereby the armature shaft 6c rotates backward, and the armature shaft 6c rotates backward. To close the window glass 60. A rotation detection sensor 7 is coupled to the armature shaft 6 c of the motor 6.
[0025]
As shown in FIG. 2, the rotation detection sensor 7 includes a rotating body 7a, a first signal generator 7b, and a second signal generator 7c.
[0026]
The rotating body 7a is provided with a magnet 7d in which a single N pole and a single S pole are arranged to face each other. Since the center of the rotating body 7a is concentrically coupled to the armature shaft 6c of the motor 6, the rotating body 7a rotates together with the armature shaft 6c.
[0027]
The first and second signal generators 7b and 7c are arranged around the rotating body 7a. Each of the first and second signal generators 7b and 7c is a Hall element, and is arranged in a non-contact manner with the rotating body 7a. The first signal generator 7b and the second signal generator 7c are arranged with a range of 90 degrees on the circumference of the rotating body 7a.
[0028]
The first signal generator 7b has a power supply terminal connected to the constant voltage circuit 21, a ground terminal connected to the ground, and a Hall voltage output terminal connected to the first rotation detection port P9 of the microcomputer CPU. . As shown in FIG. 2, the first signal generator 7b has a threshold value THS for the S pole of the magnet 7d and a threshold value THN for the N pole of the magnet 7d. When the rotating body 7a rotates from the boundary line between the S pole and the N pole of 7d to a position at a predetermined angle on the S pole side, a Hall voltage is generated by the threshold value THS, and the S pole of the magnet 7d When the rotating body 7a rotates from the boundary line with the N pole to a position at a predetermined angle on the N pole side, the Hall voltage disappears due to the threshold value THN.
[0029]
The second signal generator 7c has a power supply terminal connected to the constant voltage circuit 21, a ground terminal connected to the ground, and a Hall voltage output terminal connected to the second rotation detection port P10 of the microcomputer CPU. . As shown in FIG. 2, the second signal generator 7c is similar to the first signal generator 7b, and has a threshold value THS for the S pole of the magnet 7d and an N pole of the magnet 7d. Therefore, when the rotating body 7a rotates from the boundary line between the S pole and the N pole of the magnet 7d to a position at a predetermined angle on the S pole side, the threshold THS causes a hole. When a voltage is generated and the rotating body 7a rotates from the boundary line between the S pole and the N pole of the magnet 7d to a position at a predetermined angle on the N pole side, the Hall voltage disappears due to the threshold value THN.
[0030]
As shown in FIG. 2, the rotation detection sensor 7 has a first pulse signal A from the first signal generator 7b because the rotating body 7a rotates forward together with the armature shaft 6c when the armature shaft 6c rotates forward. Occurs, and the first pulse signal A is taken into the first rotation detection port P9 of the microcomputer CPU. Then, the second pulse signal B is generated from the second signal generator 7c with a quarter period shift from the first pulse signal A by the rotation of the armature shaft 6c, and the second rotation detection port of the microcomputer CPU. The second pulse signal B is taken into P10.
[0031]
The microcomputer CPU includes a clock for clocking, a free running counter FRC (8 bits) shown in FIG. 4, and first, second, third, and fourth timers TAR, TBR, TAF, and TBF shown in FIG. Are built in.
[0032]
In the microcomputer CPU, when the lowering command signal is given to the first switch input port P1, the forward rotation side of the drive circuit 24 is turned on, the low level is given to the second brush terminal 6b of the motor 6, and the motor 6 The potential (high level) of the power supply 50 is applied to the first brush terminal 6a to enter the manual open state.
[0033]
Further, in the microcomputer CPU, when the ascending command signal is given to the second switch input port P2, the reverse rotation side of the drive circuit 24 is turned on, the low level is given to the first brush terminal 6a of the motor 6, and the motor The potential of the power source 50 (high level) is applied to the second brush terminal 6b of No. 6, and the manual close state is established.
[0034]
In the microcomputer CPU, when the lowering command signal is given to the first switch input port P1 and the automatic command signal is given to the third switch input port P3, the positive rotation side of the drive circuit 24 is turned on, The drive circuit is provided even after the low level is given to the second brush terminal 6b of the motor 6 and the potential (high level) of the power source 50 is given to the first brush terminal 6a of the motor 6 and the open switch 2 is turned off. 24 continues to be turned on, gives a low level to the second brush terminal 6b of the motor 6, and continues to give the potential (high level) of the power source 50 to the first brush terminal 6a of the motor 6 to automatically open. It becomes a state.
[0035]
Further, in the microcomputer CPU, when the up command signal is given to the second switch input port P2 and the automatic command signal is given to the third switch input port P3, the reverse rotation side of the drive circuit 24 is turned on. In addition, a low level is applied to the first brush terminal 6a of the motor 6 and a potential (high level) of the power source 50 is applied to the second brush terminal 6b of the motor 6 to drive the motor after the closed switch 3 is turned off. The reverse rotation side of the circuit 24 is continuously turned on, and the low level is applied to the first brush terminal 6a of the motor 6, and the potential (high level) of the power source 50 is continuously applied to the second brush terminal 6b of the motor 6 to automatically Closed.
[0036]
The free running counter FRC of the microcomputer CPU is counted up in synchronization with the clock, and overflows when the count value becomes FF (16), as shown in FIG. Reset. When the free running counter FRC is reset, the microphone computer CPU executes the timer interrupt shown in FIG. In the timer interruption, the first timer TAR is incremented in step 400 and the process proceeds to step 401. In step 401, the second timer TBR is incremented and the process proceeds to step 402. In step 402, the third timer TAF is incremented. Then, the process proceeds to step 403, where a routine for incrementing the fourth timer TBF is executed in step 403.
[0037]
As shown in FIG. 2, the first timer TAR starts from the rising edge of the first pulse signal A generated by the first signal generator 7b of the rotation detection sensor 7 at time T2, and then the rotating body 7a This is a 16-bit memory that measures the time until the rising edge of the first pulse signal A generated by the first signal generator 7b at the time T10 when it rotates once for each rotation of the rotating body 7a. The first timer TAR is reset to “0” count when reading to the rising edge T0 is executed. In the first timer TAR, the value of the upper byte (H) is incremented (+1) by a timer interrupt routine.
[0038]
As shown in FIG. 2, the second timer TBR starts from the rising edge of the second pulse signal B generated by the second signal generator 7 c of the rotation detection sensor 7 at time T 4, and thereafter the rotating body 7 a This is a 16-bit memory for measuring the time until the rising edge of the second pulse signal B generated by the second signal generator 7c at the time T12 when the rotation is completed, for each rotation of the rotating body 7a. The second timer TBR is reset to “0” count when reading to the rising edge T0 is executed. In the second timer TBR, the value of the upper byte (H) is incremented (+1) by the timer interrupt routine.
[0039]
As shown in FIG. 2, the third timer TAF starts from the falling edge of the first pulse signal A generated by the first signal generator 7b of the rotation detection sensor 7 at time T6, and then rotates the rotating body 7a. Is a 16-bit memory that measures the time until the falling edge of the first pulse signal A generated by the first signal generator 7b at the time T14 when the rotation of the rotating body 7a is completed. The third timer TAF is reset to “0” count when reading to the rising edge T0 is executed. In the third timer TAF, the value of the upper byte (H) is incremented (+1) in the timer interrupt routine.
[0040]
As shown in FIG. 2, the fourth timer TBF starts from the falling edge of the second pulse signal B generated by the second signal generator 7c of the rotation detection sensor 7 at time T8, and thereafter the rotating body 7a. Is a 16-bit memory that measures the time until the falling edge of the second pulse signal B generated by the second signal generator 7c at the time T16 when the rotation of the rotating body 7a is performed. The fourth timer TBF is reset to “0” count when reading to the falling T0 is executed. In the fourth timer TBF, the value of the upper byte (H) is incremented (+1) by the timer interrupt routine.
[0041]
In the microcomputer CPU, when a pulse edge is detected at time K shown in FIG. 4, a pulse edge interruption routine is executed. The value of the upper byte (H) of the first, second, third, and fourth timers TAR, TBR, TAF, and TBF processed by the timer interrupt and the value of the lower byte (L) of the free running counter FRC Is required.
[0042]
At this time, if t1 ≧ t0, TAR (L) = t1−t0. On the other hand, if t1 <t0, TAR (H) = TAR (H) −1 and TAR (L) = t1 + (FF−t0). t0 is the counter value of the free running counter FRC when the previous pulse edge is detected, and t1 is the counter value of the free running counter FRC when the current pulse edge is detected. The values that enter the micro timers TAR, TBR, TAF, and TBF are calculated.
[0043]
In the microcomputer CPU, as shown in FIG. 6, when the rising edge of the first pulse signal A is detected, the second pulse signal B is at the low level, and then the second pulse signal When the rising edge of B is detected, it is recognized that the armature shaft 6c of the motor 6 is rotating forward and the window glass 60 is moving, and the rising edge of the first pulse signal A is detected. When detected, when the second pulse signal B is at a high level and the trailing edge of the second pulse signal B is detected thereafter, the armature shaft 6c of the motor 6 rotates reversely and the window glass 60 The direction of operation is detected by recognizing that is moving to the closing side.
[0044]
In the microcomputer CPU, the counter value PC when the window glass 60 is in the fully closed position is set to “0”, and the counter value PC is moved from “0” to the side where the window glass 60 is slightly opened from the fully closed position. The counter value PCX up to the counter value PCX at this time is set as a non-inverted area and the inversion operation is not performed, and the counter value PCX to the counter value at the fully open position is set as the inversion area. The counter value is incremented when the window glass 60 moves to the opening side, and on the contrary, it is incremented when the window glass 60 moves to the closing side.
