JP3717400B2 - Work machine operation structure - Google Patents

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【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、中立復帰形で十字揺動式の操作レバーを、左右のクローラ式走行装置の作動状態を切り換えて走行機体を操向する操向装置と、前記走行機体に連結された作業装置の昇降状態を切り換える昇降装置とに、前記操作レバーの左右揺動操作に基づいて前記左右のクローラ式走行装置の作動状態が切り換えられ、前記操作レバーの前後揺動操作に基づいて前記作業装置の昇降状態が切り換えられるように連係してある作業機の操作構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記のような作業機の操作構造においては、操作レバーを中立位置に向けて揺動付勢する付勢手段の付勢に抗した操作レバーの揺動操作を行って、左右のクローラ式走行装置の作動状態や作業装置の昇降状態を切り換えることによって、走行機体の操向や作業装置の昇降操作を行えるようになっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記の従来技術において、操作レバーは、腕振り動作によって比較的大きいストロークで揺動操作される手動式のものであることから、その操作レバーを中立位置に向けて揺動付勢する付勢手段には、比較的大きい付勢力を有するものが採用されるようになっており、これによって、所望の走行方向に走行機体を向かせる、あるいは、所望の高さ位置に作業装置を位置させるためには、走行機体の向きが所望の走行方向と一致するまでの間、又は、作業装置が所望の高さ位置に到達するまでの間、その付勢手段の付勢に抗した操作レバーの揺動操作を継続しなければならないことから、走行機体の操向や作業装置の昇降操作を多用する作業状況においては操縦者にかなりの疲労感を与えるようになっていた。
【０００４】
又、腕振り動作で、その付勢手段の付勢に抗した操作レバーの揺動操作を行って、走行機体の操向や作業装置の昇降操作を行うことから、微妙な走行機体の操向や作業装置の昇降操作が行い難くなっていた。
【０００５】
本発明の目的は、走行機体の操向や作業装置の昇降操作によって操縦者に与える疲労感を軽減するとともに、微妙な走行機体の操向や作業装置の昇降操作を容易に行えるようにすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
〔構成〕
上記目的を達成するため、本発明のうちの請求項１記載の発明では、中立復帰形の操作レバーの揺動操作に基づいて、左右のクローラ式走行装置の作動状態と、作業装置の昇降状態が切り換えられるように、前記操作レバーを、左右のクローラ式走行装置の操向装置と、作業装置の昇降装置とに連係してある作業機の操作構造において、前記操作レバーの握り部を、該握り部に対する後方からの把持を可能にする縦長形状の第１握り部分と、該第１握り部分の上端に位置して前記握り部に対する上方からの把持を可能にする前方膨出形状の第２握り部分とを有するように形成するとともに、指による左右操向操作と昇降操作とが可能な指動式の操作具を前記操作レバーに装備し、この指動式の操作具を、前記第１握り部分を把持する状態と、前記第２握り部分を把持する状態との、何れの状態でも指操作可能な箇所に配設してある。
【０００７】
〔作用〕
上記請求項１記載の発明によると、腕振り動作による付勢手段の付勢に抗した操作レバーの揺動操作を行わなくても、操作レバーを把持する手の指で操作具を操作するだけで、左右のクローラ式走行装置の作動状態や作業装置の昇降状態を切り換えることができ、その操作具の操作を、走行機体の向きが所望の走行方向と一致する、又は、作業装置が所望の高さ位置に到達するまで継続させるようにすれば、走行機体を所望の走行方向に向かせる、あるいは、作業装置を所望の高さ位置に位置させるといった走行機体の操向や作業装置の昇降操作を行えるようになる。
【０００８】
つまり、走行機体の操向や作業装置の昇降操作を多用する作業状況においては、操作レバーよりも操作ストロークが小さく操作の軽い指動式の操作具の操作によって走行機体の操向や作業装置の昇降操作を行うようにすれば、走行機体の向きが所望の走行方向と一致するまでの間、又は、作業装置が所望の高さ位置に到達するまでの間、操作具よりも操作ストロークが大きく操作の重い操作レバーの揺動操作を継続する必要がないことから、操縦者に与える疲労感を大幅に軽減できるようになる。
【０００９】
又、操作具は、腕振り動作で揺動操作される操作レバーよりも繊細な操作が可能な指動式のものであることから、操作具を操作することによって微妙な走行機体の操向や作業装置の昇降操作が行い易くなり、これによって、走行機体の進路や作業装置の高さ位置の微調節を簡単かつ精度良く行えるようになる。
【００１１】
その上、操作レバーによる操作系と操作具による操作系のいずれか一方に故障が発生しても、機能している他方の操作系を使用することで走行機体の操向や作業装置の昇降操作を行えるようになる。
【００１２】
〔効果〕
従って、走行機体の操向や作業装置の昇降操作を行う際の操作性の向上を大幅に図れる上に信頼性の向上をも図れるようになった。
【００１３】
〔構成〕
本発明のうちの請求項２記載の発明では、上記請求項１記載の発明において、前記操作具の操作に基づいて前記作業装置が昇降する際の昇降速度が、前記操作レバーの揺動操作に基づいて前記作業装置が昇降する際の昇降速度よりも遅くなるように構成した。
【００１４】
〔作用〕
上記請求項２記載の発明によると、操作具の操作による微妙な作業装置の昇降操作が更に行い易くなり、これによって、作業装置をより簡単かつ精度良く所望の高さ位置に位置させることができるようになる。
【００１５】
つまり、操作レバーを操作することによって、操作具を操作する場合よりも速い速度で作業装置を昇降させることができ、又、操作具を操作することによって、操作レバーを操作する場合よりもより一層精度良く簡単に作業装置を所望の高さ位置に位置させることができるようになる。
【００１６】
〔効果〕
従って、作業装置を昇降させる際の目的に応じて操作レバーと操作具とを使い分けることによって、作業装置を迅速に昇降させる操作状態と作業装置の高さ位置をより精度良く簡単に微調節する操作状態とを現出できることから、作業装置を昇降操作する上での操作性の向上を更に図れるようになった。
【００１７】
〔構成〕
本発明のうちの請求項３記載の発明では、上記請求項１又は２記載の発明において、前記操作具の操作に基づいて前記走行機体が操向される際には、前記走行機体が大きい旋回半径で操向されるように構成した。
【００１８】
〔作用〕
上記請求項３記載の発明によると、操作具を操作すると、走行機体が大きい旋回半径で徐々に操向されるようになることから、微妙な走行機体の操向が更に行い易くなり、これによって、走行機体をより簡単かつ精度良く所望の走行方向に向かせることができるようになる。
【００１９】
つまり、操作レバーを操作することによって、操作具を操作する場合よりも小さい旋回半径で迅速に走行機体を操向することができ、又、操作具を操作することによって、大きい旋回半径でより一層精度良く簡単に走行機体を所望の走行方向に向かせることができるようになる。
【００２０】
〔効果〕
従って、走行機体を操向する際の目的に応じて操作レバーと操作具とを使い分けることによって、走行機体の走行方向を大きく迅速に変更する操向状態と、小さく簡単に精度良く変更する操向状態とを現出できることから、走行機体を操向する上での操作性の向上を更に図れるようになった。
【００２１】
〔構成〕
本発明のうちの請求項４記載の発明では、上記請求項１〜３のいずれか一つに記載の発明において、指による上下方向での操作が可能な指動式の補助操作具を前記操作レバーに装備するとともに、前記補助操作具の上下いずれか一方での操作に基づいて前記作業装置が所定の上限位置まで自動上昇し、前記補助操作具の上下いずれか他方での操作に基づいて前記作業装置が所定の作業高さ位置まで自動下降するように、前記補助操作具を前記昇降装置に連係した。
【００２２】
〔作用〕
上記請求項４記載の発明によると、操作レバーを把持する手の指で補助操作具を操作するだけで、操作レバー又は操作具を操作する場合に要する、その操作を作業装置が所定の上限位置又は所定の作業高さ位置に到達するまで継続させる、といった操作を行わなくても、作業装置を所定の上限位置又は所定の作業高さ位置まで昇降させることができるようになる。
【００２３】
〔効果〕
従って、作業装置を所定の上限位置又は所定の作業高さ位置まで昇降させる際における操作性の向上、及び、操縦者に与える疲労感の軽減を効果的に図れるようになった。
【００２４】
〔構成〕
本発明のうちの請求項５記載の発明では、上記請求項１〜３のいずれか一つに記載の発明において、前記左右の各クローラ式走行装置と前記走行機体とを、対応するアクチュエータの作動で独立揺動駆動可能な前後一対の揺動アームを介して連結して、前記走行機体の対地姿勢が前後方向で変更可能となるように構成し、指による上下方向での操作が可能な指動式の補助操作具を前記操作レバーに装備するとともに、前記補助操作具の上下いずれか一方での操作に基づいて前記走行機体が前傾方向に姿勢変更し、前記補助操作具の上下いずれか他方での操作に基づいて前記走行機体が後傾方向に姿勢変更するように、前記補助操作具を前記アクチュエータに連係した。
【００２５】
〔作用〕
上記請求項５記載の発明によると、操作レバーを把持する手の指で補助操作具を操作することによって、走行機体の前後方向での対地姿勢を簡単に変更することができるようになる。
【００２６】
又、操作レバー又は操作具の操作によって作業装置が上限位置又は下限位置に到達している状態において補助操作具を操作すれば、走行機体の前後方向での姿勢変更によって、作業装置を、操作レバー又は操作具の操作による上限位置よりも更に上方の位置、又は、操作レバー又は操作具の操作による下限位置よりも更に下方の位置に位置させることができるようになる。
【００２７】
つまり、操作レバーを把持する手による一連の操作によって、作業装置を操作レバー又は操作具の操作のみに基づいて昇降させる場合よりも広い範囲で昇降させることができ、作業範囲を拡張することができるようになる。
【００２８】
更に、作業機が、例えば作業装置の一例である刈取搬送部が所定の高さ位置まで上昇するのに伴って、その刈取搬送部への伝動が自動的に遮断されるように構成されたコンバインであっても、補助操作具の操作で走行機体を後方に傾斜させるようにすれば、刈取搬送部への伝動を遮断することなく刈取搬送部を上昇させることができるのであり、これによって、刈取搬送部の先端を畦に沿って上昇させながら畦際の植立穀稈を刈り取る、といった畦際での収穫作業を良好に行えるようになる。
【００２９】
〔効果〕
従って、作業装置を昇降操作する上での操作性を低下させることなく、作業装置の昇降範囲の拡張による作業性の向上を図れるようになった。
【００３０】
〔構成〕
本発明のうちの請求項６記載の発明では、上記請求項１〜５のいずれか一つに記載の発明において、前記左右の各クローラ式走行装置と前記走行機体とを、対応するアクチュエータの作動で独立揺動駆動可能な前後一対の揺動アームを介して連結して、前記走行機体の対地姿勢が前後方向で変更可能となるように構成し、前記作業装置が所定の下限位置に到達した状態で前記作業装置を下降させる方向への前記操作レバーの操作が所定時間継続されると前記走行機体が前傾方向への姿勢変更を開始し、前記作業装置が所定の上限位置に到達した状態で前記作業装置を上昇させる方向への前記操作レバーの操作が所定時間継続されると前記走行機体が後傾方向への姿勢変更を開始するように、前記操作レバーを前記アクチュエータに連係した。
【００３１】
〔作用〕
上記請求項６記載の発明によると、操作レバーの前後揺動操作によって走行機体の前後方向での姿勢変更を開始させるようにすれば、作業装置を、操作レバー又は操作具の操作に基づく昇降装置の作動で作業装置を昇降操作した際の上限位置よりも更に上方の位置、又は、操作レバー又は操作具の操作に基づく昇降装置の作動で作業装置を昇降操作した際の下限位置よりも更に下方の位置に位置させることができるようになる。
【００３２】
つまり、操作レバーの前後揺動操作によって、作業装置を昇降装置の作動で昇降させる場合よりも広い範囲で昇降させることができ、作業範囲を拡張することができるようになる。
【００３３】
〔効果〕
従って、作業装置を昇降操作する上での操作性を低下させることなく、作業装置の昇降範囲の拡張による作業性の向上を図れるようになった。
【００３４】
【発明の実施の形態】
図１には作業機の一例である自脱形コンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、左右一対のクローラ式走行装置１を装備した走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取って後方に搬送する作業装置の一例としての刈取搬送部３を図外の左右向きの軸心周りに昇降揺動可能に連結するとともに、走行機体２に、刈取搬送部３からの刈取穀稈に対して脱穀処理及び選別処理を施す脱穀装置４や、脱穀装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５などを搭載し、穀粒タンク５に、その内部に貯留された穀粒を機外に排出するスクリュー式の排出機構６を装備し、走行機体２における穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部７を形成して構成されている。
【００３５】
図１〜３に示すように、搭乗運転部７は、その後部に配設された運転座席８の下方にエンジン９が配備され、その左側部に立設された操縦ボックス１０に主変速レバー１１や副変速レバー１２などが装備され、その右前部にブレーキペダル１３が配設され、その前端に立設されたフロントパネル１４の右上部に中立復帰形で十字揺動式の操作レバー１５が配設されている。
【００３６】
図４〜７に示すように、操作レバー１５は、フロントパネル１４から上方に向けて延設された支持フレーム１６のボス部１７に、前後向きの第１支軸１８Ａを介して前後向きの軸心Ｐ１周りに揺動可能に支持されたブラケット１８と、前後向きの軸心Ｐ１周りではブラケット１８と左右方向に一体揺動し、左右向きの軸心Ｐ２周りでは前後方向に独立揺動するように、左右向きの第２支軸１９Ａを介して第１支軸１８Ａ及びブラケット１８に支持された操作杆１９とから構成されている。
