JP3716269B2 - Navigation device - Google Patents
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Description
本発明は経路誘導装置として案内を出力するナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to a navigation device that outputs guidance as a route guidance device.
一般に、例えば自動車、航空機、船舶等の各種の移動体のための測位装置として、いわゆる自立型のナビゲーション装置が知られている。この自立型ナビゲーション装置は、方位センサからの方位データと速度センサからの速度データから移動体の二次元的変位(ベクトル量)を求め、この二次元的変位を基準点に積算して現在位置を求めるものである。すなわち、例えば自動車の場合では、ドライブシャフトが1回転する間に発生するパルス数が予め設定されており、基準点から現在位置までに発生した総パルス数から算出した距離に距離補正係数を乗じて走行距離が求められていた。 In general, a so-called self-contained navigation device is known as a positioning device for various moving bodies such as automobiles, airplanes, and ships. This self-contained navigation device obtains a two-dimensional displacement (vector quantity) of a moving body from the azimuth data from the azimuth sensor and the velocity data from the velocity sensor, and integrates the two-dimensional displacement with a reference point to obtain the current position. It is what you want. That is, for example, in the case of an automobile, the number of pulses generated during one rotation of the drive shaft is set in advance, and the distance calculated from the total number of pulses generated from the reference point to the current position is multiplied by the distance correction coefficient. The mileage was required.
また、人工衛星を利用した測位装置としてGPS(Global Positioning System)型ナビゲーション装置が開発されている。このGPS型ナビゲーション装置は、通常3個以上のGPS衛星から電波を受信し、各GPS衛星と受信点との間の受信機の時刻オフセットを含んだ疑似距離データ、および各GPS衛星の位置データより受信点の現在位置を算出し、算出された現在位置が含まれる地図データを情報処理装置が地図データ記憶装置から読出し、データを取込み、取込まれた地図データと現在位置の情報とから画面データを作成し、表示装置に送って画像表示を行うよう構成されている。この画像によりユーザである自動車ドライバ等は自己の現在位置を地図と関連して把握することができる。 Also, a GPS (Global Positioning System) type navigation device has been developed as a positioning device using an artificial satellite. This GPS type navigation device normally receives radio waves from three or more GPS satellites, and includes pseudorange data including the time offset of the receiver between each GPS satellite and the receiving point, and position data of each GPS satellite. The current position of the reception point is calculated, the map data including the calculated current position is read from the map data storage device by the information processing device, the data is taken in, and the screen data is obtained from the acquired map data and the current position information. Is sent to a display device to display an image. From this image, a car driver or the like who is a user can grasp his / her current position in association with the map.
上記ナビゲーション装置はいずれの場合も、現在位置および目標位置は表示装置の画面上に地図にオーバーラップさせて視覚により認識させるようにしたものである。 In any of the above navigation devices, the current position and the target position are overlapped with a map on the screen of the display device so as to be recognized visually.
一方、経路誘導を表示装置の画面上により行うのではなく、交差点等の右左折点に進入する手前で音声メッセージを出力して経路誘導を行うようにしたナビゲーション装置が知られている。
従来の音声ナビゲーション誘導型のナビゲーション装置では、例えば、次のような動作を行う。いま、図7を参照して、移動体はスタート地点P1から右左折点P2,P3,P4,P5を経由して最終目的地点Pnに向かうものとする。この移動過程において、図8に示すように、移動体がC1の位置に達し、このときの接近検出範囲内に右左折点P3が存在したとすると、「まもなく右折です。」という音声メッセージが出力される。この音声メッセージにより、運転者は右左折点P3では「右折」すべきことがわかる。 In a conventional voice navigation guidance type navigation device, for example, the following operation is performed. Now, referring to FIG. 7, it is assumed that the moving body heads from the start point P1 to the final destination point Pn via the right and left turn points P2, P3, P4, P5. In this movement process, as shown in FIG. 8, if the moving body reaches the position C1, and the right / left turning point P3 exists in the approach detection range at this time, a voice message “Soon a right turn” is output. Is done. This voice message indicates that the driver should make a “right turn” at the right / left turn point P3.
ところが、上記従来のナビゲーション装置では、図8に示すように、位置C1にて右左折点P3に対する進行案内メッセージを出力した後、未だ右左折点P3を通過していない位置で、次の右左折点P4への接近を検出してしまい、右左折点P3より前で右左折点P4に関する音声メッセージ「まもなく左折です。」を出力してしまうおそれがある。これは、接近距離の検出精度に起因することであるが、特に、右左折点相互が接近している場合に生じ易い。 However, in the conventional navigation device, as shown in FIG. 8, after outputting a travel guidance message for the right / left turning point P3 at the position C1, the next right / left turn is performed at a position that has not yet passed the right / left turning point P3. The approach to the point P4 may be detected, and there is a possibility that the voice message “turning to the left soon” regarding the right / left turn point P4 may be output before the right / left turn point P3. This is due to the detection accuracy of the approach distance, but is particularly likely to occur when the right and left turning points are approaching each other.