[0045]
The power window control apparatus 1 includes a main routine shown in FIGS. 7 to 9, an output routine shown in FIG. 10, a pulse edge interrupt routine shown in FIGS. 11 and 12, and a load detection routine shown in FIG. The movement of the window glass 60 is controlled by executing.
[0046]
If the ignition switch 5 is switched on and the open switch 2, the closed switch 3, and the automatic switch 4 are not switched on, the determination in step 100 of the main routine is “because the stop state is set”, step 101. In step 101, the process proceeds to step 102 because “inversion request is not set”. In step 102, “closed switch 3 is not switched on, and an up command signal is given. Therefore, the routine proceeds to step 103, and in the determination in step 103, the routine returning to step 100 is executed and the output routine is executed because "the open switch 2 is not switched on and no lowering command signal is given" Migrate to
[0047]
In the determination in step 300 of the output routine, “stop state is set”, the process proceeds to step 306, and “stop output” is executed in step 306.
[0048]
If none of the open switch 2, the close switch 3, and the automatic switch 5 are turned on, the first and second output ports P7 and P8 of the microcomputer CPU are all at a low level, and the drive circuit 24 is not operated. In addition, since no current is supplied to the motor 5, the window glass 60 is stopped at the fully closed position.
[0049]
When the window glass 60 is in the fully closed position, the ignition switch 5 is turned on, and when the open switch 2 is turned on at time T1 shown in FIG. 2, the down command signal generated by the open switch 2 is sent to the microcomputer. Captured by the CPU. Then, in the determination in step 100 of the main routine, the process proceeds to step 101 because “stop state is set”, and in the determination in step 101, the process proceeds to step 102 because “inversion request is not set”. In the determination in 102, “because the closed switch 3 has not been switched on”, the process proceeds to step 103, and in the determination in step 103, “the open switch 2 has been switched on and the descent command signal is taken in” The process proceeds to step 107, where the “open state (manual open state)” is set and the process proceeds to the output routine.
[0050]
In the determination in step 300 of the output routine, the process proceeds to step 301 because “stop state is not set”, and in the determination in step 301, the process proceeds to step 302 “because the manual closed state is not set”. In step 308, “manual open state is set”, the process proceeds to step 308 and “open drive output” is executed. When the “open drive output” is executed, the first output port P7 of the microcomputer CPU becomes high level, the second output port P8 of the microcomputer CPU becomes low level, and the second output port of the motor 6 becomes low. Since the power supply potential is applied to the first brush terminal 6a of the motor 6 while the brush terminal 6b is grounded, the window glass 60 is opened by the normal rotation of the armature shaft 6c.
[0051]
When the armature shaft 6c starts to rotate forward at the time T1 shown in FIG. 2 and starts moving to the side where the window glass 60 opens, at the time T2, the rotation detection sensor 7 indicates that the first signal generator 7b is the first signal generator 7b. The pulse signal A is generated, and the second signal generator 7c generates the second pulse signal B with a phase difference of ¼ period from the first pulse signal A.
[0052]
When the first pulse signal A is generated at time T2 and the rising edge of the first pulse signal A is detected, it is determined in step 200 of the pulse edge interrupt routine that “the edge is the first pulse signal A”. Therefore, the process proceeds to “Step 201”, and in the determination in Step 201, “Because it is a rising edge”, the process proceeds to Step 202 and “Clear count value of first timer TAR” is executed, and the process proceeds to Step 203. In step 203, “calculate the speed ω0 from the count value of the first timer TAR” is executed, and the routine proceeds to step 208.
[0053]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is the first pulse signal A”, the process proceeds to step 209, and in the determination in step 209, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 210. In the determination, “because the second pulse signal B is at a low level”, the routine proceeds to step 212, where the pulse count PC is incremented by 1 (+1), and the interrupt processing is terminated.
[0054]
After the time T2, the second pulse signal B rises at a time T4 shown in FIG. 2 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 has rotated 1/4. When the second pulse signal B rises, the determination in step 200 of the interrupt routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, and the process proceeds to step 204, and the determination in step 204 indicates “rising edge”. Therefore, the process proceeds to step 206 and “clears the count value of the second timer TBR to 0” is executed, and the process proceeds to step 203. In step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the second timer TBR. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0055]
Then, in the determination in step 208, “the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 217. In the determination, “because the first pulse signal A is not at a low level”, the process proceeds to step 220, the pulse count PC is incremented by 1 (+1), and the interrupt process is terminated.
[0056]
After time T4, the first pulse signal A falls at time T6 shown in FIG. When the first pulse signal A falls, the determination in step 200 of the interrupt routine proceeds to “201 because the edge is the first pulse signal A”, and the determination in step 201 indicates “not a rising edge”. Therefore, the process proceeds to “Step 205” where “clearing the count value of the third timer TAF to 0” is executed, and the process proceeds to Step 203. In Step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the third timer TAF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0057]
Then, in the determination in step 208, “the edge is the first pulse signal A” shifts to step 209, and in the determination in step 209, the flow shifts to step 211 “because it is not a rising edge”. In the determination, “because the second pulse signal B is not at a low level”, the process proceeds to step 215, the pulse count PC is incremented by 1 (+1), and the interrupt process is terminated.
[0058]
After time T6, the second pulse signal B falls at time T8 shown in FIG. 2 in which the rotating body 7a of the rotation detecting sensor 7 has rotated 3/4. When the second pulse signal B falls, the determination at step 200 of the interrupt routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, shifts to step 204, and the determination at step 204 indicates “not a rising edge” Therefore, the process proceeds to “Step 207” where “Clear the count value of the fourth timer TBF” is executed and the process proceeds to Step 203. In Step 203, “the speed ω0 is calculated from the count value of the fourth timer TBF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0059]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because it is not a rising edge”, and the process proceeds to step 218. In the determination, “because the first pulse signal A is at a low level”, the process proceeds to step 221 where the pulse count PC is incremented by 1 (+1) and the interrupt process is terminated.
[0060]
After time T8, the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 completes one rotation at time T10 shown in FIG. 2 and enters the second rotation, so that the first pulse signal A rises again. When the first pulse signal A rises, the determination at step 200 of the interrupt routine proceeds to “201 because the edge is the first pulse signal A”, and the determination at step 201 indicates “rising edge”. Therefore, "the process proceeds to step 202 and" clears the count value of the first timer TAR to 0 "is executed, and the process proceeds to step 203. In step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the first timer TAR. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0061]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is the first pulse signal A”, the process proceeds to step 209, and in the determination in step 209, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 210. In the determination, “because the second pulse signal B is at a low level”, the routine proceeds to step 212, where the pulse count PC is incremented by 1 (+1), and the interrupt processing is terminated.
[0062]
After time T10, the second pulse signal B rises again at time T12 shown in FIG. 2 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 5/4. When the second pulse signal B rises, the determination in step 200 of the interruption routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, and the process proceeds to step 204, and the determination in step 204 indicates “rising edge”. Therefore, the process proceeds to "Step 206" and "Clear 0 of the count value of the second timer TBR" is executed, and the process proceeds to Step 203. In Step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the second timer TBR. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0063]
Then, in the determination in step 208, “the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 217. In the determination, “because the first pulse signal A is not at a low level”, the process proceeds to step 220, the pulse count PC is incremented by 1 (+1), and the interrupt process is terminated.
[0064]
After time T12, the first pulse signal A falls at time T14 shown in FIG. 2 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 has rotated 3/2. When the first pulse signal A falls, the determination in step 200 of the interrupt routine proceeds to “201 because the edge is the first pulse signal A”, and the determination in step 201 indicates “not a rising edge”. Therefore, the process proceeds to “Step 205” where “Clear the count value of the third timer TAF” is executed and the process proceeds to Step 203. In Step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the third timer TAF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0065]
Then, in the determination in step 208, “the edge is the first pulse signal A” shifts to step 209, and in the determination in step 209, the flow shifts to step 211 “because it is not a rising edge”. In the determination, “because the second pulse signal B is not at a low level”, the process proceeds to step 215, the pulse count PC is incremented by 1 (+1), and the interrupt process is terminated.
[0066]
After the time T14, the second pulse signal B falls at a time T16 shown in FIG. 2 in which the rotator 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 7/4. When the second pulse signal B falls, the determination at step 200 of the interrupt routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, shifts to step 204, and the determination at step 204 indicates “not a rising edge” Therefore, the process proceeds to “Step 207 and“ Clear count value of fourth timer TBF ”is executed” and the process proceeds to Step 203. In Step 203, “speed ω0 is calculated from the count value of fourth timer TBF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0067]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because it is not a rising edge”, and the process proceeds to step 218. In the determination, “because the first pulse signal A is at a low level”, the process proceeds to step 221 where the pulse count PC is incremented by 1 (+1) and the interrupt process is terminated.
[0068]
As described above, when the rotation detection sensor 7 generates the first pulse signal A and the second pulse signal B by starting the forward rotation of the armature shaft 6c and starting to move the window glass 60 to the opening side. The first timer TAR performs a positive count while clearing the count to zero for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7, and is shifted by a quarter cycle from the first timer TAR, and the second timer TBR Performs a positive count while clearing the count to zero for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7, and the third timer TAF is shifted from the first timer TBR by a quarter period. A positive count is performed while clearing the count to zero for each rotation of the rotating body 7a, and the fourth timer TBF is shifted by a quarter period from the third timer TBR. By performing the plus count while the count is cleared to zero 7 per one rotation of the rotary member 7a of the microcomputer CPU is indirectly detects the current position of the window glass 60.