【００３７】
ブラケット１８には、前後向きの軸心Ｐ１周りに一体揺動する操作アーム２０、操作アーム２０に突設されたピン２１によって前後向きの軸心Ｐ１周りに上方に向けて独立揺動操作される第１連係アーム２２と下方に向けて独立揺動操作される第２連係アーム２３、第１連係アーム２２を下方に向けて揺動付勢する第１バネ２４、及び、第２連係アーム２３を上方に向けて揺動付勢する第２バネ２５、などが第１支軸１８Ａを介して装備されている。第１連係アーム２２は、支持フレーム１６から前方に向けて延設された固定ピン２６との接当によって、操作レバー１５の中立位置に相当する操作位置から下方への揺動が阻止され、第２連係アーム２３は、固定ピン２６との接当によって操作レバー１５の中立位置に相当する操作位置から上方への揺動が阻止されるようになっている。そして、第１連係アーム２２と第２連係アーム２３とが固定ピン２６に接当する状態では、操作アーム２０のピン２１が、第１連係アーム２２と第２連係アーム２３の間に挟持保持されるようになっており、これによって、操作レバー１５を中立位置に保持できるようになっている。つまり、操作アーム２０、ピン２１、第１連係アーム２２、第２連係アーム２３、第１バネ２４、第２バネ２５、及び固定ピン２６によって、操作レバー１５を左右方向での中立位置に向けて揺動付勢する付勢手段２７が構成されている。
【００３８】
又、操作レバー１５は、第２支軸１９Ａに外嵌装備された第３バネ２８によって、前後方向での中立位置に向けて揺動付勢されている。尚、図４〜７に示す符号１８Ｂは、第３バネ２８の両端部の受け止めが可能となるように第１支軸１８Ａから延設された固定ピンであり、１９Ｂは、操作レバー１５の前後方向への操作に伴って、その操作領域に応じた側の第３バネ２８の端部を変位させるように操作杆１９から延設された操作ピンである。
【００３９】
図８に示すように、エンジン９から左右の各クローラ式走行装置１への伝動は、ベルトテンション式の主クラッチ２９、主変速装置として機能する静油圧式無段変速装置３０、及び、ミッションケース３１に内装された副変速装置として機能するギヤ式変速装置３２や、左右のクローラ式走行装置１の作動状態を切り換えて走行機体２を操向する操向装置３３、などを介して行われるようになっている。
【００４０】
主クラッチ２９は、ミッションケース３１に内装された走行ブレーキ３４とともにブレーキペダル１３に連係されており、ブレーキペダル１３を踏み込み操作することによって、主クラッチ２９がエンジン９から静油圧式無段変速装置３０への伝動を遮断し、走行ブレーキ３４が操向装置３３を介して左右の両クローラ式走行装置１を制動する制動状態を現出でき、ブレーキペダル１３の踏み込み操作を解除することによって、主クラッチ２９がエンジン９から静油圧式無段変速装置３０へ伝動し、走行ブレーキ３４が左右の両クローラ式走行装置１への制動を解除する非制動状態を現出できるようになっている。尚、図示は省略するが、走行機体２にはブレーキペダル１３を踏み込み操作位置に保持可能なロック金具が装備されており、このロック金具によりブレーキペダル１３を踏み込み操作位置に保持することによって、走行ブレーキ３４を駐車ブレーキとして機能させることができるようになっている。
【００４１】
図示は省略するが、静油圧式無段変速装置３０は主変速レバー１１に連係されており、主変速レバー１１を操作することによって、静油圧式無段変速装置３０による前後進切り換え操作と無段階の変速操作とを行えるようになっている。ギヤ式変速装置３２は副変速レバー１２に連係されており、副変速レバー１２を操作することによってギヤ式変速装置３２による３段階の変速操作を行えるようになっている。
【００４２】
図８及び図９に示すように、操向装置３３は操作レバー１５に連係されており、操作レバー１５を前後向きの軸心Ｐ１周りに左右揺動操作することによって、左右のクローラ式走行装置１の作動状態を切り換えることによる走行機体２の操向を行えるようになっている。操作レバー１５は、刈取搬送部３の昇降状態を切り換える昇降装置３５にも連係されており、操作レバー１５を左右向きの軸心Ｐ２周りに前後揺動操作することによって、昇降装置３５による刈取搬送部３の昇降操作を行えるようになっている。
【００４３】
操向装置３３は、ギヤ式変速装置３２からの動力を減速する左右一対の減速機構３６、ギヤ式変速装置３２から左右の減速機構３６への伝動を断続する油圧式の操向クラッチ３７、ギヤ式変速装置３２から対応するクローラ式走行装置１への伝動を変速せずに行う第１接続状態と、遮断する遮断状態と、減速機構３６を介して減速して行う第２接続状態とに切り換え可能な油圧式の左右一対の操向クラッチ機構３８、左右の減速機構３６と操向クラッチ機構３８とを介して左右のクローラ式走行装置１を制動する油圧式の操向ブレーキ３９、左右の操向クラッチ機構３８に対する作動油の流動状態を切り換える３位置切り換え式の第１電磁切換弁４０、並びに、操向クラッチ３７及び操向ブレーキ３９に対する作動油の流動状態を切り換えるシーケンス弁４１と可変リリーフ弁４２と２位置切り換え式の第２電磁切換弁４３、などによって構成されている。
【００４４】
図４〜９に示すように、第１電磁切換弁４０及び第２電磁切換弁４３は、操作レバー１５の左右方向での操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる第１レバーセンサ４４、及び、第１レバーセンサ４４の検出に基づいて第１電磁切換弁４０及び第２電磁切換弁４３を操作する制御装置４５、などを介して操作レバー１５に連係されている。第１電磁切換弁４０は、第１レバーセンサ４４の検出に基づく制御装置４５の制御作動によって、操作レバー１５が中立位置に操作されている状態では、左右の両操向クラッチ機構３８から作動油を排出する排出状態が現出され、操作レバー１５が左旋回操作域に操作されている状態では、左側の操向クラッチ機構３８に作動油を供給する一方で右側の操向クラッチ機構３８から作動油を排出する左供給状態が現出され、操作レバー１５が右旋回操作域に操作されている状態では、右側の操向クラッチ機構３８に作動油を供給する一方で左側の操向クラッチ機構３８から作動油を排出する右供給状態が現出されるようになっている。第２電磁切換弁４３は、第１レバーセンサ４４の検出に基づく制御装置４５の制御作動によって、操作レバー１５が中立位置又は左右の各旋回操作域における第１及び第２操作域に操作されている状態では、操向クラッチ３７への作動油の供給を可能にする一方で操向ブレーキ３９から作動油を排出する第１給排状態が現出され、操作レバー１５が左右の各旋回操作域における第３操作域に操作されている状態では、操向クラッチ３７から作動油を排出する一方で操向ブレーキ３９への作動油の供給を可能にする第２給排状態が現出されるようになっている。
【００４５】
シーケンス弁４１は、左右両方の操向クラッチ機構３８の第１接続状態が現出されている場合にのみ作動油の流動を阻止するように作動圧が設定されている。可変リリーフ弁４２は、操作レバー１５が中立位置に操作されている状態ではリリーフ圧が零になり、操作レバー１５が左右の各旋回操作域における第１操作域に操作されている状態ではリリーフ圧がシーケンス弁４１の作動圧以下になり、操作レバー１５が左右の各旋回操作域における第２操作域に操作されている状態では、リリーフ圧がシーケンス弁４１の作動圧を越えるとともに操作レバー１５が第２操作域における第１操作域側から第３操作域側に操作されるほど大きくなり、操作レバー１５が左右の各旋回操作域における第３操作域に操作されている状態ではリリーフ圧が最大値になるように、操作ワイヤ４６のインナワイヤ４６Ａを介して付勢手段２７の第１連係アーム２２に連係されるとともに、操作ワイヤ４６のアウタワイヤ４６Ｂを介して付勢手段２７の第２連係アーム２３に連係されている。
【００４６】
以上の構成により、操作レバー１５を中立位置に操作している状態では、操向クラッチ３７の遮断状態、左右の両操向クラッチ機構３８の第１接続状態、及び、操向ブレーキ３９の非制動状態が現出され、これによって左右のクローラ式走行装置１が等速駆動されることから、走行機体２が直進するようになっている。
【００４７】
操作レバー１５を左旋回操作域における第１操作域に操作している状態では、操向クラッチ３７の遮断状態、右側の操向クラッチ機構３８の第１接続状態、左側の操向クラッチ機構３８の遮断状態、及び、操向ブレーキ３９の非制動状態が現出され、これによって右側のクローラ式走行装置１が駆動される一方で左側のクローラ式走行装置１が従動することから、走行機体２が左方向に緩やかに旋回するようになり、逆に、操作レバー１５を右旋回操作域における第１操作域に操作している状態では、操向クラッチ３７の遮断状態、左側の操向クラッチ機構３８の第１接続状態、右側の操向クラッチ機構３８の遮断状態、及び、操向ブレーキ３９の非制動状態が現出され、これによって左側のクローラ式走行装置１が駆動される一方で右側のクローラ式走行装置１が従動することから、走行機体２が右方向に緩やかに旋回するようになっている。
【００４８】
操作レバー１５を左旋回操作域における第２操作域に操作している状態では、操向クラッチ３７の接続状態、右側の操向クラッチ機構３８の第１接続状態、左側の操向クラッチ機構３８の第２接続状態、及び、操向ブレーキ３９の非制動状態が現出され、これによって右側のクローラ式走行装置１が駆動される一方で左側のクローラ式走行装置１が減速駆動されることから、走行機体２が左方向に緩やかに旋回するようになり、逆に、操作レバー１５を右旋回操作域における第２操作域に操作している状態では、操向クラッチ３７の接続状態、左側の操向クラッチ機構３８の第１接続状態、右側の操向クラッチ機構３８の第２接続状態、及び、操向ブレーキ３９の非制動状態が現出され、これによって左側のクローラ式走行装置１が駆動される一方で右側のクローラ式走行装置１が減速駆動されることから、走行機体２が右方向に緩やかに旋回するようになっている。
【００４９】
操作レバー１５を左旋回操作域における第３操作域に操作している状態では、操向クラッチ３７の遮断状態、右側の操向クラッチ機構３８の第１接続状態、左側の操向クラッチ機構３８の第２接続状態、及び、操向ブレーキ３９の制動状態が現出され、これによって右側のクローラ式走行装置１が駆動される一方で左側のクローラ式走行装置１が制動されることから、走行機体２が左方向に急激に旋回するようになり、逆に、操作レバー１５を右旋回操作域における第３操作域に操作している状態では、操向クラッチ３７の遮断状態、左側の操向クラッチ機構３８の第１接続状態、右側の操向クラッチ機構３８の第２接続状態、及び、操向ブレーキ３９の制動状態が現出され、これによって左側のクローラ式走行装置１が駆動される一方で右側のクローラ式走行装置１が制動されることから、走行機体２が右方向に急激に旋回するようになっている。
【００５０】
図４〜６、図９及び図１０に示すように、昇降装置３５は、刈取搬送部３を左右向きの軸心周りに昇降駆動する第１油圧シリンダ４７や、第１油圧シリンダ４７に対する作動油の流動状態を切り換える３位置切り換え式の第３電磁切換弁４８などによって構成され、第３電磁切換弁４８が、操作レバー１５の前後方向での操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる第２レバーセンサ４９、及び、第２レバーセンサ４９の検出に基づいて第３電磁切換弁４８を操作する制御装置４５、などを介して操作レバー１５に連係されている。第３電磁切換弁４８は、第２レバーセンサ４９の検出に基づく制御装置４５の制御作動によって、操作レバー１５が中立位置に操作されている状態では、第１油圧シリンダ４７に対する作動油の流動を停止して刈取搬送部３を昇降停止させる停止状態が現出され、操作レバー１５が前方の下降位置に操作されている状態では、第１油圧シリンダ４７から作動油を排出して刈取搬送部３を下降させる下降状態が現出され、操作レバー１５が後方の上昇位置に操作されている状態では、第１油圧シリンダ４７に作動油を供給して刈取搬送部３を上昇させる上昇状態が現出されるようになっている。
【００５１】
図１１〜１４に示すように、左右の各クローラ式走行装置１は、そのトラックフレーム５０の前部が走行機体２の機体フレーム５１に、機体フレーム５１の前下部に左右向きの軸心Ｐ３周りに揺動可能に装備された前側の揺動アーム５２を介して連結され、又、そのトラックフレーム５０の後部が走行機体２の機体フレーム５１に、機体フレーム５１の前後中間部に左右向きの軸心Ｐ４周りに揺動可能に装備された後側の揺動アーム５３、及び、その揺動アーム５３の遊端に左右向きの軸心Ｐ５周りに揺動可能に装備された連係アーム５４を介して連結され、各揺動アーム５２，５３は、対応するアクチュエータの一例である前後の第２油圧シリンダ５５，５６の作動で独立揺動駆動されるようになっている。
【００５２】
図１０に示すように、前後左右の各第２油圧シリンダ５５，５６に対する作動油の流動状態の切り換えは、対応する３位置切り換え式の第４電磁切換弁５７，５８を操作することによって行えるようになっている。各第４電磁切換弁５７，５８は、第１設定器５９により設定された走行機体２の左右方向での対地傾斜角、第２設定器６０により設定された走行機体２の前後方向での対地傾斜角、重力式の第１角度センサ６１により検出された走行機体２の左右方向での実傾斜角、及び、重力式の第２角度センサ６２により検出された走行機体２の前後方向での実傾斜角に基づく制御装置４５の制御作動によって、第１角度センサ６１からの検出値が第１設定器５９による設定値の許容範囲内に収まるとともに、第２角度センサ６２からの検出値が第２設定器６０による設定値の許容範囲内に収まる状態に操作されるようになっており、これによって、穀粒タンク５での穀粒貯留量の変化などに伴う重量バランスの変動や圃場硬さの変化に起因した左右のクローラ式走行装置１の圃場に対する沈下量の変化にかかわらず、走行機体２の対地姿勢を、第１設定器５９及び第２設定器６０の操作で設定された目標対地姿勢に維持することができ、もって、刈取搬送部３の対地姿勢が左右方向に大きく変化して刈り高さが不揃いになる、あるいは、脱穀装置４が前後方向に大きく傾斜して選別処理に悪影響を及ぼす、などの不都合の発生を回避できるようになっている。尚、各第２油圧シリンダ５５，５６にはストロークセンサ６３，６４が装備されている。
【００５３】