このような誤った音声メッセージを出力した場合、図8に破線の矢印で示すように、本来、Rで示すように右折すべきところ、直前の音声メッセージにより、誤ってL´で示すように左折してしまうおそれがあった。 When such an erroneous voice message is output, as shown by a broken line arrow in FIG. 8, it should originally be turned right as indicated by R, but left turn as indicated by L ′ by an immediately preceding voice message. There was a risk of doing so.
そこで、本発明は、通過すべき右左折点の通過前に当該右左折点とは異なる次の右左折点に関する案内メッセージを混同なく伝達しうるナビゲーション装置を提供することを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a navigation device that can transmit a guidance message about the next right / left turning point different from the right / left turning point before passing the right / left turning point to be passed without confusion.
本発明は、移動体が複数の右左折点を含む移動経路を移動する過程において、右左折点の進行案内メッセージを出力する経路案内出力手段を有するナビゲーション装置であって、前記経路案内出力手段は、前記移動体が次に通過すべき右左折点の進行案内メッセージの出力後において、他の右左折点の進行案内メッセージを出力するか否かを判断し、当該他の右左折点の進行案内メッセージを出力すると判断した場合に、前記移動体が前記次に通過すべき右左折点を通過しているか否かを判断し、前記移動体が前記次に通過すべき右 左折点を通過していないと判断した場合に、前記次に通過すべき右左折点の進行案内メッセージと異なる表現を用いた進行案内メッセージを出力することを特徴とする。The present invention, in the process of moving body moves a moving path including a plurality of right or left turn point, a navigation device having a route guidance output means for output the progression guidance messages left or right turn point, the route guidance output means Determines whether or not to output a progress guidance message for another right / left turning point after outputting the next guidance message for the right / left turning point that the mobile body should pass next. When it is determined that a guidance message is to be output, it is determined whether or not the moving body has passed the right / left turning point to be passed next, and the moving body has passed the right / left turning point to be passed next. When it is determined that the information does not exist, a progress guidance message using a different expression from the progress guidance message of the right / left turning point to be passed next is output.
また、本発明は、請求項1記載のナビゲーション装置であって、前記経路案内出力手段は、前記次に通過すべき右左折点の進行案内メッセージと前記異なる表現を用いた進行案内メッセージとは、進行方向を意味していない部分の表現が互いに異なるようにして出力することを特徴とする。Further, the present invention is the navigation device according to
次に、図面を参照して本発明の実施例を説明する。 Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[I]第1実施例図1に本発明を車載用ナビゲーションシステムに適用した場合の基本構成を示すブロック図を示す。
この車載用ナビゲーションシステムは、自車の進行方向の方位データを出力する地磁気センサ1と、自車の回転時の角速度を検出し角速度データを出力する角速度センサ2と、シャフトの回転数を検出し積分することにより走行距離データを出力する走行距離センサ3と、GPS衛星からの電波を受信してGPS測位データを出力するGPSレシーバ4と、方位データ、角速度データ、走行距離データおよびGPS測位データに基づいて、ナビゲーションシステム全体の制御を行うシステムコントローラ5と、各種データを入力するための入力装置11と、システムコントローラ5の制御下でCD−ROMディスクDKから各種データを読出し、出力するCD−ROM(Compact Disk−Read Only Memory)ドライブ12と、システムコントローラ5の制御下で各種表示データを表示する表示ユニット13と、システムコントローラ5の制御下で各種音声データを再生し出力する音響再生ユニット18と、を備えて構成されている。
[I] First Embodiment FIG. 1 is a block diagram showing a basic configuration when the present invention is applied to an in-vehicle navigation system.