[0069]
At this time, when the armature shaft 6c starts to rotate forward and starts moving to the side where the window glass 60 opens, the load detection routine is executed simultaneously. In the determination in step 500 of the load detection routine, “the closing operation is not set”, the process proceeds to step 508, and in the determination in step 508, the window glass 60 is moved to the opening side. Since the speed ω0 calculated in step S1 is not smaller than the predetermined minimum value ωmin, the routine for returning to the first step 500 is repeatedly executed.
[0070]
If the open switch 2 is turned off while the window glass 60 is moving to the opening side, the lowering command signal generated by the open switch 2 is not taken into the microcomputer CPU. Then, in the determination in step 100 of the main routine, the process proceeds to “step 108 because the stop state is not set”, and in the determination in step 108, the process proceeds to “step 117” because “the manual closed state is not set”. In step 117, the process proceeds to step 118 because "the manual open state is set", and in step 118, the process proceeds to step 119 because "no motor lock is detected". If it is determined that “the open switch 2 is switched off”, the routine proceeds to step 122, where “stop state” is set and the routine proceeds to the output routine.
[0071]
As a result of determination in step 300 of the output routine, “stop state is set”, the process proceeds to step 306 and “stop output” is executed. By executing the “stop output”, the first output port P7 of the microcomputer CPU becomes low level and the second output port P8 of the microcomputer CPU becomes low level. The current is not supplied to the second brush terminals 6a and 6b, and the window glass 60 stops when the armature shaft 6c stops rotating forward.
[0072]
If the open switch 2 is turned on and the automatic switch 4 is turned on while the window glass 60 is stopped, the descending command signal from the open switch 2 and the automatic command signal from the automatic switch 4 are sent to the microcomputer. Captured by the CPU. Then, in the determination in step 100 of the main routine, the process proceeds to step 101 because “stop state is set”, and in the determination in step 101, the process proceeds to step 102 because “inversion request is not set”. In the determination in 102, “the closed switch 3 is not switched on” shifts to step 103, and in the determination in step 103, “the open switch 2 is switched on” shifts to step 107 and “open state” ”Is set and the process returns to step 100. In the next determination of step 100 in the main routine,“ stop state is not set ”, the process proceeds to step 108. In step 108,“ manual closed state is Since it is not set, go to Step 117 and Step 117 In the determination in step 118, “the manual open state is set”, the process proceeds to step 118. In determination in step 118, “the motor lock is not detected”, the process proceeds to step 119, and the determination in step 119. Since the open switch 2 is not switched off, the process proceeds to "Step 120", and in the determination in Step 120, "Since the automatic switch 4 is switched on", the process proceeds to Step 123 and the "automatic open state" is set. To move to the output routine.
[0073]
In the determination in step 300 of the output routine, “stop state is not set”, the process proceeds to step 301. In the determination in step 301, “manual closed state is not set”, the process proceeds to step 302. If the manual open state is not set in step 304, the process proceeds to step 303. In step 303, the process proceeds to step 304 because the automatic close state is not set. In step 304, the determination is made. “Because the automatic open state is set”, the process proceeds to step 310, and the open drive output is continuously executed.
[0074]
With continuous open drive output, the power is connected to the first brush terminal 6a of the motor 6, and the second brush terminal 6b of the motor 6 is grounded, and the open drive output is then turned off by the open switch 2. Since the armature shaft 6c is rotated in the forward direction after the switching, the window glass 60 continuously moves to the opening side.
[0075]
Then, as shown in FIG. 2, the armature shaft 6c of the motor 6 starts to rotate forward at time T1, so that at time T2, the rotation detection sensor 7 causes the first signal generator 7b to receive the first pulse signal. A is generated, and the second signal generator 7c generates the second pulse signal B with a phase difference of ¼ period from the first pulse signal A.
[0076]
When the first pulse signal A is generated at time T2 and the rising edge of the first pulse signal A is detected, it is determined in step 200 of the pulse edge interrupt routine that “the edge is the first pulse signal A”. Therefore, the process proceeds to “Step 201”, and in the determination in Step 201, “Because it is a rising edge”, the process proceeds to Step 202 and “Clear count value of first timer TAR” is executed, and the process proceeds to Step 203. In step 203, “calculate the speed ω0 from the count value of the first timer TAR” is executed, and the routine proceeds to step 208.
[0077]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is the first pulse signal A”, the process proceeds to step 209, and in the determination in step 209, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 210. In the determination, “because the second pulse signal B is at a low level”, the routine proceeds to step 212, where the pulse count PC is incremented by 1 (+1), and the interrupt processing is terminated.
[0078]
After the time T2, the second pulse signal B rises at a time T4 shown in FIG. 2 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 has rotated 1/4. When the second pulse signal B rises, the determination in step 200 of the interrupt routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, and the process proceeds to step 204, and the determination in step 204 indicates “rising edge”. Therefore, the process proceeds to step 206 and “clears the count value of the second timer TBR to 0” is executed, and the process proceeds to step 203. In step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the second timer TBR. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0079]
Then, in the determination in step 208, “the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 217. In the determination, “because the first pulse signal A is not at a low level”, the process proceeds to step 220, the pulse count PC is incremented by 1 (+1), and the interrupt process is terminated.
[0080]
After time T4, the first pulse signal A falls at time T6 shown in FIG. When the first pulse signal A falls, the determination in step 200 of the interrupt routine proceeds to “201 because the edge is the first pulse signal A”, and the determination in step 201 indicates “not a rising edge”. Therefore, the process proceeds to “Step 205” where “clearing the count value of the third timer TAF to 0” is executed, and the process proceeds to Step 203. In Step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the third timer TAF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0081]
Then, in the determination in step 208, “the edge is the first pulse signal A” shifts to step 209, and in the determination in step 209, the flow shifts to step 211 “because it is not a rising edge”. In the determination, “because the second pulse signal B is not at a low level”, the process proceeds to step 215, the pulse count PC is incremented by 1 (+1), and the interrupt process is terminated.
[0082]
After time T6, the second pulse signal B falls at time T8 shown in FIG. 2 in which the rotating body 7a of the rotation detecting sensor 7 has rotated 3/4. When the second pulse signal B falls, the determination at step 200 of the interrupt routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, shifts to step 204, and the determination at step 204 indicates “not a rising edge” Therefore, the process proceeds to “Step 207” where “Clear the count value of the fourth timer TBF” is executed and the process proceeds to Step 203. In Step 203, “the speed ω0 is calculated from the count value of the fourth timer TBF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0083]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because it is not a rising edge”, and the process proceeds to step 218. In the determination, “because the first pulse signal A is at a low level”, the process proceeds to step 221 where the pulse count PC is incremented by 1 (+1) and the interrupt process is terminated.
[0084]
After time T8, the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 completes one rotation at time T10 shown in FIG. 2 and enters the second rotation, so that the first pulse signal A rises again. When the first pulse signal A rises, the determination at step 200 of the interrupt routine proceeds to “201 because the edge is the first pulse signal A”, and the determination at step 201 indicates “rising edge”. Therefore, "the process proceeds to step 202 and" clears the count value of the first timer TAR to 0 "is executed, and the process proceeds to step 203. In step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the first timer TAR. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0085]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is the first pulse signal A”, the process proceeds to step 209, and in the determination in step 209, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 210. In the determination, “because the second pulse signal B is at a low level”, the routine proceeds to step 212, where the pulse count PC is incremented by 1 (+1), and the interrupt processing is terminated.
[0086]
After time T10, the second pulse signal B rises again at time T12 shown in FIG. 2 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 5/4. When the second pulse signal B rises, the determination in step 200 of the interruption routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, and the process proceeds to step 204, and the determination in step 204 indicates “rising edge”. Therefore, the process proceeds to "Step 206" and "Clear 0 of the count value of the second timer TBR" is executed, and the process proceeds to Step 203. In Step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the second timer TBR. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0087]
Then, in the determination in step 208, “the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 217. In the determination, “because the first pulse signal A is not at a low level”, the process proceeds to step 220, the pulse count PC is incremented by 1 (+1), and the interrupt process is terminated.
[0088]
After time T12, the first pulse signal A falls at time T14 shown in FIG. 2 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 has rotated 3/2. When the first pulse signal A falls, the determination in step 200 of the interrupt routine proceeds to “201 because the edge is the first pulse signal A”, and the determination in step 201 indicates “not a rising edge”. Therefore, the process proceeds to “Step 205” where “Clear the count value of the third timer TAF” is executed and the process proceeds to Step 203. In Step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the third timer TAF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0089]
Then, in the determination in step 208, “the edge is the first pulse signal A” shifts to step 209, and in the determination in step 209, the flow shifts to step 211 “because it is not a rising edge”. In the determination, “because the second pulse signal B is not at a low level”, the process proceeds to step 215, the pulse count PC is incremented by 1 (+1), and the interrupt process is terminated.
[0090]
After the time T14, the second pulse signal B falls at a time T16 shown in FIG. 2 in which the rotator 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 7/4. When the second pulse signal B falls, the determination at step 200 of the interrupt routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, shifts to step 204, and the determination at step 204 indicates “not a rising edge” Therefore, the process proceeds to “Step 207 and“ Clear count value of fourth timer TBF ”is executed” and the process proceeds to Step 203. In Step 203, “speed ω0 is calculated from the count value of fourth timer TBF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0091]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because it is not a rising edge”, and the process proceeds to step 218. In the determination, “because the first pulse signal A is not at a low level”, the process proceeds to step 221 where the pulse count PC is incremented by 1 (+1) and the interrupt process is terminated.