図１〜５及び図１５に示すように、操作レバー１５における操作杆１９の遊端には握り部６５が装備されており、この握り部６５は、握り部６５に対する後方からの把持を可能にする縦長形状の第１握り部分６５Ａと、第１握り部分６５Ａの上端に位置して握り部６５に対する上方からの把持を可能にする前方膨出形状の第２握り部分６５Ｂとを有するように形成されている。
【００５４】
つまり、握り部６５を後方から把持する場合には第１握り部分６５Ａを把持することによって、又、握り部６５を上方から把持する場合には第２握り部分６５Ｂを把持することによって、握り部６５を、手の平全体で違和感なく手に馴染んだ状態でしっかりと把持することができるようになっており、もって、運転座席８に着座することによって操作レバー１５を後方から操作するようになる着座姿勢での操縦時には第１握り部分６５Ａを把持することによって、又、運転座席８から立ち上がることによって操作レバー１５を上方から操作するようになる立ち姿勢での操縦時には第２握り部分６５Ｂを把持することによって、操作レバー１５の十字方向への揺動操作を快適に行えるようになっている。
【００５５】
操作レバー１５において、第１握り部分６５Ａの下方にはパームレスト６６が装備されており、これによって、第１握り部分６５Ａを把持する際には、その手をパームレスト６６に乗せることによって第１握り部分６５Ａの把持を安定性良く楽に行えるようになり、もって、第１握り部分６５Ａを把持して操作レバー１５を揺動操作する際の操作性や安定性の向上を図れるとともに操縦者に与える疲労感を軽減できるようになっている。
【００５６】
操作レバー１５は、操作レバー１５を中立位置に位置させた状態では握り部６５が前傾姿勢になるように構成されており、これによって、後方から操作レバー１５に向けて伸ばした手の平で握り部６５の第１握り部分６５Ａを無理なく把持することができ、操作レバー１５の中立位置で握り部６５が垂直姿勢になるように構成した場合のように、握り部６５の第１握り部分６５Ａを後方から把持する際に、手の平を親指側に引き起こした無理な姿勢を強いられることがないので、第１握り部分６５Ａを把持した状態での操作レバー１５の揺動操作が更に行い易くなるとともに操縦者に与える疲労感を更に軽減できるようになっている。
【００５７】
尚、握り部６５の前傾角は、操作レバー１５の左側部に配備されたノブ付きボルト６７を操作して操作杆１９に対する握り部６５の固定を解除することによって、操縦者の好みや体格あるいは操縦姿勢に応じた前傾角に支軸Ｐ６周りで調節できるようになっている。
【００５８】
操作レバー１５を支持する支持フレーム１６は、その左右の上端部が操作レバー１５の後方に位置するようになっており、これら左右の上端部に亘って腕置部６８が架設されることによってアームレスト６９を構成するようになっている。アームレスト６９は、支持フレーム１６の各上端部に縦長に形成された前後一対の長孔１６Ａの融通によって、操作レバー１５に対する腕置部６８の高さ位置及び腕置部６８の前後方向での姿勢を調節できるように構成されている。
【００５９】
つまり、握り部６５を後方から把持する際には、その腕をアームレスト６９の腕置部６８に乗せることによって握り部６５の把持を安定性良く楽に行えるようになり、又、操縦者の好みや体格あるいは握り部６５の握り位置に応じて、アームレスト６９における腕置部６８の位置や姿勢を、操作レバー１５に向けて伸ばした手で所望の握り部分６５Ａ，６５Ｂを把持し易い位置や姿勢に調節できることから、操縦者の体格や握り位置などに関係なく、握り部６５を把持して操作レバー１５を揺動操作する際の操作性や安定性の向上を図れるとともに操縦者に与える疲労感を軽減できるようになっている。
【００６０】
又、上記の構成により、機体側のフロントパネル１４に操作レバー１５及びアームレスト６９を組み付ける際には、前もってアームレスト６９に操作レバー１５を装備してユニット化したものをフロントパネル１４に組み付けるだけで良いことから、操作レバー１５とアームレスト６９とを個別に組み付ける場合に比較して、組み付け作業を容易に精度良く行えるようになっている。
【００６１】
図３、図５、図９、図１０及び図１６に示すように、操作レバー１５の握り部６５において、第２握り部分６５Ｂは、第１握り部分６５Ａに対して握り部６５を把持する右手の親指側に偏倚し、その背面には、指による操作が可能な指動式の操作具として、中立復帰形で十字方向に操作される操作具７０と中立復帰形で上下方向に操作される補助操作具７１とが左右に並設されており、これによって、第１握り部分６５Ａを把持する場合と第２握り部分６５Ｂを把持する場合のいずれにおいても、その手の親指が第２握り部分６５Ｂの背面側に位置するように把持することで、その親指で、操作レバー１５の揺動操作に悪影響を及ぼすことなく操作具７０及び補助操作具７１を操作することができるようになっている。つまり、操作レバー１５、操作具７０、及び補助操作具７１の各操作を、操作レバー１５を把持する片方の手で支障なく容易に行えるようになっている。
【００６２】
図９及び図１６に示すように、操作具７０は、その左部の押圧操作を検出する左スイッチ７２、その右部の押圧操作を検出する右スイッチ７３、及び、それら左右の各スイッチ７２，７３の検出に基づいて第１電磁切換弁４０を操作する制御装置４５、などを介して操向装置３３に連係されている。そして、操作レバー１５が左右方向での中立位置に操作されている状態で操作具７０の左部を押圧操作すると、左スイッチ７２の検出に基づく制御装置４５の制御作動で、第１電磁切換弁４０が排出状態から左供給状態に切り換えられて、操向クラッチ３７の遮断状態、右側の操向クラッチ機構３８の第１接続状態、左側の操向クラッチ機構３８の遮断状態、及び、操向ブレーキ３９の非制動状態が現出されるようになっており、もって、右側のクローラ式走行装置１が駆動される一方で左側のクローラ式走行装置１が従動する走行機体２の左緩旋回状態を現出できるようになっている。又、操作具７０の左部に対する押圧操作を解除すると、左スイッチ７２の検出に基づく制御装置４５の制御作動で、第１電磁切換弁４０が左供給状態から排出状態に切り換えられて、操向クラッチ３７の遮断状態、左右の両操向クラッチ機構３８の第１接続状態、及び、操向ブレーキ３９の非制動状態が現出されるようになっており、もって、左右のクローラ式走行装置１が等速駆動される走行機体２の直進状態を現出できるようになっている。
【００６３】
逆に、操作レバー１５が左右方向での中立位置に操作されている状態で操作具７０の右部を押圧操作すると、右スイッチ７３の検出に基づく制御装置４５の制御作動で、第１電磁切換弁４０が排出状態から右供給状態に切り換えられて、操向クラッチ３７の遮断状態、左側の操向クラッチ機構３８の第１接続状態、右側の操向クラッチ機構３８の遮断状態、及び、操向ブレーキ３９の非制動状態が現出されるようになっており、もって、左側のクローラ式走行装置１が駆動される一方で右側のクローラ式走行装置１が従動する走行機体２の右緩旋回状態を現出できるようになっている。又、操作具７０の右部に対する押圧操作を解除すると、右スイッチ７２の検出に基づく制御装置４５の制御作動で、第１電磁切換弁４０が右供給状態から排出状態に切り換えられて、操向クラッチ３７の遮断状態、左右の両操向クラッチ機構３８の第１接続状態、及び、操向ブレーキ３９の非制動状態が現出されるようになっており、もって、左右のクローラ式走行装置１が等速駆動される走行機体２の直進状態を現出できるようになっている。
【００６４】
又、操作具７０は、その上部の押圧操作を検出する上スイッチ７４、その下部の押圧操作を検出する下スイッチ７５、及び、それら上下の各スイッチ７４，７５の検出に基づいて第３電磁切換弁４８を操作する制御装置４５、などを介して昇降装置３５に連係されている。そして、操作レバー１５が前後方向での中立位置に操作されている状態で操作具７０の上部を押圧操作すると、上スイッチ７４の検出に基づく制御装置４５の制御作動で、第３電磁切換弁４８が停止状態から下降状態に切り換えられて、第１油圧シリンダ４７の作動で刈取搬送部３が下降する下降状態を現出できるようになっている。又、操作具７０の上部に対する押圧操作を解除すると、上スイッチ７４の検出に基づく制御装置４５の制御作動で、第３電磁切換弁４８が下降状態から停止状態に切り換えられて、第１油圧シリンダ４７の作動停止による刈取搬送部３の昇降停止状態を現出できるようになっている。
【００６５】
逆に、操作レバー１５が前後方向での中立位置に操作されている状態で操作具７０の下部を押圧操作すると、下スイッチ７５の検出に基づく制御装置４５の制御作動で、第３電磁切換弁４８が停止状態から上昇状態に切り換えられて、第１油圧シリンダ４７の作動で刈取搬送部３が上昇する上昇状態を現出できるようになっている。又、操作具７０の下部に対する押圧操作を解除すると、下スイッチ７５の検出に基づく制御装置４５の制御作動で、第３電磁切換弁４８が上昇状態から停止状態に切り換えられて、第１油圧シリンダ４７の作動停止による刈取搬送部３の昇降停止状態を現出できるようになっている。
【００６６】
つまり、走行機体２の操向や刈取搬送部３の昇降操作を多用する作業状況においては、操作レバー１５よりも操作ストロークが小さく操作の軽い指動式の操作具７０の操作で走行機体２操向や刈取搬送部３の昇降操作を行うようにすれば、走行機体２の向きが所望の走行方向と一致するまでの間、又は、刈取搬送部３が所望の高さ位置に到達するまでの間、操作具７０よりも操作ストロークが大きく操作の重い操作レバー１５の揺動操作を継続する必要がないことから、操縦者に与える疲労感を大幅に軽減できるようになっている。
【００６７】
しかも、操作具７０は、腕振り動作で揺動操作される操作レバー１５よりも繊細な操作が可能な指動式のものであることから、操作具７０を操作することによって微妙な走行機体２操向や刈取搬送部３の昇降操作が行い易くなり、これによって、走行機体２の進路や刈取搬送部３の高さ位置（刈り高さ位置など）の微調節を簡単かつ精度良く行えるようになっている。殊に、操作具７０による旋回操作の際には、走行機体２が大きい旋回半径で徐々に操向されるようになることから、微妙な走行機体２の操向が更に行い易くなっており、これによって、収穫作業走行時での微妙な進路修正や条合わせ走行時での微妙な方向転換をより簡単かつ精度良く行えるようになっている。
【００６８】
その上、走行機体２の操向や刈取搬送部３の昇降操作を行う際における操作レバー１５の操作方向と操作具７０の操作方向とを一致又は近似させていることから、操作レバー１５と操作具７０とを併用するようにしても、走行機体２の操向や刈取搬送部３の昇降操作を戸惑うことなく行えるようになり、更に、操作レバー１５による操作系と操作具７０による操作系のいずれか一方に故障が発生しても、機能している他方の操作系を使用することで走行機体２の操向や刈取搬送部４の昇降操作を行うことも可能となっている。
【００６９】
図９、図１０及び図１６に示すように、補助操作具７１は、その上部の押圧操作を検出する上スイッチ７６、その下部の押圧操作を検出する下スイッチ７７、及び、それら上下の各スイッチ７６，７７の検出に基づいて各第４電磁切換弁５７，５８を操作する制御装置４５、などを介して、対応する第４電磁切換弁５７，５８の操作で作動油の流動状態が切り換えられる第２油圧シリンダ５５，５６に連係されている。そして、補助操作具７１の上部を押圧操作すると、上スイッチ７６の検出に基づく制御装置４５の制御作動で、所定の第４電磁切換弁５７，５８が操作されて対応する第２油圧シリンダ５５，５６が作動することで、走行機体２が前傾方向に姿勢変更されるようになり、又、補助操作具７１の上部に対する押圧操作を解除すると、上スイッチ７６の検出に基づく制御装置４５の制御作動で、所定の第４電磁切換弁５７，５８が操作されて対応する第２油圧シリンダ５５，５６が作動停止することで、走行機体２の前傾方向への姿勢変更が中止されるようになっている。
【００７０】
逆に、補助操作具７１の下部を押圧操作すると、下スイッチ７７の検出に基づく制御装置４５の制御作動で、所定の第４電磁切換弁５７，５８が操作されて対応する第２油圧シリンダ５５，５６が作動することで、走行機体２が後傾方向に姿勢変更されるようになり、又、補助操作具７１の下部に対する押圧操作を解除すると、下スイッチ７７の検出に基づく制御装置４５の制御作動で、所定の第４電磁切換弁５７，５８が操作されて対応する第２油圧シリンダ５５，５６が作動停止することで、走行機体２の後傾方向への姿勢変更が中止されるようになっている。
【００７１】
つまり、操作レバー１５を把持する手の指で補助操作具７１を操作することによって、走行機体２の前後方向での対地姿勢を簡単に変更することができるようになっており、これによって、畦などの隆起部を乗り越えるのに適した走行姿勢を容易に現出することができて、無理なく隆起部を走破させることができるようになっている。
【００７２】
又、刈取搬送装置３が第１油圧シリンダ４７の作動による昇降操作での上限位置又は下限位置に到達している状態において、補助操作具７１を操作すると、各第２油圧シリンダ５５，５６による走行機体２の前後方向での姿勢変更によって、刈取搬送装置３を、第１油圧シリンダ４７の作動による昇降操作での上限位置よりも更に上方の位置、又は、第１油圧シリンダ４７の作動による昇降操作での下限位置よりも更に下方の位置に位置させることができ、これによって、刈り高さ調節を、第１油圧シリンダ４７の作動による刈取搬送装置３の昇降範囲よりも広い範囲で行えることから、作業性の向上をも図れるようになっている。
【００７３】
操作レバー１５を左右方向の中立位置に向けて揺動付勢する付勢手段２７（図４、図５及び図７参照）において、第１連係アーム２２を下方に向けて揺動付勢する第２バネ２４には、第２連係アーム２３を上方に向けて揺動付勢する第２バネ２５よりも付勢力の弱いものが採用されている。つまり、付勢手段２７は、操作レバー１５を把持する右手の甲側である右方向に操作レバー１５を中立位置から揺動操作する際の操作荷重が、その手の平側である左方向に揺動操作する際の操作荷重よりも軽くなるように構成されており、これによって、操作レバー１５を中立位置から左右に揺動操作する上において、操作レバー１５を力の入り難い手の甲側に揺動操作する場合と力の入り易い手の平側に揺動操作する場合の操作感を同じように感じさせることができ、もって、操作レバー１５の左右方向への揺動操作を違和感なく容易に操作できるようになっている。
【００７４】
