JP3703334B2

JP3703334B2 - Control device for work machine

Info

Publication number: JP3703334B2
Application number: JP08218999A
Authority: JP
Inventors: 鉄弥仲島; 繁樹林
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1999-03-25
Filing date: 1999-03-25
Publication date: 2005-10-05
Anticipated expiration: 2019-03-25
Also published as: JP2000276204A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数種の制御を実行する制御部と、その制御部に対して前記複数種の制御のための制御用情報を手動操作にて各別に入力する複数の情報入力部とが設けられた作業機械の制御装置、及び、その作業機械の制御装置を備えたコンバインに関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記作業機械の制御装置では、例えば、作業機械の一例であるコンバインにおいて、刈高制御、脱穀制御、穀粒排出用のアンローダ制御、機体の姿勢制御等の各種の制御が実行されるが、従来、その各制御のために必要な制御用情報（各制御についての制御起動情報、制御条件の設定情報等）を手動操作にて各別に入力するための手動スイッチ等を備えた複数の情報入力部が設けられ、それら複数の情報入力部によって、上記複数種の制御を実行する制御部（コントローラ）に対して制御用情報を入力するようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では、情報入力部の１つがスイッチ等の故障によって入力操作できなくなると、その情報入力部にて入力される制御用情報に基づく制御ができない状態になり、さらに、制御の種類によっては、作業の継続が困難になる場合がある。例えば前記コンバインにおいて，穀粒排出用のアンローダを制御するための制御情報入力用の情報入力部が故障すると、アンローダによってタンク内に回収した穀粒を外部に排出させることができなくなるために、作業の継続が困難になる。
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、上記従来技術の不具合を回避させるために、情報入力部の１つが故障して入力操作できないような場合に、その故障した情報入力部によって入力されるべき制御用の情報を、故障していない情報入力部によって代用して入力できるようにする点にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、冒頭に記載した作業機械の制御装置において、前記複数の情報入力部のうちの少なくとも１つの情報入力部の入力信号を、その情報入力部に対応する前記制御用情報の入力信号とする正規入力状態と、他の情報入力部にて本来入力されるべき前記制御用情報の入力信号に代用する代用入力状態とに切り換え自在な切換手段が設けられている。
つまり、複数種の制御を実行する制御部に対して各制御のための制御用情報を手動操作にて各別に入力する複数の情報入力部が正常に入力操作できる場合には、正規入力状態に切り換えて、上記正規入力状態と代用入力状態とに切り換えられる情報入力部及び他の情報入力部の各入力信号によって、各情報入力部に対応する正規の制御用情報を入力させ、又、上記他の情報入力部が故障した場合には、代用入力状態に切り換えて、上記両状態に切り換えられる情報入力部の入力信号によって、故障した情報入力部にて本来入力されるべき制御用情報を代用して入力する一方、正規入力状態に切り換えて、上記両状態に切り換えられる情報入力部にてそれに対応する正規の制御用情報を入力することができる。
従って、従来のように、情報入力部が故障すると、その情報入力部にて入力される制御用情報に基づく制御ができない状態になり、さらに、制御の種類によっては作業の継続が困難になるのに対して、故障した情報入力部に代わって制御用の情報を代用入力してその制御用情報に基づく制御を行うことができ、これにより、作業の継続が困難になるという不具合を適切に回避させることができる。
そして、前記切換手段は、前記正規入力状態と前記代用入力状態とに切り換えられる切換用の情報入力部がその情報入力部を前記制御部に接続させるための正規の接続部に接続されている場合に前記正規入力状態に切り換えられ、且つ、前記切換用の情報入力部が前記他の情報入力部を前記制御部に接続させるための他の接続部に付け換えて接続されている場合に前記代用入力状態に切り換えられるように構成されている。
従って、上記切換用の情報入力部及び他の情報入力部が正常な場合には、各情報入力部を各情報入力部に対応する正規の接続部に接続させて各制御用情報を制御部に入力させ、又、上記他の情報入力部が故障した場合には、上記切換用の情報入力部をその故障した他の情報入力部に対応する他の接続部に付け替え接続して、その故障した情報入力部にて入力されるべき前記制御用情報を上記切換用の情報入力部にて代用して入力する一方、上記切換用の情報入力部をその情報入力部に対応する正規の接続部に接続してその情報入力部にて入力されるべき前記制御用情報を入力することができるので、制御部に対する接続部の付け換えによって正規入力状態と代用入力状態とを的確に識別しながら、両状態を確実に切り換えることができる。
【０００５】
請求項２によれば、前記情報入力部の夫々が、手動操作にて前記制御用情報を入力するための手動操作部と、その手動操作部の入力情報を共通の通信線を介して前記制御部に対して前記制御用情報として送信するための通信処理部とを備えて構成され、
前記切換手段が前記切換用の情報入力部に備えた前記通信処理部にて構成され、
その切換用の情報入力部に備えた前記通信処理部は、
前記切換用の情報入力部が前記正規の接続部に接続されている場合に、前記手動操作部の入力情報をその情報入力部に対応する前記制御用情報として送信する通信処理を実行し、且つ、前記切換用の情報入力部が前記他の接続部に付け換えて接続されている場合に、前記手動操作部の入力情報を前記他の情報入力部に対応する前記制御用情報として送信する通信処理を実行するように構成されている。
従って、複数の情報入力部の夫々に備えた手動操作部からの入力情報を各情報入力部に備えた通信処理部によって通信処理して共通の通信線を介して制御部に送信させながら、前記切換用の情報入力部を故障した他の情報入力部に対応する他の接続部に付け替え接続すると、通信処理部が自動的にその切換用の手動操作部の入力情報を故障した他の情報入力部の制御用情報として制御部に送信するように通信処理するので、例えば各情報入力部を個別に制御部に接続する場合に比べて配線の簡素化を実現しながら、前記正規入力状態と代用入力状態の切換えを適切に行うことができ、もって、請求項１の好適な手段が得られる。
【０００６】
請求項３によれば、冒頭に記載した作業機械の制御装置において、前記複数の情報入力部のうちの少なくとも１つの情報入力部の入力信号を、その情報入力部に対応する前記制御用情報の入力信号とする正規入力状態と、他の情報入力部にて本来入力されるべき前記制御用情報の入力信号に代用する代用入力状態とに切り換え自在な切換手段が設けられている。
つまり、複数種の制御を実行する制御部に対して各制御のための制御用情報を手動操作にて各別に入力する複数の情報入力部が正常に入力操作できる場合には、正規入力状態に切り換えて、上記正規入力状態と代用入力状態とに切り換えられる情報入力部及び他の情報入力部の各入力信号によって、各情報入力部に対応する正規の制御用情報を入力させ、又、上記他の情報入力部が故障した場合には、代用入力状態に切り換えて、上記両状態に切り換えられる情報入力部の入力信号によって、故障した情報入力部にて本来入力されるべき制御用情報を代用して入力する一方、正規入力状態に切り換えて、上記両状態に切り換えられる情報入力部にてそれに対応する正規の制御用情報を入力することができる。
従って、従来のように、情報入力部が故障すると、その情報入力部にて入力される制御用情報に基づく制御ができない状態になり、さらに、制御の種類によっては作業の継続が困難になるのに対して、故障した情報入力部に代わって制御用の情報を代用入力してその制御用情報に基づく制御を行うことができ、これにより、作業の継続が困難になるという不具合を適切に回避させることができる。
そして、人為操作指令に基づいて、前記正規入力状態又は前記代用入力状態への切換え指令を指令する切換指令手段が設けられ、
前記切換手段は、
前記正規入力状態と前記代用入力状態とに切り換えられる切換用の情報入力部が前記制御部に接続されている状態で、前記切換指令手段にて前記正規入力状態への切換えが指令された場合に前記正規入力状態に切り換えられ、且つ、前記切換指令手段にて前記代用入力状態への切換えが指令された場合に前記代用入力状態に切り換えられるように構成されている。
従って、前記切換用の情報入力部及び他の情報入力部が正常な場合には、切換指令手段にて前記正規入力状態への切換えを指令して、制御部に接続された切換用の情報入力部及び他の情報入力部によって各情報入力部に対応する各制御用情報を入力させ、又、上記他の情報入力部が故障した場合には、上記切換指令手段にて前記代用入力状態への切換えを指令して、上記切換用の情報入力部にて、故障した他の情報入力部にて入力されるべき前記制御用情報を代用して入力する一方、上記切換指令手段にて前記正規入力状態への切換えを指令して、上記切換用の情報入力部にてその情報入力部に対応する制御用情報を入力するので、各情報入力部と制御部との接続を付け換える等の面倒な操作を行うことなく、スイッチ等の切換指令手段による切り換え操作にて正規入力状態と代用入力状態とを容易に切り換えることができる。
【０００７】
請求項４によれば、請求項３において、前記情報入力部の夫々が、手動操作にて前記制御用情報を入力するための手動操作部と、その手動操作部の入力情報を共通の通信線を介して前記制御部に対して前記制御用情報として送信するための通信処理部とを備えて構成され、前記切換手段が、前記切換用の情報入力部に備えた前記通信処理部にて構成されるとともに、前記切換指令手段が、前記切換え指令を前記切換用の情報入力部に備えた前記通信処理部に対して指令するように構成され、
前記切換用の情報入力部に備えた前記通信処理部は、
前記切換指令手段にて前記正規入力状態への切換えが指令された場合に、前記手動操作部の入力情報を前記切換用の情報入力部に対応する前記制御用情報として送信する通信処理を実行し、且つ、前記切換指令手段にて前記代用入力状態への切換えが指令された場合に、前記手動操作部の入力情報を前記他の情報入力部に対応する前記制御用情報として送信する通信処理を実行するように構成されている。
従って、複数の情報入力部の夫々に備えた手動操作部からの入力情報を各情報入力部に備えた通信処理部によって通信処理して共通の通信線を介して制御部に送信させながら、切換用の情報入力部が、代用入力状態への切換えが指令されると、自動的に自己に備えた手動操作部の入力情報を故障した他の情報入力部の制御用情報として代用して制御部に送信する一方、正規入力状態への切換えが指令されると、自動的に自己に備えた手動操作部の入力情報を自己の制御用情報として制御部に送信するので、例えば各情報入力部を個別に制御部に接続する場合に比べて配線の簡素化を実現しながら、前記正規入力状態と代用入力状態の切換えを適切に行うことができ、もって、請求項３の好適な手段が得られる。
【０００８】
請求項５によれば、請求項１〜４のいずれかにおいて、前記正規入力状態と前記代用入力状態とに切り換えられる情報入力部が、前記他の情報入力部と同仕様に構成されている。
従って、前記制御用情報の入力を代用する情報入力部と、代用される情報入力部とが同仕様に構成されているので、前記代用する情報入力部にて前記制御用情報を代用入力する場合に、例えば両情報入力部が異なる仕様に構成されていると、入力操作を誤りなく行うための確認の手間が増える等して入力操作が容易でないのに比べて、同じような入力操作によって容易に代用入力することができ、もって、請求項１〜４のいずれかの好適な手段が得られる。
【００１０】
請求項６によれば、請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業機械の制御装置を備えたコンバインにおいて、前記複数の情報入力部として、穀粒排出用のアンローダの作動制御用情報を入力するアンローダ制御用入力部と、機体の姿勢制御用情報を入力する姿勢制御用入力部とが設けられている。
従って、例えばアンローダ制御用入力部が故障した場合に、姿勢制御用入力部によってアンローダの作動制御用情報を代用して入力できるようにすることにより、従来では、アンローダ制御用入力部が故障すると、回収した穀粒を貯留するタンク等が満杯になっても穀粒を外部に排出させることができず、刈取作業の継続が困難になるのに比べて、姿勢制御用入力部によって代用入力された作動制御用情報によってアンローダを作動させてタンク内の穀粒を排出し、刈取作業を継続させるようにすることができ、又、姿勢制御用入力部が故障した場合に、アンローダ制御用入力部によって姿勢制御用情報を代用入力して、同様に、適切な姿勢制御を行わせるようにすることができ、もって、より操作性に優れたコンバインが得られる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、作業機械としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１〜図３に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ走行装置３０を備える機体Ｖの前部に、刈取昇降シリンダ５によって横軸心Ｘ周りに上下揺動操作自在な状態で刈取部１が付設され、その刈取部１の後方に、操縦部３１、刈取穀稈を脱穀・選別する脱穀部２、脱穀部２から供給される穀粒を貯溜するタンク３、及びこのタンク３内の穀粒を排出するための穀粒排出用のアンローダ３２等が搭載されて構成されている。
【００１２】
図２に示すように、刈取部１は、先端部に付設された分草具３３、穀稈の引き起こし装置３４、引き起こした穀稈の株元を切断する刈り刃３５、刈り取られた穀稈を寄せ集めて後方へ搬送する補助搬送装置３７、先端側で刈取穀稈を受け取って脱穀部２のフィードチェーン５２に受け渡す縦搬送装置３６等を備えている。又、刈取部１の地面に対する高さを検出するための超音波センサＳ６と、穀稈が触れるとオン作動して刈取り作業中であることを検出する株元センサＳ２とが設けられている。そして、上記超音波センサＳ６の情報に基づいて、刈取部１の対地高さが目標設定高さに維持されるように、前記刈取昇降シリンダ５の作動を制御する刈高制御が実行される。
【００１３】
前記縦搬送装置３６（尚、図２では、縦搬送装置３６の機能を説明するために、図１と一部記載が異なっている部分がある）は、穀稈の株元側を挟持搬送する株元搬送装置３６ａ、穀稈の穂先側を係止搬送する穂先搬送装置３６ｂ及び穂先案内板３６ｃからなり、刈取部１の揺動軸心Ｘと同一軸心周りで揺動自在に支持されるとともに、扱深さモータＭ１によって揺動調節自在に設けられ、これによって、補助搬送装置３７から受け取る穀稈の挟持箇所が稈長方向に変更され、脱穀部２での扱深さが調節できるように構成されている。又、刈取穀稈の搬送経路中において、上記扱深さモータＭ１による扱深さ調節箇所よりも搬送方向下手側に、稈長方向に間隔を置いて並置されて、穀稈が接触すると揺動してオン作動するスイッチ式の一対の穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂが設けられている。
そして、上記一対の穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂの間に穀稈の穂先が位置する状態（株元側センサＳ８ｂがオンで、穂先側センサＳ８ａがオフの状態）を適正扱深さ状態として、その適正扱深さ状態に維持されるように、上記扱深さモータＭ１の作動を制御する扱深さ制御が実行される。
【００１４】
図３に示すように、機体前方に向かって左から２番目の分草具３３には、複数個の分草具３３の間に導入される穀稈列に対する機体Ｖの機体横方向での位置を検出するために、穀稈に接当して機体後方側に揺動する検出バーを備えた左右一対の方向センサＳ１が設けられている。
そして、走行機体Ｖが植立穀稈に沿って自動走行するように、上記一対の方向センサＳ１の情報に基づいて、左右の各クローラ走行装置３０への動力伝達を入り切りする左右の操向用クラッチ２０Ｌ，２０Ｒを夫々作動させる操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ（図１９参照）の作動を制御する方向制御が実行される。つまり、左右のクローラ走行装置３０のうち動力伝達が切られた側に機体V が旋回するので、機体Ｖが適正位置からずれている場合には、上記ずれとは反対側のクローラ走行装置３０への動力伝達を切るように上記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒを作動させて走行方向を修正する。
【００１５】
左右の各クローラ走行装置３０には、駆動スプロケット３０ａ、テンション転輪３０ｂ、及び複数の従動輪３０ｃを備えた左右のトラックフレーム３０ｄが設けられるとともに、左右のトラックフレーム３０ｄを機体Ｖに対して各別に昇降駆動するためのローリング用シリンダ３０ｅが設けられ、機体Ｖには、その水平面に対する機体の傾きを検出するローリングセンサＳ４が設けられている。
そして、地面の状態にかかわらず機体姿勢を水平姿勢等の所定姿勢に維持するように、上記ローリングセンサＳ４の情報に基づいて、左右のローリング用シリンダ３０ｅの作動を制御する水平制御が実行される。
【００１６】
前記アンローダ３２は、先端部に下向き姿勢の排出口３２ａを備え、基端側が横軸心Ｚ周りに上下揺動自在な状態で支持部３２ｂに支持されるとともに、その上下揺動駆動するためのアンローダ用油圧シリンダ６２が設けられ、又、支持部３２ｂが縦軸心Ｙ周りに旋回操作自在な状態で機体Ｖに枢支されるとともに、その旋回駆動用の旋回用モータＭ３が設けられている。又、上記支持部３２ｂの旋回位置を検出するために、ポテンショメータからなるアンローダ位置センサＳ３が設けられている。尚、図３には、刈取作業中等においてアンローダ３２を格納用のホーム位置に操作した状態が示されている。
そして、上記アンローダ位置センサＳ３や、上昇操作及び左右方向への旋回操作の限界位置を検出するリミットスイッチ（図示しない）等の情報に基づいて、アンローダ３２の作動を制御するアンローダ制御が実行される。
【００１７】
脱穀部２は、図４に示すように、扱胴５１を収納する扱室Ａ、刈取部１から供給される穀稈を搬送するフィードチェーン５２、トウミ５３と揺動選別板５４とからなる選別装置Ｂ、穀粒回収用の一番口５５、及び、穀粒と藁屑との混合物を回収するための二番口５６等を備えている。そして、扱室Ａで脱穀された処理物のうち単粒化したものは、扱室Ａの下部に設けられた受網５７から選別装置Ｂに漏下し、それ以外の処理物は受網５７の後端部より選別装置Ｂに落下する。
【００１８】