[0092]
As described above, when the rotation detection sensor 7 generates the first pulse signal A and the second pulse signal B by starting the forward rotation of the armature shaft 6c and starting to move the window glass 60 to the opening side. The first timer TAR performs a positive count while clearing the count to zero for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7, and is shifted by a quarter cycle from the first timer TAR, and the second timer TBR Performs a positive count while clearing the count to zero for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7, and the third timer TAF is shifted from the first timer TBR by a quarter period. A positive count is performed while clearing the count to zero for each rotation of the rotating body 7a, and the fourth timer TBF is shifted by a quarter period from the third timer TBR. By performing the plus count while the count is cleared to zero 7 per one rotation of the rotary member 7a of the microcomputer CPU is indirectly detects the current position of the window glass 60.
[0093]
At this time, when the armature shaft 6c starts to rotate forward and starts moving to the side where the window glass 60 opens, the load detection routine is executed simultaneously. In the determination in step 500 of the load detection routine, “the closing operation is not set”, the process proceeds to step 508, and in the determination in step 508, the window glass 60 is moved to the opening side. Since the speed ω0 calculated in step S1 is not smaller than the predetermined minimum value ωmin, the routine for returning to the first step 500 is repeatedly executed.
[0094]
When the window glass 60 continues to move to the opening side, the window glass 60 is prevented from moving by colliding with the vehicle body at the fully opened position. Then, in the determination in step 500 of the load detection routine, “the closing operation is not set”, the process proceeds to step 508, and in the determination in step 508, the window glass 60 is moved to the opening side, thereby “pulse edge Since the speed ω0 calculated in the interruption routine is smaller than the predetermined minimum value ωmin, the process proceeds to “Step 509,“ Motor lock detection ”is set, and the process proceeds to the main routine.
[0095]
In the determination in step 100 of the main routine, the process proceeds to “step 108 because the stop state is not set”, and in the determination in step 108, the process proceeds to step 117 “because the manual closed state is not set”. If the manual open state is not set at step 124, the process proceeds to step 124. If the determination at step 124 is "automatic closed state is not set", the process proceeds to step 131. “Since the automatic open state is set”, the process proceeds to step 132, and “Motor lock detection” is set in the determination in step 132. Therefore, the process proceeds to “step 134, and“ stop state ”is set and output. Move to routine.
[0096]
As a result of determination in step 300 of the output routine, “stop state is set”, the process proceeds to step 306 and “stop output” is executed. Due to the stop output, the first and second brush terminals 6a and 6b of the motor 6 go to a low level, so that the armature shaft 6c of the motor 6 stops rotating and the window glass 60 stops at the fully open position.
[0097]
When the close switch 3 is turned on while the window glass 60 is stopped at the fully open position, an ascending command signal from the close switch 3 is taken into the microcomputer CPU. Then, in the determination in step 100 of the main routine, the process proceeds to “step 101 because the stop state is set”, and in the determination in step 101, the process proceeds to step 102 because “inversion request is not set”. In the determination in 102, “because the closed switch 3 is turned on”, the process proceeds to step 104, and in the determination in step 104, “the open switch 2 is switched off”, the process proceeds to step 106, and “closed state”. (Manually closed state) ”is set and the process proceeds to the output routine.
[0098]
Then, the determination in step 300 of the output routine proceeds to “because the closed state is set”, and the process proceeds to step 301. In the determination in step 301, the process proceeds to “307 because the manual closed state is set”. A closed drive output is executed.
[0099]
Due to the closed drive output, the first brush terminal 6a of the motor 6 is grounded and the power source is connected to the second brush terminal 6b of the motor 6, so that the armature shaft 6c rotates in reverse and the window glass 60 is moved. Start moving to the closing side.
[0100]
Then, as shown in FIG. 3, the armature shaft 6c of the motor 6 starts reverse rotation at time T18, so that at time T19, the rotation detection sensor 7 causes the first signal generator 7b to receive the first pulse signal. A is generated, and the second signal generator 7c generates the second pulse signal B with a phase difference of ¼ period from the first pulse signal A.
[0101]
When the first pulse signal A is generated at time T19 and the rising edge of the first pulse signal A is detected, it is determined in step 200 of the pulse edge interrupt routine that “the edge is the first pulse signal A”. Therefore, the process proceeds to "Step 201", and in the determination in Step 201, "Because it is a rising edge", the process proceeds to Step 202, "Clear count value of first timer TAR" is executed, and the process proceeds to Step 203. In step 203, “calculate the speed ω0 from the count value of the first timer TAR” is executed, and the routine proceeds to step 208.
[0102]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is the first pulse signal A”, the process proceeds to step 209, and in the determination in step 209, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 210. In the determination, “because the second pulse signal B is not at a low level”, the process proceeds to step 213, the pulse count PC is decremented by 1 (−1), and the interrupt process ends.
[0103]
After the time T19, the second pulse signal B falls at a time T21 shown in FIG. 3 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 has rotated 1/4. When the second pulse signal B falls, the determination at step 200 of the interrupt routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, shifts to step 204, and the determination at step 204 indicates “not a rising edge” Therefore, the process proceeds to “Step 207 and“ Clear count value of fourth timer TBF ”is executed” and the process proceeds to Step 203. In Step 203, “speed ω0 is calculated from the count value of fourth timer TBF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0104]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because it is not a rising edge”, and the process proceeds to step 218. In the determination, “because the first pulse signal A is not at a low level”, the process proceeds to step 222, the pulse count PC is decremented by 1 (−1), and the interrupt process is terminated.
[0105]
After time T21, the first pulse signal A falls at time T23 shown in FIG. When the first pulse signal A falls, the determination in step 200 of the interrupt routine proceeds to “201 because the edge is the first pulse signal A”, and the determination in step 201 indicates “not a rising edge”. Therefore, the process proceeds to “Step 205” where “Clear the count value of the third timer TAF” is executed and the process proceeds to Step 203. In Step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the third timer TAF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0106]
Then, in the determination in step 208, “the edge is the first pulse signal A” shifts to step 209, and in the determination in step 209, the flow shifts to step 211 “because it is not a rising edge”. In the determination, “because the second pulse signal B is at a low level”, the routine proceeds to step 214, where the pulse count PC is decremented by 1 (−1) and the interrupt processing is terminated.
[0107]
After the time T23, the second pulse signal B rises at a time T25 shown in FIG. 3 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 3/4. When the second pulse signal B rises, the determination in step 200 of the interrupt routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, and the process proceeds to step 204, and the determination in step 204 indicates “not a rising edge”. Therefore, the process proceeds to “Step 207 and“ Clear count value of fourth timer TBF ”is executed” and the process proceeds to Step 203. In Step 203, “speed ω0 is calculated from the count value of fourth timer TBF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0108]
Then, in the determination in step 208, “the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 217. In the determination, “because the first pulse signal A is at the low level”, the process proceeds to step 219, where the pulse count PC is decremented by 1 (−1) and the interrupt process is terminated.
[0109]
After time T25, the first pulse signal A rises again at time T27 shown in FIG. 3 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 makes one rotation. When the first pulse signal A rises, the determination at step 200 of the interrupt routine proceeds to “201 because the edge is the first pulse signal A”, and the determination at step 201 indicates “rising edge”. Therefore, "the process proceeds to step 202 and" clears the count value of the first timer TAR to 0 "is executed, and the process proceeds to step 203. In step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the first timer TAR. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0110]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is the first pulse signal A”, the process proceeds to step 209, and in the determination in step 209, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 210. In the determination, “because the second pulse signal B is not at a low level”, the process proceeds to step 213, the pulse count PC is decremented by 1 (−1), and the interrupt process ends.
[0111]
After time T27, the second pulse signal B falls at time T29 shown in FIG. 3 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 5/4. When the second pulse signal B falls, the determination at step 200 of the interrupt routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, shifts to step 204, and the determination at step 204 indicates “not a rising edge” Therefore, the process proceeds to “Step 207 and“ Clear count value of fourth timer TBF ”is executed” and the process proceeds to Step 203. In Step 203, “speed ω0 is calculated from the count value of fourth timer TBF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0112]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because it is not a rising edge”, and the process proceeds to step 218. In the determination, “because the first pulse signal A is not at a low level”, the process proceeds to step 222, the pulse count PC is decremented by 1 (−1), and the interrupt process is terminated.
[0113]
After the time T29, the first pulse signal A falls at a time T31 shown in FIG. 3 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 3/2. When the first pulse signal A falls, the determination in step 200 of the interrupt routine proceeds to “201 because the edge is the first pulse signal A”, and the determination in step 201 indicates “not a rising edge”. Therefore, the process proceeds to “Step 205” where “Clear the count value of the third timer TAF” is executed and the process proceeds to Step 203. In Step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the third timer TAF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0114]
Then, in the determination in step 208, “the edge is the first pulse signal A” shifts to step 209, and in the determination in step 209, the flow shifts to step 211 “because it is not a rising edge”. In the determination, “because the second pulse signal B is at a low level”, the routine proceeds to step 214, where the pulse count PC is decremented by 1 (−1) and the interrupt processing is terminated.
[0115]
After the time T31, the second pulse signal B rises at a time T33 shown in FIG. 3 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 7/4. When the second pulse signal B rises, the determination in step 200 of the interrupt routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, and the process proceeds to step 204, and the determination in step 204 indicates “because it is a rising edge”. The process proceeds to step 206 where “clearing the count value of the second timer TBR to 0” is executed and then the process proceeds to step 203. In step 203, “calculating the speed ω0 from the count value of the second timer TBR” is performed. The process proceeds to step 208.