This in-vehicle navigation system detects a rotational speed of a shaft, a
システムコントローラ5は、外部とのインターフェース動作を行うインターフェース部6と、システムコントローラ5全体を制御するCPU7と、システムコントローラを制御する制御プログラムが格納されたROM(Read Only Memory)8と、図示しない不揮発性メモリ部を有し、各種データを書込み可能に格納するRAM(Random Access Memory)9と、を備えており、入力装置11、CD−ROMドライブ12、表示ユニット13および音響再生ユニット18とは、バスライン10を介して接続されている。
The
表示ユニット13は、バスライン10を介して送られるCPU7からの制御データに基づいて表示ユニット全体の制御を行うグラフィックコントローラ14と、VRAM(Video RAM)等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ15と、グラフィックコントローラ14から出力される画像データに基づいて液晶表示装置、CRT(Cathode Ray Tube)等のディスプレイ17を表示制御する表示制御部16と、を備えて構成されている。
The
音響再生ユニット18は、CD−ROMドライブ12もしくはRAM9からバスライン10を介して送られる音声デジタルデータのデジタル/アナログ変換を行うD/Aコンバータ19と、D/Aコンバータ19から出力される音響アナログ信号を増幅する増幅器20と、増幅された音響アナログ信号を音響振動に変換して出力するスピーカ21と、を備えて構成されている。
The
この場合、地磁気センサ1と角速度センサ2と走行距離センサ3とGPSレシーバ4とは測位手段を構成している。また、システムコントローラ5は制御手段に相当し、入力装置11は入力手段に相当する。CD−ROMディスクDK及びCD−ROMドライブ12は地図情報記録手段及び施設情報記録手段を兼ねている。また、表示ユニット13は画像表示手段に相当し、音響再生ユニット18は音響出力手段に相当している。
In this case, the
RAM9内には、図2に示すような当該移動体の経路データが格納されている。この経路データは、移動体の運転者かまたはナビゲーション装置の操作者がマニュアル設定してもよいし、自動設定するようにすることも可能である。 The RAM 9 stores route data of the moving body as shown in FIG. This route data may be manually set by the driver of the moving body or the operator of the navigation device, or may be automatically set.
経路データは、経由地ごとにブロック分けされており、各ブロックB1〜Bnには、その経由地の「経度・緯度データ」,「右左折案内番号データ」等が格納されている。 The route data is divided into blocks for each waypoint, and each block B1 to Bn stores “longitude / latitude data”, “right / left turn guide number data”, and the like of the waypoint.
「右左折案内番号データ」は、図3に示す音声案内メッセージに対応しており、各番号「0,1,2,…,9」のそれぞれに進行案内メッセージが割当てられている。 “Right / left turn guide number data” corresponds to the voice guide message shown in FIG. 3, and a progress guide message is assigned to each of the numbers “0, 1, 2,..., 9”.
上記各データは、ナビゲーション装置の目標接近検出手段による接近状態の検出ごとに順次経路データブロックB1,B2というように歩進されて読出される。 Each of the above-mentioned data is sequentially read and read as path data blocks B1 and B2 each time an approach state is detected by the target approach detection means of the navigation device.
目標接近検出手段は、自立型センサ類1,2,3および/またはGPS4からの測位データに基づき、ROM8内に格納された検出プログラムをCPU7が実行することで実現される。すなわち、目標右左折点の位置データと移動体の現在位置データとが求められ、両者の差データをある設定値データと比較するようにすれば、移動体の右左折点への接近状態を検出することができる。具体的には、後述する図4のステップ102の処理で実現される。
The target approach detection means is realized by the
次に、音声案内メッセージの出力動作について説明する。図4および図5を参照して、スタート地点P1から最終目的地点Pn迄の経由地数を設定する(ステップ100)。すると、まず、CPU7は、現在の移動体の位置と目標左右折点との間の距離計算を行う(ステップ101)。次いで、ステップ102において、計算された距離Diが経由地近傍検出の範囲距離Dref内か否かの判断を行う。移動体が検出範囲Drefに入っていない場合、ステップ102の判断は「NO」であり、検出範囲Drefに入るまでRETURN→STARTを繰返す。
Next, an operation for outputting a voice guidance message will be described. Referring to FIGS. 4 and 5, the number of waypoints from start point P1 to final destination point Pn is set (step 100). Then, first, the
距離Diが検出距離Dref内に入ったとすると、処理はステップ105に移る。ステップ105では、現在の時刻tから右左折点P3に対する進行案内メッセージの出力時刻tsを減算し、その減算値が予め定められた一定時間trefを経過しているか否かを判断する。ステップ105の判断結果が「NO」であれば、充分時間が経過しており、ステップ107にて規存の時刻tをtsにセットしたのち、ステップ108で経路案内音声出力のサブルーチンを起動し、右左折点P3に関する音声メッセージ(図3の番号4の「まもなく右折です。」)を出力する。そしてステップ109で目標左右折点を次のP4にすべくインクリメントして処理はRETURNに戻る。If the distance Di is within the detection distance Dref, the process proceeds to
次に、今度は目標左右折点P4について処理を行うことになるが、P3とP4とが接近していた場合、移動体がP3を通過していない状態で上述と同様な処理により、P4についての音声メッセージ(図3の番号6の「まもなく左折です」)を出力してしまうことになる。このメッセージでは運転者を混乱させることは先に述べた通りである。 Next, processing is performed for the target left / right turning point P4. When P3 and P4 are close to each other, P4 is processed in the same manner as described above with the moving body not passing P3. Will be output (No. 6 in FIG. 3 "Soon to turn left"). As mentioned earlier, this message confuses the driver.