上記フィードチェーン５２には、図２に示すように、挟持レール５２ａがフィードチェーン５２側に押圧付勢される状態で対向配置され、回動駆動されるフィードチェーン５２と挟持レール５２ａとによって穀稈の株元部を挟持保持して搬送するように構成されている。ただし、扱室Ａの前部側に位置する挟持レール部分が、レール上げモータＭ２等によって、フィードチェーン５２から離間する上方位置に移動自在に構成されている。
これによって、刈取穀稈を扱室Ａの横側方で挟持搬送しながら脱穀処理する通常状態とともに、刈取穀稈の稈長が極端に短いような場合に、穀稈の全稈を扱室Ａに投入するように、上記レール上げモータＭ２等を駆動させるレール制御が実行できるように構成されている。
【００１９】
選別装置Ｂの揺動選別板５４は、トウミ５３の上方に位置するグレンパン５８、その後方に位置するチャフシーブ５９、その下方に位置するグレンシーブ６１等を備えている。チャフシーブ５９は、処理物移送方向に並置された複数個の帯板状部材からなり、その隣接する帯板状部材の間隔（チャフ開度）がチャフ開度調節モータＭ４によって変更されるように構成されている。尚、Ｓ１０は、揺動選別板５４上の処理物の層厚を検出するシーブセンサである。
トウミ５３は、揺動選別板５４上の藁屑を吹き飛ばすためのものであり、後方側のファンケースカバー５３ａをトウミ風力調節モータＭ５にて開閉操作することにより、揺動選別板５４上の処理物に及ぼす風力（トウミ風力）が変更されるように構成されている。つまり、カバーの開度が大きいほど前方側への風力が小さくなって、トウミ風力が小さくなる。
【００２０】
そして、選別装置Ｂでの選別処理が適正に行われるように、扱室Ａからの漏下処理物量に応じて、チャフ開度調節モータＭ４及びトウミ風力調節モータＭ５の作動を制御する脱穀制御が実行される。ここで、走行速度が速くなると、扱室Ａに供給される刈取穀稈量が多くなって扱室Ａからの漏下処理物量が多くなるので、後述の車速センサＳ７の情報に基づいて判別される扱室Ａへの穀稈供給量が多いほど、上記チャフ開度及び上記トウミ風力が大になるように制御される。
【００２１】
次に、動力伝達系を図５に示す。機体Ｖに搭載されたエンジンＥの出力は、脱穀クラッチ３７を介して脱穀部２に伝達されるとともに、走行クラッチ３８及び無段変速装置３９を介してクローラ走行装置３０のミッション部４０に伝達される。ミッション部４０に伝達された出力は、ミッション部４０に設けた副変速装置（図示しない）を経てクローラ走行装置３０に伝達されるとともに、刈取クラッチ４７を介して刈取部１に伝達される。Ｓ９は、脱穀クラッチ３７の入切状態を検出する脱穀スイッチであり、Ｓ７は、ミッション部４０への入力回転数により走行速度を検出するための車速センサであり、Ｓ５は、電磁ピックアップ式のエンジン回転数センサである。又、無段変速装置３９を変速操作するための変速モータＭ６、及び副変速装置の変速用の油圧クラッチ等（図示しない）が設けられている。ここで、エンジンＥに対する負荷が大きくなるほど、エンジン回転数が低下することから、無負荷時のエンジン回転数（基準回転数）からの回転数低下量によって、エンジンＥの負荷が判別される。
そして、エンジンＥの能力を極力有効に利用できるようにするために、上記車速センサＳ７にて検出される走行速度が設定上限速度を超えない条件で、前記エンジン回転数センサＳ５の情報に基づいて判別されるエンジン負荷が適正範囲に維持されるように、変速モータＭ６の作動を制御する車速制御が実行される。
【００２２】
次に、上述した各種の制御（刈高制御、扱深制御、方向制御、水平制御、アンローダ制御、レール制御、脱穀制御等）の起動指令や、制御目標値等の情報を入力する情報入力手段、及び、各種情報の表示手段について説明する。
図６及び図７に示すように、操縦部３１の座席３１Ａの左横脇に、座席に近い側から順に、上記各制御の起動スイッチや調整ボリューム等を備えた基本スイッチモジュールＭＵ１（図８参照）と、水平制御の起動スイッチや手動操作スイッチ等を備えた水平制御スイッチモジュールＭＵ３（図１０参照）とが配置され、さらに、走行速度を変速操作するための手動変速レバー７が、握り部７Ａを上記基本スイッチモジュールＭＵ１の上方に位置させる状態で設けられている。尚、この手動変速レバー７の操作に応じて前記変速モータＭ６が駆動される。
一方、座席３１Ａの右側前方には、乗降部３１Ｂが設けられ、座席右側後部位置には、前記アンローダ３２を操作するためのスイッチ等を備えたアンローダスイッチモジュールＭＵ２（図９参照）が配置されている。
【００２３】
操縦部３１の右前方側には、刈取部１を手動で昇降操作する刈取昇降レバーと走行機体Ｖを手動で左右に旋回操作するステアリングレバーとに兼用構成された十字操作式の刈高操向レバー８が設けられている。つまり、この刈高操向レバー８を後方側に揺動操作すると刈取部１が上昇する一方、前方側に揺動操作すると刈取部１が下降し、刈高操向レバー８を左側に揺動操作すると機体が左旋回する一方、右側に揺動操作すると機体が右旋回する。尚、この刈高操向レバー８の刈取昇降及び操向操作の各方向での揺動操作量を検出するために、夫々ポテンショメータにて構成された刈取昇降検出センサＳ１２及び操向操作検出センサＳ１３が設けられている。
操縦部３１の左前方側のパネルには、各種の情報を表示するための表示用モジュールＭＵ４（図１１参照）が設けられている。
【００２４】
前記基本スイッチモジュールＭＵ１には、図８に示すように、脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット部４１、車速制御用操作ユニット部４２、方向制御用操作ユニット部４３、刈高制御用操作ユニット部４４、レール制御用操作ユニット部４５、及び、予備用の操作ユニット部４６とが装備されている。尚、予備用の操作ユニット部４６は、上記以外の制御を追加したような場合に、その操作ユニット部として使用される。
【００２５】
前記脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット部４１には、照光式の押しボタンスイッチに構成された扱深制御の起動スイッチ４１ａ、麦、稲及び濡れの中から１つの作物条件を選択する作物切換ボリューム４１ｂ、チャフ開度を調節するためのチャフボリューム４１ｃ、及び、トウミ風力を調節するためのトウミボリューム４１ｄが一体形成されている。ここで、上記１つの作物条件において、チャフボリューム４１ｃを開側に回すほど、前記穀稈供給量に対するチャフ開度の制御状態が全体として開き側に変更調節され、トウミボリューム４１ｄを強側に回すほど、前記穀稈供給量に対するトウミ風力の制御状態が全体として強側に変更調節される。又、作物条件の選択により、麦、稲、濡れの順で、上記チャフ開度の制御状態が全体として開き側に変更調節され、トウミ風力の制御状態が全体として強側に変更調節される。
【００２６】
車速制御用操作ユニット部４２には、照光式の押しボタンスイッチに構成された車速制御の起動スイッチ４２ａと、上限車速を設定する車速制限ボリューム４２ｂとが一体形成されている。
方向制御用操作ユニット部４３には、照光式の押しボタンスイッチに構成された方向制御の起動スイッチ４３ａと、旋回力を調節するための旋回力切換ボリューム４３ｂとが一体形成されている。ここで、旋回力切換ボリューム４３ｂを大側に回すと、ディーティ駆動される前記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒのオフ時間に対するオン時間の比（ディーティ比）が大側に変更されて旋回力が大きくなり、小側に回すと、上記ディーティ比が小側に変更されて旋回力が小さくなる。
刈高制御用操作ユニット部４４には、照光式の押しボタンスイッチに構成された刈高制御の起動スイッチ４４ａと、目標刈高さを設定するための刈高さ調整ボリューム４４ｂとが一体形成されている。
レール制御用操作ユニット部４５には、レール制御を入り切りする起動スイッチ４５ａと、レール制御の入り切り状態を表示するレール制御ランプ４５ｂとが一体形成されている。
尚、図８は、チャフボリューム４１ｃ、トウミボリューム４１ｄ、車速制限ボリューム４２ｂ、旋回力切換ボリューム４３ｂ、及び刈高さ調整ボリューム４４ｂによる各切換えを７段階に調整できるもの（クリック付き）を例示する。
【００２７】
アンローダスイッチモジュールＭＵ２には、図９及び図２７に示すように、照光式の押しボタンスイッチに構成されたアンローダ３２の自動作動又は停止用の自動・停止スイッチ５０ａ、照光式の押しボタンスイッチに構成されたタンク張出し開スイッチ５０ｂとタンク張出し閉スイッチ５０ｃ、十字操作キーに構成されてアンローダ３２を手動で上昇・下降・右旋回・左旋回操作するための手動操作スイッチ５０ｄ、及び、アンローダ３２の目標停止位置を機体左側、機体後部側、機体右側のうちから選択する停止位置選択ボリューム５０ｅが一体形成されている。
【００２８】
水平制御スイッチモジュールＭＵ３には、図１０及び図２８に示すように、照光式の押しボタンスイッチに構成された水平制御の起動用の自動スイッチ６０ａ、照光式の押しボタンスイッチに構成されて水平制御モードを上げ基準と下げ基準とに切り換える水平モード切替スイッチ６０ｂ、照光式の押しボタンスイッチに構成された後進時機体上昇スイッチ６０ｃ、十字操作キーに構成されて機体姿勢を右上げ・左上げ・上げ・下げの各状態に操作するための手動操作スイッチ６０ｄ、及び、水平制御の作動時（自動モード）における目標傾斜状態を設定する水平調整ボリューム６０ｅが一体形成されている。
【００２９】
以上より、各スイッチモジュールＭＵ１〜ＭＵ３が、前記複数種の制御のための制御用情報を手動操作にて各別に入力する複数の情報入力部を構成するとともに、上記手動スイッチや調整ボリュームが、手動操作にてそれらの作動制御用情報を入力するための手動操作部ＳＳに対応する。
又、水平制御スイッチモジュールＭＵ３が、機体Ｖの姿勢制御用情報を手動操作にて各別に入力する姿勢制御用入力部ＭＵ３を構成するとともに、上記スイッチやボリュームが、手動操作にてその姿勢制御用情報を入力するための手動操作部ＳＳに対応する。
又、アンローダスイッチモジュールＭＵ２が、前記アンローダ３２の制御のための作動制御用情報を手動操作にて各別に入力するアンローダ制御用入力部ＭＵ２を構成するとともに、上記スイッチやボリュームが、手動操作にてそのアンローダ用の作動制御用情報を入力するための手動操作部ＳＳに対応する。
【００３０】
表示用モジュールＭＵ４には、図１１に示すように、指示針式の燃料メータ７０ａ、指示針式のタコメータ７０ｂ、水温メータ７０ｃ、前記タンク３内のモミの量を表示するモミＬＣＤ７０ｄ、及び、各種のメッセージやグラフ等を表示する主ＬＣＤ７０ｅが設けられ、さらに、左右のウインカランプ７０ｆや、充電（チャージ）、ブレーキ、オイル、及びチェックの各種の警報ランプ７０ｇや、前記副変速装置の切換状態が高速、標準、倒伏及び中立のいずれの状態であるかを表示する副変速ランプ７０ｈが設けられている。
尚、図には、上記主ＬＣＤ７０ｅに、エンジンの負荷レベルを示すバーグラフを上側に、前記シーブセンサＳ１０にて検出される脱穀部２の揺動選別板５４上での処理物量を示すバーグラフを下側に、夫々表示したものを例示している。
【００３１】
そして、図１２及び図１３に示すように、コンバイン全体の制御を集中して実行する中央制御部ＣＵと、刈取部１、脱穀部２、タンク部（前記タンク３とアンローダ３２にて構成される）及び本機部４等の機体各部に分散配置される複数個の端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜ＬＵ５），ＭＵ（ＭＵ１〜ＭＵ４）とが、通信線Ｔ１，Ｔ２を介して通信可能に接続されている。ここで、中央制御部ＣＵを利用して、前記複数種の制御（刈高制御、扱深制御、方向制御、水平制御、アンローダ制御、レール制御、脱穀制御等）を実行する制御部が構成される。
【００３２】
作業用のアクチュエータ類ＡＫや、制御情報検出用のセンサ類ＳＷが、前記複数個の端末制御部ＬＵ，ＭＵのいずれかに接続されて、その接続された端末制御部ＬＵ，ＭＵに対して信号を入出力するように構成されている。
前記アクチュエータ類ＡＫは、機体各部に備えた作業装置を作動させるための前記油圧シリンダや電動モータ等からなり、前記センサ類ＳＷは、各種の制御情報をＯＮ／ＯＦＦの二値情報として検出するスイッチ等からなる。
具体的には、図１２に例示するように、刈取部１に配置される端末制御部ＬＵ３から、前記扱深さモータＭ１に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ３に、前記方向センサＳ１、前記株元センサＳ２、及び前記穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂの検出信号が入力されている。
脱穀部２に配置される端末制御部ＬＵ４から、前記レール上げモータＭ２、前記チャフ開度調節モータＭ４及び前記トウミ風力調節モータＭ５に対して駆動信号が出力されている。
【００３３】
本機部４に配置される２つの端末制御部ＬＵ１，２のうちで、１つの端末制御部ＬＵ２から、前記変速モータＭ６に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ２に、前記脱穀スイッチＳ９及び前記副変速装置の変速状態を切り換えるための副変速スイッチ（図示しない）の信号が入力され、他の端末制御部ＬＵ１は、油圧出力専用の端末制御部に構成されて、この端末制御部ＬＵ１から、前記刈取昇降シリンダ５用、前記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ用、前記ローリング用シリンダ３０ｅ、及び前記アンローダ用油圧シリンダ６２を駆動するための各ソレノイドに対する各駆動信号が出力されている。
タンク部に配置される端末制御部ＬＵ５から、前記旋回用モータＭ３に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ５に、タンク３内に貯溜されている穀粒の量を検出するモミセンサＳ１１の検出信号が入力されている。
【００３４】
前記中央制御部ＣＵに、高速通信用の高速通信線Ｔ１と、低速通信用の低速通信線Ｔ２とが接続され、複数個の端末制御部ＬＵ，ＭＵのうちで、アクチュエータ類ＡＫの駆動のために高速通信処理が要求される信号が入出力する端末制御部（以下、高速端末部と称す）ＬＵ１〜ＬＵ５が、高速通信線Ｔ１に接続される一方、高速通信処理が要求されない信号が入出力する前記各スイッチモジュールＭＵ１〜３及び表示用モジュールＭＵ４が、低速通信線Ｔ２に接続されている。
【００３５】
図１３に示すように、中央制御部ＣＵには、制御処理用のマイクロコンピュータＣＰＵが設けられ、そのマイクロコンピュータＣＰＵと高速通信線Ｔ１との間でのデータ授受を中継するゲートアレイＧＡ１が備えられている。ここで、上記マイクロコンピュータＣＰＵとゲートアレイＧＡ１との間のデータ授受は、８ビットのバスラインを介して行われる。一方、高速通信線Ｔ１に接続された各高速端末部ＬＵ１〜５は、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫと高速通信線Ｔ１との間でのデータ授受を中継するゲートアレイＧＡ２を備えている。
【００３６】
上記制御用のマイクロコンピュータＣＰＵには、ポテンショメータ等の連続的に変化する情報を検出するアナログ式センサからのアナログ入力信号や、回転数等を検出するためのパルス式センサからのパルス入力信号が、信号処理回路を介して入力ポートＰｏｒｔ１，２に入力されるとともに、前記エンジンＥに対する燃料供給を遮断してエンジン停止させるためのエンジン停止ソレノイドＳＯＬｅに対する駆動信号が、出力ポートＰｏｒｔ４から出力されている。
上記アナログ入力信号として、前記アンローダ位置センサＳ３、前記ローリングセンサＳ４、前記超音波センサＳ６、前記シーブセンサＳ１０、前記刈取昇降検出センサＳ１２及び操向操作検出センサＳ１３からの各検出信号が入力され、上記パルス入力信号として、前記車速センサＳ７からの検出信号が入力され、さらに、電源投入用のメインスイッチＭＷの信号が入力されている。
【００３７】
又、上記制御用のマイクロコンピュータＣＰＵには、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性のメモリＭＥＭが接続され、このメモリＭＥＭに各種のエラー情報等が記憶されるようになっている。図中、ＰＳ１は、前記マイクロコンピュータＣＰＵ及びゲートアレイＧＡ１等に対して電源電圧並びに電源ＯＮ時のリセット信号を供給する直流電圧源である。
【００３８】
図１３に示すように、各高速端末部ＬＵ１〜５に対するアドレス信号を発生する４本のハーネスＡＤ１〜４が、アースに接続されたＬＯＷレベル電圧のハーネスと無接続状態のハーネスを組み合わせて設けられ、上記ハーネスＡＤ１〜４と、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫとが、一体形成されたコネクタＣＮを介して各高速端末部ＬＵ１〜５に接続されている。
そして、ハーネスＡＤ１〜４は、ゲートアレイＧＡ２のアドレス設定用の外部端子Ａ０〜Ａ３に接続されて、ＬＯＷレベル電圧のハーネスからはＬＯＷレベルの電圧信号が供給され、無接続状態のハーネスについてはゲートアレイＧＡ２内部で電源側にプルアップされたＨＩＧＨレベルの電圧信号が供給され、この電圧信号の組み合わせによって各アドレスが設定される。図１３の例では、高速端末部ＬＵ３が、外部端子Ａ０〜Ａ３のすべてがＬＯＷレベルであってアドレス０として設定される。
センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫは、夫々信号処理回路及び駆動回路を経てゲートアレイＧＡ２の入出力ポートに接続されている。尚、図中、ＰＳ２は、ゲートアレイＧＡ２等に電源電圧を供給する直流電圧源である。
【００３９】
前記高速通信線Ｔ１は、例えばＲＳ４８５の規格を利用して構成され、図１３に示すように、２線式の通信ラインＬｎと、中央制御部ＣＵ及び各高速端末部ＬＵ１〜５における通信ラインＬｎとの接点に、各ゲートアレイＧＡ１，２から受け取った送信データをＲＳ４８５等の規格に合った信号に変換して通信ラインＬｎに出力する一方、通信ラインＬｎ上の信号を入力して、その受信データを各ゲートアレイＧＡ１，２に出力する通信ドライバーＤＲが設けられている。
【００４０】
前記中央側のゲートアレイＧＡ１と端末側のゲートアレイＧＡ２とは、同仕様の通信用ＩＣに形成されたゲートアレイＧＡのモードを切り換えて使用するように構成されている。以下、図１４に基づいて具体的に説明する。
【００４１】
前記ゲートアレイＧＡは、図１４（イ）に示すように、ＭＯＤＥ端子をＬＯＷレベルにすると内部回路が中央側のゲートアレイＧＡ１として機能するマスターモードに切り換えられ、このマスターモードでは、ゲートアレイＧＡは、ＣＰＵとバスラインを介して入出力するデータを保持する入出力バッファ１１と、この入出力バッファ１１からの送信用のパラレルデータを保持する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３のパラレルデータをシリアルデータに並列直列変換するＰ／Ｓ変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリアルデータにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲＣデータを付加したものを送信データとして送出する通信コントロール回路１６と、受信したシリアルデータを直列並列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリアルデータについてＣＲＣ等のチェックを行い通信エラーの有無を検出するエラー検出部１７と、Ｓ／Ｐ変換部１８からのパラレルデータ及びエラー検出部１７からのエラーデータを保持して入出力バッファ１１に出力する受信バッファ１９と、ＣＰＵからデータ入出力時の制御信号であるＲ／Ｗ（リード・ライト）信号及びＳＴＢ（データストローブ）信号を入力し又ＣＰＵに対する割り込みＩＮＴ信号を出力するＣＰＵＩ／Ｆ部１２とを備える構成になる。