ちなみに、図１０に示す符号７８は、制御装置４５が、第１設定器５９及び第２設定器６０からの設定値、並びに、第１角度センサー６１及び第２角度センサー６２からの検出値に基づいて、各第２油圧シリンダ５５，５６に対応する第４電磁切換弁５７，５８の作動を制御する状態と制御しない状態とに切り換える切換スイッチである。
【００７５】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
（１）作業機としては、全稈投入形コンバイン、作業装置３の一例である掘削装置を備えたバックホー、あるいは、作業装置３の一例である草刈装置を備えたクローラ走行式の草刈機などであってもよい。
【００７６】
（２）操向装置３３としては、左右いずれか一方のクローラ式走行装置１を正転駆動し他方のクローラ式走行装置１を逆転駆動するスピンターンの現出が可能となるように構成されたものであってもよい。
【００７７】
（３）操向装置３３としては、左右のクローラ式走行装置１を対応する油圧モータで駆動する２ポンプ２モータ形式に構成されたものであってもよい。
【００７８】
（４）指動式の操作具７０としては、レバー操作式やタッチパネル式に構成されたものであってもよい。
【００７９】
（５）操作具７０の上方での操作で作業装置３が上昇し、下方での操作で作業装置３が下降するように、操作具７０を昇降装置３５に連係してもよい。
【００８０】
（６）例えば、操作レバー１５の操作と操作具７０の操作とで第３電磁切換弁４８に供給するパルス電流のデューティ比を変更することなどによって、操作具７０の上下方向での操作に基づいて作業装置３が昇降する際の昇降速度が、操作レバー１５の前後揺動操作に基づいて作業装置３が昇降する際の昇降速度よりも遅くなるように構成して、操作具７０の操作による作業装置３の微妙な昇降操作を更に行い易くするとともに、操作レバー１５と操作具７０との使い分けによって、作業装置３を迅速に昇降させる状態と作業装置３の高さ位置を微調節する状態とを現出できるようにしてもよい。
【００８１】
（７）操作具７０が上下方向で操作されるごとに、その操作方向に応じた昇降方向に作業装置３がインチング操作されるように構成することで、操作具７０の操作による作業装置３の微妙な昇降操作が更に行い易くなるようにしてもよい。
【００８２】
（８）操作具７０の左右方向での操作に基づいて走行機体２が操向される際には、走行機体２が小さい旋回半径で操向されるように構成して、急旋回状態の現出を容易に行えるようにしてもよい。
【００８３】
（９）操作具７０の上下いずれか一方での操作に基づいて作業装置３が所定の上限位置まで自動上昇し、操作具７０の上下いずれか他方での操作に基づいて作業装置３が設定器などによって予め設定された所定の作業高さ位置まで自動下降するように構成してもよく、又、補助操作具７１の上下いずれか一方での操作に基づいて作業装置３が所定の上限位置まで自動上昇し、補助操作具７１の上下いずれか他方での操作に基づいて作業装置３が設定器などによって予め設定された所定の作業高さ位置まで自動下降するように構成してもよい。
【００８４】
（１０）作業装置３が所定の下限位置に到達した状態で作業装置３を下降させる方向への操作レバー１５の操作が所定時間継続されると走行機体２が前傾方向への姿勢変更を開始し、作業装置３が所定の上限位置に到達した状態で作業装置３を上昇させる方向への操作レバー１５の操作が所定時間継続されると走行機体２が後傾方向への姿勢変更を開始するように、操作レバー１５を各第２油圧シリンダ５５，５６に連係して、昇降装置３５の作動による作業装置３の昇降範囲よりも広い範囲で作業装置３を昇降させることができるようにしてもよい。尚、この構成は、前述した（９）の別実施形態における後者の構成を採用した場合に特に有効である。
【図面の簡単な説明】
【図１】自脱形コンバインの全体右側面図
【図２】搭乗運転部の平面図
【図３】搭乗運転部の縦断背面図
【図４】操作レバーの構成及び連係構造を示す要部の縦断正面図
【図５】操作レバーの構成及び連係構造を示す要部の縦断右側面図
【図６】操作レバーの支持構造を示す要部の縦断正面図
【図７】操作レバーの支持構造及び連係構造を示す要部の縦断右側面図
【図８】エンジンから左右のクローラ式走行装置への伝動構造を示す伝動系統図
【図９】操作レバー及び操作具と操向装置との連係を示す操作系統図
【図１０】操作レバー及び補助操作具と昇降装置との連係を示す操作系統図
【図１１】走行機体を下限位置まで下降させた状態を示すクローラ式走行装置の左側面図
【図１２】走行機体を上限位置まで上昇させた状態を示すクローラ式走行装置の左側面図
【図１３】走行機体を前傾させた状態を示すクローラ式走行装置の左側面図
【図１４】走行機体を後傾させた状態を示すクローラ式走行装置の左側面図
【図１５】（イ）第１握り部分を把持した状態を示す操作レバーの正面図（ロ）第２握り部分を把持する状態を示す操作レバーの正面図
【図１６】操作具及び補助操作具の配置を示す操作レバーの背面図
【符号の説明】
１ クローラ式走行装置
２ 走行機体
３ 作業装置
１５ 操作レバー
３３ 操向装置
３５ 昇降装置
５２ 揺動アーム
５３ 揺動アーム
５５ アクチュエータ
５６ アクチュエータ
７０ 操作具
７１ 補助操作具[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a neutral return type cross swing type operating lever, a steering device that steers the traveling machine body by switching the operating state of the left and right crawler type traveling apparatuses, and a working device connected to the traveling machine body. The operating state of the left and right crawler type traveling devices is switched to the lifting device that switches the lifting state based on the left and right swing operation of the operation lever, and the working device is lifted and lowered based on the front and rear swing operation of the operation lever. The present invention relates to an operating structure of a work machine linked so that the state can be switched.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in the operation structure of the working machine as described above, the left and right crawler type are operated by swinging the operation lever against the bias of the biasing means for biasing the operation lever toward the neutral position. By switching the operating state of the traveling device and the lifting / lowering state of the working device, the steering of the traveling machine body and the lifting / lowering operation of the working device can be performed.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in the above prior art, the operation lever is a manual type that is operated to swing with a relatively large stroke by an arm swinging operation. Therefore, the operation lever is urged to swing toward the neutral position. As the urging means, one having a relatively large urging force is adopted, whereby the traveling machine body is directed in a desired traveling direction or the working device is positioned at a desired height position. In order to achieve this, until the direction of the traveling machine body matches the desired traveling direction, or until the work device reaches the desired height position, the operation lever that resists the urging of the urging means is used. Since the swinging operation has to be continued, the driver feels a lot of fatigue in a work situation in which the steering of the traveling machine body and the lifting / lowering operation of the work device are frequently used.
[0004]
In addition, the swinging operation of the operation lever against the biasing of the biasing means is performed in the arm swinging operation to steer the traveling aircraft and the lifting / lowering operation of the work device. It was difficult to lift and lower the work equipment.
[0005]
An object of the present invention is to reduce the feeling of fatigue given to the operator by maneuvering the traveling machine body and raising / lowering the work apparatus, and to make it possible to easily perform the delicate operation of the traveling machine body and elevating operation of the work apparatus. It is in.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
〔Constitution〕
  In order to achieve the above object, in the invention according to claim 1 of the present invention,Based on the swing operation of the neutral return type operating lever, the operating lever is steered by the left and right crawler type traveling devices so that the operating state of the left and right crawler type traveling devices and the lifting / lowering state of the work device can be switched. Linked to the device and the lifting device of the working deviceIn the operating structure of the work equipment,The grip portion of the operating lever can be gripped from above with respect to the first grip portion having a vertically long shape that enables the grip portion to be gripped from behind and the upper end of the first grip portion. And so as to have a second squeeze part of the front bulge shape to be,A finger-operated operation tool that can be operated left and right with a finger and can be moved up and downEquipped with the finger-operated operation tool disposed at a position where the finger can be operated in either the state of gripping the first grip portion or the state of gripping the second grip portion. .