[0116]
Then, in the determination in step 208, “the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 217. In the determination, “because the first pulse signal A is at the low level”, the process proceeds to step 219, where the pulse count PC is decremented by 1 (−1) and the interrupt process is terminated.
[0117]
As described above, the rotation detection sensor 7 generates the first pulse signal A and the second pulse signal B by starting the reverse rotation of the armature shaft 6c and starting the movement to the side where the window glass 60 is closed. Then, the first timer TAR performs a minus count while clearing the count to zero for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7, and shifts by a quarter cycle from the first timer TAR, and the fourth timer The TBF performs a minus count while clearing the count to zero for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7. The third timer TAF is shifted by a quarter cycle from the fourth timer TBF, and the rotation detection sensor 7 A negative count is performed while clearing the count to zero every rotation of the rotating body 7a, and the second timer TBR detects the rotation by shifting by a quarter period from the third timer TAF. By performing the negative count while the count for each one rotation of the rotary member 7a of the sensor 7 is cleared to 0, the microcomputer CPU is indirectly detects the current position of the window glass 60.
[0118]
At this time, when the armature shaft 6c starts reverse rotation and starts moving to the side where the window glass 60 is closed, the load detection routine is simultaneously executed. In the determination in step 500 of the load detection routine, “because the closing operation is set”, the process proceeds to step 501, and in the determination in step 501, “the speed data ω0 is updated in the pulse edge interrupt routine”. To "Detect the power supply voltage level V0" and go to Step 503. In Step 503, calculate the load torque TL0 from the speed data ω0 and the power supply voltage level V0 and go to Step 504. If it is determined, “the pulse count PC is larger than the limit value (absolute value) PCX of the inversion region”, the process proceeds to step 506.
[0119]
In step 506 transferred from step 504, the load data is updated. The load data is updated by shifting the load data from TLn to TL1 accumulated in the previous routine. Then, the process proceeds from step 506 to step 507, and in step 507, the pinching determination value TLref is calculated. As shown in FIG. 14, the pinching determination value TLref is calculated in advance as a load increase limit value due to pinching to the minimum value TLmin in the load data from TLn to TL1 accumulated in the previous routine. It is obtained by adding the value TLADD (constant). The pinching determination value TLref is used for comparison with the load torque TL0 obtained in step 503. The microcomputer CPU sets the timing of performing the reversal operation when the load torque TL0 becomes larger than the sandwiching determination value TLref. Then, the process returns from step 507 to the first step 500.
[0120]
If the closing switch 3 is switched off while the window glass 60 is moving to the closing side, the upward command signal generated by the closing switch 3 is not taken into the microcomputer CPU. Then, in the determination in step 100 of the main routine, the process proceeds to “step 108 because the stop state is not set”, and in the determination in step 108, the process proceeds to “step 109” because “the manual closed state is set”. In the determination in step 109, the process proceeds to step 110 because “reversal request is not set”, and in the determination in step 110, the process proceeds to step 111, “motor lock is not set”. “Since the closed switch 3 is switched off”, the process proceeds to step 115, “stop state” is set, and the process proceeds to the output routine.
[0121]
As a result of the determination in step 300 of the output routine, the process proceeds to “stop state is set” step 306 and “stop output” is executed. By executing the “stop output”, the first output port P7 of the microcomputer CPU becomes low level and the second output port P8 of the microcomputer CPU becomes low level. The current is not supplied to the second brush terminals 6a and 6b, and the window glass 60 stops when the armature shaft 6c stops normal rotation.
[0122]
When the window glass 60 is stopped, when the closed switch 3 is turned on and the automatic switch 4 is turned on, the rising command signal from the closed switch 3 and the automatic command signal from the automatic switch 4 are received. It is taken into the microcomputer CPU. Then, in the determination in step 100 of the main routine, the process proceeds to step 101 because “stop state is set”, and in the determination in step 101, the process proceeds to step 102 because “inversion request is not set”. In the determination in 102, “because the closed switch 3 is switched on”, the process proceeds to step 104, and in the determination in step 104, “the open switch 2 is not switched on”, the process proceeds to step 106, and “closed state”. ”Is returned to step 100, and the determination in step 100 of the next main routine proceeds to“ because the closed state is set ”, and the process proceeds to step 108. Since it has been set, go to step 109 and in step 109 In the determination of "No reversal request is set", the process proceeds to Step 110. In the determination in Step 110, the process proceeds to "Because the motor lock is not set". In Step 111, the determination is made as "Closed switch". Since 3 is not switched off, the process proceeds to step 112, and in the determination in step 112, "automatic switch 4 is switched on", the process proceeds to step 116 and "automatic closed state" is set and the output routine Migrate to
[0123]
Then, in the determination in step 300 of the output routine, “stopped state is not set”, the process proceeds to step 301, and in the determination in step 301, “manually closed state is not set”, the process proceeds to step 302. In step 302, “the manual open state is not set”, the process proceeds to step 303, and in step 303, “automatically closed state is set”, the process proceeds to step 309 and the continuous closing is performed. Drive output is executed.
[0124]
With the continuous closed drive output, the power supply is connected to the second brush terminal 6b of the motor 6, the first brush terminal 6a of the motor 6 is grounded, and the closed switch 3 is then turned off. Since it continues even after switching, the armature shaft 6c reversely rotates, and the window glass 60 moves to the side that is continuously closed.
[0125]
Then, as shown in FIG. 3, the armature shaft 6c of the motor 6 starts reverse rotation at time T18, so that at time T19, the rotation detection sensor 7 causes the first signal generator 7b to receive the first pulse signal. A is generated, and the second signal generator 7c generates the second pulse signal B with a phase difference of ¼ period from the first pulse signal A.
[0126]
When the first pulse signal A is generated at time T19 and the rising edge of the first pulse signal A is detected, it is determined in step 200 of the pulse edge interrupt routine that “the edge is the first pulse signal A”. Therefore, the process proceeds to "Step 201", and in the determination in Step 201, "Because it is a rising edge", the process proceeds to Step 202, "Clear count value of first timer TAR" is executed, and the process proceeds to Step 203. In step 203, “calculate the speed ω0 from the count value of the first timer TAR” is executed, and the routine proceeds to step 208.
[0127]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is the first pulse signal A”, the process proceeds to step 209, and in the determination in step 209, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 210. In the determination, “because the second pulse signal B is not at a low level”, the process proceeds to step 213, the pulse count PC is decremented by 1 (−1), and the interrupt process ends.
[0128]
After the time T19, the second pulse signal B falls at a time T21 shown in FIG. 3 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 has rotated 1/4. When the second pulse signal B falls, the determination at step 200 of the interrupt routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, shifts to step 204, and the determination at step 204 indicates “not a rising edge” Therefore, the process proceeds to “Step 207 and“ Clear count value of fourth timer TBF ”is executed” and the process proceeds to Step 203. In Step 203, “speed ω0 is calculated from the count value of fourth timer TBF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0129]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because it is not a rising edge”, and the process proceeds to step 218. In the determination, “because the first pulse signal A is not at a low level”, the process proceeds to step 222, the pulse count PC is decremented by 1 (−1), and the interrupt process is terminated.
[0130]
After time T21, the first pulse signal A falls at time T23 shown in FIG. When the first pulse signal A falls, the determination in step 200 of the interrupt routine proceeds to “201 because the edge is the first pulse signal A”, and the determination in step 201 “is a rising edge”. The process proceeds to step 206, where “clearing the count value of the third timer TAF to 0” is executed, and the process proceeds to step 203. In step 203, “calculating the speed ω0 from the count value of the third timer TAF” is performed. The process proceeds to step 208.
[0131]
Then, in the determination in step 208, “the edge is the first pulse signal A” shifts to step 209, and in the determination in step 209, the flow shifts to step 211 “because it is not a rising edge”. In the determination, “because the second pulse signal B is at a low level”, the routine proceeds to step 214, where the pulse count PC is decremented by 1 (−1) and the interrupt processing is terminated.
[0132]
After the time T23, the second pulse signal B rises at a time T25 shown in FIG. 3 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 3/4. When the second pulse signal B rises, the determination in step 200 of the interrupt routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, and the process proceeds to step 204, and the determination in step 204 indicates “because it is a rising edge”. The process proceeds to step 206 where “clearing the count value of the second timer TBR to 0” is executed and then the process proceeds to step 203. In step 203, “calculating the speed ω0 from the count value of the fourth timer TBF” is performed. The process proceeds to step 208.
[0133]
Then, in the determination in step 208, “the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 217. In the determination, “because the first pulse signal A is at the low level”, the process proceeds to step 219, where the pulse count PC is decremented by 1 (−1) and the interrupt process is terminated.
[0134]
After time T25, the first pulse signal A rises again at time T27 shown in FIG. 3 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 makes one rotation. When the first pulse signal A rises, the determination at step 200 of the interrupt routine proceeds to “201 because the edge is the first pulse signal A”, and the determination at step 201 indicates “rising edge”. Therefore, "the process proceeds to step 202 and" clears the count value of the first timer TAR to 0 "is executed, and the process proceeds to step 203. In step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the first timer TAR. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0135]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is the first pulse signal A”, the process proceeds to step 209, and in the determination in step 209, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 210. In the determination, “because the second pulse signal B is not at a low level”, the process proceeds to step 213, the pulse count PC is decremented by 1 (−1), and the interrupt process ends.