【００４２】
又、前記ゲートアレイＧＡは、図１４（ロ）に示すように、ＭＯＤＥ端子をＨＩＧＨレベルにすると内部回路が端末側のゲートアレイＧＡ２として機能するスレーブモードに切り換えられ、このスレーブモードでは、ゲートアレイＧＡは、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫに対してデータを入出力する入出力ポート２１と、この入出力ポート２１を介して入力した各センサ類ＳＷからの検出信号をパラレルデータとして保持する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３のパラレルデータをシリアルデータに並列直列変換するＰ／Ｓ変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリアルデータにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲＣデータを付加したものを送信データとして送出する通信コントロール回路１６と、受信したシリアルデータを直列並列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリアルデータについてＣＲＣ及びアドレス等のチェックを行い通信エラーの有無を検出するエラー検出部１７と、Ｓ／Ｐ変換部１８からのパラレルデータ及びエラー検出部１７からのエラーデータを保持して入出力ポート２１に出力する受信バッファ１９と、各高速端末部ＬＵ１〜５に対するアドレスを設定するためのアドレス設定部２２とを備える構成になる。
尚、前記入出力ポート２１は、各８ビットからなる３つのポートＰＡ，ＰＢ，ＰＣで構成され、マスターモードでの入出力バッファ１１はスレーブモードでの入出力ポート２１のポートＰＢと共用されている。
【００４３】
そして、中央制御部ＣＵが、上記各ゲートアレイＧＡ１，２及び高速通信線Ｔ１を介して、高速通信線Ｔ１に接続された各高速端末部ＬＵ１〜５との間で高速の通信処理を実行するように構成されている。
具体的には、図１５に示すように、中央制御部ＣＵが、各高速端末部ＬＵ１〜５に対して設定されたアドレスを指定して、ポーリングセレクティング方式にて各高速端末部ＬＵ１〜５と多重通信するように構成されている。つまり、中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、設定時間間隔での送信割り込み処理によって、ゲートアレイＧＡ１に各高速端末部ＬＵ１〜５に対する要求信号（各センサ類ＳＷのデータ入力又は各アクチュエータ類ＡＫに対する出力要求）を出力するとともに、各高速端末部ＬＵ１〜５からの返信信号（各センサ類ＳＷの入力データ又はＡＣＫデータ）を受信したゲートアレイＧＡ１からの割り込み信号で起動される受信割り込み処理によって、各高速端末部ＬＵ１〜５からの返信信号を受け取る。そして、設定されたポーリング周期Ｔｐ（例えば５ｍｓ）で、すべての高速端末部ＬＵ１〜５との通信が実行できるように、上記設定時間間隔が設定されている。
【００４４】
又、前記中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、標準機能としてシリアル通信インターフェース機能を備えており、一方、図１７及び図１８に示すように、各スイッチ及び表示モジュールＭＵ１〜４に設けられる入出力信号処理用のコントローラ２９が、同様にシリアル通信インターフェース機能を標準機能として備えたワンチップマイコン等にて構成されている。
つまり、上記各コントローラ２９にて、前記スイッチやボリューム等からなる手動操作部ＳＳの入力情報を共通の通信線Ｔ２を介して中央制御部ＣＵに対して前記制御用情報として送信するための通信処理部に対応して、前記各スイッチモジュールＭＵ１〜３の夫々が、前記手動操作部ＳＳと、上記通信処理部としての各コントローラ２９とを備えて構成されている。
【００４５】
前記低速通信線Ｔ２が、前記高速通信線Ｔ１と同様に、例えばＲＳ４８５の規格を利用して構成されて、図１３に示すように、２線式の通信ラインＬｎ' が設けられるとともに、中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各モジュールＭＵ１〜４におけるコントローラ２９と通信ラインＬｎ' との各接点に、中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各コントローラ２９から受け取った送信データをＲＳ４８５等の規格に合った信号に変換して通信ラインＬｎ' に出力する一方、通信ラインＬｎ' 上の信号を入力して、その受信データを中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各コントローラ２９に出力する通信ドライバーＤＲ' が設けられている。
【００４６】
そして、中央側のマイクロコンピュータＣＰＵと各モジュール側のコントローラ２９に備えた両方のシリアル通信インターフェース機能を用いて、中央制御部ＣＵが、前記低速通信線Ｔ２を介して直接、各モジュールＭＵ１〜４との間で低速の通信処理を実行するように構成されている。
具体的には、図１６に示すように、中央制御部ＣＵは、各モジュールＭＵ１〜４に対して設定されたアドレスを順次指定しながら、ポーリングセレクティング方式にて、各モジュールＭＵ１〜４からのデータ（各手動スイッチや調整用ボリュームのデータ）の入力、及び、各モジュールＭＵ１〜４に対するデータの出力（各ランプや表示部の表示データ）を行う。つまり、中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、設定時間間隔での送信割り込み処理によって、各モジュールＭＵ１〜４に対して要求信号を送信するとともに、各端末制御部ＬＵ１〜５からの返信信号を受信するに伴って受信割り込みを起動して、その受信割り込み処理にて各モジュールＭＵ１〜４からの返信信号を受け取る。尚、この低速通信線Ｔ２による通信処理と、前記高速通信線Ｔ２による通信処理のタイミングが同時になる場合には、高速通信線Ｔ２による通信処理が優先して実行される。
ここで、１つのモジュールＭＵ１〜４に対する要求信号の送信処理と、モジュールＭＵ１〜４からの応答信号の受信処理に、１５ｍｓ程度の時間を要し、４つのモジュールＭＵ１〜４のすべてに対する通信を、所定時間（最大６０ｍｓ）内に実行するように前記設定時間間隔が設定されている。
【００４７】
各スイッチモジュールＭＵ１〜３に備えた各手動スイッチは、スイッチが押された状態でアースに接続されてＬＯＷレベル信号（０ボルト）を入力し、押されない状態でＨＩＧＨレベル信号（例えば５ボルト）を入力する。各調整用ボリュームは、その調整範囲の下限側位置から上限側位置に操作されると、０〜５ボルトの範囲で変化するアナログ信号を入力する。そして、図１７に示すように、各スイッチモジュールＭＵ１〜３のコントローラ２９は、各手動スイッチからの入力信号を２値（ＯＮ／ＯＦＦ）のデジタル信号として処理し、各調整用ボリュームからのアナログ信号を８ビットのデジタルデータにＡＤ変換処理する。
一方、コントローラ２９は、中央制御部ＣＵから送信される表示用データに基づいて、各ランプに対して駆動信号を出力して表示作動させる。
【００４８】
図１８に示すように、表示用モジュールＭＵ４において、コントローラ２９に、燃料（フューエル）センサ、水温センサ、前記エンジン回転数センサＳ５、及びオイルスイッチからの各検出信号と、オルタネータの出力電圧とが入力され、コントローラ２９は、これらの入力信号及び中央制御部ＣＵから送信される表示用データに基づいて、燃料メータ７０ａ、タコメータ７０ｂ、水温メータ７０ｃ、モミＬＣＤ７０ｄ、主ＬＣＤ７０ｅ、副変速ランプ７０ｈ、及び、警報ランプ７０ｇのうちのチェックランプを表示作動させる。尚、コントローラ２９は、上記エンジン回転数センサＳ５、燃料センサ、水温センサ等の検出情報を、中央制御部ＣＵからの送信要求に応じて送信する。
一方、左右のウインカランプ７０ｆは、各ウインカスイッチの入り操作によって点灯し、警報ランプ７０ｇのうちのチャージランプは、オルタネータからの出力電圧によって消灯し、ブレーキランプは、ブレーキスイッチの入り操作によって点灯し、オイルランプは、オイルスイッチの入り操作によって点灯する。
【００４９】
前記各モジュールＭＵ１〜４は、専用のコネクタを介して通信ラインＬｎ' に接続されると共に、そのコネクタの配線を利用して、各モジュールＭＵ１〜４に対してアドレス信号が入力されている。具体的に説明すると、図２７に示すように、アンローダスイッチモジュールＭＵ２はコネクタＣＮ２を介して通信ラインＬｎ' に接続されると共に、コネクタＣＮ２からのハイレベル状態のアドレス信号ａｄ１と、オープン状態のアドレス信号ａｄ２とがコントローラ２９に入力されて、アドレス１が設定されている。
又、図２８に示すように、水平制御スイッチモジュールＭＵ３は、コネクタＣＮ３を介して通信ラインＬｎ' に接続されると共に、コネクタＣＮ３からオープン状態のアドレス信号ａｄ１と、ハイレベル状態のアドレス信号ａｄ２とがコントローラ２９に入力されて、アドレス２が設定されている。尚、図示しないが、同様に、基本スイッチモジュールＭＵ１はアドレス０に設定され、表示用モジュールＭＵ４はアドレス３に設定されている。
【００５０】
前記アンローダスイッチモジュールＭＵ２と水平制御スイッチモジュールＭＵ３とは、互いに相手の位置に付け換えて設置できるように構成されている。具体的には、図２６に示すように、各モジュールＭＵ２，ＭＵ３は、機体Ｖに対して脱着できるようなスナップイン構造の同一サイズの箱体に形成されている。
そして、例えばアンローダスイッチモジュールＭＵ２が故障したような場合には、図２９に示すように、アンローダスイッチモジュールＭＵ２の位置に水平制御スイッチモジュールＭＵ３を付け換えて、アンローダスイッチモジュール用のコネクタＣＮ２に接続させると、水平制御スイッチモジュールＭＵ３のコントローラ２９にアドレス１の情報が入力され、その水平制御スイッチモジュールＭＵ３が、アンローダスイッチモジュールＭＵ２として機能する状態になる。
つまり、水平制御スイッチモジュールＭＵ３の水平自動スイッチ６０ａが、アンローダ自動・停止スイッチ５０ａに、水平モード切替スイッチ６０ｂがタンク張出し開スイッチ５０ｂに、後進時機体上昇スイッチ６０ｃがタンク張出し閉スイッチ５０ｃに、水平調整ボリューム６０ｅが停止位置選択ボリューム５０ｅに夫々対応し、十字操作式の手動操作スイッチ６０ｄの上昇、下降、右上昇、左上昇が、手動操作スイッチ５０ｄの上昇、下降、右旋回、左旋回に夫々対応して機能する。又、水平自動ランプ６０ａがアンローダ自動ランプ５０ａに、水平モードランプ６０ｂがタンク張出し開ランプ５０ｂに、後進時機体上昇ランプ６０ｃがタンク張出し閉ランプ５０ｃに夫々対応する。
逆に、水平制御スイッチモジュールＭＵ３が故障したような場合には、同様に、水平制御スイッチモジュールＭＵ３の位置にアンローダスイッチモジュールＭＵ２を付け換えて、水平制御スイッチモジュール用のコネクタＣＮ３に接続させると、アンローダスイッチモジュールＭＵ２のコントローラ２９にアドレス２の情報が入力され、そのアンローダスイッチモジュールＭＵ２が、水平制御スイッチモジュールＭＵ３として機能する状態になる。
【００５１】
以上より、前記情報入力部（各スイッチモジュールＭＵ１〜３）のうちの少なくとも１つの情報入力部（具体的には、例えば水平制御モジュールＭＵ３）の入力信号を、その情報入力部に対応する前記制御用情報（水平制御用）の入力信号とする正規入力状態と、前記他の情報入力部（具体的には、例えばアンローダスイッチモジュールＭＵ２）にて本来入力されるべき前記制御用情報（アンローダ制御用）の入力信号に代用する代用入力状態とに切り換え自在な切換手段１００が設けられている。
【００５２】
上記正規入力状態と代用入力状態とに切り換えられる切換用の情報入力部（水平制御スイッチモジュールＭＵ３）が、他の情報入力部（アンローダスイッチモジュールＭＵ２）と同仕様に構成されている。つまり、前述の各モジュールに３個づつ備えた手動スイッチ及び１個の十字操作スイッチにて２値のデジタル信号を前記制御用情報の入力信号として入力、各１個備えたボリュームにて前記アナログ信号を前記制御用情報の入力信号として入力する。
そして、切換手段１００は、前記切換用の情報入力部（水平制御スイッチモジュールＭＵ３）がそのスイッチモジュールを制御部ＣＵに接続させるための正規の接続部（コネクタＣＮ３）に接続されている場合に前記正規入力状態に切り換えられ、且つ、前記切換用の情報入力部（水平制御スイッチモジュールＭＵ３）が前記他の情報入力部（アンローダスイッチモジュールＭＵ２）を制御部ＣＵに接続させるための他の接続部（コネクタＣＮ２）に付け換えて接続されている場合に前記代用入力状態に切り換えられるように構成されている。
【００５３】
具体的には、前記切換手段１００が前記切換用の情報入力部（水平制御スイッチモジュールＭＵ３）に備えたコントローラ２９にて構成され、その切換用の情報入力部（水平制御スイッチモジュールＭＵ３）に備えたコントローラ２９は、前記切換用の情報入力部（水平制御スイッチモジュールＭＵ３）が前記正規の接続部（コネクタＣＮ３）に接続されている場合には、その水平制御スイッチモジュールＭＵ３に備えた前記手動操作部ＳＳの入力情報をそのスイッチモジュールに対応する前記制御用情報（水平制御用）として送信する通信処理を実行し、且つ、前記切換用の情報入力部（水平制御スイッチモジュールＭＵ３）が前記他の接続部（コネクタＣＮ２）に付け換えて接続されている場合には、その水平スイッチモジュールＭＵ３に備えた前記手動操作部ＳＳの入力情報を他の情報入力部（アンローダスイッチモジュールＭＵ２）に対応する前記制御用情報（アンローダ制御用）として送信する通信処理を実行するように構成されている。
【００５４】
そして、前記中央制御部ＣＵは、前記各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４から送信された前記センサ類ＳＷ及びスイッチ等の各入力データに基づいて、前記アクチュエータ類ＡＫのすべてに対する適正駆動内容を判定して、その適正駆動内容を制御データとして前記アクチュエータ類ＡＫが接続されている高速端末部ＬＵ１〜５に送信し、一方、前記アクチュエータ類ＡＫが接続されている高速端末部ＬＵ１〜５は、前記中央制御部ＣＵから受信した前記制御データに基づいて、前記アクチュエータ類ＡＫに対して駆動信号を出力するように構成されている。
【００５５】
次に、アクチュエータ類ＡＫの駆動制御の具体例として、本機部４に配置された高速端末部ＬＵ１によって駆動される前記刈取昇降シリンダ５と、左右一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒに対する駆動構成について説明する。
図２０に示すように、刈取昇降シリンダ５には、一対のソレノイドＬ１，Ｌ２にて作動される３位置切換式の油圧制御弁６から圧油が供給されている。各ソレノイドＬ１，Ｌ２の駆動端子（一端）は、夫々駆動用のトランジスターＴｒ１，Ｔｒ２の各コレクタ端子に接続されている。上記トランジスターＴｒ１，Ｔｒ２の各ベースに２つのアンド回路２５，２６の出力が接続され、各アンド回路２５，２６の一方の入力側はゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ａ，ｂに接続されるとともに、他方の入力側は各アンド回路２５，２６の出力が接続されているトランジスターＴｒ１，Ｔｒ２とは反対側のトランジスターＴｒ２，Ｔｒ１のコレクタ端子に接続されている。これにより、トランジスターＴｒ１，Ｔｒ２が同時にＯＮしないようにして、ソレノイドＬ１，Ｌ２の何れか一方をポート出力端子ａ，ｂの出力に対応して駆動するように構成している。但し、油圧制御弁６は、ソレノイドＬ１，Ｌ２の何れも駆動していないときには、中央の位置に復帰付勢されている。
【００５６】
一方、図２０に示すように、左右の各操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒは、一対のソレノイドＬ３，Ｌ４にて作動される３位置切換式の油圧制御弁１０から圧油が供給され、各ソレノイドＬ３，Ｌ４の駆動端子（一端）は、夫々駆動用のトランジスターＴｒ３，Ｔｒ４の各コレクタ端子に接続されている。上記トランジスターＴｒ３，Ｔｒ４の各ベースに２つのアンド回路２７，２８の出力が接続され、各アンド回路２７，２８の一方の入力側はゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ｃ，ｄに接続されるとともに、他方の入力側は各アンド回路２７，２８の出力が接続されているトランジスターＴｒ３，Ｔｒ４とは反対側のトランジスターＴｒ４，Ｔｒ３のコレクタ端子に接続されている。これにより、トランジスターＴｒ３，Ｔｒ４が同時にＯＮしないようにして、ソレノイドＬ３，Ｌ４の何れか一方をポート出力端子ｃ，ｄの出力に対応して駆動するように構成している。但し、油圧制御弁１０は、ソレノイドＬ３，Ｌ４の何れも駆動していないとき中央の位置に復帰付勢されている。
【００５７】
以上の構成において、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１との通信によって、刈高制御用操作ユニット部４４に備えた刈高制御の起動スイッチ４４ａがオンしていると判断したときには、前記刈高さ調整ボリューム４４ｂにて入力される目標高さ情報及び前記超音波センサＳ６の対地高さ情報に基づいて刈取高さを目標高さに維持するための前記刈取昇降シリンダ５に対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動内容を制御データとして上記刈取昇降シリンダ５が接続された高速端末部ＬＵ１に送信する。
そして、上記高速端末部ＬＵ１は、受信した制御データに従って前記ゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ａ，ｂの一方からＨＩＧＨ信号を、他方からＬＯＷ信号を出力して前記ソレノイドＬ１，Ｌ２のいずれか一方を駆動して、刈取昇降シリンダ５を昇降作動させる。
【００５８】
上記と同様にして、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１との通信によって、方向制御用操作ユニット部４３に備えた方向制御の起動スイッチ４３ａがオンしていると判断したときには、前記刈取部１に配置された高速端末部ＬＵ３から受信した前記各方向センサＳ１，Ｓ２のＯＮ／ＯＦＦ情報に基づいて、旋回力切換ボリューム４３ｂにて設定される旋回力に調節しながら、コンバインを植立穀稈列に沿わせて走行させるための左右一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒに対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動内容を制御データとして上記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒの高速端末部ＬＵ１に送信する。