[0007]
[Action]
According to the first aspect of the present invention, it is only necessary to operate the operation tool with the finger of the hand holding the operation lever without performing the swinging operation of the operation lever against the urging of the urging means by the arm swinging operation. Thus, the operating state of the left and right crawler type traveling devices and the raising / lowering state of the working device can be switched, and the operation of the operating tool can be performed by the direction of the traveling machine body matching the desired traveling direction or If it is continued until it reaches the height position, the traveling machine body is steered or the working apparatus is moved up and down such that the traveling machine body is directed in the desired traveling direction or the working device is positioned at the desired height position. Can be done.
[0008]
In other words, in a work situation where the steering of the traveling machine and the lifting and lowering operation of the working device are frequently used, the steering of the traveling machine and the working device are operated by operating a finger-operated operation tool that has a smaller operation stroke than the operation lever and is light in operation. If the lifting / lowering operation is performed, the operation stroke is larger than that of the operation tool until the direction of the traveling machine body matches the desired traveling direction or until the work device reaches the desired height position. Since it is not necessary to continue the swinging operation of the heavy operating lever, the feeling of fatigue given to the operator can be greatly reduced.
[0009]
In addition, since the operating tool is a finger-operated type that can be operated more delicately than the operating lever that is swung by arm swinging motion, the operation tool can be used to manipulate the vehicle body delicately. It becomes easy to perform the raising / lowering operation of the working device, and this makes it possible to easily and accurately perform fine adjustment of the path of the traveling machine body and the height position of the working device.
[0011]
In addition, even if a failure occurs in either the operating system using the operating lever or the operating system using the operating tool, the other operating system that is functioning can be used to steer the traveling machine or to raise or lower the work device. Can be done.
[0012]
〔effect〕
Accordingly, it is possible to greatly improve the operability when steering the traveling machine body and raising / lowering the work device, and to improve the reliability.
[0013]
〔Constitution〕
  In the invention according to claim 2 of the present invention, in the invention according to claim 1,The ascending / descending speed when the working device ascends and descends based on the operation of the operation tool is based on the swing operation of the operation lever.It was comprised so that it might become slower than the raising / lowering speed at the time of the said working device raising / lowering.
[0014]
[Action]
According to the second aspect of the present invention, it becomes easier to perform a delicate lifting operation of the working device by operating the operation tool, whereby the working device can be positioned at a desired height position more easily and accurately. It becomes like this.
[0015]
In other words, by operating the operating lever, the work device can be moved up and down at a higher speed than when operating the operating tool, and by operating the operating tool, the operating lever is further operated than when operating the operating lever. It becomes possible to easily and accurately position the working device at a desired height position.
[0016]
〔effect〕
Therefore, by using the operation lever and the operating tool properly according to the purpose of raising and lowering the work device, the operation state for quickly raising and lowering the work device and the operation for finely adjusting the height position of the work device more accurately and easily. As a result, the operability in raising and lowering the work device can be further improved.
[0017]
〔Constitution〕
  In the invention according to claim 3 of the present invention, in the invention according to claim 1 or 2,Operation of the operation toolWhen the traveling machine body is steered based on the above, the traveling machine body is steered with a large turning radius.
[0018]
[Action]
According to the third aspect of the invention, when the operating tool is operated, the traveling machine body is gradually steered with a large turning radius, so that the delicate traveling machine body can be more easily steered. The traveling machine body can be directed in a desired traveling direction more easily and accurately.
[0019]
That is, by operating the operating lever, the traveling machine body can be steered more quickly with a smaller turning radius than when operating the operating tool, and by operating the operating tool, it can be further increased with a larger turning radius. The traveling machine body can be directed in a desired traveling direction easily and accurately.
[0020]
〔effect〕
Therefore, by using the operating lever and the operating tool properly according to the purpose of steering the traveling aircraft, the steering state that changes the traveling direction of the traveling aircraft greatly and quickly, and the steering that changes small and easily with high accuracy. As a result, the operability in steering the traveling vehicle can be further improved.
[0021]
〔Constitution〕
According to a fourth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to third aspects, the finger-operated auxiliary operation tool that can be operated in the vertical direction by a finger is used as the operation. The working device is automatically raised to a predetermined upper limit position based on an operation on either the upper or lower side of the auxiliary operation tool, and the lever is installed on the lever. The auxiliary operation tool is linked to the lifting device so that the working device automatically descends to a predetermined working height position.
[0022]
[Action]
According to the fourth aspect of the present invention, the operation device requires a predetermined upper limit position when the operation lever or the operation tool is operated only by operating the auxiliary operation tool with the finger of the hand holding the operation lever. Alternatively, the work device can be moved up and down to a predetermined upper limit position or a predetermined work height position without performing an operation of continuing until the predetermined work height position is reached.
[0023]
〔effect〕
Therefore, it has become possible to effectively improve the operability when raising and lowering the work device to the predetermined upper limit position or the predetermined work height position, and to reduce the fatigue feeling given to the operator.
[0024]
〔Constitution〕
According to a fifth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to third aspects, the left and right crawler type traveling devices and the traveling body are operated by corresponding actuators. Are connected via a pair of front and rear swing arms that can be independently driven to swing, so that the ground posture of the traveling machine body can be changed in the front-rear direction, and the fingers can be operated in the vertical direction by fingers. A movable auxiliary operation tool is mounted on the operation lever, and the posture of the traveling machine body is changed in the forward tilt direction based on an operation on either the upper or lower side of the auxiliary operation tool, and either The auxiliary operation tool is linked to the actuator so that the traveling machine body changes its posture in the backward tilt direction based on the operation on the other side.
[0025]
[Action]
According to the fifth aspect of the present invention, the ground posture in the front-rear direction of the traveling machine body can be easily changed by operating the auxiliary operation tool with the finger of the hand holding the operation lever.
[0026]
In addition, if the auxiliary operating tool is operated in a state where the working device has reached the upper limit position or the lower limit position by operating the operating lever or the operating tool, the working device is moved to the operating lever by changing the posture of the traveling machine body in the front-rear direction. Alternatively, it can be positioned at a position further above the upper limit position due to operation of the operation tool, or at a position further lower than the lower limit position due to operation of the operation lever or operation tool.
[0027]
That is, by a series of operations by the hand holding the operation lever, the work device can be lifted and lowered in a wider range than when the work device is lifted and lowered based only on the operation lever or the operation tool, and the work range can be expanded. It becomes like this.
[0028]
Further, the work machine is configured to automatically cut off transmission to the cutting and conveying unit as the cutting and conveying unit, which is an example of a working device, rises to a predetermined height position. However, if the traveling machine body is tilted backward by the operation of the auxiliary operation tool, the cutting and conveying section can be raised without interrupting the transmission to the cutting and conveying section. It is possible to perform a harvesting operation at the shore, such as harvesting the planted cereal cocoon while raising the tip of the conveying unit along the heel.
[0029]
〔effect〕
Therefore, the workability can be improved by extending the lifting range of the work device without deteriorating the operability in raising and lowering the work device.
[0030]
〔Constitution〕
According to a sixth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to fifth aspects, the left and right crawler type traveling devices and the traveling body are operated by corresponding actuators. Are connected via a pair of front and rear swing arms capable of independent swing drive, so that the ground posture of the traveling machine body can be changed in the front-rear direction, and the working device has reached a predetermined lower limit position. When the operation lever is continuously operated for a predetermined time in the direction in which the working device is lowered in the state, the traveling machine body starts changing the posture in the forward tilt direction, and the working device has reached a predetermined upper limit position. Thus, the operation lever is linked to the actuator so that when the operation of the operation lever in the direction of raising the work device is continued for a predetermined time, the traveling machine body starts changing the posture in the backward tilt direction.
[0031]
[Action]
According to the sixth aspect of the present invention, if the posture change in the front-rear direction of the traveling machine body is started by the forward / backward swing operation of the operation lever, the working device is a lifting device based on the operation of the operation lever or the operation tool. A position that is further above the upper limit position when the working device is moved up and down by the operation of, or further below the lower limit position when the working device is moved up and down by the operation of the lifting device based on the operation of the operation lever or the operating tool. It becomes possible to be located in the position.
[0032]
In other words, the operation lever can be moved back and forth in a wider range than the case where the operation device is moved up and down by the operation of the elevating device by swinging the operation lever back and forth, so that the work range can be expanded.
[0033]
〔effect〕
Therefore, the workability can be improved by extending the lifting range of the work device without deteriorating the operability in raising and lowering the work device.
[0034]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 shows an overall side view of a self-decomposing combine that is an example of a work machine. This combine is placed at the front of a traveling machine body 2 equipped with a pair of left and right crawler traveling devices 1. A cutting and conveying unit 3 as an example of a working device that cuts and conveys the rice to the rear is coupled so as to be swingable up and down around a left-right axial center that is not shown in the drawing, and the harvested grain from the cutting and conveying unit 3 is connected to the traveling machine body 2 The threshing device 4 that performs the threshing process and the sorting process on the straw, the grain tank 5 that stores the grain from the threshing device 4, and the like are mounted, and the grain stored in the grain tank 5 is stored in the grain tank 5 A screw type discharge mechanism 6 for discharging outside the machine is provided, and a boarding operation unit 7 is formed at a location in front of the grain tank 5 in the traveling machine body 2.
[0035]
As shown in FIGS. 1 to 3, the boarding operation unit 7 includes a main transmission lever 11 in a control box 10 that is provided with an engine 9 below a driver seat 8 disposed at a rear portion thereof and is erected on the left side thereof. And a sub-shift lever 12 are provided. A brake pedal 13 is disposed at the right front portion thereof, and a neutral return-type cross swing type operation lever 15 is disposed at an upper right portion of the front panel 14 erected at the front end thereof. It is installed.
[0036]
As shown in FIGS. 4 to 7, the operation lever 15 is attached to the boss portion 17 of the support frame 16 extending upward from the front panel 14 via a first support shaft 18 </ b> A that faces front and rear. The bracket 18 is supported so as to be swingable around the center P1, and swings integrally with the bracket 18 in the left-right direction around the longitudinal axis P1, and swings independently in the front-rear direction around the left-right axis P2. In addition, the first support shaft 18A and the operating rod 19 supported by the bracket 18 via the left and right second support shaft 19A are configured.
[0037]
The bracket 18 is independently swung upwardly around the front-rear axis P1 by an operation arm 20 that swings integrally about the front-rear axis P1 and a pin 21 protruding from the operation arm 20. A first linkage arm 22 and a second linkage arm 23 that is independently pivoted downward, a first spring 24 that biases the first linkage arm 22 downward and a second linkage arm 23. A second spring 25 that swings and biases upward is provided via the first support shaft 18A. The first linkage arm 22 is prevented from swinging downward from the operation position corresponding to the neutral position of the operation lever 15 by contact with a fixing pin 26 extending forward from the support frame 16. The two linkage arms 23 are prevented from swinging upward from the operation position corresponding to the neutral position of the operation lever 15 by contact with the fixed pin 26. When the first linkage arm 22 and the second linkage arm 23 are in contact with the fixed pin 26, the pin 21 of the operation arm 20 is held between the first linkage arm 22 and the second linkage arm 23. Thus, the operation lever 15 can be held in the neutral position. That is, the operation lever 15 is directed to the neutral position in the left-right direction by the operation arm 20, the pin 21, the first linkage arm 22, the second linkage arm 23, the first spring 24, the second spring 25, and the fixing pin 26. An urging means 27 for urging and urging is configured.
[0038]
Further, the operation lever 15 is urged to swing toward the neutral position in the front-rear direction by a third spring 28 that is externally fitted to the second support shaft 19A. 4-7 is a fixing pin extending from the first support shaft 18A so that both ends of the third spring 28 can be received, and 19B is the front and rear of the operation lever 15. The operation pin extends from the operation rod 19 so as to displace the end portion of the third spring 28 on the side corresponding to the operation region in accordance with the operation in the direction.
[0039]
As shown in FIG. 8, the transmission from the engine 9 to the left and right crawler type traveling devices 1 includes a belt tension type main clutch 29, a hydrostatic continuously variable transmission 30 functioning as a main transmission, and a transmission case. This is performed via a gear-type transmission 32 that functions as a sub-transmission device built in 31, a steering device 33 that steers the traveling machine body 2 by switching the operating state of the left and right crawler-type traveling devices 1, and the like. It has become.