[0136]
After time T27, the second pulse signal B falls at time T29 shown in FIG. 3 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 5/4. When the second pulse signal B falls, the determination at step 200 of the interrupt routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, shifts to step 204, and the determination at step 204 indicates “not a rising edge” Therefore, the process proceeds to “Step 207 and“ Clear count value of fourth timer TBF ”is executed” and the process proceeds to Step 203. In Step 203, “speed ω0 is calculated from the count value of fourth timer TBF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0137]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because it is not a rising edge”, and the process proceeds to step 218. In the determination, “because the first pulse signal A is not at a low level”, the process proceeds to step 222, the pulse count PC is decremented by 1 (−1), and the interrupt process is terminated.
[0138]
After the time T29, the first pulse signal A falls at a time T31 shown in FIG. 3 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 3/2. When the first pulse signal A falls, the determination in step 200 of the interrupt routine proceeds to “201 because the edge is the first pulse signal A”, and the determination in step 201 indicates “not a rising edge”. Therefore, the process proceeds to “Step 205” where “Clear the count value of the third timer TAF” is executed and the process proceeds to Step 203. In Step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the third timer TAF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0139]
Then, in the determination in step 208, “the edge is the first pulse signal A” shifts to step 209, and in the determination in step 209, the flow shifts to step 211 “because it is not a rising edge”. In the determination, “because the second pulse signal B is at a low level”, the routine proceeds to step 214, where the pulse count PC is decremented by 1 (−1) and the interrupt processing is terminated.
[0140]
After the time T31, the second pulse signal B rises at a time T33 shown in FIG. 3 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 7/4. When the second pulse signal B rises, the determination in step 200 of the interrupt routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, and the process proceeds to step 204, and the determination in step 204 indicates “not a rising edge”. Therefore, the process proceeds to “Step 207 and“ Clear 0 of the count value of the second timer TBR ”is executed, and the process proceeds to Step 203, and“ STE ”is executed and the process proceeds to Step 208.
[0141]
Then, in the determination in step 208, “the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 217. In the determination, “because the first pulse signal A is at the low level”, the process proceeds to step 219, where the pulse count PC is decremented by 1 (−1) and the interrupt process is terminated.
[0142]
As described above, the rotation detection sensor 7 generates the first pulse signal A and the second pulse signal B by starting the reverse rotation of the armature shaft 6c and starting the movement to the side where the window glass 60 is closed. Then, the first timer TAR performs a negative count while clearing the count to 0 for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7, and shifts to the first timer TAR by a quarter cycle, The timer TBF performs a minus count while clearing the count to zero for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7, and the third timer TAF is shifted by a quarter cycle from this fourth timer TBF, and the rotation detection sensor 7 for each rotation of the rotating body 7a, minus count is performed while clearing the count to zero, and the second timer TBF rotates with a shift of 1/4 cycle from the third timer TBR. By performing the negative count while the count for each one rotation of the rotary member 7a of the sensor 7 is cleared to zero out, the microcomputer CPU is indirectly detects the current position of the window glass 60.
[0143]
At this time, when the armature shaft 6c starts reverse rotation and starts moving to the side where the window glass 60 is closed, the load detection routine is simultaneously executed. In the determination in step 500 of the load detection routine, “because the closing operation is set”, the process proceeds to step 501, and in the determination in step 501, “the speed data ω 0 is updated in the pulse edge interruption routine”, step 502. To "Detect the power supply voltage level V0" and go to Step 503. In Step 503, calculate the load torque TL0 from the speed data ω0 and the power supply voltage level V0 and go to Step 504. In the determination, “the pulse count PC is larger than the limit value (absolute value) PCX of the inversion region”, the process proceeds to step 505, and in the determination in step 505, “the load torque TL0 is caught.
Since it is not larger than the determination value TLref, the process proceeds to “Step 506”.
[0144]
In step 506 transferred from step 505, the load data is updated. The load data is updated by shifting the load data from TLn to TL1 accumulated in the previous routine. Then, the process proceeds from step 506 to step 507, and in step 507, the pinching determination value TLref is calculated. As shown in FIG. 14, the pinching determination value TLref is calculated in advance as a load increase limit value due to pinching to the minimum value TLmin in the load data from TLn to TL1 accumulated in the previous routine. It is obtained by adding the value TLADD (constant). The pinching determination value TLref is used for comparison with the load torque TL0 obtained in step 503. The microcomputer CPU sets the timing of performing the reversal operation when the load torque TL0 becomes larger than the sandwiching determination value TLref. Then, the process returns from step 507 to the first step 500.
[0145]
Then, when the window glass 60 is moving toward the closing side, if pinching occurs in the reversal area, it is determined in step 500 of the load detection routine that “the closing operation is set” and the process proceeds to step 501. As a result of the determination in step 501, “Since the speed data ω0 has been updated in the pulse edge interrupt routine”, the process proceeds to step 502, “detects the power supply voltage level V0”, and the process proceeds to step 503. In step 503, the speed data The load torque TL0 is calculated based on ω0 and the power supply voltage level V0, and the process proceeds to step 504. In the determination in step 504, “because the pulse count PC is larger than the limit value (absolute value) PCX of the inversion region” Transition.
[0146]
In the determination in step 505 transferred from step 504, “the load torque TL0 is larger than the pinching determination value TLref due to the pinching”, the flow shifts to step 510 and “set reverse request” is executed and the flow shifts to the main routine. To do.
[0147]
In the determination in step 100 of the main routine, the process proceeds to “step 108 because the stop state is not set”, and in the determination in step 108, the process proceeds to step 117 “because the manual closed state is not set”. In the determination in step 124, “the manual open state is not set”, the process proceeds to step 124. In the determination in step 124, “the automatic close state is set”, the process proceeds to step 125, and in step 125, the determination is made. “Because the reversal request is set”, the process proceeds to step 128, “stop state” is set, and the process proceeds to the output routine.
[0148]
In the determination in step 300 of the output routine, “Since the stop state is set”, the process proceeds to step 306, “stop output” is executed, and the process proceeds to the main routine. By executing the “stop output”, the first output port P7 of the microcomputer CPU becomes low level and the second output port P8 of the microcomputer CPU becomes low level. The current is not supplied to the second brush terminals 6a, 6b, the armature shaft 6c rotates forward, and the determination in step 100 of the main routine proceeds to step 101 because “stop state is set”. In the determination in step 101, “inversion request is set”, the process proceeds to step 105, “inversion state is set”, and the process proceeds to the output routine.
[0149]
The determination in step 300 of the output routine proceeds to “step 301 because the stop state is not set”, and the process proceeds to step 302 in the determination in step 301 because “the manual closed state is not set”. If the manual open state is not set, the process proceeds to step 303. If the determination in step 303 is "Automatic closed state is not set", the process proceeds to step 304, and the determination in step 304 is performed. “Since the automatic open state is not set”, the process proceeds to step 305, and in the determination in step 305, “reversed state is set”, the process proceeds to step 311 and “open drive output” is executed.
[0150]
When the “open drive output” is executed, the first output port P7 of the microcomputer CPU becomes high level, the second output port P8 of the microcomputer CPU becomes low level, and the second output port of the motor 6 becomes low. Since the potential of the power supply is applied to the first brush terminal 6a of the motor 6 while the brush terminal 6b is grounded, the window glass 60 is reversely moved to the opening side when the armature shaft 6c of the motor 6 rotates forward. The
[0151]
When the armature shaft 6c starts to rotate forward and reversely moves to the side where the window glass 60 opens, the armature shaft 6c of the motor 6 starts to rotate forward from time T1, as shown in FIG. The first pulse signal A is generated from the first signal generator 7b, and the second pulse signal B is generated from the second signal generator 7c with a ¼ period shifted from the first pulse signal A.
[0152]
When the first pulse signal A is generated at time T2 and the rising edge of the first pulse signal A is detected, it is determined in step 200 of the pulse edge interrupt routine that “the edge is the first pulse signal A”. Therefore, the process proceeds to “Step 201”, and in the determination in Step 201, “Because it is a rising edge”, the process proceeds to Step 202 and “Clear count value of first timer TAR” is executed, and the process proceeds to Step 203. In step 203, “calculate the speed ω0 from the count value of the first timer TAR” is executed, and the routine proceeds to step 208.
[0153]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is the first pulse signal A”, the process proceeds to step 209, and in the determination in step 209, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 210. In the determination, “because the second pulse signal B is at a low level”, the routine proceeds to step 212, where the pulse count PC is incremented by 1 (+1), and the interrupt processing is terminated.
[0154]
After the time T2, the second pulse signal A rises at a time T4 shown in FIG. 2 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 has rotated 1/4. When the second pulse signal B rises, the determination in step 200 of the interrupt routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, and the process proceeds to step 204, and the determination in step 204 indicates “rising edge”. Therefore, the process proceeds to step 206 and “clears the count value of the second timer TBR to 0” is executed, and the process proceeds to step 203. In step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the second timer TBR. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0155]
Then, in the determination in step 208, “the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 217. In the determination, “because the first pulse signal A is not at a low level”, the process proceeds to step 220, the pulse count PC is incremented by 1 (+1), and the interrupt process is terminated.
[0156]
After time T4, the first pulse signal A falls at time T6 shown in FIG. When the first pulse signal A falls, the determination in step 200 of the interrupt routine proceeds to “201 because the edge is the first pulse signal A”, and the determination in step 201 indicates “not a rising edge”. Therefore, the process proceeds to “Step 205” where “clearing the count value of the third timer TAF to 0” is executed, and the process proceeds to Step 203. In Step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the third timer TAF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0157]
Then, in the determination in step 208, “the edge is the first pulse signal A” shifts to step 209, and in the determination in step 209, the flow shifts to step 211 “because it is not a rising edge”. In the determination, “because the second pulse signal B is not at a low level”, the process proceeds to step 215, the pulse count PC is incremented by 1 (+1), and the interrupt process is terminated.