そして、上記高速端末部ＬＵ１は、受信した制御データに従って前記ゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ｃ，ｄの一方からＨＩＧＨ信号を、他方からＬＯＷ信号を出力して前記ソレノイドＬ３，Ｌ４のいずれか一方を駆動して、前記一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒの一方を作動させる。これにより、作動した方の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ側（例えば左側の操向用シリンダ９Ｌが作動すれば左側）に機体が操向される。
【００５９】
前記中央制御部ＣＵは、前記各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４から送信された前記センサ類ＳＷ及び前記スイッチ等の各入力データに基づいて、前記ランプ等の表示手段に表示する適正表示内容を判定して、その適正表示内容を表示用データとして前記各モジュールＭＵ１〜４に送信し、一方、前記各モジュールＭＵ１〜４は、前記中央制御部ＣＵから受信した前記表示用データに基づいて、前記ランプ等の表示手段に対して駆動信号を出力するように構成されている。
【００６０】
上記刈高制御の場合について具体的に説明すると、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１からの受信データによって、刈高制御の起動スイッチ４４ａのオン状態を確認すると、基本スイッチモジュールＭＵ１に対して、照光式スイッチに構成された上記起動スイッチ４４ａを点灯させる指令データを送信するとともに、表示用モジュールＭＵ４に対して、主ＬＣＤ７０ｅに刈高制御の起動メッセージを表示する表示指令を送信する。そして、基本スイッチモジュールＭＵ１は、中央制御部ＣＵから受信した点灯指令データに従って、上記刈高制御の起動スイッチ４４ａを点灯作動させ、表示用モジュールＭＵ４は、中央制御部ＣＵから受信した表示指令に従って、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈高自動［入］」のメッセージを、所定時間（例えば、５秒間）表示する。
尚、刈高制御の起動スイッチ４４ａをオフしたときには、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈高自動［切］」のメッセージが、所定時間（例えば、５秒間）表示され、又、前記刈高さ調整ボリューム４４ｂを操作して、目標高さ情報を変更するときにも、中央制御部ＣＵと表示用モジュールＭＵ４の間の通信に基づいて、刈高さ調整ボリューム４４ｂによって変更される目標刈高さの値が、主ＬＣＤ７０ｅにバーグラフ表示される。
【００６１】
上記と同様にして、方向制御の場合には、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１からの受信データによって、方向制御の起動スイッチ４３ａのオン状態を確認すると、基本スイッチモジュールＭＵ１に対して、照光式スイッチに構成された上記起動スイッチ４３ａを点灯させる指令データを送信するとともに、表示用モジュールＭＵ４に対して、主ＬＣＤ７０ｅに方向制御の起動メッセージを表示する表示指令を送信する。そして、基本スイッチモジュールＭＵ１は、中央制御部ＣＵから受信した点灯指令データに従って、上記方向制御の起動スイッチ４３ａを点灯作動させ、表示用モジュールＭＵ４は、中央制御部ＣＵから受信した表示指令データに従って、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「方向自動［入］」のメッセージを、所定時間（例えば、５秒間）表示する。
尚、方向制御の起動スイッチ４３ａをオフしたときには、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「方向自動［切］」のメッセージが、所定時間（例えば、５秒間）表示され、又、前記旋回力切換ボリューム４３ｂを操作して、旋回力の情報を変更するときにも、中央制御部ＣＵと表示用モジュールＭＵ４の間の通信に基づいて、旋回力切換ボリューム４３ｂによって変更される旋回力の値が、主ＬＣＤ７０ｅに、数値情報として表示される。
【００６２】
次に、図２１〜図２３に示すフローチャートに基づいて、前記中央制御部ＣＵにおける制御動作について説明する。
メインスイッチＭＷがオンされて電源が投入され、中央制御部ＣＵに電力が供給されると（尚、このとき、各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４にも電力が供給される。）、先ず、ＣＰＵのリセット状態が解除されて制御が立ち上がる。そして、イニシャライズ処理を行った後、設定時間間隔（５ｍｓ）でアナログ式センサからのアナログ信号及びパルス式センサからのパルス信号の入力処理を行い、メインスイッチがオンしてから全ての高速端末部ＬＵ１〜５及びモジュールＭＵ１〜４の動作が安定化するのに必要な時間（例えば２５０ｍｓ）が経過するまで、各モジュールＭＵ１〜４との間の低速通信処理を停止するとともに、ゲートアレイＧＡ１をリセット状態に保持して各高速端末部ＬＵ１〜５との間の高速通信処理を停止にさせる（＃１〜＃６）。
【００６３】
上記全ての高速端末部ＬＵ１〜５及びモジュールＭＵ１〜４の動作が安定化するのに必要な時間が経過すると、ＣＰＵは、各モジュールＭＵ１〜４との間の低速通信処理を開始するとともに、ゲートアレイＧＡ１のリセットを解除して各高速端末部ＬＵ１〜５との高速通信処理を開始する（＃７〜＃８）。ここで、上記低速通信処理及び高速通信処理は、前述のように割り込み処理によって行われ、送信割り込み処理では、図２２に示すように、各高速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵに対する入力又は出力の要求信号を送信する送信処理を行い、受信割り込み処理では、図２３に示すように、各高速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵからの返信信号を受信する受信処理を行う。
【００６４】
上記低速通信処理及び高速通信処理によって、ＣＰＵが各センサ類ＳＷや手動スイッチや調整ボリューム等からの入力データを十分に蓄積して、システムの立ち上がりを確認すると、ＣＰＵは上記各データに基づいてアクチュエータ類ＡＫの駆動内容及び表示手段ＨＳの表示内容を判断するための演算処理を行う（＃５、＃９）。尚、この演算にて求めた駆動データ及び表示データは、低速通信処理及び高速通信処理にて、各高速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵに送信される。
【００６５】
コンバインの作動を停止すべく、メインスイッチＭＷがオフされると、ＣＰＵは、前記低速通信処理を停止するとともに、ゲートアレイＧＡ１をリセットして前記高速通信処理を停止させる（＃４、＃１０〜＃１１）。そして、メインスイッチオフ後の５ｓｅｃ間、エンジン停止用のソレノイドを駆動してエンジンへの燃料供給を遮断するとともに、ＣＰＵ内のＲＡＭ等のメモリに蓄積されている各端末制御部ＬＵ，ＭＵにおける各センサ類の検出データや手動スイッチ及び調整ボリューム等のデータ（制御目標や制御状態の情報）を前記メモリＭＥＭに一括して書き込む処理を行い、５ｓｅｃ経過すると上記ソレノイドの駆動を停止する（＃１２〜＃１５）。尚、上記メモリＭＥＭに書き込まれた制御目標や制御状態の情報は、次回の制御開始時における参照データとして使用される。
【００６６】
図２４に示すフローチャートに基づいて、各高速端末部ＬＵ１〜５における制御動作について説明する。先ず、受信データ中のアドレスによって自己に対するポーリング信号か否かを判断し、自己に対するポーリング信号であることが判ると、センサ類ＳＷからの入力データの要求かアクチュエータ類ＡＫに対する出力要求かを判断し、入力要求の場合には、センサ類ＳＷからの検出信号を入力し、それに基づいて返信用のセンサデータを作成する一方、出力要求の場合には、受信したデータをアクチュエータ類ＡＫに対する駆動信号として出力し、返信用のＡＣＫデータを作成する。そして、上記作成したセンサデータ又はＡＣＫデータを中央制御部ＣＵへ送信する。
【００６７】
図２５に示すフローチャートに基づいて、各モジュールＭＵ１〜４における制御動作について説明する。先ず、受信データ中のアドレスによって自己に対するポーリング信号か否かを判断し、自己に対するポーリング信号であることが判ると、手動スイッチや調整ボリューム等からの入力データの要求か、表示ランプやメータやＬＣＤ表示器に対する出力要求かを判断し、入力要求の場合には、手動スイッチや調整ボリューム等からの検出信号を入力し、それに基づいて返信用のデータを作成する一方、出力要求の場合には、受信したデータに基づいて表示ランプやメータやＬＣＤ表示器に対して駆動信号を出力し、返信用のＡＣＫデータを作成する。そして、上記作成した返信データを、中央制御部ＣＵに対して送信する。
【００６８】
〔別実施形態〕
上記実施形態では、２つの情報入力部（具体的には、アンローダスイッチモジュールＭＵ２と、水平制御スイッチモジュールＭＵ３）が、同仕様に構成されて、つまり、手動操作部ＳＳとして、３個の押しボタンスイッチと、１個の十字式スイッチと、１個のボリュームとを備えて、それら全てのスイッチやボリュームの入力信号を、モジュール間で代用できる場合について説明したが、これ以外に、手動操作部ＳＳの一部についてだけ代用する構成でもよい。
【００６９】
以下、水平制御スイッチモジュールＭＵ３が、アンローダスイッチモジュールＭＵ２と同仕様でない場合について、図３０に基づいて説明する。
この水平アンローダスイッチモジュールＭＵ２には、上記実施形態と同一構成の手動操作部ＳＳとして、十字操作キー式の上昇・下降・右旋回・左旋回用の手動操作スイッチ５１ｃが備えられるとともに、上記実施形態と異なる構成の手動操作部ＳＳとして、アンローダ３２を自動作動させる自動スイッチ５１ａ、アンローダ３２を停止させる停止スイッチ５１ｂ、照光式の押しボタンスイッチに構成されたモミ排出スイッチ５１ｄ、タンク張出し開スイッチ５１ｅ、タンク張出し閉スイッチ５１ｆ、及び、アンローダ３２の目標停止位置を機体左側、機体後部側、機体右側のうちから選択する停止位置選択ボリューム５１ｇが備えられている。そして、上記手動操作スイッチ５１ｃの機能だけが、前記水平制御スイッチモジュールＭＵ３の手動操作スイッチ６０ｄによって代用して入力できるように構成されている。
【００７０】
次に、切換手段１００の別実施形態について説明する。
上記実施形態では、２つの情報入力部（アンローダスイッチモジュールＭＵ２と、水平制御スイッチモジュールＭＵ３）の制御部ＣＵへの接続位置を付け換えて、夫々前記正規入力状態と前記代用入力状態とを切り換えるように構成したが、以下、付け換えずに切り換えるように構成した別形態について説明する。
つまり、人為操作指令に基づいて正規入力状態又は代用入力状態への切換え指令を指令する切換指令手段ＫＳが設けられ、前記切換手段１００は、前記切換用の情報入力部（例えば水平制御スイッチモジュールＭＵ３）が前記制御部ＣＵに接続されている状態で、前記切換指令手段ＫＳにて正規入力状態への切換えが指令された場合に正規入力状態に切り換えられ、且つ、前記切換指令手段ＫＳにて代用入力状態への切換えが指令された場合に代用入力状態に切り換えられるように構成されている。
【００７１】
具体的には、前述のように、前記２つの情報入力部（アンローダスイッチモジュールＭＵ２と、水平制御スイッチモジュールＭＵ３）の夫々が、手動操作にて前記制御用情報を入力するための手動操作部ＳＳと、その手動操作部ＳＳの入力情報を共通の通信線Ｔ２を介して前記制御部ＣＵに対して前記制御用情報として送信するための通信処理部２９とを備えて構成されているものにおいて、図３１に示すように、切換手段１００が、前記切換用の情報入力部（例えば水平制御スイッチモジュールＭＵ３）に備えた前記通信処理部２９にて構成されるとともに、前記切換指令手段ＫＳが、前記切換え指令をその切換用の情報入力部（例えば水平制御スイッチモジュールＭＵ３）に備えた通信処理部２９に対して指令する、例えば押しボタン式の切換指令スイッチ６０ｆにて構成され、その水平制御スイッチモジュールＭＵ３に備えた通信処理部２９は、前記切換指令スイッチ６０ｆにて前記正規入力状態への切換えが指令された場合（切換指令スイッチ６０ｆが押されず、オープン状態のとき）に、水平制御スイッチモジュールＭＵ３に備えた前記手動操作部ＳＳの入力情報を水平制御スイッチモジュールＭＵ３に対応する前記制御用情報として送信する通信処理を実行し、且つ、前記切換指令スイッチ６０ｆにて前記代用入力状態への切換えが指令された場合（切換指令スイッチ６０ｆが押されて、接地状態のとき）に、水平制御スイッチモジュールＭＵ３に備えた前記手動操作部ＳＳの入力情報を前記他方の情報入力部（アンローダスイッチモジュールＭＵ２）に対応する前記制御用情報として送信する通信処理を実行するように構成されている。
又、上記切換指令手段ＫＳが、前記切換え指令を切換用の情報入力部（水平制御スイッチモジュールＭＵ３）に備えた通信処理部２９に対して指令する場合に、押しボタン式の切換指令スイッチ６０ｆで直接入力させる手段の外に、例えば、中央制御部ＣＵに備えたスイッチ等にて切換え情報を入力させ、この入力に基づいて中央制御部ＣＵ側から上記切換用の情報入力部に切換え指令のコマンドデータを送信するように構成することもできる。
【００７２】
上記実施形態では、情報入力部（アンローダスイッチモジュールＭＵ２と、水平制御スイッチモジュールＭＵ３）の夫々が、手動操作部ＳＳと、その手動操作部ＳＳの入力情報を共通の通信線Ｔ２を介して前記制御部ＣＵに対して前記制御用情報として送信するための通信処理部２９とを備えて構成され、前記切換手段１００が前記切換用の情報入力部（例えば水平制御スイッチモジュールＭＵ３）に備えた前記通信処理部２９にて構成したものを示したが、このような通信手段を介さずに、各情報入力部を直接、制御部に接続して制御用情報を入力するとともに、前記切換手段１００を制御部にて構成して、各情報入力部の制御部への接続位置を付け換えて前記正規入力状態と前記代用入力状態とを切り換えたり、あるいは、手動スイッチ等の前記切換指令手段ＫＳにて前記切換え指令を制御部に入力して前記正規入力状態と前記代用入力状態とを切り換えるものでもよい。
【００７３】
上記実施形態では、切換手段１００が、３つのスイッチモジュールＭＵ１〜ＭＵ３にて構成される複数の情報入力部のうちの２つの情報入力部を、前記正規入力状態と前記代用入力状態とに切り換え自在な切換用の情報入力部に構成したものを示したが、たとえば、１つのモジュールのみを切換用の情報入力部に構成したり、あるいは、３つのスイッチモジュールＭＵ１〜ＭＵ３のすべてを切換用の情報入力部に構成してもよい。
【００７４】
上記実施形態では、複数種の制御を実行する制御部を、それら複数の制御を集中して実行する中央制御部ＣＵにて構成したものを示したが、これに限るものではなく、各制御を分けて実行する複数の制御部で構成してもよい。
【００７５】
上記実施形態では、本発明を作業車としてのコンバインに適用して、複数種の制御として、アンローダ制御、機体姿勢制御、脱穀制御、扱深さ制御等を実行するとともに、前記切換手段１００による前記切換えの対象となる切換用の情報入力部を、アンローダ制御用の情報入力部ＭＵ２と、水平制御用の情報入力部ＭＵ３にて構成するものを例示したが、これ以外の制御用の情報入力部を切換用の情報入力部に構成するものでもよい。
又、本発明をコンバイン以外の各種作業車に適用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】コンバインの前部側面図
【図３】コンバインの概略平面図
【図４】脱穀部の縦断側面図
【図５】コンバインの動力伝達図
【図６】操縦部の平面図
【図７】操縦部の背面図
【図８】基本スイッチモジュールの正面図
【図９】アンローダスイッチモジュールの正面図
【図１０】水平制御スイッチモジュールの正面図
【図１１】表示用モジュールの正面図
【図１２】コンバインの制御構成の全体を示すブロック図
【図１３】コンバインの制御構成の主要部を示す回路ブロック図
【図１４】通信用ＩＣの回路構成図
【図１５】高速通信処理でのポーリングセレクティング信号の波形図
【図１６】低速通信処理でのポーリングセレクティング信号の波形図
【図１７】スイッチモジュールの制御構成を示すブロック図
【図１８】表示用モジュールの制御構成を示すブロック図
【図１９】コンバインの前部側の概略平面図
【図２０】刈取昇降及び操向操作の駆動構成を示す回路図
【図２１】中央制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２２】中央制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２３】中央制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２４】端末制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２５】端末制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２６】スイッチモジュールの取り付け構造を示す概略断面図
【図２７】水平制御スイッチモジュールの回路構成図
【図２８】アンローダスイッチモジュールの回路構成図
【図２９】水平制御スイッチモジュールをアンローダ用に付け換えたときの回路構成図
【図３０】別実施形態のアンローダスイッチモジュールの正面図
【図３１】別実施形態の水平制御スイッチモジュールの回路構成図
【符号の説明】
２９通信処理部
３２アンローダ
１００切換手段
ＣＵ制御部
ＣＮ２接続部
ＣＮ３接続部
ＫＳ切換指令手段
ＳＳ手動操作部
ＭＵ２情報入力部
ＭＵ２アンローダ制御用入力部
ＭＵ３情報入力部
ＭＵ３姿勢制御用入力部
Ｔ２通信線
Ｖ機体[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention includes a control unit that executes a plurality of types of control, and a plurality of information input units that manually input control information for the plurality of types of control to the control unit. The present invention relates to a control device for a work machine and a combine equipped with the control device for the work machine.