[0040]
The main clutch 29 is linked to the brake pedal 13 together with a traveling brake 34 provided in the transmission case 31. When the brake pedal 13 is depressed, the main clutch 29 is moved from the engine 9 to the hydrostatic continuously variable transmission 30. The braking state in which the traveling brake 34 brakes both the left and right crawler traveling devices 1 via the steering device 33 is released, and the depression operation of the brake pedal 13 is released, thereby releasing the main clutch. No. 29 is transmitted from the engine 9 to the hydrostatic continuously variable transmission 30, and the non-braking state in which the traveling brake 34 releases the braking to both the left and right crawler traveling devices 1 can be revealed. Although illustration is omitted, the traveling machine body 2 is equipped with a lock fitting that can hold the brake pedal 13 in the depression operation position. By holding the brake pedal 13 in the depression operation position with the lock fitting, the traveling machine body 2 The brake 34 can function as a parking brake.
[0041]
Although not shown, the hydrostatic continuously variable transmission 30 is linked to the main transmission lever 11, and by operating the main transmission lever 11, there is no forward / reverse switching operation by the hydrostatic continuously variable transmission 30. Step shifting operation can be performed. The gear-type transmission 32 is linked to the sub-transmission lever 12, and the gear-type transmission 32 can be operated in three stages by operating the sub-transmission lever 12.
[0042]
As shown in FIGS. 8 and 9, the steering device 33 is linked to the operation lever 15, and the left and right crawler type traveling devices are operated by swinging the operation lever 15 around the axis P <b> 1 in the front-rear direction. The traveling machine body 2 can be steered by switching the operation state of 1. The operation lever 15 is also linked to an elevating device 35 that switches the lifting and lowering state of the cutting and conveying unit 3. By operating the operating lever 15 to swing back and forth about the left and right axis P <b> 2, the cutting and conveying by the elevating device 35 is performed. The raising / lowering operation of the part 3 can be performed now.
[0043]
The steering device 33 includes a pair of left and right reduction mechanisms 36 that decelerate power from the gear transmission 32, a hydraulic steering clutch 37 that intermittently transmits power from the gear transmission 32 to the left and right reduction mechanisms 36, and a gear. Switching between a first connection state in which transmission from the gear-type transmission 32 to the corresponding crawler-type traveling device 1 is performed without shifting, a blocking state in which the transmission is cut off, and a second connection state in which the transmission is reduced through the speed reduction mechanism 36 A pair of left and right hydraulic steering clutch mechanisms 38, a hydraulic steering brake 39 that brakes the left and right crawler type traveling devices 1 via the left and right speed reduction mechanisms 36 and the steering clutch mechanism 38, The three-position switching type first electromagnetic switching valve 40 for switching the flow state of the hydraulic fluid to the direction clutch mechanism 38, and the flow state of the hydraulic fluid to the steering clutch 37 and the steering brake 39 are switched. Sequence valve 41 and the variable relief valve 42 and the second electromagnetic switching valve 43 of the two-position switching type, is constituted by the like.
[0044]
4-9, the 1st electromagnetic switching valve 40 and the 2nd electromagnetic switching valve 43 are the 1st lever sensor 44 which consists of the rotary potentiometer which detects the operation position in the left-right direction of the operation lever 15, and The control lever 45 is linked to the operation lever 15 via a control device 45 that operates the first electromagnetic switching valve 40 and the second electromagnetic switching valve 43 based on the detection of the first lever sensor 44. The first electromagnetic switching valve 40 operates from the left and right steering clutch mechanisms 38 when the operation lever 15 is operated to the neutral position by the control operation of the control device 45 based on the detection of the first lever sensor 44. In a state in which the discharge state for discharging the oil appears and the operation lever 15 is operated to the left turning operation range, the hydraulic oil is supplied to the left steering clutch mechanism 38 while the right steering clutch mechanism 38 operates. In the state where the left supply state for discharging the oil appears and the operation lever 15 is operated to the right turning operation area, the left side steering clutch mechanism 38 is supplied while operating oil is supplied to the right steering clutch mechanism 38. The right supply state in which the hydraulic oil is discharged from 38 appears. In the second electromagnetic switching valve 43, the operation lever 15 is operated to the neutral position or the first and second operation areas in the left and right turning operation areas by the control operation of the control device 45 based on the detection of the first lever sensor 44. In this state, the first supply / discharge state in which the hydraulic oil is discharged from the steering brake 39 while the hydraulic oil can be supplied to the steering clutch 37 appears. In the state of being operated in the third operation range in FIG. 3, the second supply / discharge state that allows the hydraulic oil to be supplied to the steering brake 39 while the hydraulic oil is discharged from the steering clutch 37 appears. It has become.
[0045]
The sequence valve 41 is set to have an operating pressure so as to prevent the flow of the hydraulic oil only when the first connection state of both the left and right steering clutch mechanisms 38 is revealed. The variable relief valve 42 has a relief pressure of zero when the operation lever 15 is operated to the neutral position, and a relief pressure when the operation lever 15 is operated in the first operation area in the left and right turning operation areas. Is less than the operating pressure of the sequence valve 41 and the operating lever 15 is operated in the second operating area in each of the left and right turning operating areas, the relief pressure exceeds the operating pressure of the sequence valve 41 and the operating lever 15 is The greater the operation from the first operation area side to the third operation area side in the second operation area, the greater the relief pressure when the operation lever 15 is operated in the third operation area in each of the left and right turning operation areas. The operation wire 46 is linked to the first linkage arm 22 of the urging means 27 via the inner wire 46A of the operation wire 46, and the operation wire 46 is It is linked to the second link arm 23 of the biasing means 27 through 46B.
[0046]
With the above configuration, when the operation lever 15 is operated to the neutral position, the steering clutch 37 is disconnected, the first connection state of the left and right steering clutch mechanisms 38, and the steering brake 39 is not braked. The state appears, and thereby the left and right crawler type traveling devices 1 are driven at a constant speed, so that the traveling machine body 2 goes straight.
[0047]
In a state in which the operation lever 15 is operated in the first operation region in the left turn operation region, the steering clutch 37 is disconnected, the first connection state of the right steering clutch mechanism 38, the left steering clutch mechanism 38 is The shut-off state and the non-braking state of the steering brake 39 appear, whereby the right crawler type traveling device 1 is driven while the left crawler type traveling device 1 is driven. When the operation lever 15 is operated to the first operation area in the right turn operation area, the steering clutch 37 is disengaged and the left steering clutch mechanism is turned. 38, the steering state of the right side steering clutch mechanism 38, and the non-braking state of the steering brake 39 appear, whereby the left crawler type traveling device 1 is driven while the right side steering clutch mechanism 38 is driven. Since the roller type traveling device 1 is driven, the traveling machine body 2 is adapted to gently turning to the right.
[0048]
In a state where the operation lever 15 is operated in the second operation region in the left turn operation region, the steering clutch 37 is connected, the first steering clutch mechanism 38 is connected in the first state, and the left steering clutch mechanism 38 is connected. Since the second connection state and the non-braking state of the steering brake 39 appear, the right crawler traveling device 1 is driven while the left crawler traveling device 1 is driven to decelerate, When the traveling machine body 2 turns gently to the left, and conversely, when the operation lever 15 is operated in the second operation area in the right turn operation area, the steering clutch 37 is connected, The first connection state of the steering clutch mechanism 38, the second connection state of the right steering clutch mechanism 38, and the non-braking state of the steering brake 39 appear, thereby driving the left crawler type traveling device 1 Is Meanwhile from the right side of the crawler type traveling device 1 is driven decelerated, the traveling machine body 2 is adapted to gently turning to the right.
[0049]
In a state where the operation lever 15 is operated in the third operation region in the left turn operation region, the steering clutch 37 is disengaged, the first connection state of the right steering clutch mechanism 38, the left steering clutch mechanism 38 is Since the second connection state and the braking state of the steering brake 39 appear, the right crawler type traveling device 1 is driven while the left crawler type traveling device 1 is braked. 2 suddenly turns to the left and, conversely, when the operation lever 15 is operated in the third operation area in the right turn operation area, the steering clutch 37 is disengaged and the left steering operation is performed. The first connection state of the clutch mechanism 38, the second connection state of the right steering clutch mechanism 38, and the braking state of the steering brake 39 appear, and the left crawler type traveling device 1 is thereby driven. Right Since the crawler type traveling device 1 is braked, the traveling machine body 2 is adapted to rapidly turning to the right.
[0050]
As shown in FIGS. 4 to 6, 9, and 10, the lifting device 35 includes a first hydraulic cylinder 47 that drives the cutting and conveying unit 3 up and down around a horizontal axis, and hydraulic oil for the first hydraulic cylinder 47. The third electromagnetic switching valve 48 is a second potentiometer composed of a rotary potentiometer that detects the operation position of the operation lever 15 in the front-rear direction. The lever 15 is linked to the operating lever 15 via a control device 45 that operates the third electromagnetic switching valve 48 based on the detection of the lever sensor 49 and the second lever sensor 49. The third electromagnetic switching valve 48 allows the hydraulic oil to flow to the first hydraulic cylinder 47 in a state where the operation lever 15 is operated to the neutral position by the control operation of the control device 45 based on the detection of the second lever sensor 49. In a state where a stop state is generated in which the cutting and conveying unit 3 is stopped and lifted and stopped, and the operation lever 15 is operated to the forward lowered position, the hydraulic oil is discharged from the first hydraulic cylinder 47 and the cutting and conveying unit 3 is removed. When the operating lever 15 is operated to the rearward rising position, a rising state in which the hydraulic oil is supplied to the first hydraulic cylinder 47 to raise the cutting and conveying unit 3 appears. It has come to be.
[0051]
As shown in FIGS. 11 to 14, each of the left and right crawler type traveling devices 1 has a front part of a track frame 50 at a body frame 51 of the traveling body 2 and a left and right axis P3 around a front lower part of the body frame 51. The track frame 50 is connected to the vehicle body frame 51 of the traveling machine body 2 and the front and rear intermediate parts of the machine body frame 51 are horizontally oriented. Via a rear swing arm 53 that is swingable about the center P4, and a linkage arm 54 that is swingably mounted about a left-right axis P5 at the free end of the swing arm 53. The swing arms 52 and 53 are driven to swing independently by the operation of the front and rear second hydraulic cylinders 55 and 56, which are examples of corresponding actuators.
[0052]
As shown in FIG. 10, the switching of the flow state of the hydraulic fluid to the front, rear, left and right second hydraulic cylinders 55 and 56 can be performed by operating the corresponding three-position switching type fourth electromagnetic switching valves 57 and 58. It has become. Each of the fourth electromagnetic switching valves 57 and 58 includes a ground inclination angle in the left-right direction of the traveling machine body 2 set by the first setting unit 59, and a grounding angle in the front-rear direction of the traveling machine body 2 set by the second setting unit 60. The inclination angle, the actual inclination angle in the left-right direction of the traveling machine body 2 detected by the gravity-type first angle sensor 61, and the actual inclination angle in the front-rear direction of the traveling machine body 2 detected by the gravity-type second angle sensor 62. By the control operation of the control device 45 based on the inclination angle, the detection value from the first angle sensor 61 falls within the allowable range of the setting value by the first setting device 59, and the detection value from the second angle sensor 62 becomes the second value. It is operated so as to be within the allowable range of the set value by the setting device 60, thereby changing the weight balance and the field hardness due to the change in the amount of stored grain in the grain tank 5. Left and right Regardless of the change in the amount of subsidence with respect to the farm field, the ground posture of the traveling machine body 2 can be maintained at the target ground posture set by the operation of the first setter 59 and the second setter 60. This can cause inconveniences such as the ground posture of the cutting and conveying unit 3 changing greatly in the left-right direction and the cutting height being uneven, or the threshing device 4 being greatly inclined in the front-rear direction to adversely affect the sorting process. Can be avoided. The second hydraulic cylinders 55 and 56 are equipped with stroke sensors 63 and 64, respectively.
[0053]
As shown in FIGS. 1 to 5 and 15, the free end of the operating rod 19 in the operation lever 15 is equipped with a grip 65, which enables the grip 65 to be gripped from behind. The first grip portion 65A having a vertically long shape and the second grip portion 65B having a front bulge shape that is positioned at the upper end of the first grip portion 65A and allows the grip portion 65 to be gripped from above are formed. Has been.
[0054]
That is, when gripping portion 65 is gripped from behind, grip portion 65A is gripped. When gripping portion 65 is gripped from above, grip portion 65B is gripped by gripping second grip portion 65B. The seat 65 can be firmly gripped with the entire palm in a state of being familiar with the hand without any sense of incongruity, so that the operation lever 15 can be operated from the rear by sitting on the driver seat 8. The first grip part 65A is gripped during the maneuvering of the vehicle, and the second grip part 65B is gripped during the maneuvering in the standing posture in which the operation lever 15 is operated from above by standing up from the driver seat 8. Thus, the swinging operation of the operation lever 15 in the cross direction can be comfortably performed.