[0158]
After time T6, the second pulse signal B falls at time T8 shown in FIG. 2 in which the rotating body 7a of the rotation detecting sensor 7 has rotated 3/4. When the second pulse signal B falls, the determination at step 200 of the interrupt routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, shifts to step 204, and the determination at step 204 indicates “not a rising edge” Therefore, the process proceeds to “Step 207” where “Clear the count value of the fourth timer TBF” is executed and the process proceeds to Step 203. In Step 203, “the speed ω0 is calculated from the count value of the fourth timer TBF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0159]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because it is not a rising edge”, and the process proceeds to step 218. The discrimination PC is incremented by 1 (+1) and the interrupt process is terminated.
[0160]
After time T8, the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 completes one rotation at time T10 shown in FIG. 2 and enters the second rotation, so that the first pulse signal A rises again. When the first pulse signal A rises, the determination at step 200 of the interrupt routine proceeds to “201 because the edge is the first pulse signal A”, and the determination at step 201 indicates “rising edge”. Therefore, "the process proceeds to step 202 and" clears the count value of the first timer TAR to 0 "is executed, and the process proceeds to step 203. In step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the first timer TAR. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0161]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is the first pulse signal A”, the process proceeds to step 209, and in the determination in step 209, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 210. In the determination, “because the second pulse signal B is at a low level”, the routine proceeds to step 212, where the pulse count PC is incremented by 1 (+1), and the interrupt processing is terminated.
[0162]
After time T10, the second pulse signal B rises again at time T12 shown in FIG. 2 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 5/4. When the second pulse signal B rises, the determination in step 200 of the interruption routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, and the process proceeds to step 204, and the determination in step 204 indicates “rising edge”. Therefore, the process proceeds to "Step 206" and "Clear 0 of the count value of the second timer TBR" is executed, and the process proceeds to Step 203. In Step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the second timer TBR. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0163]
Then, in the determination in step 208, “the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because of the rising edge”, step 217. In the determination, “because the first pulse signal A is not at a low level”, the process proceeds to step 220, the pulse count PC is incremented by 1 (+1), and the interrupt process is terminated.
[0164]
After time T12, the first pulse signal A falls at time T14 shown in FIG. 2 in which the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 has rotated 3/2. When the first pulse signal A falls, the determination in step 200 of the interrupt routine proceeds to “201 because the edge is the first pulse signal A”, and the determination in step 201 indicates “not a rising edge”. Therefore, the process proceeds to “Step 205” where “Clear the count value of the third timer TAF” is executed and the process proceeds to Step 203. In Step 203, the speed ω0 is calculated from the count value of the third timer TAF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0165]
Then, in the determination in step 208, “the edge is the first pulse signal A” shifts to step 209, and in the determination in step 209, the flow shifts to step 211 “because it is not a rising edge”. In the determination, “because the second pulse signal B is not at a low level”, the process proceeds to step 215, the pulse count PC is incremented by 1 (+1), and the interrupt process is terminated.
[0166]
After the time T14, the second pulse signal B falls at a time T16 shown in FIG. 2 in which the rotator 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 7/4. When the second pulse signal B falls, the determination at step 200 of the interrupt routine proceeds to “because the edge is not the first pulse signal A”, shifts to step 204, and the determination at step 204 indicates “not a rising edge” Therefore, the process proceeds to “Step 207 and“ Clear count value of fourth timer TBF ”is executed” and the process proceeds to Step 203. In Step 203, “speed ω0 is calculated from the count value of fourth timer TBF. "Is executed and the routine goes to Step 208.
[0167]
Then, in the determination in step 208, “because the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, and in the determination in step 216, the process proceeds to “because it is not a rising edge”, and the process proceeds to step 218. In the determination, “because the first pulse signal A is at a low level”, the process proceeds to step 221 where the pulse count PC is incremented by 1 (+1) and the interrupt process is terminated.
[0168]
As described above, when the rotation detection sensor 7 generates the first pulse signal A and the second pulse signal B by starting the forward rotation of the armature shaft 6c and starting to move the window glass 60 to the opening side. The first timer TAR performs a positive count while clearing the count to zero for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7, and is shifted by a quarter cycle from the first timer TAR, and the second timer TBR Performs a positive count while clearing the count to zero for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7, and the third timer TAF is shifted from the first timer TBR by a quarter period. A positive count is performed while clearing the count to zero for each rotation of the rotating body 7a, and the fourth timer TBF is shifted by a quarter period from the third timer TBR. By performing the plus count while the count is cleared to zero 7 per one rotation of the rotary member 7a of the microcomputer CPU is indirectly detects the current position of the window glass 60.
[0169]
When the armature shaft 6c starts to rotate forward, the process proceeds to “Because the stop state is not set” in step 100 of the main routine, and proceeds to step 108. In the determination in step 108, “manually closed state is not set. Therefore, the process proceeds to “step 117,” and in the determination in step 117, “the manual open state is not set”, the process proceeds to step 124, and in the determination in step 124, “the automatic close state is not set”, step 131. In step 131, “automatic open state is not set”, the process proceeds to step 136. In step 136, “inverted state is set”, the process proceeds to step 137. At 137, “Motor lock is Since Tsu not bets "proceeds to step 138, a determination is in step 138 is performed. The determination in step 138 is a determination step in which the window glass 60 is stopped when the window glass 60 is lowered to a predetermined position. At the beginning of the reversal, it is determined in step 138 that “the pulse count PC does not exceed the predetermined reversal stop count PCre”, the process returns to step 100 and the main routine is repeated, and the window glass 60 is predetermined. When the pulse count PC has exceeded the predetermined reverse stop count PCre as a result of descending to the position, the routine proceeds from step 138 to step 140 to set “stop state” and the routine proceeds to the output routine.
[0170]
As a result of determination in step 300 of the output routine, “stop state is set”, the process proceeds to step 306 and “stop output” is executed. By executing the “stop output”, the first output port P7 of the microcomputer CPU becomes low level and the second output port P8 of the microcomputer CPU becomes low level. The current is not supplied to the second brush terminals 6a and 6b, and the window glass 60 stops when the armature shaft 6c of the motor 6 stops rotating forward.
[0171]
Further, when the armature shaft 6c starts reversal in the forward rotation due to the pinching occurring near the fully open position of the window glass 60, the window glass 60 before the pulse count PC exceeds the predetermined reversal stop count PCre. Has reached the fully open position and is prevented from moving, the determination in step 500 of the load detection routine proceeds to “because the closing operation is not set”, and the process proceeds to step 508, and in the determination in step 508 “pulse edge interrupt” Since the speed ω0 calculated in the routine is smaller than the predetermined minimum value ωmin, the process proceeds to “Step 509 to set“ motor lock detection ”and the main routine is executed.
[0172]
Then, in the determination in step 136 of the main routine, the process proceeds to step 137 because “inverted state is set”, and in the determination in step 137, the process proceeds to “139 because motor lock detection is set”. The output routine is executed with “Stop” set.
[0173]
In the determination in step 300 of the output routine, “Since the stop state is set”, the process proceeds to step 306, “stop output” is executed, and the process proceeds to the main routine. By executing the “stop output”, the first output port P7 of the microcomputer CPU becomes low level and the second output port P8 of the microcomputer CPU becomes low level. The second brush terminals 6a and 6b are no longer supplied with current, and the armature shaft 6c stops rotating in the forward direction, whereby the window glass 60 stops at the fully open position.
[0174]
As described above, when the armature shaft 6c starts reverse rotation and starts moving to the side where the window glass 60 opens, the rotation detection sensor 7 outputs the first pulse signal A and the second pulse signal B. When this occurs, the first timer TAR performs a positive count while clearing the count to zero for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7, and shifts by a quarter cycle from the first timer TAR. The timer TBR performs a positive count while clearing the count to zero for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7, and the third timer TAF is shifted by a quarter period from the first timer TBR. 7 for each rotation of the rotating body 7a, plus counting is performed while the count is cleared to 0, and the fourth timer TBF is detected by detecting the rotation of the third timer TBR by a quarter cycle. By performing the plus count while the count for each one rotation of the rotary member 7a of the sensor 7 is cleared to 0, the microcomputer CPU is indirectly detects the current position of the window glass 60.
[0175]
15 to 17 show a second embodiment of the power window control device according to the present invention.
[0176]
In this case, a pair of N poles and a pair of S poles are opposed to the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7. Therefore, the rotation detection sensor 7 is shifted by 1/8 cycle from the first pulse signal A generated by the first signal generator 7b by the rotation of the rotating body 7a, and the second signal generator 7c. To generate a second pulse signal B.
[0177]
As shown in FIG. 17, the microcomputer CPU includes a first timer TAR1, a second timer TBR1, a third timer TAF1, a fourth timer TBF1, a fifth timer TAR2, and a sixth timer. A TBR2, a seventh timer TAF2, and an eighth timer TBF2 are incorporated therein, and the other parts are the same as those in the first embodiment.