[0002]
[Prior art]
In the work machine control device, for example, in a combine which is an example of a work machine, various controls such as cutting height control, threshing control, unloader control for grain discharge, and attitude control of the machine body are performed. A plurality of information input units including manual switches for manually inputting control information necessary for each control (control activation information for each control, control condition setting information, etc.) by manual operation The control information is input to the control unit (controller) that executes the plurality of types of control by the plurality of information input units.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above prior art, when one of the information input units cannot be input due to a failure of a switch or the like, the control based on the control information input by the information input unit cannot be performed. Depending on the situation, it may be difficult to continue the work. For example, in the above combine, if the information input unit for control information input for controlling the unloader for discharging the grain breaks down, the grain collected in the tank by the unloader cannot be discharged to the outside. It will be difficult to continue.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and the purpose of the present invention is to prevent a malfunction of one of the information input units due to a failure of one of the information input units in order to avoid the problems of the conventional technology. The control information that should be input by the information input unit can be input by the information input unit that has not failed.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
  According to claim 1, in the control device for a work machine described at the beginning, an input signal of at least one information input unit among the plurality of information input units is input to the control information corresponding to the information input unit. Switching means is provided that can be switched between a normal input state as an input signal and a substitute input state that substitutes for an input signal of the control information that should be originally input by another information input unit.
  That is, when a plurality of information input units that manually input control information for each control to a control unit that executes a plurality of types of control can be normally input, The control information corresponding to each information input unit is input by the input signals of the information input unit and other information input units that are switched between the normal input state and the substitute input state, and the other If the information input unit fails, the control information is switched to the substitute input state, and the control information that should be originally input at the failed information input unit is substituted by the input signal of the information input unit that is switched to both the above states. On the other hand, by switching to the normal input state, it is possible to input the normal control information corresponding to the information input unit that is switched to the both states.
  Therefore, if the information input unit fails as in the conventional case, control based on the control information input at the information input unit is disabled, and further, it may be difficult to continue work depending on the type of control. On the other hand, instead of the failed information input unit, control information can be substituted and control based on the control information can be performed, thereby appropriately avoiding the problem of difficulty in continuing work. Can be made.
  The switching means is configured such that the switching information input unit that is switched between the regular input state and the substitute input state is connected to a regular connection unit for connecting the information input unit to the control unit. In the normal input state and the switching information input unit is connected to another connection unit for connecting the other information input unit to the control unit. It is configured to be switched to the input state.
  Accordingly, when the switching information input unit and other information input units are normal, each information input unit is connected to a regular connection unit corresponding to each information input unit, and each control information is transferred to the control unit. If the other information input unit fails, the switching information input unit is replaced with another connection unit corresponding to the other information input unit that has failed, and the failure has occurred. The control information to be input in the information input unit is input instead of the information input unit for switching, while the information input unit for switching is input to a regular connection unit corresponding to the information input unit. Since the control information to be input can be input at the information input unit by connecting, both the normal input state and the substitute input state are accurately identified by changing the connection unit to the control unit. The state can be switched reliably.
[0005]
  According to claim 2,Each of the information input units has a manual operation unit for inputting the control information by manual operation, and the input information of the manual operation unit is used for the control with respect to the control unit via a common communication line. And a communication processing unit for transmitting as information,
  The switching means is configured by the communication processing unit provided in the switching information input unit,
  The communication processing unit provided in the information input unit for switching,
  When the switching information input unit is connected to the regular connection unit, a communication process is performed for transmitting the input information of the manual operation unit as the control information corresponding to the information input unit, and , A communication for transmitting input information of the manual operation unit as the control information corresponding to the other information input unit when the switching information input unit is connected to the other connection unit It is configured to perform processing.
  Accordingly, the input information from the manual operation unit provided in each of the plurality of information input units is communicated by the communication processing unit provided in each information input unit and transmitted to the control unit via a common communication line, If the information input unit for switching is connected to another connection unit corresponding to the other information input unit that has failed, the communication processing unit automatically inputs other information that has failed the input information of the manual operation unit for switching. Since the communication processing is performed so that the information is transmitted to the control unit as control information of the unit, for example, the information input unit is replaced with the normal input state while realizing simplification of wiring compared to the case where each information input unit is individually connected to the control unit. The input state can be switched appropriately, and the preferred means of claim 1 can be obtained.
[0006]
  According to claim 3,In the control device for a work machine described at the beginning, a normal input state in which an input signal of at least one information input unit among the plurality of information input units is an input signal of the control information corresponding to the information input unit And a switching means that can be switched to a substitute input state that substitutes for an input signal of the control information that should be input in the other information input unit.
  That is, when a plurality of information input units that manually input control information for each control to a control unit that executes a plurality of types of control can be normally input, The control information corresponding to each information input unit is input by the input signals of the information input unit and other information input units that are switched between the normal input state and the substitute input state, and the other If the information input unit fails, the control information is switched to the substitute input state, and the control information that should be originally input at the failed information input unit is substituted by the input signal of the information input unit that is switched to both the above states. On the other hand, by switching to the normal input state, it is possible to input the normal control information corresponding to the information input unit that is switched to the both states.
  Therefore, if the information input unit fails as in the conventional case, control based on the control information input at the information input unit is disabled, and further, it may be difficult to continue work depending on the type of control. On the other hand, instead of the failed information input unit, control information can be substituted and control based on the control information can be performed, thereby appropriately avoiding the problem of difficulty in continuing work. Can be made.
  And, based on an artificial operation command, a switching command means for commanding a switching command to the regular input state or the substitute input state is provided,
  The switching means is
  When a switching information input unit that is switched between the normal input state and the substitute input state is connected to the control unit, and the switching command means instructs the switching to the normal input state. When switched to the normal input state and switched to the substitute input state is commanded by the switch command means, the switch is switched to the substitute input state.
  Therefore, when the switching information input unit and other information input units are normal, the switching command means commands switching to the normal input state, and the switching information input connected to the control unit. Control information corresponding to each information input unit is input by the control unit and another information input unit, and when the other information input unit fails, the switching command means enters the substitute input state. Instructing switching, the switching information input unit substitutes the control information to be input in the other failed information input unit, while the switching command means inputs the regular input. Since switching to the state is instructed and the control information corresponding to the information input unit is input at the information input unit for switching, it is troublesome to change the connection between each information input unit and the control unit. Without any operation, switch command means such as a switch The regular input state and the substitute input state at switching operation can be easily switched.
[0007]
  According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect, each of the information input units uses a common communication line for inputting the control information by manual operation and the input information of the manual operation unit. A communication processing unit configured to transmit the control information to the control unit via the control unit, and the switching unit.But,Consists of the communication processing unit provided in the information input unit for switchingThe switching command means is configured to command the switching command to the communication processing unit provided in the switching information input unit,
  SaidThe communication processing unit provided in the information input unit for switching,
  When switching to the normal input state is instructed by the switching command means, a communication process is executed to transmit the input information of the manual operation unit as the control information corresponding to the information input unit for switching. And a communication process for transmitting the input information of the manual operation unit as the control information corresponding to the other information input unit when the switching command unit is instructed to switch to the substitute input state. Is configured to run.
  Accordingly, the input information from the manual operation unit provided in each of the plurality of information input units is subjected to communication processing by the communication processing unit provided in each information input unit and transmitted to the control unit via the common communication line, and switching is performed. When the information input unit for the operation is instructed to switch to the substitute input state, the control unit automatically substitutes the input information of the manual operation unit provided for itself as the control information of the other information input unit that has failed. On the other hand, when switching to the normal input state is instructed, the input information of the manual operation unit provided for itself is automatically transmitted to the control unit as its own control information. The normal input state and the substitute input state can be appropriately switched while realizing simplification of wiring as compared with the case of individually connecting to the control unit, and the preferred means of claim 3 can be obtained. .
[0008]
  According to claim 5,In any one of Claims 1-4LeaveThe information input unit that can be switched between the regular input state and the substitute input state is configured to have the same specifications as the other information input units.
  Therefore, since the information input unit that substitutes the input of the control information and the information input unit that is substituted are configured in the same specification, the control information is substituted and input by the substitute information input unit In addition, for example, if both information input units are configured with different specifications, it is easier to perform the same input operation compared to the case where the input operation is not easy due to an increase in time and effort for confirmation for performing the input operation without error. Can be substituted, so that the suitable means of any one of claims 1 to 4 can be obtained.
[0010]
  Claim6According to the claim1-5In the combine provided with the control device for a work machine according to any one of the above, as the plurality of information input units, an input unit for unloader control for inputting operation control information of the unloader for grain discharge, An attitude control input unit for inputting attitude control information is provided.
  Therefore, for example, when the unloader control input unit is out of order, the unloader control input unit can be input by the attitude control input unit in place of the unloader control input unit. Even if the tank that stores the recovered kernel is full, the kernel cannot be discharged to the outside and it is difficult to continue the cutting operation. By operating the unloader according to the operation control information, the grain in the tank can be discharged and the cutting operation can be continued, and when the posture control input unit fails, the unloader control input unit It is possible to substitute posture control information and perform appropriate posture control in the same manner, and thus a combine with better operability can be obtained.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a case where an embodiment of the present invention is applied to a combine as a work machine will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1 to FIG. 3, the combine has a cutting part at a front part of a machine body V including a pair of left and right crawler travel devices 30 in a state in which it can be swung up and down around a horizontal axis X by a cutting lift cylinder 5. 1 is attached to the rear of the harvesting unit 1, a control unit 31, a threshing unit 2 for threshing and sorting the harvested grain, a tank 3 for storing grains supplied from the threshing unit 2, and the inside of the tank 3 An unloader 32 or the like for discharging the grain for discharging the grain is mounted and configured.
[0012]
As shown in FIG. 2, the cutting unit 1 includes a weeding tool 33 attached to the tip part, a culm raising device 34, a cutting blade 35 that cuts the stock of the culm that has been caused, and a chopped culm. An auxiliary conveyance device 37 that collects and conveys the material backward and a vertical conveyance device 36 that receives the harvested cereal meal at the tip side and transfers it to the feed chain 52 of the threshing unit 2 are provided. Further, an ultrasonic sensor S6 for detecting the height of the cutting unit 1 with respect to the ground, and a stock sensor S2 for detecting that the cutting operation is being performed by turning on when the cedar is touched are provided. Based on the information of the ultrasonic sensor S6, the cutting height control for controlling the operation of the cutting lift cylinder 5 is executed so that the ground height of the cutting unit 1 is maintained at the target set height.
[0013]
The vertical conveying device 36 (in FIG. 2, there are portions that are partially different from those in FIG. 1 for explaining the function of the vertical conveying device 36), and nipping and conveying the stock side of the cereal. It comprises a stock transporting device 36 a, a tip transporting device 36 b that locks and transports the tip of the grain basket, and a tip guide plate 36 c, and is supported so as to be swingable about the same axis as the swing axis X of the cutting unit 1. At the same time, the swinging depth motor M1 is provided so that the swinging can be adjusted, whereby the pinching portion of the cereals received from the auxiliary transport device 37 is changed in the cocoon length direction so that the handling depth in the threshing unit 2 can be adjusted. It is configured. Further, in the conveying path of the harvested cereal cocoon, it is juxtaposed with a gap in the cocoon length direction on the lower side in the conveying direction with respect to the handling depth adjustment portion by the handling depth motor M1, and swings when the cereal cocoon contacts. A pair of switch-type tip sensors S8a and S8b that are turned on are provided.
And the state (stock source side sensor S8b is on and the tip side sensor S8a is off) where the grain tip is located between the pair of tip sensors S8a, S8b is an appropriate handling depth state. The handling depth control for controlling the operation of the handling depth motor M1 is executed so that the handling depth state is maintained.
[0014]
As shown in FIG. 3, in the second weeding tool 33 from the left toward the front of the airframe, the position of the airframe V in the horizontal direction with respect to the cereal row introduced between the plurality of weeding tools 33. In order to detect this, a pair of left and right direction sensors S1 provided with a detection bar that comes into contact with the cereal and swings toward the rear of the machine body is provided.
And for the left and right steering to turn on and off the power transmission to the left and right crawler traveling devices 30 based on the information of the pair of direction sensors S1 so that the traveling machine body V automatically travels along the planted culm. Direction control for controlling the operation of the steering cylinders 9L and 9R (see FIG. 19) for operating the clutches 20L and 20R, respectively, is executed. That is, since the vehicle body V turns to the side of the left and right crawler traveling devices 30 where the power transmission is cut off, when the vehicle body V is displaced from the appropriate position, the crawler traveling device 30 on the opposite side to the above-described displacement. The steering cylinders 9L and 9R are actuated so as to cut the power transmission to correct the traveling direction.