[0055]
In the operation lever 15, a palm rest 66 is provided below the first grip portion 65A. Thus, when the first grip portion 65A is gripped, by placing the hand on the palm rest 66, the first grip portion 65A is provided. The gripping of 65A can be performed with good stability and ease, so that it is possible to improve the operability and stability when gripping the first gripping portion 65A and swinging the operation lever 15, and to give the operator a feeling of fatigue. Can be reduced.
[0056]
The operation lever 15 is configured so that the grip portion 65 is in a forward tilted position when the operation lever 15 is positioned at the neutral position, whereby the grip portion with a palm extended from the rear toward the operation lever 15 is formed. The first gripping portion 65A of the gripping portion 65 can be gripped without difficulty, and the first gripping portion 65A of the gripping portion 65 can be gripped as in the case where the gripping portion 65 is in a vertical posture at the neutral position of the operating lever 15. When gripping from the rear, there is no forced posture that caused the palm to move toward the thumb side, so that the operation of the operation lever 15 with the first gripping portion 65A being gripped is further facilitated and the operation is controlled. The feeling of fatigue given to the person can be further reduced.
[0057]
The forward tilt angle of the grip portion 65 is determined by operating the knob 67 with a knob provided on the left side of the operation lever 15 to release the fixation of the grip portion 65 with respect to the operating rod 19, The forward tilt angle corresponding to the steering posture can be adjusted around the support shaft P6.
[0058]
The support frame 16 that supports the operation lever 15 has its left and right upper ends positioned behind the operation lever 15, and an arm rest 68 is installed over the left and right upper ends to provide arm rests. 69 is configured. The armrest 69 has a height position of the arm placement portion 68 with respect to the operation lever 15 and a posture of the arm placement portion 68 in the front-rear direction by the interchange of a pair of front and rear elongated holes 16A formed vertically at each upper end portion of the support frame 16. It is configured to be able to adjust.
[0059]
That is, when gripping the grip portion 65 from the rear, the grip portion 65 can be gripped with good stability and comfort by placing the arm on the arm rest portion 68 of the armrest 69. Depending on the physique or the grip position of the grip portion 65, the position and posture of the arm rest portion 68 in the armrest 69 are set to a position and posture that makes it easy to grip the desired grip portions 65A and 65B with the hand extended toward the operation lever 15. Because it can be adjusted, regardless of the physique and grip position of the operator, the operability and stability when gripping the grip portion 65 and swinging the operation lever 15 can be improved, and the operator can feel fatigue. Can be reduced.
[0060]
Further, with the above configuration, when the operation lever 15 and the armrest 69 are assembled to the front panel 14 on the airframe side, it is only necessary to assemble the armrest 69 equipped with the operation lever 15 in advance into a unit. Therefore, as compared with the case where the operation lever 15 and the armrest 69 are individually assembled, the assembling work can be performed easily and accurately.
[0061]
As shown in FIGS. 3, 5, 9, 10, and 16, in the grip portion 65 of the operation lever 15, the second grip portion 65 </ b> B is a right hand that grips the grip portion 65 with respect to the first grip portion 65 </ b> A. As a finger-operated operation tool that can be operated by a finger, the operation tool 70 that is operated in the cross direction by the neutral return type and the vertical operation by the neutral return type are operated on the back side. The auxiliary operation tool 71 is juxtaposed on the left and right, so that the thumb of the hand can be used for the second grip portion in both cases of gripping the first grip portion 65A and the second grip portion 65B. By grasping so as to be positioned on the back side of 65B, the operation tool 70 and the auxiliary operation tool 71 can be operated with the thumb without adversely affecting the swinging operation of the operation lever 15. . That is, each operation of the operation lever 15, the operation tool 70, and the auxiliary operation tool 71 can be easily performed with no trouble with one hand holding the operation lever 15.
[0062]
As shown in FIGS. 9 and 16, the operation tool 70 includes a left switch 72 that detects a pressing operation on the left part, a right switch 73 that detects a pressing operation on the right part, and the left and right switches 72, It is linked to the steering device 33 via a control device 45 that operates the first electromagnetic switching valve 40 based on the detection of 73. When the left portion of the operation tool 70 is pressed while the operation lever 15 is operated to the neutral position in the left-right direction, the first electromagnetic switching valve is controlled by the control operation of the control device 45 based on the detection of the left switch 72. 40 is switched from the discharged state to the left supply state, the steering clutch 37 is disconnected, the first steering clutch mechanism 38 is first connected, the left steering clutch mechanism 38 is disconnected, and the steering brake. 39, so that the right crawler type traveling device 1 is driven while the left crawler type traveling device 1 is driven by the left slowly turning state. It can now appear. Further, when the pressing operation on the left portion of the operation tool 70 is released, the first electromagnetic switching valve 40 is switched from the left supply state to the discharge state by the control operation of the control device 45 based on the detection of the left switch 72, and the steering operation is performed. The disengaged state of the clutch 37, the first connected state of the left and right steering clutch mechanisms 38, and the non-braking state of the steering brake 39 are displayed. The straight traveling state of the traveling machine body 2 driven at a constant speed can be revealed.
[0063]
Conversely, when the right portion of the operating tool 70 is pressed while the operating lever 15 is operated to the neutral position in the left-right direction, the first electromagnetic switching is performed by the control operation of the control device 45 based on the detection of the right switch 73. When the valve 40 is switched from the discharged state to the right supply state, the steering clutch 37 is disconnected, the first steering clutch mechanism 38 is first connected, the right steering clutch mechanism 38 is disconnected, and the steering is A non-braking state of the brake 39 appears so that the left crawler type traveling device 1 is driven while the right side crawler type traveling device 1 is driven to the right slowly turning state. Can now appear. When the pressing operation on the right part of the operation tool 70 is released, the first electromagnetic switching valve 40 is switched from the right supply state to the discharge state by the control operation of the control device 45 based on the detection of the right switch 72, and the steering operation is performed. The disengaged state of the clutch 37, the first connected state of the left and right steering clutch mechanisms 38, and the non-braking state of the steering brake 39 are displayed. The straight traveling state of the traveling machine body 2 driven at a constant speed can be revealed.
[0064]
Further, the operating tool 70 has a third electromagnetic switch based on the detection of the upper switch 74 for detecting the upper pressing operation, the lower switch 75 for detecting the lower pressing operation, and the upper and lower switches 74 and 75. It is linked to the lifting device 35 via a control device 45 for operating the valve 48, and the like. When the upper portion of the operation tool 70 is pressed while the operation lever 15 is operated to the neutral position in the front-rear direction, the third electromagnetic switching valve 48 is controlled by the control device 45 based on the detection of the upper switch 74. Is switched from the stopped state to the lowered state, and the lowered state in which the cutting and conveying unit 3 is lowered by the operation of the first hydraulic cylinder 47 can be revealed. When the pressing operation on the upper portion of the operation tool 70 is released, the third electromagnetic switching valve 48 is switched from the lowered state to the stopped state by the control operation of the control device 45 based on the detection of the upper switch 74, and the first hydraulic cylinder. The lifting / lowering stop state of the cutting and conveying unit 3 due to the operation stop of 47 can be revealed.
[0065]
Conversely, when the lower portion of the operating tool 70 is pressed while the operating lever 15 is operated to the neutral position in the front-rear direction, the third electromagnetic switching valve is controlled by the control operation of the control device 45 based on the detection of the lower switch 75. 48 is switched from the stopped state to the raised state, and the raised state in which the cutting and conveying unit 3 is raised by the operation of the first hydraulic cylinder 47 can be revealed. When the pressing operation on the lower portion of the operation tool 70 is released, the third electromagnetic switching valve 48 is switched from the raised state to the stopped state by the control operation of the control device 45 based on the detection of the lower switch 75, and the first hydraulic cylinder. The lifting / lowering stop state of the cutting and conveying unit 3 due to the operation stop of 47 can be revealed.
[0066]
In other words, in a work situation where the steering of the traveling machine body 2 and the lifting / lowering operation of the cutting and conveying unit 3 are frequently used, the traveling machine body 2 can be operated by operating the finger-operated operation tool 70 that has a smaller operation stroke than the operation lever 15 and is light in operation. If the direction and the raising / lowering operation of the cutting and conveying unit 3 are performed, the direction until the direction of the traveling machine body 2 matches the desired traveling direction or until the cutting and conveying unit 3 reaches the desired height position. Meanwhile, since it is not necessary to continue the swinging operation of the operation lever 15 which has a larger operation stroke than the operation tool 70 and is heavy, the feeling of fatigue given to the operator can be greatly reduced.
[0067]
In addition, since the operation tool 70 is a finger-operated type that can be operated more delicately than the operation lever 15 that is swung by an arm swinging operation, by operating the operation tool 70, the delicate traveling machine body 2 is operated. Steering and raising / lowering operation of the cutting and conveying unit 3 are facilitated, and thereby, it is possible to easily and accurately finely adjust the course of the traveling machine body 2 and the height position (cutting height position, etc.) of the cutting and conveying unit 3. It has become. In particular, when the turning operation by the operation tool 70 is performed, the traveling machine body 2 is gradually steered with a large turning radius, so that the steering of the traveling machine body 2 is further facilitated. As a result, it is possible to more easily and accurately perform a fine course correction during the harvesting operation traveling and a delicate direction change during the alignment traveling.
[0068]
In addition, since the operating direction of the operating lever 15 and the operating direction of the operating tool 70 coincide with or approximate to each other when the traveling machine body 2 is steered or the cutting and conveying unit 3 is moved up and down, Even when the tool 70 is used in combination, it is possible to perform the steering of the traveling machine body 2 and the lifting and lowering operation of the cutting and conveying unit 3 without confusion. Further, the operation system by the operation lever 15 and the operation system by the operation tool 70 Even if a failure occurs in one of the two, it is possible to perform the steering of the traveling machine body 2 or the lifting / lowering operation of the cutting and conveying unit 4 by using the other operating system that is functioning.
[0069]
As shown in FIGS. 9, 10, and 16, the auxiliary operation tool 71 includes an upper switch 76 that detects an upper pressing operation, a lower switch 77 that detects a lower pressing operation, and upper and lower switches. Based on the detection of 76, 77, the flow state of the hydraulic fluid is switched by the operation of the corresponding fourth electromagnetic switching valve 57, 58 via the control device 45 that operates the fourth electromagnetic switching valve 57, 58, etc. The second hydraulic cylinders 55 and 56 are linked. When the upper part of the auxiliary operation tool 71 is pressed, the predetermined fourth electromagnetic switching valves 57 and 58 are operated by the control operation of the control device 45 based on the detection of the upper switch 76, and the corresponding second hydraulic cylinder 55, 56 is actuated to change the posture of the traveling machine body 2 in the forward tilt direction. When the pressing operation on the upper portion of the auxiliary operation tool 71 is released, the control of the control device 45 based on the detection of the upper switch 76 is performed. In operation, the predetermined fourth electromagnetic switching valves 57 and 58 are operated and the corresponding second hydraulic cylinders 55 and 56 are deactivated, so that the posture change of the traveling machine body 2 in the forward tilt direction is stopped. It has become.
[0070]
On the contrary, when the lower part of the auxiliary operation tool 71 is pressed, predetermined fourth electromagnetic switching valves 57 and 58 are operated by the control operation of the control device 45 based on the detection of the lower switch 77 and the corresponding second hydraulic cylinder 55 is operated. 56, the attitude of the traveling machine body 2 is changed in the backward tilt direction, and when the pressing operation to the lower part of the auxiliary operation tool 71 is released, the control device 45 of the control device 45 based on the detection of the lower switch 77 is released. In the control operation, the predetermined fourth electromagnetic switching valves 57 and 58 are operated and the corresponding second hydraulic cylinders 55 and 56 are deactivated, so that the posture change in the backward tilt direction of the traveling machine body 2 is stopped. It has become.
[0071]
That is, by operating the auxiliary operation tool 71 with the finger of the hand holding the operation lever 15, the ground posture in the front-rear direction of the traveling machine body 2 can be easily changed. Thus, it is possible to easily show a running posture suitable for overcoming the raised portion, and it is possible to run the raised portion without difficulty.
[0072]
Further, when the auxiliary conveying tool 71 is operated in a state where the cutting and conveying apparatus 3 has reached the upper limit position or the lower limit position in the lifting operation by the operation of the first hydraulic cylinder 47, the traveling by the second hydraulic cylinders 55 and 56 is performed. By changing the posture of the airframe 2 in the front-rear direction, the cutting and conveying device 3 is moved to a position further above the upper limit position in the lifting operation by the operation of the first hydraulic cylinder 47, or the lifting operation by the operation of the first hydraulic cylinder 47. Since the cutting height can be adjusted in a wider range than the lifting and lowering range of the cutting and conveying device 3 by the operation of the first hydraulic cylinder 47, It is also possible to improve workability.