[0178]
Also in this case, the rotation detection sensor 7 generates the first pulse signal A and the second pulse signal B by starting the forward rotation of the armature shaft 6c and starting to move the window glass 60 to the opening side. Then, the first timer TAR1 performs a positive count while clearing the count to zero for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7, and shifts to the first timer TAR1 by 1/8 cycle, and the second timer The TBR1 performs a positive count while clearing the count to zero for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7. The third timer TAF1 is shifted by 1/8 cycle from the first timer TBR1. A positive count is performed while clearing the count to zero for each rotation of the rotating body 7a of the rotating body 7a, and the fourth timer TB is shifted by 1/8 cycle from the third timer TBR1. 1 is incremented while clearing the count to 0 for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7, and the fifth timer TAR2 is shifted by 1/8 cycle from the fourth timer TBF1. The positive count is performed while clearing the count to zero for each rotation of the rotating body 7a, and the sixth timer TBR2 is shifted to the fifth timer TAR2 by 1/8 period, and the sixth timer TBR2 A positive count is performed while clearing the count to 0 every rotation, and the sixth timer TBR2 is shifted by 1/8 cycle, and the seventh timer TAF2 counts to 0 for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7. While clearing, a positive count is performed, and the seventh timer TBR2 deviates by 1/8 cycle, and the eighth timer TBF2 counts every rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7. By performing the positive counts while the door is cleared to zero, the microcomputer CPU is indirectly detects the current position of the window glass 60.
[0179]
【The invention's effect】
As described above, according to the power window control device according to claim 1 of the present invention, the rotation detection sensor isWhen the rotating body rotates and comes to a predetermined position from the boundary line between the north and south poles of the magnet with respect to the signal generator,The signal generator generates a pulse signal according to a threshold value for the magnetic flux density of the magnet. Therefore,Because the measurement at the same point on the circumference of the rotating body is performed,Even if the magnet of the rotating body has a variation in magnetization,The cycle of the pulse signal will not be out of order,In addition, even if the magnet of the rotation detection sensor has a small outer diameter, there is an excellent effect that fine rotation speed data can be obtained.
[0180]
Claims of the invention2In the power window control apparatus according to the first, second, third, and second microcomputers, each of which has a phase difference of ¼ period and generates a pulse signal for each rotation of the rotating body. The rotation speed of the armature shaft is detected by performing a pulse period calculation process using the timer value 4 and the free running counter value. Therefore,Effect of claim 1In addition, the microcomputer has an excellent effect that only four timers are required.
[0181]
Claims of the invention3In the power window control apparatus according to the first, second, third, and second microcomputers, each of which has a phase difference of 1/8 period and generates a pulse signal for each rotation of the rotating body. 4, 5th, 6th, 7th, 8th timer value and free running counter valueBy performing the calculation process, the rotation speed of the armature shaft is detected.Therefore,Effect of claim 1In addition, the microcomputer has an excellent effect that only eight timers are required.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of a first embodiment of a power window control device according to the present invention.
FIG. 2 is a timing chart for explaining the operation of the power window control device shown in FIG. 1;
FIG. 3 is a timing chart for explaining the operation of the power window control device shown in FIG. 1;
4 is an explanatory diagram of a pulse count calculation process in the power window control device shown in FIG. 1. FIG.
FIG. 5 is a flowchart of timer interruption in the power window control device shown in FIG. 1;
6 is an explanatory diagram of an operation direction detection process using pulses in the power window control device shown in FIG. 1; FIG.
FIG. 7 is a flowchart of a main routine used for control operation of the power window control device shown in FIG. 1;
FIG. 8 is a flowchart of a main routine used for a control operation of the power window control device shown in FIG.
9 is a flowchart of a main routine used for a control operation of the power window control device shown in FIG.
FIG. 10 is a flowchart of an output routine used for control operation of the power window control device shown in FIG. 1;
FIG. 11 is a flowchart of a pulse edge interrupt routine used for the control operation of the power window control device shown in FIG. 1;
12 is a flowchart of a pulse edge interrupt routine used for the control operation of the power window control device shown in FIG.
FIG. 13 is a flowchart of a load detection routine used for control operation of the power window control device shown in FIG. 1;
14 is an explanatory diagram of a load detection process of the power window control device shown in FIG. 1. FIG.
FIG. 15 is a timing chart for explaining the operation of the second embodiment of the power window control apparatus according to the present invention;
16 is a timing chart for explaining the operation of the power window control device shown in FIG. 15;
17 is a timing chart for explaining a control operation of a timer of the power window control device shown in FIG.
[Explanation of symbols]
1 Power window control device
2 Open switch
3 Close switch
4 Automatic switch
6 Motor
6c Armature shaft
7 Rotation detection sensor
7a Rotating body
7b (Signal generator) First signal generator
7c (Signal generator) Second signal generator
20 Control unit
24 Drive circuit
50 power supply
60 wind glass
CPU microcomputer
FRC free running counter
TAR first timer
TBR second timer
TAF third timer
TBF 4th timer

Claims

Has N poles and S poles magnet arranged opposite said be arranged a rotating body that rotates together with the armature shaft being coupled to the motor armature shaft, in a non-contact to the rotating body around the rotating body magnet And a signal generator for generating a pulse signal based on the threshold value with respect to a magnetic flux density at a position where the rotating body has rotated from a boundary line between the N pole and the S pole to a predetermined angle . A rotation detection sensor, an open switch that generates a down command signal when switched on, a closed switch that generates a lift command signal when switched on, and an automatic that generates a continuous command signal when switched on A switch is coupled to the window glass and drives the window glass to the open side when energized, while the window glass is energized when energized. A motor having an armature shaft for driving the motor to a closed side, a drive circuit electrically connected to the motor, a power source and a motor connected to the drive circuit, and a lowering command signal for the open switch In addition, the current of the power source is supplied to the drive circuit by the up command signal of the closed switch and the continuous command signal of the automatic switch, and the rotation is detected from the edge of the pulse signal generated by the rotation detection sensor when the rotating body rotates. A control unit having a microcomputer for controlling the operation of the window glass by detecting the rotation speed of the armature shaft based on the time to the edge of the pulse signal generated by the rotation detection sensor when the body makes one rotation. A power window control device characterized by that.

The magnet has two poles, a single N pole and a single S pole, facing each other, and the rotation detection sensor has a first signal generator for generating a first pulse signal, and the first signal. And a second signal generator for generating a second pulse signal arranged at a predetermined angle with respect to the generator, and the microcomputer of the control unit counts up over time And a first signal generator generated by the first signal generator when the rotating body makes one revolution after the rising edge of the first pulse signal generated by the first signal generator of the rotation detecting sensor and the rotation detection sensor. From the rising edge of the second pulse signal generated by the first timer that measures the time until the rising edge of one pulse signal for each rotation of the rotating body and the second signal generator of the rotation detection sensor, rotation A second timer for measuring the time until the rising edge of the second pulse signal generated by the second signal generator for each rotation of the rotating body, and the first signal of the rotation detection sensor The time from the falling edge of the first pulse signal generated by the generator to the falling edge of the first pulse signal generated by the first signal generator when the rotating body makes one revolution after that is rotated. From the falling edge of the second pulse signal generated by the third timer that measures every rotation of the body and the second signal generator of the rotation detection sensor, the second timer A fourth timer for measuring the time until the falling edge of the second pulse signal generated by the signal generator for each rotation of the rotating body, the microcomputer of the control unit includes the value of the free running counter, First, second, second , Power window control apparatus according to claim 1, which comprises carrying out a process for calculating a pulse period by a value of the fourth timer.

The magnet has a pair of N poles and a pair of S poles, and the rotation detection sensor includes a first signal generator that generates a first pulse signal, and the first signal generator. And a second signal generator for generating a second pulse signal arranged at a predetermined angle, and the microcomputer of the control unit is free to count up over time. From the rising edge of the first pulse signal generated by the running counter and the first signal generator of the rotation detection sensor, the first signal generator generated by the first signal generator when the rotating body makes one revolution thereafter. The first timer that measures the time until the rising edge of the pulse signal for each rotation of the rotating body and the rising edge of the second pulse signal generated by the second signal generator of the rotation detection sensor are rotated thereafter. A second timer for measuring the time until the rising edge of the second pulse signal generated by the second signal generator for each rotation of the rotating body, and 1 / The first signal generator generated by the first signal generator when the rotating body makes one revolution after the falling edge of the first pulse signal generated by the first signal generator of the rotation detection sensor at intervals of four cycles. A third timer for measuring the time until the falling edge of the pulse signal for each rotation of the rotating body, and the second signal generator of the rotation detection sensor generated by a quarter period apart from the second timer. The time from the falling edge of the second pulse signal to the falling edge of the second pulse signal generated by the second signal generator when the rotating body makes one rotation thereafter is determined for each rotation of the rotating body. The fourth timer to measure and the third timer to 1/4 cycle Then, from the rising edge of the first pulse signal generated by the first signal generator of the rotation detection sensor, the first pulse signal generated by the first signal generator when the rotating body makes one revolution after that. And a second pulse generated by the second signal generator of the rotation detection sensor at intervals of ¼ period between the fifth timer and the fourth timer. A sixth timer for measuring the time from the rising edge of the signal to the rising edge of the second pulse signal generated by the second signal generator when the rotating body makes one rotation thereafter, for each rotation of the rotating body And when the rotating body makes one rotation after the falling edge of the first pulse signal generated by the first signal generator of the rotation detection sensor, with a quarter cycle interval from the fifth timer. First pulse signal generated by one signal generator The second timer generated by the second signal generator of the rotation detection sensor is separated by a quarter period from the seventh timer that measures the time until the falling edge of each time the rotor rotates. The time from the falling edge of the pulse signal to the falling edge of the second pulse signal generated by the second signal generator when the rotating body makes one rotation thereafter is measured for each rotation of the rotating body. The timer of the control unit includes the value of the free running counter and the values of the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, and eighth timers. The power window control device according to claim 1, wherein a pulse cycle calculation process is performed.