[0015]
Each of the left and right crawler traveling devices 30 is provided with left and right track frames 30d including a drive sprocket 30a, a tension wheel 30b, and a plurality of driven wheels 30c, and the left and right track frames 30d with respect to the vehicle body V. Separately, a rolling cylinder 30e for driving up and down is provided, and the airframe V is provided with a rolling sensor S4 that detects the inclination of the airframe relative to the horizontal plane.
Then, horizontal control for controlling the operation of the left and right rolling cylinders 30e is executed based on the information of the rolling sensor S4 so as to maintain the body posture in a predetermined posture such as a horizontal posture regardless of the state of the ground. .
[0016]
The unloader 32 includes a discharge port 32a in a downward posture at a distal end portion, and is supported by a support portion 32b in a state in which the proximal end side is swingable up and down around the horizontal axis Z, and is used for driving the swing up and down. An unloader hydraulic cylinder 62 is provided, and the support portion 32b is pivotally supported by the machine body V so as to be pivotable about the longitudinal axis Y, and a turning motor M3 for turning driving is provided. . In order to detect the turning position of the support portion 32b, an unloader position sensor S3 including a potentiometer is provided. FIG. 3 shows a state in which the unloader 32 is operated to the storage home position during a cutting operation or the like.
Then, unloader control for controlling the operation of the unloader 32 is executed based on information such as the unloader position sensor S3 and a limit switch (not shown) for detecting the limit position of the ascending operation and the left and right turning operation. .
[0017]
As shown in FIG. 4, the threshing unit 2 is a sorting chamber made up of a handling chamber A that houses the handling cylinder 51, a feed chain 52 that conveys the cereals supplied from the cutting unit 1, a dough 53, and a swing sorting plate 54. Device B, first mouth 55 for grain collection, second mouth 56 for collecting a mixture of grain and sawdust, etc. are provided. Of the processed products threshed in the handling room A, those that have become single grains leak from the receiving net 57 provided in the lower part of the handling room A to the sorting device B, and other processed goods are received in the receiving net 57. It falls to the sorting device B from the rear end portion.
[0018]
As shown in FIG. 2, the holding chain 52a is opposed to the feed chain 52 in a state of being pressed and urged toward the feed chain 52, and the feed chain 52 and the holding rail 52a that are rotationally driven are connected to the feed chain 52. It is comprised so that it may hold | maintain and convey the stock part of this. However, the sandwiching rail portion located on the front side of the handling chamber A is configured to be movable to an upper position separated from the feed chain 52 by a rail raising motor M2 or the like.
As a result, in the normal state where the harvested cereals are threshed while being held and transported by the side of the handling chamber A, and when the length of the harvested cereals is extremely short, the whole grain culms in the handling chamber A. As described above, the rail control for driving the rail raising motor M2 and the like can be executed.
[0019]
The swing sorting plate 54 of the sorting device B includes a grain pan 58 positioned above the tow 53, a chaff sheave 59 positioned behind it, a grain sheave 61 positioned below it, and the like. The chaff sheave 59 is composed of a plurality of band plate-like members juxtaposed in the workpiece transfer direction, and the interval (chaff opening) between the adjacent band plate-like members is changed by the chaff opening adjustment motor M4. Has been. S10 is a sheave sensor that detects the layer thickness of the processed material on the swing sorting plate 54.
The tow 53 is for blowing off the dust on the swing sorting plate 54, and the processing on the swing sorting plate 54 is performed by opening and closing the rear fan case cover 53a with the tomi wind power adjusting motor M5. It is configured so that the wind force (tomi wind force) exerted on the object is changed. That is, the larger the opening of the cover, the smaller the wind force toward the front side, and the smaller the tomi wind force.
[0020]
Then, threshing control for controlling the operation of the chaff opening adjusting motor M4 and the tomi wind power adjusting motor M5 according to the amount of the leaked processed material from the handling chamber A is performed so that the sorting process in the sorting apparatus B is properly performed. Executed. Here, when the traveling speed increases, the amount of harvested cereals supplied to the handling chamber A increases, and the amount of leakage processed material from the handling chamber A increases, so that the determination is made based on information from the vehicle speed sensor S7 described later. It is controlled so that the chaff opening and the tomi wind force increase as the amount of cereal supply to the handling room A increases.
[0021]
Next, the power transmission system is shown in FIG. The output of the engine E mounted on the machine body V is transmitted to the threshing unit 2 via the threshing clutch 37 and also transmitted to the mission unit 40 of the crawler traveling device 30 via the traveling clutch 38 and the continuously variable transmission 39. The The output transmitted to the mission unit 40 is transmitted to the crawler travel device 30 through an auxiliary transmission (not shown) provided in the mission unit 40 and also transmitted to the cutting unit 1 via the cutting clutch 47. S9 is a threshing switch for detecting the on / off state of the threshing clutch 37, S7 is a vehicle speed sensor for detecting the traveling speed based on the input rotational speed to the mission unit 40, and S5 is an electromagnetic pickup engine. It is a rotation speed sensor. Further, a transmission motor M6 for shifting the continuously variable transmission 39, a hydraulic clutch for shifting the auxiliary transmission, and the like (not shown) are provided. Here, since the engine speed decreases as the load on the engine E increases, the load of the engine E is determined based on the amount of decrease in the engine speed from the engine speed (reference speed) at no load.
Based on the information of the engine speed sensor S5 under the condition that the traveling speed detected by the vehicle speed sensor S7 does not exceed the set upper limit speed so that the capacity of the engine E can be used as effectively as possible. Vehicle speed control for controlling the operation of the transmission motor M6 is executed so that the determined engine load is maintained in an appropriate range.
[0022]
Next, information input means for inputting start-up commands and control target values and the like for the various controls described above (cutting height control, handling depth control, direction control, horizontal control, unloader control, rail control, threshing control, etc.) And the display means of various information is demonstrated.
As shown in FIGS. 6 and 7, the basic switch module MU1 (see FIG. 8) is provided on the left side of the seat 31A of the control unit 31 in order from the side closer to the seat in order from the control activation switches and adjustment volumes. ) And a horizontal control switch module MU3 (see FIG. 10) having a horizontal control start switch, a manual operation switch, and the like, and a manual shift lever 7 for shifting the travel speed is provided with a grip portion 7A. Is provided above the basic switch module MU1. The transmission motor M6 is driven in accordance with the operation of the manual transmission lever 7.
On the other hand, an entrance / exit 31B is provided in front of the right side of the seat 31A, and an unloader switch module MU2 (see FIG. 9) including a switch for operating the unloader 32 is disposed at the rear right side of the seat. Yes.
[0023]
On the right front side of the control unit 31 is a cross operation type cutting height steering which is configured to serve both as a cutting lift lever for manually lifting and lowering the cutting unit 1 and a steering lever for manually turning the traveling machine body V to the left and right. A lever 8 is provided. That is, when the cutting height steering lever 8 is swung backward, the cutting unit 1 is raised, while when the cutting height steering lever 8 is swinging forward, the cutting unit 1 is lowered and the cutting height steering lever 8 is swung to the left. When operated, the aircraft turns left, while when it is swung to the right, the aircraft turns right. In order to detect the swinging operation amount of the cutting height steering lever 8 in each direction of the cutting up / down and steering operation, a cutting up / down detection sensor S12 and a steering operation detection sensor S13 each constituted by a potentiometer. Is provided.
A display module MU4 (see FIG. 11) for displaying various types of information is provided on the left front panel of the control unit 31.
[0024]
As shown in FIG. 8, the basic switch module MU1 includes a threshing and handling depth control operation unit 41, a vehicle speed control operation unit 42, a direction control operation unit 43, and a cutting height control operation unit. 44, a rail control operation unit 45 and a spare operation unit 46 are provided. The spare operation unit 46 is used as an operation unit when control other than the above is added.
[0025]
In the threshing and handling depth control operation unit 41, a crop depth control start switch 41a configured as an illuminated push button switch, crop switching for selecting one crop condition from wheat, rice and wetness. A volume 41b, a chaff volume 41c for adjusting the chaff opening, and a tow volume 41d for adjusting the tomi wind force are integrally formed. Here, in the one crop condition, as the chaff volume 41c is turned to the open side, the control state of the chaff opening with respect to the cereal supply amount is changed and adjusted to the open side as a whole, and the tomi volume 41d is turned to the strong side. As a whole, the control state of tomi wind power with respect to the cereal supply amount is changed and adjusted to the strong side as a whole. In addition, the control state of the chaff opening is changed and adjusted to the open side as a whole in the order of wheat, rice and wetness, and the control state of the tomi wind force is changed and adjusted to the strong side as a whole.
[0026]
The vehicle speed control operation unit 42 is integrally formed with a vehicle speed control start switch 42a configured as an illuminated push button switch and a vehicle speed limit volume 42b for setting an upper limit vehicle speed.
The direction control operation unit 43 is integrally formed with a direction control start switch 43a configured as an illuminated push button switch and a turning force switching volume 43b for adjusting the turning force. Here, when the turning force switching volume 43b is turned to the large side, the ratio of the on time to the off time of the steering cylinders 9L and 9R that are driven by duty (the duty ratio) is changed to the large side, and the turning force is increased. Thus, when turned to the small side, the duty ratio is changed to the small side and the turning force becomes small.
The cutting height control operation unit 44 is integrally formed with a cutting height control start switch 44a configured as an illuminated push button switch and a cutting height adjustment volume 44b for setting a target cutting height. ing.
The operation unit 45 for rail control is integrally formed with a start switch 45a for turning on / off rail control and a rail control lamp 45b for displaying on / off state of rail control.
FIG. 8 illustrates a switch (with a click) that can adjust the switching by the chaff volume 41c, the tow volume 41d, the vehicle speed limit volume 42b, the turning force switching volume 43b, and the cutting height adjustment volume 44b in seven stages.
[0027]
As shown in FIGS. 9 and 27, the unloader switch module MU2 includes an automatic / stop switch 50a for automatically operating or stopping the unloader 32 configured as an illuminated push button switch, and an illuminated push button switch. The tank extension / opening switch 50b and the tank extension / closing switch 50c, and a manual operation switch 50d for manually raising / lowering / turning right / turning left, A stop position selection volume 50e for selecting a target stop position from the left side of the fuselage, the rear side of the fuselage, and the right side of the fuselage is integrally formed.
[0028]
As shown in FIGS. 10 and 28, the horizontal control switch module MU3 includes an automatic switch 60a for starting horizontal control configured as an illuminated push button switch and an illuminated push button switch. Horizontal mode changeover switch 60b for switching the mode between the raising reference and the lowering reference, the reverse body raising switch 60c configured as an illumination type push button switch, and a cross operation key for raising the body posture to the right, raising the left, raising the left A manual operation switch 60d for operating in each state of lowering and a horizontal adjustment volume 60e for setting a target tilt state when the horizontal control is activated (automatic mode) are integrally formed.
[0029]
As described above, each of the switch modules MU1 to MU3 constitutes a plurality of information input units for individually inputting the control information for the plurality of types of control by manual operation, and the manual switch and the adjustment volume are manually operated. This corresponds to the manual operation unit SS for inputting the operation control information by operation.
Further, the horizontal control switch module MU3 constitutes an attitude control input unit MU3 for inputting the attitude control information of the machine body V individually by manual operation, and the above-described switches and volumes are used for the attitude control by manual operation. This corresponds to the manual operation unit SS for inputting information.
The unloader switch module MU2 constitutes an unloader control input unit MU2 for manually inputting operation control information for controlling the unloader 32, and the switch and volume are manually operated. This corresponds to the manual operation unit SS for inputting the operation control information for the unloader.
[0030]
In the display module MU4, as shown in FIG. 11, an indicator needle type fuel meter 70a, an indicator needle type tachometer 70b, a water temperature meter 70c, a fir LCD 70d for displaying the amount of fir in the tank 3, and various types A main LCD 70e for displaying a message, a graph, and the like, and left and right blinker lamps 70f, various alarm lamps 70g for charging, braking, oil, and checking, and a switching state of the auxiliary transmission device. An auxiliary transmission lamp 70h is provided for displaying whether the state is high speed, standard, overturning, or neutral.
In the figure, on the main LCD 70e, a bar graph indicating the load level of the engine is displayed on the upper side, and a bar graph indicating the amount of processed material on the swing sorting plate 54 of the threshing unit 2 detected by the sheave sensor S10 is shown. The displayed items are illustrated on the lower side.
[0031]
And as shown in FIG.12 and FIG.13, the central control part CU which concentrates and performs control of the whole combine, the mowing part 1, the threshing part 2, and the tank part (The tank 3 and the unloader 32 are comprised. ) And a plurality of terminal control units LU (LU1 to LU5) and MUs (MU1 to MU4) distributed in each unit of the machine unit 4 and the like are communicably connected via communication lines T1 and T2. ing. Here, using the central control unit CU, a control unit is configured to execute the plurality of types of control (cutting height control, handling depth control, direction control, horizontal control, unloader control, rail control, threshing control, etc.). The
[0032]
Actuating actuators AK and control information detecting sensors SW are connected to one of the plurality of terminal control units LU and MU, and signals are sent to the connected terminal control units LU and MU. Is configured to input and output.
The actuators AK are composed of the hydraulic cylinders, electric motors, etc. for operating the working devices provided in each part of the machine body, and the sensors SW are switches that detect various control information as binary information of ON / OFF. Etc.
Specifically, as illustrated in FIG. 12, a drive signal for the handling depth motor M1 is output from the terminal control unit LU3 arranged in the reaping unit 1, and the direction sensor is supplied to the terminal control unit LU3. Detection signals of S1, the stock sensor S2, and the tip sensors S8a and S8b are input.
A drive signal is output from the terminal control unit LU4 arranged in the threshing unit 2 to the rail raising motor M2, the chaff opening adjustment motor M4, and the tomi wind force adjustment motor M5.
[0033]
Among the two terminal control units LU1, 2 arranged in the main unit 4, a drive signal for the transmission motor M6 is output from one terminal control unit LU2, and the threshing switch is supplied to the terminal control unit LU2. S9 and a signal of a sub-shift switch (not shown) for switching the shift state of the sub-transmission device are input, and the other terminal control unit LU1 is configured as a terminal control unit dedicated to hydraulic output, and this terminal control unit The drive signals for the solenoids for driving the cutting lift cylinder 5, the steering cylinders 9L and 9R, the rolling cylinder 30e, and the unloader hydraulic cylinder 62 are output from the LU1.
A drive signal for the turning motor M3 is output from the terminal control unit LU5 arranged in the tank unit, and the fir sensor S11 detects the amount of grains stored in the tank 3 to the terminal control unit LU5. A detection signal is input.
[0034]
A high-speed communication line T1 for high-speed communication and a low-speed communication line T2 for low-speed communication are connected to the central control unit CU for driving the actuators AK among the plurality of terminal control units LU and MU. Terminal control units (hereinafter referred to as high-speed terminal units) LU1 to LU5 that input and output signals that require high-speed communication processing are connected to the high-speed communication line T1, while signals that do not require high-speed communication processing are input and output. The switch modules MU1 to MU3 and the display module MU4 are connected to the low-speed communication line T2.
[0035]
As shown in FIG. 13, the central control unit CU is provided with a microcomputer CPU for control processing, and a gate array GA1 that relays data exchange between the microcomputer CPU and the high-speed communication line T1. ing. Here, data exchange between the microcomputer CPU and the gate array GA1 is performed via an 8-bit bus line. On the other hand, each of the high-speed terminal units LU1 to LU5 connected to the high-speed communication line T1 includes a gate array GA2 that relays data exchange between the sensors SW and actuators AK and the high-speed communication line T1.
[0036]
The control microcomputer CPU has an analog input signal from an analog sensor that detects continuously changing information, such as a potentiometer, and a pulse input signal from a pulse sensor to detect the number of revolutions, A drive signal for an engine stop solenoid SOLe for shutting off the fuel supply to the engine E and stopping the engine is output from an output port Port 4 while being input to the input ports Port 1 and 2 via a signal processing circuit.
As the analog input signals, detection signals from the unloader position sensor S3, the rolling sensor S4, the ultrasonic sensor S6, the sheave sensor S10, the cutting lift detection sensor S12, and the steering operation detection sensor S13 are input. A detection signal from the vehicle speed sensor S7 is input as a pulse input signal, and a signal of a main switch MW for power-on is also input.
[0037]
The control microcomputer CPU is connected to a nonvolatile memory MEM such as an EEPROM, and various error information and the like are stored in the memory MEM. In the figure, PS1 is a DC voltage source that supplies a power supply voltage and a reset signal when the power is turned on to the microcomputer CPU, the gate array GA1, and the like.
[0038]
As shown in FIG. 13, four harnesses AD1 to AD4 that generate address signals for the respective high-speed terminal units LU1 to LU5 are provided by combining a harness of a LOW level voltage connected to the ground and a harness that is not connected. The harnesses AD1 to AD4, the sensors SW and the actuators AK are connected to the high-speed terminal units LU1 to LU5 via the integrally formed connector CN.
The harnesses AD1 to AD4 are connected to the address setting external terminals A0 to A3 of the gate array GA2, and a LOW level voltage signal is supplied from the LOW level voltage harness. A HIGH level voltage signal pulled up to the power source inside the array GA2 is supplied, and each address is set by a combination of the voltage signals. In the example of FIG. 13, the high-speed terminal unit LU3 is set as address 0, with all of the external terminals A0 to A3 being at the LOW level.