[0073]
In the urging means 27 (see FIGS. 4, 5 and 7) for urging and urging the operation lever 15 toward the neutral position in the left-right direction, the first linkage arm 22 is urged to oscillate downward. As the second spring 24, one having a biasing force weaker than that of the second spring 25 that swings and biases the second linkage arm 23 upward is employed. That is, the urging means 27 swings the operation load when the operation lever 15 is swung from the neutral position in the right direction on the back side of the right hand holding the operation lever 15 in the left direction that is the palm side. Thus, when the operation lever 15 is swung from side to side from the neutral position to the left and right, the operation lever 15 is swung to the back side of the hand where force is difficult to be applied. The feeling of operation when swinging to the palm side where force is easily applied can be felt in the same way, and the swinging operation of the operation lever 15 in the left-right direction can be easily performed without a sense of incongruity. ing.
[0074]
Incidentally, reference numeral 78 shown in FIG. 10 indicates that the control device 45 is based on the setting values from the first setting device 59 and the second setting device 60 and the detection values from the first angle sensor 61 and the second angle sensor 62. Thus, the changeover switch is used to switch between the state of controlling the operation of the fourth electromagnetic switching valves 57 and 58 corresponding to the second hydraulic cylinders 55 and 56 and the state of not controlling them.
[0075]
[Another embodiment]
Hereinafter, other embodiments of the present invention will be listed.
(1) As a working machine, a full throw-in type combine, a backhoe equipped with an excavating device which is an example of the working device 3, or a crawler traveling type grass mower equipped with a mowing device which is an example of the working device 3, etc. There may be.
[0076]
(2) The steering device 33 is configured to allow the appearance of a spin turn that normally drives one of the left and right crawler type traveling devices 1 and reversely drives the other crawler type traveling device 1. It may be a thing.
[0077]
(3) The steering device 33 may be configured as a two-pump two-motor type in which the left and right crawler type traveling devices 1 are driven by corresponding hydraulic motors.
[0078]
(4) The finger-operated operation tool 70 may be a lever operation type or a touch panel type.
[0079]
(5) The operation tool 70 may be linked to the lifting device 35 so that the work device 3 is raised by an operation above the operation tool 70 and the work device 3 is lowered by an operation below.
[0080]
(6) Based on the operation in the vertical direction of the operation tool 70 by changing the duty ratio of the pulse current supplied to the third electromagnetic switching valve 48 by operating the operation lever 15 and the operation tool 70, for example. The lifting / lowering speed when the working device 3 is lifted / lowered is configured to be slower than the lifting / lowering speed when the working device 3 is lifted / lowered based on the forward / backward swing operation of the operation lever 15. While further facilitating the delicate raising / lowering operation of the work device 3, the state in which the work device 3 is quickly raised and lowered and the height position of the work device 3 are finely adjusted by properly using the operation lever 15 and the operation tool 70. May be able to appear.
[0081]
(7) Each time the operation tool 70 is operated in the vertical direction, the work device 3 is configured to be inched in the up-and-down direction corresponding to the operation direction. You may make it easy to perform delicate raising / lowering operation.
[0082]
(8) When the traveling machine body 2 is steered based on the operation of the operation tool 70 in the left-right direction, the traveling machine body 2 is steered with a small turning radius, so You may make it easy to go out.
[0083]
(9) The work device 3 automatically rises to a predetermined upper limit position based on an operation on either the upper or lower side of the operation tool 70, and the work device 3 is set on the setting device based on an operation on the upper or lower side of the operation tool 70. For example, the work device 3 may be configured to automatically descend to a predetermined work height position set in advance, or the work device 3 may reach a predetermined upper limit position based on an operation on either the upper or lower side of the auxiliary operation tool 71. The work device 3 may be automatically raised and automatically lowered to a predetermined work height position set in advance by a setting device or the like based on an operation on either the upper or lower side of the auxiliary operation tool 71.
[0084]
(10) When the operation lever 15 is continuously operated for a predetermined time in the direction in which the work device 3 is lowered while the work device 3 has reached the predetermined lower limit position, the traveling machine body 2 starts to change its posture in the forward tilt direction. Then, when the operation of the operation lever 15 in the direction of raising the work device 3 is continued for a predetermined time in a state where the work device 3 has reached the predetermined upper limit position, the traveling machine body 2 starts to change the posture in the backward tilt direction. As described above, the operation lever 15 is linked to each of the second hydraulic cylinders 55 and 56 so that the working device 3 can be lifted and lowered in a range wider than the lifting range of the working device 3 by the operation of the lifting device 35. Good. This configuration is particularly effective when the latter configuration in the above-described another embodiment (9) is adopted.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall right side view of a self-decomposing combine.
[Fig. 2] Plan view of boarding operation section
FIG. 3 is a longitudinal rear view of the boarding operation section.
FIG. 4 is a longitudinal front view of the main part showing the configuration and linkage structure of the operating lever.
FIG. 5 is a vertical right side view of the main part showing the configuration and linkage structure of the operating lever.
FIG. 6 is a longitudinal front view of the main part showing the support structure of the operating lever.
FIG. 7 is a vertical right side view of the main part showing the support structure and linkage structure of the operating lever.
FIG. 8 is a transmission system diagram showing a transmission structure from the engine to the left and right crawler type traveling devices.
FIG. 9 is an operation system diagram showing the linkage between the operation lever and the operation tool and the steering device.
FIG. 10 is an operation system diagram showing the linkage between the operating lever and auxiliary operating tool and the lifting device;
FIG. 11 is a left side view of the crawler type traveling device showing a state in which the traveling machine body is lowered to the lower limit position.
FIG. 12 is a left side view of the crawler type traveling device showing a state in which the traveling machine body is raised to the upper limit position.
FIG. 13 is a left side view of the crawler type traveling device showing a state in which the traveling machine body is tilted forward.
FIG. 14 is a left side view of the crawler type traveling device showing a state in which the traveling machine body is tilted backward.
15A is a front view of the operation lever showing a state where the first grip portion is gripped. FIG. 15B is a front view of the operation lever showing a state where the second grip portion is gripped.
FIG. 16 is a rear view of the operation lever showing the arrangement of the operation tool and the auxiliary operation tool.
[Explanation of symbols]
1 Crawler type traveling device
2 traveling aircraft
3 working devices
15 Control lever
33 Steering device
35 Lifting device
52 Swing arm
53 Swing arm
55 Actuator
56 Actuator
70 Operation tool
71 Auxiliary operation tools

Claims (6)

中立復帰形の操作レバーの揺動操作に基づいて、左右のクローラ式走行装置の作動状態と、作業装置の昇降状態が切り換えられるように、前記操作レバーを、左右のクローラ式走行装置の操向装置と、作業装置の昇降装置とに連係してある作業機の操作構造であって、
前記操作レバーの握り部を、該握り部に対する後方からの把持を可能にする縦長形状の第１握り部分と、該第１握り部分の上端に位置して前記握り部に対する上方からの把持を可能にする前方膨出形状の第２握り部分とを有するように形成するとともに、
指による左右操向操作と昇降操作とが可能な指動式の操作具を前記操作レバーに装備し、
この指動式の操作具を、前記第１握り部分を把持する状態と、前記第２握り部分を把持する状態との、何れの状態でも指操作可能な箇所に配設してある作業機の操作構造。 Based on the swing operation of the neutral return type operating lever, the operating lever is steered by the left and right crawler type traveling devices so that the operating state of the left and right crawler type traveling devices and the lifting / lowering state of the work device can be switched. An operating structure of a working machine linked to a device and a lifting device of the working device ,
The grip portion of the operating lever can be gripped from above with respect to the first grip portion having a vertically long shape that enables the grip portion to be gripped from behind and the upper end of the first grip portion. And so as to have a second squeeze part of the front bulge shape to be,
Equipped with a finger-operated operation tool that can be operated left and right with a finger and a lifting operation on the operation lever ,
A work implement in which the finger-operated operation tool is disposed at a position where the finger can be operated in any state of gripping the first grip portion and gripping the second grip portion . Operation structure. 前記操作具の操作に基づいて前記作業装置が昇降する際の昇降速度が、前記操作レバーの揺動操作に基づいて前記作業装置が昇降する際の昇降速度よりも遅くなるように構成してある請求項１記載の作業機の操作構造。 The lifting / lowering speed when the working device is lifted / lowered based on the operation of the operating tool is configured to be slower than the lifting / lowering speed when the working device is lifted / lowered based on the swing operation of the operation lever. The operation structure of the working machine according to claim 1. 前記操作具の操作に基づいて前記走行機体が操向される際には、前記走行機体が大きい旋回半径で操向されるように構成してある請求項１又は２記載の作業機の操作構造。The operating structure of the working machine according to claim 1 or 2, wherein the traveling machine body is steered with a large turning radius when the traveling machine body is steered based on an operation of the operation tool. . 指による上下方向での操作が可能な指動式の補助操作具を前記操作レバーに装備するとともに、前記補助操作具の上下いずれか一方での操作に基づいて前記作業装置が所定の上限位置まで自動上昇し、前記補助操作具の上下いずれか他方での操作に基づいて前記作業装置が所定の作業高さ位置まで自動下降するように、前記補助操作具を前記昇降装置に連係してある請求項１〜３のいずれか一つに記載の作業機の操作構造。  The operation lever is equipped with a finger-operated auxiliary operation tool that can be operated in the vertical direction with a finger, and the working device is moved to a predetermined upper limit position based on an operation on either the upper or lower side of the auxiliary operation tool. The auxiliary operating tool is linked to the lifting device so that the operating device is automatically raised and the working device is automatically lowered to a predetermined working height position based on an operation on either the upper or lower side of the auxiliary operating tool. Item 4. The operating structure of the working machine according to any one of Items 1 to 3. 前記左右の各クローラ式走行装置と前記走行機体とを、対応するアクチュエータの作動で独立揺動駆動可能な前後一対の揺動アームを介して連結して、前記走行機体の対地姿勢が前後方向で変更可能となるように構成し、指による上下方向での操作が可能な指動式の補助操作具を前記操作レバーに装備するとともに、前記補助操作具の上下いずれか一方での操作に基づいて前記走行機体が前傾方向に姿勢変更し、前記補助操作具の上下いずれか他方での操作に基づいて前記走行機体が後傾方向に姿勢変更するように、前記補助操作具を前記アクチュエータに連係してある請求項１〜３のいずれか一つに記載の作業機の操作構造。  The left and right crawler type traveling devices and the traveling machine body are connected via a pair of front and rear swing arms that can be independently driven to swing by the operation of the corresponding actuator, so that the ground posture of the traveling machine body is in the front-rear direction. Based on the operation of either the upper or lower side of the auxiliary operating tool, the operating lever is equipped with a finger-operated auxiliary operating tool that can be changed in the vertical direction with a finger. The auxiliary operation tool is linked to the actuator so that the traveling aircraft body changes its posture in the forward tilt direction and the traveling aircraft body changes its posture in the backward tilt direction based on an operation on either the upper or lower side of the auxiliary operation tool. The operation structure of the working machine according to any one of claims 1 to 3. 前記左右の各クローラ式走行装置と前記走行機体とを、対応するアクチュエータの作動で独立揺動駆動可能な前後一対の揺動アームを介して連結して、前記走行機体の対地姿勢が前後方向で変更可能となるように構成し、前記作業装置が所定の下限位置に到達した状態で前記作業装置を下降させる方向への前記操作レバーの操作が所定時間継続されると前記走行機体が前傾方向への姿勢変更を開始し、前記作業装置が所定の上限位置に到達した状態で前記作業装置を上昇させる方向への前記操作レバーの操作が所定時間継続されると前記走行機体が後傾方向への姿勢変更を開始するように、前記操作レバーを前記アクチュエータに連係してある請求項１〜５のいずれか一つに記載の作業機の操作構造。  The left and right crawler type traveling devices and the traveling machine body are connected via a pair of front and rear swing arms that can be independently driven to swing by the operation of the corresponding actuator, so that the ground posture of the traveling machine body is in the front-rear direction. When the operation lever is continuously operated for a predetermined time in the direction in which the work device is lowered in a state where the work device has reached a predetermined lower limit position, the traveling machine body is tilted forward. When the operation lever is continuously operated for a predetermined time in a direction in which the working device is raised in a state where the working device has reached a predetermined upper limit position, the traveling machine body is tilted backward. The operating structure of the working machine according to any one of claims 1 to 5, wherein the operating lever is linked to the actuator so as to start an attitude change.
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