そこで、P4の検出タイミングが先のP3についての音声メッセージの出力時点から所定時間trefを経過していないことをステップ105で検出し(YES)、ステップ106にて音声番号を1つインクリメントする。すなわち、番号7「つづいて左折です。」の音声メッセージに切換える。そして、図5に示すように、ステップ107を経て、ステップ108で番号7の音声メッセージを出力することとなる。
Therefore, it is detected in
この番号7の「つづいて〜」の表現によれば、移動体は未だ目標左右折点P3を通過していない状態にて出力されるメッセージが今到達すべき右左折点P3に対する音声メッセージではなく、その次のP4に対する音声メッセージである事が認識され、運転者が混同することを防止することができる。
According to the expression “continued” of
以下、同様にして、上述の処理が各右左折点P5〜Pnに対して行われ、移動体を正しく最終目標地点Pnに誘導することができる。 Hereinafter, similarly, the above-described processing is performed for each of the right and left turning points P5 to Pn, and the moving body can be correctly guided to the final target point Pn.
[II]第2実施例図6に本発明の第2実施例を示す。
この実施例は、現在出力しようとしている音声メッセージの出力タイミングが適正であるか否かの判断を第1実施例の如く「経過時間」を基準とすることに代えて、「走行距離」を基準として行うようにした例を開示する。
すなわち、ステップ105を図6に示すように、現在地P(x,y)と音声メッセージを最後に出力した位置Ps(x,y)との差分を一定距離Drefと比較し、以下同様にステップ106〜109の処理により、出力する音声メッセージの種類を切換えるようにしたものである。
[II] Second Embodiment FIG. 6 shows a second embodiment of the present invention.
In this embodiment, instead of using the “elapsed time” as a reference as in the first embodiment, the determination as to whether or not the output timing of the voice message currently being output is appropriate is used as a reference. As an example, the following is disclosed.
That is, as shown in FIG. 6,
なお、第1実施例,第2実施例共に、設定値tref,Drefは経験的に求められる値である。 In both the first and second embodiments, the set values tref and Dref are values obtained empirically.
1…地磁気センサ
2…角速度センサ
3…走行距離センサ
4…GPSレシーバ
5…システムコントローラ
7…CPU
11…入力装置
13…表示ユニット
16…表示制御部
17…ディスプレイ
18…音響再生ユニット
21…スピーカ
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記経路案内出力手段は、
前記移動体が次に通過すべき右左折点の進行案内メッセージの出力後において、他の右左折点の進行案内メッセージを出力するか否かを判断し、
当該他の右左折点の進行案内メッセージを出力すると判断した場合に、前記移動体が前記次に通過すべき右左折点を通過しているか否かを判断し、
前記移動体が前記次に通過すべき右左折点を通過していないと判断した場合に、前記次に通過すべき右左折点の進行案内メッセージと異なる表現を用いた進行案内メッセージを出力することを特徴とするナビゲーション装置。In the course of moving body moves a moving path including a plurality of right or left turn point, a navigation device having a route guidance output means for output the progression guidance messages left or right turn point,
The route guidance output means includes:
After outputting the travel guidance message of the right / left turning point that the mobile body should pass next, determine whether to output the progress guidance message of another right / left turning point,
When it is determined to output a progress guidance message of the other right and left turning points, it is determined whether or not the mobile body is passing the right and left turning points that should be passed next,
When it is determined that the mobile body has not passed the right / left turning point to be passed next, a progress guidance message using a different expression from the progress guidance message of the right / left turning point to be passed next is output. A navigation device characterized by the above.
前記経路案内出力手段は、前記次に通過すべき右左折点の進行案内メッセージと前記異なる表現を用いた進行案内メッセージとは、進行方向を意味していない部分の表現が互いに異なるようにして出力することを特徴とするナビゲーション装置。The navigation device according to claim 1 ,
The route guidance output means, wherein the next pass to progress information message progress information message of the right turn point and using the different representations should, as different representations of portions not mean traveling direction from each other output The navigation apparatus characterized by doing.
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