The sensors SW and the actuators AK are connected to the input / output port of the gate array GA2 via a signal processing circuit and a drive circuit, respectively. In the figure, PS2 is a DC voltage source for supplying a power supply voltage to the gate array GA2 and the like.
[0039]
The high-speed communication line T1 is configured using, for example, the RS485 standard. As shown in FIG. 13, the two-wire communication line Ln, the central control unit CU, and the communication lines Ln in the high-speed terminal units LU1 to LU5. The transmission data received from each of the gate arrays GA1 and 2 is converted into a signal conforming to a standard such as RS485 and output to the communication line Ln at the contact with the signal, and the signal on the communication line Ln is input and received. A communication driver DR is provided for outputting data to each of the gate arrays GA1,2.
[0040]
The gate array GA1 on the center side and the gate array GA2 on the terminal side are configured to be used by switching the mode of the gate array GA formed in the communication IC of the same specification. Hereinafter, a specific description will be given based on FIG.
[0041]
As shown in FIG. 14 (a), when the MODE terminal is set to the LOW level, the gate array GA is switched to the master mode in which the internal circuit functions as the central gate array GA1, and in this master mode, the gate array GA is The input / output buffer 11 that holds data to be input / output via the CPU and the bus line, the transmission buffer 13 that holds parallel data for transmission from the input / output buffer 11, and the parallel data of the transmission buffer 13 are serialized. P / S converter 14 that performs parallel / serial conversion on data, and communication control that transmits serial data from P / S converter 14 plus CRC data for error detection from CRC generator 15 as transmission data A circuit 16 and an S / P converter 18 for serial-parallel conversion of the received serial data; An error detection unit 17 that checks the CRC of received serial data to detect the presence or absence of a communication error, an input / output buffer that holds parallel data from the S / P conversion unit 18 and error data from the error detection unit 17 The CPU 11 receives a reception buffer 19 to be output to the CPU 11, an R / W (read / write) signal and an STB (data strobe) signal that are control signals at the time of data input / output from the CPU, and an interrupt INT signal to the CPU. The F unit 12 is provided.
[0042]
As shown in FIG. 14B, the gate array GA is switched to the slave mode in which the internal circuit functions as the gate array GA2 on the terminal side when the MODE terminal is set to the HIGH level. In this slave mode, the gate array The GA is an input / output port 21 for inputting / outputting data to / from the sensors SW and the actuators AK, and a transmission buffer for holding detection signals from the sensors SW input via the input / output port 21 as parallel data. 13, a P / S converter 14 that converts the parallel data of the transmission buffer 13 into serial data in parallel and serial, and CRC data for error detection from the CRC generator 15 into serial data from the P / S converter 14. And a communication control circuit 16 for sending the transmission data as transmission data and the received system. The S / P converter 18 for serial / parallel conversion of the al data, the error detector 17 for detecting the presence or absence of a communication error by checking the CRC and address of the received serial data, and the parallel from the S / P converter 18 The configuration includes a reception buffer 19 that holds error data from the data and error detection unit 17 and outputs the error data to the input / output port 21, and an address setting unit 22 for setting addresses for the high-speed terminal units LU1 to LU5. .
The input / output port 21 is composed of three ports PA, PB and PC each having 8 bits, and the input / output buffer 11 in the master mode is shared with the port PB of the input / output port 21 in the slave mode. Yes.
[0043]
The central control unit CU executes high-speed communication processing with the high-speed terminal units LU1 to 5 connected to the high-speed communication line T1 via the gate arrays GA1 and 2 and the high-speed communication line T1. It is configured as follows.
Specifically, as shown in FIG. 15, the central control unit CU designates the address set for each high-speed terminal unit LU1-5, and each high-speed terminal unit LU1-5 by the polling selecting method. It is configured to multiplex communication with. That is, the microcomputer CPU of the central control unit CU performs a transmission interrupt process at a set time interval to request signals to the high-speed terminal units LU1 to 5 (data input of each sensor SW or each actuator AK) to the gate array GA1. Output request) and a reception interrupt process activated by an interrupt signal from the gate array GA1 that has received a reply signal (input data or ACK data of each sensor SW) from each high-speed terminal unit LU1-5, A reply signal is received from each high-speed terminal unit LU1-5. The set time interval is set so that communication with all the high-speed terminal units LU1 to LU5 can be executed at the set polling cycle Tp (for example, 5 ms).
[0044]
Further, the microcomputer CPU of the central control unit CU has a serial communication interface function as a standard function. On the other hand, as shown in FIGS. 17 and 18, the input / output provided in each switch and display module MU1-4. Similarly, the signal processing controller 29 is constituted by a one-chip microcomputer or the like having a serial communication interface function as a standard function.
That is, in each controller 29, communication processing for transmitting the input information of the manual operation unit SS composed of the switch, the volume, and the like as the control information to the central control unit CU via the common communication line T2. Corresponding to each unit, each of the switch modules MU1 to MU3 includes the manual operation unit SS and the controllers 29 as the communication processing units.
[0045]
Similar to the high-speed communication line T1, the low-speed communication line T2 is configured using, for example, the RS485 standard, and as shown in FIG. 13, a two-wire communication line Ln ′ is provided and a central control is performed. The transmission data received from the CPU of the central control unit CU and each controller 29 is converted into a signal conforming to the standard of RS485, etc. at each contact point between the CPU of the unit CU and the controller 29 and the communication line Ln ′ in each module MU1-4. A communication driver DR ′ is provided that outputs a signal on the communication line Ln ′ to the communication line Ln ′ and outputs the received data to the CPU of the central control unit CU and each controller 29.
[0046]
Then, using both the serial communication interface functions provided in the central microcomputer CPU and the controller 29 on each module, the central control unit CU directly connects the modules MU1 to MU4 via the low-speed communication line T2. Are configured to execute low-speed communication processing.
Specifically, as shown in FIG. 16, the central control unit CU sequentially specifies the addresses set for the modules MU1 to MU4, while using the polling selecting method, from the modules MU1 to MU4. Input of data (data of each manual switch and adjustment volume) and output of data to each of the modules MU1 to MU4 (display data of each lamp and display unit) are performed. That is, the microcomputer CPU of the central control unit CU transmits a request signal to each of the modules MU1 to MU4 and receives a return signal from each of the terminal control units LU1 to 5 by transmission interrupt processing at set time intervals. As a result, a reception interrupt is activated, and the return signals from the modules MU1 to MU4 are received in the reception interrupt processing. Note that when the communication process using the low-speed communication line T2 and the communication process using the high-speed communication line T2 are performed at the same time, the communication process using the high-speed communication line T2 is preferentially executed.
Here, it takes about 15 ms for the transmission process of the request signal for one module MU1 to 4 and the reception process of the response signal from the modules MU1 to 4, and the communication for all four modules MU1 to 4 is performed. The set time interval is set so as to be executed within a predetermined time (maximum 60 ms).
[0047]
Each manual switch provided in each of the switch modules MU1 to MU3 is connected to the ground when the switch is pressed and inputs a LOW level signal (0 volt), and receives a HIGH level signal (for example, 5 volt) when the switch is not pressed. input. Each adjustment volume inputs an analog signal that changes in the range of 0 to 5 volts when operated from the lower limit position to the upper limit position of the adjustment range. As shown in FIG. 17, the controller 29 of each switch module MU1 to MU3 processes the input signal from each manual switch as a binary (ON / OFF) digital signal, and outputs an analog signal from each adjustment volume. Are converted to 8-bit digital data.
On the other hand, based on the display data transmitted from the central control unit CU, the controller 29 outputs a drive signal to each lamp to perform display operation.
[0048]
As shown in FIG. 18, in the display module MU4, the detection signal from the fuel (fuel) sensor, the water temperature sensor, the engine speed sensor S5 and the oil switch, and the output voltage of the alternator are input to the controller 29. On the basis of these input signals and display data transmitted from the central control unit CU, the controller 29 performs a fuel meter 70a, a tachometer 70b, a water temperature meter 70c, a fir LCD 70d, a main LCD 70e, a sub shift lamp 70h, and The check lamp of the alarm lamp 70g is activated. The controller 29 transmits detection information from the engine speed sensor S5, the fuel sensor, the water temperature sensor and the like in response to a transmission request from the central control unit CU.
On the other hand, the left and right turn signal lamps 70f are turned on when each turn signal switch is turned on, the charge lamps of the warning light 70g are turned off by the output voltage from the alternator, and the brake light is turned on by turning on the brake switch. The oil lamp is turned on when the oil switch is turned on.
[0049]
Each of the modules MU1 to MU4 is connected to the communication line Ln ′ via a dedicated connector, and an address signal is input to each of the modules MU1 to MU4 using the wiring of the connector. Specifically, as shown in FIG. 27, the unloader switch module MU2 is connected to the communication line Ln ′ via the connector CN2, and the high level address signal ad1 from the connector CN2 and the open state address The signal ad2 is input to the controller 29 and the address 1 is set.
Further, as shown in FIG. 28, the horizontal control switch module MU3 is connected to the communication line Ln ′ via the connector CN3, and an open address signal ad1 and a high level address signal ad2 from the connector CN3. Is input to the controller 29 and the address 2 is set. Although not shown, similarly, the basic switch module MU1 is set to address 0, and the display module MU4 is set to address 3.
[0050]
The unloader switch module MU2 and the horizontal control switch module MU3 are configured so that they can be installed in the position of each other. Specifically, as shown in FIG. 26, each module MU2, MU3 is formed in a box of the same size having a snap-in structure that can be attached to and detached from the body V.
For example, when the unloader switch module MU2 fails, as shown in FIG. 29, the horizontal control switch module MU3 is replaced at the position of the unloader switch module MU2 and connected to the connector CN2 for the unloader switch module. Then, the address 1 information is input to the controller 29 of the horizontal control switch module MU3, and the horizontal control switch module MU3 functions as the unloader switch module MU2.
That is, the horizontal automatic switch 60a of the horizontal control switch module MU3 is connected to the unloader automatic / stop switch 50a, the horizontal mode changeover switch 60b is connected to the tank extended open switch 50b, and the reverse vehicle body raising switch 60c is connected to the tank extended extended switch 50c. The adjustment volume 60e corresponds to the stop position selection volume 50e, and the up, down, right up, and left up of the cross operation type manual operation switch 60d is the up, down, right turn, and left turn of the manual operation switch 50d. It functions correspondingly. Further, the horizontal automatic lamp 60a corresponds to the unloader automatic lamp 50a, the horizontal mode lamp 60b corresponds to the tank overhanging open lamp 50b, and the reverse body rising lamp 60c corresponds to the tank overhanging closing lamp 50c.
Conversely, when the horizontal control switch module MU3 fails, similarly, when the unloader switch module MU2 is replaced at the position of the horizontal control switch module MU3 and connected to the connector CN3 for the horizontal control switch module, The address 2 information is input to the controller 29 of the unloader switch module MU2, and the unloader switch module MU2 enters a state of functioning as the horizontal control switch module MU3.
[0051]
As described above, an input signal of at least one information input unit (specifically, for example, horizontal control module MU3) among the information input units (each switch module MU1 to MU3) is used as the control corresponding to the information input unit. A normal input state as an input signal for use information (for horizontal control), and the control information (for unloader control) to be originally input by the other information input unit (specifically, for example, the unloader switch module MU2). The switching means 100 is provided which can be switched to a substitute input state to substitute for the input signal.
[0052]
The switching information input unit (horizontal control switch module MU3) that can be switched between the normal input state and the substitute input state is configured to have the same specifications as the other information input unit (unloader switch module MU2). That is, a binary digital signal is input as an input signal of the control information by three manual switches and one cross operation switch provided for each module, and the analog signal is provided by a volume provided for each module. Is input as an input signal for the control information.
When the switching information input unit (horizontal control switch module MU3) is connected to a regular connection unit (connector CN3) for connecting the switch module to the control unit CU, the switching unit 100 The other information input unit (horizontal control switch module MU3) for switching to the normal input state and for connecting the other information input unit (unloader switch module MU2) to the control unit CU. The connector is configured to be switched to the substitute input state when connected to the connector CN2).
[0053]
Specifically, the switching means 100 is constituted by a controller 29 provided in the switching information input unit (horizontal control switch module MU3), and is provided in the switching information input unit (horizontal control switch module MU3). When the switching information input unit (horizontal control switch module MU3) is connected to the regular connection unit (connector CN3), the controller 29 performs the manual operation provided in the horizontal control switch module MU3. A communication process for transmitting the input information of the unit SS as the control information (for horizontal control) corresponding to the switch module, and the switching information input unit (horizontal control switch module MU3) When connected to the connecting portion (connector CN2), the horizontal switch module MU It is configured to perform the communication processing of transmitting the input information of the manual operating section SS as the control information corresponding to the other information input unit (unloader switch module MU2) (for unloader control) with the.
[0054]
And the said central control part CU is appropriate with respect to all the said actuators AK based on each input data, such as said sensors SW and a switch transmitted from each said high-speed terminal part LU1-5 and each module MU1-4. The drive content is determined, and the proper drive content is transmitted as control data to the high-speed terminal units LU1 to 5 to which the actuators AK are connected, while the high-speed terminal units LU1 to LU1 to which the actuators AK are connected. 5 is configured to output a drive signal to the actuators AK based on the control data received from the central control unit CU.
[0055]
Next, as a specific example of the drive control of the actuators AK, the drive configuration for the cutting lift cylinder 5 and the pair of left and right steering cylinders 9L and 9R driven by the high-speed terminal unit LU1 disposed in the main unit 4 Will be described.
As shown in FIG. 20, the cutting lift cylinder 5 is supplied with pressure oil from a three-position switching type hydraulic control valve 6 operated by a pair of solenoids L1 and L2. The drive terminals (one end) of the solenoids L1 and L2 are connected to the collector terminals of the drive transistors Tr1 and Tr2, respectively. The outputs of the two AND circuits 25 and 26 are connected to the bases of the transistors Tr1 and Tr2, and one input side of each of the AND circuits 25 and 26 is connected to the port output terminals a and b of the gate array GA2. The other input side is connected to the collector terminals of the transistors Tr2 and Tr1 on the opposite side to the transistors Tr1 and Tr2 to which the outputs of the AND circuits 25 and 26 are connected. Thus, the transistors Tr1 and Tr2 are not turned ON at the same time, and either one of the solenoids L1 and L2 is driven corresponding to the output of the port output terminals a and b. However, the hydraulic control valve 6 is urged to return to the center position when neither of the solenoids L1, L2 is driven.
[0056]
On the other hand, as shown in FIG. 20, the left and right steering cylinders 9L, 9R are supplied with pressure oil from a three-position switching hydraulic control valve 10 operated by a pair of solenoids L3, L4. The drive terminals (one end) of L3 and L4 are connected to the collector terminals of the drive transistors Tr3 and Tr4, respectively. The outputs of two AND circuits 27, 28 are connected to the bases of the transistors Tr3, Tr4, and one input side of each of the AND circuits 27, 28 is connected to the port output terminals c, d of the gate array GA2, The other input side is connected to the collector terminals of the transistors Tr4 and Tr3 on the opposite side to the transistors Tr3 and Tr4 to which the outputs of the AND circuits 27 and 28 are connected. Thus, the transistors Tr3 and Tr4 are not turned ON at the same time, and either one of the solenoids L3 and L4 is driven corresponding to the output of the port output terminals c and d. However, the hydraulic control valve 10 is urged to return to the center position when neither of the solenoids L3, L4 is driven.
[0057]
In the above configuration, when the central control unit CU determines that the cutting height control activation switch 44a included in the cutting height control operation unit 44 is turned on by communication with the basic switch module MU1, Appropriate drive contents for the cutting lift cylinder 5 for maintaining the cutting height at the target height based on the target height information input by the cutting height adjustment volume 44b and the ground height information of the ultrasonic sensor S6. Is transmitted to the high-speed terminal unit LU1 to which the cutting lift cylinder 5 is connected as control data.
The high-speed terminal unit LU1 outputs a HIGH signal from one of the port output terminals a and b of the gate array GA2 and a LOW signal from the other in accordance with the received control data, and outputs either the solenoid L1 or L2. Driven to move the cutting lift cylinder 5 up and down.
[0058]
Similarly to the above, when the central control unit CU determines that the direction control start switch 43a provided in the direction control operation unit 43 is turned on by communication with the basic switch module MU1, the reaping operation is performed. Based on the ON / OFF information of the direction sensors S1 and S2 received from the high-speed terminal unit LU3 arranged in the unit 1, the combine is planted while adjusting to the turning force set by the turning force switching volume 43b. The proper driving contents for the pair of left and right steering cylinders 9L and 9R for traveling along the grain row are discriminated, and the high speed terminal unit LU1 of the steering cylinders 9L and 9R is determined using the proper driving contents as control data. Send to.
The high-speed terminal unit LU1 outputs a HIGH signal from one of the port output terminals c and d of the gate array GA2 and a LOW signal from the other in accordance with the received control data, and outputs either the solenoid L3 or L4. Driven to operate one of the pair of steering cylinders 9L, 9R. As a result, the airframe is steered toward the steered cylinder 9L, 9R side (for example, the left side when the left steer cylinder 9L is actuated).
[0059]
The central control unit CU displays on the display means such as the lamp based on the input data such as the sensors SW and the switches transmitted from the high-speed terminal units LU1 to LU5 and the modules MU1 to MU4. Appropriate display contents are determined, and the appropriate display contents are transmitted as display data to the modules MU1 to MU4. On the other hand, the modules MU1 to MU4 receive the display data received from the central control unit CU. Based on this, a drive signal is output to the display means such as the lamp.
[0060]
The case of the cutting height control will be described in detail. When the central control unit CU confirms the ON state of the cutting height control start switch 44a based on the received data from the basic switch module MU1, the central control unit CU Then, command data for turning on the start switch 44a configured as an illumination switch is transmitted, and a display command for displaying a cutting height control start message on the main LCD 70e is transmitted to the display module MU4. The basic switch module MU1 turns on the cutting height control start switch 44a according to the lighting command data received from the central control unit CU, and the display module MU4 follows the display command received from the central control unit CU. A message “automatic cutting height [ON]” is displayed on the main LCD 70e for a predetermined time (for example, 5 seconds).
When the start switch 44a for cutting height control is turned off, a message “automatic cutting height [OFF]” is displayed on the main LCD 70e for a predetermined time (for example, 5 seconds), and the cutting height adjustment volume When the target height information is changed by operating 44b, the value of the target cutting height changed by the cutting height adjustment volume 44b based on the communication between the central control unit CU and the display module MU4. Is displayed as a bar graph on the main LCD 70e.
[0061]
Similarly to the above, in the case of direction control, the central control unit CU confirms the ON state of the direction control start switch 43a based on the received data from the basic switch module MU1, and then the basic control module MU1 The command data for turning on the start switch 43a configured as an illuminated switch is transmitted, and a display command for displaying a direction control start message on the main LCD 70e is transmitted to the display module MU4. The basic switch module MU1 turns on the directional control start switch 43a according to the lighting command data received from the central control unit CU, and the display module MU4 performs the display command data received from the central control unit CU. On the main LCD 70e, a message “direction automatic [ON]” is displayed for a predetermined time (for example, 5 seconds).
When the direction control start switch 43a is turned off, the main LCD 70e displays a message "Automatic direction [OFF]" for a predetermined time (for example, 5 seconds), and operates the turning force switching volume 43b. Even when the information about the turning force is changed, the value of the turning force changed by the turning force switching volume 43b based on the communication between the central control unit CU and the display module MU4 is displayed on the main LCD 70e. Displayed as numerical information.
[0062]
Next, the control operation in the central control unit CU will be described based on the flowcharts shown in FIGS.
When the main switch MW is turned on and the power is turned on and power is supplied to the central control unit CU (at this time, power is also supplied to the high-speed terminal units LU1 to LU5 and the modules MU1 to MU4. First, the reset state of the CPU is released and control is started. After the initialization process, the analog signal from the analog sensor and the pulse signal from the pulse sensor are input at a set time interval (5 ms), and all high-speed terminals LU1 after the main switch is turned on. -5 and the low-speed communication processing with each of the modules MU1-4 until the time necessary for the operation of the modules MU1-4 to stabilize (for example, 250 ms) elapses, and the gate array GA1 is reset. To stop the high-speed communication processing between the high-speed terminal units LU1 to LU5 (# 1 to # 6).
[0063]
When the time necessary for stabilizing the operations of all the high-speed terminal units LU1 to LU5 and modules MU1 to 4 has elapsed, the CPU starts low-speed communication processing with each of the modules MU1 to MU4 and gates. The reset of the array GA1 is canceled and high-speed communication processing with each high-speed terminal unit LU1-5 is started (# 7- # 8). Here, the low-speed communication process and the high-speed communication process are performed by the interrupt process as described above. In the transmission interrupt process, as shown in FIG. 22, an input or output request signal for each high-speed terminal unit LU and module MU. In the reception interrupt process, as shown in FIG. 23, a reception process for receiving a return signal from each high-speed terminal unit LU and module MU is performed.
[0064]
When the CPU sufficiently accumulates input data from each sensor SW, manual switch, adjustment volume, etc. by the low-speed communication processing and high-speed communication processing, and confirms the start of the system, the CPU Arithmetic processing for determining the drive content of the class AK and the display content of the display means HS is performed (# 5, # 9). The drive data and display data obtained by this calculation are transmitted to each high-speed terminal unit LU and module MU by low-speed communication processing and high-speed communication processing.
[0065]
When the main switch MW is turned off to stop the operation of the combine, the CPU stops the low-speed communication processing and resets the gate array GA1 to stop the high-speed communication processing (# 4, # 10 to # 10). # 11). Then, for 5 seconds after the main switch is turned off, the engine stop solenoid is driven to cut off the fuel supply to the engine, and each terminal control unit LU, MU stored in a memory such as a RAM in the CPU Processing to write detection data of sensors, data such as manual switches and adjustment volumes (control target and control state information) in a batch to the memory MEM is performed, and the drive of the solenoid is stopped after 5 seconds (# 12- # 15). The control target and control state information written in the memory MEM is used as reference data at the start of the next control.
[0066]
Based on the flowchart shown in FIG. 24, the control operation in each high-speed terminal unit LU1-5 will be described. First, it is determined whether or not it is a polling signal for itself based on the address in the received data. If it is determined that it is a polling signal for itself, it is determined whether it is a request for input data from sensors SW or an output request for actuators AK. In the case of an input request, a detection signal from the sensors SW is input, and return sensor data is created based on the detection signal. On the other hand, in the case of an output request, the received data is used as a drive signal for the actuators AK. Output and create ACK data for reply. Then, the created sensor data or ACK data is transmitted to the central control unit CU.
[0067]
Based on the flowchart shown in FIG. 25, the control operation in each of the modules MU1 to MU4 will be described. First, it is determined whether or not it is a polling signal for itself based on the address in the received data, and if it is determined that it is a polling signal for itself, whether it is a request for input data from a manual switch or an adjustment volume, an indicator lamp, meter or LCD Judge whether the output request to the display, in the case of an input request, input a detection signal from a manual switch, adjustment volume, etc., and create a reply data based on that, while in the case of an output request, Based on the received data, a drive signal is output to the display lamp, meter, and LCD display to create ACK data for reply. Then, the created reply data is transmitted to the central control unit CU.
[0068]
[Another embodiment]
In the above embodiment, the two information input units (specifically, the unloader switch module MU2 and the horizontal control switch module MU3) are configured to have the same specifications, that is, three push buttons as the manual operation unit SS. A case has been described in which a switch, one cruciform switch, and one volume are provided, and the input signals of all the switches and volumes can be substituted between modules. A configuration may be used in which only a part of is substituted.
[0069]
Hereinafter, a case where the horizontal control switch module MU3 does not have the same specifications as the unloader switch module MU2 will be described with reference to FIG.
The horizontal unloader switch module MU2 includes a cross operation key type manual operation switch 51c for ascending / descending / turning right / turning left as a manual operation unit SS having the same configuration as that of the above embodiment. As a manual operation unit SS having a configuration different from that of the embodiment, an automatic switch 51a for automatically operating the unloader 32, a stop switch 51b for stopping the unloader 32, a fir discharge switch 51d configured as an illuminated push button switch, and a tank extension opening switch 51e. Further, a tank extension closing switch 51f and a stop position selection volume 51g for selecting a target stop position of the unloader 32 from among the left side of the body, the rear side of the body and the right side of the body are provided. Only the function of the manual operation switch 51c can be input by the manual operation switch 60d of the horizontal control switch module MU3.
[0070]
Next, another embodiment of the switching means 100 will be described.
In the above embodiment, the connection positions of the two information input units (unloader switch module MU2 and horizontal control switch module MU3) to the control unit CU are changed to switch between the normal input state and the substitute input state, respectively. In the following, another embodiment configured to switch without replacement will be described.
That is, the switching command means KS is provided for instructing a switching command to the normal input state or the substitute input state based on the manual operation command, and the switching means 100 is provided with the switching information input section (for example, the horizontal control switch module MU3). ) Is connected to the control unit CU and is switched to the normal input state when the switch command means KS is instructed to switch to the normal input state, and the switch command means KS substitutes When switching to the input state is instructed, it is configured to switch to the substitute input state.
[0071]
Specifically, as described above, each of the two information input units (unloader switch module MU2 and horizontal control switch module MU3) is a manual operation unit SS for inputting the control information by manual operation. And a communication processing unit 29 for transmitting the input information of the manual operation unit SS to the control unit CU as the control information via a common communication line T2, As shown in FIG. 31, the switching means 100 is constituted by the communication processing section 29 provided in the switching information input section (for example, the horizontal control switch module MU3), and the switching command means KS Commands a switching command to the communication processing unit 29 provided in the switching information input unit (for example, the horizontal control switch module MU3). The communication processing unit 29 comprised of the switching command switch 60f and provided in the horizontal control switch module MU3 is instructed to switch to the normal input state by the switching command switch 60f (the switching command switch 60f is pressed). The communication processing for transmitting the input information of the manual operation unit SS provided in the horizontal control switch module MU3 as the control information corresponding to the horizontal control switch module MU3, When switching to the substitute input state is commanded by the switch command switch 60f (when the switch command switch 60f is pressed and grounded), the input of the manual operation unit SS provided in the horizontal control switch module MU3 The information corresponding to the other information input unit (unloader switch module MU2) It is configured to perform communication processing of transmitting the patronage information.
When the switching command means KS commands the switching command to the communication processing unit 29 provided in the switching information input unit (horizontal control switch module MU3), the push button type switching command switch 60f is used. In addition to means for direct input, for example, switching information is input by a switch or the like provided in the central control unit CU, and based on this input, a command for switching command is sent from the central control unit CU side to the switching information input unit. It can also be configured to transmit data.
[0072]
In the above embodiment, each of the information input units (unloader switch module MU2 and horizontal control switch module MU3) controls the manual operation unit SS and the input information of the manual operation unit SS via the common communication line T2. And a communication processing unit 29 for transmitting to the unit CU as the control information, and the switching unit 100 includes the communication included in the switching information input unit (for example, the horizontal control switch module MU3). Although what was comprised in the process part 29 was shown, while connecting each information input part directly to a control part and not passing through such a communication means, control information is input, and the said switching means 100 is controlled. The information input unit is switched between the regular input state and the substitute input state by changing the connection position of each information input unit to the control unit, or manually switched. The may also the switching command by switching command means KS are input to the control unit for switching between the substitute input state and the normal input state equal.
[0073]
In the above embodiment, the switching unit 100 can freely switch two information input units among a plurality of information input units configured by the three switch modules MU1 to MU3 between the regular input state and the substitute input state. However, for example, only one module is configured as a switching information input unit, or all three switch modules MU1 to MU3 are configured as switching information. You may comprise in an input part.
[0074]
In the above-described embodiment, the control unit that executes a plurality of types of control is configured by the central control unit CU that performs the plurality of controls in a concentrated manner. However, the present invention is not limited to this. A plurality of control units that execute separately may be configured.
[0075]
In the above embodiment, the present invention is applied to a combine as a work vehicle, and unloader control, body posture control, threshing control, handling depth control, etc. are executed as a plurality of types of control, and the switching means 100 performs the above The information input unit for switching to be switched is exemplified by the information input unit MU2 for unloader control and the information input unit MU3 for horizontal control. However, other information input units for control are used. May be configured as a switching information input unit.
Further, the present invention can be applied to various work vehicles other than the combine.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall side view of a combine.
FIG. 2 is a front side view of the combine.
FIG. 3 is a schematic plan view of a combine.
FIG. 4 is a longitudinal side view of a threshing section.
Fig. 5 Combined power transmission diagram
FIG. 6 is a plan view of the control unit
FIG. 7 is a rear view of the control unit.
FIG. 8 is a front view of the basic switch module.
FIG. 9 is a front view of an unloader switch module.
FIG. 10 is a front view of a horizontal control switch module.
FIG. 11 is a front view of a display module.
FIG. 12 is a block diagram showing the overall control configuration of the combine.
FIG. 13 is a circuit block diagram showing the main part of a combine control structure;
FIG. 14 is a circuit configuration diagram of a communication IC.
FIG. 15 is a waveform diagram of a polling selecting signal in high-speed communication processing.
FIG. 16 is a waveform diagram of a polling selecting signal in low-speed communication processing.
FIG. 17 is a block diagram showing a control configuration of the switch module.
FIG. 18 is a block diagram showing a control configuration of a display module.
FIG. 19 is a schematic plan view of the front side of the combine.
FIG. 20 is a circuit diagram showing a driving configuration for cutting up / down and steering operation;
FIG. 21 is a flowchart showing a control operation in the central control unit.
FIG. 22 is a flowchart showing a control operation in the central control unit.
FIG. 23 is a flowchart showing a control operation in the central control unit.
FIG. 24 is a flowchart showing a control operation in the terminal control unit.
FIG. 25 is a flowchart showing a control operation in the terminal control unit.
FIG. 26 is a schematic sectional view showing the mounting structure of the switch module.
FIG. 27 is a circuit configuration diagram of a horizontal control switch module.
FIG. 28 is a circuit configuration diagram of an unloader switch module.
FIG. 29 is a circuit configuration diagram when a horizontal control switch module is replaced for an unloader.
FIG. 30 is a front view of an unloader switch module according to another embodiment.
FIG. 31 is a circuit configuration diagram of a horizontal control switch module according to another embodiment.
[Explanation of symbols]
29 Communication processor
32 Unloader
100 switching means
CU control unit
CN2 connection
CN3 connection
KS switching command means
SS Manual operation unit
MU2 information input section
MU2 input unit for unloader control
MU3 information input section
MU3 Attitude control input unit
T2 communication line
V Airframe

Claims

A work machine provided with a control unit that executes a plurality of types of control and a plurality of information input units that individually input control information for the plurality of types of control to the control unit by manual operation. A control device,
A normal input state in which an input signal of at least one information input unit of the plurality of information input units is used as an input signal of the control information corresponding to the information input unit, and is originally input in another information input unit freely switching means provided et be switched between a substitute input state to substitute the input signal of the control information to be,
The switching means is
Switching to the regular input state when the switching information input unit that is switched between the regular input state and the substitute input state is connected to a regular connection unit for connecting the information input unit to the control unit And the switching information input unit is switched to the substitute input state when connected to another connection unit for connecting the other information input unit to the control unit. The control device of the work machine that is configured .

Each of the information input units has a manual operation unit for inputting the control information by manual operation, and the input information of the manual operation unit is used for the control with respect to the control unit via a common communication line. And a communication processing unit for transmitting as information,
The switching means is configured by the communication processing unit provided in the switching information input unit,
The communication processing unit provided in the information input unit for switching,
When the switching information input unit is connected to the regular connection unit, a communication process is performed for transmitting the input information of the manual operation unit as the control information corresponding to the information input unit, and , A communication for transmitting input information of the manual operation unit as the control information corresponding to the other information input unit when the switching information input unit is connected to the other connection unit The control device for a work machine according to claim 1, wherein the control device is configured to execute processing .

A work machine provided with a control unit that executes a plurality of types of control and a plurality of information input units that individually input control information for the plurality of types of control to the control unit by manual operation. A control device,
A normal input state in which an input signal of at least one information input unit of the plurality of information input units is used as an input signal of the control information corresponding to the information input unit, and is originally input in another information input unit A switching means capable of switching to a substitute input state to substitute for an input signal of the control information to be performed is provided;
Switching command means is provided for commanding a switching command to the normal input state or the substitute input state based on an artificial operation command,
The switching means is
When a switching information input unit that is switched between the normal input state and the substitute input state is connected to the control unit, and the switching command means instructs the switching to the normal input state. A control device for a work machine configured to be switched to the substitute input state when switched to the normal input state and when the switch command means instructs to switch to the substitute input state .

Each of the information input units has a manual operation unit for inputting the control information by manual operation, and the input information of the manual operation unit is used for the control with respect to the control unit via a common communication line. And a communication processing unit for transmitting as information,
Said switching means, Rutotomoni is configured by including the information input of the switching said communication processing unit, the switching command means, said switching command the communication processing unit provided in the information input of the switching and Configured to command against
The communication processing unit provided in the information input unit for switching,
When switching to the normal input state is instructed by the switching command means, a communication process is executed to transmit the input information of the manual operation unit as the control information corresponding to the information input unit for switching. and, the switching when the switching to the substitute input state is commanded by換指age means, signal to the communication processing feed input information of the manual operation unit as the control information corresponding to the other information input unit work machine control apparatus according to claim 3 that is configured to run.

The control device for a work machine according to any one of claims 1 to 4, wherein an information input unit that is switched between the normal input state and the substitute input state is configured to have the same specifications as the other information input unit. .

A combine equipped with the work machine control device according to any one of claims 1 to 5,
As the plurality of information input units, a combiner provided with an input unit for unloader control for inputting operation control information for an unloader for grain discharge and an input unit for posture control for inputting information for posture control of the fuselage .